JPH10216288A - Gliding device continuously turning on slope while gliding - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To continuously and automatically permit a gliding device which is placed on a slope to execute gliding while turning without using the driving power of a servo motor, etc. SOLUTION: A pair of mutual leg members 3 having gliding members 2 in lower ends are connected by first connecting member 5 and the second connecting member 6 separated at a prescribed interval so as to constitute link mechanism the both-lever mechanism of a four-link rotary chain. The gliding members 2 are provided with side cuts in its inner and outer edge parts. The both leg members 3 are simultaneously rotated in a left direction or the right direction by the lever movement of link mechanism with the change-over of the center of gravity by gravity. With that, the both gliding members 2 are rotated, their angling state is change-over and the gliding device continuously executes gliding while turning.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、じゅうたん面等か
らなる斜面を、重力の作用による重心の切り換わりによ
り連続してターンしながら滑走する滑降装置に関するも
のであり、特にスキーロボットとして応用されて好適で
ある滑降装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a downhill apparatus which slides on an inclined surface such as a carpet surface while continuously turning by switching of the center of gravity by the action of gravity, and is particularly applied to a ski robot. It relates to a suitable downhill device.

【０００２】[0002]

【従来の技術】本発明者は、特開昭６１−１２２８８１
号において、じゅうたん面等からなる斜面をプルークボ
ーゲン、シュテムターン、パラレルターン、ウェーデル
ン等のアルペンスキーの技術で滑降しうるスキーロボッ
トを提案した。2. Description of the Related Art The present inventor has disclosed a technique disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 61-122881.
In the issue, we proposed a ski robot that can slide down slopes such as carpets with alpine skiing techniques such as Prukbogen, Stem-Turn, Parallel-Turn and Wedeln.

【０００３】このスキーロボットは、腰部材の両側に設
けた脚部材の下端に、前後方向に長いスキー部材を取り
付けた構成のものである。各脚部材は、その上側部位に
おいて、下方に傾斜する軸線を中心として左方向或いは
右方向に同時に回動可能（即ち、内旋及び外旋が可能）
となるように前記腰部材に取り付けてなり、該各脚部材
を、夫々独立したサーボモータを用いて作動させ得るよ
うに構成していた。そして、左右のサーボモータをラジ
オコントロールによって独立的に動作させ、前記スキー
ロボットを所要動作で滑降させるものであった。[0003] This ski robot has a configuration in which a ski member long in the front-rear direction is attached to lower ends of leg members provided on both sides of a waist member. Each leg member can be simultaneously rotated leftward or rightward about an axis inclined downward at an upper portion thereof (that is, inner rotation and outer rotation are possible).
And each leg member can be operated using an independent servomotor. Then, the left and right servo motors are independently operated by radio control, and the ski robot is slid down by required operation.

【０００４】かかる構成のスキーロボットは、前記遠隔
操作によって、夫々のスキー部材に関し、回旋と角付け
とを独立的に同時に行わせることができ、しかも、回旋
角度や角付け角度を独立的に且つ微妙に調整することが
可能であった。[0004] The ski robot having the above-described configuration can perform the turning and the squaring independently and simultaneously with respect to each ski member by the remote control, and furthermore, the turning angle and the squaring angle can be independently and independently set. It was possible to fine-tune it.

【０００５】従ってこのスキーロボットは、プルークボ
ーゲン、シュテムターン、パラレルターン、ウェーデル
ン等のアルペンスキーの各種ターンが可能であり、スキ
ーのターン技術の解析等、スキーヤーの微妙な動きを解
析する上で極めて大きな手掛かりを提供するものであっ
て、スキー技術の発達に大いに貢献している。又、スキ
ー技術を原理的に優しく理解させる教材としても大いに
役立っている。Accordingly, this ski robot is capable of various types of alpine skiing, such as prukbogen, stem turn, parallel turn, and wedeln, and is extremely large in analyzing subtle movements of skiers, such as analysis of ski turn technology. It provides clues and contributes greatly to the development of skiing technology. It is also very useful as a teaching material that makes gentle understanding of ski technology in principle.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、遠隔操
作によって所要の滑降動作を行わせる前記スキーロボッ
トによるときは、その操縦に一定の熟練を必要とした
他、手元スイッチの操作によってスキーロボットを滑降
させるために、同一条件下で繰り返して滑降させるとい
うことができ難い問題もあった。However, in the case of the above-mentioned ski robot which performs a required downhill operation by remote control, a certain skill is required for the operation, and the ski robot is downhill by operating a hand switch. Therefore, there is also a problem that it is difficult to repeatedly slide down under the same conditions.

【０００７】ところでアルペンスキーの特徴は、斜面を
ターンしながら滑降することであり、その醍醐味はター
ンにあると言えることから、ターン技術はスキー技術の
要をなすものと言える。そして前記ターンは、スキー板
そのものの構造とスキーヤーのスキー操作技術が複雑に
絡み合った結果のものであり、ターンの原理はこれまで
必ずしも明確ではなかった。前記スキーロボットは、こ
のようなターンの原理を明らかにする上で大きく寄与し
ていたが、前記した操作上の問題点があったことから、
これを解決して、同一条件の下で繰り返して容易に滑降
させることのできるスキーロボットの開発が望まれてい
たのである。[0007] By the way, the feature of the alpine skiing is that it goes downhill while turning on a slope, and it can be said that the real pleasure is in the turn. Therefore, it can be said that the turn technique is the key to the ski technique. The turn is a result of a complicated intertwining of the structure of the ski itself and the ski operation technique of the skier, and the principle of the turn has not always been clear. The ski robot has greatly contributed to clarifying the principle of such a turn, but because of the above-mentioned operational problems,
It has been desired to solve this problem and develop a ski robot that can be easily skied repeatedly under the same conditions.

【０００８】そこで本発明は、サーボモータ等の動力源
を用いることのない構造簡素なもので、しかも滑走部材
の構造との関係で同様のターン滑降を連続して行わせる
ことができ、又これを繰り返して再現できるところの、
斜面を連続ターンしながら滑走する滑降装置の提供を技
術的課題とするものである。Accordingly, the present invention has a simple structure without using a power source such as a servomotor or the like, and enables the same turn downhill to be continuously performed in relation to the structure of a sliding member. Where you can repeat
It is an object of the present invention to provide a downhill device that slides while continuously turning on a slope.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明は以下の手段を採用する。即ち本発明に係る
滑降装置は、斜面を連続ターンしながら滑走する滑降装
置であって、前後方向に長く且つ前記斜面に接地しうる
滑走部材が下端に一体的に取り付けられた一対の脚部材
が、前記両滑走部材の長軸を略平行状態にして、所要間
隔をおいた対向状態で配置されると共に、該両脚部材相
互が、所要間隔を隔てる第１の連結部材と第２の連結部
材とにより連結されて、四節回転連鎖の両てこ機構とし
てのリンク機構が構成されている。又前記滑走部材の内
側の縁部及び外側の縁部には、内方に向けて凹む湾曲線
からなるサイドカットが形成されている。そして前記リ
ンク機構のてこ運動により、両脚部材が、規制された角
度範囲で左方向或いは右方向に同時に回動する如くな
し、この回動に伴って、前記両滑走部材が該回動方向に
同時に回動する如くなし、且つこの回動の結果、滑降装
置全体の重心が、前記脚部材が傾いた側に移動する如く
なし、両滑走部材が左或いは右に最大角度に回動した状
態において、前記移動した重心から遠い滑走部材の内側
のサイドカットと、該重心に近い滑走部材の外側のサイ
ドカットとが斜面に接地状態となり、両滑走部材は、前
記接地状態を保ちつつ斜面を滑走可能としてなる。又斜
面を滑走する前記滑走部材は、前記重心の左右切り換わ
りによって、重心の移動した側に向けて且つ斜面に接地
状態にあるサイドカットのなす湾曲線に略沿う如くター
ンするように構成したことを特徴とするものである。In order to solve the above-mentioned problems, the present invention employs the following means. That is, the downhill device according to the present invention is a downhill device that slides while continuously turning on a slope, and includes a pair of leg members that are long in the front-rear direction and that are integrally attached to a lower end of a slide member that can contact the slope. The two sliding members are arranged in a substantially parallel state with the major axes thereof substantially parallel to each other, and are arranged in a facing state with a required space therebetween, and the two leg members are separated from each other by a first connecting member and a second connecting member which are separated from each other by a required space. To form a link mechanism as a double lever mechanism of a four-bar rotary chain. Side cuts are formed at the inner edge and the outer edge of the sliding member, each of which is formed by a curved line that is depressed inward. By the lever movement of the link mechanism, the two leg members are simultaneously rotated leftward or rightward within the restricted angle range. With this rotation, the two sliding members are simultaneously rotated in the rotation direction. In the state where both the sliding members are turned to the left or right at the maximum angle, the center of gravity of the entire descent device is made to move to the side where the leg member is inclined, as a result of this turning, and as a result of this turning, The inner side cut of the sliding member far from the moved center of gravity and the outer side cut of the sliding member near the center of gravity are in contact with the slope, and both sliding members can slide on the slope while maintaining the contact state. Become. In addition, the sliding member that slides on a slope is configured so as to turn toward the side where the center of gravity is moved and substantially along a curved line formed by a side cut that is in contact with the slope by switching the center of gravity right and left. It is characterized by the following.

【００１０】本発明に係る滑降装置の他の態様は、前後
方向に長く且つ前記斜面に接地しうる滑走部材が下端に
一体的に取り付けられた一対の脚部材が、前記両滑走部
材の長軸を、滑走方向前側に向かって細くなるＶ字状を
呈する状態にして配置されると共に、該両脚部材相互
が、所要間隔を隔てる第１の連結部材と第２の連結部材
とにより連結されて、四節回転連鎖の両てこ機構として
のリンク機構が構成されている。又前記リンク機構のて
こ運動により、両脚部材は、規制された角度範囲で左方
向或いは右方向に同時に回動でき、この回動に伴って、
前記両滑走部材が該回動方向に同時に回動する如くな
し、且つこの回動の結果、滑降装置全体の重心が、前記
脚部材の上端部分が移動した側に移動する如くなし、両
滑走部材が左或いは右に最大角度に回動した状態におい
て、前記移動した重心から遠い滑走部材はその内側の縁
部が斜面に接地する共に、該重心に近い滑走部材は、そ
の前側が浮き上がり且つ内側の縁部の後端部分が斜面に
接地状態となり、両滑走部材は、前記接地状態を保ちつ
つ、前記後端部分回りに斜面を滑走可能としてなる。
又、斜面を滑走する前記滑走部材は、前記重心の左右切
り換わりによって、重心が移動した側に向けてターンす
るように構成したことを特徴とするものである。該滑降
装置において、滑走部材の内側（内側とは、左右滑走部
材の向き合う側を言い、本明細書全体において同様であ
る。）の縁部に、滑走部材の内方に向けて凹む湾曲線か
らなるサイドカットを設けるのがよい。In another aspect of the present invention, a pair of leg members having a sliding member which is long in the front-rear direction and which can be in contact with the slope is attached to a lower end of the sliding member. Are arranged in a state of exhibiting a V-shape that becomes thinner toward the front in the sliding direction, and the two leg members are connected to each other by a first connecting member and a second connecting member separated by a required distance, A link mechanism as a double lever mechanism of a four-bar rotating chain is configured. Further, by the lever movement of the link mechanism, the two leg members can be simultaneously rotated leftward or rightward within the restricted angle range, and with this rotation,
The two sliding members are simultaneously rotated in the rotating direction, and as a result of this rotation, the center of gravity of the entire downhill device is moved to the side where the upper end portion of the leg member is moved. In a state in which the sliding member is rotated left or right at the maximum angle, the sliding member far from the moved center of gravity has its inner edge grounded to the slope, and the sliding member close to the center of gravity has its front side lifted up and the inner side is lifted. The rear end portion of the edge portion comes into contact with the slope, and the two sliding members can slide on the slope around the rear end portion while maintaining the contact state.
The sliding member that slides on a slope is configured to turn toward the side where the center of gravity has moved by switching the center of gravity left and right. In the descending device, the edge of the inside of the sliding member (the inside refers to the side where the left and right sliding members face each other and is the same in the entire specification) is formed on the edge of the sliding member by a curved line concaved inward of the sliding member. It is good to provide a side cut.

【００１１】前記各滑降装置において、「重心から遠
い」又は「重心に近い」なる用語は、脚部材に対する滑
走部材の取り付け部位と重心との間の距離に関してのも
のである。In each of the above-mentioned downhill devices, the term “far from the center of gravity” or “close to the center of gravity” relates to the distance between the mounting portion of the sliding member to the leg member and the center of gravity.

【００１２】前記各滑降装置において、滑降装置を斜面
に載せたときに、該滑降装置の自重により滑走部材が下
に突の湾曲状態を呈して前記斜面に沈み込むように、滑
走部材を柔軟な素材を以って形成するのがよい。In each of the above-mentioned downhill devices, when the downhill device is placed on a slope, the sliding member is flexible so that the weight of the downhill device causes the sliding member to assume a downwardly curved state and sink into the slope. It is good to form with a material.

【００１３】又、前記各滑降装置において、滑走部材を
脚部材に対して着脱可能に構成するのがよい。その手段
としては、粘着テープによる接着手段や、面状ファスナ
ーによる一体化手段、弾性的な圧入手段、その他の手段
を採用できる。このように滑走部材を着脱可能に構成す
る場合、更に、前記第１の連結部材及び／又は第２の連
結部材の長さを夫々変更可能に、且つ両脚部材の回動角
度を変更可能に構成するのがよい。[0013] In each of the downhilling devices, the sliding member is preferably configured to be detachable from the leg member. As the means, an adhesive means using an adhesive tape, an integrating means using a planar fastener, an elastic press-fitting means, and other means can be adopted. When the sliding member is configured to be detachable as described above, the length of the first connecting member and / or the length of the second connecting member can be further changed, and the rotation angle of both leg members can be changed. Good to do.

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。 〔第１の実施の形態〕図１において本発明に係る滑降装
置１は、スキーロボット１ａとして応用されており、下
端に滑走部材２が一体的に取り付けられた左右一対の脚
部材３，３相互を、平行する第１の連結部材５と第２の
連結部材６とで連結することによって四節回転連鎖の両
てこ機構としてのリンク機構７を構成してなるものであ
る。そして該リンク機構７のてこ運動によって、両脚部
材３，３が、規制された角度範囲で左方向或いは右方向
に同時に回動でき、それに伴い、前記両滑走部材２，２
が、この回動方向に同時に回動する如くなされ、重力の
作用による重心の切り換わりによって、連続してターン
しながら斜面を滑降するように構成されている。なお図
１は、重心が中央に存する左右対称の中立状態を示し、
直滑降の姿勢を呈する。以下、かかる構成の滑降装置１
を、該中立状態で見て具体的に説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. [First Embodiment] In FIG. 1, a downhill device 1 according to the present invention is applied as a ski robot 1a, and a pair of left and right leg members 3, 3 having a sliding member 2 integrally attached to a lower end thereof. Are connected by a first connecting member 5 and a second connecting member 6 in parallel to form a link mechanism 7 as a double lever mechanism of a four-bar rotation chain. By the lever movement of the link mechanism 7, the two leg members 3, 3 can be simultaneously rotated leftward or rightward within the restricted angle range, and accordingly, the two sliding members 2, 2
Are simultaneously rotated in this rotation direction, and are configured to slide down the slope while turning continuously by switching of the center of gravity by the action of gravity. FIG. 1 shows a symmetric neutral state in which the center of gravity is at the center,
It takes a straight downhill posture. Hereinafter, the downhill device 1 having such a configuration
Will be described specifically in the neutral state.

【００１５】前記両滑走部材２，２は、共に同様の構成
を有し、スキー板を模した形状をなす。その下面９は水
平な平滑面を呈し、又その内側の縁部及び外側の縁部に
は、図２に示すように、内方に向けて凹む湾曲線からな
るサイドカット１０，１１が形成されている。かかる構
成の両滑走部材２，２は、前記中立状態において、その
長軸Ｌ１，Ｌ２が、図１に一点鎖線で示すように略平行
した状態で前記脚部材３，３に一体的に取り付けられて
いる。The two sliding members 2 have the same configuration, and have a shape imitating a ski. The lower surface 9 has a horizontal smooth surface, and side cuts 10 and 11 formed of curved lines that are depressed inward are formed on the inner edge and the outer edge, as shown in FIG. ing. In the neutral state, the two sliding members 2 and 2 having such a configuration are integrally attached to the leg members 3 and 3 with their major axes L1 and L2 being substantially parallel as shown by a dashed line in FIG. ing.

【００１６】又前記脚部材３，３は、共に同様の構成を
有し、滑降装置の進行方向前方に向け下方に４５度で傾
斜する大腿部１２の下端に、進行方向後方に向け下方に
４５度で傾斜する下腿部１３を連設してなるくの字状を
なし、垂直面内に存する。Each of the leg members 3, 3 has the same structure, and is provided at the lower end of the thigh portion 12 inclined downward at 45 degrees toward the front in the traveling direction of the downhill device, and downward at the rear in the traveling direction. The lower leg 13 inclined at 45 degrees is formed in a V-shape formed by connecting the lower legs 13 in a vertical plane.

【００１７】かかる構成を有する両脚部材３，３の大腿
部１２，１２の下縁部１２ａ，１２ａは、共に、水平面
に対して前方に向け４５度の角度で傾斜する例えば矩形
板状をなす前記第１の連結部材５の両側縁に、内回りに
回動（内旋という）Ｆ１及び外回りに回動（外旋とい
う）Ｆ２するように蝶番１５を用いて取り付けられてい
る。そして、前記下腿部１３の下端には、本実施の形態
においては、前記滑走部材２の略中央部分に粘着テープ
等により着脱自在に固着されたＬ字状固定片１６の立上
がり部１７が固定されている。The lower edges 12a, 12a of the thighs 12, 12 of the two leg members 3, 3 having such a configuration are both in the form of, for example, a rectangular plate that is inclined forward at an angle of 45 degrees with respect to the horizontal plane. Hinges 15 are attached to both side edges of the first connection member 5 so as to rotate inward (referred to as internal rotation) F1 and to rotate outward (referred to as external rotation) F2. In the present embodiment, a rising portion 17 of an L-shaped fixing piece 16 removably fixed to a substantially central portion of the sliding member 2 with an adhesive tape or the like is fixed to a lower end of the lower leg portion 13. Have been.

【００１８】又、前記両脚部材３，３の大腿部１２，１
２の上縁部の上端寄り部位には、大腿部１２の傾斜方向
に貫通した連結孔１９（図３）が設けられた支持軸２
０，２０が、左右対向状態で突設されている。そして両
支持軸２０，２０相互は、前記第１の連結部材５と平行
する前記第２の連結部材６により枢着状態で連結されて
いる。この第２の連結部材６は例えば針金を以って形成
されており、その端部分２１が、前記連結孔１９に挿通
せしめられＵ字状に屈曲されている。The thighs 12, 1 of the two leg members 3, 3 are provided.
A support shaft 2 provided with a connection hole 19 (FIG. 3) penetrating in the inclination direction of the thigh portion 12 at a position near the upper end of the upper edge portion of the support shaft 2
0 and 20 are protruded in the left-right facing state. The two support shafts 20 are pivotally connected to each other by the second connecting member 6 parallel to the first connecting member 5. The second connecting member 6 is formed of, for example, a wire, and an end portion 21 is inserted into the connecting hole 19 and bent in a U-shape.

【００１９】これにより、左右の大腿部１２，１２が平
行すると共に第１、２の連結部材５，６が平行し、且つ
対向するリンクの長さが等しい（回り対偶間の長さが等
しい）四節回転連鎖の両てこ機構としての前記リンク機
構７が構成されている。As a result, the right and left thighs 12 and 12 are parallel, the first and second connecting members 5 and 6 are parallel, and the lengths of the opposing links are equal (the length between the round and even pairs is equal). The link mechanism 7 is configured as a double lever mechanism of a four-bar rotary chain.

【００２０】このリンク機構７のてこ運動により、両脚
部材３，３は、平行状態を保ちながら左方向又は右方向
に同時に回動できる。即ち、前記内旋Ｆ１と外旋Ｆ２を
行うことができるのであり、この内旋又は外旋は、スキ
ーヤーの股関節の内旋（内ひねり）又は外旋（外ひね
り）に相当する。図４は、両脚部材３，３が滑降装置の
進行方向前方に見て右方向に同時に回動した状態を示す
ものであり、右の脚部材３Ａは外旋Ｆ２し、左の脚部材
３Ｂは内旋Ｆ１している。By the lever movement of the link mechanism 7, the two leg members 3 can be simultaneously rotated leftward or rightward while maintaining the parallel state. That is, the inner rotation F1 and the outer rotation F2 can be performed, and the inner rotation or the outer rotation corresponds to the inner rotation (inner twist) or the outer rotation (outer twist) of the hip joint of the skier. FIG. 4 shows a state in which the two leg members 3 and 3 are simultaneously rotated rightward when viewed forward in the traveling direction of the downhill device. The right leg member 3A rotates outward F2, and the left leg member 3B is The inner rotation is F1.

【００２１】そして該回動の結果、滑降装置全体の重心
が、前記脚部材が傾いた側に移動する。この重心の移動
は、両脚部材３，３が逆方向に回動した時も同様であ
る。As a result of the rotation, the center of gravity of the entire downhill device moves to the side where the leg member is inclined. The movement of the center of gravity is the same when the two leg members 3 are rotated in the opposite directions.

【００２２】本実施の形態において、この内旋角度及び
外旋角度は、滑降装置２が、前記重心の切り換わりを伴
いながら斜面２２（図１４）を連続ターンして滑降でき
るように、夫々約２０度に設定している。そしてこの回
動角度は、例えば、大腿部１２の下縁部寄り部位で内方
に突設した規制軸２３，２３の長さに応じ、その先端２
５を、図４に示すように前記第１の連結部材５の上面２
６に当接させることにより規制する。In the present embodiment, each of the inner rotation angle and the outer rotation angle is set so that the downhill device 2 can slide down the slope 22 (FIG. 14) continuously with the change of the center of gravity. It is set to 20 degrees. The rotation angle depends on, for example, the length of the regulating shafts 23 protruding inward at a position near the lower edge of the thigh portion 12.
5, the upper surface 2 of the first connecting member 5 as shown in FIG.
It is regulated by contacting with No. 6.

【００２３】前記脚部材３，３の回動に伴い、両滑走部
材２，２は、その回動角度の分だけ垂直面内で回動し角
付け状態を呈する。そして両滑走部材２，２は、その回
動状態によらず常に平行する。With the rotation of the leg members 3, 3, the two sliding members 2, 2 rotate in a vertical plane by an amount corresponding to the rotation angle, and assume a squaring state. The two sliding members 2 are always parallel regardless of the rotation state.

【００２４】なお本実施の形態においては、脚部材３が
前記のようにくの字状に屈曲しているため、脚部材３を
内旋Ｆ１或いは外旋Ｆ２させると、脚部材下端の滑走部
材２は、図５に示すように、前記大腿部１２の傾斜方向
に延びる回動軸２７（前記大腿部１２の下縁の枢着部が
該当する）を回動中心として、且つ滑走部材の前端側を
円錐の頂点とするように、円錐の側面２９を描くように
回動する。図５においては便宜上、脚部材３を太線で表
わしている。In the present embodiment, since the leg member 3 is bent in a U-shape as described above, when the leg member 3 is turned inward or outward F2, the sliding member at the lower end of the leg member is turned. As shown in FIG. 5, the sliding member 2 has a rotating shaft 27 extending in the direction of inclination of the thigh portion 12 (corresponding to a pivotal connection portion at the lower edge of the thigh portion 12) as a rotation center, and Is rotated so as to draw the side surface 29 of the cone so that the front end of the cone is the vertex of the cone. In FIG. 5, the leg member 3 is represented by a thick line for convenience.

【００２５】なお図５は、図１における例えば右側（滑
降装置の進行方向前方に見て右側）の脚部材３及び滑走
部材２についての説明図であり、実線で示す滑走部材２
及び脚部材３の状態は中立状態を示し、滑走部材２の下
面９の全体が接地している。又一点鎖線で示す滑走部材
２及び脚部材３の状態は、脚部材３が内旋Ｆ１すること
によって、軸線前側が内方向に移動するように滑走部材
２の軸線の方向が変化し、該滑走部材２がその内側のサ
イドカット１０で接地した角付け状態を呈している。更
に、点線で示す滑走部材２及び脚部材３の状態は、脚部
材３が外旋Ｆ２することによって、軸線前側が外方向に
移動するように滑走部材２の軸線の方向が変化し、該滑
走部材２がその外側のサイドカット１１で接地した角付
け状態を呈している。FIG. 5 is an explanatory view of, for example, the leg member 3 and the sliding member 2 on the right side (the right side as viewed in front of the traveling direction of the descent device) in FIG. 1, and the sliding member 2 shown by a solid line.
The state of the leg member 3 indicates a neutral state, and the entire lower surface 9 of the sliding member 2 is in contact with the ground. The state of the sliding member 2 and the leg member 3 indicated by a dashed line changes the direction of the axis of the sliding member 2 so that the front side of the axis moves inward due to the inner rotation F1 of the leg member 3. The member 2 is in a squaring state in which the member 2 is grounded by the side cuts 10 inside the member 2. Furthermore, the state of the sliding member 2 and the leg member 3 indicated by the dotted line is such that the direction of the axis of the sliding member 2 changes so that the front side of the axis moves outward due to the external rotation F2 of the leg member 3, The member 2 has a squaring state in which the member 2 is grounded by the outer side cut 11.

【００２６】又、前記矩形板状をなす第１の連結部材５
の上端縁において、該連結部材５と直角をなして斜め前
方に突出する如く、矩形板状の背板３０が固定されてい
る。The first connecting member 5 having the rectangular plate shape
A rectangular plate-shaped back plate 30 is fixed to the upper edge of the back plate 30 so as to project diagonally forward at a right angle to the connecting member 5.

【００２７】然して、前記構成のスキーロボット１ａと
しての滑降装置１を、例えばじゅうたん面からなる比較
的柔らかい斜面（図１４参照。その最大傾斜角度は１０
〜２０度程度である。斜面に関して以下同様）２２上で
滑降させるには、次のように行う。Therefore, the downhill apparatus 1 as the ski robot 1a having the above-mentioned configuration is mounted on a relatively soft slope made of, for example, a carpet (see FIG. 14. The maximum slope angle is 10).
About 20 degrees. Sliding down on the slope 22) is performed as follows.

【００２８】今前記スキーロボット１ａを、図６に示す
ように、前記斜面２２上に、その最大傾斜線を横切る斜
滑降の姿勢で載せる。この時、両脚部材３，３は谷側に
傾いており、斜面２２の上方向側（以下山側という）に
位置する滑走部材２ａ、及び斜面２２の下方向側（以下
谷側という）に位置する滑走部材２ｂは、同図に示すよ
うに、夫々、谷側に位置するサイドカット１０，１１が
斜面２２に接地した角付け状態にある。この角付けの角
度は、前記一方の規制軸２３の先端部２５が第１の連結
部材５の上面２６に当接することによって所要に規制さ
れている。そしてスキーロボット全体の重心は、両脚部
材３，３が傾いた側即ち谷側に、前記中立状態よりも移
動している。これは図４に示す状態と同様である。Now, as shown in FIG. 6, the ski robot 1a is mounted on the slope 22 in a posture of sloping down the maximum slope line. At this time, the two leg members 3, 3 are inclined toward the valley side, and are located on the sliding member 2a located on the upper side of the slope 22 (hereinafter referred to as a mountain side) and on the lower side of the slope 22 (hereinafter referred to as a valley side). As shown in the drawing, the sliding member 2b is in a squaring state in which the side cuts 10, 11 located on the valley side are in contact with the slope 22. The angle of this squaring is regulated as required by the tip 25 of the one regulating shaft 23 abutting on the upper surface 26 of the first connecting member 5. The center of gravity of the entire ski robot has moved to the side where the two leg members 3 and 3 are inclined, that is, the valley side, compared to the neutral state. This is similar to the state shown in FIG.

【００２９】その後スキーロボット１ａを離すと、該ス
キーロボット１ａは、図７〜８に示すように、両滑走部
材２ａ，２ｂの接地状態のサイドカット１０，１１のな
す湾曲線に略沿う如く谷回りする。その後、スキーロボ
ット１ａが斜面の最大傾斜線に近くなると、図９に示す
ように、それまで谷側に位置していた滑走部材２ｂは山
側に位置し、且つ、山側に位置していた滑走部材２ａは
谷側に位置することになる。その結果、最大傾斜線を稍
過ぎた後、重力の作用による重心の切り換わり（中立状
態よりも谷側への移動）が生じ、スキーロボット１ａは
図１０に示すように谷側に傾くことになる。これによ
り、左右の脚部材３，３の内旋と外旋が切り換わり、そ
れに伴い両滑走部材２ａ，２ｂの角付けも同時に切り換
わる。なお図７〜９においては便宜上、脚部材と滑走部
材のみを図示している。Then, when the ski robot 1a is released, as shown in FIGS. 7 and 8, the ski robot 1a valleys substantially along the curved line formed by the side cuts 10 and 11 in the ground state of the two sliding members 2a and 2b. Go around. Thereafter, when the ski robot 1a approaches the maximum slope line of the slope, as shown in FIG. 9, the sliding member 2b which has been located on the valley side is located on the mountain side and the sliding member which has been located on the mountain side. 2a will be located on the valley side. As a result, the center of gravity is switched (moves to the valley side from the neutral state) by the action of gravity after the maximum inclination line is passed a little, and the ski robot 1a is inclined to the valley side as shown in FIG. Become. Thereby, the inner rotation and the outer rotation of the left and right leg members 3, 3 are switched, and accordingly, the squaring of the two sliding members 2a, 2b is also switched at the same time. 7 to 9 show only the leg members and the sliding members for convenience.

【００３０】図１１〜１３は、重心の切り換わりによる
角付けの切り換わりの変化を説明する説明図である。な
お滑走部材２ａ，２ｂは、斜面２２に稍沈んだ角付け状
態を呈するが、図１１〜１３においては便宜上、沈まな
い状態で斜面２２に載った角付け状態を表わしている。FIGS. 11 to 13 are explanatory diagrams for explaining the change of the squaring change due to the change of the center of gravity. The sliding members 2a and 2b exhibit a squaring state slightly sinking on the slope 22, but FIGS. 11 to 13 show the squaring state on the slope 22 without sinking for convenience.

【００３１】図１１は、切り換わりの直前の状態を示
し、滑降当初の状態のままであり、両滑走部材２ａ，２
ｂは、夫々、山側に位置するサイドカット１０，１１が
斜面２２に接地した角付け状態にある。この状態におい
て、重力Ｇの斜面方向の成分Ｇ１がスキーロボット１ａ
を斜面下向きに落とそうとする。その結果、前記リンク
機構７のてこ運動によって、図１２の中立状態を経て角
付けが切り換わり、図１３に示すように、両滑走部材２
ａ，２ｂは、夫々、谷側に位置するサイドカット１１，
１０が斜面２２に接地した角付け状態となる。その後ス
キーロボット１ａは、前記とは逆のターン即ち山回りを
行うことになる。FIG. 11 shows the state immediately before the switching, which is the same as the state at the time of the initial descent, and the two sliding members 2a, 2
b is a squaring state in which the side cuts 10 and 11 located on the mountain side are in contact with the slope 22 respectively. In this state, the component G1 of the gravity G in the slope direction is the ski robot 1a.
To fall down the slope. As a result, the squaring is switched through the neutral state in FIG. 12 by the lever movement of the link mechanism 7, and as shown in FIG.
a and 2b are the side cuts 11 located on the valley side,
10 is in a squaring state in which it is in contact with the slope 22. Thereafter, the ski robot 1a performs a turn opposite to that described above, that is, a mountain turn.

【００３２】両滑走部材２，２の角付けがこのように自
動的に切り換わりながら、スキーロボットは連続ターン
して斜面２２を滑走（連続自動パラレルターン）するこ
とになるのである。その滑走軌跡は図１４に示す通りで
あり、この軌跡Ｌにおいて、滑降装置１は、点Ａでは図
６に示す状態に、点Ｂでは図７に示す状態に、点Ｃでは
図８に示す状態に、点Ｄでは図９に示す状態に、又点Ｅ
では図１０に示す状態にある。While the squaring of the two sliding members 2 is automatically switched in this way, the ski robot makes continuous turns and slides on the slope 22 (continuous automatic parallel turn). The sliding trajectory is as shown in FIG. 14. In this trajectory L, the downhill device 1 is in the state shown in FIG. 6 at the point A, in the state shown in FIG. 7 at the point B, and in the state shown in FIG. At the point D, the state shown in FIG.
Is in the state shown in FIG.

【００３３】なお図６〜１０において矢印は、滑降装置
１の滑走方向を示すものである。The arrows in FIGS. 6 to 10 indicate the sliding direction of the descent device 1.

【００３４】〔第２の実施の形態〕図１５は、本発明に
係る滑降装置１がスキーロボット１ａとして応用された
他の実施の形態を示すものであり、下端に滑走部材２が
一体的に取り付けられた左右一対の脚部材３，３相互
を、平行する第１の連結部材５と第２の連結部材６とで
連結することによって四節回転連鎖の両てこ機構として
のリンク機構７を構成してなるものである。そして該リ
ンク機構７のてこ運動によって、両脚部材３，３が、規
制された角度範囲で左方向或いは右方向に同時に回動で
き、それに伴い、前記両滑走部材が、この回動方向に同
時に回動する如くなされ、重力の作用による重心の切り
換わりによって、連続してターンしながら斜面を滑降す
るように構成されている。なお図１５は、重心が中央に
存する左右対称の中立状態を示し、直滑降の姿勢を呈す
る。以下、かかる構成の滑降装置を、該中立状態で見て
具体的に説明する。[Second Embodiment] FIG. 15 shows another embodiment in which the skiing apparatus 1 according to the present invention is applied as a ski robot 1a, and a sliding member 2 is integrally formed at the lower end. A pair of left and right leg members 3, 3 attached is connected to each other by a first connecting member 5 and a second connecting member 6 in parallel to form a link mechanism 7 as a double lever mechanism of a four-bar rotary chain. It is made. By the lever movement of the link mechanism 7, the two leg members 3, 3 can be simultaneously rotated leftward or rightward within the restricted angle range, and accordingly, the two sliding members are simultaneously rotated in the rotational direction. It is configured to move and slide down the slope while turning continuously by switching the center of gravity by the action of gravity. FIG. 15 shows a symmetric neutral state in which the center of gravity is located at the center, and shows a posture of straight downhill. Hereinafter, the downhill device having such a configuration will be specifically described with reference to the neutral state.

【００３５】前記両滑走部材２，２は、共に同様の構成
を有し、スキー板を模した形状をなす。その下面９は水
平な平滑面を呈し、又その内側の縁部及び外側の縁部に
は、内方に向けて凹む湾曲線からなるサイドカット１
０，１１が形成されている。かかる構成の両滑走部材
２，２は、その長軸がＬ１，Ｌ２が、図１５に一点鎖線
で示すように略平行した状態で前記脚部材３，３の下端
に取り付けられている。The two sliding members 2, 2 have the same configuration, and have a shape imitating a ski. The lower surface 9 presents a horizontal smooth surface, and its inner edge and outer edge have side cuts 1 formed by curved lines depressed inward.
0 and 11 are formed. The two sliding members 2 and 2 having such a configuration are attached to the lower ends of the leg members 3 and 3 with their major axes L1 and L2 being substantially parallel as shown by a dashed line in FIG.

【００３６】又前記脚部材３，３は、共に同様の構成を
有し、前記滑走部材の長軸と直交する方向に長い垂直部
材として形成されている。その上端部分２８，２８は、
共に、例えば水平な矩形板状をなす前記第１の連結部材
５の両側縁に、内回りに回動（内転という）Ｆ１及び外
回りに回動（外転という）Ｆ２するように蝶番１５を用
いて取り付けられており、その下端には、本実施の形態
においては、前記滑走部材２の略中央部分に粘着テープ
等により着脱自在に固着されたＬ字状固定片１６の立上
がり部１７が固定されている。Each of the leg members 3, 3 has the same configuration, and is formed as a vertical member that is long in a direction orthogonal to the long axis of the sliding member. The upper ends 28, 28
In both cases, hinges 15 are used on both side edges of the first connecting member 5 having, for example, a horizontal rectangular plate shape so as to rotate inward (referred to as inward rotation) F1 and rotate outward (referred to as abduction) F2. In the present embodiment, a rising portion 17 of an L-shaped fixing piece 16 removably fixed to a substantially central portion of the sliding member 2 with an adhesive tape or the like is fixed to a lower end thereof. ing.

【００３７】又、前記両脚部材３，３の前面の上端寄り
部位には、垂直方向に貫通した連結孔１９（図３）が設
けられた支持軸２０，２０が、左右対向状態で突設され
ている。そして両支持軸２０，２０相互は、前記第１の
連結部材５と平行する線状をなす前記第２の連結部材６
により枢着状態で連結されている。この線状をなす第２
の連結部材６は、その端部分２１が、前記連結孔１９に
挿通せしめられ且つＵ字状に屈曲されている。Support shafts 20, 20 provided with connecting holes 19 (FIG. 3) penetrating in the vertical direction are protruded from left and right opposing portions at positions near the upper ends of the front surfaces of the leg members 3, 3. ing. The two support shafts 20 and 20 are connected to each other by the second connecting member 6 forming a linear shape parallel to the first connecting member 5.
Are connected in a pivotally connected state. This linear second
The connecting member 6 has an end portion 21 inserted into the connecting hole 19 and bent in a U-shape.

【００３８】これにより、両脚部材３，３が平行すると
共に第１、２の連結部材５，６が平行し、且つ対向する
リンクの長さが等しい（回り対偶間の長さが等しい）四
節回転連鎖の両てこ機構としての前記リンク機構７が構
成されている。Thus, the four legs are parallel and the first and second connecting members 5 and 6 are parallel, and the lengths of the opposing links are equal (the length of the round pair is even). The link mechanism 7 is configured as a double lever mechanism of a rotary chain.

【００３９】このリンク機構７のてこ運動により、両脚
部材３，３は、平行状態を保ちながら左方向又は右方向
に同時に回動できる。即ち前記内転Ｆ１と外転Ｆ２を行
うことができる。図１６は、両脚部材３，３が滑降装置
の進行方向前方に見て右方向に同時に回動した状態を示
すものである。By the lever movement of the link mechanism 7, the two leg members 3, 3 can be simultaneously rotated leftward or rightward while maintaining the parallel state. That is, the adduction F1 and the adduction F2 can be performed. FIG. 16 shows a state in which the two leg members 3 are simultaneously rotated rightward when viewed forward in the traveling direction of the downhill device.

【００４０】そして該回動の結果、滑走装置全体の重心
が、前記両脚部材３，３が傾いた側に移動する。この重
心の移動は、両脚部材３，３が逆方向に回動した時も同
様である。As a result of the rotation, the center of gravity of the entire sliding device moves to the side where the two leg members 3 are inclined. The movement of the center of gravity is the same when the two leg members 3 are rotated in the opposite directions.

【００４１】本実施の形態において、この内転角度及び
外転角度は、滑降装置１が、前記重心の切り換わりを伴
いながら斜面２２（図１４）を連続ターンして滑降でき
るように、夫々約２０度に設定している。そしてこの回
動角度は、例えば、脚部材３の上端寄り部位で内方に突
設した規制軸２３，２３の長さに応じ、その先端部２５
を前記第１の連結部材５の下面３１に当接させることに
より規制する。In the present embodiment, the adduction angle and the abduction angle are respectively set so that the sliding device 1 can slide down the slope 22 (FIG. 14) continuously while switching the center of gravity. It is set to 20 degrees. The rotation angle is adjusted according to the length of the regulating shafts 23 projecting inward at a position near the upper end of the leg member 3, for example.
Is brought into contact with the lower surface 31 of the first connecting member 5 to regulate the pressure.

【００４２】前記両脚部材３，３の回動に伴い、両滑走
部材２，２は、その回動角度の分だけ垂直面内で回動し
角付け状態を呈する。そして両滑走部材２，２は、その
回動状態によらず常に平行状態にある。With the rotation of the two leg members 3, the two sliding members 2, 2 are rotated in the vertical plane by an amount corresponding to the rotation angle, and assume a squaring state. The two sliding members 2 are always in a parallel state irrespective of the rotating state.

【００４３】本実施の形態においては、脚部材３が前記
のように垂直部材であるため、該脚部材３を内転Ｆ１或
いは外転Ｆ２させると、脚部材下端の滑走部材２は、脚
部材の回動した角度分だけ、図１７に示すように、前記
脚部材の水平な回動軸を回動中心として、円柱の側面３
３を描くように回動する。図１７においては便宜上、脚
部材３を太線で表わしている。In this embodiment, since the leg member 3 is a vertical member as described above, when the leg member 3 is turned inward or outward, the sliding member 2 at the lower end of the leg member becomes the leg member. As shown in FIG. 17, the side surface 3 of the cylinder is rotated by the rotation angle of the leg member about the horizontal rotation axis of the leg member.
Rotate to draw 3. In FIG. 17, the leg member 3 is represented by a thick line for convenience.

【００４４】なお図１７は、図１６における例えば右側
（滑降装置の進行方向前方に見て右側）の脚部材３及び
滑走部材２についての説明図であり、実線で示す滑走部
材２及び脚部材３の状態は中立状態を示し、滑走部材２
の下面９の全体が接地している。又一点鎖線で示す滑走
部材２及び脚部材３の状態は、脚部材３が外転Ｆ２した
場合であり、滑走部材２の軸線の方向は変化せず、該滑
走部材２がその内側のサイドカット１０で接地した角付
け状態を呈している。更に、点線で示す滑走部材２及び
脚部材３の状態は、脚部材３が内転Ｆ１した場合であ
り、滑走部材２の軸線の方向は変化せず、該滑走部材２
がその外側のサイドカット１１で接地した角付け状態を
呈している。両滑走部材が、その長軸の方向が変わらな
いで角付け状態を呈する点が、前記第１の実施の形態に
おける場合と異なる点である。FIG. 17 is an explanatory view of, for example, the leg member 3 and the sliding member 2 on the right side (the right side as viewed in the forward direction of the descent device) in FIG. 16, and the sliding member 2 and the leg member 3 shown by solid lines. Indicates a neutral state, and the sliding member 2
Is entirely grounded. The state of the sliding member 2 and the leg member 3 indicated by a dashed line is a case where the leg member 3 has abducted F2, the direction of the axis of the sliding member 2 does not change, and the sliding member 2 is 10 shows a squaring state in which it is grounded. Furthermore, the state of the sliding member 2 and the leg member 3 shown by the dotted line is the case where the leg member 3 has been added inward F1, and the direction of the axis of the sliding member 2 does not change.
Represents a squaring state in which the outer side cut 11 is grounded. The point that both sliding members exhibit a squaring state without changing the direction of their long axes is different from the case of the first embodiment.

【００４５】又前記矩板状をなす第１の連結部材５の上
面には、矩形板状をなす背板３０が垂直状態に固定され
ている。On the upper surface of the first connecting member 5 having a rectangular plate shape, a back plate 30 having a rectangular plate shape is fixed vertically.

【００４６】前記構成のスキーロボット１ａとしての滑
降装置１を、例えばじゅうたん面からなる斜面２２上で
滑降させる要領は、前記第１の実施の形態における場合
と同様である。そのため、図面上の説明は脚部材３と滑
走部材２のみとし、又変化の前後の形態のみを図示して
いる。The manner in which the skiing device 1 as the ski robot 1a having the above-described structure is made to slide down on, for example, a slope 22 having a carpet surface is the same as that in the first embodiment. Therefore, the description on the drawings shows only the leg member 3 and the sliding member 2, and also shows only the configuration before and after the change.

【００４７】今前記スキーロボット１ａを、図１８に示
すように、前記斜面２２上に、その最大傾斜線を横切る
斜滑降の姿勢で載せる。この時、両脚部材３，３は谷側
に傾いており、山側に位置する滑走部材２ａ、及び谷側
に位置する滑走部材２ｂは、同図に示すように、谷側に
位置するサイドカット１０，１１が斜面２２に接地した
角付け状態にある。そしてスキーロボット全体の重心
は、両脚部材３，３が傾いた側、即ち谷側に、前記中立
状態よりも移動している。Now, as shown in FIG. 18, the ski robot 1a is placed on the slope 22 in an inclined downhill crossing the maximum slope line. At this time, the two leg members 3, 3 are inclined to the valley side, and the sliding member 2a located on the hill side and the sliding member 2b located on the valley side are, as shown in FIG. , 11 are grounded on the slope 22. The center of gravity of the entire ski robot has moved to the side where the two leg members 3 and 3 are inclined, that is, the valley side, as compared with the neutral state.

【００４８】その後スキーロボット１ａを離すと、該ス
キーロボット１ａは、両滑走部材２，２の接地状態のサ
イドカットのなす湾曲線に略沿う如く谷回りする。その
後、スキーロボットが斜面の最大傾斜線に近くなると、
それまで谷側に位置していた滑走部材２ｂは山側に位置
し、且つ、山側に位置していた滑走部材２ａは谷側に位
置することになる。その結果、最大傾斜線を稍過ぎた
後、重力の作用による重心の切り換え（中立状態よりも
谷側への移動）により、スキーロボットは図１９に示す
ように谷側に傾くことになる。Thereafter, when the ski robot 1a is released, the ski robot 1a turns around the valley substantially along the curved line formed by the side cut of the sliding members 2 and 2 in the ground contact state. After that, when the ski robot approaches the maximum slope line of the slope,
The sliding member 2b that has been located on the valley side up to that point is located on the mountain side, and the sliding member 2a that has been located on the mountain side is located on the valley side. As a result, the ski robot is inclined to the valley side as shown in FIG. 19 due to the change of the center of gravity (movement toward the valley side from the neutral state) by the action of gravity after a little past the maximum inclination line.

【００４９】これにより、左右の脚部材３，３の内転と
外転が切り換わり、それに伴い両滑走部材２，２の角付
けも同時に切り換わり、図１９に示すように、両滑走部
材２ａ，２ｂは、夫々、谷側に位置するサイドカット１
１，１０が斜面２２に接地した角付け状態となる。重心
の切り換わりによる角付けの切り換わりの変化は、図１
１〜１３に基づいて説明したのと同様である。その後ス
キーロボット１ａは、前記とは逆のターン即ち山回りを
行うことになる。両滑走部材２，２の角付けがこのよう
に自動的に切り換わりながら、スキーロボットは連続タ
ーンして斜面２２を滑走（連続自動パラレルターン）す
ることになるのである。その滑走軌跡は、図１４に示す
ものと略同様である。なお図１８〜１９において、矢印
は、滑降装置１の滑走方向を示すものである。As a result, the right and left leg members 3 and 3 are switched between inward and outward rotation, and accordingly, the squaring of the two sliding members 2 and 2 is simultaneously switched. As shown in FIG. , 2b are the side cuts 1 located on the valley side, respectively.
1 and 10 are in a squaring state in which they are in contact with the slope 22. The change of the squaring change due to the change of the center of gravity is shown in FIG.
This is the same as described based on 1 to 13. Thereafter, the ski robot 1a performs a turn opposite to that described above, that is, a mountain turn. While the squaring of the two sliding members 2 is automatically switched in this way, the ski robot makes continuous turns and slides on the slope 22 (continuous automatic parallel turn). The sliding locus is substantially the same as that shown in FIG. 18 and 19, the arrows indicate the sliding direction of the downhill device 1.

【００５０】〔第３の実施の形態〕図２０は、本発明に
係る滑降装置１がスキーロボット１ａとして応用された
その他の態様を示すものであり、基本的には前記第２の
実施の形態におけるものと同様であるが、脚部材３，３
を上方に稍長く形成した点が異なる。[Third Embodiment] FIG. 20 shows another embodiment in which the downhill apparatus 1 according to the present invention is applied as a ski robot 1a, and is basically the same as the second embodiment. , But the leg members 3, 3
Is formed slightly longer upward.

【００５１】そして両脚部材３，３相互を、例えばその
前面側の上下位置において、平行する第１の連結部材
（横長板状をなす）５と第２の連結部材（横長板状をな
す）６とで連結することよって、両脚部材３，３が平行
すると共に第１、２の連結部材５，６が平行し、且つ対
向するリンクの長さが等しい（回り対偶間の長さが等し
い）四節回転連鎖の両てこ機構としてのリンク機構７を
構成しているのである。The first and second connecting members (in the form of a horizontally long plate) 5 and the second connecting member (in the form of a horizontally long plate) 6 which are parallel to each other, for example, at the upper and lower positions on the front side thereof. And the first and second connecting members 5 and 6 are parallel and the lengths of the opposing links are equal (the length between the turns and the evens) is equal. The link mechanism 7 as a double lever mechanism of the articulated rotary chain is configured.

【００５２】このリンク機構７のてこ運動により、両脚
部材３，３は、平行状態を保ちながら左方向又は右方向
に同時に回動できる。即ち前記内転Ｆ１と外転Ｆ２を行
うことができる。図２１は、両脚部材３，３が滑降装置
の進行方向前方に見て右方向に同時に回動した状態を示
す。By the lever movement of the link mechanism 7, the two leg members 3 can be simultaneously rotated leftward or rightward while maintaining the parallel state. That is, the adduction F1 and the adduction F2 can be performed. FIG. 21 shows a state in which the two leg members 3 are simultaneously rotated rightward when viewed forward in the traveling direction of the downhill device.

【００５３】そして該回動の結果、滑走装置全体の重心
が、前記脚部材３，３が傾いた側に移動する。この重心
の移動は、両脚部材３，３が逆方向に回動した時も同様
であるAs a result of the rotation, the center of gravity of the entire sliding device moves to the side where the leg members 3, 3 are inclined. This movement of the center of gravity is the same when the two leg members 3 are rotated in the opposite directions.

【００５４】本実施の形態において、この内転角度及び
外転角度は、滑降装置１が、前記重心の切り換わりを伴
いながら斜面２２を連続ターンして滑降できるように、
夫々約２０度に設定している。In the present embodiment, the adduction angle and the abduction angle are set so that the sliding device 1 can slide down the slope 22 continuously while switching the center of gravity.
Each is set to about 20 degrees.

【００５５】又脚部材３，３の回動角度は、上側に位置
する第１の連結部材５の後面中央部に固定されたＬ字状
規制片３５によって規制される。The rotation angle of the leg members 3 is regulated by an L-shaped regulating piece 35 fixed to the center of the rear surface of the first connecting member 5 located on the upper side.

【００５６】本実施の形態に係るスキーロボット１ａ
も、前記第２の実施の形態におけるスキーロボットと同
様の作用によって、連続ターンしながら斜面を滑走でき
る。The ski robot 1a according to the present embodiment
Also, by the same operation as that of the ski robot in the second embodiment, it is possible to slide on a slope while making continuous turns.

【００５７】〔第４の実施の形態〕図２２は、本発明に
係る滑降装置１がスキーロボット１ａとして応用された
その他の態様を示すものであり、下端に滑走部材２が一
体的に取り付けられた左右一対の脚部材３，３相互を、
平行する第１の連結部材５と第２の連結部材６とで連結
することによって四節回転連鎖の両てこ機構としてのリ
ンク機構７を構成してなるものである。そして該リンク
機構７のてこ運動によって、両脚部材３，３が、規制さ
れた角度範囲で左方向或いは右方向に同時に回動でき、
それに伴い、前記両滑走部材２，２が、この回動方向に
同時に回動する如くなされ、重力の作用による重心の切
り換わりによって、連続してターンしながら斜面を滑降
するように構成されている。図２２は、重心が中央に位
置する左右対称の中立状態を示し、プルーク姿勢を呈す
る。以下、かかる構成の滑降装置１を、該中立状態で見
て具体的に説明する。[Fourth Embodiment] FIG. 22 shows another embodiment in which the skiing apparatus 1 according to the present invention is applied as a ski robot 1a, and a sliding member 2 is integrally attached to the lower end. Left and right pair of leg members 3, 3
A link mechanism 7 as a double lever mechanism of a four-bar rotary chain is formed by connecting the first connecting member 5 and the second connecting member 6 which are parallel to each other. By the lever movement of the link mechanism 7, the two leg members 3, 3 can be simultaneously rotated leftward or rightward within the restricted angle range,
Accordingly, the two sliding members 2 and 2 are simultaneously rotated in the rotation direction, and are configured to slide down the slope while continuously turning by switching of the center of gravity by the action of gravity. . FIG. 22 shows a symmetric neutral state in which the center of gravity is located at the center, and exhibits a plaque posture. Hereinafter, the downhill apparatus 1 having such a configuration will be specifically described with reference to the neutral state.

【００５８】前記両滑走部材２，２は、共に同様の構成
を有し、スキー板を模した形状をなす。その下面９は水
平な平滑面を呈し、又その内側の縁部及び外側の縁部に
は、内方に向けて凹む湾曲線からなるサイドカット１
０，１１が形成されている。かかる構成の両滑走部材
２，２は、前記中立状態において、両長軸Ｌ１，Ｌ２が
図２２に一点鎖線で示すように、滑走方向前側に向かっ
て細くなるＶ字状をなし且つ内側のサイドカット１０，
１０が接地した角付け状態で、前記両脚部材３，３の下
端に取り付けられている。The two sliding members 2, 2 have the same configuration, and have a shape imitating a ski. The lower surface 9 presents a horizontal smooth surface, and its inner edge and outer edge have side cuts 1 formed by curved lines depressed inward.
0 and 11 are formed. In the neutral state, the two sliding members 2 and 2 each have a V-shape in which the long axes L1 and L2 are tapered toward the front in the sliding direction, as shown by a dashed line in FIG. Cut 10,
10 is attached to the lower ends of the two leg members 3 in a grounded and squared state.

【００５９】又前記脚部材３，３は、共に同様の構成を
有し、滑降装置の進行方向前方に向け下方に４５度で傾
斜する大腿部１２の下端に、進行方向後方に向け下方に
４５度で傾斜する下腿部１３を連設してなるくの字状を
なす。Each of the leg members 3, 3 has the same configuration, and is provided at the lower end of the thigh portion 12 inclined at 45 degrees downward toward the front in the traveling direction of the downhill device, and downward toward the rear in the traveling direction. The lower leg 13 inclined at 45 degrees is continuously connected to form a U-shape.

【００６０】かかる構成の脚部材３は、全体が内側に稍
傾いた状態で、その大腿部１２，１２の下縁部１２ａ，
１２ａが、共に、水平面に対して前方に向け４５度の角
度で傾斜する例えば矩形板状をなす前記第１の連結部材
５の両側縁に、内旋Ｆ１及び外旋Ｆ２が可能となるよう
に蝶番１５を用いて取り付けられている。そして、前記
下腿部１３の下端には、本実施の形態においては、前記
滑走部材２の略中央部分に粘着テープ等により着脱自在
に固着されたＬ字状固定片１６の立上がり部１７が固定
されている。The leg member 3 having such a configuration is arranged such that the lower edges 12a, 12a of the thighs 12, 12 are slightly inclined inward.
The inner rotation F1 and the outer rotation F2 are made possible on both side edges of the first connecting member 5 having a rectangular plate shape, for example, both of which are inclined at an angle of 45 degrees forward with respect to the horizontal plane. It is mounted using hinges 15. In the present embodiment, a rising portion 17 of an L-shaped fixing piece 16 removably fixed to a substantially central portion of the sliding member 2 with an adhesive tape or the like is fixed to a lower end of the lower leg portion 13. Have been.

【００６１】又、前記両脚部材３，３の大腿部１２，１
２の上縁部の上端寄り部位には、大腿部１２の傾斜方向
に貫通した連結孔１９（図３）が設けられた支持軸２
０，２０が、左右対向状態で突設されている。そして両
支持軸２０，２０相互は、前記第１の連結部材５と平行
する前記第２の連結部材６により枢着状態で連結されて
いる。この第２の連結部材６は例えば針金を以って形成
されており、その端部分２１が、前記連結孔１９に挿通
せしめられＵ字状に屈曲されている。The thighs 12, 1 of the two leg members 3, 3 are also provided.
A support shaft 2 provided with a connection hole 19 (FIG. 3) penetrating in the inclination direction of the thigh portion 12 at a position near the upper end of the upper edge portion of the support shaft 2
0 and 20 are protruded in the left-right facing state. The two support shafts 20 are pivotally connected to each other by the second connecting member 6 parallel to the first connecting member 5. The second connecting member 6 is formed of, for example, a wire, and an end portion 21 is inserted into the connecting hole 19 and bent in a U-shape.

【００６２】前記第２の連結部材６の回り対偶間の長さ
は、前記第１の連結部材５の回り対偶間の長さよりも短
く形成され、これにより、両大腿部１２，１２が内方に
等角度傾くと共に第１、２の連結部材５，６が平行す
る、等脚台形をなす四節回転連鎖の両てこ機構としての
前記リンク機構７が構成されている。The length between the pair of turns of the second connecting member 6 is shorter than the length of the pair of turns of the first connecting member 5, so that the thighs 12, 12 are inward. The link mechanism 7 is configured as a double lever mechanism of a four-bar rotary chain having an equal-leg trapezoidal shape, in which the first and second connecting members 5 and 6 are inclined at an equal angle toward each other and are parallel to each other.

【００６３】このリンク機構７のてこ運動により、両脚
部材３，３は、左方向又は右方向に同時に回動できる。
即ち、前記内旋Ｆ１と外旋Ｆ２を行うことができるので
あり、この内旋又は外旋は、スキーヤーの股関節の内旋
（内ひねり）又は外旋（外ひねり）に相当する。図２３
は、両脚部材３，３が滑降装置の進行方向前方に見て右
方向に同時に回動した状態を示すものである。By the lever movement of the link mechanism 7, the two leg members 3, 3 can be simultaneously rotated leftward or rightward.
That is, the inner rotation F1 and the outer rotation F2 can be performed, and the inner rotation or the outer rotation corresponds to the inner rotation (inner twist) or the outer rotation (outer twist) of the hip joint of the skier. FIG.
The figure shows a state in which the two leg members 3 are simultaneously rotated rightward when viewed forward in the traveling direction of the downhill device.

【００６４】この回動角度は、大腿部１２の下縁部寄り
部位で内方に突設した規制軸２３，２３の長さに応じ、
その先端部２５を前記第１の連結部材５の上面２６に当
接させることにより規制する。そして滑降装置１が、前
記重心の切り換わりを伴いながら斜面２２を連続ターン
して滑降できるように、本実施の形態においては、脚部
材３，３の内旋Ｆ１の角度を約１７度に設定し、又外旋
Ｆ２の角度を約１５度に設定している。The rotation angle depends on the length of the regulating shafts 23 projecting inward from the lower edge portion of the thigh 12.
The tip 25 is regulated by contacting the top surface 26 of the first connecting member 5. In the present embodiment, the angle of the inner rotation F1 of the leg members 3, 3 is set to about 17 degrees so that the descent device 1 can slide down the slope 22 continuously while switching the center of gravity. The angle of the outer rotation F2 is set to about 15 degrees.

【００６５】前記脚部材の回動に伴い、両滑走部材２，
２は、その回動角度の分だけ垂直面内で回動する。なお
本実施の形態においては、脚部材３が前記のようにくの
字状に屈曲しているため、脚部材３を内旋Ｆ１或いは外
旋Ｆ２させると、脚部材下端の滑走部材２は、図５に示
したと同様に、前記大腿部１２の傾斜方向に延びる回動
軸を回動中心として、且つ滑走部材の前端側を円錐の頂
点とするように、円錐の側面を描くように回動する。With the rotation of the leg members, the two sliding members 2,
2 rotates in the vertical plane by the rotation angle. In the present embodiment, since the leg member 3 is bent in a U-shape as described above, when the leg member 3 is rotated inward or outward F2, the sliding member 2 at the lower end of the leg member becomes As shown in FIG. 5, the rotation is made so as to draw the side surface of the cone so that the rotation axis extending in the inclination direction of the thigh portion 12 is the rotation center and the front end side of the sliding member is the apex of the cone. Move.

【００６６】又、前記矩形板状をなす第１の連結部材５
の上端縁において、該連結部材５と直角をなして斜め前
方に突出する如く、矩形板状をなす背板３０が固定され
ている。The first connecting member 5 having the rectangular plate shape
A rectangular back plate 30 is fixed to the upper end edge of the back plate 30 so as to project diagonally forward at a right angle to the connecting member 5.

【００６７】前記構成の滑降装置１は、前記中立状態で
は、図２２に示すように、両滑走部材２，２の長軸が先
細のＶ字状をなし且つその内側のサイドカット１０，１
０が接地した角付け状態（プルーク姿勢）を呈する。こ
の状態から、一方の脚部材３Ａが図２３に示すように内
旋Ｆ１すると、この脚部材３Ａ下端の滑走部材２Ａの軸
線前側が内方向に移動し、且つ該滑走部材２Ａの角付け
状態が強くなる。同時に、他方の脚部材３Ｂが図２２に
示すように外旋Ｆ２し、該脚部材３Ｂ下端の滑走部材２
Ｂの軸線前側が外方向に移動し、その角付け状態が弱く
なり、図２３〜２４に示すように、その滑走部材２Ｂの
前側３６が浮き上がると共に内側のサイドカット１０の
後端部分３７が接地状態となる。In the neutral state, as shown in FIG. 22, the downhill device 1 having the above-described structure has a V-shaped tapered longitudinal axis of both the sliding members 2 and 2 and side cuts 10 and 1 on the inner side.
0 indicates a grounded squaring state (pruke posture). From this state, when one leg member 3A rotates inward as shown in FIG. 23, the front side of the axis of the sliding member 2A at the lower end of the leg member 3A moves inward, and the squaring state of the sliding member 2A is changed. Become stronger. At the same time, the other leg member 3B makes an external rotation F2 as shown in FIG.
The front side of the axis of B moves outward, the squaring state becomes weak, and as shown in FIGS. 23 to 24, the front side 36 of the sliding member 2B rises and the rear end portion 37 of the inner side cut 10 comes in contact with the ground. State.

【００６８】そして該回動の結果、滑降装置全体の重心
が、前記脚部材３Ａ，３Ｂの上端部分２８，２８が移動
した側に移動する。この重心の移動は、両脚部材が逆方
向に回動した時も同様であるAs a result of the rotation, the center of gravity of the entire downhill device moves to the side where the upper end portions 28, 28 of the leg members 3A, 3B have moved. This movement of the center of gravity is the same when both leg members are rotated in the opposite direction.

【００６９】然して、前記構成のスキーロボット１ａと
しての滑降装置１を、例えばじゅうたん面からなる斜面
２２（図３３）上で滑走させるには、次のように行う。The skid device 1 as the ski robot 1a having the above configuration slides on a slope 22 (FIG. 33) formed of a carpet, for example, as follows.

【００７０】今前記スキーロボット１ａを、図２５に示
すように、前記斜面２２上に、その最大傾斜線を横切る
斜滑降の姿勢で載せる。この時、斜面の谷側に位置する
脚部材３ｂは、前記中立状態から前記外旋した状態にあ
り、その下端の滑走部材２ｂは、その前側３６が浮き上
がり、且つ斜面の山側に位置するサイドカット１０の後
端部分３７が斜面に接地状態にある。一方、斜面の山側
に位置する脚部材３ａは前記内旋状態にあり、その下端
の滑走部材２ａの谷側に位置するサイドカット１０が斜
面に接地した角付け状態にある。そしてスキーロボット
全体の重心は、両脚部材３ａ，３ｂの上端部分２８，２
８が移動した側、即ち谷側に、前記中立状態よりも移動
している。Now, as shown in FIG. 25, the ski robot 1a is placed on the slope 22 in an inclined downhill crossing the maximum slope line. At this time, the leg member 3b located on the valley side of the slope is in the state of the outer rotation from the neutral state, and the sliding member 2b at the lower end has the front side 36 raised and the side cut located on the mountain side of the slope. The rear end portion 37 of the 10 is in contact with the slope. On the other hand, the leg member 3a located on the mountain side of the slope is in the above-described inner rotation state, and the side cut 10 located on the valley side of the sliding member 2a at the lower end thereof is in a squaring state in which the side cut 10 is in contact with the slope. The center of gravity of the entire ski robot is determined by the upper end portions 28, 2 of the two leg members 3a, 3b.
8 has moved to the side to which it has moved, that is, the valley side, from the neutral state.

【００７１】その後スキーロボット１ａを離すと、図２
６〜２７に示すように、前記接地状態にある後端部分３
７が斜面を下方向にずれながら、該ずれる後端部分３７
回りに山側の滑走部材２ａが回転するように、該スキー
ロボット１ａは谷回りする。本実施の形態においては、
山側の滑走部材２ａにサイドカット１０が設けられてい
るため、このサイドカット１０のなす曲線に略沿う如く
谷回りする。そしてスキーロボット１ａが斜面の最大傾
斜線近くになると、図２８に示すように、それまで谷側
に位置していた滑走部材２ｂは山側に位置し、且つ山側
に位置していた滑走部材２ａは谷側に位置することにな
る。Thereafter, when the ski robot 1a is released, FIG.
6 to 27, the rear end portion 3 in the ground state.
7 is shifted downward on the slope, and the rear end portion 37 is shifted.
The ski robot 1a makes a valley turn so that the sliding member 2a on the mountain side rotates around. In the present embodiment,
Since the side cut 10 is provided in the sliding member 2a on the mountain side, the valley turns substantially along the curve formed by the side cut 10. Then, when the ski robot 1a approaches the maximum slope line of the slope, as shown in FIG. 28, the sliding member 2b which has been located on the valley side is located on the mountain side, and the sliding member 2a which has been located on the mountain side becomes It will be located on the valley side.

【００７２】その結果、最大傾斜線を稍過ぎた後、重力
の作用による重心の切り換わり（中立状態よりも谷側へ
の移動）が生じ、スキーロボット１ａは図２９に示すよ
うに谷側に傾くことになる。これにより左右の脚部材３
ａ，３ｂの内旋と外旋が切り換わり、それに伴い両滑走
部材２ａ，２ｂの接地状態が同時に切り換わる。即ち、
それまで山側に位置していた滑走部材２ａについてはそ
の前側３６が浮き上がり且つ山側のサイドカットの後端
部分３７が接地状態となり、それまで谷側に位置してい
た滑走部材２ｂの谷側に位置するサイドカット１０が斜
面に接地した角付け状態となる。なお図２６〜２８にお
いては便宜上、脚部材と滑走部材のみを図示している。As a result, the center of gravity is switched (moves toward the valley side from the neutral state) by the action of gravity after a little past the maximum inclination line, and the ski robot 1a moves to the valley side as shown in FIG. You will lean. Thereby, the left and right leg members 3
The inner rotation and the outer rotation of a and 3b are switched, and accordingly, the contact state of the two sliding members 2a and 2b is switched at the same time. That is,
The front side 36 of the sliding member 2a, which has been located on the mountain side, rises and the rear end portion 37 of the side cut on the mountain side comes into contact with the ground. The side cut 10 is in a squaring state in which the side cut 10 contacts the slope. 26 to 28, only the leg member and the sliding member are shown for convenience.

【００７３】図３０〜３２は、重心の切り換わりによる
角付けの切り換わりの変化を説明する説明図である。な
お滑走部材２ａ，２ｂは斜面２２に稍沈んだ角付け状態
を呈するが、図３０〜３２においては便宜上、沈まない
状態で斜面２２に載った角付け状態を表わしている。FIGS. 30 to 32 are explanatory diagrams for explaining the change of the squaring change due to the change of the center of gravity. Although the sliding members 2a and 2b exhibit a squaring state slightly sinking on the slope 22, FIGS. 30 to 32 show the squaring state on the slope 22 without sinking for convenience.

【００７４】図３０は、切り換わりの直前の状態を示
し、滑降当初の状態のままであり、谷側に位置する滑走
部材２ａの山側のサイドカット１０が斜面に接地した角
付け状態にある。又山側に位置する滑走部材２ｂは、そ
の前側３６が浮き上がり、且つ斜面の谷側に位置するサ
イドカット１０の後端部分３７が斜面に接地状態にあ
る。この状態において、重力Ｇの斜面方向の成分Ｇ１が
スキーロボット１ａを斜面下向きに落とそうとする。そ
の結果、前記リンク機構７のてこ運動によって、図３１
の中立状態を経て角付け状態が切り換わり、図３２に示
すように、山側に位置する滑走部材２ｂの谷側のサイド
カット１０が斜面に接地した角付け状態にある。又谷側
に位置する滑走部材２ａは、その前側３６が浮き上が
り、且つ斜面の山側に位置するサイドカット１０の後端
部分３７が斜面に接地状態にある。FIG. 30 shows a state immediately before the switching, which is in a state of the initial descent, in a squaring state in which the mountain-side side cut 10 of the sliding member 2a located on the valley side is in contact with the slope. The front side 36 of the sliding member 2b located on the mountain side is raised, and the rear end portion 37 of the side cut 10 located on the valley side of the slope is in contact with the slope. In this state, the slope component G1 of gravity G attempts to drop the ski robot 1a downward on the slope. As a result, the lever movement of the link mechanism 7 causes
32, the squaring state is switched through the neutral state, and as shown in FIG. 32, the valley-side side cut 10 of the sliding member 2b located on the mountain side is in a squaring state in which it is in contact with the slope. The sliding member 2a located on the valley side has its front side 36 lifted up, and the rear end portion 37 of the side cut 10 located on the hill side of the slope is in contact with the slope.

【００７５】これによりスキーロボット１ａは、滑走部
材の接地した後端部分３７が斜面を下方向にずれなが
ら、該ずれる後端部分３７回りに、山側に位置する滑走
部材２ｂの谷側のサイドカット１０に略沿う如く山回り
を行うことになる。このようにして両滑走部材２ａ，２
ｂの斜面に対する接地状態が自動的に切り換わりなが
ら、スキーロボットは連続ターンして斜面を滑走（連続
自動プルークボーゲン）することになるのである。その
滑走軌跡は、図３３に示す通りであり、この軌跡Ｌにお
いて、滑降装置は、点Ａでは図２５に示す状態に、点Ｂ
では図２６に示す状態に、点Ｃでは図２７に示す状態
に、点Ｄでは図２８に示す状態に、又点Ｅでは図２９に
示す状態にある。なお図２５〜２９において、矢印は、
滑降装置１の滑走方向を示すものである。As a result, the ski robot 1a makes the side cut on the valley side of the sliding member 2b located on the mountain side around the shifted rear end portion 37, while the grounded rear end portion 37 of the sliding member shifts down the slope. The mountain will be turned almost along the line 10. In this way, the two sliding members 2a, 2
The ski robot makes continuous turns and slides on the slope (continuous automatic plaque bogen) while the state of contact with the slope of b is automatically switched. The sliding trajectory is as shown in FIG. 33. In this trajectory L, the downhill device moves to the state shown in FIG.
26, the state at point C is as shown in FIG. 27, the state at point D is as shown in FIG. 28, and the state at point E is as shown in FIG. 25 to 29, the arrows are
2 shows a sliding direction of the downhill device 1.

【００７６】〔第５の実施の形態〕図３４は、本発明に
係る滑降装置１がスキーロボット１ａとして応用された
その他の態様を示すものであり、下端に滑走部材２が一
体的に取り付けられた左右一対の脚部材３，３相互を、
平行する第１の連結部材５と第２の連結部材６とで連結
することによって四節回転連鎖の両てこ機構としてのリ
ンク機構７を構成してなるものである。そして該リンク
機構７のてこ運動によって、両脚部材３，３が、規制さ
れた角度範囲で左方向或いは右方向に同時に回動でき、
それに伴い、前記両滑走部材２，２が、この回動方向に
同時に回動する如くなされ、重力の作用による重心の切
り換わりによって、連続してターンしながら斜面を滑降
するように構成されている。図３４は、重心が中央に位
置する左右対称の中立状態を示し、プルーク姿勢を呈す
る。以下、かかる構成の滑降装置を、該中立状態で見て
具体的に説明する。[Fifth Embodiment] FIG. 34 shows another embodiment in which the downhill apparatus 1 according to the present invention is applied as a ski robot 1a, and a sliding member 2 is integrally attached to the lower end. Left and right pair of leg members 3, 3
A link mechanism 7 as a double lever mechanism of a four-bar rotary chain is formed by connecting the first connecting member 5 and the second connecting member 6 which are parallel to each other. By the lever movement of the link mechanism 7, the two leg members 3, 3 can be simultaneously rotated leftward or rightward within the restricted angle range,
Accordingly, the two sliding members 2 and 2 are simultaneously rotated in the rotation direction, and are configured to slide down the slope while continuously turning by switching of the center of gravity by the action of gravity. . FIG. 34 illustrates a symmetric neutral state in which the center of gravity is located at the center, and assumes a plaque posture. Hereinafter, the downhill device having such a configuration will be specifically described with reference to the neutral state.

【００７７】前記両滑走部材２，２は、共に同様の構成
を有し、スキー板を模した形状をなす。その下面９は水
平な平滑面を呈し、又その内側の縁部及び外側の縁部に
は、内方に向けて凹む湾曲線からなるサイドカット１
０，１１が形成されている。かかる構成の両滑走部材
２，２は、前記中立状態において、両長軸Ｌ１，Ｌ２が
図３４に一点鎖線で示すように、前側に向かって細くな
るＶ字状をなし且つ内側のサイドカット１０，１０が接
地した角付け状態で、前記両脚部材３，３の下端に取り
付けられている。The two sliding members 2, 2 have the same configuration, and have a shape imitating a ski. The lower surface 9 presents a horizontal smooth surface, and its inner edge and outer edge have side cuts 1 formed by curved lines depressed inward.
0 and 11 are formed. In the neutral state, the two sliding members 2 and 2 having such a configuration have a V-shape in which both long axes L1 and L2 become thinner toward the front side as shown by a dashed line in FIG. , 10 are attached to the lower ends of the two leg members 3, 3 in a squared state in which the legs are grounded.

【００７８】又前記脚部材３，３は、共に同様の構成を
有し、前記滑走部材の長軸に直交する方向に長い部材と
して形成されている。その上端部分２８，２８は、共
に、例えば水平な矩形板状をなす前記第１の連結部材５
の両側縁に、内転Ｆ１及び外転Ｆ２が可能となるように
蝶番１５を用いて取り付けられており、その下端には、
本実施の形態においては、前記滑走部材２の略中央部分
に粘着テープ等により着脱自在に固着されたＬ字状固定
片１６の立上がり部１７が固定されている。Each of the leg members 3 has the same structure, and is formed as a member elongated in a direction perpendicular to the major axis of the sliding member. The upper end portions 28, 28 are both connected to the first connecting member 5 in the form of, for example, a horizontal rectangular plate.
A hinge 15 is attached to both side edges of the so as to enable the adduction F1 and the abduction F2.
In the present embodiment, a rising portion 17 of an L-shaped fixing piece 16 fixed detachably to a substantially central portion of the sliding member 2 with an adhesive tape or the like is fixed.

【００７９】又、前記両脚部材３，３の前面の上端寄り
部位には、垂直方向に貫通した連結孔１９（図３）が設
けられた支持軸２０，２０が、左右対向状態で突設され
ている。そして両支持軸２０，２０相互は、前記第１の
連結部材５と平行する線状をなす第２の連結部材６によ
り枢着状態で連結されている。この線状をなす第２の連
結部材６は、その端部分２１が、前記連結孔１９に挿通
せしめられ且つＵ字状に屈曲されている。Further, support shafts 20, 20 provided with connecting holes 19 (FIG. 3) penetrating in the vertical direction are protruded from right and left opposing portions of the front surfaces of the leg members 3, 3 near the upper end. ing. The two support shafts 20 are connected to each other in a pivotally connected state by a second connecting member 6 having a linear shape parallel to the first connecting member 5. The end portion 21 of the linear second connection member 6 is inserted into the connection hole 19 and bent in a U-shape.

【００８０】前記第２の連結部材６の回り対偶間の長さ
は、前記第１の連結部材の回り対偶間の長さよりも長く
形成され、これにより、両脚部材３，３が内方に等角度
傾くと共に第１、２の連結部材５，６が平行する、等脚
台形をなす四節回転連鎖の両てこ機構としての前記リン
ク機構７が構成されている。The length between the turns and evens of the second connecting member 6 is longer than the length between the turns and evens of the first connecting member. The link mechanism 7 is configured as a double lever mechanism of a four-bar rotary chain having an equal leg trapezoidal shape in which the first and second connecting members 5 and 6 are parallel to each other at an angle.

【００８１】このリンク機構７のてこ運動により、両脚
部材３，３は、左方向又は右方向に同時に回動できる。
即ち、前記内転Ｆ１と外転Ｆ２を行うことができる。図
３５は、両脚部材３，３が滑降装置の進行方向前方に見
て右方向に同時に回動した状態を示すものである。The lever members 3 and 3 can be simultaneously rotated leftward or rightward by the lever movement of the link mechanism 7.
That is, the adduction F1 and the adduction F2 can be performed. FIG. 35 shows a state in which the two leg members 3 are simultaneously rotated rightward when viewed forward in the traveling direction of the downhill device.

【００８２】この回動角度は、脚部材の上端部位で内方
に突設した規制軸２３，２３の長さに応じ、その先端部
２５を、前記第１の連結部材５の下面に突設した軸３４
に当接させることにより規制する。そして滑降装置１
が、前記重心の切り換わりを伴いながら斜面２２を連続
ターンして滑降できるように、本実施の形態において
は、脚部材３，３の内転Ｆ１の角度を約１７度に設定
し、又外転Ｆ２の角度を約１５度に設定している。The rotation angle depends on the length of the regulating shafts 23 projecting inward at the upper end of the leg member, and the distal end portion 25 projects from the lower surface of the first connecting member 5. Shaft 34
Is regulated by contact with And downhill device 1
In this embodiment, however, the angle of the adduction F1 of the leg members 3, 3 is set to about 17 degrees so that the slope 22 can be continuously turned down with the change of the center of gravity. The angle of the rotation F2 is set to about 15 degrees.

【００８３】前記脚部材の回動に伴い、両滑走部材２，
２は、その回動角度の分だけ垂直面内で回動する。脚部
材３，３が、滑走部材の長軸に直交する方向に長いた
め、脚部材３，３が回動した際、前記第４の実施の形態
における場合とは異なり、両滑走部材は、その長軸の方
向が変わらない。With the rotation of the leg members, the two sliding members 2,
2 rotates in the vertical plane by the rotation angle. Since the leg members 3, 3 are long in a direction orthogonal to the long axis of the sliding member, when the leg members 3, 3 rotate, unlike the case of the fourth embodiment, both the sliding members The direction of the long axis does not change.

【００８４】又、前記矩形板状をなす第１の連結部材５
の上面には、矩形板状をなす背板３０が垂直状態に固定
されている。The first connecting member 5 having the rectangular plate shape
A rectangular back plate 30 is vertically fixed to the upper surface of the back plate 30.

【００８５】前記構成の滑降装置１は、前記中立状態で
は、図３４に示すように、両滑走部材２，２の長軸が先
細のＶ字状をなし且つその内側のサイドカット１０，１
０が接地した角付け状態（プルーク姿勢）を呈する。こ
の状態から、一方の脚部材３Ａが図３５に示すように外
転Ｆ２すると、該脚部材３Ａ下端の滑走部材２Ａの角付
け状態が強くなる。同時に、他方の脚部材３Ｂが図３５
に示すように内転Ｆ１し、該脚部材３Ｂ下端の滑走部材
２Ｂの角付け状態が弱くなり、図３５に示し、又図２４
に示すと同様に、その滑走部材２Ｂの前側３６が浮き上
がると共に内側のサイドカット１０の後端部分３７が接
地状態となる。In the neutral state, as shown in FIG. 34, the long axis of both sliding members 2 and 2 has a tapered V-shape, and the inner side cuts 10 and 1 have the same shape.
0 indicates a grounded squaring state (pruke posture). From this state, when one leg member 3A abducts F2 as shown in FIG. 35, the squaring state of the sliding member 2A at the lower end of the leg member 3A becomes strong. At the same time, the other leg member 3B is
As shown in FIG. 35, the adduction F1 is performed, and the squaring state of the sliding member 2B at the lower end of the leg member 3B is weakened.
Similarly, the front side 36 of the sliding member 2B rises, and the rear end portion 37 of the inner side cut 10 comes into contact with the ground.

【００８６】前記構成のスキーロボット１ａとしての滑
降装置１を、例えばじゅうたん面からなる斜面２２上で
滑走させる要領は、前記第４の実施の形態における場合
と同様である。そのため、図面上の説明は脚部材３と滑
走部材２のみとし、又変化の前後の形態のみを図示して
いる。The manner in which the skiing device 1 as the ski robot 1a having the above-described configuration slides on, for example, a slope 22 having a carpet surface is the same as that in the fourth embodiment. Therefore, the description on the drawings shows only the leg member 3 and the sliding member 2, and also shows only the configuration before and after the change.

【００８７】今前記スキーロボット１ａを、図３６に示
すように、前記斜面２２上に、その最大傾斜線を横切る
斜滑降の姿勢で載せる。このとき、斜面の谷側に位置す
る脚部材３ｂは、前記中立状態から前記内転した状態に
あり、その下端の滑走部材２ｂは、その前側３６が浮き
上がり、且つ斜面の山側に位置するサイドカット１０の
後端部分３７が斜面に接地状態にある。一方、斜面の山
側に位置する脚部材３ａは前記外旋状態にあり、その下
端の滑走部材２ａの谷側に位置するサイドカット１０が
斜面に接地した角付け状態にある。そしてスキーロボッ
ト全体の重心は、両脚部材３ａ，３ｂの上端部分２８，
２８が移動した側、即ち谷側に、前記中立状態よりも移
動している。Now, as shown in FIG. 36, the ski robot 1a is placed on the slope 22 in an inclined downhill crossing the maximum slope line. At this time, the leg member 3b located on the valley side of the slope is in the inverted state from the neutral state, and the sliding member 2b at the lower end thereof has the front side 36 raised and the side cut located on the mountain side of the slope. The rear end portion 37 of the 10 is in contact with the slope. On the other hand, the leg member 3a located on the mountain side of the slope is in the outer rotation state, and the side cut 10 located on the valley side of the sliding member 2a at the lower end is in a squaring state in contact with the slope. The center of gravity of the entire ski robot is defined by the upper end portions 28 of the two leg members 3a and 3b.
28 has moved to the side to which it has moved, that is, the valley side, from the neutral state.

【００８８】その後スキーロボット１ａを離すと、前記
接地状態にある後端部分３７が斜面を下方向にずれなが
ら、該ずれる後端部分３７回りに山側の滑走部材２ａが
回転するように、該スキーロボット１ａは谷回りする。
本実施の形態においては、山側の滑走部材２ａにサイド
カット１０が設けられているため、このサイドカット１
０のなす曲線に略沿う如く谷回りする。そしてスキーロ
ボット１ａが斜面の最大傾斜線近くになると、それまで
谷側に位置していた滑走部材２ｂは山側に位置し、且つ
山側に位置していた滑走部材２ａは谷側に位置すること
になる。Then, when the ski robot 1a is released, the ski member 2a on the mountain side rotates so that the rear end portion 37 in the ground contact state is shifted downward on the slope and the mountain-side sliding member 2a is rotated around the shifted rear end portion 37. The robot 1a goes around the valley.
In the present embodiment, the side cut 10 is provided on the sliding member 2a on the mountain side.
The valley turns almost along the curve made by zero. Then, when the ski robot 1a is near the maximum slope line of the slope, the sliding member 2b which has been located on the valley side is located on the mountain side, and the sliding member 2a which has been located on the mountain side is located on the valley side. Become.

【００８９】その結果、最大傾斜線を稍過ぎた後、重力
の作用による重心の切り換わり（中立状態よりも谷側へ
の移動）が生じ、スキーロボット１ａは図３７に示すよ
うに谷側に傾くことになる。これにより左右の脚部材３
ａ，３ｂの内旋と外旋が切り換わり、それに伴い両滑走
部材２ａ，２ｂの接地状態が同時に切り換わる。即ち、
それまで山側に位置していた滑走部材２ａについてはそ
の前側３６が浮き上がり且つ山側のサイドカット１０の
後端部分３７が接地状態となり、それまで谷側に位置し
ていた滑走部材２ｂの谷側に位置するサイドカット１０
が斜面に接地した角付け状態となる。As a result, the center of gravity is switched (moves to the valley side from the neutral state) by the action of gravity after a little past the maximum inclination line, and the ski robot 1a moves to the valley side as shown in FIG. You will lean. Thereby, the left and right leg members 3
The inner rotation and the outer rotation of a and 3b are switched, and accordingly, the contact state of the two sliding members 2a and 2b is switched at the same time. That is,
The front side 36 of the sliding member 2a which has been located on the mountain side up to that point rises, and the rear end portion 37 of the side cut 10 on the mountain side comes into contact with the ground. Side cut 10 located
Is grounded on the slope.

【００９０】これによりスキーロボット１ａは、滑走部
材の接地した後端部分３７が斜面を下方向にずれなが
ら、該ずれる後端部分３７回りに、山側に位置する滑走
部材の谷側のサイドカット１０に略沿う如く山回りを行
うことになる。このようにして両滑走部材２ａ，２ｂの
斜面に対する接地状態が自動的に切り換わりながら、ス
キーロボットは連続ターンして斜面を滑走（連続自動プ
ルークボーゲン）することになるのである。その滑走軌
跡は、図３３に示すと同様である。なお図３６〜３７に
おいて矢印は、滑降装置１の滑走方向を示すものであ
る。As a result, the ski robot 1a makes the side cut 10 on the valley side of the sliding member located on the mountain side around the shifted rear end portion 37 while the grounded rear end portion 37 of the sliding member shifts down the slope. It will go around the mountain almost along. In this way, the ski robot makes continuous turns and slides on the slope (continuous automatic plaque bogen) while the grounding state of the two sliding members 2a and 2b on the slope is automatically switched. The sliding locus is similar to that shown in FIG. 36 to 37, the arrows indicate the sliding direction of the downhill device 1.

【００９１】〔第６の実施の形態〕図３８は、本発明に
係る滑降装置１がスキーロボット１ａとして応用された
その他の態様を示すものであり、基本的には前記第５の
実施の形態におけるものと同様であるが、脚部材３，３
を上方に稍長く形成した点が異なる。[Sixth Embodiment] FIG. 38 shows another embodiment in which the downhill apparatus 1 according to the present invention is applied as a ski robot 1a. Basically, the fifth embodiment is described. , But the leg members 3, 3
Is formed slightly longer upward.

【００９２】そして両脚部材３，３相互を、例えばその
前面側の上下位置で、第１の連結部材（横長板状をな
す）５と、これよりも長い第２の連結部材（横長板状を
なす）６とで連結することよって、両脚部材３，３が内
方に等角度傾くと共に第１、２の連結部材５，６が平行
する、等脚台形をなす四節回転連鎖の両てこ機構として
のリンク機構７を構成している。又脚部材３，３の回動
角度を規制するＬ字状規制片３９が、第１の連結部材５
の後面中央部に固定されている。The first and second leg members 3 and 3 are connected to each other at, for example, the upper and lower positions on the front side of the leg members 3 and 3, and the second connecting member (or the longer and longer plate) is formed. 6), the two leg members 3, 3 are inclined inward at an equal angle and the first and second connecting members 5, 6 are parallel to each other. The link mechanism 7 is constituted. Further, an L-shaped restricting piece 39 for restricting the rotation angle of the leg members 3 is provided on the first connecting member 5.
Is fixed to the center of the rear surface.

【００９３】このリンク機構７のてこ運動により、両脚
部材３，３は、左方向又は右方向に同時に回動できる。
即ち、内転Ｆ１と外転Ｆ２を行うことができる。そして
滑降装置１が、前記重心の切り換わりを伴いながら斜面
２２を連続ターンして滑降できるように、本実施の形態
においては、脚部材３，３の内転Ｆ１の角度を約１７度
に設定し、又外転Ｆ２の角度を約１５度に設定してい
る。この回動角度は、前記Ｌ字状規制片３９で規制す
る。[0093] By the lever motion of the link mechanism 7, the two leg members 3, 3 can be simultaneously rotated leftward or rightward.
That is, the adduction F1 and the adduction F2 can be performed. In the present embodiment, the angle of the adduction F1 of the leg members 3, 3 is set to about 17 degrees so that the descent device 1 can slide down the slope 22 continuously while switching the center of gravity. The angle of the abduction F2 is set to about 15 degrees. This rotation angle is regulated by the L-shaped regulating piece 39.

【００９４】図３９は、両脚部材３，３が滑降装置の進
行方向前方に見て右方向に同時に回動した状態を示すも
のである。そして、該回動の結果、滑降装置全体の重心
が、前記脚部材３，３の上端部分２８，２８が移動した
側に移動する。この重心の移動は、両脚部材が逆方向に
回動した時も同様である。なお前記脚部材３の回動角度
は、一方の脚部材３の上端４０がＬ字状規制片３９に当
たって規制されている。FIG. 39 shows a state in which the two leg members 3 are simultaneously rotated rightward when viewed forward in the traveling direction of the downhill device. Then, as a result of the rotation, the center of gravity of the entire downhill device moves to the side where the upper end portions 28, 28 of the leg members 3, 3 have moved. This movement of the center of gravity is the same when the two leg members rotate in the opposite directions. In addition, the rotation angle of the leg member 3 is regulated by the upper end 40 of one leg member 3 hitting the L-shaped regulating piece 39.

【００９５】前記脚部材の回動により、前記外転した側
の滑走部材２Ａは角付け状態が強くなる。同時に、内転
した側の滑走部材２Ｂの角付け状態が弱くなり、その滑
走部材の前側３６が浮き上がると共に内側のサイドカッ
ト１０の後端部分３７が接地状態となる。By the rotation of the leg member, the skewed state of the sliding member 2A on the abducted side is increased. At the same time, the angled state of the sliding member 2B on the side of the adduction becomes weak, the front side 36 of the sliding member rises, and the rear end portion 37 of the inner side cut 10 comes into contact with the ground.

【００９６】そして本実施の形態に係るスキーロボット
１ａも、前記第５の実施の形態におけるスキーロボット
と同様の作用によって、連続ターンしながら斜面を滑走
できる。The ski robot 1a according to the present embodiment can also slide on a slope while making continuous turns by the same operation as the ski robot according to the fifth embodiment.

【００９７】〔滑降装置の構成とターンの状態〕 脚部材の回動によって滑走部材の軸線の方向が変わ
る第１、４の実施の形態に係る滑降装置と、脚部材の回
動によっても滑走部材の軸線の方向が変わらない第２〜
３、第５〜６の実施の形態に係る滑降装置とを比較する
と、軸線の方向が変わる前者の滑降装置の方が後者の滑
降装置に比べてより小回り状態でターンする。[Structure of downhill device and state of turn] The downhill device according to the first and fourth embodiments in which the direction of the axis of the sliding member changes by rotation of the leg member, and the sliding member also by rotation of the leg member. The second direction does not change the direction of the axis of
3. When compared with the downhill apparatus according to the fifth and sixth embodiments, the former downhill apparatus in which the direction of the axis changes is turned in a smaller turning state than the latter downhill apparatus.

【００９８】 前記各実施の形態に係る滑降装置は、
滑走部材を粘着テープによって脚部材に固着する構成を
採用するため、サイドカットの曲率半径や軸線方向の長
さ、材質等の異なる滑走部材を複数種類用意することに
より、それらの付け替えによって、滑降装置を、異なる
ターンで滑走させることができる。The downhill device according to each of the embodiments is
In order to adopt a configuration in which the sliding member is fixed to the leg member with an adhesive tape, a plurality of types of sliding members having different side cut radii such as a radius of curvature, an axial length, and a material are prepared. Can be skated on different turns.

【００９９】 前記第４〜６の実施の形態に係る滑降
装置は、脚部材の回動によって一方の滑走部材の前側が
浮き上がり、この滑走部材の接地状態にある後端部分回
りに滑降装置がターンしようとするため、滑走部材の内
側の縁部にサイドカットが設けられていなくてもよいの
であるが、サイドカットが設けられていれば、そのサイ
ドカットに規制されて小回り状態でターンできることに
なる。The downhill device according to the fourth to sixth embodiments is characterized in that the front side of one of the gliding members is lifted by the rotation of the leg member, and the downhill device turns around the rear end portion of the gliding member that is in the ground contact state. In order to try, it is not necessary to provide a side cut on the inner edge of the sliding member, but if a side cut is provided, it will be restricted by the side cut and will be able to turn in a small turning state .

【０１００】 第１〜３の実施の形態に係る滑降装置
において、滑走部材の内側の縁部及び外側の縁部に設け
られるサイドカットは、左右対称のものでもよいが、両
滑走部材の円滑なターンのためには、両滑走部材が略同
一の中心回りにターンできるように、滑走部材の内外の
サイドカットの曲率半径を異ならせるのがよい。例えば
図４０に示すような一点鎖線のターン又は二点鎖線のタ
ーンを考えた場合、夫々のターンの中心に近い滑走部材
２Ａの外側のサイドカット１１の曲率半径に比べて、タ
ーンの中心から遠い滑走部材２Ｂの内側のサイドカット
１１の曲率半径を大きく設定するのがよい。なお、符号
２Ａ、２Ｂの引き出し線の一点鎖線及び二点鎖線の別
は、前記ターンの種別に対応している。In the downhill device according to the first to third embodiments, the side cuts provided on the inner edge and the outer edge of the sliding member may be symmetrical in the left and right directions, but the smoothness of the two sliding members can be reduced. For the turn, the radius of curvature of the inner and outer side cuts of the sliding member may be different so that the two sliding members can turn around substantially the same center. For example, when a one-dot chain line turn or a two-dot chain line turn as shown in FIG. 40 is considered, the radius of curvature of the side cut 11 outside the sliding member 2A closer to the center of each turn is farther from the center of the turn. The radius of curvature of the side cut 11 inside the sliding member 2B is preferably set large. The difference between the one-dot chain line and the two-dot chain line of the lead lines 2A and 2B corresponds to the type of the turn.

【０１０１】 前記各実施の形態で示した滑降装置
は、左右対称のターンを行うが、これは、中立状態にお
ける両滑走部材の接地状態が左右対称であるからであ
る。もしも、中立状態における両滑走部材の接地状態が
左右非対称となるように、滑走部材を脚部材に取り付け
たとすれば、滑走装置は左右非対称のターンを行うこと
になる。The downhill device described in each of the above embodiments makes a symmetrical turn, because the grounding state of both sliding members in the neutral state is symmetrical. If the sliding member is attached to the leg member so that the ground contact state of the two sliding members in the neutral state is left-right asymmetric, the sliding device performs a left-right asymmetric turn.

【０１０２】又、中立状態における四節回転連鎖の両て
こ機構としてのリンク機構が左右非対称の場合も、滑走
装置は左右非対称のターンを行なうことになるAlso, in the case where the link mechanism as the two lever mechanisms of the four-bar rotating chain in the neutral state is asymmetrical, the sliding device performs an asymmetrical turn.

【０１０３】又、前記第１〜３の実施の形態や第４〜６
の実施の形態０おいて、中立状態における両滑走部材
を、その内側のサイドカットが接地するように、或いは
一方の滑走部材の内側のサイドカットと他方の滑走部材
の外側のサイドカットが接地するように構成する場合
も、滑降装置に左右非対称のターンを行わせることがで
きる。Further, the first to third embodiments and the fourth to sixth embodiments
In Embodiment 0, both the sliding members in the neutral state are grounded so that the inner side cuts are grounded, or the inner side cut of one sliding member and the outer side cut of the other sliding member are grounded. Also in the case of such a configuration, it is possible to cause the downhill device to perform a left-right asymmetric turn.

【０１０４】又前記第４〜６の実施の形態において、中
立状態における両滑走部材の内側のサイドカットの角付
け状態を異ならせることにより、滑降装置に左右非対称
のターンを行わせることができる。Further, in the fourth to sixth embodiments, by making the squaring state of the inner side cuts of both the sliding members in the neutral state different, it is possible to cause the downhill device to perform asymmetric left and right turns.

【０１０５】 滑走部材を柔軟な樹脂等の素材で構成
するときは、滑降装置を斜面に載せたとき、斜面への滑
走部材の沈み込みに伴って、滑走部材が、滑降装置の自
重により下に突の湾曲状態に変形し得るため、滑走部材
が角付け状態になったときに、サイドカットがその略全
長に亘って斜面に接地することとなるので、安定したタ
ーンが得られることになる。When the sliding member is made of a material such as a flexible resin, when the sliding device is placed on a slope, the sliding member is lowered by its own weight due to the sinking of the sliding member on the slope. Since the sliding member can be deformed into a curved state, the side cut comes into contact with the slope over substantially the entire length when the sliding member is in a squaring state, so that a stable turn can be obtained.

【０１０６】なお、斜面が比較的固くて、斜面への滑走
部材の沈み込み量が少ない場合は、滑走部材を稍下に突
の状態に曲げておくことにより、滑走部材が角付け状態
になったときのサイドカットの接地長さを長くすること
ができ、それだけ、ターンを安定させ得ることとなる。If the slope is relatively hard and the amount of sinking of the sliding member on the slope is small, the sliding member is bent slightly downward so that the sliding member is in a squaring state. In this case, the contact length of the side cut can be increased, and the turn can be stabilized accordingly.

【０１０７】〔その他の実施の形態〕 本発明で採用する四節回転連鎖の両てこ機構として
のリンク機構は、そのてこ運動によって滑走部材に前記
所定の回動動作を行わせ得るものであれば、その構成は
前記各実施の形態で示したものには限定されず、各種に
変形可能である。[Other Embodiments] A link mechanism as a double lever mechanism of a four-bar rotary chain employed in the present invention is not limited as long as it can cause the sliding member to perform the predetermined rotation by leverage. The configuration is not limited to those described in the above embodiments, and can be variously modified.

【０１０８】 本発明に係る滑降装置において、滑走
部材を着脱可能とすると共に、第１の連結部材及び第２
の連結部材の長さを変更可能に且つ両脚部材の回動角度
を変更可能に構成する場合がある。なお、この連結部材
の長さの変更は、長さの異なる連結部材を複数種類揃え
ておくことにより、その付け替えによって容易に行うこ
とができる他、連結部材を伸縮可能とし、それを所定長
さで固定可能に構成してもよい。In the downhill device according to the present invention, the sliding member is made detachable, and the first connecting member and the second
In some cases, the length of the connecting member can be changed and the rotation angle of both leg members can be changed. The length of the connecting member can be easily changed by changing the length of the connecting member by preparing a plurality of types of connecting members having different lengths. May be configured to be fixable.

【０１０９】[0109]

【発明の効果】本発明は以下の如き優れた効果を奏す
る。 本発明に係る滑降装置は、四節回転連鎖の両てこ機
構の応用を基本とし、サーボモータ等の動力を用いず、
重力による重心の切り換わり作用によって滑走部材の回
動状態を規制する構成を採用する。そのため本発明によ
るときは、全体の構造が簡素でありながら、前記重心の
切り換わり作用によって同様のターン滑降を自動的に連
続して行うことのできる滑降装置を、安価に提供できる
こととなる。The present invention has the following excellent effects. The downhill device according to the present invention is based on the application of a double lever mechanism of a four-bar rotating chain, and does not use power such as a servomotor,
A configuration is adopted in which the state of rotation of the sliding member is regulated by the function of switching the center of gravity due to gravity. Therefore, according to the present invention, it is possible to provide an inexpensive downhill apparatus capable of automatically and continuously performing the same turn downhill by the switching operation of the center of gravity, while having a simple overall structure.

【０１１０】例えば本発明をスキーロボットとして応用
したときは、使用する滑走部材や、脚部材への滑走部材
の取り付け状態等に応じて、所要のパラレルターンや所
要のプルークボーゲンのターン滑降を自動的に連続して
行わせることができ、これを容易に何度でも再現でき
る。従ってこのスキーロボットによるときは、スキーヤ
ーの微妙なスキー技術に左右されることなく、滑走部材
の形態等とターンとの関係を研究できることとなり、ス
キー板の改良等に貢献できる。又このスキーロボット
は、スキー技術を原理的に優しく理解させる教材として
も有用である。For example, when the present invention is applied to a ski robot, a required parallel turn or a required plaquebogen turn downhill is automatically performed according to a sliding member to be used or a state of attachment of the sliding member to a leg member. This can be easily repeated any number of times. Therefore, when the ski robot is used, the relationship between the form of the sliding member and the turn and the turn can be studied without being influenced by the skier's delicate skiing technology, which can contribute to the improvement of the ski. This ski robot is also useful as a teaching material that allows gentle understanding of ski technology in principle.

【０１１１】又本発明の滑降装置は、何らの熟練を要す
ることなく斜面を連続ターン滑降させ得ることから、例
えばスキーおもちゃ等の玩具の分野にも採用できるもの
である。The downhilling device of the present invention can be used in the field of toys such as ski toys, for example, because it can slide down a slope continuously without any skill.

【０１１２】 本発明に係る滑降装置が、プルークボ
ーゲンを行なう前記第４〜６の実施の形態に記載のもの
であるとき、滑走部材の内側の縁部にサイドカットが設
けられていると、該滑降装置を、そのサイドカットのな
す湾曲線に略沿うごとく安定的にターンさせることがで
きて好ましい。When the downhill device according to the present invention is the one according to the fourth to sixth embodiments for performing plaque bogen, when a side cut is provided at an inner edge of the sliding member, It is preferable that the downhill device can be stably turned substantially along the curved line formed by the side cut.

【０１１３】 本発明に係る滑降装置の滑走部材を柔
軟な素材を以って形成し、該滑降装置の自重により、滑
走部材が下に突の湾曲状態を呈して前記斜面に沈み込む
ように構成したときは、斜面への滑走部材の沈み込みに
伴って、角付け状態にある滑走部材のサイドカットがそ
の略全長に亘って斜面に接地することとなり、安定した
ターンが得られることになる。[0113] The sliding member of the sliding device according to the present invention is formed of a flexible material, and is configured such that the sliding member assumes a curved state of a downward projection and sinks on the slope by the weight of the sliding device. When the sliding member sinks into the slope, the side cut of the cornered sliding member comes into contact with the slope over substantially the entire length thereof, and a stable turn can be obtained.

【０１１４】 本発明に係る滑降装置において、滑走
部材が着脱可能であるときは、サイドカットの曲率半径
や軸線方向の長さ、材質等の異なる滑走部材を複数種類
用意することにより、それらの付け替えによって、滑降
装置を異なるターンで滑走させることができる。In the descent device according to the present invention, when the sliding member is detachable, a plurality of types of sliding members having different curvature radii, axial lengths, materials, and the like of side cuts are prepared to replace them. This allows the downhill device to glide on different turns.

【０１１５】 本発明に係る滑降装置において、滑走
部材を着脱可能とすると共に、第１の連結部材及び第２
の連結部材の長さを変更可能とし、且つ両脚部材の回動
角度を変更可能としたときは、例えば本発明に係る滑降
装置がスキーロボットとして応用された場合を例にとる
と、第１〜３の実施の形態で示した連続自動パラレルタ
ーンを行うスキーロボットを、滑走部材の取り付け状態
の変更と第１、第２の連結部材の長さの変更、両脚部材
の回動角度の変更によって、前記第４〜６の実施の形態
で示した連続自動プルークボーゲンを行うスキーロボッ
トに変えることができる。又その逆に変えることができ
る。In the downhill device according to the present invention, the sliding member is made detachable, and the first connecting member and the second
When the length of the connecting member can be changed and the rotation angle of both leg members can be changed, for example, when the downhilling device according to the present invention is applied as a ski robot, The ski robot performing the continuous automatic parallel turn shown in the third embodiment can be obtained by changing the mounting state of the sliding member, changing the length of the first and second connecting members, and changing the rotation angle of the two leg members. It can be changed to the ski robot that performs continuous automatic plaque bogen shown in the fourth to sixth embodiments. The opposite can also be used.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】パラレルターンを行なう滑降装置を説明する斜
視図である。FIG. 1 is a perspective view illustrating a downhill device that performs a parallel turn.

【図２】滑走部材の平面図である。FIG. 2 is a plan view of a sliding member.

【図３】連結部材の枢着部を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram for explaining a pivoting portion of a connecting member.

【図４】滑降装置の角付け状態を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing a squaring state of the downhill device.

【図５】脚部材の回動に伴う滑走部材の回動状態を説明
する斜視図である。FIG. 5 is a perspective view illustrating a rotation state of a sliding member accompanying rotation of a leg member.

【図６】滑降装置の谷回りの初期段階を示す斜視図であ
る。FIG. 6 is a perspective view showing an initial stage around a valley of the downhill device.

【図７】滑降装置の谷回りの中間段階を示す斜視図であ
る。FIG. 7 is a perspective view showing an intermediate stage around a valley of the downhill device.

【図８】滑降装置の谷回りの中間段階を示す斜視図であ
る。FIG. 8 is a perspective view showing an intermediate stage around a valley of the downhill device.

【図９】滑降装置の谷回りの終末段階を示す斜視図であ
る。FIG. 9 is a perspective view showing an end stage of a downhill around a valley.

【図１０】滑降装置の山回り開始段階を示す斜視図であ
る。FIG. 10 is a perspective view showing a step of starting the hill rotation of the downhill device.

【図１１】滑降装置の重心の切り換わりの直前状態を説
明する正面図である。FIG. 11 is a front view illustrating a state immediately before switching of the center of gravity of the descent device.

【図１２】滑降装置の重心の切り換わりの中間状態を説
明する正面図である。FIG. 12 is a front view illustrating an intermediate state of switching of the center of gravity of the downhill device.

【図１３】滑降装置の重心の切り換わりの直後状態を説
明する正面図である。FIG. 13 is a front view illustrating a state immediately after switching of the center of gravity of the downhill device.

【図１４】滑降装置の滑走軌跡を説明する斜視図であ
る。FIG. 14 is a perspective view illustrating a sliding locus of the downhill device.

【図１５】パラレルターンを行なう滑降装置の他の態様
を説明する斜視図である。FIG. 15 is a perspective view illustrating another embodiment of the downhill device that performs a parallel turn.

【図１６】その角付け状態を説明する斜視図である。FIG. 16 is a perspective view illustrating the squaring state.

【図１７】脚部材の回動に伴う滑走部材の回動状態を説
明する斜視図である。FIG. 17 is a perspective view illustrating a rotation state of a sliding member accompanying rotation of a leg member.

【図１８】図１５に示す滑降装置の谷回りの初期段階を
示す斜視図である。18 is a perspective view showing an initial stage around a valley of the downhill device shown in FIG. 15;

【図１９】図１５に示す滑降装置の山回りの初期段階を
示す斜視図である。FIG. 19 is a perspective view showing an initial stage around a mountain of the downhill device shown in FIG. 15;

【図２０】パラレルターンを行なう滑降装置のその他の
態様を説明する斜視図である。FIG. 20 is a perspective view illustrating another embodiment of the downhill device that performs a parallel turn.

【図２１】その角付け状態を説明する斜視図である。FIG. 21 is a perspective view illustrating the squaring state.

【図２２】プルークボーゲンを行なう滑降装置を示す斜
視図である。FIG. 22 is a perspective view showing a downhill device that performs plaque bogen.

【図２３】そ脚部材の回動状態を示す斜視図である。FIG. 23 is a perspective view showing a rotating state of the leg member.

【図２４】その回動に伴う、一方の滑走部材の後端部分
における接地状態を示す側面図である。FIG. 24 is a side view showing a ground contact state at a rear end portion of one of the sliding members accompanying the rotation.

【図２５】図２２に示す滑降装置の谷回りの初期段階を
示す斜視図である。FIG. 25 is a perspective view showing an initial stage around a valley of the downhill device shown in FIG. 22;

【図２６】その谷回りの中間段階を示す斜視図である。FIG. 26 is a perspective view showing an intermediate stage around the valley.

【図２７】その谷回りの中間段階を示す斜視図である。FIG. 27 is a perspective view showing an intermediate stage around the valley.

【図２８】その谷回りの終末段階を示す斜視図である。FIG. 28 is a perspective view showing an end stage around the valley.

【図２９】山回りの初期段階を示す斜視図である。FIG. 29 is a perspective view showing an initial stage around a mountain.

【図３０】図２２に示す滑降装置の重心の切り換わりの
直前状態を説明する正面図である。30 is a front view illustrating a state immediately before switching of the center of gravity of the descent device shown in FIG. 22.

【図３１】図２２に示す滑降装置の重心の切り換わりの
中間状態を説明する正面図である。FIG. 31 is a front view illustrating an intermediate state of switching of the center of gravity of the downhill device shown in FIG. 22;

【図３２】図２２に示す滑降装置の重心の切り換わりの
直後状態を説明する正面図である。FIG. 32 is a front view illustrating a state immediately after switching of the center of gravity of the descent device shown in FIG. 22;

【図３３】図２２に示す滑降装置の滑走軌跡を示す斜視
図である。FIG. 33 is a perspective view showing a sliding locus of the descent device shown in FIG. 22.

【図３４】プルークボーゲンを行なう滑降装置の他の態
様を説明する斜視図である。FIG. 34 is a perspective view illustrating another embodiment of the downhill apparatus for performing plaque bogen.

【図３５】その脚部材の変化の状態を示す斜視図であ
る。FIG. 35 is a perspective view showing a change state of the leg member.

【図３６】図３４に示す滑降装置の谷回りの初期段階を
示す斜視図である。36 is a perspective view showing an initial stage around a valley of the downhill device shown in FIG. 34.

【図３７】図２２に示す滑降装置の山回りの初期段階を
示す斜視図である。FIG. 37 is a perspective view showing an initial stage around a hill of the downhill device shown in FIG. 22;

【図３８】プルークボーゲンを行なう滑降装置のその他
の態様を示す斜視図である。FIG. 38 is a perspective view showing another embodiment of the downhill apparatus for performing plaque bogen.

【図３９】その脚部材の変化の状態を示す斜視図であ
る。FIG. 39 is a perspective view showing a change state of the leg member.

【図４０】滑走部材の他の構成を説明する平面図であ
る。FIG. 40 is a plan view illustrating another configuration of the sliding member.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１ 滑降装置 ２ 滑走部材 ３ 脚部材 ５ 第１の連結部材 ６ 第２の連結部材 ７ リンク機構 １０ サイドカット １１ サイドカット １２ 大腿部 １３ 下腿部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Sliding device 2 Sliding member 3 Leg member 5 First connecting member 6 Second connecting member 7 Link mechanism 10 Side cut 11 Side cut 12 Thigh 13 Lower leg

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 斜面を連続ターンしながら滑走する滑降
装置であって、 前後方向に長く且つ前記斜面に接地しうる滑走部材が下
端に一体的に取り付けられた一対の脚部材が、前記両滑
走部材の長軸を略平行状態にして、所要間隔をおいた対
向状態で配置されると共に、該両脚部材相互が、所要間
隔を隔てる第１の連結部材と第２の連結部材とにより連
結されて、四節回転連鎖の両てこ機構としてのリンク機
構が構成されており、 又前記滑走部材の内側の縁部及び外側の縁部には、内方
に向けて凹む湾曲線からなるサイドカットが形成されて
おり、 又前記リンク機構のてこ運動により、両脚部材は、規制
された角度範囲で左方向或いは右方向に同時に回動で
き、この回動に伴って、前記両滑走部材が該回動方向に
同時に回動する如くなし、且つこの回動の結果、滑降装
置全体の重心が、前記脚部材が傾いた側に移動する如く
なし、両滑走部材が左或いは右に最大角度に回動した状
態において、前記移動した重心から遠い滑走部材の内側
のサイドカットと、該重心に近い滑走部材の外側のサイ
ドカットとが斜面に接地状態となり、両滑走部材は、前
記接地状態を保ちつつ斜面を滑走可能としてなり、 又斜面を滑走する前記滑走部材は、前記重心の左右切り
換わりによって、重心の移動した側に向けて且つ斜面に
接地状態にあるサイドカットのなす湾曲線に略沿う如く
ターンするように構成したことを特徴とする斜面を連続
ターンしながら滑走する滑降装置。1. A downhill device that slides while continuously turning on a slope, wherein a pair of leg members that are long in the front-rear direction and that are integrally attached to the lower ends of the slide members that can be in contact with the slope are provided with the pair of leg members. The long axes of the members are arranged in a substantially parallel state, and they are arranged in a facing state with a required space therebetween, and the two leg members are connected to each other by a first connecting member and a second connecting member which are separated by a required space. And a link mechanism as a lever mechanism of a four-bar rotary chain, and a side cut formed by a curved line depressed inward is formed at an inner edge and an outer edge of the sliding member. Further, by the lever movement of the link mechanism, the two leg members can be simultaneously rotated leftward or rightward within the restricted angle range, and with this rotation, the two sliding members are rotated in the rotation direction. At the same time, and As a result of this rotation, the center of gravity of the entire downhill device is made to move to the side on which the leg member is inclined, and in a state where both the sliding members are rotated left or right at the maximum angle, the distant skid is far from the moved center of gravity. The inner side cut of the member and the outer side cut of the sliding member near the center of gravity are in contact with the slope, and both sliding members can slide on the slope while maintaining the contact state, and slide on the slope. The slope is characterized in that the sliding member is turned so as to substantially follow a curved line formed by a side cut that is in contact with a side of the center of gravity and that is in contact with the slope by a right and left switch of the center of gravity. Downhill device that glides while making continuous turns. 【請求項２】 斜面を連続ターンしながら滑走する滑降
装置であって、 前後方向に長く且つ前記斜面に接地しうる滑走部材が下
端に一体的に取り付けられた一対の脚部材が、前記両滑
走部材の長軸を、滑走方向前側に向かって細くなるＶ字
状を呈する状態にして配置されると共に、該両脚部材相
互が、所要間隔を隔てる第１の連結部材と第２の連結部
材とにより連結されて、四節回転連鎖の両てこ機構とし
てのリンク機構が構成されており、 又前記リンク機構のてこ運動により、両脚部材は、規制
された角度範囲で左方向或いは右方向に同時に回動で
き、この回動に伴って、前記両滑走部材が該回動方向に
同時に回動する如くなし、且つこの回動の結果、滑降装
置全体の重心が、前記脚部材の上端部分が移動した側に
移動する如くなし、両滑走部材が左或いは右に最大角度
に回動した状態において、前記移動した重心から遠い滑
走部材はその内側の縁部が斜面に接地する共に、該重心
に近い滑走部材は、その前側が浮き上がり且つ内側の縁
部の後端部分が斜面に接地状態となり、両滑走部材は、
前記接地状態を保ちつつ、前記後端部分回りに斜面を滑
走可能としてなり、 又斜面を滑走する前記滑走部材は、前記重心の左右切り
換わりによって、重心が移動した側に向けてターンする
ように構成したことを特徴とする斜面を連続ターンしな
がら滑走する滑降装置。2. A downhill device that slides on a slope while continuously turning, wherein a pair of leg members that are long in the front-rear direction and that are integrally attached to a lower end of the slope member that can contact the slope are provided with the pair of leg members. The long axis of the member is arranged in a V-shape that becomes thinner toward the front in the sliding direction, and the two leg members are separated from each other by a first connecting member and a second connecting member separated by a required distance. A link mechanism is configured as a double lever mechanism of a four-bar rotation chain, and the two leg members are simultaneously rotated leftward or rightward within a restricted angle range by leverage movement of the link mechanism. With the rotation, the two sliding members are simultaneously rotated in the rotation direction, and as a result of this rotation, the center of gravity of the entire downhill device is shifted to the side where the upper end portion of the leg member has moved. As if to move to both sides In a state where the member is rotated left or right at the maximum angle, the sliding member far from the moved center of gravity has its inner edge grounded on the slope, and the sliding member close to the center of gravity has its front side lifted up and inward. The rear end portion of the edge of the is in contact with the slope, both sliding members,
While maintaining the ground contact state, it is possible to slide on the slope around the rear end portion, and the sliding member that slides on the slope is turned to the side where the center of gravity has moved by switching the center of gravity left and right. A downhill device that slides while continuously making a turn on a slope characterized by the configuration. 【請求項３】 対向する両滑走部材の内側に位置する縁
部に、内方に向けて凹む湾曲線からなるサイドカットが
設けられていることを特徴とする請求項２記載の斜面を
連続ターンしながら滑走する滑降装置。3. The slope according to claim 2, wherein a side cut made of a curved line depressed inward is provided at an edge located inside the opposing sliding members. Downhill device that slides while running. 【請求項４】 滑走部材が柔軟な素材を以って形成さ
れ、滑降装置を斜面に載せたときに、該滑降装置の自重
により、前記滑走部材が、下に突の湾曲状態を呈して前
記斜面に沈み込むようにしたことを特徴とする請求項１
〜３の何れかに記載の斜面を連続ターンしながら滑走す
る滑降装置。4. The sliding member is formed of a flexible material, and when the sliding device is mounted on a slope, the sliding member exhibits a downwardly projecting curved state due to the weight of the sliding device. 2. The structure according to claim 1, wherein the sunk surface is sunk.
A downhill device that slides while continuously turning on the slope according to any one of claims 1 to 3. 【請求項５】 滑走部材が、脚部材に対して着脱可能に
構成されていることを特徴とする請求項１〜４の何れか
に記載の斜面を連続ターンしながら滑走する滑降装置。5. The sliding down device according to claim 1, wherein the sliding member is configured to be attachable to and detachable from the leg member. 【請求項６】 滑走部材が、脚部材に対して着脱可能に
構成すると共に、前記第１の連結部材及び／又は第２の
連結部材の長さを夫々変更可能に、且つ両脚部材の回動
角度を変更可能に構成したことを特徴とする請求項１〜
４の何れかに記載の斜面を連続ターンしながら滑走する
滑降装置。6. The sliding member is configured to be detachable from the leg member, the length of the first connecting member and / or the length of the second connecting member is changeable, and the rotation of the two leg members is performed. The angle is configured to be changeable.
A downhill device that slides while continuously turning on the slope according to any one of 4.