JPH10213399A - 飛しょう体 - Google Patents
飛しょう体Info
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- JPH10213399A JPH10213399A JP1685497A JP1685497A JPH10213399A JP H10213399 A JPH10213399 A JP H10213399A JP 1685497 A JP1685497 A JP 1685497A JP 1685497 A JP1685497 A JP 1685497A JP H10213399 A JPH10213399 A JP H10213399A
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- JP
- Japan
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- steering
- wing
- drive shaft
- gas
- flying object
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 飛しょう体が所定の方向に旋回する際に、操
舵翼の駆動軸の回転方向の空力外乱トルクを抑制するこ
とにより、飛しょう体の操舵翼の舵角制御系の応答性お
よび安定性を向上させる。 【解決手段】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
て、胴体内部に設けられた気体の容器7と、胴体表面上
でかつ飛しょう体の操舵翼の前方に設けられ、前記気体
の容器7からの気体を機軸方向で胴体後方に噴出させる
噴出口9と、飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、
操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクを検知する
トルク計測器6と、胴体内部に設けられ、前記トルク計
測器6により計測された操舵翼の駆動軸の回転方向の空
力負荷トルクの大きさに応じて気体の容器7からの気体
噴出量を調節するサーボ機構8とを備えたものである。
舵翼の駆動軸の回転方向の空力外乱トルクを抑制するこ
とにより、飛しょう体の操舵翼の舵角制御系の応答性お
よび安定性を向上させる。 【解決手段】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
て、胴体内部に設けられた気体の容器7と、胴体表面上
でかつ飛しょう体の操舵翼の前方に設けられ、前記気体
の容器7からの気体を機軸方向で胴体後方に噴出させる
噴出口9と、飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、
操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクを検知する
トルク計測器6と、胴体内部に設けられ、前記トルク計
測器6により計測された操舵翼の駆動軸の回転方向の空
力負荷トルクの大きさに応じて気体の容器7からの気体
噴出量を調節するサーボ機構8とを備えたものである。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、地対空ミサイ
ル、空対地ミサイル、地対地ミサイルあるいは空対空ミ
サイルなど、目標に向けて誘導するために機体に操舵翼
を備えた飛しょう体に関し、さらに詳しく述べると、前
記飛しょう体が所定の方向に旋回して飛しょうする際
に、操舵翼の駆動軸に発生する駆動軸まわりの空力外乱
トルクを抑制する飛しょう体を提案するものである。
ル、空対地ミサイル、地対地ミサイルあるいは空対空ミ
サイルなど、目標に向けて誘導するために機体に操舵翼
を備えた飛しょう体に関し、さらに詳しく述べると、前
記飛しょう体が所定の方向に旋回して飛しょうする際
に、操舵翼の駆動軸に発生する駆動軸まわりの空力外乱
トルクを抑制する飛しょう体を提案するものである。
【0002】
【従来の技術】まず従来の飛しょう体の技術を図を用い
て説明する。図11は従来の飛しょう体の外形図であ
る。1は飛しょう体、2は前記飛しょう体1の胴体、3
は飛しょう体1の操舵翼であり、アは操舵翼3まわりの
気流である。図12は従来の飛しょう体の操舵翼3まわ
りの流れの様子を示した部分構成図である。3は図11
と同じ飛しょう体の操舵翼、4は操舵翼3の駆動軸、5
は操舵翼3の駆動軸4を回転させる駆動モータ、アは図
15と同じ操舵翼3まわりの気流、イは操舵翼3まわり
の気流アにより発生する操舵翼3の翼面に対する垂直
力、ウは垂直力イによって発生する駆動軸4の回転方向
に作用するトルクであり数1のごとき大きさで表され
る。
て説明する。図11は従来の飛しょう体の外形図であ
る。1は飛しょう体、2は前記飛しょう体1の胴体、3
は飛しょう体1の操舵翼であり、アは操舵翼3まわりの
気流である。図12は従来の飛しょう体の操舵翼3まわ
りの流れの様子を示した部分構成図である。3は図11
と同じ飛しょう体の操舵翼、4は操舵翼3の駆動軸、5
は操舵翼3の駆動軸4を回転させる駆動モータ、アは図
15と同じ操舵翼3まわりの気流、イは操舵翼3まわり
の気流アにより発生する操舵翼3の翼面に対する垂直
力、ウは垂直力イによって発生する駆動軸4の回転方向
に作用するトルクであり数1のごとき大きさで表され
る。
【0003】
【数1】
【0004】前記駆動軸4の回転方向に作用するトルク
は駆動軸4を回転させる駆動モータ5に対しての空力外
乱トルクとして作用し、前記空力外乱トルクが顕著な場
合には駆動モータ5に無理な負担をかけ、駆動モータ5
における応答性や安定性の性能低下や、駆動モータ5の
供給電源における無駄な電力消費が余儀なくされる他、
飛しょう体全体のシステムからみた場合には、駆動モー
タ5の性能低下による操舵翼3の舵角制御系の応答性低
下や安定性の低減などの問題が発生することがあった。
は駆動軸4を回転させる駆動モータ5に対しての空力外
乱トルクとして作用し、前記空力外乱トルクが顕著な場
合には駆動モータ5に無理な負担をかけ、駆動モータ5
における応答性や安定性の性能低下や、駆動モータ5の
供給電源における無駄な電力消費が余儀なくされる他、
飛しょう体全体のシステムからみた場合には、駆動モー
タ5の性能低下による操舵翼3の舵角制御系の応答性低
下や安定性の低減などの問題が発生することがあった。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】所定の方向に旋回する
飛しょう体1の操舵翼3の駆動軸4の回転方向のトルク
が顕著になる時期は、操舵翼3の翼面に対する垂直力イ
の着力点の位置が駆動軸4の回転ヒンジ軸上から大きく
離反するときであるが、これは操舵翼3が気流に対し所
定の迎え角をもったときに操舵翼3の翼面上の圧力分布
が変化し操舵翼3の垂直力イの着力点が回転ヒンジ軸上
から遠ざかることや、胴体と操舵翼あるいは操舵翼と操
舵翼まわりの流れの干渉により操舵翼3の翼面上の圧力
分布が変化し操舵翼3の垂直力イの着力点が回転ヒンジ
軸上から遠ざかるためである。前記操舵翼3の駆動軸4
の回転方向のトルクが顕著な場合には、前記トルクは駆
動軸4を回転させる駆動モータ5に対しての空力外乱ト
ルクとして作用し、前記空力外乱トルクが顕著な場合に
は駆動モータ5に無理な負担をかけ、駆動モータ5にお
ける応答性や安定性の性能低下や、駆動モータ5の供給
電源における無駄な電力消費が余儀なくされる他、飛し
ょう体全体のシステムからみた場合には、駆動モータ5
の性能低下による操舵翼3の舵角制御系の応答性低下や
安定性の低減などの問題が発生することがあった。この
発明は飛しょう体1が所定の方向に旋回する際に、操舵
翼3の駆動軸4の回転方向の空力外乱トルクを抑制する
ことにより、飛しょう体1の操舵翼3の舵角制御系の応
答性および安定性を向上させることを目的とする。
飛しょう体1の操舵翼3の駆動軸4の回転方向のトルク
が顕著になる時期は、操舵翼3の翼面に対する垂直力イ
の着力点の位置が駆動軸4の回転ヒンジ軸上から大きく
離反するときであるが、これは操舵翼3が気流に対し所
定の迎え角をもったときに操舵翼3の翼面上の圧力分布
が変化し操舵翼3の垂直力イの着力点が回転ヒンジ軸上
から遠ざかることや、胴体と操舵翼あるいは操舵翼と操
舵翼まわりの流れの干渉により操舵翼3の翼面上の圧力
分布が変化し操舵翼3の垂直力イの着力点が回転ヒンジ
軸上から遠ざかるためである。前記操舵翼3の駆動軸4
の回転方向のトルクが顕著な場合には、前記トルクは駆
動軸4を回転させる駆動モータ5に対しての空力外乱ト
ルクとして作用し、前記空力外乱トルクが顕著な場合に
は駆動モータ5に無理な負担をかけ、駆動モータ5にお
ける応答性や安定性の性能低下や、駆動モータ5の供給
電源における無駄な電力消費が余儀なくされる他、飛し
ょう体全体のシステムからみた場合には、駆動モータ5
の性能低下による操舵翼3の舵角制御系の応答性低下や
安定性の低減などの問題が発生することがあった。この
発明は飛しょう体1が所定の方向に旋回する際に、操舵
翼3の駆動軸4の回転方向の空力外乱トルクを抑制する
ことにより、飛しょう体1の操舵翼3の舵角制御系の応
答性および安定性を向上させることを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】第1の発明による飛しょ
う体は、所定の方向に旋回する飛しょう体において、胴
体内部に設けられた気体の容器と、胴体表面上でかつ飛
しょう体の操舵翼の前方に設けられ、前記気体の容器か
らの気体を機軸方向で胴体後方に噴出させる噴出口と、
飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の駆動
軸の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計測器
と、胴体内部に設けられ、前記トルク計測器により計測
された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクの大
きさに応じて気体の容器からの気体噴出量を調節するサ
ーボ機構とを備えたものである。
う体は、所定の方向に旋回する飛しょう体において、胴
体内部に設けられた気体の容器と、胴体表面上でかつ飛
しょう体の操舵翼の前方に設けられ、前記気体の容器か
らの気体を機軸方向で胴体後方に噴出させる噴出口と、
飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の駆動
軸の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計測器
と、胴体内部に設けられ、前記トルク計測器により計測
された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクの大
きさに応じて気体の容器からの気体噴出量を調節するサ
ーボ機構とを備えたものである。
【0007】また、第2の発明による飛しょう体は、所
定の方向に旋回する飛しょう体において、胴体内部に設
けられた気体の吸引機と、胴体表面上でかつ飛しょう体
の操舵翼の後方に設けられ、前記気体の吸引機により操
舵翼の後流の気体を吸引する吸引口と、飛しょう体の操
舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の駆動軸の回転方向の
空力負荷トルクを検知してトルク計測器と、胴体内部に
設けられ、前記トルク計測器により計測された操舵翼の
駆動軸の回転方向の空力負荷トルクの大きさに応じて気
体の吸引機からの気体の吸引量を調節するサーボ機構と
を備えたものである。
定の方向に旋回する飛しょう体において、胴体内部に設
けられた気体の吸引機と、胴体表面上でかつ飛しょう体
の操舵翼の後方に設けられ、前記気体の吸引機により操
舵翼の後流の気体を吸引する吸引口と、飛しょう体の操
舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の駆動軸の回転方向の
空力負荷トルクを検知してトルク計測器と、胴体内部に
設けられ、前記トルク計測器により計測された操舵翼の
駆動軸の回転方向の空力負荷トルクの大きさに応じて気
体の吸引機からの気体の吸引量を調節するサーボ機構と
を備えたものである。
【0008】また、第3の発明による飛しょう体は、所
定の方向に旋回する飛しょう体において、胴体内部に設
けられた気体の容器と、胴体表面上でかつ飛しょう体の
操舵翼の側方に設けられ、前記気体の容器からの気体を
操舵翼の翼面に向けて噴出させる噴出口と、飛しょう体
の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の駆動軸の回転方
向の空力負荷トルクを検知するトルク計測器と、胴体内
部に設けられ、前記トルク計測器により計測された操舵
翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクの大きさに応じ
て気体の容器からの気体噴出量を調節して操舵翼の駆動
軸の回転方向に所定のトルクを発生させるサーボ機構
と、胴体内部に設けられ、前記サーボ機構で発生させる
トルクの向きと大きさを調節してトルク計測器により検
知された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクと
の総和が零になるように制御する制御器とを備えたもの
である。
定の方向に旋回する飛しょう体において、胴体内部に設
けられた気体の容器と、胴体表面上でかつ飛しょう体の
操舵翼の側方に設けられ、前記気体の容器からの気体を
操舵翼の翼面に向けて噴出させる噴出口と、飛しょう体
の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の駆動軸の回転方
向の空力負荷トルクを検知するトルク計測器と、胴体内
部に設けられ、前記トルク計測器により計測された操舵
翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクの大きさに応じ
て気体の容器からの気体噴出量を調節して操舵翼の駆動
軸の回転方向に所定のトルクを発生させるサーボ機構
と、胴体内部に設けられ、前記サーボ機構で発生させる
トルクの向きと大きさを調節してトルク計測器により検
知された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクと
の総和が零になるように制御する制御器とを備えたもの
である。
【0009】また、第4の発明による飛しょう体は、所
定の方向に旋回する飛しょう体において、胴体内部に設
けられた気体の吸引機と、胴体表面上でかつ飛しょう体
の操舵翼の後方に設けられ、前記気体の吸引機により操
舵翼の後流の気体を吸引する吸引口と、飛しょう体の操
舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の駆動軸の回転方向の
空力負荷トルクを検知するトルク計測器と、胴体内部に
設けられ、前記トルク計測器により計測された操舵翼の
駆動軸の回転方向の空力負荷トルクの大きさに応じて気
体の吸引機の気体の吸引量を調節して操舵翼の駆動軸の
回転方向に所定のトルクを発生させるサーボ機構と、胴
体内部に設けられ、前記サーボ機構で発生させるトルク
の向きと大きさを調節してトルク計測器により検知され
た操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクとの総和
が零になるように制御する制御器とを備えたものであ
る。
定の方向に旋回する飛しょう体において、胴体内部に設
けられた気体の吸引機と、胴体表面上でかつ飛しょう体
の操舵翼の後方に設けられ、前記気体の吸引機により操
舵翼の後流の気体を吸引する吸引口と、飛しょう体の操
舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の駆動軸の回転方向の
空力負荷トルクを検知するトルク計測器と、胴体内部に
設けられ、前記トルク計測器により計測された操舵翼の
駆動軸の回転方向の空力負荷トルクの大きさに応じて気
体の吸引機の気体の吸引量を調節して操舵翼の駆動軸の
回転方向に所定のトルクを発生させるサーボ機構と、胴
体内部に設けられ、前記サーボ機構で発生させるトルク
の向きと大きさを調節してトルク計測器により検知され
た操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクとの総和
が零になるように制御する制御器とを備えたものであ
る。
【0010】また、第5の発明による飛しょう体は、所
定の方向に旋回する飛しょう体において、飛しょう体の
操舵翼に設けられ、操舵翼の駆動軸に対するコード長方
向の相対位置を変化させるギアと、飛しょう体の操舵翼
に設けられ、前記ギアを可動させるサーボ機構と、操舵
翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の翼面に対する垂直力の
コード長方向の圧力中心位置を検知するセンサと、胴体
内部に設けられ、前記センサにより検知された操舵翼の
圧力中心位置に操舵翼の駆動軸の位置が一致するように
サーボ機構を制御する制御器とを備えたものである。
定の方向に旋回する飛しょう体において、飛しょう体の
操舵翼に設けられ、操舵翼の駆動軸に対するコード長方
向の相対位置を変化させるギアと、飛しょう体の操舵翼
に設けられ、前記ギアを可動させるサーボ機構と、操舵
翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の翼面に対する垂直力の
コード長方向の圧力中心位置を検知するセンサと、胴体
内部に設けられ、前記センサにより検知された操舵翼の
圧力中心位置に操舵翼の駆動軸の位置が一致するように
サーボ機構を制御する制御器とを備えたものである。
【0011】
実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1を示す構
成図であり、図において2は飛しょう体の胴体、3は飛
しょう体の操舵翼、4は前記操舵翼3の駆動軸、5は駆
動軸4を回転させる駆動モータ、6は駆動軸4の回転方
向の空力負荷トルクを検知するトルク計測器、7は気体
の容器、8は気体の容器6からの気体噴出量を調節する
サーボ機構、9は気体の容器6からの気体を胴体後方に
噴射させる噴出口、アは操舵翼3まわりの気流、イは操
舵翼3まわりの気流アによって発生する操舵翼3の翼面
に対する垂直力、ウは垂直力イによって発生する駆動軸
4の回転方向に作用する空力外乱トルクであり数1のご
とき大きさで表される。図2はこの発明の実施の形態1
の動作を説明するための説明図であり、図において2は
図1と同じ飛しょう体の胴体、3は図1と同じ飛しょう
体の操舵翼、4は図1と同じ前記操舵翼3の駆動軸、5
は図1と同じ駆動軸4を回転させる駆動モータ、6は図
1と同じ駆動軸4の回転方向の空力負荷トルクを検知す
るトルク計測器、7は図1と同じ気体の容器、8は図1
と同じ気体の容器6からの気体噴出量を調節するサーボ
機構、9は図1と同じ気体の容器6からの気体を胴体後
方に噴出させる噴出口、エは噴出口9から噴出された気
体、オは気体エによって整流された操舵翼3まわりの気
流、イは図1と同じ操舵翼3の垂直力、カは垂直力イに
よって発生する駆動軸4の回転方向に作用する空力外乱
トルクである。
成図であり、図において2は飛しょう体の胴体、3は飛
しょう体の操舵翼、4は前記操舵翼3の駆動軸、5は駆
動軸4を回転させる駆動モータ、6は駆動軸4の回転方
向の空力負荷トルクを検知するトルク計測器、7は気体
の容器、8は気体の容器6からの気体噴出量を調節する
サーボ機構、9は気体の容器6からの気体を胴体後方に
噴射させる噴出口、アは操舵翼3まわりの気流、イは操
舵翼3まわりの気流アによって発生する操舵翼3の翼面
に対する垂直力、ウは垂直力イによって発生する駆動軸
4の回転方向に作用する空力外乱トルクであり数1のご
とき大きさで表される。図2はこの発明の実施の形態1
の動作を説明するための説明図であり、図において2は
図1と同じ飛しょう体の胴体、3は図1と同じ飛しょう
体の操舵翼、4は図1と同じ前記操舵翼3の駆動軸、5
は図1と同じ駆動軸4を回転させる駆動モータ、6は図
1と同じ駆動軸4の回転方向の空力負荷トルクを検知す
るトルク計測器、7は図1と同じ気体の容器、8は図1
と同じ気体の容器6からの気体噴出量を調節するサーボ
機構、9は図1と同じ気体の容器6からの気体を胴体後
方に噴出させる噴出口、エは噴出口9から噴出された気
体、オは気体エによって整流された操舵翼3まわりの気
流、イは図1と同じ操舵翼3の垂直力、カは垂直力イに
よって発生する駆動軸4の回転方向に作用する空力外乱
トルクである。
【0012】図1において、飛しょう体の発射直後よ
り、トルク計測器6により駆動軸4の回転方向の空力負
荷トルクを計測し続け、駆動モータ5に負荷する空力外
乱トルクで操舵翼3の舵角制御系の応答性や安定性に悪
影響を与えない許容限界値M(max)を事前に設定し
ておき、計測された空力外乱トルクが許容限界値M(m
ax)を超えるときに、前記空力外乱トルクを抑制する
ための制御開始指令信号をサーボ機構8に送る。図2に
おいて、トルク計測器6から受けた制御開始指令信号は
サーボ機構8に送られ、サーボ機構8においては内部に
設けられた弁の開口比の調節により気体の容器7の気体
の気体を開放し、前記気体の容器7からの気体を噴出口
9を経由して胴体後方に噴出させ、操舵翼3まわりの流
れを整流し、胴体と操舵翼あるいは操舵翼と操舵翼まわ
りの流れの干渉などにより生じた操舵翼3の翼面上の圧
力分布の乱れを抑え、操舵翼3の垂直力イの着力点の位
置を回転ヒンジ軸に近づけることにより、数2のごとく
駆動軸4の回転方向の空力外乱トルクを軽減させる。
り、トルク計測器6により駆動軸4の回転方向の空力負
荷トルクを計測し続け、駆動モータ5に負荷する空力外
乱トルクで操舵翼3の舵角制御系の応答性や安定性に悪
影響を与えない許容限界値M(max)を事前に設定し
ておき、計測された空力外乱トルクが許容限界値M(m
ax)を超えるときに、前記空力外乱トルクを抑制する
ための制御開始指令信号をサーボ機構8に送る。図2に
おいて、トルク計測器6から受けた制御開始指令信号は
サーボ機構8に送られ、サーボ機構8においては内部に
設けられた弁の開口比の調節により気体の容器7の気体
の気体を開放し、前記気体の容器7からの気体を噴出口
9を経由して胴体後方に噴出させ、操舵翼3まわりの流
れを整流し、胴体と操舵翼あるいは操舵翼と操舵翼まわ
りの流れの干渉などにより生じた操舵翼3の翼面上の圧
力分布の乱れを抑え、操舵翼3の垂直力イの着力点の位
置を回転ヒンジ軸に近づけることにより、数2のごとく
駆動軸4の回転方向の空力外乱トルクを軽減させる。
【0013】
【数2】
【0014】駆動軸4の回転方向の空力外乱トルクが十
分小さくなるように、サーボ機構8の弁の開口比の調節
を行う。その後、駆動軸4の回転方向の空力負荷トルク
が許容限界値M(max)以下になったことをトルク計
測器6により検知したときに、サーボ機構8の弁の開口
比を零にして、噴出口9からの気体の噴出を一時停止さ
せる。
分小さくなるように、サーボ機構8の弁の開口比の調節
を行う。その後、駆動軸4の回転方向の空力負荷トルク
が許容限界値M(max)以下になったことをトルク計
測器6により検知したときに、サーボ機構8の弁の開口
比を零にして、噴出口9からの気体の噴出を一時停止さ
せる。
【0015】実施の形態2.図3はこの発明の実施の形
態2を示す構成図であり、図において2は飛しょう体の
胴体、3は飛しょう体の操舵翼、4は前記操舵翼3の駆
動軸、5は駆動軸4を回転させる駆動モータ、6は駆動
軸4の回転方向の空力外乱トルクを検知するトルク計測
器、10は気体の吸引機、11は操舵翼3の後流の気体
を吸引機10により胴体内部へ吸引するための吸引口、
8は気体の吸引機10からの気体の吸引量を調節するサ
ーボ機構、アは操舵翼3まわりの気流、イは操舵翼3ま
わりの気流アによって発生する操舵翼3の翼面に対する
垂直力、ウは垂直力イによって発生する駆動軸4の回転
方向に作用する空力外乱トルクであり数1のごとき大き
さで表される。図4はこの発明の実施の形態2の動作を
説明するための説明図であり、図において2は図3と同
じ飛しょう体の胴体、3は図3と同じ飛しょう体の操舵
翼、4は図3と同じ前記操舵翼3の駆動軸、5は図3と
同じ駆動軸4を回転させる駆動モータ、6は図3と同じ
駆動軸4の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク
計測器、10は図3と同じ気体の吸引機、11は図3と
同じ操舵翼3の後流の気体を吸引機10により胴体内部
へ吸引するための吸引口、8は図3と同じ気体の吸引機
10からの気体の吸引量を調節するサーボ機構、キは吸
引口11に吸引される操舵翼3の後流の気体、オは操舵
翼3の後流の気体の吸引によって整流された操舵翼3ま
わりの気流、イは図3と同じ操舵翼3の垂直力、カは垂
直力イによって発生する駆動軸4の回転方向に作用する
空力外乱トルクである。
態2を示す構成図であり、図において2は飛しょう体の
胴体、3は飛しょう体の操舵翼、4は前記操舵翼3の駆
動軸、5は駆動軸4を回転させる駆動モータ、6は駆動
軸4の回転方向の空力外乱トルクを検知するトルク計測
器、10は気体の吸引機、11は操舵翼3の後流の気体
を吸引機10により胴体内部へ吸引するための吸引口、
8は気体の吸引機10からの気体の吸引量を調節するサ
ーボ機構、アは操舵翼3まわりの気流、イは操舵翼3ま
わりの気流アによって発生する操舵翼3の翼面に対する
垂直力、ウは垂直力イによって発生する駆動軸4の回転
方向に作用する空力外乱トルクであり数1のごとき大き
さで表される。図4はこの発明の実施の形態2の動作を
説明するための説明図であり、図において2は図3と同
じ飛しょう体の胴体、3は図3と同じ飛しょう体の操舵
翼、4は図3と同じ前記操舵翼3の駆動軸、5は図3と
同じ駆動軸4を回転させる駆動モータ、6は図3と同じ
駆動軸4の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク
計測器、10は図3と同じ気体の吸引機、11は図3と
同じ操舵翼3の後流の気体を吸引機10により胴体内部
へ吸引するための吸引口、8は図3と同じ気体の吸引機
10からの気体の吸引量を調節するサーボ機構、キは吸
引口11に吸引される操舵翼3の後流の気体、オは操舵
翼3の後流の気体の吸引によって整流された操舵翼3ま
わりの気流、イは図3と同じ操舵翼3の垂直力、カは垂
直力イによって発生する駆動軸4の回転方向に作用する
空力外乱トルクである。
【0016】図3において、飛しょう体の発射直後よ
り、トルク計測器6により駆動軸4の回転方向の空力負
荷トルクを計測し続け、駆動モータ5に負荷する空力外
乱トルクで操舵翼3の舵角制御系の応答性や安定性に悪
影響を与えない許容限界値M(max)を事前に設定し
ておき、計測された空力外乱トルクが許容限界値M(m
ax)を超えるときに、前記空力外乱トルクを抑制する
ための制御開始指令信号をサーボ機構8に送る。図4に
おいて、トルク計測器6から受けた制御開始指令信号は
サーボ機構8に送られ、サーボ機構8においては気体の
吸引機10の吸引を開始する指令を与え、吸引機10に
より吸引口11を経由して操舵翼3の後流の気体を胴体
2内部に吸引し、操舵翼3まわりの流れを整流し、胴体
と操舵翼あるいは操舵翼と操舵翼まわりの流れの干渉な
どにより生じた操舵翼3の翼面上の圧力分布の乱れを抑
え、操舵翼3の垂直力イの着力点の位置を回転ヒンジ軸
に近づけることにより、数2のごとく駆動軸4の回転方
向の空力外乱トルクを軽減させる。駆動軸4の回転方向
の空力外乱トルクが十分小さくなるように、吸引機10
により操舵翼3の後流の気体を十分吸引する。その後、
駆動軸4の回転方向の空力外乱トルクが許容限界値M
(max)以下になったことをトルク計測器6により検
知したときに、サーボ機構8の指令により吸引機10の
気体の吸引を一時停止させる。
り、トルク計測器6により駆動軸4の回転方向の空力負
荷トルクを計測し続け、駆動モータ5に負荷する空力外
乱トルクで操舵翼3の舵角制御系の応答性や安定性に悪
影響を与えない許容限界値M(max)を事前に設定し
ておき、計測された空力外乱トルクが許容限界値M(m
ax)を超えるときに、前記空力外乱トルクを抑制する
ための制御開始指令信号をサーボ機構8に送る。図4に
おいて、トルク計測器6から受けた制御開始指令信号は
サーボ機構8に送られ、サーボ機構8においては気体の
吸引機10の吸引を開始する指令を与え、吸引機10に
より吸引口11を経由して操舵翼3の後流の気体を胴体
2内部に吸引し、操舵翼3まわりの流れを整流し、胴体
と操舵翼あるいは操舵翼と操舵翼まわりの流れの干渉な
どにより生じた操舵翼3の翼面上の圧力分布の乱れを抑
え、操舵翼3の垂直力イの着力点の位置を回転ヒンジ軸
に近づけることにより、数2のごとく駆動軸4の回転方
向の空力外乱トルクを軽減させる。駆動軸4の回転方向
の空力外乱トルクが十分小さくなるように、吸引機10
により操舵翼3の後流の気体を十分吸引する。その後、
駆動軸4の回転方向の空力外乱トルクが許容限界値M
(max)以下になったことをトルク計測器6により検
知したときに、サーボ機構8の指令により吸引機10の
気体の吸引を一時停止させる。
【0017】実施の形態3.図5はこの発明の実施の形
態3を示す構成図であり、図において2は飛しょう体の
胴体、3は飛しょう体の操舵翼、4は前記操舵翼3の駆
動軸、5は駆動軸4を回転させる駆動モータ、6は駆動
軸4の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計測
器、7は気体の容器、8は気体の容器6からの気体噴出
量を調節するサーボ機構、9は気体の容器6からの気体
を操舵翼側方に噴出させる噴出口、12はサーボ機構8
を制御する制御器、アは操舵翼3まわりの気流、イは操
舵翼3まわりの気流アによって発生する操舵翼3の翼面
に対する垂直力、ウは垂直力イによって発生する駆動軸
4の回転方向に作用する空力外乱トルクであり数1のご
とき大きさで表される。図6はこの発明の実施の形態3
の動作を説明するための説明図であり、図において2は
図5と同じ飛しょう体の胴体、3は図5と同じ飛しょう
体の操舵翼、4は図5と同じ前記操舵翼3の駆動軸、5
は図5と同じ駆動軸4を回転させる駆動モータ、6は図
5と同じ駆動軸4の回転方向の空力負荷トルクを検知す
るトルク計測器、7は図5と同じ気体の容器、8は図5
と同じ気体の容器6からの気体噴出量を調節するサーボ
機構、9は図5と同じ気体の容器6からの気体を操舵翼
側方に噴出させる噴出口、12は図5と同じサーボ機構
8を制御する制御器、イは図5と同じ操舵翼3の垂直
力、ウは図5と同じ垂直力イによって発生する駆動軸4
の回転方向に作用する空力外乱トルク、エは噴出口9か
ら噴出された気体、クは噴出された気体エによって生じ
た外力、ケは外力クによって発生する駆動軸4の回転方
向に作用するトルクである。
態3を示す構成図であり、図において2は飛しょう体の
胴体、3は飛しょう体の操舵翼、4は前記操舵翼3の駆
動軸、5は駆動軸4を回転させる駆動モータ、6は駆動
軸4の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計測
器、7は気体の容器、8は気体の容器6からの気体噴出
量を調節するサーボ機構、9は気体の容器6からの気体
を操舵翼側方に噴出させる噴出口、12はサーボ機構8
を制御する制御器、アは操舵翼3まわりの気流、イは操
舵翼3まわりの気流アによって発生する操舵翼3の翼面
に対する垂直力、ウは垂直力イによって発生する駆動軸
4の回転方向に作用する空力外乱トルクであり数1のご
とき大きさで表される。図6はこの発明の実施の形態3
の動作を説明するための説明図であり、図において2は
図5と同じ飛しょう体の胴体、3は図5と同じ飛しょう
体の操舵翼、4は図5と同じ前記操舵翼3の駆動軸、5
は図5と同じ駆動軸4を回転させる駆動モータ、6は図
5と同じ駆動軸4の回転方向の空力負荷トルクを検知す
るトルク計測器、7は図5と同じ気体の容器、8は図5
と同じ気体の容器6からの気体噴出量を調節するサーボ
機構、9は図5と同じ気体の容器6からの気体を操舵翼
側方に噴出させる噴出口、12は図5と同じサーボ機構
8を制御する制御器、イは図5と同じ操舵翼3の垂直
力、ウは図5と同じ垂直力イによって発生する駆動軸4
の回転方向に作用する空力外乱トルク、エは噴出口9か
ら噴出された気体、クは噴出された気体エによって生じ
た外力、ケは外力クによって発生する駆動軸4の回転方
向に作用するトルクである。
【0018】図5において、飛しょう体の発射直後よ
り、トルク計測器6により駆動軸4の回転方向の空力負
荷トルクを計測し続け、駆動モータ5に負荷する空力外
乱トルクで操舵翼3の舵角制御系の応答性や安定性に悪
影響を与えない許容限界値M(max)を事前に設定し
ておき、計測された空力外乱トルクが許容限界値M(m
ax)を超えるときに、前記空力外乱トルクを抑制する
ための制御開始指令信号を制御器12に送る。図6にお
いて、トルク計測器6から受けた制御開始指令信号は制
御器12に送られ、さらに制御器12からサーボ機構8
に対して動作開始の信号が送られ、サーボ機構8におい
ては内部に設けられた弁の開口比の調節により気体の容
器7の気体の気体を開放し、前記気体の容器7からの気
体を噴出口9を経由して操舵翼側方に噴出させ、操舵翼
3の側方に噴出による外力を与えて操舵翼3の駆動軸4
の回転方向に新たなトルクを発生させるが、その際に前
記新たなトルクが数3のごとく計測器6により計測され
た空力外乱トルクとは逆向きでかつ同等の大きさとなる
ように制御器12によりサーボ機構を制御する。
り、トルク計測器6により駆動軸4の回転方向の空力負
荷トルクを計測し続け、駆動モータ5に負荷する空力外
乱トルクで操舵翼3の舵角制御系の応答性や安定性に悪
影響を与えない許容限界値M(max)を事前に設定し
ておき、計測された空力外乱トルクが許容限界値M(m
ax)を超えるときに、前記空力外乱トルクを抑制する
ための制御開始指令信号を制御器12に送る。図6にお
いて、トルク計測器6から受けた制御開始指令信号は制
御器12に送られ、さらに制御器12からサーボ機構8
に対して動作開始の信号が送られ、サーボ機構8におい
ては内部に設けられた弁の開口比の調節により気体の容
器7の気体の気体を開放し、前記気体の容器7からの気
体を噴出口9を経由して操舵翼側方に噴出させ、操舵翼
3の側方に噴出による外力を与えて操舵翼3の駆動軸4
の回転方向に新たなトルクを発生させるが、その際に前
記新たなトルクが数3のごとく計測器6により計測され
た空力外乱トルクとは逆向きでかつ同等の大きさとなる
ように制御器12によりサーボ機構を制御する。
【0019】
【数3】
【0020】したがって、操舵翼3の駆動軸4の回転方
向のトルクの総和は数4のごとく表され、操舵翼3の駆
動軸4の回転方向の空力外乱トルクは軽減される。
向のトルクの総和は数4のごとく表され、操舵翼3の駆
動軸4の回転方向の空力外乱トルクは軽減される。
【0021】
【数4】
【0022】その後、駆動軸4の回転方向の空力外乱ト
ルクが許容限界値M(max)以下になったことをトル
ク計測器6により検知したときに、制御器12からサー
ボ機構8に対して弁の開口比を一時的に零にするように
信号を出し、噴出口9からの気体の噴出を停止させる。
ルクが許容限界値M(max)以下になったことをトル
ク計測器6により検知したときに、制御器12からサー
ボ機構8に対して弁の開口比を一時的に零にするように
信号を出し、噴出口9からの気体の噴出を停止させる。
【0023】実施の形態4.図7はこの発明の実施の形
態4を示す構成図であり、図において2は飛しょう体の
胴体、3は飛しょう体の操舵翼、4は前記操舵翼3の駆
動軸、5は駆動軸4を回転させる駆動モータ、6は駆動
軸4の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計測
器、10は気体の吸引機、8は気体の吸引機10での気
体吸引量を調節するサーボ機構、11は操舵翼3の側方
の気体を吸引機10により胴体内部へ吸引するための吸
引口、12はサーボ機構8を制御する制御器、アは操舵
翼3まわりの気流、イは操舵翼3まわりの気流アによっ
て発生する操舵翼3の翼面に対する垂直力、ウは垂直力
イによって発生する駆動軸4の回転方向に作用する空力
外乱トルクであり数1のごとき大きさで表される。図8
はこの発明の実施の形態4の動作を説明するための説明
図であり、図において2は図7と同じ飛しょう体の胴
体、3は図7と同じ飛しょう体の操舵翼、4は図7と同
じ前記操舵翼3の駆動軸、5は図7と同じ駆動軸4を回
転させる駆動モータ、6は図7と同じ駆動軸4の回転方
向の空力負荷トルクを検知するトルク計測器、10は図
7と同じ気体の吸引機、8は図7と同じ気体の吸引機1
0での気体吸引量を調節するサーボ機構、11は図7と
同じ操舵翼3の側方の気体を吸引機10により胴体内部
へ吸引するための吸引口、12は図7と同じサーボ機構
8を制御する制御器、イは図7と同じ操舵翼3の垂直
力、ウは図7と同じ垂直力イによって発生する駆動軸4
の回転方向に作用する空力外乱トルク、キは吸引口11
に吸引される気体、コは気体の吸引によって生じた外
力、サは外力コによって発生する駆動軸4の回転方向に
作用するトルクである。
態4を示す構成図であり、図において2は飛しょう体の
胴体、3は飛しょう体の操舵翼、4は前記操舵翼3の駆
動軸、5は駆動軸4を回転させる駆動モータ、6は駆動
軸4の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計測
器、10は気体の吸引機、8は気体の吸引機10での気
体吸引量を調節するサーボ機構、11は操舵翼3の側方
の気体を吸引機10により胴体内部へ吸引するための吸
引口、12はサーボ機構8を制御する制御器、アは操舵
翼3まわりの気流、イは操舵翼3まわりの気流アによっ
て発生する操舵翼3の翼面に対する垂直力、ウは垂直力
イによって発生する駆動軸4の回転方向に作用する空力
外乱トルクであり数1のごとき大きさで表される。図8
はこの発明の実施の形態4の動作を説明するための説明
図であり、図において2は図7と同じ飛しょう体の胴
体、3は図7と同じ飛しょう体の操舵翼、4は図7と同
じ前記操舵翼3の駆動軸、5は図7と同じ駆動軸4を回
転させる駆動モータ、6は図7と同じ駆動軸4の回転方
向の空力負荷トルクを検知するトルク計測器、10は図
7と同じ気体の吸引機、8は図7と同じ気体の吸引機1
0での気体吸引量を調節するサーボ機構、11は図7と
同じ操舵翼3の側方の気体を吸引機10により胴体内部
へ吸引するための吸引口、12は図7と同じサーボ機構
8を制御する制御器、イは図7と同じ操舵翼3の垂直
力、ウは図7と同じ垂直力イによって発生する駆動軸4
の回転方向に作用する空力外乱トルク、キは吸引口11
に吸引される気体、コは気体の吸引によって生じた外
力、サは外力コによって発生する駆動軸4の回転方向に
作用するトルクである。
【0024】図7において、飛しょう体の発射直後よ
り、トルク計測器6により駆動軸4の回転方向の空力負
荷トルクを計測し続け、駆動モータ5に負荷する空力外
乱トルクで操舵翼3の舵角制御系の応答性や安定性に悪
影響を与えない許容限界値M(max)を事前に設定し
ておき、計測された空力外乱トルクが許容限界値M(m
ax)を超えるときに、前記空力外乱トルクを抑制する
ための制御開始指令信号を制御器12に送る。図8にお
いて、トルク計測器6から受けた制御開始指令信号は制
御器12に送られ、さらに制御器12からサーボ機構8
に対して動作開始の信号が送られ、サーボ機構8におい
ては気体の吸引機10の吸引を開始する指令を与え、吸
引機10により吸引口11を経由して操舵翼3の側方の
気体を胴体2内部に吸引し、操舵翼3の側方に吸引によ
る外力を与えて操舵翼3の駆動軸4の回転方向に新たな
トルクを発生させるが、その際に前記新たなトルクが数
3のごとく計測器6により計測された空力外乱トルクと
は逆向きでかつ同等の大きさとなるように制御器12に
よりサーボ機構を制御する。したがって、操舵翼3の駆
動軸4の回転方向のトルクの総和は数4のごとく表さ
れ、操舵翼3の駆動軸4の回転方向の空力外乱トルクは
軽減される。その後、駆動軸4の回転方向の空力外乱ト
ルクが許容限界値M(max)以下になったことをトル
ク計測器6により検知したときに、制御器12からサー
ボ機構8に対して気体の吸引を一時的に停止にするよう
に信号を出し、吸引口11からの気体の吸引を停止させ
る。
り、トルク計測器6により駆動軸4の回転方向の空力負
荷トルクを計測し続け、駆動モータ5に負荷する空力外
乱トルクで操舵翼3の舵角制御系の応答性や安定性に悪
影響を与えない許容限界値M(max)を事前に設定し
ておき、計測された空力外乱トルクが許容限界値M(m
ax)を超えるときに、前記空力外乱トルクを抑制する
ための制御開始指令信号を制御器12に送る。図8にお
いて、トルク計測器6から受けた制御開始指令信号は制
御器12に送られ、さらに制御器12からサーボ機構8
に対して動作開始の信号が送られ、サーボ機構8におい
ては気体の吸引機10の吸引を開始する指令を与え、吸
引機10により吸引口11を経由して操舵翼3の側方の
気体を胴体2内部に吸引し、操舵翼3の側方に吸引によ
る外力を与えて操舵翼3の駆動軸4の回転方向に新たな
トルクを発生させるが、その際に前記新たなトルクが数
3のごとく計測器6により計測された空力外乱トルクと
は逆向きでかつ同等の大きさとなるように制御器12に
よりサーボ機構を制御する。したがって、操舵翼3の駆
動軸4の回転方向のトルクの総和は数4のごとく表さ
れ、操舵翼3の駆動軸4の回転方向の空力外乱トルクは
軽減される。その後、駆動軸4の回転方向の空力外乱ト
ルクが許容限界値M(max)以下になったことをトル
ク計測器6により検知したときに、制御器12からサー
ボ機構8に対して気体の吸引を一時的に停止にするよう
に信号を出し、吸引口11からの気体の吸引を停止させ
る。
【0025】実施の形態5.図9はこの発明の実施の形
態5を示す構成図であり、図において3は飛しょう体の
操舵翼、4は前記操舵翼3の駆動軸、5は駆動軸4を回
転させる駆動モータ、13は操舵翼3の駆動軸4に対す
るコード長方向の相対位置を変化させるギア、8はギア
を可動させるサーボ機構、14は操舵翼3の垂直力のコ
ード長方向の圧力中心位置を検知するセンサ、12はサ
ーボ機構8を制御する制御器、アは操舵翼3まわりの気
流、イは操舵翼3まわりの気流アによって発生する操舵
翼3の翼面に対する垂直力、ウは垂直力イによって発生
する駆動軸4の回転方向に作用する空力外乱トルクであ
り数1のごとき大きさで表される。図10はこの発明の
実施の形態5の動作を説明するための説明図であり、図
において3は図9と同じ飛しょう体の操舵翼、4は図9
と同じ前記操舵翼3の駆動軸、5は図9と同じ駆動軸4
を回転させる駆動モータ、13は図9と同じ操舵翼3の
駆動軸4に対するコード長方向の相対位置を変化させる
ギア、8は図9と同じギアを可動させるサーボ機構、1
4は図9と同じ操舵翼3の垂直力のコード長方向の圧力
中心位置を検知するセンサ、12は図9と同じサーボ機
構8を制御する制御器、アは図9と同じ操舵翼3まわり
の気流、イは図9と同じ操舵翼3まわりの気流アによっ
て発生する操舵翼3の翼面に対する垂直力である。
態5を示す構成図であり、図において3は飛しょう体の
操舵翼、4は前記操舵翼3の駆動軸、5は駆動軸4を回
転させる駆動モータ、13は操舵翼3の駆動軸4に対す
るコード長方向の相対位置を変化させるギア、8はギア
を可動させるサーボ機構、14は操舵翼3の垂直力のコ
ード長方向の圧力中心位置を検知するセンサ、12はサ
ーボ機構8を制御する制御器、アは操舵翼3まわりの気
流、イは操舵翼3まわりの気流アによって発生する操舵
翼3の翼面に対する垂直力、ウは垂直力イによって発生
する駆動軸4の回転方向に作用する空力外乱トルクであ
り数1のごとき大きさで表される。図10はこの発明の
実施の形態5の動作を説明するための説明図であり、図
において3は図9と同じ飛しょう体の操舵翼、4は図9
と同じ前記操舵翼3の駆動軸、5は図9と同じ駆動軸4
を回転させる駆動モータ、13は図9と同じ操舵翼3の
駆動軸4に対するコード長方向の相対位置を変化させる
ギア、8は図9と同じギアを可動させるサーボ機構、1
4は図9と同じ操舵翼3の垂直力のコード長方向の圧力
中心位置を検知するセンサ、12は図9と同じサーボ機
構8を制御する制御器、アは図9と同じ操舵翼3まわり
の気流、イは図9と同じ操舵翼3まわりの気流アによっ
て発生する操舵翼3の翼面に対する垂直力である。
【0026】図9において、飛しょう体の発射直後よ
り、センサ14により操舵翼3の垂直力イのコード長方
向の圧力中心位置を計測し、センサ14から前記圧力中
心位置の情報を制御器12に送り、制御器12からサー
ボ機構8に対して動作開始の信号を出し、サーボ機構8
によりギア13を回転させ、図10のごとく操舵翼3の
駆動軸4に対するコード長方向の相対位置を変化させた
が、その際に制御器12においてはサーボ機構8に対し
て、操舵翼3の駆動軸4のコード長方向の位置がセンサ
14により計測された操舵翼3の垂直力イの圧力中心位
置に一致するように制御指令を出し続ける。操舵翼3の
駆動軸4のコード長方向の位置をセンサ14により計測
された操舵翼3の垂直力イの圧力中心位置に一致させる
ことにより、操舵翼3の垂直力イの駆動軸4に対するア
ーム長が零になり、操舵翼3の駆動軸4の回転方向のト
ルクの総和においては数5のごとく表され、操舵翼3の
駆動軸4の回転方向の空力外乱トルクは軽減される。
り、センサ14により操舵翼3の垂直力イのコード長方
向の圧力中心位置を計測し、センサ14から前記圧力中
心位置の情報を制御器12に送り、制御器12からサー
ボ機構8に対して動作開始の信号を出し、サーボ機構8
によりギア13を回転させ、図10のごとく操舵翼3の
駆動軸4に対するコード長方向の相対位置を変化させた
が、その際に制御器12においてはサーボ機構8に対し
て、操舵翼3の駆動軸4のコード長方向の位置がセンサ
14により計測された操舵翼3の垂直力イの圧力中心位
置に一致するように制御指令を出し続ける。操舵翼3の
駆動軸4のコード長方向の位置をセンサ14により計測
された操舵翼3の垂直力イの圧力中心位置に一致させる
ことにより、操舵翼3の垂直力イの駆動軸4に対するア
ーム長が零になり、操舵翼3の駆動軸4の回転方向のト
ルクの総和においては数5のごとく表され、操舵翼3の
駆動軸4の回転方向の空力外乱トルクは軽減される。
【0027】
【数5】
【0028】その後も飛しょう体の飛しょうが完了する
まで上記動作を続け、操舵翼3の駆動軸4の回転方向の
空力外乱トルクを抑制し続ける。
まで上記動作を続け、操舵翼3の駆動軸4の回転方向の
空力外乱トルクを抑制し続ける。
【0029】
【発明の効果】第1の発明によれば、飛しょう体が所定
の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流に対
して所定の迎え角をとるときに、操舵翼まわりの流れを
整流して、胴体と操舵翼あるいは操舵翼と操舵翼まわり
の流れの干渉などにより生じた操舵翼の翼面上の圧力分
布の乱れを抑え、操舵翼の翼面に対する垂直力の着力点
の位置を操舵翼の駆動軸に近づけ、操舵翼の駆動軸の回
転方向の空力外乱トルクを軽減させることにより、操舵
翼の駆動軸の駆動モータに対する無理な負荷トルクを十
分軽減し、操舵翼の舵角制御系の応答性および安定性を
向上させることができる。
の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流に対
して所定の迎え角をとるときに、操舵翼まわりの流れを
整流して、胴体と操舵翼あるいは操舵翼と操舵翼まわり
の流れの干渉などにより生じた操舵翼の翼面上の圧力分
布の乱れを抑え、操舵翼の翼面に対する垂直力の着力点
の位置を操舵翼の駆動軸に近づけ、操舵翼の駆動軸の回
転方向の空力外乱トルクを軽減させることにより、操舵
翼の駆動軸の駆動モータに対する無理な負荷トルクを十
分軽減し、操舵翼の舵角制御系の応答性および安定性を
向上させることができる。
【0030】また、第2の発明によれば、飛しょう体が
所定の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流
に対して所定の迎え角をとるときに、操舵翼まわりの流
れを整流して、胴体と操舵翼あるいは操舵翼と操舵翼ま
わりの流れの干渉などにより生じた操舵翼の翼面上の圧
力分布の乱れを抑え、操舵翼の翼面に対する垂直力の着
力点の位置を操舵翼の駆動軸に近づけ、操舵翼の駆動軸
の回転方向の空力外乱トルクを軽減させることにより、
操舵翼の駆動軸の駆動モータに対する無理な負荷トルク
を十分軽減し、操舵翼の舵角制御系の応答性および安定
性を向上させることができる。
所定の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流
に対して所定の迎え角をとるときに、操舵翼まわりの流
れを整流して、胴体と操舵翼あるいは操舵翼と操舵翼ま
わりの流れの干渉などにより生じた操舵翼の翼面上の圧
力分布の乱れを抑え、操舵翼の翼面に対する垂直力の着
力点の位置を操舵翼の駆動軸に近づけ、操舵翼の駆動軸
の回転方向の空力外乱トルクを軽減させることにより、
操舵翼の駆動軸の駆動モータに対する無理な負荷トルク
を十分軽減し、操舵翼の舵角制御系の応答性および安定
性を向上させることができる。
【0031】また、第3の発明によれば、飛しょう体が
所定の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流
に対して所定の迎え角をとるときに、操舵翼の駆動軸の
回転方向の空力外乱トルクとは逆向きで同等のトルクを
駆動軸に発生させ、見かけ上の操舵翼の駆動軸の回転方
向の空力外乱トルクを十分抑制させることにより、操舵
翼の駆動軸の駆動モータに対する無理な負荷トルクを十
分軽減し、操舵翼の舵角制御系の応答性および安定性を
向上させることができる。
所定の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流
に対して所定の迎え角をとるときに、操舵翼の駆動軸の
回転方向の空力外乱トルクとは逆向きで同等のトルクを
駆動軸に発生させ、見かけ上の操舵翼の駆動軸の回転方
向の空力外乱トルクを十分抑制させることにより、操舵
翼の駆動軸の駆動モータに対する無理な負荷トルクを十
分軽減し、操舵翼の舵角制御系の応答性および安定性を
向上させることができる。
【0032】また、第4の発明によれば、飛しょう体が
所定の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流
に対して所定の迎え角をとるときに、操舵翼の駆動軸の
回転方向の空力外乱トルクとは逆向きで同等のトルクを
駆動軸に発生させ、見かけ上の操舵翼の駆動軸の回転方
向の空力外乱トルクを十分抑制させることにより、操舵
翼の駆動軸の駆動モータに対する無理な負荷トルクを十
分軽減し、操舵翼の舵角制御系の応答性および安定性を
向上させることができる。
所定の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流
に対して所定の迎え角をとるときに、操舵翼の駆動軸の
回転方向の空力外乱トルクとは逆向きで同等のトルクを
駆動軸に発生させ、見かけ上の操舵翼の駆動軸の回転方
向の空力外乱トルクを十分抑制させることにより、操舵
翼の駆動軸の駆動モータに対する無理な負荷トルクを十
分軽減し、操舵翼の舵角制御系の応答性および安定性を
向上させることができる。
【0033】また、第5の発明によれば、飛しょう体が
所定の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流
に対して所定の迎え角をとるときに、操舵翼の駆動軸の
コード長方向の位置を操舵翼の翼面に対する垂直力の圧
力中心位置と一致させることにより、操舵翼の翼面に対
する垂直力の駆動軸に対するアーム長を零にして、操舵
翼の駆動軸の回転方向に作用する空力外乱トルクを十分
抑制することにより、操舵翼の駆動軸の駆動モータに対
する無理な負荷トルクを十分軽減し、操舵翼の舵角制御
系の応答性および安定性を向上させることができる。
所定の方向に旋回して、前記飛しょう体の操舵翼が気流
に対して所定の迎え角をとるときに、操舵翼の駆動軸の
コード長方向の位置を操舵翼の翼面に対する垂直力の圧
力中心位置と一致させることにより、操舵翼の翼面に対
する垂直力の駆動軸に対するアーム長を零にして、操舵
翼の駆動軸の回転方向に作用する空力外乱トルクを十分
抑制することにより、操舵翼の駆動軸の駆動モータに対
する無理な負荷トルクを十分軽減し、操舵翼の舵角制御
系の応答性および安定性を向上させることができる。
【図1】 この発明の実施の形態1を示す構成図であ
る。
る。
【図2】 この発明の実施の形態1を示す説明図であ
る。
る。
【図3】 この発明の実施の形態2を示す構成図であ
る。
る。
【図4】 この発明の実施の形態2を示す説明図であ
る。
る。
【図5】 この発明の実施の形態3を示す構成図であ
る。
る。
【図6】 この発明の実施の形態3を示す説明図であ
る。
る。
【図7】 この発明の実施の形態4を示す構成図であ
る。
る。
【図8】 この発明の実施の形態4を示す説明図であ
る。
る。
【図9】 この発明の実施の形態5を示す構成図であ
る。
る。
【図10】 この発明の実施の形態5を示す説明図であ
る。
る。
【図11】 従来の飛しょう体の外形図である。
【図12】 操舵翼まわりの流れの様子を示した部分構
成図である。
成図である。
1 飛しょう体、2 胴体、3 操舵翼、4 駆動軸、
5 駆動モータ、6トルクセンサ、7 気体の容器、8
サーボ機構、9 噴出口、10 気体の吸引機、11
吸引口、12 制御器、13 ギア、14 センサ、
ア 操舵翼まわりの気流、イ 操舵翼の垂直力、ウ 駆
動軸まわりの空力外乱トルク、エ 噴出された気体、オ
整流された気流、カ 減少した空力外乱トルク、キ
吸引される気体、ク 気体の噴出による外力、ケ 気体
の噴出による外力によるトルク、コ 気体の吸引による
外力、サ 気体の吸引による外力によるトルク。
5 駆動モータ、6トルクセンサ、7 気体の容器、8
サーボ機構、9 噴出口、10 気体の吸引機、11
吸引口、12 制御器、13 ギア、14 センサ、
ア 操舵翼まわりの気流、イ 操舵翼の垂直力、ウ 駆
動軸まわりの空力外乱トルク、エ 噴出された気体、オ
整流された気流、カ 減少した空力外乱トルク、キ
吸引される気体、ク 気体の噴出による外力、ケ 気体
の噴出による外力によるトルク、コ 気体の吸引による
外力、サ 気体の吸引による外力によるトルク。
Claims (5)
- 【請求項1】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
て、胴体内部に設けられた気体の容器と、胴体表面上で
かつ飛しょう体の操舵翼の前方に設けられ、前記気体の
容器からの気体を機軸方向で胴体後方に噴出させる噴出
口と、飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼
の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク
計測器と、胴体内部に設けられ、前記トルク計測器によ
り計測された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トル
クの大きさに応じて気体の容器からの気体噴出量を調節
して操舵翼まわりの気流を整流するサーボ機構とを備え
たことを特徴とする飛しょう体。 - 【請求項2】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
て、胴体内部に設けられた気体の吸引機と、胴体表面上
でかつ飛しょう体の操舵翼の後方に設けられ、前記気体
の吸引機により操舵翼の後流の気体を吸引する吸引口
と、飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の
駆動軸の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計
測器と、胴体内部に設けられ、前記トルク計測器により
計測された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルク
の大きさに応じて気体の吸引機の気体の吸引量を調節し
て操舵翼まわりの気流を整流するサーボ機構とを備えた
ことを特徴とする飛しょう体。 - 【請求項3】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
て、胴体内部に設けられた気体の容器と、胴体表面上で
かつ飛しょう体の操舵翼の側方に設けられ、前記気体の
容器からの気体を操舵翼の翼面に向けて噴出させる噴出
口と、飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼
の駆動軸の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク
計測器と、胴体内部に設けられ、前記トルク計測器によ
り計測された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トル
クの大きさに応じて気体の容器からの気体噴出量を調節
して操舵翼の駆動軸の回転方向に所定のトルクを発生さ
せるサーボ機構と、胴体内部に設けられ、前記サーボ機
構で発生させるトルクの向きと大きさを調節してトルク
計測器により検知された操舵翼の駆動軸の回転方向の空
力負荷トルクとの総和が零になるように制御する制御器
とを備えたことを特徴とする飛しょう体。 - 【請求項4】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
て、胴体内部に設けられた気体の吸引機と、胴体表面上
でかつ飛しょう体の操舵翼の後方に設けられ、前記気体
の吸引機により操舵翼の後流の気体を吸引する吸引口
と、飛しょう体の操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の
駆動軸の回転方向の空力負荷トルクを検知するトルク計
測器と、胴体内部に設けられ、前記トルク計測器により
計測された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力負荷トルク
の大きさに応じて気体の吸引機の気体の吸引量を調節し
て操舵翼の駆動軸の回転方向に所定のトルクを発生させ
るサーボ機構と、胴体内部に設けられ、前記サーボ機構
で発生させるトルクの向きと大きさを調節してトルク計
測器により検知された操舵翼の駆動軸の回転方向の空力
負荷トルクとの総和が零になるように制御する制御器と
を備えたことを特徴とする飛しょう体。 - 【請求項5】 所定の方向に旋回する飛しょう体におい
て、飛しょう体の操舵翼に設けられ、操舵翼の駆動軸に
対するコード長方向の相対位置を変化させるギアと、飛
しょう体の操舵翼に設けられ、前記ギアを可動させるサ
ーボ機構と、操舵翼の駆動軸に設けられ、操舵翼の翼面
に対する垂直力のコード長方向の圧力中心位置を検知す
るセンサと、胴体内部に設けられ、前記センサにより検
知された操舵翼の圧力中心位置に操舵翼の駆動軸の位置
が一致するようにサーボ機構を制御する制御器とを備え
たことを特徴とする飛しょう体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1685497A JPH10213399A (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | 飛しょう体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1685497A JPH10213399A (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | 飛しょう体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10213399A true JPH10213399A (ja) | 1998-08-11 |
Family
ID=11927813
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1685497A Pending JPH10213399A (ja) | 1997-01-30 | 1997-01-30 | 飛しょう体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10213399A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109387357A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-02-26 | 北京航空航天大学 | 一种弹翼气动载荷模拟加载装置及方法 |
-
1997
- 1997-01-30 JP JP1685497A patent/JPH10213399A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109387357A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-02-26 | 北京航空航天大学 | 一种弹翼气动载荷模拟加载装置及方法 |
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