JPH10213399A - 飛しょう体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 飛しょう体が所定の方向に旋回する際に、操
舵翼の駆動軸の回転方向の空力外乱トルクを抑制するこ
とにより、飛しょう体の操舵翼の舵角制御系の応答性お
よび安定性を向上させる。 【解決手段】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
て、胴体内部に設けられた気体の容器７と、胴体表面上
でかつ飛しょう体の操舵翼の前方に設けられ、前記気体
の容器７からの気体を機軸方向で胴体後方に噴出させる
噴出口９と、飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、
操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクを検知する
トルク計測器６と、胴体内部に設けられ、前記トルク計
測器６により計測された操舵翼の駆動軸の回転方向の空
力負荷トルクの大きさに応じて気体の容器７からの気体
噴出量を調節するサーボ機構８とを備えたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、地対空ミサイ
ル、空対地ミサイル、地対地ミサイルあるいは空対空ミ
サイルなど、目標に向けて誘導するために機体に操舵翼
を備えた飛しょう体に関し、さらに詳しく述べると、前
記飛しょう体が所定の方向に旋回して飛しょうする際
に、操舵翼の駆動軸に発生する駆動軸まわりの空力外乱
トルクを抑制する飛しょう体を提案するものである。

【０００２】

【従来の技術】まず従来の飛しょう体の技術を図を用い
て説明する。図１１は従来の飛しょう体の外形図であ
る。１は飛しょう体、２は前記飛しょう体１の胴体、３
は飛しょう体１の操舵翼であり、アは操舵翼３まわりの
気流である。図１２は従来の飛しょう体の操舵翼３まわ
りの流れの様子を示した部分構成図である。３は図１１
と同じ飛しょう体の操舵翼、４は操舵翼３の駆動軸、５
は操舵翼３の駆動軸４を回転させる駆動モータ、アは図
１５と同じ操舵翼３まわりの気流、イは操舵翼３まわり
の気流アにより発生する操舵翼３の翼面に対する垂直
力、ウは垂直力イによって発生する駆動軸４の回転方向
に作用するトルクであり数１のごとき大きさで表され
る。

【０００３】

【数１】

【０００４】前記駆動軸４の回転方向に作用するトルク
は駆動軸４を回転させる駆動モータ５に対しての空力外
乱トルクとして作用し、前記空力外乱トルクが顕著な場
合には駆動モータ５に無理な負担をかけ、駆動モータ５
における応答性や安定性の性能低下や、駆動モータ５の
供給電源における無駄な電力消費が余儀なくされる他、
飛しょう体全体のシステムからみた場合には、駆動モー
タ５の性能低下による操舵翼３の舵角制御系の応答性低
下や安定性の低減などの問題が発生することがあった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】所定の方向に旋回する
飛しょう体１の操舵翼３の駆動軸４の回転方向のトルク
が顕著になる時期は、操舵翼３の翼面に対する垂直力イ
の着力点の位置が駆動軸４の回転ヒンジ軸上から大きく
離反するときであるが、これは操舵翼３が気流に対し所
定の迎え角をもったときに操舵翼３の翼面上の圧力分布
が変化し操舵翼３の垂直力イの着力点が回転ヒンジ軸上
から遠ざかることや、胴体と操舵翼あるいは操舵翼と操
舵翼まわりの流れの干渉により操舵翼３の翼面上の圧力
分布が変化し操舵翼３の垂直力イの着力点が回転ヒンジ
軸上から遠ざかるためである。前記操舵翼３の駆動軸４
の回転方向のトルクが顕著な場合には、前記トルクは駆
動軸４を回転させる駆動モータ５に対しての空力外乱ト
ルクとして作用し、前記空力外乱トルクが顕著な場合に
は駆動モータ５に無理な負担をかけ、駆動モータ５にお
ける応答性や安定性の性能低下や、駆動モータ５の供給
電源における無駄な電力消費が余儀なくされる他、飛し
ょう体全体のシステムからみた場合には、駆動モータ５
の性能低下による操舵翼３の舵角制御系の応答性低下や
安定性の低減などの問題が発生することがあった。この
発明は飛しょう体１が所定の方向に旋回する際に、操舵
翼３の駆動軸４の回転方向の空力外乱トルクを抑制する
ことにより、飛しょう体１の操舵翼３の舵角制御系の応
答性および安定性を向上させることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の発明による飛しょ
う体は、所定の方向に旋回する飛しょう体において、胴
体内部に設けられた気体の容器と、胴体表面上でかつ飛
しょう体の操舵翼の前方に設けられ、前記気体の容器か
らの気体を機軸方向で胴体後方に噴出させる噴出口と、
飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の駆動
軸の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計測器
と、胴体内部に設けられ、前記トルク計測器により計測
された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクの大
きさに応じて気体の容器からの気体噴出量を調節するサ
ーボ機構とを備えたものである。

【０００７】また、第２の発明による飛しょう体は、所
定の方向に旋回する飛しょう体において、胴体内部に設
けられた気体の吸引機と、胴体表面上でかつ飛しょう体
の操舵翼の後方に設けられ、前記気体の吸引機により操
舵翼の後流の気体を吸引する吸引口と、飛しょう体の操
舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の駆動軸の回転方向の
空力負荷トルクを検知してトルク計測器と、胴体内部に
設けられ、前記トルク計測器により計測された操舵翼の
駆動軸の回転方向の空力負荷トルクの大きさに応じて気
体の吸引機からの気体の吸引量を調節するサーボ機構と
を備えたものである。

【０００８】また、第３の発明による飛しょう体は、所
定の方向に旋回する飛しょう体において、胴体内部に設
けられた気体の容器と、胴体表面上でかつ飛しょう体の
操舵翼の側方に設けられ、前記気体の容器からの気体を
操舵翼の翼面に向けて噴出させる噴出口と、飛しょう体
の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の駆動軸の回転方
向の空力負荷トルクを検知するトルク計測器と、胴体内
部に設けられ、前記トルク計測器により計測された操舵
翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクの大きさに応じ
て気体の容器からの気体噴出量を調節して操舵翼の駆動
軸の回転方向に所定のトルクを発生させるサーボ機構
と、胴体内部に設けられ、前記サーボ機構で発生させる
トルクの向きと大きさを調節してトルク計測器により検
知された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクと
の総和が零になるように制御する制御器とを備えたもの
である。

【０００９】また、第４の発明による飛しょう体は、所
定の方向に旋回する飛しょう体において、胴体内部に設
けられた気体の吸引機と、胴体表面上でかつ飛しょう体
の操舵翼の後方に設けられ、前記気体の吸引機により操
舵翼の後流の気体を吸引する吸引口と、飛しょう体の操
舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の駆動軸の回転方向の
空力負荷トルクを検知するトルク計測器と、胴体内部に
設けられ、前記トルク計測器により計測された操舵翼の
駆動軸の回転方向の空力負荷トルクの大きさに応じて気
体の吸引機の気体の吸引量を調節して操舵翼の駆動軸の
回転方向に所定のトルクを発生させるサーボ機構と、胴
体内部に設けられ、前記サーボ機構で発生させるトルク
の向きと大きさを調節してトルク計測器により検知され
た操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクとの総和
が零になるように制御する制御器とを備えたものであ
る。

【００１０】また、第５の発明による飛しょう体は、所
定の方向に旋回する飛しょう体において、飛しょう体の
操舵翼に設けられ、操舵翼の駆動軸に対するコード長方
向の相対位置を変化させるギアと、飛しょう体の操舵翼
に設けられ、前記ギアを可動させるサーボ機構と、操舵
翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の翼面に対する垂直力の
コード長方向の圧力中心位置を検知するセンサと、胴体
内部に設けられ、前記センサにより検知された操舵翼の
圧力中心位置に操舵翼の駆動軸の位置が一致するように
サーボ機構を制御する制御器とを備えたものである。

【００１１】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１を示す構
成図であり、図において２は飛しょう体の胴体、３は飛
しょう体の操舵翼、４は前記操舵翼３の駆動軸、５は駆
動軸４を回転させる駆動モータ、６は駆動軸４の回転方
向の空力負荷トルクを検知するトルク計測器、７は気体
の容器、８は気体の容器６からの気体噴出量を調節する
サーボ機構、９は気体の容器６からの気体を胴体後方に
噴射させる噴出口、アは操舵翼３まわりの気流、イは操
舵翼３まわりの気流アによって発生する操舵翼３の翼面
に対する垂直力、ウは垂直力イによって発生する駆動軸
４の回転方向に作用する空力外乱トルクであり数１のご
とき大きさで表される。図２はこの発明の実施の形態１
の動作を説明するための説明図であり、図において２は
図１と同じ飛しょう体の胴体、３は図１と同じ飛しょう
体の操舵翼、４は図１と同じ前記操舵翼３の駆動軸、５
は図１と同じ駆動軸４を回転させる駆動モータ、６は図
１と同じ駆動軸４の回転方向の空力負荷トルクを検知す
るトルク計測器、７は図１と同じ気体の容器、８は図１
と同じ気体の容器６からの気体噴出量を調節するサーボ
機構、９は図１と同じ気体の容器６からの気体を胴体後
方に噴出させる噴出口、エは噴出口９から噴出された気
体、オは気体エによって整流された操舵翼３まわりの気
流、イは図１と同じ操舵翼３の垂直力、カは垂直力イに
よって発生する駆動軸４の回転方向に作用する空力外乱
トルクである。

【００１２】図１において、飛しょう体の発射直後よ
り、トルク計測器６により駆動軸４の回転方向の空力負
荷トルクを計測し続け、駆動モータ５に負荷する空力外
乱トルクで操舵翼３の舵角制御系の応答性や安定性に悪
影響を与えない許容限界値Ｍ（ｍａｘ）を事前に設定し
ておき、計測された空力外乱トルクが許容限界値Ｍ（ｍ
ａｘ）を超えるときに、前記空力外乱トルクを抑制する
ための制御開始指令信号をサーボ機構８に送る。図２に
おいて、トルク計測器６から受けた制御開始指令信号は
サーボ機構８に送られ、サーボ機構８においては内部に
設けられた弁の開口比の調節により気体の容器７の気体
の気体を開放し、前記気体の容器７からの気体を噴出口
９を経由して胴体後方に噴出させ、操舵翼３まわりの流
れを整流し、胴体と操舵翼あるいは操舵翼と操舵翼まわ
りの流れの干渉などにより生じた操舵翼３の翼面上の圧
力分布の乱れを抑え、操舵翼３の垂直力イの着力点の位
置を回転ヒンジ軸に近づけることにより、数２のごとく
駆動軸４の回転方向の空力外乱トルクを軽減させる。

【００１３】

【数２】

【００１４】駆動軸４の回転方向の空力外乱トルクが十
分小さくなるように、サーボ機構８の弁の開口比の調節
を行う。その後、駆動軸４の回転方向の空力負荷トルク
が許容限界値Ｍ（ｍａｘ）以下になったことをトルク計
測器６により検知したときに、サーボ機構８の弁の開口
比を零にして、噴出口９からの気体の噴出を一時停止さ
せる。

【００１５】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２を示す構成図であり、図において２は飛しょう体の
胴体、３は飛しょう体の操舵翼、４は前記操舵翼３の駆
動軸、５は駆動軸４を回転させる駆動モータ、６は駆動
軸４の回転方向の空力外乱トルクを検知するトルク計測
器、１０は気体の吸引機、１１は操舵翼３の後流の気体
を吸引機１０により胴体内部へ吸引するための吸引口、
８は気体の吸引機１０からの気体の吸引量を調節するサ
ーボ機構、アは操舵翼３まわりの気流、イは操舵翼３ま
わりの気流アによって発生する操舵翼３の翼面に対する
垂直力、ウは垂直力イによって発生する駆動軸４の回転
方向に作用する空力外乱トルクであり数１のごとき大き
さで表される。図４はこの発明の実施の形態２の動作を
説明するための説明図であり、図において２は図３と同
じ飛しょう体の胴体、３は図３と同じ飛しょう体の操舵
翼、４は図３と同じ前記操舵翼３の駆動軸、５は図３と
同じ駆動軸４を回転させる駆動モータ、６は図３と同じ
駆動軸４の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク
計測器、１０は図３と同じ気体の吸引機、１１は図３と
同じ操舵翼３の後流の気体を吸引機１０により胴体内部
へ吸引するための吸引口、８は図３と同じ気体の吸引機
１０からの気体の吸引量を調節するサーボ機構、キは吸
引口１１に吸引される操舵翼３の後流の気体、オは操舵
翼３の後流の気体の吸引によって整流された操舵翼３ま
わりの気流、イは図３と同じ操舵翼３の垂直力、カは垂
直力イによって発生する駆動軸４の回転方向に作用する
空力外乱トルクである。

【００１６】図３において、飛しょう体の発射直後よ
り、トルク計測器６により駆動軸４の回転方向の空力負
荷トルクを計測し続け、駆動モータ５に負荷する空力外
乱トルクで操舵翼３の舵角制御系の応答性や安定性に悪
影響を与えない許容限界値Ｍ（ｍａｘ）を事前に設定し
ておき、計測された空力外乱トルクが許容限界値Ｍ（ｍ
ａｘ）を超えるときに、前記空力外乱トルクを抑制する
ための制御開始指令信号をサーボ機構８に送る。図４に
おいて、トルク計測器６から受けた制御開始指令信号は
サーボ機構８に送られ、サーボ機構８においては気体の
吸引機１０の吸引を開始する指令を与え、吸引機１０に
より吸引口１１を経由して操舵翼３の後流の気体を胴体
２内部に吸引し、操舵翼３まわりの流れを整流し、胴体
と操舵翼あるいは操舵翼と操舵翼まわりの流れの干渉な
どにより生じた操舵翼３の翼面上の圧力分布の乱れを抑
え、操舵翼３の垂直力イの着力点の位置を回転ヒンジ軸
に近づけることにより、数２のごとく駆動軸４の回転方
向の空力外乱トルクを軽減させる。駆動軸４の回転方向
の空力外乱トルクが十分小さくなるように、吸引機１０
により操舵翼３の後流の気体を十分吸引する。その後、
駆動軸４の回転方向の空力外乱トルクが許容限界値Ｍ
（ｍａｘ）以下になったことをトルク計測器６により検
知したときに、サーボ機構８の指令により吸引機１０の
気体の吸引を一時停止させる。

【００１７】実施の形態３．図５はこの発明の実施の形
態３を示す構成図であり、図において２は飛しょう体の
胴体、３は飛しょう体の操舵翼、４は前記操舵翼３の駆
動軸、５は駆動軸４を回転させる駆動モータ、６は駆動
軸４の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計測
器、７は気体の容器、８は気体の容器６からの気体噴出
量を調節するサーボ機構、９は気体の容器６からの気体
を操舵翼側方に噴出させる噴出口、１２はサーボ機構８
を制御する制御器、アは操舵翼３まわりの気流、イは操
舵翼３まわりの気流アによって発生する操舵翼３の翼面
に対する垂直力、ウは垂直力イによって発生する駆動軸
４の回転方向に作用する空力外乱トルクであり数１のご
とき大きさで表される。図６はこの発明の実施の形態３
の動作を説明するための説明図であり、図において２は
図５と同じ飛しょう体の胴体、３は図５と同じ飛しょう
体の操舵翼、４は図５と同じ前記操舵翼３の駆動軸、５
は図５と同じ駆動軸４を回転させる駆動モータ、６は図
５と同じ駆動軸４の回転方向の空力負荷トルクを検知す
るトルク計測器、７は図５と同じ気体の容器、８は図５
と同じ気体の容器６からの気体噴出量を調節するサーボ
機構、９は図５と同じ気体の容器６からの気体を操舵翼
側方に噴出させる噴出口、１２は図５と同じサーボ機構
８を制御する制御器、イは図５と同じ操舵翼３の垂直
力、ウは図５と同じ垂直力イによって発生する駆動軸４
の回転方向に作用する空力外乱トルク、エは噴出口９か
ら噴出された気体、クは噴出された気体エによって生じ
た外力、ケは外力クによって発生する駆動軸４の回転方
向に作用するトルクである。

【００１８】図５において、飛しょう体の発射直後よ
り、トルク計測器６により駆動軸４の回転方向の空力負
荷トルクを計測し続け、駆動モータ５に負荷する空力外
乱トルクで操舵翼３の舵角制御系の応答性や安定性に悪
影響を与えない許容限界値Ｍ（ｍａｘ）を事前に設定し
ておき、計測された空力外乱トルクが許容限界値Ｍ（ｍ
ａｘ）を超えるときに、前記空力外乱トルクを抑制する
ための制御開始指令信号を制御器１２に送る。図６にお
いて、トルク計測器６から受けた制御開始指令信号は制
御器１２に送られ、さらに制御器１２からサーボ機構８
に対して動作開始の信号が送られ、サーボ機構８におい
ては内部に設けられた弁の開口比の調節により気体の容
器７の気体の気体を開放し、前記気体の容器７からの気
体を噴出口９を経由して操舵翼側方に噴出させ、操舵翼
３の側方に噴出による外力を与えて操舵翼３の駆動軸４
の回転方向に新たなトルクを発生させるが、その際に前
記新たなトルクが数３のごとく計測器６により計測され
た空力外乱トルクとは逆向きでかつ同等の大きさとなる
ように制御器１２によりサーボ機構を制御する。

【００１９】

【数３】

【００２０】したがって、操舵翼３の駆動軸４の回転方
向のトルクの総和は数４のごとく表され、操舵翼３の駆
動軸４の回転方向の空力外乱トルクは軽減される。

【００２１】

【数４】

【００２２】その後、駆動軸４の回転方向の空力外乱ト
ルクが許容限界値Ｍ（ｍａｘ）以下になったことをトル
ク計測器６により検知したときに、制御器１２からサー
ボ機構８に対して弁の開口比を一時的に零にするように
信号を出し、噴出口９からの気体の噴出を停止させる。

【００２３】実施の形態４．図７はこの発明の実施の形
態４を示す構成図であり、図において２は飛しょう体の
胴体、３は飛しょう体の操舵翼、４は前記操舵翼３の駆
動軸、５は駆動軸４を回転させる駆動モータ、６は駆動
軸４の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計測
器、１０は気体の吸引機、８は気体の吸引機１０での気
体吸引量を調節するサーボ機構、１１は操舵翼３の側方
の気体を吸引機１０により胴体内部へ吸引するための吸
引口、１２はサーボ機構８を制御する制御器、アは操舵
翼３まわりの気流、イは操舵翼３まわりの気流アによっ
て発生する操舵翼３の翼面に対する垂直力、ウは垂直力
イによって発生する駆動軸４の回転方向に作用する空力
外乱トルクであり数１のごとき大きさで表される。図８
はこの発明の実施の形態４の動作を説明するための説明
図であり、図において２は図７と同じ飛しょう体の胴
体、３は図７と同じ飛しょう体の操舵翼、４は図７と同
じ前記操舵翼３の駆動軸、５は図７と同じ駆動軸４を回
転させる駆動モータ、６は図７と同じ駆動軸４の回転方
向の空力負荷トルクを検知するトルク計測器、１０は図
７と同じ気体の吸引機、８は図７と同じ気体の吸引機１
０での気体吸引量を調節するサーボ機構、１１は図７と
同じ操舵翼３の側方の気体を吸引機１０により胴体内部
へ吸引するための吸引口、１２は図７と同じサーボ機構
８を制御する制御器、イは図７と同じ操舵翼３の垂直
力、ウは図７と同じ垂直力イによって発生する駆動軸４
の回転方向に作用する空力外乱トルク、キは吸引口１１
に吸引される気体、コは気体の吸引によって生じた外
力、サは外力コによって発生する駆動軸４の回転方向に
作用するトルクである。

【００２４】図７において、飛しょう体の発射直後よ
り、トルク計測器６により駆動軸４の回転方向の空力負
荷トルクを計測し続け、駆動モータ５に負荷する空力外
乱トルクで操舵翼３の舵角制御系の応答性や安定性に悪
影響を与えない許容限界値Ｍ（ｍａｘ）を事前に設定し
ておき、計測された空力外乱トルクが許容限界値Ｍ（ｍ
ａｘ）を超えるときに、前記空力外乱トルクを抑制する
ための制御開始指令信号を制御器１２に送る。図８にお
いて、トルク計測器６から受けた制御開始指令信号は制
御器１２に送られ、さらに制御器１２からサーボ機構８
に対して動作開始の信号が送られ、サーボ機構８におい
ては気体の吸引機１０の吸引を開始する指令を与え、吸
引機１０により吸引口１１を経由して操舵翼３の側方の
気体を胴体２内部に吸引し、操舵翼３の側方に吸引によ
る外力を与えて操舵翼３の駆動軸４の回転方向に新たな
トルクを発生させるが、その際に前記新たなトルクが数
３のごとく計測器６により計測された空力外乱トルクと
は逆向きでかつ同等の大きさとなるように制御器１２に
よりサーボ機構を制御する。したがって、操舵翼３の駆
動軸４の回転方向のトルクの総和は数４のごとく表さ
れ、操舵翼３の駆動軸４の回転方向の空力外乱トルクは
軽減される。その後、駆動軸４の回転方向の空力外乱ト
ルクが許容限界値Ｍ（ｍａｘ）以下になったことをトル
ク計測器６により検知したときに、制御器１２からサー
ボ機構８に対して気体の吸引を一時的に停止にするよう
に信号を出し、吸引口１１からの気体の吸引を停止させ
る。

【００２５】実施の形態５．図９はこの発明の実施の形
態５を示す構成図であり、図において３は飛しょう体の
操舵翼、４は前記操舵翼３の駆動軸、５は駆動軸４を回
転させる駆動モータ、１３は操舵翼３の駆動軸４に対す
るコード長方向の相対位置を変化させるギア、８はギア
を可動させるサーボ機構、１４は操舵翼３の垂直力のコ
ード長方向の圧力中心位置を検知するセンサ、１２はサ
ーボ機構８を制御する制御器、アは操舵翼３まわりの気
流、イは操舵翼３まわりの気流アによって発生する操舵
翼３の翼面に対する垂直力、ウは垂直力イによって発生
する駆動軸４の回転方向に作用する空力外乱トルクであ
り数１のごとき大きさで表される。図１０はこの発明の
実施の形態５の動作を説明するための説明図であり、図
において３は図９と同じ飛しょう体の操舵翼、４は図９
と同じ前記操舵翼３の駆動軸、５は図９と同じ駆動軸４
を回転させる駆動モータ、１３は図９と同じ操舵翼３の
駆動軸４に対するコード長方向の相対位置を変化させる
ギア、８は図９と同じギアを可動させるサーボ機構、１
４は図９と同じ操舵翼３の垂直力のコード長方向の圧力
中心位置を検知するセンサ、１２は図９と同じサーボ機
構８を制御する制御器、アは図９と同じ操舵翼３まわり
の気流、イは図９と同じ操舵翼３まわりの気流アによっ
て発生する操舵翼３の翼面に対する垂直力である。

【００２６】図９において、飛しょう体の発射直後よ
り、センサ１４により操舵翼３の垂直力イのコード長方
向の圧力中心位置を計測し、センサ１４から前記圧力中
心位置の情報を制御器１２に送り、制御器１２からサー
ボ機構８に対して動作開始の信号を出し、サーボ機構８
によりギア１３を回転させ、図１０のごとく操舵翼３の
駆動軸４に対するコード長方向の相対位置を変化させた
が、その際に制御器１２においてはサーボ機構８に対し
て、操舵翼３の駆動軸４のコード長方向の位置がセンサ
１４により計測された操舵翼３の垂直力イの圧力中心位
置に一致するように制御指令を出し続ける。操舵翼３の
駆動軸４のコード長方向の位置をセンサ１４により計測
された操舵翼３の垂直力イの圧力中心位置に一致させる
ことにより、操舵翼３の垂直力イの駆動軸４に対するア
ーム長が零になり、操舵翼３の駆動軸４の回転方向のト
ルクの総和においては数５のごとく表され、操舵翼３の
駆動軸４の回転方向の空力外乱トルクは軽減される。

【００２７】

【数５】

【００２８】その後も飛しょう体の飛しょうが完了する
まで上記動作を続け、操舵翼３の駆動軸４の回転方向の
空力外乱トルクを抑制し続ける。

【００２９】

【発明の効果】第１の発明によれば、飛しょう体が所定
の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流に対
して所定の迎え角をとるときに、操舵翼まわりの流れを
整流して、胴体と操舵翼あるいは操舵翼と操舵翼まわり
の流れの干渉などにより生じた操舵翼の翼面上の圧力分
布の乱れを抑え、操舵翼の翼面に対する垂直力の着力点
の位置を操舵翼の駆動軸に近づけ、操舵翼の駆動軸の回
転方向の空力外乱トルクを軽減させることにより、操舵
翼の駆動軸の駆動モータに対する無理な負荷トルクを十
分軽減し、操舵翼の舵角制御系の応答性および安定性を
向上させることができる。

【００３０】また、第２の発明によれば、飛しょう体が
所定の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流
に対して所定の迎え角をとるときに、操舵翼まわりの流
れを整流して、胴体と操舵翼あるいは操舵翼と操舵翼ま
わりの流れの干渉などにより生じた操舵翼の翼面上の圧
力分布の乱れを抑え、操舵翼の翼面に対する垂直力の着
力点の位置を操舵翼の駆動軸に近づけ、操舵翼の駆動軸
の回転方向の空力外乱トルクを軽減させることにより、
操舵翼の駆動軸の駆動モータに対する無理な負荷トルク
を十分軽減し、操舵翼の舵角制御系の応答性および安定
性を向上させることができる。

【００３１】また、第３の発明によれば、飛しょう体が
所定の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流
に対して所定の迎え角をとるときに、操舵翼の駆動軸の
回転方向の空力外乱トルクとは逆向きで同等のトルクを
駆動軸に発生させ、見かけ上の操舵翼の駆動軸の回転方
向の空力外乱トルクを十分抑制させることにより、操舵
翼の駆動軸の駆動モータに対する無理な負荷トルクを十
分軽減し、操舵翼の舵角制御系の応答性および安定性を
向上させることができる。

【００３２】また、第４の発明によれば、飛しょう体が
所定の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流
に対して所定の迎え角をとるときに、操舵翼の駆動軸の
回転方向の空力外乱トルクとは逆向きで同等のトルクを
駆動軸に発生させ、見かけ上の操舵翼の駆動軸の回転方
向の空力外乱トルクを十分抑制させることにより、操舵
翼の駆動軸の駆動モータに対する無理な負荷トルクを十
分軽減し、操舵翼の舵角制御系の応答性および安定性を
向上させることができる。

【００３３】また、第５の発明によれば、飛しょう体が
所定の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流
に対して所定の迎え角をとるときに、操舵翼の駆動軸の
コード長方向の位置を操舵翼の翼面に対する垂直力の圧
力中心位置と一致させることにより、操舵翼の翼面に対
する垂直力の駆動軸に対するアーム長を零にして、操舵
翼の駆動軸の回転方向に作用する空力外乱トルクを十分
抑制することにより、操舵翼の駆動軸の駆動モータに対
する無理な負荷トルクを十分軽減し、操舵翼の舵角制御
系の応答性および安定性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を示す構成図であ
る。

【図２】 この発明の実施の形態１を示す説明図であ
る。

【図３】 この発明の実施の形態２を示す構成図であ
る。

【図４】 この発明の実施の形態２を示す説明図であ
る。

【図５】 この発明の実施の形態３を示す構成図であ
る。

【図６】 この発明の実施の形態３を示す説明図であ
る。

【図７】 この発明の実施の形態４を示す構成図であ
る。

【図８】 この発明の実施の形態４を示す説明図であ
る。

【図９】 この発明の実施の形態５を示す構成図であ
る。

【図１０】 この発明の実施の形態５を示す説明図であ
る。

【図１１】 従来の飛しょう体の外形図である。

【図１２】 操舵翼まわりの流れの様子を示した部分構
成図である。

【符号の説明】

１ 飛しょう体、２ 胴体、３ 操舵翼、４ 駆動軸、
５ 駆動モータ、６トルクセンサ、７ 気体の容器、８
サーボ機構、９ 噴出口、１０ 気体の吸引機、１１
吸引口、１２ 制御器、１３ ギア、１４ センサ、
ア 操舵翼まわりの気流、イ 操舵翼の垂直力、ウ 駆
動軸まわりの空力外乱トルク、エ 噴出された気体、オ
整流された気流、カ 減少した空力外乱トルク、キ
吸引される気体、ク 気体の噴出による外力、ケ 気体
の噴出による外力によるトルク、コ 気体の吸引による
外力、サ 気体の吸引による外力によるトルク。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
   て、胴体内部に設けられた気体の容器と、胴体表面上で
   かつ飛しょう体の操舵翼の前方に設けられ、前記気体の
   容器からの気体を機軸方向で胴体後方に噴出させる噴出
   口と、飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼
   の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク
   計測器と、胴体内部に設けられ、前記トルク計測器によ
   り計測された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トル
   クの大きさに応じて気体の容器からの気体噴出量を調節
   して操舵翼まわりの気流を整流するサーボ機構とを備え
   たことを特徴とする飛しょう体。
2. 【請求項２】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
   て、胴体内部に設けられた気体の吸引機と、胴体表面上
   でかつ飛しょう体の操舵翼の後方に設けられ、前記気体
   の吸引機により操舵翼の後流の気体を吸引する吸引口
   と、飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の
   駆動軸の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計
   測器と、胴体内部に設けられ、前記トルク計測器により
   計測された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルク
   の大きさに応じて気体の吸引機の気体の吸引量を調節し
   て操舵翼まわりの気流を整流するサーボ機構とを備えた
   ことを特徴とする飛しょう体。
3. 【請求項３】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
   て、胴体内部に設けられた気体の容器と、胴体表面上で
   かつ飛しょう体の操舵翼の側方に設けられ、前記気体の
   容器からの気体を操舵翼の翼面に向けて噴出させる噴出
   口と、飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼
   の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク
   計測器と、胴体内部に設けられ、前記トルク計測器によ
   り計測された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トル
   クの大きさに応じて気体の容器からの気体噴出量を調節
   して操舵翼の駆動軸の回転方向に所定のトルクを発生さ
   せるサーボ機構と、胴体内部に設けられ、前記サーボ機
   構で発生させるトルクの向きと大きさを調節してトルク
   計測器により検知された操舵翼の駆動軸の回転方向の空
   力負荷トルクとの総和が零になるように制御する制御器
   とを備えたことを特徴とする飛しょう体。
4. 【請求項４】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
   て、胴体内部に設けられた気体の吸引機と、胴体表面上
   でかつ飛しょう体の操舵翼の後方に設けられ、前記気体
   の吸引機により操舵翼の後流の気体を吸引する吸引口
   と、飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の
   駆動軸の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計
   測器と、胴体内部に設けられ、前記トルク計測器により
   計測された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルク
   の大きさに応じて気体の吸引機の気体の吸引量を調節し
   て操舵翼の駆動軸の回転方向に所定のトルクを発生させ
   るサーボ機構と、胴体内部に設けられ、前記サーボ機構
   で発生させるトルクの向きと大きさを調節してトルク計
   測器により検知された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力
   負荷トルクとの総和が零になるように制御する制御器と
   を備えたことを特徴とする飛しょう体。
5. 【請求項５】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
   て、飛しょう体の操舵翼に設けられ、操舵翼の駆動軸に
   対するコード長方向の相対位置を変化させるギアと、飛
   しょう体の操舵翼に設けられ、前記ギアを可動させるサ
   ーボ機構と、操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の翼面
   に対する垂直力のコード長方向の圧力中心位置を検知す
   るセンサと、胴体内部に設けられ、前記センサにより検
   知された操舵翼の圧力中心位置に操舵翼の駆動軸の位置
   が一致するようにサーボ機構を制御する制御器とを備え
   たことを特徴とする飛しょう体。