JPH10230484A - 加工処理作業ロボット - Google Patents
加工処理作業ロボットInfo
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- JPH10230484A JPH10230484A JP3876297A JP3876297A JPH10230484A JP H10230484 A JPH10230484 A JP H10230484A JP 3876297 A JP3876297 A JP 3876297A JP 3876297 A JP3876297 A JP 3876297A JP H10230484 A JPH10230484 A JP H10230484A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- processing
- drive control
- predetermined
- robot
- hydraulic
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 危険な作業区域内に於いて、目標物に対し
て、加工処理作業を効率良く、正確に実行する加工処理
作業ロボットを提供する。 【解決手段】 可動本体部3の駆動手段2を制御する第
1の駆動制御手段4、可動本体部3に設けられた水圧カ
ッター手段6、水圧カッター手段6を有するマニュピレ
ータ手段5の駆動手段7を駆動制御する第2の駆動制御
手段8、目標位置P1と可動本体部3の現在位置P2と
の位置関係情報を第1の駆動制御手段4に提供する第1
の多眼型位置情報把握手段9及び、水圧加工処理手段6
と被加工処理作業部位11にある被加工処理物体20と
の間の位置関係情報を第1の駆動制御手段4及び第2の
駆動制御手段8とに提供する第2の多眼型位置情報把握
手段10とを有している加工処理作業ロボット1。
て、加工処理作業を効率良く、正確に実行する加工処理
作業ロボットを提供する。 【解決手段】 可動本体部3の駆動手段2を制御する第
1の駆動制御手段4、可動本体部3に設けられた水圧カ
ッター手段6、水圧カッター手段6を有するマニュピレ
ータ手段5の駆動手段7を駆動制御する第2の駆動制御
手段8、目標位置P1と可動本体部3の現在位置P2と
の位置関係情報を第1の駆動制御手段4に提供する第1
の多眼型位置情報把握手段9及び、水圧加工処理手段6
と被加工処理作業部位11にある被加工処理物体20と
の間の位置関係情報を第1の駆動制御手段4及び第2の
駆動制御手段8とに提供する第2の多眼型位置情報把握
手段10とを有している加工処理作業ロボット1。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、加工処理作業ロボ
ット及び加工処理作業方法に関するものであって、特に
詳しくは、人間が直接的に従事しえない作業環境に於い
て特定の作業を実行する事が出来る加工処理作業ロボッ
ト及び当該加工処理作業ロボットを使用した加工処理作
業方法に関するものである。
ット及び加工処理作業方法に関するものであって、特に
詳しくは、人間が直接的に従事しえない作業環境に於い
て特定の作業を実行する事が出来る加工処理作業ロボッ
ト及び当該加工処理作業ロボットを使用した加工処理作
業方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来より、原子力発電所に於ける特定の
区域の様に、放射能を帯びた空気、或いは機械部材等が
存在する区域で、所定の作業を行う場合、或いは活性ガ
スが多量に存在したり、又高温を発生すると危険となる
様な環境にある区域に於いて特定の作業、例えば当該区
域中に於ける構造物の切断、破壊、除去、新設等の作業
を行う場合には、人体に危険がある事を知りながら、所
定の防護体制の下に当該区域内で人間が所定の作業を実
行する事が実際に行われてきた。
区域の様に、放射能を帯びた空気、或いは機械部材等が
存在する区域で、所定の作業を行う場合、或いは活性ガ
スが多量に存在したり、又高温を発生すると危険となる
様な環境にある区域に於いて特定の作業、例えば当該区
域中に於ける構造物の切断、破壊、除去、新設等の作業
を行う場合には、人体に危険がある事を知りながら、所
定の防護体制の下に当該区域内で人間が所定の作業を実
行する事が実際に行われてきた。
【0003】係る環境下での作業に於いては、例えば、
当該作業区域内に活性ガスが多量に存在したり、高温で
あったりすると、爆発の危険があることから、火気を発
生させる装置が使用出来ないという点から、作業の効率
低下と作業の種類に限定があると言う問題が有った。
又、放射能を帯びた作業区域に於いては、作業者の作業
時間が制限されることから、作業効率が悪いと言う問題
も存在している。
当該作業区域内に活性ガスが多量に存在したり、高温で
あったりすると、爆発の危険があることから、火気を発
生させる装置が使用出来ないという点から、作業の効率
低下と作業の種類に限定があると言う問題が有った。
又、放射能を帯びた作業区域に於いては、作業者の作業
時間が制限されることから、作業効率が悪いと言う問題
も存在している。
【0004】即ち、放射能が人体に影響を及ぼす為に法
律で当該作業区域に於ける作業時間が規定されているか
らである。係る問題点を回避する為に、遠隔操作による
所定の作業装置が、種々開発されて来ている。例えば、
特開平5−77175号公報には、クレーンガーターに
懸垂され、該クレーンガーターに沿って一体的に移動可
能に構成された立体カメラと所定の作業を行うマニュピ
レータが設けられ、当該マニュピレータを遠隔地にある
立体テレビを見ながら、オペレータが操作する様に構成
された遠隔操作作業装置が開示されている。
律で当該作業区域に於ける作業時間が規定されているか
らである。係る問題点を回避する為に、遠隔操作による
所定の作業装置が、種々開発されて来ている。例えば、
特開平5−77175号公報には、クレーンガーターに
懸垂され、該クレーンガーターに沿って一体的に移動可
能に構成された立体カメラと所定の作業を行うマニュピ
レータが設けられ、当該マニュピレータを遠隔地にある
立体テレビを見ながら、オペレータが操作する様に構成
された遠隔操作作業装置が開示されている。
【0005】然しながら、係る遠隔操作作業装置は、所
定の軌道に沿ってのみ移動出来るに過ぎず、又、当該立
体カメラも単に該マニュピレータの位置を確認するのみ
であって、当該マニュピレータと対象物との位置関係を
正確に判定して、所定の作業の正確性を向上させるもの
ではない。又、特開平6−168017号公報には、遠
隔操作型移動ロボットシステムに関して記載されてお
り、遠隔通信に際しての信号伝達を安定化しかつ信頼性
を向上させる為に通信系統を2系統以上に分割し且つ増
幅器を配置した構成が示されているが、上記問題を解決
する為の作業ロボットの構成そのものに関しては何らの
改善も提案されていない。
定の軌道に沿ってのみ移動出来るに過ぎず、又、当該立
体カメラも単に該マニュピレータの位置を確認するのみ
であって、当該マニュピレータと対象物との位置関係を
正確に判定して、所定の作業の正確性を向上させるもの
ではない。又、特開平6−168017号公報には、遠
隔操作型移動ロボットシステムに関して記載されてお
り、遠隔通信に際しての信号伝達を安定化しかつ信頼性
を向上させる為に通信系統を2系統以上に分割し且つ増
幅器を配置した構成が示されているが、上記問題を解決
する為の作業ロボットの構成そのものに関しては何らの
改善も提案されていない。
【0006】一方、特開平6−246438号公報に
は、船体を解体する際に使用される溶断トーチを船体外
壁に張りつきながら、所定の軌跡に沿って直線的に移動
する様に構成された作業ロボットに関して記載されてい
るが、所定の作業区域内に於いて、所定の目標に向かっ
て移動する様に構成された作業ロボットに関しては記載
がない。
は、船体を解体する際に使用される溶断トーチを船体外
壁に張りつきながら、所定の軌跡に沿って直線的に移動
する様に構成された作業ロボットに関して記載されてい
るが、所定の作業区域内に於いて、所定の目標に向かっ
て移動する様に構成された作業ロボットに関しては記載
がない。
【0007】更に、特開平7−284949号公報に於
いては、配管内壁を自動溶接する当該配管内を自走する
溶接ロボットに関して記載があるが、所定の作業区域内
に於いて、所定の目標に向かって移動する様に構成され
た作業ロボットに関しては記載がない。
いては、配管内壁を自動溶接する当該配管内を自走する
溶接ロボットに関して記載があるが、所定の作業区域内
に於いて、所定の目標に向かって移動する様に構成され
た作業ロボットに関しては記載がない。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上記
した従来技術の欠点を改良し、放射能を帯びたり、活性
ガスが多量に充満している特定の作業区域内、或いは高
温が発生すると危険な状態になる作業区域に於いて、安
全でかつ作業時間の制約を受けることなく、当該作業区
域内に配置されている構造物に対して、所定の加工処理
作業を効率良く、且つ正確に実行する事が出来る加工処
理作業ロボット及びその加工処理作業方法を提供するも
のである。
した従来技術の欠点を改良し、放射能を帯びたり、活性
ガスが多量に充満している特定の作業区域内、或いは高
温が発生すると危険な状態になる作業区域に於いて、安
全でかつ作業時間の制約を受けることなく、当該作業区
域内に配置されている構造物に対して、所定の加工処理
作業を効率良く、且つ正確に実行する事が出来る加工処
理作業ロボット及びその加工処理作業方法を提供するも
のである。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明は上記した目的を
達成するため、基本的には以下に記載されたような技術
構成を採用するものである。即ち、本発明にかかる第1
の態様としては、駆動手段を内蔵する可動本体部、該可
動本体部を可動させる駆動手段を制御する第1の駆動制
御手段、該可動本体部にマニュピレータ手段を介して配
備された水圧加工処理手段、当該マニュピレータ手段を
駆動するマニュピレータ駆動手段、当該マニュピレータ
駆動手段の駆動を制御する第2の駆動制御手段、当該可
動本体部に搭載され、所定の作業領域内に於ける目標位
置と当該可動本体部の現在位置との関係を認識してその
情報を、当該可動本体部を駆動させる該第1の駆動制御
手段に提供する第1の多眼型位置情報把握手段及び、当
該水圧加工処理手段に搭載され、当該水圧加工処理手段
と被加工処理作業物体との間の現在の位置関係を認識し
てその情報を、該第1の駆動制御手段及び該マニュピレ
ータ駆動手段の駆動を制御する第2の駆動制御手段とに
提供する第2の多眼型位置情報把握手段とを有している
加工処理作業ロボットであり、又本発明に於ける第2の
態様としては、駆動手段を内蔵する可動本体部、該可動
本体部にマニュピレータ手段を介して配備された水圧加
工処理手段、当該マニュピレータ手段を駆動するマニュ
ピレータ駆動手段、所定の作業領域内に於ける目標位置
と当該可動本体部の現在位置との関係を認識する当該可
動本体部の駆動制御手段と接続された第1の多眼型位置
情報把握手段及び、当該水圧加工処理手段に搭載され、
当該水圧加工処理手段と被加工処理作業物体との現在の
位置関係を認識する当該水圧加工処理手段に接続された
第2の多眼型位置情報把握手段とを有している加工処理
作業ロボットに於いて、当該第1の多眼型位置情報把握
手段からの出力情報に基づいて、所定の作業領域内に於
ける被加工処理作業物体が存在する目標位置と当該可動
本体部の現在位置との関係を演算し、当該可動本体部と
該目標位置との距離が所定の値以下となる様に、当該可
動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に第1
の駆動制御を実行すると共に、該加工処理作業ロボット
が、当該所定の距離以内になった場合には、該第2の多
眼型位置情報把握手段からの出力情報に基ずき、当該加
工処理作業ロボットを当該可動本体部と該目標位置との
距離が予め定められた設定値に一致する様に、当該可動
本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に該第1
の駆動制御に於ける精度よりもより精密な精度で該第1
の駆動制御を実行する加工処理作業方法である。
達成するため、基本的には以下に記載されたような技術
構成を採用するものである。即ち、本発明にかかる第1
の態様としては、駆動手段を内蔵する可動本体部、該可
動本体部を可動させる駆動手段を制御する第1の駆動制
御手段、該可動本体部にマニュピレータ手段を介して配
備された水圧加工処理手段、当該マニュピレータ手段を
駆動するマニュピレータ駆動手段、当該マニュピレータ
駆動手段の駆動を制御する第2の駆動制御手段、当該可
動本体部に搭載され、所定の作業領域内に於ける目標位
置と当該可動本体部の現在位置との関係を認識してその
情報を、当該可動本体部を駆動させる該第1の駆動制御
手段に提供する第1の多眼型位置情報把握手段及び、当
該水圧加工処理手段に搭載され、当該水圧加工処理手段
と被加工処理作業物体との間の現在の位置関係を認識し
てその情報を、該第1の駆動制御手段及び該マニュピレ
ータ駆動手段の駆動を制御する第2の駆動制御手段とに
提供する第2の多眼型位置情報把握手段とを有している
加工処理作業ロボットであり、又本発明に於ける第2の
態様としては、駆動手段を内蔵する可動本体部、該可動
本体部にマニュピレータ手段を介して配備された水圧加
工処理手段、当該マニュピレータ手段を駆動するマニュ
ピレータ駆動手段、所定の作業領域内に於ける目標位置
と当該可動本体部の現在位置との関係を認識する当該可
動本体部の駆動制御手段と接続された第1の多眼型位置
情報把握手段及び、当該水圧加工処理手段に搭載され、
当該水圧加工処理手段と被加工処理作業物体との現在の
位置関係を認識する当該水圧加工処理手段に接続された
第2の多眼型位置情報把握手段とを有している加工処理
作業ロボットに於いて、当該第1の多眼型位置情報把握
手段からの出力情報に基づいて、所定の作業領域内に於
ける被加工処理作業物体が存在する目標位置と当該可動
本体部の現在位置との関係を演算し、当該可動本体部と
該目標位置との距離が所定の値以下となる様に、当該可
動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に第1
の駆動制御を実行すると共に、該加工処理作業ロボット
が、当該所定の距離以内になった場合には、該第2の多
眼型位置情報把握手段からの出力情報に基ずき、当該加
工処理作業ロボットを当該可動本体部と該目標位置との
距離が予め定められた設定値に一致する様に、当該可動
本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に該第1
の駆動制御に於ける精度よりもより精密な精度で該第1
の駆動制御を実行する加工処理作業方法である。
【0010】
【実施の形態】本発明に係る加工処理作業ロボット及び
加工処理作業方法は、上記したような技術構成を採用し
ているので、危険な作業区域内に於いて、加工処理作業
ロボットが自走式に若しくは遠隔操作によって、所定の
目標物迄正確に移動し、そこで水圧カッター手段等の水
圧加工処理手段を用いて、当該目標物に、切断、破壊、
研磨等の所定の加工処理作業を行う様にしたものである
から、危険な作業区域内に於いても安全な作業が実行出
来、且つ正確な作業と効率の良い作業が実行されるので
ある。
加工処理作業方法は、上記したような技術構成を採用し
ているので、危険な作業区域内に於いて、加工処理作業
ロボットが自走式に若しくは遠隔操作によって、所定の
目標物迄正確に移動し、そこで水圧カッター手段等の水
圧加工処理手段を用いて、当該目標物に、切断、破壊、
研磨等の所定の加工処理作業を行う様にしたものである
から、危険な作業区域内に於いても安全な作業が実行出
来、且つ正確な作業と効率の良い作業が実行されるので
ある。
【0011】
【実施例】以下に、本発明に係る加工処理作業ロボット
及び加工処理作業方法に付いての具体例を図面を参照し
ながら詳細に説明する。即ち、図1は、本発明に係る加
工処理作業ロボット1の1具体例の構成を示す側面図で
あり、図中、駆動手段2を内蔵する可動本体部3、該可
動本体部3を可動させる駆動手段2を制御する第1の駆
動制御手段4、該可動本体部3にマニュピレータ手段5
を介して配備された水圧加工処理手段6、当該マニュピ
レータ手段5を駆動するマニュピレータ駆動手段7、当
該マニュピレータ駆動手段7の駆動を制御する第2の駆
動制御手段8、当該可動本体部3に搭載され、所定の作
業領域12内に於ける目標位置P1と当該可動本体部3
の現在位置P2との関係を認識してその情報を、当該可
動本体部3を駆動させる該第1の駆動制御手段4に提供
する第1の多眼型位置情報把握手段9及び、当該水圧加
工処理手段6に搭載され、当該水圧加工処理手段6と被
加工処理作業部位11にある被加工処理物体20との間
の現在の位置関係を認識してその情報を、該第1の駆動
制御手段4及び該マニュピレータ駆動手段7の駆動を制
御する第2の駆動制御手段8とに提供する第2の多眼型
位置情報把握手段10とを有している加工処理作業ロボ
ット1が示されている。
及び加工処理作業方法に付いての具体例を図面を参照し
ながら詳細に説明する。即ち、図1は、本発明に係る加
工処理作業ロボット1の1具体例の構成を示す側面図で
あり、図中、駆動手段2を内蔵する可動本体部3、該可
動本体部3を可動させる駆動手段2を制御する第1の駆
動制御手段4、該可動本体部3にマニュピレータ手段5
を介して配備された水圧加工処理手段6、当該マニュピ
レータ手段5を駆動するマニュピレータ駆動手段7、当
該マニュピレータ駆動手段7の駆動を制御する第2の駆
動制御手段8、当該可動本体部3に搭載され、所定の作
業領域12内に於ける目標位置P1と当該可動本体部3
の現在位置P2との関係を認識してその情報を、当該可
動本体部3を駆動させる該第1の駆動制御手段4に提供
する第1の多眼型位置情報把握手段9及び、当該水圧加
工処理手段6に搭載され、当該水圧加工処理手段6と被
加工処理作業部位11にある被加工処理物体20との間
の現在の位置関係を認識してその情報を、該第1の駆動
制御手段4及び該マニュピレータ駆動手段7の駆動を制
御する第2の駆動制御手段8とに提供する第2の多眼型
位置情報把握手段10とを有している加工処理作業ロボ
ット1が示されている。
【0012】即ち、本発明に係る加工処理作業ロボット
1に於ける該可動本体部3は、車輪、キャタピラ、クロ
ーラ等の適宜の移動手段15を介して、所定の作業領域
内を自由に移動しえるものである。従って、本発明に係
る該加工処理作業ロボット1は、上記した各制御手段を
総合的に制御する中央演算手段13を搭載して、当該作
業区域内12を自走式に移動しえるもので有ってもよ
く、又、当該作業区域12外部に配置された適宜の中央
制御装置14により適宜の通信システムを介して遠隔操
作を受けて、移動し、所定の目標位置P1にある被加工
処理物体20に対して所定の加工処理作業を実行する様
に構成されているものであって良い。
1に於ける該可動本体部3は、車輪、キャタピラ、クロ
ーラ等の適宜の移動手段15を介して、所定の作業領域
内を自由に移動しえるものである。従って、本発明に係
る該加工処理作業ロボット1は、上記した各制御手段を
総合的に制御する中央演算手段13を搭載して、当該作
業区域内12を自走式に移動しえるもので有ってもよ
く、又、当該作業区域12外部に配置された適宜の中央
制御装置14により適宜の通信システムを介して遠隔操
作を受けて、移動し、所定の目標位置P1にある被加工
処理物体20に対して所定の加工処理作業を実行する様
に構成されているものであって良い。
【0013】本発明に於ける当該加工処理作業ロボット
1に於いて使用される当該マニュピレータ手段5は、特
に限定されるものではないが、例えば、当該加工処理作
業ロボット1の可動本体部3に対して、任意の角度方向
に旋回しえる様に取り付けられていると共に、複数個の
腕部が直列的に接合され、それぞれに於ける接合部には
適宜の駆動装置が配置され、その結果、各隣接する腕部
間に形成される角度が当該各駆動装置、例えば小型モー
ター等によって、任意に変更し設定しえる様に構成され
た、所謂自在腕構造を有しているものである事が望まし
い。
1に於いて使用される当該マニュピレータ手段5は、特
に限定されるものではないが、例えば、当該加工処理作
業ロボット1の可動本体部3に対して、任意の角度方向
に旋回しえる様に取り付けられていると共に、複数個の
腕部が直列的に接合され、それぞれに於ける接合部には
適宜の駆動装置が配置され、その結果、各隣接する腕部
間に形成される角度が当該各駆動装置、例えば小型モー
ター等によって、任意に変更し設定しえる様に構成され
た、所謂自在腕構造を有しているものである事が望まし
い。
【0014】当該マニュピレータ手段5は、当該旋回運
動及び各腕部接続部に於ける駆動手段は、何れも第2の
駆動制御手段8によって駆動制御されるマニュピレータ
駆動手段7により駆動される。従って、本発明に於ける
該水圧加工処理手段6は、該水圧加工処理手段6と一体
的に固定配置された第2の多眼型位置情報把握手段10
から得られる位置情報を画像解析を含む所定の演算処理
が行われ、その結果に基づいて、前記した第2の駆動制
御手段8が、当該マニュピレータ手段5を適宜駆動さ
せ、例えば、当該可動本体部3に対するマニュピレータ
手段5の旋回動、上下動、前後動の各動作が自在に組み
合わされて、所定の位置11の所定の高さにある可動本
体部20に対して、該水圧加工処理手段6を必要な位置
に正確に設定されるものである。
動及び各腕部接続部に於ける駆動手段は、何れも第2の
駆動制御手段8によって駆動制御されるマニュピレータ
駆動手段7により駆動される。従って、本発明に於ける
該水圧加工処理手段6は、該水圧加工処理手段6と一体
的に固定配置された第2の多眼型位置情報把握手段10
から得られる位置情報を画像解析を含む所定の演算処理
が行われ、その結果に基づいて、前記した第2の駆動制
御手段8が、当該マニュピレータ手段5を適宜駆動さ
せ、例えば、当該可動本体部3に対するマニュピレータ
手段5の旋回動、上下動、前後動の各動作が自在に組み
合わされて、所定の位置11の所定の高さにある可動本
体部20に対して、該水圧加工処理手段6を必要な位置
に正確に設定されるものである。
【0015】一方、本発明に於ける該加工処理作業ロボ
ット1の可動本体部3は、当該第1の駆動制御手段2に
よって、当該作業区域12内を自在に移動するものであ
るが、当該第1の駆動制御手段2は、該可動本体部3に
設けた該第1の多眼型位置情報把握手段9からの位置情
報に基づいて、該第1の駆動制御手段2を駆動して、車
輪、キャタピラ、クローラ等の適宜の移動手段15を動
かして、所定の作業領域内を自由に移動し且つ当該可動
本体部3を所定の作業領域内12に於ける該被加工処理
物体20が存在する目標位置P1に対して移動させるも
のである。
ット1の可動本体部3は、当該第1の駆動制御手段2に
よって、当該作業区域12内を自在に移動するものであ
るが、当該第1の駆動制御手段2は、該可動本体部3に
設けた該第1の多眼型位置情報把握手段9からの位置情
報に基づいて、該第1の駆動制御手段2を駆動して、車
輪、キャタピラ、クローラ等の適宜の移動手段15を動
かして、所定の作業領域内を自由に移動し且つ当該可動
本体部3を所定の作業領域内12に於ける該被加工処理
物体20が存在する目標位置P1に対して移動させるも
のである。
【0016】この際、該第1の多眼型位置情報把握手段
9は、所定の位置座標を有する該被加工処理物体20に
対して直接的にレーザー、赤外線等を発射して、自己の
現在位置P2を検出し、その位置座標差を0とする様に
当該第1の駆動制御手段2を制御して、該加工処理作業
ロボット1を該被加工処理物体20に接近させる様に操
作が行われる。
9は、所定の位置座標を有する該被加工処理物体20に
対して直接的にレーザー、赤外線等を発射して、自己の
現在位置P2を検出し、その位置座標差を0とする様に
当該第1の駆動制御手段2を制御して、該加工処理作業
ロボット1を該被加工処理物体20に接近させる様に操
作が行われる。
【0017】又、当該作業区域12の所定の固定ポスト
に例えば反射ポール等を配置して、当該反射ポールから
の反射光を受信する事によって、当該加工処理作業ロボ
ットの現在の自己位置を検出し、予め定められた固定の
位置座標を有する被加工処理物体20との距離差から、
当該加工処理作業ロボット1の移動すべき方向、角度、
移動速度等を演算してその結果に基づき当該加工処理作
業ロボット1を移動させる様にしても良い。
に例えば反射ポール等を配置して、当該反射ポールから
の反射光を受信する事によって、当該加工処理作業ロボ
ットの現在の自己位置を検出し、予め定められた固定の
位置座標を有する被加工処理物体20との距離差から、
当該加工処理作業ロボット1の移動すべき方向、角度、
移動速度等を演算してその結果に基づき当該加工処理作
業ロボット1を移動させる様にしても良い。
【0018】又、本発明に於ける他の具体例としては、
該第1の多眼型位置情報把握手段9により得られる当該
加工処理作業ロボット1の位置情報に基づいて、該第1
の駆動制御手段2を制御して、該加工処理作業ロボット
1を該被加工処理物体20に接近させる操作を行う場合
には、その精度は比較的低い状態で実行させる事が可能
であり、当該加工処理作業ロボット1が、該被加工処理
物体20に対して所定の距離範囲内に到達した後は、該
第2の多眼型位置情報把握手段10からの位置情報に基
づいて、当該第2の駆動制御手段により、該第1の駆動
制御手段2による移動制御の精度よりも高い精度によっ
て、当該可動本体部3を所定の作業領域内に於ける目標
位置11にある被加工処理物体20に対して移動する様
に操作する事も可能である。その為、適宜の切換え手段
を設ける事も可能である。
該第1の多眼型位置情報把握手段9により得られる当該
加工処理作業ロボット1の位置情報に基づいて、該第1
の駆動制御手段2を制御して、該加工処理作業ロボット
1を該被加工処理物体20に接近させる操作を行う場合
には、その精度は比較的低い状態で実行させる事が可能
であり、当該加工処理作業ロボット1が、該被加工処理
物体20に対して所定の距離範囲内に到達した後は、該
第2の多眼型位置情報把握手段10からの位置情報に基
づいて、当該第2の駆動制御手段により、該第1の駆動
制御手段2による移動制御の精度よりも高い精度によっ
て、当該可動本体部3を所定の作業領域内に於ける目標
位置11にある被加工処理物体20に対して移動する様
に操作する事も可能である。その為、適宜の切換え手段
を設ける事も可能である。
【0019】つまり、該第2の多眼型位置情報把握手段
10からの位置情報に基づいて、当該水圧カッター手段
6を所定の作業領域内に於ける目標位置11にある被加
工処理作業物体20に対して所定の条件の下で対向する
様に当該第2の駆動制御手段8により、該マニュピレー
タ駆動手段7を制御すると共に、該可動本体部3の駆動
手段2を同時に制御する様に構成されているものであっ
ても良い。
10からの位置情報に基づいて、当該水圧カッター手段
6を所定の作業領域内に於ける目標位置11にある被加
工処理作業物体20に対して所定の条件の下で対向する
様に当該第2の駆動制御手段8により、該マニュピレー
タ駆動手段7を制御すると共に、該可動本体部3の駆動
手段2を同時に制御する様に構成されているものであっ
ても良い。
【0020】当該加工処理作業ロボット1の該可動本体
部3は、当該第1と第2の駆動制御手段4と8を総合的
に制御する中央制御手段13を含み、当該加工処理作業
ロボットは、自走形式の加工処理作業ロボットである事
が望ましい。勿論、本発明に於ける当該加工処理作業ロ
ボット1は当該第1と第2の駆動制御手段4、8を総合
的に制御する中央制御手段14が該可動本体部3以外の
部位、具体的には、当該作業区域12外に設けられてお
り、当該中央制御手段13と対応する遠隔制御装置14
から、適宜の情報伝達手段を介して、当該第1と第2の
駆動制御手段4、8を制御する遠隔操作方式を採用して
いるもので有っても良い。
部3は、当該第1と第2の駆動制御手段4と8を総合的
に制御する中央制御手段13を含み、当該加工処理作業
ロボットは、自走形式の加工処理作業ロボットである事
が望ましい。勿論、本発明に於ける当該加工処理作業ロ
ボット1は当該第1と第2の駆動制御手段4、8を総合
的に制御する中央制御手段14が該可動本体部3以外の
部位、具体的には、当該作業区域12外に設けられてお
り、当該中央制御手段13と対応する遠隔制御装置14
から、適宜の情報伝達手段を介して、当該第1と第2の
駆動制御手段4、8を制御する遠隔操作方式を採用して
いるもので有っても良い。
【0021】本発明に於いて、当該加工処理作業ロボッ
ト1が作業すべき被加工処理物体20は、例えば配管部
材である。更に、本発明に於いて使用される当該水圧加
工処理手段6は例えば水圧カッター手段である。係る水
圧カッター手段を使用する事によって、高温区域、活性
ガスの充満している区域内に於ける加工処理作業が安全
に実行出来る事になる。
ト1が作業すべき被加工処理物体20は、例えば配管部
材である。更に、本発明に於いて使用される当該水圧加
工処理手段6は例えば水圧カッター手段である。係る水
圧カッター手段を使用する事によって、高温区域、活性
ガスの充満している区域内に於ける加工処理作業が安全
に実行出来る事になる。
【0022】更に、本発明に係る加工処理作業ロボット
1に於いては、当該水圧加工処理手段6から当該被加工
処理物体20に適用される水流の水圧、水量、噴射方向
等は、被加工処理物体20の材質、使用期間、使用状
態、腐食状態、表面状態、等により適宜変更可能の様に
構成されている事が望ましく、それ等の情報は、予め当
該第2の駆動制御手段8或いは中央演算手段13に入力
しておくか、当該第2の多眼型位置情報把握手段10に
より検出された情報を中央演算手段13で分析する事に
よって、把握出来る様にしておく事も可能である。
1に於いては、当該水圧加工処理手段6から当該被加工
処理物体20に適用される水流の水圧、水量、噴射方向
等は、被加工処理物体20の材質、使用期間、使用状
態、腐食状態、表面状態、等により適宜変更可能の様に
構成されている事が望ましく、それ等の情報は、予め当
該第2の駆動制御手段8或いは中央演算手段13に入力
しておくか、当該第2の多眼型位置情報把握手段10に
より検出された情報を中央演算手段13で分析する事に
よって、把握出来る様にしておく事も可能である。
【0023】又、本発明に於ける当該第2の多眼型位置
情報把握手段10により得られる情報或いは、予め当該
第2の駆動制御手段8若しくは該中央演算手段13に入
力されている所定の情報から、当該水圧加工処理手段6
に於ける、水圧状態、水量、加工処理時間、目標とする
配管部材である被加工処理物体20に対する圧力水流噴
射角度或いは当該圧力水流に混入される金属微粒子等の
混入部材の混入比率等の少なくとも一つの条件を変化さ
せる様にしたもので有っても良い。
情報把握手段10により得られる情報或いは、予め当該
第2の駆動制御手段8若しくは該中央演算手段13に入
力されている所定の情報から、当該水圧加工処理手段6
に於ける、水圧状態、水量、加工処理時間、目標とする
配管部材である被加工処理物体20に対する圧力水流噴
射角度或いは当該圧力水流に混入される金属微粒子等の
混入部材の混入比率等の少なくとも一つの条件を変化さ
せる様にしたもので有っても良い。
【0024】予め当該第2の駆動制御手段8若しくは該
中央演算手段13に入力されている所定の情報として
は、当該配管部材20の構成材料、現在に於ける当該配
管の腐食、変形、変質等の状態が含まれている事が望ま
しい。本発明をより自動化するには、当該第2の多眼型
位置情報把握手段10は、更に被加工処理物体20の被
加工処理状態を識別する機能を有している事も必要であ
る。
中央演算手段13に入力されている所定の情報として
は、当該配管部材20の構成材料、現在に於ける当該配
管の腐食、変形、変質等の状態が含まれている事が望ま
しい。本発明をより自動化するには、当該第2の多眼型
位置情報把握手段10は、更に被加工処理物体20の被
加工処理状態を識別する機能を有している事も必要であ
る。
【0025】つまり、本発明に於ける加工処理作業ロボ
ット1に於いては、当該第2の多眼型位置情報把握手段
10に被加工処理物体20の材質或いは現時点に於ける
表面状態等を識別し、その識別情報に基づいて当該水圧
加工処理手段である水圧カッター手段の水圧状態、目標
とする配管部材に対する圧力水流噴射角度、当該圧力水
流に混入される研磨材、金属微粒子等の混入部材の混入
比率等の少なくとも一つの条件を変化させる様にしたも
のである。
ット1に於いては、当該第2の多眼型位置情報把握手段
10に被加工処理物体20の材質或いは現時点に於ける
表面状態等を識別し、その識別情報に基づいて当該水圧
加工処理手段である水圧カッター手段の水圧状態、目標
とする配管部材に対する圧力水流噴射角度、当該圧力水
流に混入される研磨材、金属微粒子等の混入部材の混入
比率等の少なくとも一つの条件を変化させる様にしたも
のである。
【0026】ここで、上記した本発明に係る加工処理作
業ロボット1に於ける各部材の動作及び機能の例を図2
を参照しながら説明する。先ず、所定の作業領域12内
に加工処理すべき被加工処理物体20が所定の位置P1
(X1,Y1)で所定の高さ11(Z1)の部位に設け
られており、該加工処理作業ロボット1が、現在当該作
業領域12内の位置P2(X2,Y2)に位置している
ものとする。
業ロボット1に於ける各部材の動作及び機能の例を図2
を参照しながら説明する。先ず、所定の作業領域12内
に加工処理すべき被加工処理物体20が所定の位置P1
(X1,Y1)で所定の高さ11(Z1)の部位に設け
られており、該加工処理作業ロボット1が、現在当該作
業領域12内の位置P2(X2,Y2)に位置している
ものとする。
【0027】該可動本体部3に設けられた第1の多眼型
位置情報把握手段9が、当該目標物体である被加工処理
物体20が存在する位置P1(X1,Y1)を検出し、
必要に応じて、所定の画像処理手段を介して、その情報
を既に該中央演算手段13に伝達し、当該中央演算手段
13に既に記憶されている当該可動本体部3の現在位置
P2(X2,Y2)との差分を演算して、該差分値を最
小にする様に、該可動本体部3の移動方向、移動速度等
を該中央演算手段13で演算し、その結果を基に該第1
の駆動制御手段4を制御して、当該可動本体部3の駆動
手段2を駆動して可動本体部3を所定の方向に比較的高
速で第1の精度で移動させる。
位置情報把握手段9が、当該目標物体である被加工処理
物体20が存在する位置P1(X1,Y1)を検出し、
必要に応じて、所定の画像処理手段を介して、その情報
を既に該中央演算手段13に伝達し、当該中央演算手段
13に既に記憶されている当該可動本体部3の現在位置
P2(X2,Y2)との差分を演算して、該差分値を最
小にする様に、該可動本体部3の移動方向、移動速度等
を該中央演算手段13で演算し、その結果を基に該第1
の駆動制御手段4を制御して、当該可動本体部3の駆動
手段2を駆動して可動本体部3を所定の方向に比較的高
速で第1の精度で移動させる。
【0028】次に、該可動本体部3が、当該被加工処理
物体20が存在する位置P1(X1,Y1)に接近し
て、予め定められた所定の範囲以内に入って来た場合に
は、当該可動本体部3の位置情報の検出を該第1の多眼
型位置情報把握手段9から第2の多眼型位置情報把握手
段10に切替え、当該第2の多眼型位置情報把握手段1
0の出力する位置情報に従って、比較的低速の第2の精
度により精密な位置調整が実行される。
物体20が存在する位置P1(X1,Y1)に接近し
て、予め定められた所定の範囲以内に入って来た場合に
は、当該可動本体部3の位置情報の検出を該第1の多眼
型位置情報把握手段9から第2の多眼型位置情報把握手
段10に切替え、当該第2の多眼型位置情報把握手段1
0の出力する位置情報に従って、比較的低速の第2の精
度により精密な位置調整が実行される。
【0029】同時に、該第2の多眼型位置情報把握手段
10からの情報は、3次元位置情報であって、適宜の画
像処理手段を介して当該被加工処理物体20を立体的に
把握し、当該水圧加工処理手段6の先端部を当該被加工
処理物体20の所定の位置に、所定の間隔を以て、所定
の角度で指向される様に、該第2の駆動制御手段8を制
御して、該マニュピレータ手段7を駆動させるものであ
る。
10からの情報は、3次元位置情報であって、適宜の画
像処理手段を介して当該被加工処理物体20を立体的に
把握し、当該水圧加工処理手段6の先端部を当該被加工
処理物体20の所定の位置に、所定の間隔を以て、所定
の角度で指向される様に、該第2の駆動制御手段8を制
御して、該マニュピレータ手段7を駆動させるものであ
る。
【0030】その際、当該水圧加工処理手段駆動装置3
0を、該第2の多眼型位置情報把握手段10から得られ
た上記した各情報に基づいて、該中央演算手段13から
の出力に応じて、水量、水圧、噴射時間、金属粉末粒混
入量等を適宜変化させる様に作動、制御させる様にする
事も可能である。即ち、本発明に係る加工処理方法とし
ては、上記した様に、駆動手段を内蔵する可動本体部、
該可動本体部にマニュピレータ手段を介して配備された
水圧加工処理手段、当該マニュピレータ手段を駆動する
マニュピレータ駆動手段、所定の作業領域内に於ける目
標位置と当該可動本体部の現在位置との関係を認識する
当該可動本体部の駆動制御手段と接続された第1の多眼
型位置情報把握手段及び、当該水圧加工処理手段に搭載
され、当該水圧加工処理手段と被加工処理作業物体との
現在の位置関係を認識する当該水圧加工処理手段に接続
された第2の多眼型位置情報把握手段とを有している加
工処理作業ロボットに於いて、当該第1の多眼型位置情
報把握手段からの出力情報に基づいて、所定の作業領域
内に於ける被加工処理作業部位が存在する目標位置と当
該可動本体部の現在位置との関係を演算し、当該可動本
体部と該目標位置との距離が所定の値以下となる様に、
当該可動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様
に第1の駆動制御を実行すると共に、該加工処理作業ロ
ボットが、当該所定の距離以内になった場合には、該第
2の多眼型位置情報把握手段からの出力情報に基ずき、
当該加工処理作業ロボットを当該可動本体部と該目標位
置との距離が予め定められた設定値に一致する様に、当
該可動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に
該第1の駆動制御に於ける精度よりもより精密な精度で
該第1の駆動制御を実行する様に構成された加工処理作
業方法であり、さらに係る加工処理作業方法において、
更に、該加工処理作業ロボットが、当該所定の距離差以
内になった場合には、該第2の多眼型位置情報把握手段
からの出力情報に基ずき、当該水圧カッター手段と該被
加工処理作業部位との現在に於ける位置関係を演算し、
当該水圧カッター手段と該被加工処理作業部位との水平
距離、垂直方向距離、当該水圧カッター手段の指向方
向、指向角度等から選択された少なくとも一つのパラメ
ータが予め定められた設定値に一致する様に、当該マニ
ュピレータ駆動手段を駆動させる第2の駆動制御を実行
する様に構成された加工処理作業方法である。
0を、該第2の多眼型位置情報把握手段10から得られ
た上記した各情報に基づいて、該中央演算手段13から
の出力に応じて、水量、水圧、噴射時間、金属粉末粒混
入量等を適宜変化させる様に作動、制御させる様にする
事も可能である。即ち、本発明に係る加工処理方法とし
ては、上記した様に、駆動手段を内蔵する可動本体部、
該可動本体部にマニュピレータ手段を介して配備された
水圧加工処理手段、当該マニュピレータ手段を駆動する
マニュピレータ駆動手段、所定の作業領域内に於ける目
標位置と当該可動本体部の現在位置との関係を認識する
当該可動本体部の駆動制御手段と接続された第1の多眼
型位置情報把握手段及び、当該水圧加工処理手段に搭載
され、当該水圧加工処理手段と被加工処理作業物体との
現在の位置関係を認識する当該水圧加工処理手段に接続
された第2の多眼型位置情報把握手段とを有している加
工処理作業ロボットに於いて、当該第1の多眼型位置情
報把握手段からの出力情報に基づいて、所定の作業領域
内に於ける被加工処理作業部位が存在する目標位置と当
該可動本体部の現在位置との関係を演算し、当該可動本
体部と該目標位置との距離が所定の値以下となる様に、
当該可動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様
に第1の駆動制御を実行すると共に、該加工処理作業ロ
ボットが、当該所定の距離以内になった場合には、該第
2の多眼型位置情報把握手段からの出力情報に基ずき、
当該加工処理作業ロボットを当該可動本体部と該目標位
置との距離が予め定められた設定値に一致する様に、当
該可動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に
該第1の駆動制御に於ける精度よりもより精密な精度で
該第1の駆動制御を実行する様に構成された加工処理作
業方法であり、さらに係る加工処理作業方法において、
更に、該加工処理作業ロボットが、当該所定の距離差以
内になった場合には、該第2の多眼型位置情報把握手段
からの出力情報に基ずき、当該水圧カッター手段と該被
加工処理作業部位との現在に於ける位置関係を演算し、
当該水圧カッター手段と該被加工処理作業部位との水平
距離、垂直方向距離、当該水圧カッター手段の指向方
向、指向角度等から選択された少なくとも一つのパラメ
ータが予め定められた設定値に一致する様に、当該マニ
ュピレータ駆動手段を駆動させる第2の駆動制御を実行
する様に構成された加工処理作業方法である。
【0031】即ち、本発明に於いては、当該被加工処理
物体20を該水圧加工処理手段6で加工処理、例えば当
該配管部材を切断したり、研磨したり、孔部を形成した
りする操作を実行するに際し、当該加工処理される部分
以外の部分が損傷を受けない様に、遮蔽物、緩衝物等を
適宜配置して使用する事も望ましい。又、本発明に於い
て使用される該第1と第2の多眼型位置情報把握手段
9、10は、CCDカメラ等の画像を取り込む機能を有
するものであって、特に立体的な画像を再生しうる構成
を有するものが望ましい。
物体20を該水圧加工処理手段6で加工処理、例えば当
該配管部材を切断したり、研磨したり、孔部を形成した
りする操作を実行するに際し、当該加工処理される部分
以外の部分が損傷を受けない様に、遮蔽物、緩衝物等を
適宜配置して使用する事も望ましい。又、本発明に於い
て使用される該第1と第2の多眼型位置情報把握手段
9、10は、CCDカメラ等の画像を取り込む機能を有
するものであって、特に立体的な画像を再生しうる構成
を有するものが望ましい。
【0032】
【発明の効果】本発明に係る該加工処理作業ロボット1
は、上記の様な構成を有していることから、活性ガスが
多量に存在したり高温であったりする作業領域内に於い
て、安全に被加工処理物体に対して、所定の加工処理作
業を実行する事が出来る。それは、当該被加工処理物体
を加工処理する手段として水圧カッター手段を主とする
水圧加工処理手段を使用しているので、高温を発生せ
ず、又電気的なスパークを発生する事がない為である。
は、上記の様な構成を有していることから、活性ガスが
多量に存在したり高温であったりする作業領域内に於い
て、安全に被加工処理物体に対して、所定の加工処理作
業を実行する事が出来る。それは、当該被加工処理物体
を加工処理する手段として水圧カッター手段を主とする
水圧加工処理手段を使用しているので、高温を発生せ
ず、又電気的なスパークを発生する事がない為である。
【0033】又、本発明に係る加工処理作業ロボット1
に於いては、放射能を帯びた作業領域内に於いて時間に
制約される事なく効率的に所定の加工処理作業を行う事
が可能となる。それは、当該加工処理作業ロボットを自
動走行させるか、遠隔操作させる事によって、作業者が
安全な区域にいながら所定の加工処理作業を行う事が可
能となるからである。
に於いては、放射能を帯びた作業領域内に於いて時間に
制約される事なく効率的に所定の加工処理作業を行う事
が可能となる。それは、当該加工処理作業ロボットを自
動走行させるか、遠隔操作させる事によって、作業者が
安全な区域にいながら所定の加工処理作業を行う事が可
能となるからである。
【図1】図1は、本発明による加工処理作業ロボットの
一具体例の構成を示す図である。
一具体例の構成を示す図である。
【図2】図2は、本発明に係る加工処理作業ロボットの
制御系の構成例を示すブロックダイアグラムである。
制御系の構成例を示すブロックダイアグラムである。
1…加工処理作業ロボット 2…可動本体部の駆動手段 3…可動本体部 4…第1の駆動制御手段 5…マニュピレータ手段 6…水圧加工処理手段 7…マニュピレータ駆動手段 8…第1の駆動制御手段 9…第1の多眼型位置情報把握手段 10…第2の多眼型位置情報把握手段 11…目標位置 12…作業領域 13…中央演算手段 14…遠隔操作手段 15…移動手段 20…被加工処理物体 30…水圧加工処理手段駆動装置
Claims (16)
- 【請求項1】 駆動手段を内蔵する可動本体部、該可動
本体部を可動させる駆動手段を制御する第1の駆動制御
手段、該可動本体部にマニュピレータ手段を介して配備
された水圧加工処理手段、当該マニュピレータ手段を駆
動するマニュピレータ駆動手段、当該マニュピレータ駆
動手段の駆動を制御する第2の駆動制御手段、当該可動
本体部に搭載され、所定の作業領域内に於ける目標位置
と当該可動本体部の現在位置との関係を認識してその情
報を、当該可動本体部を駆動させる該第1の駆動制御手
段に提供する第1の多眼型位置情報把握手段及び、当該
水圧加工処理手段に搭載され、当該水圧加工処理手段と
被加工処理作業物体との間の現在の位置関係を認識して
その情報を、該第1の駆動制御手段及び該マニュピレー
タ駆動手段の駆動を制御する第2の駆動制御手段とに提
供する第2の多眼型位置情報把握手段とを有している事
を特徴とする加工処理作業ロボット。 - 【請求項2】 該可動本体部は、車輪、キャタピラ、ク
ローラ等の移動手段を介して、所定の作業領域内を自由
に移動しえるものである事を特徴とする請求項1記載の
加工処理作業ロボット。 - 【請求項3】 当該マニュピレータ手段は、当該可動本
体部に対して旋回、上下、前後各動作が自在に出来る様
な機構を有している事を特徴とする請求項1記載の加工
処理作業ロボット。 - 【請求項4】 当該第1の駆動制御手段は、該第1の多
眼型位置情報把握手段からの位置情報に基づいて、当該
可動本体部を所定の作業領域内に於ける目標位置に対し
て移動する様に、第1の精度で該可動本体部の駆動手段
を制御する様に構成されている事を特徴とする請求項1
乃至3の何れかに記載の加工処理作業ロボット。 - 【請求項5】 当該第2の駆動制御手段は、該第2の多
眼型位置情報把握手段からの位置情報に基づいて、当該
水圧加工処理手段を所定の作業領域内に於ける被加工処
理物体に対して所定の条件の下で対向する様に該マニュ
ピレータ駆動手段を制御すると共に、当該可動本体部を
所定の作業領域内に於ける目標位置に対して移動する様
に、該第1の精度よりも精度の高い第2の精度で該可動
本体部の駆動手段を制御する様に構成されている事を特
徴とする請求項4記載の加工処理作業ロボット。 - 【請求項6】 当該加工処理作業ロボットの該可動本体
部は、当該第1と第2の駆動制御手段を総合的に制御す
る中央制御手段を含み、当該加工処理作業ロボットは、
自走形式の加工処理作業ロボットである事を特徴とする
請求項1乃至5の何れかに記載の加工処理作業ロボッ
ト。 - 【請求項7】 当該第1と第2の駆動制御手段を総合的
に制御する中央制御手段が該可動本体部以外の部位に設
けられており、当該中央制御手段から、適宜の情報伝達
手段を介して、当該第1と第2の駆動制御手段を制御す
る遠隔操作方式を採用している事を特徴とする請求項1
乃至5の何れかに記載の加工処理作業ロボット。 - 【請求項8】 当該加工処理作業ロボットが作業すべき
被加工処理作業部は、配管部材である事を特徴とする請
求項1乃至7記載の加工処理作業ロボット。 - 【請求項9】 当該水圧加工処理手段は水圧カッター手
段である事を特徴とする請求項1乃至8の何れかに記載
の加工処理作業ロボット。 - 【請求項10】 当該第2の多眼型位置情報把握手段に
より得られる情報或いは、予め当該第2の駆動制御手段
に入力されている所定の情報から、当該水圧カッター手
段に於ける、水圧状態、水量、加工処理時間、目標とす
る配管部材に対する圧力水流噴射角度、当該圧力水流に
混入される金属微粒子等の混入部材の混入比率等の少な
くとも一つの条件を変化させる様にした事を特徴とする
請求項1乃至8記載の加工処理作業ロボット。 - 【請求項11】 当該予め当該中央制御手段或いは該第
2の駆動制御手段に入力されている所定の情報は、当該
配管部材の構成材料、現在に於ける当該配管の腐食、変
形、変質等の状態が含まれている事を特徴とする請求項
10記載の加工処理作業ロボット。 - 【請求項12】 当該第2の多眼型位置情報把握手段
は、更に被加工処理作業部の被加工処理状態を識別する
機能を有している事を特徴とする請求項10記載の加工
処理作業ロボット。 - 【請求項13】 当該第2の多眼型位置情報把握手段
は、更に、被加工処理作業部の材質或いは現時点に於け
る表面状態等を識別し、その識別情報に基づいて当該水
圧カッター手段の水圧状態、目標とする配管部材に対す
る圧力水流噴射角度、当該圧力水流に混入される金属微
粒子等の混入部材の混入比率等の少なくとも一つの条件
を変化させる様にした事を特徴とする請求項1乃至12
記載の加工処理作業ロボット。 - 【請求項14】 駆動手段を内蔵する可動本体部、該可
動本体部にマニュピレータ手段を介して配備された水圧
加工処理手段、当該マニュピレータ手段を駆動するマニ
ュピレータ駆動手段、所定の作業領域内に於ける目標位
置と当該可動本体部の現在位置との関係を認識する当該
可動本体部の駆動制御手段と接続された第1の多眼型位
置情報把握手段及び、当該水圧加工処理手段に搭載さ
れ、当該水圧加工処理手段と被加工処理作業物体との現
在の位置関係を認識する当該水圧加工処理手段に接続さ
れた第2の多眼型位置情報把握手段とを有している加工
処理作業ロボットに於いて、当該第1の多眼型位置情報
把握手段からの出力情報に基づいて、所定の作業領域内
に於ける被加工処理作業物体が存在する目標位置と当該
可動本体部の現在位置との関係を演算し、当該可動本体
部と該目標位置との距離が所定の値以下となる様に、当
該可動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に
第1の駆動制御を実行すると共に、該加工処理作業ロボ
ットが、当該所定の距離以内になった場合には、該第2
の多眼型位置情報把握手段からの出力情報に基ずき、当
該加工処理作業ロボットを当該可動本体部と該目標位置
との距離が予め定められた設定値に一致する様に、当該
可動本体部を所定の方向に所定の距離移動させる様に該
第1の駆動制御に於ける精度よりもより精密な精度で該
第2の駆動制御を実行する事を特徴とする加工処理作業
方法。 - 【請求項15】 該加工処理作業ロボットが、当該所定
の距離差以内になった場合には、該第2の多眼型位置情
報把握手段からの出力情報に基ずき、当該水圧加工処理
手段と該被加工処理作業物体との現在に於ける位置関係
を演算し、当該水圧加工処理手段と該被加工処理作業物
体との水平距離、垂直方向距離、当該水圧加工処理手段
の指向方向、指向角度等から選択された少なくとも一つ
のパラメータが予め定められた設定値に一致する様に、
当該マニュピレータ駆動手段を駆動させる第2の駆動制
御を実行する事を特徴とする請求項14記載の加工処理
作業方法。 - 【請求項16】 当該第2の駆動制御に於いては、さら
に、当該水圧加工処理手段で使用される、水圧、水流
量、金属粒子混入率等を変化させる様にして第2の駆動
制御を実行する事を特徴とする請求項15記載の加工処
理作業方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3876297A JPH10230484A (ja) | 1997-02-24 | 1997-02-24 | 加工処理作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3876297A JPH10230484A (ja) | 1997-02-24 | 1997-02-24 | 加工処理作業ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10230484A true JPH10230484A (ja) | 1998-09-02 |
Family
ID=12534305
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3876297A Pending JPH10230484A (ja) | 1997-02-24 | 1997-02-24 | 加工処理作業ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10230484A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-02-24 JP JP3876297A patent/JPH10230484A/ja active Pending
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