JPH1020922A - Robot controller and its program updating method - Google Patents
Robot controller and its program updating methodInfo
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- JPH1020922A JPH1020922A JP19535496A JP19535496A JPH1020922A JP H1020922 A JPH1020922 A JP H1020922A JP 19535496 A JP19535496 A JP 19535496A JP 19535496 A JP19535496 A JP 19535496A JP H1020922 A JPH1020922 A JP H1020922A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はロボットコントロー
ラおよびそのプログラム更新方法に関する。[0001] The present invention relates to a robot controller and a program updating method thereof.
【０００２】[0002]
【背景技術および発明が解決しようとする課題】従来よ
り、ロボットを制御するためのコントローラは、例えば
部品の組立、加工およびその他の用途に幅広く用いられ
ている。2. Description of the Related Art Conventionally, controllers for controlling robots have been widely used, for example, for assembling and processing parts and other uses.
【０００３】前記ロボットコントローラは、制御対象と
するロボットの各アクチュエータの制御データをメイン
ＣＰＵを用いて演算する主コントローラと、演算された
制御データに基づきサブＣＰＵ（通常はＤＳＰ）を用い
て各アクチュエータを高速で制御するサブコントローラ
とを含んで構成されることが多い。このように、複数の
ＣＰＵが設けられたロボットコントローラでは、各ＣＰ
Ｕ毎にそれぞれ独自の駆動プログラムが必要となる。The robot controller comprises a main controller for calculating control data of each actuator of a robot to be controlled by using a main CPU, and each actuator by using a sub CPU (usually a DSP) based on the calculated control data. And a sub-controller for controlling at high speed. Thus, in a robot controller provided with a plurality of CPUs, each CP
Each U requires its own drive program.
【０００４】このため、ロボット制御用のソフトウエア
機能に追加変化が生じると、各ＣＰＵ毎に、その部分に
対応した駆動プログラムを変更する必要が生ずる。For this reason, if an additional change occurs in the software function for controlling the robot, it is necessary to change the drive program corresponding to the portion for each CPU.
【０００５】また、各ＣＰＵの駆動プログラムにバグが
発見されると、そのＣＰＵの駆動プログラムを更新する
必要がある。When a bug is found in a driving program of each CPU, it is necessary to update the driving program of the CPU.
【０００６】しかし、従来のロボットコントローラで
は、各ＣＰＵの駆動プログラム、特にサブコントローラ
に設けられたＣＰＵの駆動プログラムがＲＯＭ内に固定
的に記憶されている。このため、駆動プログラムの変
更、更新時には、プログラムＲＯＭ自体を差し替える必
要があるという問題があった。However, in the conventional robot controller, a driving program for each CPU, particularly a driving program for the CPU provided in the sub-controller, is fixedly stored in the ROM. Therefore, there is a problem that the program ROM itself needs to be replaced when the drive program is changed or updated.
【０００７】特に、このような駆動プログラムの変更、
更新は、一度に行われることが少なく、例えば工場への
システム納入後に、各工場固有の事情により異なるタイ
ミングで行われることが多い。このため、同一のロボッ
トコントローラ内に組み込まれた複数の駆動プログラム
のうち、ある箇所は旧バージョン、ある箇所は新バージ
ョンとなってしまい、特にメインのＣＰＵとサブのＣＰ
Ｕのプログラムのバージョンがバラバラになると、最悪
の場合にはコントローラ自体が動作しなくなってしまう
という問題が発生する。In particular, such a driving program change,
Updates are rarely performed at once, for example, often after system delivery to a factory, at different timings depending on circumstances specific to each factory. For this reason, among a plurality of drive programs incorporated in the same robot controller, a certain part becomes an old version and a certain part becomes a new version.
If the versions of the U program are scattered, in the worst case, there arises a problem that the controller itself does not operate.
【０００８】本発明は、このような課題に鑑みてなされ
たものであり、その目的は、各ＣＰＵの駆動プログラム
の変更、更新に柔軟に対応することができるロボットコ
ントローラおよびその駆動プログラム更新方法を提供す
ることにある。The present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a robot controller and a driving program updating method capable of flexibly responding to a change or update of a driving program of each CPU. To provide.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１の発明は、制御対象ロボットのアクチュエ
ータの制御データを演算する主コントローラと、前記制
御データおよび所定の駆動プログラムに基づき対応する
アクチュエータを制御するサブコントローラと、を含
み、前記主コントローラは、前記サブコントローラの駆
動プログラムが記憶された第１の記憶手段と、前記第１
の記憶手段に記憶された駆動プログラムを所定の条件に
従って前記サブコントローラにダウンロードするダウン
ロード手段と、を含むことを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, a main controller for calculating control data of an actuator of a robot to be controlled is provided based on the control data and a predetermined drive program. A sub-controller for controlling an actuator, wherein the main controller comprises: a first storage unit in which a driving program for the sub-controller is stored;
Download means for downloading the driving program stored in the storage means to the sub-controller according to predetermined conditions.
【００１０】本発明によれば、ロボットコントローラの
第１の記憶手段に、予めサブコントローラ用駆動プログ
ラムを記憶しておく。According to the present invention, the sub-controller driving program is stored in advance in the first storage means of the robot controller.
【００１１】そして、所定の条件に従って、前記記憶手
段に記憶されたサブコントローラ用プログラムを、前記
サブコントローラにダウンロードする。これにより、サ
ブコントローラの駆動プログラムは、主コントローラ側
で一括管理することが可能となり、この結果、サブコン
トローラの駆動プログラムの変更、更新に柔軟に対処す
ることができ、特にサブコントローラと主コントローラ
の各駆動プログラムのバージョンを統一のとれたものと
することが可能となる。Then, the sub-controller program stored in the storage means is downloaded to the sub-controller according to predetermined conditions. As a result, the drive program of the sub-controller can be collectively managed on the main controller side, and as a result, it is possible to flexibly deal with the change and update of the drive program of the sub-controller, and in particular, the It is possible to make the versions of the respective drive programs uniform.
【００１２】ここにおいて、前記第１の記憶手段は、デ
ータが書き換え可能な記憶手段を用いて構成することが
好ましく、これにより、バージョンアップされた駆動プ
ログラムや、変更された駆動プログラムを第１の記憶手
段に書き込み、サブコントローラへダウンロードするこ
とが可能となる。Here, it is preferable that the first storage means is constituted by a storage means capable of rewriting data, whereby the upgraded drive program or the changed drive program is stored in the first storage means. The data can be written to the storage means and downloaded to the sub-controller.
【００１３】また、必要に応じこの第１の記憶手段は、
例えばＣＤＲＯＭなどのように固定的な記憶手段として
形成してもよい。この場合には、新たな駆動プログラム
の書き込まれたＣＤＲＯＭを、主コントローラのＣＤＲ
ＯＭドライブにセットし、これに記憶された駆動プログ
ラムをサブコントローラにダウンロードするようにすれ
ばよい。Further, if necessary, the first storage means may include:
For example, it may be formed as a fixed storage means such as a CDROM. In this case, the CDROM in which the new drive program is written is replaced with the CDR of the main controller.
The drive program may be set in the OM drive and the drive program stored in the drive may be downloaded to the sub-controller.
【００１４】請求項２の発明は、請求項１において、前
記主コントローラは、システム立ち上げ時に、前記第１
の記憶手段に記憶されたサブコントローラ用の駆動プロ
グラムを前記サブコントローラにダウンロードすること
を特徴とする。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the main controller is configured to control the first controller when the system starts up.
The driving program for the sub-controller stored in the storage means is downloaded to the sub-controller.
【００１５】請求項８の発明は、制御対象ロボットのア
クチュエータの制御データを演算する主コントローラ
と、前記制御データおよび所定のサブコントローラ用駆
動プログラムに基づき対応するアクチュエータを制御す
るサブコントローラと、を用いて制御対象ロボットの制
御を行うシステムにおいて、前記主コントローラの記憶
手段に前記サブコントローラ用駆動プログラムを記憶す
る工程と、システム立ち上げ時に、前記主コントローラ
の記憶手段に記憶された前記駆動プログラムを前記サブ
コントローラにダウンロードする工程と、を含むことを
特徴とする。The invention according to claim 8 uses a main controller that calculates control data of an actuator of a robot to be controlled, and a sub-controller that controls a corresponding actuator based on the control data and a predetermined sub-controller driving program. Storing the drive program for the sub-controller in the storage means of the main controller, and storing the drive program stored in the storage means of the main controller at system startup. Downloading to the sub-controller.
【００１６】請求項２，８の発明によれば、システム立
ち上げ時に、主コントローラからサブコントローラへ向
け駆動プログラムをダウンロードする。このため、シス
テム立ち上げ後は、主コントローラおよびサブコントロ
ーラは、互いに統一のとれた駆動プログラムで動作する
こととなるため、より安定したロボット制御を実現する
ことが可能となる。According to the present invention, the drive program is downloaded from the main controller to the sub-controller when the system is started. For this reason, after the system is started, the main controller and the sub-controller operate according to the unified drive program, so that more stable robot control can be realized.
【００１７】請求項３の発明は、請求項１、２のいずれ
かにおいて、前記主コントローラは、前記第１の記憶手
段に、回線を介し他の主コントローラまたはコンピュー
タから送信されてくる駆動プログラムを書き込む手段を
含むことを特徴とする。According to a third aspect of the present invention, in any one of the first and second aspects, the main controller stores, in the first storage means, a drive program transmitted from another main controller or a computer via a line. It is characterized by including writing means.
【００１８】本発明によれば、例えば電話回線などの通
信回線を介して主コントローラの第１の記憶手段に、サ
ブコントローラ用プログラム等を他の箇所から転送書き
込みすることができる。According to the present invention, a sub-controller program or the like can be transferred and written from another location to the first storage means of the main controller via a communication line such as a telephone line.
【００１９】例えば、ロボットコントローラを開発し、
これをユーザの工場等に納品した後、ユーザ側からの要
望により、ＣＰＵの駆動プログラムを書き換える必要が
発生する場合が多い。このような場合に、開発者がユー
ザの工場へ出向いて、その第１の記憶手段へ新たな駆動
プログラムをインストールするようにしてもよいが、時
間と手間がかかるという問題が発生する。For example, a robot controller has been developed,
After delivery to a user's factory or the like, it is often necessary to rewrite the CPU drive program at the request of the user. In such a case, the developer may go to the user's factory and install a new drive program in the first storage means, but it takes time and effort.
【００２０】これに対し、本発明によれば、ユーザのロ
ボットコントローラに、回線を介し新たな駆動プログラ
ムを転送書き込みすればよいため、駆動プログラムの変
更、更新に伴う手間を大幅に少なく、コストダウンを図
ることが可能となる。On the other hand, according to the present invention, a new drive program can be transferred and written to the robot controller of the user via a line, so that the trouble involved in changing or updating the drive program is greatly reduced, and the cost is reduced. Can be achieved.
【００２１】特に、本発明の構成を採用することによ
り、例えば回線を介しての駆動プログラムの転送書き込
みを、ロボットコントローラが駆動していない時間帯、
例えば夜間などを利用して行うことにより、ユーザ側に
とっても工場を止めることなくその作業を行うことがで
きるという利点もある。In particular, by adopting the configuration of the present invention, for example, transfer writing of a drive program via a line can be performed during a time period when the robot controller is not driven,
For example, by performing the operation at night or the like, there is also an advantage that the user can perform the operation without stopping the factory.
【００２２】請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれ
かにおいて、前記サブコントローラは、ダウンロードさ
れる駆動プログラムが記憶される第２の記憶手段と、前
記主コントローラが演算する制御データを記憶する第３
の記憶手段と、ロボットマニピュレータの各関節のアク
チュエータ毎に設けられ、対応する各アクチュエータを
駆動する駆動手段と、前記制御データおよび駆動プログ
ラムに基づき、各駆動手段を制御し各アクチュエータを
駆動する制御手段と、を含むことを特徴とする。According to a fourth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects, the sub-controller includes a second storage means for storing a downloaded drive program, and control data calculated by the main controller. 3rd to remember
Storage means, a drive means provided for each actuator of each joint of the robot manipulator and driving each corresponding actuator, and a control means for controlling each drive means and driving each actuator based on the control data and the drive program And characterized in that:
【００２３】本発明によれば、サブコントローラには、
ロボットマニピュレータのアクチュエータに対応して複
数の駆動手段が設けられている。そして、主コントロー
ラからダウンロードされる駆動プログラムは、第２の記
憶手段へ記憶されループ。また、主コントローラが演算
する各アクチュエータの制御データは、第３の記憶手段
へ記憶される。According to the present invention, the sub-controller includes:
A plurality of driving means are provided corresponding to the actuators of the robot manipulator. Then, the drive program downloaded from the main controller is stored in the second storage means and looped. The control data of each actuator calculated by the main controller is stored in the third storage means.
【００２４】そして、制御手段は、前記第２，第３の記
憶手段に記憶された駆動プログラムおよび制御データに
基づき、各アクチュエータを制御し、制御対象ロボット
の動作を制御する。The control means controls each actuator based on the driving program and control data stored in the second and third storage means, and controls the operation of the robot to be controlled.
【００２５】このとき、前記制御手段は、ロボット動作
に合わせた高速な制御演算を行う必要があるため、例え
ばＤＳＰなどを用いて構成することが好ましい。At this time, since the control means needs to perform a high-speed control operation in accordance with the operation of the robot, it is preferable to use a DSP or the like, for example.
【００２６】さらに、前記駆動手段および制御手段は、
対応するロボットマニピュレータの各アクチュエータ
を、制御目標値へ向け正確にサーボ制御するサーボ演算
制御手段として機能するように構成することが好まし
い。Further, the driving means and the control means include:
It is preferable that each actuator of the corresponding robot manipulator is configured to function as a servo calculation control unit that performs servo control accurately toward a control target value.
【００２７】請求項５の発明は、請求項４において、シ
ステム立ち上げ時に、前記サブコントローラの制御手段
の動作を、駆動プログラムのダウンロードが終了するま
で停止させる手段を含むことを特徴とする。According to a fifth aspect of the present invention, in the fourth aspect, at the time of starting the system, the operation of the control means of the sub-controller is stopped until the download of the driving program is completed.
【００２８】以上の構成とすることにより、ダウンロー
ドが終了するまでの不安定な期間、サブコントローラの
ロボット制御動作を確実に停止させる事ができ、より確
実なロボット制御を実現することができる。With the above configuration, the robot control operation of the sub-controller can be reliably stopped during the unstable period until the download is completed, and more reliable robot control can be realized.
【００２９】請求項６の発明は、請求項１〜５のいずれ
かにおいて、前記主コントローラは、制御対象ロボット
を指定しその作業手順を指示する複数のユーザプログラ
ムを実行し、制御対象ロボット毎に、ロボットマニピュ
レータの各関節のアクチュエータの制御データを演算す
るように形成され、前記サブコントローラは、各ロボッ
ト毎に、前記主コントローラにインターフェイスを介し
増設可能に接続され、前記制御データおよび駆動プログ
ラムに基づき、対象ロボットのマニピュレータの各関節
のアクチュエータを制御することを特徴とする。According to a sixth aspect of the present invention, in any one of the first to fifth aspects, the main controller executes a plurality of user programs for designating a robot to be controlled and instructing its work procedure, and for each robot to be controlled. The sub-controller is formed so as to calculate control data of an actuator of each joint of the robot manipulator, and the sub-controller is connected to the main controller via an interface for each robot so that the sub-controller can be added. And controlling the actuator of each joint of the manipulator of the target robot.
【００３０】即ち、従来のロボットコントローラでは、
マニュピュレータを増設する場合、新たに専用のコント
ロール部やこれと対をなす駆動手段を増設する必要があ
った。That is, in the conventional robot controller,
When adding a manipulator, it was necessary to newly add a dedicated control unit and a drive unit that is paired with the control unit.
【００３１】これに対し、本発明のロボットコントロー
ラは、各制御対象ロボットの制御データを演算する主コ
ントローラと、各ロボット毎に主コントローラにインタ
ーフェースを介し増設可能に接続されたサブコントロー
ラとに分離構成されている。On the other hand, the robot controller according to the present invention has a main controller for calculating control data of each robot to be controlled and a sub-controller connected to the main controller via an interface so as to be extendable for each robot. Have been.
【００３２】これにより、アクチュエータや制御対象ロ
ボットを増設する場合には、主コントローラの増設は必
要なく、単に対応するサブコントローラのみを増設すれ
ばよいため、システムの拡張変更に対し、簡単かつ安価
に対応することが可能となる。Thus, when adding an actuator or a robot to be controlled, it is not necessary to add a main controller, and only the corresponding sub-controller needs to be added. It is possible to respond.
【００３３】また、請求項７の発明は、請求項１〜６の
いずれかにおいて、前記主コントローラは、パーソナル
コンピュータとして形成されたことを特徴とする。The invention of claim 7 is characterized in that, in any one of claims 1 to 6, the main controller is formed as a personal computer.
【００３４】このように、本発明によれば、制御データ
を演算する部分をパーソナルコンピュータを用いて形成
することにより、市販のコンピュータを用いて、各種ロ
ボットの制御を容易に行うことができる。As described above, according to the present invention, by forming a portion for calculating control data using a personal computer, it is possible to easily control various robots using a commercially available computer.
【００３５】特に、本発明は、請求項６の発明のように
コントローラを主コントローラとサブコントローラとに
分離構成するものに適用することが好ましい。この場
合、主コントローラをパーソナルコンピュータを用いて
構成することにより、コントローラの拡張性、汎用性を
さらに高めることが可能となる。In particular, it is preferable to apply the present invention to an apparatus in which a controller is divided into a main controller and a sub-controller as in the invention of claim 6. In this case, by configuring the main controller using a personal computer, it is possible to further enhance the expandability and versatility of the controller.
【００３６】[0036]
【発明の実施の形態】次に本発明の好適な実施の形態
を、図面に基づき詳細に説明する。 第１の実施の形態 図１には、本発明が適用されたロボットコントローラの
好適な実施の形態が示されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. First Embodiment FIG. 1 shows a preferred embodiment of a robot controller to which the present invention is applied.
【００３７】このロボットコントローラは、主コントロ
ーラ１０と、サブコントローラ２０とに分離形成され、
対応するロボットのマニピュレータ３０を制御する。This robot controller is formed separately from a main controller 10 and a sub-controller 20,
It controls the manipulator 30 of the corresponding robot.
【００３８】制御対象となるロボットのマニピュレータ
３０−１は、４つの関節を有する多関節型ロボットであ
り、このロボットには、各関節を駆動するアクチュエー
タとして４個のモータ３２−１，３２−２，３２−３，
３２−４が設けられている。さらに各モータ３２−１，
３２−２，…３２−４には、その回転位置を検出するた
めのロータリエンコーダ３４−１，３４−２…３４−４
が設けられている。The manipulator 30-1 of the robot to be controlled is an articulated robot having four joints. The robot has four motors 32-1 and 32-2 as actuators for driving each joint. , 32-3,
32-4 are provided. Further, each motor 32-1,
32-4,..., 32-4 are provided with rotary encoders 34-1, 34-2,.
Is provided.
【００３９】また、拡張マニピュレータ３０−２は、ロ
ボットマニピュレータ３０−１とは異なるタイプのロボ
ットとして形成されている。周知のように、ロボットに
は、その形態から例えば水平多関節型、垂直多関節型、
直角座標型などの各種タイプがあり、これら各タイプ毎
に異なった制御が必要となる。The extended manipulator 30-2 is formed as a robot of a different type from the robot manipulator 30-1. As is well known, robots include, for example, a horizontal articulated type, a vertical articulated type,
There are various types such as a rectangular coordinate type, and different control is required for each type.
【００４０】これら各ロボットマニピュレータ３０−
１，３０−２…を制御するために、本実施例において
は、前記主コントローラ１０として、汎用のパーソナル
コンピュータが用いられる。このコンピュータは、マル
チタスク機能を有するオペレーティングシステム１６ａ
を用いている。そして制御対象ロボットを指定しその作
業手順を指示する複数のユーザプログラムを実行する。
前記オペレーティングシステム１６ａとしては、汎用の
オペレーションシステムを用いることが好ましく、この
ようなものとしては例えばマイクロソフト社製のウィン
ドウズ９５（登録商標）などがある。Each of these robot manipulators 30-
In this embodiment, a general-purpose personal computer is used as the main controller 10 to control 1, 30-2,. This computer has an operating system 16a having a multitasking function.
Is used. Then, a plurality of user programs for designating the robot to be controlled and instructing the work procedure are executed.
It is preferable to use a general-purpose operation system as the operating system 16a, such as Windows 95 (registered trademark) manufactured by Microsoft Corporation.
【００４１】すなわち、パーソナルコンピュータを用い
て構成された実施例の主コントローラ１０は、メインＣ
ＰＵ１２と、インタフェースボード１４−１，１４−２
…と、ＲＡＭ１６と、ハードディスクドライブ１８と、
ブートＲＯＭ１９とを含んで構成される。That is, the main controller 10 of the embodiment constructed using a personal computer has a main C
PU 12 and interface boards 14-1 and 14-2
..., RAM 16, hard disk drive 18,
And a boot ROM 19.
【００４２】前記ハードディスクドライブ１８は、第１
の記憶手段として機能するものであり、各サブコントロ
ーラ２０−１，２０−２のサブＣＰＵ２４用の駆動プロ
グラム（ＤＳＰプログラム）１８ａと、前述したオペレ
ーティングシステム１６ａと、コントローラプログラム
１６ｂとが記憶されている。The hard disk drive 18 has a first
And a drive program (DSP program) 18a for the sub CPU 24 of each of the sub-controllers 20-1 and 20-2, the above-described operating system 16a, and a controller program 16b. .
【００４３】前記ブートＲＯＭ１９には、システム立ち
上げ時に行われるブート処理用のプログラムが記憶され
ている。そして、メインＣＰＵ１２は、システム立ち上
げ時に最初にブート処理用のプログラムを実行する。こ
れにより、ハードディスクドライブ１８内に記憶された
オペレーティングシステム１６ａが前記ＲＡＭ１６内に
ロードされ、このオペレーティングシステム１６ａが立
ち上げられる。The boot ROM 19 stores a program for a boot process performed when the system is started. Then, the main CPU 12 first executes a boot processing program at system startup. Thereby, the operating system 16a stored in the hard disk drive 18 is loaded into the RAM 16, and the operating system 16a is started.
【００４４】このオペレーティングシステム１６ａの実
行により、次にハードディスクドライブ１８内に記憶さ
れたコントローラプログラム１６ｂが前記ＲＡＭ１６内
にロードされ、このコントローラプログラム１６ｂが立
ちあげられる。By the execution of the operating system 16a, the controller program 16b stored in the hard disk drive 18 is loaded into the RAM 16, and the controller program 16b is started.
【００４５】本実施例において特徴的なことは、コント
ローラプログラム１６ｂ内に、システム立ち上げ時にハ
ードディスクドライブ１８に記憶されたＤＳＰプログラ
ム１８ａを各サブコントローラ２０−１，２０−２へダ
ウンロードするためのプログラムを含ませて構成したこ
とにある。The present embodiment is characterized in that the controller program 16b includes a program for downloading the DSP program 18a stored in the hard disk drive 18 to each of the sub-controllers 20-1 and 20-2 at system startup. Is included.
【００４６】すなわち、ＲＡＭ１６内に記憶されたプロ
グラム１６ｂおよびメインＣＰＵ１２は、ダウンロード
手段として機能する。そして、ロボットコントローラの
システム立ち上げ時に、メインＣＰＵ１２は、コントロ
ーラプログラム１６ｂに基づき、ハードディスクドライ
ブ１８からＤＳＰプログラム１８ａを読み出し、これを
インタフェースボード１４−１，１４−２、バンク切替
手段２９を介してサブコントローラ２０−１，２０−２
のＲＡＭ２８内にダウンロードする。That is, the program 16b and the main CPU 12 stored in the RAM 16 function as download means. When the robot controller starts up, the main CPU 12 reads out the DSP program 18a from the hard disk drive 18 based on the controller program 16b, and reads it out through the interface boards 14-1 and 14-2 and the bank switching means 29. Controllers 20-1 and 20-2
Is downloaded into the RAM 28.
【００４７】これにより、システム立ち上げ後には各サ
ブコントローラ２０−１，２０−２のＲＡＭ２８内に、
主コントローラより管理されたＤＳＰプログラム１８ａ
が書き込み記憶されることになる。Thus, after the system is started, the RAM 28 of each of the sub-controllers 20-1 and 20-2 stores
DSP program 18a managed by main controller
Is written and stored.
【００４８】なお、前述したようにサブコントローラ２
０−１，２０−２はそれぞれ異なる種類のマニピュレー
タ３０−１，３０−２を駆動制御するものである。従っ
て、これらに用いれるＤＳＰプログラムはそれぞれ異な
ったものとなる。As described above, the sub-controller 2
Reference numerals 0-1 and 20-2 drive and control different types of manipulators 30-1 and 30-2, respectively. Therefore, the DSP programs used for these are different from each other.
【００４９】従って、主コントローラ１０のハードディ
スクドライブ１８には、各サブコントローラ２０−１，
２０−２…に対応した固有のＤＳＰプログラム１８ａが
記憶されており、これをシステム立ち上げ時に、対応す
るサブコントローラ２０−１，２０−２…のＲＡＭ２８
内にダウンロードするように構成されている。その後、
バンク切替手段２９は、ＤＳＰメモリ空間をＲＡＭ２８
側から後述する共有メモリ２２側へ切り替え制御する。Therefore, the sub controller 20-1,
20-2 are stored in the RAM 28 of the corresponding sub-controllers 20-1, 20-2, etc. when the system is started up.
It is configured to be downloaded within. afterwards,
The bank switching means 29 stores the DSP memory space in the RAM 28
Is controlled to switch to a shared memory 22 described later.
【００５０】このようにしてダウンロードが終了し、シ
ステムが立ち上がると、次に、主コントローラ１０は各
ロボットマニピュレータ３０−１，３０−２をそれぞれ
制御するための複数のユーザプログラムを実行する。こ
のユーザプログラムの実行により、メインＣＰＵ１２に
は、制御対象ロボットマニピュレータ３０−１，３０−
２毎に、ロボットマニピュレータの各関節のモータ制御
データを演算し、これをインタフェースボード１４−
１，１４−２…を介して対応するサブコントローラ２０
−１，２０−２…へ出力する。When the download is completed and the system starts up, the main controller 10 executes a plurality of user programs for controlling the robot manipulators 30-1 and 30-2, respectively. The execution of this user program causes the main CPU 12 to control the controlled robot manipulators 30-1 and 30-.
For each of the two, the motor control data of each joint of the robot manipulator is calculated, and this is calculated by the interface board 14-.
The corresponding sub-controller 20 via 1, 14-2,.
-1, 20-2...
【００５１】前記サブコントローラ２０−１，２０−２
…は、制御対象となるロボットマニピュレータ３０専用
のドライブボックスとして構成されている。そして各サ
ブコントローラ２０−１，２０−２…は、インタフェー
スボード１４−１，１４−２…を介して主コントローラ
１０に対し増接可能に形成されている。The sub-controllers 20-1 and 20-2
Are configured as drive boxes dedicated to the robot manipulator 30 to be controlled. Each of the sub-controllers 20-1, 20-2,... Is formed so as to be connectable to the main controller 10 via the interface boards 14-1, 14-2,.
【００５２】例えば、このロボットコントローラの制御
対象が、最初はロボットマニピュレータ３０−１のみで
あった場合には、主コントローラ１０にはサブコントロ
ーラ２０−１のみが接続されている。その後、制御対象
ロボットの拡張変更の必要性が生じ、例えばロボットマ
ニピュレータ３０−２の制御も必要になった場合には、
このマニピュレータ３０−２に対応した専用のサブコン
トローラ２０−２が主コントローラ１０に対し増設され
る。For example, if the object to be controlled by the robot controller is only the robot manipulator 30-1 at first, only the sub-controller 20-1 is connected to the main controller 10. After that, when it is necessary to change the expansion of the controlled robot, for example, when it becomes necessary to control the robot manipulator 30-2,
A dedicated sub-controller 20-2 corresponding to the manipulator 30-2 is added to the main controller 10.
【００５３】このように、実施例では主コントローラ１
０に対し、サブコントローラ２０が増設可能に構成され
ているため、ロボットマニピュレータ３０の増設にはサ
ブコントローラ２０のみを増設してハードウエア的に対
応することができ、従来の一体型ロボットコントローラ
に比べ、システムの拡張変更に対し柔軟に対処すること
が可能となる。As described above, in the embodiment, the main controller 1
On the other hand, since the sub-controller 20 is configured to be able to be added, it is possible to increase the number of the robot manipulators 30 by adding only the sub-controller 20 in terms of hardware. Thus, it is possible to flexibly cope with a system expansion change.
【００５４】前記サブコントローラ２０は、第２の記憶
手段としてのＲＡＭ２８と、第３の記憶手段としての共
有メモリ２２と、サブＣＰＵ（ＤＳＰ）２４と、各モー
タ３２−１，３２−２…３２−４に対応した駆動手段で
ある複数のモータドライバ２６−１，２６−２…２６−
４と、バンク切替手段２９とを含んで構成される。The sub-controller 20 includes a RAM 28 as a second storage means, a shared memory 22 as a third storage means, a sub CPU (DSP) 24, and motors 32-1, 32-2,. -4, a plurality of motor drivers 26-1, 26-2,.
4 and bank switching means 29.
【００５５】前記ＲＡＭ２８は、システム立上げ時に主
コントローラ１０からダウンロードされるサブＣＰＵ用
の駆動プログラム（ＤＳＰプログラム）１８ａおよび必
要なデータを記憶する。The RAM 28 stores a driving program (DSP program) 18a for the sub CPU downloaded from the main controller 10 when the system is started, and necessary data.
【００５６】前記共有メモリ２２は、主コントローラ１
０から入力される各モータ３２−１，３２−２…３２−
４の制御データを一時記憶すると共に、サブＣＰＵ２４
のワーキングエリアとしても機能するように構成されて
いる。The shared memory 22 includes the main controller 1
Motors 32-1, 32-2 ... 32- inputted from 0
4 is temporarily stored and the sub CPU 24
It is configured to function as a working area for
【００５７】そして、サブＣＰＵ２４は、ＲＡＭ２８に
記憶された駆動プログラムおよび共有メモリ２２に入力
された制御データに基づき、各モータドライバ２６−
１，２６−２…２６−４にモータ制御指令を出力する。
各モータドライバ２６は、この制御指令に基づき対応す
るモータ３２を駆動するように構成されている。このと
き、各駆動対象モータ３２の回転位置検出信号がロータ
リエンコーダ３４からフィードバック入力されている。
このため、サブＣＰＵ２４および各モータドライバ２６
は、制御対象となるモータ３２をサーボ制御するサーボ
制御手段として機能することになる。Then, the sub CPU 24 determines each motor driver 26-based on the drive program stored in the RAM 28 and the control data input to the shared memory 22.
Output motor control commands to 1, 26-2... 26-4.
Each motor driver 26 is configured to drive the corresponding motor 32 based on the control command. At this time, the rotation position detection signal of each drive target motor 32 is fed back from the rotary encoder 34.
Therefore, the sub CPU 24 and each motor driver 26
Function as servo control means for servo-controlling the motor 32 to be controlled.
【００５８】図２には、メモリ空間のバンク切替のため
構成が示されている。FIG. 2 shows a configuration for switching banks in the memory space.
【００５９】本実施例において、前記サブＣＰＵ２４と
してＤＳＰが用いられている。そして、共有メモリ２２
及びＲＡＭ２８は、ＤＳＰメモリ空間１００の一部とし
て構成されており、このメモリ空間２００は、バンク切
替手段２９のバンク切替により、ＰＣメモリ空間２００
のＰＣ−ＤＳＰ共用メモリ空間より、参照、書き込みが
できるように構成されている。In this embodiment, a DSP is used as the sub CPU 24. Then, the shared memory 22
And the RAM 28 are configured as a part of the DSP memory space 100, and the memory space 200 is changed to the PC memory space 200 by the bank switching of the bank switching means 29.
It can be referenced and written from the PC-DSP shared memory space.
【００６０】また、主コントローラ１０を構成するパー
ソナルコンピュータ（ＰＣ）のメモリ空間１００は、Ｐ
Ｃ−ＤＳＰ共有メモリエリアを有している。この共有メ
モリエリアに、メインＣＰＵの演算する各種の制御デー
タが書き込み記憶される。The memory space 100 of the personal computer (PC) constituting the main controller 10 has P
It has a C-DSP shared memory area. Various control data calculated by the main CPU is written and stored in the shared memory area.
【００６１】また、主コントローラ１０の各インターフ
ェースボード１４は、ＤＳＰコントロールレジスタ４０
と、バンク切替レジスタ４２とを含んで構成される。こ
れらはメインＣＰＵにより制御される。ＤＳＰコントロ
ールレジスタ４０は、サブＣＰＵ（ＤＳＰ）２４に対す
るホールド解除信号を出力するものである。バンク切替
レジスタ４２は、バンク切替手段２９の一部として機能
し、ＤＳＰメモリ空間２００へのデータ書き込み先を切
り換え制御するものである。Each interface board 14 of the main controller 10 has a DSP control register 40
And a bank switching register 42. These are controlled by the main CPU. The DSP control register 40 outputs a hold release signal to the sub CPU (DSP) 24. The bank switching register 42 functions as a part of the bank switching unit 29, and controls switching of a data write destination to the DSP memory space 200.
【００６２】図３には、ＤＳＰプログラムのダウンロー
ド動作のフローチャートが示されている。FIG. 3 shows a flowchart of the DSP program download operation.
【００６３】まず、システムの電源をオンしシステムの
立ち上げを開始すると（ステップＳ１０）、サブコント
ローラ２０側では、ホールド回路２５がサブＣＰＵ２４
をホールド制御し（ステップＳ１２）、主コントローラ
１０側では、前述したブート処理が行われる（ステップ
Ｓ１４）。First, when the power of the system is turned on and the start of the system is started (step S10), on the sub-controller 20 side, the hold circuit 25
Is held (step S12), and the main controller 10 performs the above-described boot processing (step S14).
【００６４】そして、前記ブート処理が終了し、主コン
トローラ１０側で、オペレーティングシステム１６ａ及
びコントローラプログラム１６ｂが立ち上がると、バン
ク切替レジスタ４２により、ＤＳＰメモリ空間２００の
バンク切替が行われる（ステップＳ１６）。この時、Ｄ
ＳＰメモリ空間２００は、ＤＳＰプログラムエリア側に
バンク切替され、これにより主コントローラ１０からの
データ書き込み先は、図１に示すＲＡＭ２８側となる。When the boot process is completed and the operating system 16a and the controller program 16b start up on the main controller 10, the bank switching of the DSP memory space 200 is performed by the bank switching register 42 (step S16). At this time, D
The bank of the SP memory space 200 is switched to the DSP program area side, so that the data write destination from the main controller 10 is on the RAM 28 side shown in FIG.
【００６５】次に、主コントローラ１０は、ハードディ
スクドライブ１８に記憶されたＤＳＰプログラム１８ａ
をＤＳＰメモリ空間２００のプログラムエリア、即ち、
ＲＡＭ２８内へダウンロードする（ステップＳ１８）。
このダウンロードが終了すると（ステップＳ２０）、主
コントローラ１０のバンク切替レジスタ４２は、ＤＳＰ
メモリ空間２００をＰＣ−ＤＳＰ共有メモリ側へバンク
切替する（ステップＳ２２）。これにより、主コントロ
ーラ１０から出力されるデータの書き込み先は、図１に
示す共有メモリ２２側となる。Next, the main controller 10 executes the DSP program 18a stored in the hard disk drive 18.
Is the program area of the DSP memory space 200, that is,
It is downloaded into the RAM 28 (step S18).
When this download is completed (step S20), the bank switching register 42 of the main controller 10
The memory space 200 is bank-switched to the PC-DSP shared memory side (step S22). Thus, the write destination of the data output from the main controller 10 is on the shared memory 22 side shown in FIG.
【００６６】その後、主コントローラ１０のＤＳＰコン
トロールレジスタ４０は、サブＣＰＵ２４へ向けホール
ド解除信号を出力し（ステップＳ２４）、これによりサ
ブＣＰＵ２４は、ＲＡＭ２８内に記憶されたＤＳＰプロ
グラム及び共有メモリ２２内に記憶される制御データに
基づく一連の制御動作を開始することになる。Thereafter, the DSP control register 40 of the main controller 10 outputs a hold release signal to the sub CPU 24 (step S24), whereby the sub CPU 24 stores the DSP program stored in the RAM 28 and the shared memory 22 in the shared memory 22. A series of control operations based on the stored control data will be started.
【００６７】このような構成を採用することにより、本
実施例のロボットコントローラでは、各サブコントロー
ラ２０−１，２０−２…のＤＳＰプログラムの書き換え
の必要が発生した場合には、主コントローラ１０のハー
ドディスクドライブ１８に記憶するＤＳＰプログラム１
８ａを新たなプログラムに書き換えるのみですむため、
ロボットコントローラシステム全体の駆動プログラムの
バージョンを統一化でき、安定したロボット制御を実現
することが可能となる。By adopting such a configuration, in the robot controller of the present embodiment, when it becomes necessary to rewrite the DSP program of each of the sub-controllers 20-1, 20-2,. DSP program 1 stored in hard disk drive 18
8a only needs to be rewritten to a new program,
The drive program version of the entire robot controller system can be unified, and stable robot control can be realized.
【００６８】図４には、実施例のロボットコントローラ
のロボット制御動作が示されている。FIG. 4 shows a robot control operation of the robot controller of the embodiment.
【００６９】まず、主コントローラ１０が、ユーザプロ
グラムを実行すると、メインＣＰＵ１２は、複数の定義
ファイルの中から制御対象となるロボットの定義ファイ
ル１２２を参照し、ロボット制御用のパラメータを演算
するステップＳ１１０の処理を行う。First, when the main controller 10 executes the user program, the main CPU 12 refers to the definition file 122 of the robot to be controlled from among the plurality of definition files, and calculates parameters for controlling the robot (step S110). Is performed.
【００７０】そして、ＣＰＵ１２は、演算された制御パ
ラメータから、ロボットの軌道をサンプルタイム毎に求
めるステップＳ１１２の処理を行い、次に求めた軌道デ
ータを座標変換するステップＳ１１４の処理を行う。Then, the CPU 12 performs the process of step S112 for obtaining the trajectory of the robot for each sample time from the calculated control parameters, and then performs the process of step S114 for transforming the trajectory data obtained.
【００７１】ステップＳ１１４では、複数の座標変換ル
ーチンから制御対象となるロボットの座標変換ルーチン
１３８を用い、引き渡された転送データをロボットマニ
ピュレータの各関節の座標データに変換する。In step S114, the transferred transfer data is converted into coordinate data of each joint of the robot manipulator using the coordinate conversion routine 138 of the robot to be controlled from the plurality of coordinate conversion routines.
【００７２】次に、ＣＰＵ１２は、複数のロボット対応
テーブルから制御対象ロボットのロボット対応テーブル
１２４を参照し、各座標データをロボットの各関節のモ
ータに対応付け、これを対応するサブコントローラ２０
へ向けて制御データとして出力するステップＳ１１６の
処理を行う。Next, the CPU 12 refers to the robot correspondence table 124 of the robot to be controlled from the plurality of robot correspondence tables, associates each coordinate data with the motor of each joint of the robot, and associates the coordinate data with the corresponding sub controller 20.
The process of step S116 of outputting as control data to is performed.
【００７３】そして、この制御データが入力されたサブ
コントローラ２０は、ＤＳＰプログラムおよび制御デー
タに基づき各ロボットマニピュレータ３０の各モータ３
２をサ−ボ制御する（ステップＳ１１８）。Then, the sub-controller 20 to which the control data has been input is connected to each motor 3 of each robot manipulator 30 based on the DSP program and the control data.
2 is servo-controlled (step S118).
【００７４】このように、本実施例のロボットコントロ
ーラによれば、ロボット定義ファイル１２２、ロボット
対応テーブル１２４および座標変換ルーチン１３８を、
各ロボット毎に対応付けて複数組用意する構成を採用す
ることにより、制御対象となるロボットを、第１のロボ
ットマニピュレータ３０−１から、第２のロボットマニ
ピュレータ３０−２まで拡張する場合でも、または制御
対象ロボットを第１のロボットマニピュレータ３０−１
から第２のロボットマニピュレータ３０−２へ変更する
ような場合でも、これに柔軟にかつ安価に対応すること
が可能となる。As described above, according to the robot controller of this embodiment, the robot definition file 122, the robot correspondence table 124, and the coordinate conversion routine 138 are
By adopting a configuration in which a plurality of sets are prepared in association with each robot, even when the robot to be controlled is extended from the first robot manipulator 30-1 to the second robot manipulator 30-2, or The robot to be controlled is a first robot manipulator 30-1.
, The second robot manipulator 30-2 can be flexibly and inexpensively dealt with.
【００７５】なお、本発明は前記各実施例に限定される
ものではなく、本発明の要旨の範囲内で各種の変形実施
が可能である。The present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made within the scope of the present invention.
【００７６】例えば、前記実施例では、ブート処理が終
了した段階で、メインＣＰＵ１２がコントローラプログ
ラム１６ｂを実行しＤＳＰプログラム１８ａのダウンロ
ードを行う場合を例にとり説明したが、このようなコン
トローラプログラム１６ｂの機能を、ブートＲＯＭ１９
内のブート処理プログラムの一部として構成しても良
い。即ちブート処理を実行する際に、自動的にハードデ
ィスクドライブ１８のＤＳＰプログラム１８ａが、サブ
コントローラ２０−１，２０−２…のＲＡＭ２８内へダ
ウンロードされるように構成しても良い。For example, in the above-described embodiment, the case where the main CPU 12 executes the controller program 16b and downloads the DSP program 18a at the stage when the boot processing is completed has been described as an example. To the boot ROM 19
May be configured as a part of the boot processing program. That is, when the boot process is executed, the DSP program 18a of the hard disk drive 18 may be automatically downloaded to the RAM 28 of the sub-controllers 20-1, 20-2,.
【００７７】また、ロボットコントローラを、通信回
線、例えば電話回線を介してホスト側のコンピュータ
や、他のロボットコントローラと接続するようにしても
よい。この場合には、ホストコンピュータまたは他のロ
ボットコントローラから、ＤＳＰプログラムおよびその
他のプログラムを回線を介して主コントローラ１０のハ
ードディスクドライブ１８へ転送書き込みするように形
成する。このようにすることにより、遠隔地に存在する
ロボットコントローラに、必要に応じてＤＳＰプログラ
ム１８ａ等を転送書き込みすることが可能となる。The robot controller may be connected to a host computer or another robot controller via a communication line, for example, a telephone line. In this case, the host computer or another robot controller transfers and writes the DSP program and other programs to the hard disk drive 18 of the main controller 10 via a line. By doing so, it becomes possible to transfer and write the DSP program 18a and the like to the robot controller existing in a remote place as needed.
【００７８】特に、主コントローラ１０として、パーソ
ナルコンピュータを使用した場合には、このパーソナル
コンピュータに使用されるオペレーティングシステム
に、ファイルを共通化するための機能や、電話回線でパ
ーソナルコンピュータ同士を接合する機能が用意されて
いる場合が多い。このような場合に、例えば、ユーザー
に納品したロボットコントローラに対し、プログラムの
修正が必要になった場合、ユーザーのロボットコントロ
ーラにモデムをつなぎ、メーカーのパーソナルコンピュ
ータと接続し、更新する新たなプログラムをユーザーの
ロボットコントローラに転送し、例えばハードディスク
ドライブ１８内のＤＳＰプログラムを更新すればよい。
その後、再度ユーザーに、ロボットコントローラを立ち
上げ直してもらえば最新のプログラムが実行されること
になる。In particular, when a personal computer is used as the main controller 10, a function for sharing files with the operating system used for this personal computer and a function for joining personal computers to each other via a telephone line. Is often provided. In such a case, for example, if it is necessary to modify the program for the robot controller delivered to the user, connect a modem to the user's robot controller, connect to the manufacturer's personal computer, and create a new program to update. What is necessary is just to transfer it to the user's robot controller and update the DSP program in the hard disk drive 18, for example.
After that, if the user restarts the robot controller again, the latest program will be executed.
【００７９】[0079]
【図１】実施例のロボットコントローラの機能ブロック
図である。FIG. 1 is a functional block diagram of a robot controller according to an embodiment.
【図２】メモリ空間のバンク切替の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of bank switching of a memory space.
【図３】実施例のロボットコントローラのプログラム更
新処理手順のフローチャート図である。FIG. 3 is a flowchart of a program update processing procedure of the robot controller of the embodiment.
【図４】実施例のロボットコントローラのロボット制御
動作の一例を示すフローチャートずである。FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a robot control operation of the robot controller according to the embodiment.
１０ 主コントローラ １２ メインＣＰＵ １４ インターフェースボード １６ ＲＡＭ １６ａ オペレーティングシステム １６ｂ コントローラプログラム １８ ハードディスクドライブ １８ａ ＤＳＰプログラム ２０ サブコントローラ ２２ 共有メモリ ２４ サブＣＰＵ ２６ モータドライバー ２８ ＲＡＭ ２９ バンプ切替手段 ３０ ロボットマニュピュレータ ４０ ＤＳＰコントロールレジスタ ４２ バンク切替レジスタ Reference Signs List 10 main controller 12 main CPU 14 interface board 16 RAM 16a operating system 16b controller program 18 hard disk drive 18a DSP program 20 sub-controller 22 shared memory 24 sub-CPU 26 motor driver 28 RAM 29 bump switching means 30 robot manipulator 40 DSP control register 42 Bank switching register
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平林 友一 長野県諏訪市大和３丁目３番５号 セイコ ーエプソン株式会社内 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yuichi Hirabayashi 3-5-5 Yamato, Suwa City, Nagano Prefecture Seiko Epson Corporation
Claims (8)
御データを演算する主コントローラと、 前記制御データおよび所定の駆動プログラムに基づき対
応するアクチュエータを制御するサブコントローラと、 を含み、 前記主コントローラは、 前記サブコントローラの駆動プログラムが記憶された第
１の記憶手段と、 前記第１の記憶手段に記憶された駆動プログラムを所定
の条件に従って前記サブコントローラにダウンロードす
るダウンロード手段と、 を含むことを特徴とするロボットコントローラ。A main controller that calculates control data of an actuator of the robot to be controlled; and a sub-controller that controls a corresponding actuator based on the control data and a predetermined drive program. A robot comprising: first storage means for storing a drive program for a controller; and download means for downloading the drive program stored in the first storage means to the sub-controller according to predetermined conditions. controller.
たサブコントローラ用の駆動プログラムを前記サブコン
トローラにダウンロードすることを特徴とするロボット
コントローラ。2. The robot controller according to claim 1, wherein the main controller downloads a driving program for the sub-controller stored in the first storage means to the sub-controller when the system is started. .
またはコンピュータから送信されてくる駆動プログラム
を書き込む手段を含むことを特徴とするロボットコント
ローラ。3. The main controller according to claim 1, wherein the main controller includes a unit that writes a driving program transmitted from another main controller or a computer via a line to the first storage unit. A robot controller.
記憶手段と、 前記主コントローラが演算する制御データを記憶する第
３の記憶手段と、 ロボットマニピュレータの各関節のアクチュエータ毎に
設けられ、対応する各アクチュエータを駆動する駆動手
段と、 前記制御データおよび駆動プログラムに基づき、各駆動
手段を制御し各アクチュエータを駆動する制御手段と、 を含むことを特徴とするロボットコントローラ。4. The sub-controller according to claim 1, wherein the sub-controller stores a drive program to be downloaded, and a third control unit stores control data calculated by the main controller. A storage unit, a driving unit provided for each actuator of each joint of the robot manipulator, and driving each corresponding actuator; a control unit controlling each driving unit to drive each actuator based on the control data and the driving program; A robot controller, comprising:
に、前記サブコントローラの制御手段の動作を、駆動プ
ログラムのダウンロードが終了するまで停止させる手段
を含むことを特徴とするロボットコントローラ。5. The robot controller according to claim 4, further comprising means for stopping the operation of the control means of the sub-controller at the time of starting the system until the download of the driving program is completed.
のユーザプログラムを実行し、制御対象ロボット毎に、
ロボットマニピュレータの各関節のアクチュエータの制
御データを演算するように形成され、 前記サブコントローラは、 各ロボット毎に、前記主コントローラにインターフェイ
スを介し増設可能に接続され、前記制御データおよび駆
動プログラムに基づき、対象ロボットのマニピュレータ
の各関節のアクチュエータを制御することを特徴とする
ロボットコントローラ。6. The control device according to claim 1, wherein the main controller executes a plurality of user programs for designating a control target robot and instructing a work procedure of the control target robot.
The sub-controller is formed so as to calculate control data of an actuator of each joint of the robot manipulator, and the sub-controller is connected to the main controller via an interface for each robot so that the sub-controller can be added. A robot controller for controlling actuators of each joint of a manipulator of a target robot.
するロボットコントローラ。7. The robot controller according to claim 1, wherein the main controller is formed as a personal computer.
御データを演算する主コントローラと、前記制御データ
および所定のサブコントローラ用駆動プログラムに基づ
き対応するアクチュエータを制御するサブコントローラ
と、を用いて制御対象ロボットの制御を行うシステムに
おいて、 前記主コントローラの記憶手段に前記サブコントローラ
用駆動プログラムを記憶する工程と、 システム立ち上げ時に、前記主コントローラの記憶手段
に記憶された前記駆動プログラムを前記サブコントロー
ラにダウンロードする工程と、 を含むことを特徴とするロボットコントローラのプログ
ラム更新方法。8. A control target robot using a main controller that calculates control data of an actuator of the control target robot and a sub-controller that controls a corresponding actuator based on the control data and a predetermined sub-controller driving program. In the control system, a step of storing the sub-controller driving program in a storage unit of the main controller; and when the system is started, downloading the driving program stored in the storage unit of the main controller to the sub-controller. A method of updating a program of a robot controller, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19535496A JPH1020922A (en) | 1996-07-05 | 1996-07-05 | Robot controller and its program updating method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19535496A JPH1020922A (en) | 1996-07-05 | 1996-07-05 | Robot controller and its program updating method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1020922A true JPH1020922A (en) | 1998-01-23 |
Family
ID=16339784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19535496A Pending JPH1020922A (en) | 1996-07-05 | 1996-07-05 | Robot controller and its program updating method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1020922A (en) |
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