JPH10212004A - Stacker crane for automated warehouse - Google Patents
Stacker crane for automated warehouseInfo
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- JPH10212004A JPH10212004A JP1394597A JP1394597A JPH10212004A JP H10212004 A JPH10212004 A JP H10212004A JP 1394597 A JP1394597 A JP 1394597A JP 1394597 A JP1394597 A JP 1394597A JP H10212004 A JPH10212004 A JP H10212004A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫に使用さ
れるスタッカクレーンに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a stacker crane used for an automatic warehouse.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、自動倉庫は左右一対の枠組棚を備
え、各枠組棚には荷を収納するための複数の収納部が設
けられている。各枠組棚の間には直線状に延びる走行用
レールが配置され、その走行用レールに沿ってスタッカ
クレーンが前後方向に走行するようになっている。この
スタッカクレーンによって、各収納部との間で荷の受渡
し及び搬送が行われる。このスタッカクレーンは走行台
と、走行台の前後両側に立設された一対のマストと、そ
の走行台のマストより外側に配置された昇降用モータ、
走行用モータ及びクレーンコントローラ等とから構成さ
れている。このクレーンコントローラはスタッカクレー
ン側で該クレーンを制御するためのものである。2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic warehouse is provided with a pair of left and right frame shelves, and each frame shelf is provided with a plurality of storage sections for storing loads. A running rail extending linearly is arranged between the frame shelves, and the stacker crane runs in the front-rear direction along the running rail. The stacker crane transfers and transports the load to and from each storage unit. This stacker crane has a traveling platform, a pair of masts erected on both front and rear sides of the traveling platform, and a lifting motor arranged outside the mast of the traveling platform,
It is composed of a traveling motor, a crane controller and the like. This crane controller is for controlling the crane on the stacker crane side.
【0003】クレーンコントローラは、地上側でスタッ
カクレーンを制御するためのリモート操作盤を有する前
方側、即ちホームポジション側のマストに備えられてい
る。又、同マストには、前記クレーンコントローラの上
方に保守点検作業等で使用される梯子が備えられてい
る。後方側、即ちオポジットポジション側のマストより
外側の走行台には走行用モータ及び昇降用モータが備え
られている。[0003] The crane controller is provided on the mast on the front side, that is, on the home position side, having a remote operation panel for controlling the stacker crane on the ground side. Further, the mast is provided with a ladder used for maintenance and inspection work above the crane controller. A traveling motor and a lifting / lowering motor are provided on the traveling platform on the rear side, that is, outside the mast on the opposite position.
【0004】前記クレーンコントローラは、前記リモー
ト操作盤より動作命令を受けると、各モータにその動作
命令に基づいた電力を供給する。これにより、走行用モ
ータは駆動し、走行台の下部に設けられた走行輪を走行
用レール上で転動させ、スタッカクレーンを前後方向に
走行させるとともに、昇降用モータは駆動し、前記一対
のマスト間に設けられた昇降キャリッジを昇降させる。
このようにして、スタッカクレーンの昇降キャリッジは
目的の収納部まで移動する。When the crane controller receives an operation command from the remote control panel, it supplies power to each motor based on the operation command. Thereby, the traveling motor is driven, the traveling wheels provided at the lower part of the traveling platform are rolled on the traveling rail, and the stacker crane is moved in the front-rear direction, and the lifting / lowering motor is driven. The elevating carriage provided between the masts is raised and lowered.
In this way, the lifting carriage of the stacker crane moves to the target storage section.
【0005】ところで、自動倉庫の収納効率を向上させ
るためには、スタッカクレーンのマストより外方におけ
る前後方向の大型化を抑え、自動倉庫の前後終端位置に
生じるデッドスペースを小さくする必要がある。[0005] In order to improve the storage efficiency of the automatic warehouse, it is necessary to reduce the size of the stacker crane outside the mast in the front-rear direction and to reduce the dead space generated at the front and rear end positions of the automatic warehouse.
【0006】そこで、特開平6−171714号公報に
よれば、スタッカクレーンのクレーンコントローラ(制
御盤)を各モータに電力を供給するための動力部(駆動
回路)と動力部を介して各作動部を制御するための制御
コントロール部等とにそれぞれユニット化し、各ユニッ
トを分離して走行台の側面に取付けたものが提案されて
いる。これによると、ホームポジション側のクレーンコ
ントローラが前方向に突出してスタッカクレーンの機長
を長くしてしまうことは防止される。Therefore, according to Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-171714, a crane controller (control panel) of a stacker crane is provided with a power unit (drive circuit) for supplying electric power to each motor and each operating unit via a power unit. And a control unit for controlling the vehicle, each unit is separated and attached to the side surface of a traveling platform. According to this, it is possible to prevent the crane controller on the home position side from protruding forward to increase the length of the stacker crane.
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
6−171714号公報のスタッカクレーンでは、動力
部及び制御コントロール部が走行台の側面に取付けられ
ているため、ホームポジションにおける荷の受取り時等
に、荷が所定の位置からズレている場合、荷が動力部又
は制御コントロール部に直接当たる恐れがある。又、ク
レーンコントローラを各動力部及び制御コントロール部
等毎にユニット化したため、各ユニット間における配線
が必要となるとともに、各ユニット毎にスタッカクレー
ンへ取付ける作業が必要となる。よって、コストが増加
するとともに、取付け作業が複雑化するという問題があ
る。However, in the stacker crane disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei 6-171714, since the power unit and the control control unit are mounted on the side surface of the traveling platform, the stacker crane is used when receiving a load at the home position. If the load is shifted from a predetermined position, the load may directly hit the power unit or the control unit. Further, since the crane controller is unitized for each power unit, control control unit, and the like, wiring between the units is required, and work for attaching the unit to the stacker crane for each unit is required. Therefore, there is a problem that the cost is increased and the mounting operation is complicated.
【0008】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、クレーンコントローラ
により前後方向の機長が長くなるのを防止し、かつ、荷
の受取り時等にクレーンコントローラに荷が当たらない
自動倉庫のスタッカクレーンを提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to prevent a machine length in the front-rear direction from being lengthened by a crane controller. The present invention provides a stacker crane for an automatic warehouse that does not hit a load.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項1に記載の発明は、前後に延びその前後両
端に走行輪を設けた走行台に立設した前後一対のマスト
に沿って昇降するキャリッジを備えた自動倉庫のスタッ
カクレーンにおいて、前記一方のマストの外側位置の前
記走行台に、前記キャリッジを昇降させるための昇降用
モータと、前記走行輪を駆動する走行用モータとを設け
るとともに、前記一方のマストの外側位置に各モータを
駆動制御するクレーンコントローラを設けた。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, a first aspect of the present invention is directed to a pair of front and rear masts which extend up and down and are provided upright on a traveling platform having traveling wheels at both front and rear ends. In a stacker crane of an automatic warehouse equipped with a carriage that moves up and down along with the traveling platform at the position outside the one mast, a motor for lifting and lowering the carriage, and a motor for driving the traveling wheels And a crane controller for driving and controlling each motor is provided at a position outside the one mast.
【0010】請求項2に記載の発明は、請求項1に記載
の自動倉庫のスタッカクレーンにおいて、前記各モータ
及びコントローラが設けられた側の一方のマストに対し
て反対側に立設させた他方のマストには、上下両側部ま
で延びる梯子を取付けた。According to a second aspect of the present invention, in the stacker crane for the automatic warehouse according to the first aspect, the other of the masts on which the respective motors and the controller are provided is provided on the other side. A ladder extending to both upper and lower sides was attached to the mast.
【0011】請求項3に記載の発明は、請求項1又は請
求項2に記載の自動倉庫のスタッカクレーンにおいて、
自動倉庫と外部との荷の受渡しは前記コントローラに対
して制御信号の交信を行う地上に設けられたリモート操
作盤側の終端位置で行われ、前記各モータ及び前記コン
トローラは前記リモート操作盤の反対側の終端位置側の
マストに設けた。According to a third aspect of the present invention, there is provided an automatic warehouse stacker crane according to the first or second aspect,
Delivery of cargo between the automatic warehouse and the outside is performed at a terminal position on the remote operation panel side provided on the ground that communicates control signals to the controller, and the motors and the controller are opposite to the remote operation panel. Provided on the mast on the side of the end position.
【0012】請求項1に記載の発明によれば、一方のマ
ストの外側位置に昇降用モータ、走行用モータ及びクレ
ーンコントローラを設けた。つまり、昇降用モータ及び
走行用モータに対してクレーンコントローラを左右方向
に重ねて並べることによって、昇降用モータ及び走行用
モータを設置するために要する前後方向の機長内にクレ
ーンコントローラを配置することができる。又、クレー
ンコントローラは、重ねて並べることによって、昇降用
モータ及び走行用モータを設置した左右方向の端より内
側に位置させることができる。その結果、クレーンコン
トローラによりスタッカクレーンの機長が長くなること
はなく、荷の受取り時等に荷がクレーンコントローラに
直接当たることはない。According to the first aspect of the present invention, the lifting motor, the traveling motor, and the crane controller are provided outside the one mast. That is, by arranging the crane controller in the left-right direction with respect to the elevating motor and the traveling motor, the crane controller can be arranged within the longitudinal length required for installing the elevating motor and the traveling motor. it can. In addition, the crane controller can be positioned inside the left and right ends where the lifting motor and the traveling motor are installed by arranging the crane controllers in an overlapping manner. As a result, the length of the stacker crane does not increase due to the crane controller, and the load does not directly hit the crane controller when receiving the load.
【0013】請求項2に記載の発明によれば、請求項1
の効果と同様の効果を得るとともに、一方のマスト側に
各モータ及びコントローラを配置したことから他方のマ
ストに同マストの下端まで沿って延びるように梯子を取
付けることができる。従って、作業者は容易にその梯子
を昇降することができる。According to the second aspect of the present invention, the first aspect is provided.
As well as the same effect as described above, the ladder can be attached to the other mast so as to extend to the lower end of the same mast since each motor and controller are arranged on one mast side. Therefore, the operator can easily move up and down the ladder.
【0014】請求項3に記載の発明によれば、クレーン
コントローラは外部との荷の受渡しが行われるリモート
操作盤側の終端位置とは反対側の終端位置側のマストに
設けられているため、荷の受取りが行われる側のスタッ
カクレーンの進行経路内に誤って荷が置かれていても、
その走行時に荷がクレーンコントローラに直接当たるこ
とはない。According to the third aspect of the present invention, the crane controller is provided on the mast on the end position side opposite to the end position on the remote operation panel side where delivery of the load to and from the outside is performed. Even if a load is mistakenly placed in the path of the stacker crane where the load is received,
The load does not directly hit the crane controller during the run.
【0015】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図1〜図4に従って説明する。図1は、工場等
に配置される自動倉庫1を示している。自動倉庫1の左
右両側には一対の枠組棚2a,2bが形成され、各枠組
棚2a,2bには荷を収納するための複数の収納部3が
形成されている。収納部3は、上下方向に延びる段方向
及び前後方向(図1中、紙面直交方向)に延びる連方向
にそれぞれ複数形成されている。各枠組棚2a,2b間
には前後方向に走行用レール4が直線状に敷設されてい
る。この走行用レール4には図2に示すようにスタッカ
クレーン5が走行可能に設けられている。スタッカクレ
ーン5は走行台6と、走行台6の前後両側に立設された
前後一対のマスト7a,7bと、当該マスト7a,7b
間を昇降する昇降キャリッジ8とを備えている。又、前
記昇降キャリッジ8には収納部3に対して荷の受渡しを
行うためのフォーク装置Fが備えられている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 shows an automatic warehouse 1 arranged in a factory or the like. A pair of frame shelves 2a and 2b are formed on both left and right sides of the automatic warehouse 1, and a plurality of storage portions 3 for storing loads are formed in each of the frame shelves 2a and 2b. A plurality of storage portions 3 are respectively formed in a step direction extending in the up-down direction and a continuous direction extending in the front-rear direction (the direction orthogonal to the paper surface in FIG. 1). A running rail 4 is linearly laid between the frame shelves 2a and 2b in the front-rear direction. The traveling rail 4 is provided with a stacker crane 5 as shown in FIG. The stacker crane 5 includes a traveling platform 6, a pair of front and rear masts 7 a and 7 b erected on both front and rear sides of the traveling platform 6, and the masts 7 a and 7 b.
And a lifting carriage 8 that moves up and down. Further, the lifting carriage 8 is provided with a fork device F for transferring a load to the storage section 3.
【0016】外部との荷の受渡しが行われる前記走行用
レール4の前方の終端位置(以下、ホームポジションと
いう)HP側には、前記スタッカクレーン5を地上側か
ら制御するためのリモート操作盤ROPが備えられてい
る。前側マスト7aのホームポジションHP側には同マ
スト7aの上下両端まで延びる梯子9が複数のブラケッ
トBにより取付けられている。そのブラケットBの1つ
には緊急停止及びメンテナンス等を行うときに使用する
操作盤S(図5参照)が支持されている。A remote operation panel ROP for controlling the stacker crane 5 from the ground side is provided at a front end position (hereinafter, referred to as a home position) HP of the traveling rail 4 where delivery of goods to and from the outside is performed. Is provided. A ladder 9 extending to both upper and lower ends of the mast 7a is attached to a plurality of brackets B on the home position HP side of the front mast 7a. One of the brackets B supports an operation panel S (see FIG. 5) used for performing an emergency stop and maintenance.
【0017】後側マスト7bであって、前記走行用レー
ル4の後方の終端位置(以下、オポジットポジションと
いう)OP側には、スタッカクレーン5を制御するため
のクレーンコントローラCが設けられている。又、後側
マスト7bより外側の前記走行台6には、昇降用モータ
10及び走行用モータ11が設けられている。さらに、
前記走行台6の前後両側端下部には走行台6により内部
に隠された走行輪13(図4参照)が走行用レール4上
を転動可能に設けられている。A crane controller C for controlling the stacker crane 5 is provided on the rear mast 7b, on the side of the rear end position (hereinafter referred to as an "opposite position") OP of the traveling rail 4. The traveling platform 6 outside the rear mast 7b is provided with a lifting motor 10 and a traveling motor 11. further,
A running wheel 13 (see FIG. 4) hidden inside by the running base 6 is provided at a lower portion on both front and rear ends of the running base 6 so as to roll on the running rail 4.
【0018】図3及び図4は、昇降用モータ10、走行
用モータ11、及び、クレーンコントローラCの取付位
置を示す。前記昇降用モータ10は走行台6の左右側一
側(図4中、左側)から延出して形成された取付台6a
上に取付けられている。該モータ10の出力側にはスプ
ロケットホイール10aが取着され、そのスプロケット
ホイール10aには昇降用チェーンAが掛装され昇降キ
ャリッジ8を昇降させる。FIGS. 3 and 4 show the mounting positions of the lifting motor 10, the traveling motor 11, and the crane controller C. FIG. The elevating motor 10 is mounted on a mounting base 6 a extending from one side (left side in FIG. 4) of the traveling base 6.
Mounted on top. A sprocket wheel 10a is attached to the output side of the motor 10, and an elevating chain A is mounted on the sprocket wheel 10a to elevate the elevating carriage 8.
【0019】走行用モータ11は図4において走行台6
の右側に取付けられている。詳述すると、走行用モータ
11の出力軸である減速機12の出力軸12aが一方の
走行輪13の軸13aに駆動連結されている。そして、
略円柱状の本体14が水平の状態となるように、図4に
おいて走行台6の右側から上方に延出して形成された取
付板6bと前記減速機12とが側面L字形状のトルクア
ーム15により取付けられている。又、その本体14は
走行台6の中央方向を向いた状態となっている。The traveling motor 11 is shown in FIG.
It is attached to the right side of. More specifically, an output shaft 12a of the speed reducer 12, which is an output shaft of the traveling motor 11, is drivingly connected to a shaft 13a of one traveling wheel 13. And
A mounting plate 6b extending upward from the right side of the traveling platform 6 in FIG. 4 and the speed reducer 12 are connected to a torque arm 15 having an L-shaped side surface so that the substantially cylindrical body 14 is in a horizontal state. It is attached by. Further, the main body 14 is in a state of facing the center of the traveling platform 6.
【0020】クレーンコントローラCは、昇降用モータ
10に電力を供給するための駆動回路、走行用モータ1
1に電力を供給するための駆動回路、フォーク装置F用
のモータに電力を供給するための駆動回路、及び、各駆
動回路を制御する制御コントロール部等を箱型のケース
16内に収容されて構成されている。このように構成さ
れたクレーンコントローラCは、前記ケース16が後側
マスト7bのオポジットポジションOP側にネジ止めさ
れている。又、ケース16の前後方向の幅は、後側マス
ト7bに取付けられた状態でケース16が走行台の後方
向(図3中、左側)の端から外へ出ない幅となってい
る。さらに、そのケース16の左右方向の端は昇降用モ
ータ10及び走行用モータ11より内側に位置してい
る。The crane controller C includes a driving circuit for supplying electric power to the elevating motor 10, a traveling motor 1
A drive circuit for supplying power to the motor 1, a drive circuit for supplying power to the motor for the fork device F, and a control controller for controlling each drive circuit are housed in a box-shaped case 16. It is configured. In the thus configured crane controller C, the case 16 is screwed to the opposite position OP side of the rear mast 7b. The width of the case 16 in the front-rear direction is such that the case 16 does not protrude from the rear end (the left side in FIG. 3) of the traveling platform in a state where the case 16 is attached to the rear mast 7b. Further, the end in the left-right direction of the case 16 is located inside the elevating motor 10 and the traveling motor 11.
【0021】このクレーンコントローラCの前記制御コ
ントロール部には、通信ケーブルにより走行台6のホー
ムポジションHP側に取付けられた光受信センサSNが
接続され、前記各駆動回路には動力ケーブルにより前記
各モータ10、11がそれぞれ接続されている。A light receiving sensor SN mounted on the home position HP side of the traveling platform 6 is connected to the control section of the crane controller C by a communication cable, and each of the drive circuits is connected to each of the motors by a power cable. 10 and 11 are respectively connected.
【0022】このように構成されたスタッカクレーン5
は、リモート操作盤ROPから動作命令を示した制御信
号が光信号として発信されると、前記光受信センサSN
が該信号を受信するとともにその内容をクレーンコント
ローラCの制御コントロール部に伝達する。そして、制
御コントロール部はその内容に基づいて各駆動回路を制
御する。各駆動回路は各動力ケーブルを介して、各モー
タ10、11に電力を供給し、各作動部を駆動させる。
これにより、スタッカクレーン5は走行用レール4上を
走行し、昇降キャリッジ8は昇降し、フォーク装置Fは
収納部3に対して荷の受渡しを行う。又、前記操作盤S
は、光受信センサSNと同様に前記制御コントロール部
と接続されており、操作盤Sより緊急停止及びメンテナ
ンス時の動作命令が制御コントロール部に伝達される
と、前述した制御経路と同様の制御経路で各作動部が駆
動する。The stacker crane 5 constructed as described above
When a control signal indicating an operation command is transmitted as an optical signal from the remote operation panel ROP, the optical receiving sensor SN
Receives the signal and transmits the content to the control controller of the crane controller C. Then, the control controller controls each drive circuit based on the contents. Each drive circuit supplies electric power to each of the motors 10 and 11 via each power cable, and drives each operation unit.
As a result, the stacker crane 5 travels on the traveling rail 4, the lifting carriage 8 moves up and down, and the fork device F transfers the load to the storage unit 3. The operation panel S
Is connected to the control control unit in the same manner as the optical receiving sensor SN, and when an operation command for emergency stop and maintenance is transmitted from the operation panel S to the control control unit, a control path similar to the above-described control path is used. The respective operating parts are driven.
【0023】次に、上記のような本実施の形態の特徴的
な効果を以下に述べる。 (1)本実施の形態では、クレーンコントローラCは昇
降用モータ10及び走行用モータ11が設けられたオポ
ジットポジションOP側の後側マスト7bに取付けら
れ、そのケース16の前後方向の幅は後側マスト7bに
取付けられた状態で同ケース16が走行台の後方向(図
3中、左側)の端から外へ出ない幅となっている。よっ
て、クレーンコントローラCがスタッカクレーン5の前
後方向の機長を長くしてしまうことはない。つまり、ホ
ームポジションHP側の前側マスト7aより外側の機長
を短く形成できる。Next, the characteristic effects of the present embodiment as described above will be described below. (1) In the present embodiment, the crane controller C is attached to the rear mast 7b on the side of the opposite position OP where the lifting motor 10 and the traveling motor 11 are provided. When the case 16 is attached to the mast 7b, the width of the case 16 does not protrude from the rear end (the left side in FIG. 3) of the traveling platform. Therefore, the crane controller C does not increase the length of the stacker crane 5 in the front-rear direction. That is, the machine length outside the front mast 7a on the home position HP side can be made shorter.
【0024】(2)本実施の形態では、クレーンコント
ローラCがスタッカクレーン5の前後方向の機長を長く
してしまうことがないので、自動倉庫1の前後終端位置
に生じるデッドスペースを小さくすることができる。そ
の結果、自動倉庫1の収納効率を向上させることができ
る。(2) In this embodiment, since the crane controller C does not increase the length of the stacker crane 5 in the front-rear direction, the dead space generated at the front-rear end position of the automatic warehouse 1 can be reduced. it can. As a result, the storage efficiency of the automatic warehouse 1 can be improved.
【0025】(3)本実施の形態では、クレーンコント
ローラCの左右方向の端は昇降用モータ10及び走行用
モータ11より内側に位置している。よって、ホームポ
ジションHPにおける荷の受取り時等に、荷が所定の位
置からズレている場合にも荷がクレーンコントローラC
に直接当たることはない。(3) In this embodiment, the end of the crane controller C in the left-right direction is located inside the lifting motor 10 and the traveling motor 11. Therefore, even when the load is displaced from the predetermined position at the time of receiving the load at the home position HP or the like, the load can be transferred to the crane controller C.
There is no direct hit.
【0026】(4)本実施の形態では、クレーンコント
ローラCはオポジットポジションOP側の後側マスト7
bに取付けられている。よって、荷の受取りが行われる
ホームポジションHP側の走行用レール4付近であるス
タッカクレーン5の左右方向の走行幅内に荷が誤って置
かれていて、スタッカクレーン5が前進してきた場合に
も荷がクレーンコントローラCに直接当たることはな
い。(4) In the present embodiment, the crane controller C is mounted on the rear mast 7 of the opposite position OP side.
b. Therefore, even when a load is erroneously placed within the lateral traveling width of the stacker crane 5 near the traveling rail 4 on the home position HP side where the load is received, and the stacker crane 5 moves forward, The load does not directly hit the crane controller C.
【0027】(5)本実施の形態では、クレーンコント
ローラCは昇降用モータ10及び走行用モータ11に隣
接して、オポジットポジションOP側の後側マスト7b
に取付けられている。よって、昇降用モータ10及び走
行用モータ11に電力を供給するために使用される径の
太い動力ケーブルを短くすることができる。その結果、
動力ケーブルのコストは軽減される。さらに、ホームポ
ジションHP側の光受信センサSN及び操作盤Sからク
レーンコントローラCに接続される通信ケーブルは動作
命令のみを伝達するだけのケーブルなので細いケーブル
でよく、総ケーブルに要するコストは軽減される。(5) In the present embodiment, the crane controller C is adjacent to the lifting motor 10 and the traveling motor 11, and is provided with the rear mast 7b on the opposite side of the opposite position OP.
Mounted on Therefore, a large-diameter power cable used to supply electric power to the lifting motor 10 and the traveling motor 11 can be shortened. as a result,
Power cable costs are reduced. Furthermore, since the communication cable connected from the optical receiving sensor SN and the operation panel S to the crane controller C on the home position HP side is a cable for transmitting only the operation command, a thin cable may be used, and the cost required for the total cable is reduced. .
【0028】(6)本実施の形態では、クレーンコント
ローラCはオポジットポジションOP側の後側マスト7
bに取付けられているため、ホームポジションHP側の
前側マスト7aに取付けられる梯子9は、前側マスト7
aの下端まで延ばしたものとすることができる。よっ
て、保守点検等の作業で作業者は容易にその梯子9を昇
降することができる。(6) In the present embodiment, the crane controller C is mounted on the rear mast 7 of the opposite position OP.
b, the ladder 9 attached to the front mast 7a on the home position HP side is
It can be extended to the lower end of a. Therefore, the worker can easily move up and down the ladder 9 in maintenance and inspection work.
【0029】上記実施の形態は、以下のように変更して
実施してもよい。 ○上記実施の形態では、クレーンコントローラCは後側
マスト7bに取付けたが、例えば、走行台6の上面にス
プロケットホイール10a及び昇降用チェーンAを避け
て立設した取付台に取付ける等、どのように取付けても
よい。ただし、クレーンコントローラCのケース16の
後方向(図3中、左側)の端が走行台6の端から外へ出
ず、かつ、そのケース16の左右方向の端が昇降用モー
タ10及び走行用モータ11より内側にある必要があ
る。このようにしても、上記実施の形態と同様の効果を
得ることができる。The above embodiment may be modified and implemented as follows. In the above-described embodiment, the crane controller C is mounted on the rear mast 7b. However, for example, the crane controller C may be mounted on an upper mounting surface of the traveling platform 6 avoiding the sprocket wheel 10a and the lifting / lowering chain A. It may be attached to. However, the rear end (left side in FIG. 3) of the case 16 of the crane controller C does not go out of the end of the traveling platform 6, and the left and right ends of the case 16 are the lifting motor 10 and the traveling motor. It must be inside the motor 11. Even in this case, the same effect as in the above embodiment can be obtained.
【0030】○上記実施の形態では、光受信センサSN
は走行台6のホームポジションHP側に取付けられ、ク
レーンコントローラCの制御コントロール部に接続され
ているとしたが、リモート操作盤ROPからの動作命令
の信号が制御コントロール部に伝わればよく、例えば、
光受信センサSNをクレーンコントローラCのケース1
6に設けるなど、どのように設けてもよい。In the above embodiment, the light receiving sensor SN
Is mounted on the home position HP side of the traveling platform 6 and is connected to the control control unit of the crane controller C. However, an operation command signal from the remote operation panel ROP may be transmitted to the control control unit.
Light receiving sensor SN is used in case 1 of crane controller C.
6 and so on.
【0031】[0031]
【発明の効果】以上詳述したように請求項1の発明によ
れば、クレーンコントローラにより前後方向の機長が長
くなることはなく、かつ、荷の受取り時等に荷がクレー
ンコントローラに当ることはない。As described above in detail, according to the first aspect of the present invention, the crane controller does not increase the length of the machine in the front-rear direction, and the load does not hit the crane controller when receiving the load. Absent.
【0032】請求項2の発明によれば、請求項1の効果
と同様の効果を得るとともに、マストの下端まで沿って
延びる梯子を取付けることができる。請求項3の発明に
よれば、荷の受取りが行われる側のスタッカクレーンの
進行経路内に誤って荷が置かれていても、その走行時に
荷がクレーンコントローラに直接当たることはない。According to the second aspect of the invention, the same effect as the first aspect can be obtained, and a ladder extending along the lower end of the mast can be attached. According to the third aspect of the present invention, even if a load is erroneously placed in the traveling path of the stacker crane on the side where the load is received, the load does not directly hit the crane controller during traveling.
【図1】実施の形態における自動倉庫を説明するための
説明図。FIG. 1 is an explanatory diagram illustrating an automatic warehouse according to an embodiment.
【図2】実施の形態におけるスタッカクレーンを示す側
面図。FIG. 2 is a side view showing the stacker crane according to the embodiment.
【図3】実施の形態におけるスタッカクレーンを示す要
部側面図。FIG. 3 is a main part side view showing the stacker crane according to the embodiment.
【図4】実施の形態におけるスタッカクレーンを示す要
部正面図。FIG. 4 is a front view showing a main part of the stacker crane according to the embodiment.
【図5】実施の形態における制御盤を示す要部正面図。FIG. 5 is an essential part front view showing a control panel in the embodiment.
6…走行台、7a…前側マスト、7b…後側マスト、8
…キャリッジ(昇降キャリッジ)、9…梯子、10…昇
降用モータ、11…走行用モータ、13…走行輪、C…
クレーンコントローラ、ROP…リモート操作盤。Reference numeral 6: carriage, 7a: front mast, 7b: rear mast, 8
… Carriage (elevating carriage), 9… ladder, 10… motor for elevation, 11… motor for traveling, 13… traveling wheel, C…
Crane controller, ROP ... Remote operation panel.
Claims (3)
た走行台に立設した前後一対のマストに沿って昇降する
キャリッジを備えた自動倉庫のスタッカクレーンにおい
て、 前記一方のマストの外側位置の前記走行台に、前記キャ
リッジを昇降させるための昇降用モータと、前記走行輪
を駆動する走行用モータとを設けるとともに、前記一方
のマストの外側位置に各モータを駆動制御するクレーン
コントローラを設けた自動倉庫のスタッカクレーン。1. A stacker crane for an automatic warehouse having a carriage extending up and down and moving up and down along a pair of front and rear masts standing on a traveling platform provided with traveling wheels at both front and rear ends, wherein an outer position of the one mast is provided. The traveling platform is provided with an elevating motor for elevating the carriage and a traveling motor for driving the traveling wheels, and a crane controller for driving and controlling each motor at a position outside the one mast. Stacker crane in an automated warehouse.
レーンにおいて、 前記各モータ及びコントローラが設けられた側の一方の
マストに対して反対側に立設させた他方のマストには、
上下両側部まで延びる梯子を取付けた自動倉庫のスタッ
カクレーン。2. The stacker crane for an automatic warehouse according to claim 1, wherein the other mast erected on the opposite side to one mast on a side where the motors and controllers are provided includes:
Stacker crane for automatic warehouse with ladders extending to both upper and lower sides.
のスタッカクレーンにおいて、 自動倉庫と外部との荷の受渡しは前記コントローラに対
して制御信号の交信を行う地上に設けられたリモート操
作盤側の終端位置で行われ、前記各モータ及び前記コン
トローラは前記リモート操作盤の反対側の終端位置側の
マストに設けた自動倉庫のスタッカクレーン。3. A stacker crane for an automatic warehouse according to claim 1, wherein the transfer of the load between the automatic warehouse and the outside is performed by a remote operation provided on the ground for exchanging control signals with the controller. A stacker crane for an automatic warehouse, wherein the motor and the controller are provided at a mast at a terminal position opposite to the remote operation panel.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1394597A JPH10212004A (en) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | Stacker crane for automated warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1394597A JPH10212004A (en) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | Stacker crane for automated warehouse |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10212004A true JPH10212004A (en) | 1998-08-11 |
Family
ID=11847352
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1394597A Pending JPH10212004A (en) | 1997-01-28 | 1997-01-28 | Stacker crane for automated warehouse |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10212004A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7017713B2 (en) * | 2001-11-28 | 2006-03-28 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Stacker crane |
CN110386577A (en) * | 2019-07-10 | 2019-10-29 | 山东职业学院 | A kind of auxiliary climbing device for mechanical and electric equipment installation |
-
1997
- 1997-01-28 JP JP1394597A patent/JPH10212004A/en active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7017713B2 (en) * | 2001-11-28 | 2006-03-28 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Stacker crane |
KR100591111B1 (en) * | 2001-11-28 | 2006-06-19 | 무라타 기카이 가부시키가이샤 | Stacker crane |
CN110386577A (en) * | 2019-07-10 | 2019-10-29 | 山东职业学院 | A kind of auxiliary climbing device for mechanical and electric equipment installation |
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