JPH10230484A - 加工処理作業ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 危険な作業区域内に於いて、目標物に対し
て、加工処理作業を効率良く、正確に実行する加工処理
作業ロボットを提供する。 【解決手段】 可動本体部３の駆動手段２を制御する第
１の駆動制御手段４、可動本体部３に設けられた水圧カ
ッター手段６、水圧カッター手段６を有するマニュピレ
ータ手段５の駆動手段７を駆動制御する第２の駆動制御
手段８、目標位置Ｐ１と可動本体部３の現在位置Ｐ２と
の位置関係情報を第１の駆動制御手段４に提供する第１
の多眼型位置情報把握手段９及び、水圧加工処理手段６
と被加工処理作業部位１１にある被加工処理物体２０と
の間の位置関係情報を第１の駆動制御手段４及び第２の
駆動制御手段８とに提供する第２の多眼型位置情報把握
手段１０とを有している加工処理作業ロボット１。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、加工処理作業ロボ
ット及び加工処理作業方法に関するものであって、特に
詳しくは、人間が直接的に従事しえない作業環境に於い
て特定の作業を実行する事が出来る加工処理作業ロボッ
ト及び当該加工処理作業ロボットを使用した加工処理作
業方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、原子力発電所に於ける特定の
区域の様に、放射能を帯びた空気、或いは機械部材等が
存在する区域で、所定の作業を行う場合、或いは活性ガ
スが多量に存在したり、又高温を発生すると危険となる
様な環境にある区域に於いて特定の作業、例えば当該区
域中に於ける構造物の切断、破壊、除去、新設等の作業
を行う場合には、人体に危険がある事を知りながら、所
定の防護体制の下に当該区域内で人間が所定の作業を実
行する事が実際に行われてきた。

【０００３】係る環境下での作業に於いては、例えば、
当該作業区域内に活性ガスが多量に存在したり、高温で
あったりすると、爆発の危険があることから、火気を発
生させる装置が使用出来ないという点から、作業の効率
低下と作業の種類に限定があると言う問題が有った。
又、放射能を帯びた作業区域に於いては、作業者の作業
時間が制限されることから、作業効率が悪いと言う問題
も存在している。

【０００４】即ち、放射能が人体に影響を及ぼす為に法
律で当該作業区域に於ける作業時間が規定されているか
らである。係る問題点を回避する為に、遠隔操作による
所定の作業装置が、種々開発されて来ている。例えば、
特開平５−７７１７５号公報には、クレーンガーターに
懸垂され、該クレーンガーターに沿って一体的に移動可
能に構成された立体カメラと所定の作業を行うマニュピ
レータが設けられ、当該マニュピレータを遠隔地にある
立体テレビを見ながら、オペレータが操作する様に構成
された遠隔操作作業装置が開示されている。

【０００５】然しながら、係る遠隔操作作業装置は、所
定の軌道に沿ってのみ移動出来るに過ぎず、又、当該立
体カメラも単に該マニュピレータの位置を確認するのみ
であって、当該マニュピレータと対象物との位置関係を
正確に判定して、所定の作業の正確性を向上させるもの
ではない。又、特開平６−１６８０１７号公報には、遠
隔操作型移動ロボットシステムに関して記載されてお
り、遠隔通信に際しての信号伝達を安定化しかつ信頼性
を向上させる為に通信系統を２系統以上に分割し且つ増
幅器を配置した構成が示されているが、上記問題を解決
する為の作業ロボットの構成そのものに関しては何らの
改善も提案されていない。

【０００６】一方、特開平６−２４６４３８号公報に
は、船体を解体する際に使用される溶断トーチを船体外
壁に張りつきながら、所定の軌跡に沿って直線的に移動
する様に構成された作業ロボットに関して記載されてい
るが、所定の作業区域内に於いて、所定の目標に向かっ
て移動する様に構成された作業ロボットに関しては記載
がない。

【０００７】更に、特開平７−２８４９４９号公報に於
いては、配管内壁を自動溶接する当該配管内を自走する
溶接ロボットに関して記載があるが、所定の作業区域内
に於いて、所定の目標に向かって移動する様に構成され
た作業ロボットに関しては記載がない。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上記
した従来技術の欠点を改良し、放射能を帯びたり、活性
ガスが多量に充満している特定の作業区域内、或いは高
温が発生すると危険な状態になる作業区域に於いて、安
全でかつ作業時間の制約を受けることなく、当該作業区
域内に配置されている構造物に対して、所定の加工処理
作業を効率良く、且つ正確に実行する事が出来る加工処
理作業ロボット及びその加工処理作業方法を提供するも
のである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は上記した目的を
達成するため、基本的には以下に記載されたような技術
構成を採用するものである。即ち、本発明にかかる第１
の態様としては、駆動手段を内蔵する可動本体部、該可
動本体部を可動させる駆動手段を制御する第１の駆動制
御手段、該可動本体部にマニュピレータ手段を介して配
備された水圧加工処理手段、当該マニュピレータ手段を
駆動するマニュピレータ駆動手段、当該マニュピレータ
駆動手段の駆動を制御する第２の駆動制御手段、当該可
動本体部に搭載され、所定の作業領域内に於ける目標位
置と当該可動本体部の現在位置との関係を認識してその
情報を、当該可動本体部を駆動させる該第１の駆動制御
手段に提供する第１の多眼型位置情報把握手段及び、当
該水圧加工処理手段に搭載され、当該水圧加工処理手段
と被加工処理作業物体との間の現在の位置関係を認識し
てその情報を、該第１の駆動制御手段及び該マニュピレ
ータ駆動手段の駆動を制御する第２の駆動制御手段とに
提供する第２の多眼型位置情報把握手段とを有している
加工処理作業ロボットであり、又本発明に於ける第２の
態様としては、駆動手段を内蔵する可動本体部、該可動
本体部にマニュピレータ手段を介して配備された水圧加
工処理手段、当該マニュピレータ手段を駆動するマニュ
ピレータ駆動手段、所定の作業領域内に於ける目標位置
と当該可動本体部の現在位置との関係を認識する当該可
動本体部の駆動制御手段と接続された第１の多眼型位置
情報把握手段及び、当該水圧加工処理手段に搭載され、
当該水圧加工処理手段と被加工処理作業物体との現在の
位置関係を認識する当該水圧加工処理手段に接続された
第２の多眼型位置情報把握手段とを有している加工処理
作業ロボットに於いて、当該第１の多眼型位置情報把握
手段からの出力情報に基づいて、所定の作業領域内に於
ける被加工処理作業物体が存在する目標位置と当該可動
本体部の現在位置との関係を演算し、当該可動本体部と
該目標位置との距離が所定の値以下となる様に、当該可
動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に第１
の駆動制御を実行すると共に、該加工処理作業ロボット
が、当該所定の距離以内になった場合には、該第２の多
眼型位置情報把握手段からの出力情報に基ずき、当該加
工処理作業ロボットを当該可動本体部と該目標位置との
距離が予め定められた設定値に一致する様に、当該可動
本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に該第１
の駆動制御に於ける精度よりもより精密な精度で該第１
の駆動制御を実行する加工処理作業方法である。

【００１０】

【実施の形態】本発明に係る加工処理作業ロボット及び
加工処理作業方法は、上記したような技術構成を採用し
ているので、危険な作業区域内に於いて、加工処理作業
ロボットが自走式に若しくは遠隔操作によって、所定の
目標物迄正確に移動し、そこで水圧カッター手段等の水
圧加工処理手段を用いて、当該目標物に、切断、破壊、
研磨等の所定の加工処理作業を行う様にしたものである
から、危険な作業区域内に於いても安全な作業が実行出
来、且つ正確な作業と効率の良い作業が実行されるので
ある。

【００１１】

【実施例】以下に、本発明に係る加工処理作業ロボット
及び加工処理作業方法に付いての具体例を図面を参照し
ながら詳細に説明する。即ち、図１は、本発明に係る加
工処理作業ロボット１の１具体例の構成を示す側面図で
あり、図中、駆動手段２を内蔵する可動本体部３、該可
動本体部３を可動させる駆動手段２を制御する第１の駆
動制御手段４、該可動本体部３にマニュピレータ手段５
を介して配備された水圧加工処理手段６、当該マニュピ
レータ手段５を駆動するマニュピレータ駆動手段７、当
該マニュピレータ駆動手段７の駆動を制御する第２の駆
動制御手段８、当該可動本体部３に搭載され、所定の作
業領域１２内に於ける目標位置Ｐ１と当該可動本体部３
の現在位置Ｐ２との関係を認識してその情報を、当該可
動本体部３を駆動させる該第１の駆動制御手段４に提供
する第１の多眼型位置情報把握手段９及び、当該水圧加
工処理手段６に搭載され、当該水圧加工処理手段６と被
加工処理作業部位１１にある被加工処理物体２０との間
の現在の位置関係を認識してその情報を、該第１の駆動
制御手段４及び該マニュピレータ駆動手段７の駆動を制
御する第２の駆動制御手段８とに提供する第２の多眼型
位置情報把握手段１０とを有している加工処理作業ロボ
ット１が示されている。

【００１２】即ち、本発明に係る加工処理作業ロボット
１に於ける該可動本体部３は、車輪、キャタピラ、クロ
ーラ等の適宜の移動手段１５を介して、所定の作業領域
内を自由に移動しえるものである。従って、本発明に係
る該加工処理作業ロボット１は、上記した各制御手段を
総合的に制御する中央演算手段１３を搭載して、当該作
業区域内１２を自走式に移動しえるもので有ってもよ
く、又、当該作業区域１２外部に配置された適宜の中央
制御装置１４により適宜の通信システムを介して遠隔操
作を受けて、移動し、所定の目標位置Ｐ１にある被加工
処理物体２０に対して所定の加工処理作業を実行する様
に構成されているものであって良い。

【００１３】本発明に於ける当該加工処理作業ロボット
１に於いて使用される当該マニュピレータ手段５は、特
に限定されるものではないが、例えば、当該加工処理作
業ロボット１の可動本体部３に対して、任意の角度方向
に旋回しえる様に取り付けられていると共に、複数個の
腕部が直列的に接合され、それぞれに於ける接合部には
適宜の駆動装置が配置され、その結果、各隣接する腕部
間に形成される角度が当該各駆動装置、例えば小型モー
ター等によって、任意に変更し設定しえる様に構成され
た、所謂自在腕構造を有しているものである事が望まし
い。

【００１４】当該マニュピレータ手段５は、当該旋回運
動及び各腕部接続部に於ける駆動手段は、何れも第２の
駆動制御手段８によって駆動制御されるマニュピレータ
駆動手段７により駆動される。従って、本発明に於ける
該水圧加工処理手段６は、該水圧加工処理手段６と一体
的に固定配置された第２の多眼型位置情報把握手段１０
から得られる位置情報を画像解析を含む所定の演算処理
が行われ、その結果に基づいて、前記した第２の駆動制
御手段８が、当該マニュピレータ手段５を適宜駆動さ
せ、例えば、当該可動本体部３に対するマニュピレータ
手段５の旋回動、上下動、前後動の各動作が自在に組み
合わされて、所定の位置１１の所定の高さにある可動本
体部２０に対して、該水圧加工処理手段６を必要な位置
に正確に設定されるものである。

【００１５】一方、本発明に於ける該加工処理作業ロボ
ット１の可動本体部３は、当該第１の駆動制御手段２に
よって、当該作業区域１２内を自在に移動するものであ
るが、当該第１の駆動制御手段２は、該可動本体部３に
設けた該第１の多眼型位置情報把握手段９からの位置情
報に基づいて、該第１の駆動制御手段２を駆動して、車
輪、キャタピラ、クローラ等の適宜の移動手段１５を動
かして、所定の作業領域内を自由に移動し且つ当該可動
本体部３を所定の作業領域内１２に於ける該被加工処理
物体２０が存在する目標位置Ｐ１に対して移動させるも
のである。

【００１６】この際、該第１の多眼型位置情報把握手段
９は、所定の位置座標を有する該被加工処理物体２０に
対して直接的にレーザー、赤外線等を発射して、自己の
現在位置Ｐ２を検出し、その位置座標差を０とする様に
当該第１の駆動制御手段２を制御して、該加工処理作業
ロボット１を該被加工処理物体２０に接近させる様に操
作が行われる。

【００１７】又、当該作業区域１２の所定の固定ポスト
に例えば反射ポール等を配置して、当該反射ポールから
の反射光を受信する事によって、当該加工処理作業ロボ
ットの現在の自己位置を検出し、予め定められた固定の
位置座標を有する被加工処理物体２０との距離差から、
当該加工処理作業ロボット１の移動すべき方向、角度、
移動速度等を演算してその結果に基づき当該加工処理作
業ロボット１を移動させる様にしても良い。

【００１８】又、本発明に於ける他の具体例としては、
該第１の多眼型位置情報把握手段９により得られる当該
加工処理作業ロボット１の位置情報に基づいて、該第１
の駆動制御手段２を制御して、該加工処理作業ロボット
１を該被加工処理物体２０に接近させる操作を行う場合
には、その精度は比較的低い状態で実行させる事が可能
であり、当該加工処理作業ロボット１が、該被加工処理
物体２０に対して所定の距離範囲内に到達した後は、該
第２の多眼型位置情報把握手段１０からの位置情報に基
づいて、当該第２の駆動制御手段により、該第１の駆動
制御手段２による移動制御の精度よりも高い精度によっ
て、当該可動本体部３を所定の作業領域内に於ける目標
位置１１にある被加工処理物体２０に対して移動する様
に操作する事も可能である。その為、適宜の切換え手段
を設ける事も可能である。

【００１９】つまり、該第２の多眼型位置情報把握手段
１０からの位置情報に基づいて、当該水圧カッター手段
６を所定の作業領域内に於ける目標位置１１にある被加
工処理作業物体２０に対して所定の条件の下で対向する
様に当該第２の駆動制御手段８により、該マニュピレー
タ駆動手段７を制御すると共に、該可動本体部３の駆動
手段２を同時に制御する様に構成されているものであっ
ても良い。

【００２０】当該加工処理作業ロボット１の該可動本体
部３は、当該第１と第２の駆動制御手段４と８を総合的
に制御する中央制御手段１３を含み、当該加工処理作業
ロボットは、自走形式の加工処理作業ロボットである事
が望ましい。勿論、本発明に於ける当該加工処理作業ロ
ボット１は当該第１と第２の駆動制御手段４、８を総合
的に制御する中央制御手段１４が該可動本体部３以外の
部位、具体的には、当該作業区域１２外に設けられてお
り、当該中央制御手段１３と対応する遠隔制御装置１４
から、適宜の情報伝達手段を介して、当該第１と第２の
駆動制御手段４、８を制御する遠隔操作方式を採用して
いるもので有っても良い。

【００２１】本発明に於いて、当該加工処理作業ロボッ
ト１が作業すべき被加工処理物体２０は、例えば配管部
材である。更に、本発明に於いて使用される当該水圧加
工処理手段６は例えば水圧カッター手段である。係る水
圧カッター手段を使用する事によって、高温区域、活性
ガスの充満している区域内に於ける加工処理作業が安全
に実行出来る事になる。

【００２２】更に、本発明に係る加工処理作業ロボット
１に於いては、当該水圧加工処理手段６から当該被加工
処理物体２０に適用される水流の水圧、水量、噴射方向
等は、被加工処理物体２０の材質、使用期間、使用状
態、腐食状態、表面状態、等により適宜変更可能の様に
構成されている事が望ましく、それ等の情報は、予め当
該第２の駆動制御手段８或いは中央演算手段１３に入力
しておくか、当該第２の多眼型位置情報把握手段１０に
より検出された情報を中央演算手段１３で分析する事に
よって、把握出来る様にしておく事も可能である。

【００２３】又、本発明に於ける当該第２の多眼型位置
情報把握手段１０により得られる情報或いは、予め当該
第２の駆動制御手段８若しくは該中央演算手段１３に入
力されている所定の情報から、当該水圧加工処理手段６
に於ける、水圧状態、水量、加工処理時間、目標とする
配管部材である被加工処理物体２０に対する圧力水流噴
射角度或いは当該圧力水流に混入される金属微粒子等の
混入部材の混入比率等の少なくとも一つの条件を変化さ
せる様にしたもので有っても良い。

【００２４】予め当該第２の駆動制御手段８若しくは該
中央演算手段１３に入力されている所定の情報として
は、当該配管部材２０の構成材料、現在に於ける当該配
管の腐食、変形、変質等の状態が含まれている事が望ま
しい。本発明をより自動化するには、当該第２の多眼型
位置情報把握手段１０は、更に被加工処理物体２０の被
加工処理状態を識別する機能を有している事も必要であ
る。

【００２５】つまり、本発明に於ける加工処理作業ロボ
ット１に於いては、当該第２の多眼型位置情報把握手段
１０に被加工処理物体２０の材質或いは現時点に於ける
表面状態等を識別し、その識別情報に基づいて当該水圧
加工処理手段である水圧カッター手段の水圧状態、目標
とする配管部材に対する圧力水流噴射角度、当該圧力水
流に混入される研磨材、金属微粒子等の混入部材の混入
比率等の少なくとも一つの条件を変化させる様にしたも
のである。

【００２６】ここで、上記した本発明に係る加工処理作
業ロボット１に於ける各部材の動作及び機能の例を図２
を参照しながら説明する。先ず、所定の作業領域１２内
に加工処理すべき被加工処理物体２０が所定の位置Ｐ１
（Ｘ１，Ｙ１）で所定の高さ１１（Ｚ１）の部位に設け
られており、該加工処理作業ロボット１が、現在当該作
業領域１２内の位置Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２）に位置している
ものとする。

【００２７】該可動本体部３に設けられた第１の多眼型
位置情報把握手段９が、当該目標物体である被加工処理
物体２０が存在する位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）を検出し、
必要に応じて、所定の画像処理手段を介して、その情報
を既に該中央演算手段１３に伝達し、当該中央演算手段
１３に既に記憶されている当該可動本体部３の現在位置
Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２）との差分を演算して、該差分値を最
小にする様に、該可動本体部３の移動方向、移動速度等
を該中央演算手段１３で演算し、その結果を基に該第１
の駆動制御手段４を制御して、当該可動本体部３の駆動
手段２を駆動して可動本体部３を所定の方向に比較的高
速で第１の精度で移動させる。

【００２８】次に、該可動本体部３が、当該被加工処理
物体２０が存在する位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）に接近し
て、予め定められた所定の範囲以内に入って来た場合に
は、当該可動本体部３の位置情報の検出を該第１の多眼
型位置情報把握手段９から第２の多眼型位置情報把握手
段１０に切替え、当該第２の多眼型位置情報把握手段１
０の出力する位置情報に従って、比較的低速の第２の精
度により精密な位置調整が実行される。

【００２９】同時に、該第２の多眼型位置情報把握手段
１０からの情報は、３次元位置情報であって、適宜の画
像処理手段を介して当該被加工処理物体２０を立体的に
把握し、当該水圧加工処理手段６の先端部を当該被加工
処理物体２０の所定の位置に、所定の間隔を以て、所定
の角度で指向される様に、該第２の駆動制御手段８を制
御して、該マニュピレータ手段７を駆動させるものであ
る。

【００３０】その際、当該水圧加工処理手段駆動装置３
０を、該第２の多眼型位置情報把握手段１０から得られ
た上記した各情報に基づいて、該中央演算手段１３から
の出力に応じて、水量、水圧、噴射時間、金属粉末粒混
入量等を適宜変化させる様に作動、制御させる様にする
事も可能である。即ち、本発明に係る加工処理方法とし
ては、上記した様に、駆動手段を内蔵する可動本体部、
該可動本体部にマニュピレータ手段を介して配備された
水圧加工処理手段、当該マニュピレータ手段を駆動する
マニュピレータ駆動手段、所定の作業領域内に於ける目
標位置と当該可動本体部の現在位置との関係を認識する
当該可動本体部の駆動制御手段と接続された第１の多眼
型位置情報把握手段及び、当該水圧加工処理手段に搭載
され、当該水圧加工処理手段と被加工処理作業物体との
現在の位置関係を認識する当該水圧加工処理手段に接続
された第２の多眼型位置情報把握手段とを有している加
工処理作業ロボットに於いて、当該第１の多眼型位置情
報把握手段からの出力情報に基づいて、所定の作業領域
内に於ける被加工処理作業部位が存在する目標位置と当
該可動本体部の現在位置との関係を演算し、当該可動本
体部と該目標位置との距離が所定の値以下となる様に、
当該可動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様
に第１の駆動制御を実行すると共に、該加工処理作業ロ
ボットが、当該所定の距離以内になった場合には、該第
２の多眼型位置情報把握手段からの出力情報に基ずき、
当該加工処理作業ロボットを当該可動本体部と該目標位
置との距離が予め定められた設定値に一致する様に、当
該可動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に
該第１の駆動制御に於ける精度よりもより精密な精度で
該第１の駆動制御を実行する様に構成された加工処理作
業方法であり、さらに係る加工処理作業方法において、
更に、該加工処理作業ロボットが、当該所定の距離差以
内になった場合には、該第２の多眼型位置情報把握手段
からの出力情報に基ずき、当該水圧カッター手段と該被
加工処理作業部位との現在に於ける位置関係を演算し、
当該水圧カッター手段と該被加工処理作業部位との水平
距離、垂直方向距離、当該水圧カッター手段の指向方
向、指向角度等から選択された少なくとも一つのパラメ
ータが予め定められた設定値に一致する様に、当該マニ
ュピレータ駆動手段を駆動させる第２の駆動制御を実行
する様に構成された加工処理作業方法である。

【００３１】即ち、本発明に於いては、当該被加工処理
物体２０を該水圧加工処理手段６で加工処理、例えば当
該配管部材を切断したり、研磨したり、孔部を形成した
りする操作を実行するに際し、当該加工処理される部分
以外の部分が損傷を受けない様に、遮蔽物、緩衝物等を
適宜配置して使用する事も望ましい。又、本発明に於い
て使用される該第１と第２の多眼型位置情報把握手段
９、１０は、ＣＣＤカメラ等の画像を取り込む機能を有
するものであって、特に立体的な画像を再生しうる構成
を有するものが望ましい。

【００３２】

【発明の効果】本発明に係る該加工処理作業ロボット１
は、上記の様な構成を有していることから、活性ガスが
多量に存在したり高温であったりする作業領域内に於い
て、安全に被加工処理物体に対して、所定の加工処理作
業を実行する事が出来る。それは、当該被加工処理物体
を加工処理する手段として水圧カッター手段を主とする
水圧加工処理手段を使用しているので、高温を発生せ
ず、又電気的なスパークを発生する事がない為である。

【００３３】又、本発明に係る加工処理作業ロボット１
に於いては、放射能を帯びた作業領域内に於いて時間に
制約される事なく効率的に所定の加工処理作業を行う事
が可能となる。それは、当該加工処理作業ロボットを自
動走行させるか、遠隔操作させる事によって、作業者が
安全な区域にいながら所定の加工処理作業を行う事が可
能となるからである。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明による加工処理作業ロボットの
一具体例の構成を示す図である。

【図２】図２は、本発明に係る加工処理作業ロボットの
制御系の構成例を示すブロックダイアグラムである。

【符号の説明】

１…加工処理作業ロボット ２…可動本体部の駆動手段 ３…可動本体部 ４…第１の駆動制御手段 ５…マニュピレータ手段 ６…水圧加工処理手段 ７…マニュピレータ駆動手段 ８…第１の駆動制御手段 ９…第１の多眼型位置情報把握手段 １０…第２の多眼型位置情報把握手段 １１…目標位置 １２…作業領域 １３…中央演算手段 １４…遠隔操作手段 １５…移動手段 ２０…被加工処理物体 ３０…水圧加工処理手段駆動装置

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動手段を内蔵する可動本体部、該可動
   本体部を可動させる駆動手段を制御する第１の駆動制御
   手段、該可動本体部にマニュピレータ手段を介して配備
   された水圧加工処理手段、当該マニュピレータ手段を駆
   動するマニュピレータ駆動手段、当該マニュピレータ駆
   動手段の駆動を制御する第２の駆動制御手段、当該可動
   本体部に搭載され、所定の作業領域内に於ける目標位置
   と当該可動本体部の現在位置との関係を認識してその情
   報を、当該可動本体部を駆動させる該第１の駆動制御手
   段に提供する第１の多眼型位置情報把握手段及び、当該
   水圧加工処理手段に搭載され、当該水圧加工処理手段と
   被加工処理作業物体との間の現在の位置関係を認識して
   その情報を、該第１の駆動制御手段及び該マニュピレー
   タ駆動手段の駆動を制御する第２の駆動制御手段とに提
   供する第２の多眼型位置情報把握手段とを有している事
   を特徴とする加工処理作業ロボット。
2. 【請求項２】 該可動本体部は、車輪、キャタピラ、ク
   ローラ等の移動手段を介して、所定の作業領域内を自由
   に移動しえるものである事を特徴とする請求項１記載の
   加工処理作業ロボット。
3. 【請求項３】 当該マニュピレータ手段は、当該可動本
   体部に対して旋回、上下、前後各動作が自在に出来る様
   な機構を有している事を特徴とする請求項１記載の加工
   処理作業ロボット。
4. 【請求項４】 当該第１の駆動制御手段は、該第１の多
   眼型位置情報把握手段からの位置情報に基づいて、当該
   可動本体部を所定の作業領域内に於ける目標位置に対し
   て移動する様に、第１の精度で該可動本体部の駆動手段
   を制御する様に構成されている事を特徴とする請求項１
   乃至３の何れかに記載の加工処理作業ロボット。
5. 【請求項５】 当該第２の駆動制御手段は、該第２の多
   眼型位置情報把握手段からの位置情報に基づいて、当該
   水圧加工処理手段を所定の作業領域内に於ける被加工処
   理物体に対して所定の条件の下で対向する様に該マニュ
   ピレータ駆動手段を制御すると共に、当該可動本体部を
   所定の作業領域内に於ける目標位置に対して移動する様
   に、該第１の精度よりも精度の高い第２の精度で該可動
   本体部の駆動手段を制御する様に構成されている事を特
   徴とする請求項４記載の加工処理作業ロボット。
6. 【請求項６】 当該加工処理作業ロボットの該可動本体
   部は、当該第１と第２の駆動制御手段を総合的に制御す
   る中央制御手段を含み、当該加工処理作業ロボットは、
   自走形式の加工処理作業ロボットである事を特徴とする
   請求項１乃至５の何れかに記載の加工処理作業ロボッ
   ト。
7. 【請求項７】 当該第１と第２の駆動制御手段を総合的
   に制御する中央制御手段が該可動本体部以外の部位に設
   けられており、当該中央制御手段から、適宜の情報伝達
   手段を介して、当該第１と第２の駆動制御手段を制御す
   る遠隔操作方式を採用している事を特徴とする請求項１
   乃至５の何れかに記載の加工処理作業ロボット。
8. 【請求項８】 当該加工処理作業ロボットが作業すべき
   被加工処理作業部は、配管部材である事を特徴とする請
   求項１乃至７記載の加工処理作業ロボット。
9. 【請求項９】 当該水圧加工処理手段は水圧カッター手
   段である事を特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載
   の加工処理作業ロボット。
10. 【請求項１０】 当該第２の多眼型位置情報把握手段に
    より得られる情報或いは、予め当該第２の駆動制御手段
    に入力されている所定の情報から、当該水圧カッター手
    段に於ける、水圧状態、水量、加工処理時間、目標とす
    る配管部材に対する圧力水流噴射角度、当該圧力水流に
    混入される金属微粒子等の混入部材の混入比率等の少な
    くとも一つの条件を変化させる様にした事を特徴とする
    請求項１乃至８記載の加工処理作業ロボット。
11. 【請求項１１】 当該予め当該中央制御手段或いは該第
    ２の駆動制御手段に入力されている所定の情報は、当該
    配管部材の構成材料、現在に於ける当該配管の腐食、変
    形、変質等の状態が含まれている事を特徴とする請求項
    １０記載の加工処理作業ロボット。
12. 【請求項１２】 当該第２の多眼型位置情報把握手段
    は、更に被加工処理作業部の被加工処理状態を識別する
    機能を有している事を特徴とする請求項１０記載の加工
    処理作業ロボット。
13. 【請求項１３】 当該第２の多眼型位置情報把握手段
    は、更に、被加工処理作業部の材質或いは現時点に於け
    る表面状態等を識別し、その識別情報に基づいて当該水
    圧カッター手段の水圧状態、目標とする配管部材に対す
    る圧力水流噴射角度、当該圧力水流に混入される金属微
    粒子等の混入部材の混入比率等の少なくとも一つの条件
    を変化させる様にした事を特徴とする請求項１乃至１２
    記載の加工処理作業ロボット。
14. 【請求項１４】 駆動手段を内蔵する可動本体部、該可
    動本体部にマニュピレータ手段を介して配備された水圧
    加工処理手段、当該マニュピレータ手段を駆動するマニ
    ュピレータ駆動手段、所定の作業領域内に於ける目標位
    置と当該可動本体部の現在位置との関係を認識する当該
    可動本体部の駆動制御手段と接続された第１の多眼型位
    置情報把握手段及び、当該水圧加工処理手段に搭載さ
    れ、当該水圧加工処理手段と被加工処理作業物体との現
    在の位置関係を認識する当該水圧加工処理手段に接続さ
    れた第２の多眼型位置情報把握手段とを有している加工
    処理作業ロボットに於いて、当該第１の多眼型位置情報
    把握手段からの出力情報に基づいて、所定の作業領域内
    に於ける被加工処理作業物体が存在する目標位置と当該
    可動本体部の現在位置との関係を演算し、当該可動本体
    部と該目標位置との距離が所定の値以下となる様に、当
    該可動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に
    第１の駆動制御を実行すると共に、該加工処理作業ロボ
    ットが、当該所定の距離以内になった場合には、該第２
    の多眼型位置情報把握手段からの出力情報に基ずき、当
    該加工処理作業ロボットを当該可動本体部と該目標位置
    との距離が予め定められた設定値に一致する様に、当該
    可動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に該
    第１の駆動制御に於ける精度よりもより精密な精度で該
    第２の駆動制御を実行する事を特徴とする加工処理作業
    方法。
15. 【請求項１５】 該加工処理作業ロボットが、当該所定
    の距離差以内になった場合には、該第２の多眼型位置情
    報把握手段からの出力情報に基ずき、当該水圧加工処理
    手段と該被加工処理作業物体との現在に於ける位置関係
    を演算し、当該水圧加工処理手段と該被加工処理作業物
    体との水平距離、垂直方向距離、当該水圧加工処理手段
    の指向方向、指向角度等から選択された少なくとも一つ
    のパラメータが予め定められた設定値に一致する様に、
    当該マニュピレータ駆動手段を駆動させる第２の駆動制
    御を実行する事を特徴とする請求項１４記載の加工処理
    作業方法。
16. 【請求項１６】 当該第２の駆動制御に於いては、さら
    に、当該水圧加工処理手段で使用される、水圧、水流
    量、金属粒子混入率等を変化させる様にして第２の駆動
    制御を実行する事を特徴とする請求項１５記載の加工処
    理作業方法。