JPH10217158A - Robot device - Google Patents
Robot deviceInfo
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- JPH10217158A JPH10217158A JP1650897A JP1650897A JPH10217158A JP H10217158 A JPH10217158 A JP H10217158A JP 1650897 A JP1650897 A JP 1650897A JP 1650897 A JP1650897 A JP 1650897A JP H10217158 A JPH10217158 A JP H10217158A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【目次】以下の順序で本発明を説明する。[Table of Contents] The present invention will be described in the following order.
【０００２】発明の属する技術分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（図２） 発明の実施の形態（図１〜図５） 発明の効果BACKGROUND OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention Means for Solving the Problems (FIG. 2) Embodiments of the Invention (FIGS. 1 to 5) Effects of the Invention
【０００３】[0003]
【発明の属する技術分野】本発明はロボツト装置に関
し、例えば複数の脚部で移動するものに適用して好適な
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot apparatus, and is suitably applied to, for example, an apparatus which moves with a plurality of legs.
【０００４】[0004]
【従来の技術】従来、この種のロボツト装置の脚部に
は、間接部を設けたものがある。ロボツトの関節部を回
動させるには、一般的に、低回転及び高トルクを必要と
する。このため、関節部を駆動するアクチユエータとし
て大きいトルクが得られないもの、例えば小型の電動モ
ータを使用する場合は、何らかの減速機構を設ける必要
がある。2. Description of the Related Art Heretofore, there has been a robot device of this kind which has an indirect portion in a leg portion. Rotating the joints of the robot generally requires low rotation and high torque. Therefore, when a large torque cannot be obtained as an actuator for driving the joint, for example, when a small electric motor is used, it is necessary to provide some kind of speed reduction mechanism.
【０００５】この種の用途の代表的な減速機構には、平
歯車を複数用いた多段減速機構や、ハーモニツクドライ
ブ型減速機構が挙げられる。また長い雄ねじであるリー
ドスクリユーに１つの雌ねじを組み合わせてモータ出力
を減速するリードスクリユー減速機構がある。リードス
クリユー減速機構は、平歯車を複数用いた多段減速機構
に比して１段で高い減速比が得られると共に、ハーモニ
ツクドライブ型減速機構に比して構造が単純であること
により、高い減速比の減速機構を小型に構成することが
可能である。[0005] Typical reduction mechanisms for this type of application include a multi-stage reduction mechanism using a plurality of spur gears and a harmonic drive type reduction mechanism. Also, there is a lead screw reduction mechanism that reduces the motor output by combining one female screw with a long male screw lead screw. The lead screw reduction mechanism can obtain a higher reduction ratio in one stage as compared with a multi-stage reduction mechanism using a plurality of spur gears, and has a higher structure because of a simpler structure than a harmonic drive type reduction mechanism. It is possible to reduce the size of the reduction mechanism with the reduction ratio.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、関節部の減
速機構としてリードスクリユー減速機構と、リンク機構
とを組み合わせて使用する場合がある。この場合は、リ
ードスクリユー減速機構は、リードスクリユーの軸方向
への雌ねじの移動力をリンク機構を介して関節部に伝え
ることによつて、関節部を駆動する。However, there is a case where a lead screw reduction mechanism and a link mechanism are used in combination as a reduction mechanism of a joint. In this case, the lead screw reduction mechanism drives the joint by transmitting the moving force of the female screw in the axial direction of the lead screw to the joint via the link mechanism.
【０００７】ところが、関節部に衝撃力をうけると、リ
ードスクリユー減速機構は、１段で高い減速比を得てい
ることにより、アクチユエータが逆回転して衝撃力を吸
収し難い構造にある。このため、リードスクリユー減速
機構が破壊され易いという問題があつた。However, when an impact force is applied to the joint, the lead screw reduction mechanism has a high reduction ratio in one stage, and the actuator has a structure in which it is difficult to absorb the impact force due to the reverse rotation. For this reason, there is a problem that the lead screw reduction mechanism is easily broken.
【０００８】またリードスクリユー減速機構は、構造
上、バツクラツシによる遊びが必ず発生していた。この
ため、関節部には、リンク機構を介することにより、さ
らに大きな遊びが発生するという問題があつた。In the lead screw reduction mechanism, play due to the backlash always occurs due to its structure. For this reason, there has been a problem that a greater play occurs in the joint portion through the link mechanism.
【０００９】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、関節部に組み込んだ移動手段が外部からの衝撃力に
よつて破壊されることを防止し得ると共に、移動手段の
動作の遊びを無くし得るロボツト装置を提案しようとす
るものである。The present invention has been made in consideration of the above points, and can prevent the moving means incorporated in the joint from being destroyed by an external impact force, and can provide a play in the operation of the moving means. The purpose of the present invention is to propose a robot device that can eliminate the problem.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、第１及び第２の構成部が軸を介し
て回動自在に連結されてなる間接部を有するロボツト装
置において、第２の構成部側に配置された雄ねじと、第
２の構成部側に配置され、雄ねじを回動する回動駆動手
段と、雄ねじに螺合されて雄ねじの軸方向に移動する第
１及び第２の雌ねじと、弾性材でなり、第１及び第２の
雌ねじを接続する第１及び第２の接続手段と、一端部が
第１の構成部に回動自在に取り付けられ、他端部が第１
及び第２の接続手段の接続部に取り付けられたシヤフト
部とを設ける。According to the present invention, there is provided a robot apparatus having an indirect portion in which first and second components are rotatably connected via a shaft. 2, a male screw disposed on the second component side, a rotary drive means for rotating the male screw, and first and second screws screwed to the male screw and moved in the axial direction of the male screw. A female screw, an elastic material, first and second connecting means for connecting the first and second female screws, one end of which is rotatably attached to the first component, and the other end of which is connected to the first component. First
And a shaft portion attached to the connection portion of the second connection means.
【００１１】移動手段の雄ねじに所定間隔で離して螺合
された第１及び第２の雌ねじを互いに第１及び第２のば
ねで接続することにより、移動手段の動作の遊びを無く
すことができる。By connecting the first and second female screws screwed to the male screw of the moving means at predetermined intervals with the first and second springs, play of the operation of the moving means can be eliminated. .
【００１２】また本発明においては、第１及び第２の構
成部が軸を介して回動自在に連結されてなる間接部を有
するロボツト装置において、一端部が第１の構成部に回
動自在に接続されたシヤフト部と、シヤフト部の他端部
を第２の構成部側で保持し、他端部を軸の径方向に移動
させる移動手段とを設ける。またシヤフト部は、第１の
シヤフト構成部と、第２のシヤフト構成部と、第１及び
第２のシヤフト構成部を接続し、シヤフト部の軸方向に
加わる衝撃力を吸収する衝撃力吸収手段とを有するよう
にする。Further, according to the present invention, in a robot apparatus having an indirect portion in which the first and second components are rotatably connected via a shaft, one end is rotatable with respect to the first component. And a moving means for holding the other end of the shaft portion on the second component side and moving the other end in the radial direction of the shaft. Further, the shaft portion connects the first shaft member, the second shaft member, and the first and second shaft members, and an impact force absorbing means for absorbing an impact force applied in the axial direction of the shaft portion. To have.
【００１３】移動手段が発生した移動力を伝えて関節部
を屈曲させるシヤフト部に衝撃力吸収手段を組み込むこ
とにより、移動手段が外部からの衝撃力によつて破壊さ
れることを未然に防止することができる。By incorporating the impact force absorbing means into the shaft portion for bending the joint by transmitting the moving force generated by the moving means, it is possible to prevent the moving means from being destroyed by an external impact force. be able to.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施例を詳述する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
【００１５】図１において、１は、全体としてロボツト
装置としての犬型の歩行ロボツトを示し、関節型の４つ
の脚部によつて全体の荷重を支えると共に、歩行の推進
力を発生する。但し、図中には、説明を簡略化するた
め、左前側の脚部２及び左後側の脚部３のみが示されて
いる。脚部２及び３は、上端部及び中央部にそれぞれ関
節部（図中、白丸で示す）４が設けられている。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a dog-type walking robot as a robot device as a whole, which supports the entire load by four articulated legs and generates a propulsive force for walking. However, in the figure, only the left front leg 2 and the left rear leg 3 are shown for simplicity of description. The legs 2 and 3 are provided with joints (indicated by white circles in the figure) 4 at the upper end and the center, respectively.
【００１６】因みに、頭部５は、関節部４を介して首頚
部６と接続されている。また首頚部６は、関節部４を介
して本体部７に接続されている。The head 5 is connected to the neck and neck 6 via the joint 4. The neck and neck 6 is connected to the main body 7 via the joint 4.
【００１７】図２に示すように、関節部４は、第１及び
第２の構成部としての関節８、９及びシヤフト部として
のシヤフト１０によつてリンク機構に構成されている。
関節９の一方の端部付近には、回動駆動手段としての小
型の電動モータ１１と、移動手段としてのリードスクリ
ユー減速機構１２とが配設されている。関節８、９は、
それぞれの一方の端部に回動軸１３を挿通して連結され
ており、この回動軸１３を中心として屈曲する。この屈
曲の角度は、回動軸１３上の例えばポテンシヨメータ１
４を使用して測定される。As shown in FIG. 2, the joint 4 is formed into a link mechanism by joints 8 and 9 as first and second components and a shaft 10 as a shaft.
In the vicinity of one end of the joint 9, a small electric motor 11 as a rotation driving means and a lead screw reduction mechanism 12 as a moving means are provided. Joints 8 and 9
The rotating shaft 13 is inserted into and connected to one end of each, and bends around the rotating shaft 13. The angle of this bending is determined by, for example, the potentiometer 1 on the rotating shaft 13.
4 is measured.
【００１８】シヤフト１０は、途中から関節９側に緩や
かに曲がつた棒状に形成されており、一方の端部がピン
１５を介して関節８周側面の中央付近に接続されてい
る。またシヤフト１０は、他方の端部がピン１６を介し
てリードスクリユー減速機構１２の移動体１７の一方の
端部に接続されている。The shaft 10 is formed in the shape of a rod that is gently bent toward the joint 9 from the middle, and one end is connected to the vicinity of the center of the peripheral side surface of the joint 8 via a pin 15. The other end of the shaft 10 is connected to one end of a moving body 17 of the lead screw reduction mechanism 12 via a pin 16.
【００１９】移動体１７の他方の端部は、第１の接続手
段としてのばね１８を介して第１の雌ねじとしての板形
状の雌ねじ１９の一方の端部に連結されている。また移
動体１７の他方の端部は、第２の接続手段としてのばね
２０を介して第２の雌ねじとしての板形状の雌ねじ２１
の一方の端部に連結されている。雌ねじ１９及び２１
は、互いにばね１８及び２０により張力を保つた状態で
所定の間隔でほぼ平行に隔てられていると共に、それぞ
れの他方の端部が雄ねじとしてのリードスクリユー２２
に螺合されている。The other end of the moving body 17 is connected to one end of a plate-shaped female screw 19 as a first female screw via a spring 18 as first connecting means. The other end of the moving body 17 is connected to a plate-shaped female screw 21 as a second female screw via a spring 20 as second connecting means.
Is connected to one end. Internal threads 19 and 21
Are separated from each other substantially in parallel at a predetermined interval while being kept in tension by springs 18 and 20, and the other end of each of them is a lead screw 22 as an external thread.
Is screwed into.
【００２０】リードスクリユー２２は、電動モータ１１
によつて回動して、電動モータ１１の動力を雌ねじ１９
及び２１に伝える。The lead screw 22 is connected to the electric motor 11
To rotate the power of the electric motor 11 with the female screw 19.
And 21.
【００２１】これにより、雌ねじ１９及び２１は、リー
ドスクリユー２２上を移動する。As a result, the female screws 19 and 21 move on the lead screw 22.
【００２２】このとき雌ねじ１９及び２１は、ばね１８
及び２０による張力を常時受けてリードスクリユー２２
上を移動する。At this time, the internal threads 19 and 21 are
And 20 always receive tension from lead screw 22
Move up.
【００２３】これにより、リードスクリユー２２と雌ね
じ１９及び２１との間には、バツクラツシユによる遊び
が発生しない。As a result, there is no play between the lead screw 22 and the internal threads 19 and 21 due to the backlash.
【００２４】移動体１７は、ばね１８及び２０と同様に
リードスクリユー２２に沿つて関節９内を移動する。例
えば図３に示すように、移動体１７が関節９の内部を関
節９の他方の端部側に移動することにより、関節部４は
屈曲することになる。The moving body 17 moves in the joint 9 along the lead screw 22 similarly to the springs 18 and 20. For example, as shown in FIG. 3, when the moving body 17 moves inside the joint 9 to the other end of the joint 9, the joint 4 is bent.
【００２５】図２に示すように、シヤフト１０は、中央
付近で間接８側の第１のシヤフト構成部としての部分シ
ヤフト１０Ａと、間接９側の第２のシヤフト構成部とし
ての部分シヤフト１０Ｂとに分割されている。部分シヤ
フト１０Ａ及び１０Ｂは、衝撃力吸収手段としての衝撃
力吸収機構２３を介して接続されている。ある値を越え
る衝撃力が関節部４に加わると、衝撃力吸収機構２３は
シヤフト１０の長手方向に動作して、この衝撃力を吸収
する。As shown in FIG. 2, the shaft 10 has a partial shaft 10A serving as a first shaft component on the joint 8 side near the center and a partial shaft 10B serving as a second shaft component on the joint 9 side. Is divided into The partial shafts 10A and 10B are connected via an impact force absorbing mechanism 23 as impact force absorbing means. When an impact force exceeding a certain value is applied to the joint 4, the impact force absorbing mechanism 23 operates in the longitudinal direction of the shaft 10 to absorb the impact force.
【００２６】これにより、衝撃力がリードスクリユー減
速機構１２へ直接に伝わることを防止することができ
る。As a result, it is possible to prevent the impact force from being directly transmitted to the lead screw reduction mechanism 12.
【００２７】図４に示すように、衝撃力吸収機構２３
は、全体として矩形の外枠２４の長軸方向に沿つて溝２
５及び２６が形成されている。溝２６は、溝２５に比し
て短く、溝２５の中央部に溝２６の長さ分開口してい
る。As shown in FIG.
The groove 2 extends along the long axis direction of the outer frame 24 having a rectangular shape as a whole.
5 and 26 are formed. The groove 26 is shorter than the groove 25 and is opened at the center of the groove 25 by the length of the groove 26.
【００２８】これにより、溝２５の両端付近の溝２６側
に段部２７及び２８が形成されている。Thus, step portions 27 and 28 are formed on the groove 26 near both ends of the groove 25.
【００２９】溝２６の両端部は、1/4 円形状に形成され
ている。溝２５及び２６には、90°倒したＨ字形状の中
子２９が嵌め込まれている。中子２９は、材質が例えば
所定の弾性力をもつ合成樹脂である。Ｈ字の中央の棒に
相当する中子２９の連結部２９は、ピン３０を介して部
分シヤフト１０Ｂに連結されている。Both ends of the groove 26 are formed in a quarter circle shape. An H-shaped core 29 tilted by 90 ° is fitted in the grooves 25 and 26. The core 29 is, for example, a synthetic resin having a predetermined elastic force. A connecting portion 29 of the core 29 corresponding to the center bar of the H-shape is connected to the partial shaft 10B via a pin 30.
【００３０】倒したＨ字の下の棒に相当する中子２９の
スライド部３１は、溝２５の広げられていない側に当接
している。スライド部３１の両端は、溝２５の両端部に
配置されたばね３２及び３３によつて、常に押されてい
る。倒したＨ字の上の棒に相当する中子２９の屈曲腕部
３４の中央部には、溝が形成されており、この溝にばね
３５が配置されている。The slide part 31 of the core 29 corresponding to the lower bar of the folded H-shape is in contact with the side of the groove 25 where the groove 25 is not expanded. Both ends of the slide portion 31 are constantly pressed by springs 32 and 33 arranged at both ends of the groove 25. A groove is formed in the center of the bent arm portion 34 of the core 29 corresponding to the bar above the folded H-shape, and a spring 35 is disposed in this groove.
【００３１】屈曲腕部３４の両端部には、爪部３６及び
３７が形成されている。爪部３６及び３７は、先端部が
1/4 円形状であり、先端部以外が一定幅に形成されてい
る。爪部３６及び３７は、大部分が溝２６に嵌め込まれ
ており、ばね３５によつて互いに引き寄せられている。Claws 36 and 37 are formed at both ends of the bent arm 34. The claw portions 36 and 37 have
It has a 1/4 circular shape and is formed with a constant width except for the tip. The claws 36 and 37 are for the most part fitted in the grooves 26 and are attracted to each other by a spring 35.
【００３２】これにより、爪部３６及び３７の先端付近
が溝２６の両端付近に所定の力で常に押し付けられて、
中子２３は溝２５及び２６に対する中立位置に位置して
いる。As a result, the vicinity of the tip of the claw portions 36 and 37 is constantly pressed against the vicinity of both ends of the groove 26 with a predetermined force.
The core 23 is located at a neutral position with respect to the grooves 25 and 26.
【００３３】通常動作のとき、外枠２４の段部２７側の
端部に固着された部分シヤフト１０Ａは、この両端付
近、中子２９及びピン３０を介して部分シヤフト１０Ｂ
に機械的に接続されている。At the time of normal operation, the partial shaft 10A fixed to the end of the outer frame 24 on the side of the step portion 27 has the partial shaft 10B near the both ends, the core 29 and the pin 30.
Mechanically connected to
【００３４】次に、ばね３５の引張り力と爪部３６と段
部２７との摩擦力との合計を越える外部からの衝撃力が
例えば間接部４を屈曲する方向に加わつた場合を説明す
る。この場合、図５に示すように、衝撃力により爪部３
６は、段部２７を乗り越えて部分シヤフト１０Ａ側の溝
２５の端部に嵌まり込む。Next, a case where an external impact force exceeding the sum of the tension force of the spring 35 and the friction force between the claw portion 36 and the step portion 27 is applied, for example, in a direction in which the joint portion 4 is bent will be described. In this case, as shown in FIG.
6 fits into the end of the groove 25 on the side of the partial shaft 10A over the step 27.
【００３５】これにより、衝撃力は、吸収される。Thus, the impact force is absorbed.
【００３６】衝撃力がなくなると、中子２３は、ばね３
２により中立位置に押し戻される。When the impact force disappears, the core 23 is moved to the spring 3
It is pushed back to the neutral position by 2.
【００３７】以上の構成において、歩行ロボツト１が４
つの脚部を所定の順序で移動して脚部下端部を接地する
と、衝撃力が地面より脚部の間接部４に加えられる。こ
の衝撃力は、発生の都度、衝撃力吸収機構２３によつて
吸収される。In the above configuration, the walking robot 1 has 4
When the two legs are moved in a predetermined order and the lower ends of the legs touch the ground, an impact force is applied to the joint 4 of the legs from the ground. This impact force is absorbed by the impact force absorbing mechanism 23 each time it is generated.
【００３８】これにより、リードスクリユー減速機構１
２が破壊されることを未然に防止することができる。Thus, the lead screw reduction mechanism 1
2 can be prevented from being destroyed.
【００３９】またリードスクリユー２２と雌ねじ１９及
び２１との間にバツクラツシユによる遊びが発生しない
ことにより、それぞれの脚部下端部を所望の位置に接地
することができる。Further, since there is no play between the lead screw 22 and the internal threads 19 and 21 due to backlash, the lower ends of the legs can be grounded to desired positions.
【００４０】以上の構成によれば、シヤフト１０に衝撃
力吸収機構２３を組み込むことにより、リードスクリユ
ー減速機構１２が外部からの衝撃力によつて破壊される
ことを未然に防止することができる。またリードスクリ
ユー２２に所定間隔で離して螺合された雌ねじ１９及び
２１を互いにばね１８及び２０を介して接続することに
より、リードスクリユー減速機構１２の動作の遊びを無
くすことができる。According to the above structure, by incorporating the impact force absorbing mechanism 23 into the shaft 10, it is possible to prevent the lead screw speed reduction mechanism 12 from being broken by an external impact force. . Further, by connecting the female screws 19 and 21 screwed to the lead screw 22 at predetermined intervals with springs 18 and 20 to each other, play in the operation of the lead screw reduction mechanism 12 can be eliminated.
【００４１】なお上述の実施例においては、リードスク
リユー減速機構１２を使用する場合について述べたが、
本発明はこれに限らず、ボールねじ等、２つの雌ねじを
所定間隔で離して雄ねじに螺合すると共に、互いにばね
を介して接続する場合にも適用し得る。この場合にも上
述と同様の効果を得ることができる。In the above embodiment, the case where the lead screw reduction mechanism 12 is used has been described.
The present invention is not limited to this, and can also be applied to a case where two female screws such as a ball screw are screwed into a male screw at a predetermined interval and connected to each other via a spring. In this case, the same effect as described above can be obtained.
【００４２】また上述の実施例においては、間接部４の
屈曲角度をポテンシヨメータ１４で検出する場合につい
て述べたが、本発明はこれに限らず、任意の角度検出手
段、例えばロータリーエンコーダを使用する場合にも適
用できる。In the above-described embodiment, the case where the bending angle of the indirect portion 4 is detected by the potentiometer 14 has been described. However, the present invention is not limited to this, and any angle detecting means, such as a rotary encoder, may be used. It can be applied to the case.
【００４３】さらに上述の実施例においては、雌ねじ１
９及び２１をばね１８及び２０で接続するする場合につ
いて述べたが、本発明はこれに限らず、移動手段の雄ね
じに螺合する第１及び第２の雌ねじをばね以外の任意の
弾性材で接続する場合にも適用できる。Further, in the above embodiment, the female screw 1
Although the case where 9 and 21 are connected by springs 18 and 20 has been described, the present invention is not limited to this, and the first and second internal threads to be screwed to the external thread of the moving means are made of any elastic material other than the spring. It can also be applied when connecting.
【００４４】[0044]
【発明の効果】上述のように本発明によれば、移動手段
が発生した移動力を伝えて関節部を屈曲させるシヤフト
部に衝撃力吸収手段を組み込むことにより、移動手段が
外部からの衝撃力によつて破壊されることを未然に防止
し得るロボツト装置を実現できる。As described above, according to the present invention, by incorporating the impact force absorbing means into the shaft portion for bending the joint by transmitting the moving force generated by the moving means, the moving means can receive the external impact force. Accordingly, it is possible to realize a robot device which can prevent the device from being destroyed.
【００４５】また本発明によれば、移動手段の雄ねじに
所定間隔で離して螺合された第１及び第２の雌ねじを互
いに第１及び第２のばねで接続することにより、移動手
段の動作の遊びを無くし得るロボツト装置を実現でき
る。According to the present invention, the operation of the moving means is achieved by connecting the first and second female screws, which are screwed at predetermined intervals to the male screw of the moving means, with the first and second springs. A robot device which can eliminate the play of the robot can be realized.
【図１】本発明によるロボツト装置の一実施例を示す略
線的側面図である。FIG. 1 is a schematic side view showing one embodiment of a robot apparatus according to the present invention.
【図２】伸展したときの間接部の状態を示す間接部の略
線的正面図である。FIG. 2 is a schematic front view of the indirect portion showing a state of the indirect portion when extended.
【図３】屈曲したときの間接部の状態を示す間接部の略
線的正面図である。FIG. 3 is a schematic front view of the indirect portion showing a state of the indirect portion when bent.
【図４】通常動作のときの衝撃力吸収機構の状態を示す
衝撃力吸収機構付近の略線的正面図である。FIG. 4 is a schematic front view near the impact force absorbing mechanism showing a state of the impact force absorbing mechanism in a normal operation.
【図５】外部からの衝撃力が加わつたときの衝撃力吸収
機構の状態を示す衝撃力吸収機構付近の略線的正面図で
ある。FIG. 5 is a schematic front view near the impact force absorbing mechanism showing a state of the impact force absorbing mechanism when an external impact force is applied.
１……歩行ロボツト、２……左前側の脚部、３……左後
側の脚部、４……関節部、５……頭部、６……首頚部、
７……本体部、８、９……関節、１０……シヤフト、１
０Ａ……部分シヤフト、１０Ｂ……部分シヤフト、１１
……電動モータ、１２……リードスクリユー減速機構、
１３……回動軸、１４……ポテンシヨメータ、１５、１
６、３０、……ピン、１７……移動体、１８、２０、３
２、３３、３５、……ばね、１９、２１……雌ねじ、２
２……リードスクリユー、２３……衝撃力吸収機構、２
４……外枠、２５、２６……溝、２７、２８……段部、
２９……中子、３１……スライド部、３４……屈曲腕
部、３６、３７……爪部。1 ... walking robot, 2 ... left front side leg, 3 ... left rear side leg, 4 ... joint, 5 ... head, 6 ... neck and neck,
7 ... body part, 8, 9 ... joint, 10 ... shaft, 1
0A: Partial shaft, 10B: Partial shaft, 11
…… Electric motor, 12 …… Reed screw reduction mechanism,
13 ... rotating shaft, 14 ... potentiometer, 15, 1
6, 30, ... pin, 17 ... moving body, 18, 20, 3
2, 33, 35, spring, 19, 21, female screw, 2
2 ... lead screw, 23 ... impact absorption mechanism, 2
4 ... outer frame, 25, 26 ... groove, 27, 28 ... step,
29 core, 31 slide part, 34 bent arm part, 36, 37 claw part.
Claims (4)
在に連結されてなる間接部を有するロボツト装置におい
て、 上記第２の構成部側に配置された雄ねじと、 上記第２の構成部側に配置され、上記雄ねじを回動する
回動駆動手段と、 上記雄ねじに螺合されて上記雄ねじの軸方向に移動する
第１及び第２の雌ねじと、 弾性材でなり、上記第１及び第２の雌ねじを接続する第
１及び第２の接続手段と、 一端部が上記第１の構成部に回動自在に取り付けられ、
他端部が上記第１及び第２の接続手段の接続部に取り付
けられたシヤフト部とを具えることを特徴とするロボツ
ト装置。1. A robot apparatus having an indirect portion in which first and second components are rotatably connected via a shaft, wherein a male screw disposed on the second component side; A rotating drive means disposed on the side of the second component and rotating the male screw; first and second female screws screwed to the male screw and moved in the axial direction of the male screw; First and second connecting means for connecting the first and second female threads, one end of which is rotatably attached to the first component,
A robot device, characterized in that the other end portion has a shaft portion attached to the connection portion of the first and second connection means.
フト部の軸方向に加わる衝撃力を吸収する衝撃力吸収手
段とを有することを特徴とする請求項１に記載のロボツ
ト装置。2. The shaft section connects a first shaft section, a second shaft section, and the first and second shaft sections, and an impact force applied in an axial direction of the shaft section. 2. The robot apparatus according to claim 1, further comprising: an impact-absorbing means for absorbing the force.
在に連結されてなる間接部を有するロボツト装置におい
て、 一端部が上記第１の構成部に回動自在に接続されたシヤ
フト部と、 上記シヤフト部の他端部を上記第２の構成部側で保持
し、当該他端部を上記軸の径方向に移動させる移動手段
とを具え、 上記シヤフト部は、 第１のシヤフト構成部と、 第２のシヤフト構成部と、 上記第１及び第２のシヤフト構成部を接続し、上記シヤ
フト部の軸方向に加わる衝撃力を吸収する衝撃力吸収手
段とを有することを特徴とするロボツト装置。3. A robot apparatus having an indirect portion in which first and second components are rotatably connected via a shaft, one end of which is rotatably connected to the first component. And a moving means for holding the other end of the shaft portion on the second component side and moving the other end in a radial direction of the shaft, wherein the shaft portion comprises: And a second shaft component, and an impact force absorbing means for connecting the first and second shaft components and absorbing an impact force applied in the axial direction of the shaft portion. A robot device characterized by the following.
回動駆動手段と、 上記雄ねじに螺合されて上記雄ねじの軸方向に移動する
第１及び第２の雌ねじと、 弾性材でなり、上記第１及び第２の雌ねじを接続する第
１及び第２の接続手段とを有し、 上記シヤフト部は、 他端部が上記第１及び第２の接続手段の接続部に取り付
けられていることを特徴とする請求項３に記載のロボツ
ト装置。4. The moving means comprises: a male screw disposed on the second component side; a rotation driving means disposed on the second component side for rotating the male screw; First and second female screws which are screwed and move in the axial direction of the male screw, and first and second connecting means made of an elastic material and connecting the first and second female screws, The robot device according to claim 3, wherein the other end of the shaft portion is attached to a connection portion of the first and second connection means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1650897A JPH10217158A (en) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | Robot device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1650897A JPH10217158A (en) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | Robot device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10217158A true JPH10217158A (en) | 1998-08-18 |
Family
ID=11918222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1650897A Pending JPH10217158A (en) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | Robot device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10217158A (en) |
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-
1997
- 1997-01-30 JP JP1650897A patent/JPH10217158A/en active Pending
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