JPH10203490A - 回転翼機用高度制御装置 - Google Patents
回転翼機用高度制御装置Info
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- JPH10203490A JPH10203490A JP1065897A JP1065897A JPH10203490A JP H10203490 A JPH10203490 A JP H10203490A JP 1065897 A JP1065897 A JP 1065897A JP 1065897 A JP1065897 A JP 1065897A JP H10203490 A JPH10203490 A JP H10203490A
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- lever
- control
- rotary wing
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作が簡単で特別なスイッチを必要とせず、
緊急時に素早く高度変更できる高度方向飛行制御装置を
提供する。 【解決手段】 高度制御装置11は、計算機12、CP
レバー16、気圧高度計18、対地高度計19、センサ
23、メモリ24を含んで構成される。CPレバー16
は、ロータのコレクティブピッチを制御し、所定の基準
値を中心にスプリングフィールを受ける。センサ23
は、CPレバー16の操縦量を検出する。気圧高度計1
8および対地高度計19は、回転翼機の現在高度を計測
する。計算機12は、基準値および操縦量の差と閾値と
を比較し、閾値よりも小さいときだけ、現在高度を所定
の参照高度に一致させる方向に飛行するように、回転翼
機の高度をフィードバック制御する。これによって、C
Pレバー16からの入力だけで簡単に高度変更できる。
緊急時に素早く高度変更できる高度方向飛行制御装置を
提供する。 【解決手段】 高度制御装置11は、計算機12、CP
レバー16、気圧高度計18、対地高度計19、センサ
23、メモリ24を含んで構成される。CPレバー16
は、ロータのコレクティブピッチを制御し、所定の基準
値を中心にスプリングフィールを受ける。センサ23
は、CPレバー16の操縦量を検出する。気圧高度計1
8および対地高度計19は、回転翼機の現在高度を計測
する。計算機12は、基準値および操縦量の差と閾値と
を比較し、閾値よりも小さいときだけ、現在高度を所定
の参照高度に一致させる方向に飛行するように、回転翼
機の高度をフィードバック制御する。これによって、C
Pレバー16からの入力だけで簡単に高度変更できる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転翼機の飛行高
度を保持する回転翼機用高度制御装置に関し、特に、高
度保持を実行または解除する回転翼機用高度制御装置に
関する。
度を保持する回転翼機用高度制御装置に関し、特に、高
度保持を実行または解除する回転翼機用高度制御装置に
関する。
【0002】
【従来の技術】一般に、回転翼機の高度制御装置では、
パイロットが手動のパネルスイッチを操作して、高度保
持機能を作動させることで、回転翼機の飛行高度を保持
している。回転翼機が所定の高度を保持しながら飛行し
ているとき、途中で高度を変更したい場合がある。この
場合、パイロットが高度設定ダイヤルなどの入力装置を
操作して、高度保持のリファレンス値を変更する。リフ
ァレンス値の変更によって、回転翼機はリファレンス値
に従って別の高度まで飛行し、改めて新しい高度を保持
しながら飛行する。または、一旦、パイロットが高度保
持機能を手動で解除して、通常の手動運転によって別の
高度まで飛行し、再び高度保持機能を作動させる。この
ように、高度保持機能の一時解除および再作動によって
も、飛行高度を変更できる。
パイロットが手動のパネルスイッチを操作して、高度保
持機能を作動させることで、回転翼機の飛行高度を保持
している。回転翼機が所定の高度を保持しながら飛行し
ているとき、途中で高度を変更したい場合がある。この
場合、パイロットが高度設定ダイヤルなどの入力装置を
操作して、高度保持のリファレンス値を変更する。リフ
ァレンス値の変更によって、回転翼機はリファレンス値
に従って別の高度まで飛行し、改めて新しい高度を保持
しながら飛行する。または、一旦、パイロットが高度保
持機能を手動で解除して、通常の手動運転によって別の
高度まで飛行し、再び高度保持機能を作動させる。この
ように、高度保持機能の一時解除および再作動によって
も、飛行高度を変更できる。
【0003】また、特開平2−106493では、上昇
または降下の指令をコレクティブピッチ(CP)レバー
上に設けたスイッチから入力することによって、飛行高
度を変更している。
または降下の指令をコレクティブピッチ(CP)レバー
上に設けたスイッチから入力することによって、飛行高
度を変更している。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従来の高度制御装置で
は、たとえば、他の機体との接触を避けた緊急回避など
のように、急に高度を変更する場合にも、ダイヤル入力
や高度保持機能の手動解除を行わなければならず、素早
い高度変更は不可能である。
は、たとえば、他の機体との接触を避けた緊急回避など
のように、急に高度を変更する場合にも、ダイヤル入力
や高度保持機能の手動解除を行わなければならず、素早
い高度変更は不可能である。
【0005】また、高度変更の後、元の高度保持の常態
に戻りたい場合に、さらに再びダイヤル入力するか、ま
たは、パイロットが元の高度まで手動で操縦して、再び
高度保持機能を作動させなければならず、操縦が繁雑に
なってしまう。
に戻りたい場合に、さらに再びダイヤル入力するか、ま
たは、パイロットが元の高度まで手動で操縦して、再び
高度保持機能を作動させなければならず、操縦が繁雑に
なってしまう。
【0006】さらに、特開平2−106493について
は、複雑な構成のCPレバーにさらにスイッチを設ける
必要があり、他にも数々の操作に忙しいパイロットは、
さらに複雑な操作を強いられる。特に、緊急回避のとき
にCPレバー上の小さなスイッチの位置を確認して、正
確に操作するのは困難である。
は、複雑な構成のCPレバーにさらにスイッチを設ける
必要があり、他にも数々の操作に忙しいパイロットは、
さらに複雑な操作を強いられる。特に、緊急回避のとき
にCPレバー上の小さなスイッチの位置を確認して、正
確に操作するのは困難である。
【0007】本発明の目的は、操作が簡単で特別なスイ
ッチを必要とせず、緊急時に素早く高度変更できる高度
方向飛行制御装置を提供することである。
ッチを必要とせず、緊急時に素早く高度変更できる高度
方向飛行制御装置を提供することである。
【0008】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロータのコレ
クティブピッチを制御し、所定の基準値を中心にスプリ
ングフィールを受けるコレクティブピッチレバーと、前
記コレクティブピッチレバーの操縦量を検出する操縦量
センサと、基準値および操縦量の差が所定の閾値に比べ
て大きいかどうかを判定する判定手段と、回転翼機の現
在高度を計測する高度計と、前記判定手段において差が
閾値よりも小さいと判定されたとき、現在高度を所定の
参照高度と比較して、両者が一致する方向に飛行するよ
うに、回転翼機の高度をフィードバック制御する制御手
段とを備えることを特徴とする回転翼機用高度制御装置
である。本発明に従えば、基準値および操縦量の差が小
さいときだけ、制御手段が駆動するので、パイロットが
コレクティブピッチレバーから入力しなければ、回転翼
機は自動的に参照高度を保持して飛行でき、入力すれ
ば、高度保持を行わずに、手動で操縦することができ
る。また、手動操縦の後に入力を中止すれば、コレクテ
ィブピッチレバーはスプリングフィールを受けて基準値
をとる中立位置に引き戻され、再び基準値および操縦量
の差が小さくなったときに、制御手段が駆動するので、
回転翼機は参照高度まで飛行し、再び参照高度を保持す
ることができる。たとえば、緊急回避時には、パイロッ
トが大きめのレバー入力を行うだけで、自動的に高度保
持が解除されて、回転翼機はパイロットのレバー入力に
従って飛行することができ、回避が格段に容易になる。
また、緊急回避後にレバー入力を中止すれば、回転翼機
は自動的に参照高度まで飛行して、元どおりの高度保持
を再開することができる。このように、コレクティブピ
ッチレバーの操作は通常飛行時の操作と全く同じ操作で
よく、パイロットに違和感がないので、操作性を大幅に
向上できる。
クティブピッチを制御し、所定の基準値を中心にスプリ
ングフィールを受けるコレクティブピッチレバーと、前
記コレクティブピッチレバーの操縦量を検出する操縦量
センサと、基準値および操縦量の差が所定の閾値に比べ
て大きいかどうかを判定する判定手段と、回転翼機の現
在高度を計測する高度計と、前記判定手段において差が
閾値よりも小さいと判定されたとき、現在高度を所定の
参照高度と比較して、両者が一致する方向に飛行するよ
うに、回転翼機の高度をフィードバック制御する制御手
段とを備えることを特徴とする回転翼機用高度制御装置
である。本発明に従えば、基準値および操縦量の差が小
さいときだけ、制御手段が駆動するので、パイロットが
コレクティブピッチレバーから入力しなければ、回転翼
機は自動的に参照高度を保持して飛行でき、入力すれ
ば、高度保持を行わずに、手動で操縦することができ
る。また、手動操縦の後に入力を中止すれば、コレクテ
ィブピッチレバーはスプリングフィールを受けて基準値
をとる中立位置に引き戻され、再び基準値および操縦量
の差が小さくなったときに、制御手段が駆動するので、
回転翼機は参照高度まで飛行し、再び参照高度を保持す
ることができる。たとえば、緊急回避時には、パイロッ
トが大きめのレバー入力を行うだけで、自動的に高度保
持が解除されて、回転翼機はパイロットのレバー入力に
従って飛行することができ、回避が格段に容易になる。
また、緊急回避後にレバー入力を中止すれば、回転翼機
は自動的に参照高度まで飛行して、元どおりの高度保持
を再開することができる。このように、コレクティブピ
ッチレバーの操作は通常飛行時の操作と全く同じ操作で
よく、パイロットに違和感がないので、操作性を大幅に
向上できる。
【0009】また本発明は、前記コレクティブピッチレ
バーの基準値および制御手段の参照高度を記憶しておく
記憶手段と、押下されている間、コレクティブピッチレ
バーのスプリングフィールを解除するトリムスイッチと
を備え、前記トリムスイッチが押下されている間、前記
制御手段による高度制御を行なわず、トリムスイッチの
押下を中止した瞬間に、制御手段は現在高度を新たな参
照高度として、操縦値を新たな基準値として、それぞれ
記憶手段に記憶させることを特徴とする。本発明に従え
ば、トリムスイッチを押下するだけで、スプリングフィ
ールを解除すると共に、制御手段による高度保持を強制
的に解除するので、確実に高度保持を解除して手動操縦
に移行できる。また、トリムスイッチの押下を中止すれ
ば、参照高度および基準値をリセットするので、回転翼
機はトリムスイッチの押下を中止した瞬間の高度を新た
な参照高度として保持しながら飛行でき、コレクティブ
ピッチレバーはトリムスイッチの押下を中止した瞬間の
位置を新たな中立位置とするので、パイロットが中立位
置を任意に選択することができる。たとえば、緊急回避
時には、パイロットがトリムスイッチを押下しながら、
コレクティブピッチレバーを操作して手動操縦すれば、
制御手段による高度保持を確実に解除できるので、回避
がより確実となる。また、回避後にトリムスイッチおよ
びコレクティブピッチレバーを離せば、回転翼機の現在
高度が新たな参照高度となり、コレクティブピッチレバ
ーの現在の位置が新たな中立位置となるので、回避後の
地点の高度を保持でき、中立位置も再設定できる。
バーの基準値および制御手段の参照高度を記憶しておく
記憶手段と、押下されている間、コレクティブピッチレ
バーのスプリングフィールを解除するトリムスイッチと
を備え、前記トリムスイッチが押下されている間、前記
制御手段による高度制御を行なわず、トリムスイッチの
押下を中止した瞬間に、制御手段は現在高度を新たな参
照高度として、操縦値を新たな基準値として、それぞれ
記憶手段に記憶させることを特徴とする。本発明に従え
ば、トリムスイッチを押下するだけで、スプリングフィ
ールを解除すると共に、制御手段による高度保持を強制
的に解除するので、確実に高度保持を解除して手動操縦
に移行できる。また、トリムスイッチの押下を中止すれ
ば、参照高度および基準値をリセットするので、回転翼
機はトリムスイッチの押下を中止した瞬間の高度を新た
な参照高度として保持しながら飛行でき、コレクティブ
ピッチレバーはトリムスイッチの押下を中止した瞬間の
位置を新たな中立位置とするので、パイロットが中立位
置を任意に選択することができる。たとえば、緊急回避
時には、パイロットがトリムスイッチを押下しながら、
コレクティブピッチレバーを操作して手動操縦すれば、
制御手段による高度保持を確実に解除できるので、回避
がより確実となる。また、回避後にトリムスイッチおよ
びコレクティブピッチレバーを離せば、回転翼機の現在
高度が新たな参照高度となり、コレクティブピッチレバ
ーの現在の位置が新たな中立位置となるので、回避後の
地点の高度を保持でき、中立位置も再設定できる。
【0010】
【発明の実施の形態】図1は本発明の実施の一形態の電
気的な構成を示すブロック図である。高度制御装置11
は、ヘリコプタ10、昇降計17、気圧高度計18、対
地高度計19、ロール角計22、操縦部25、センサ2
3、パネルスイッチ14、計算機12、メモリ24、増
幅部20、リミッタ21および処理部27を備える。さ
らに、操縦部25は、マグネットブレーキ13、トリム
スイッチ15およびCP(コレクティブピッチ)レバー
16を備える。
気的な構成を示すブロック図である。高度制御装置11
は、ヘリコプタ10、昇降計17、気圧高度計18、対
地高度計19、ロール角計22、操縦部25、センサ2
3、パネルスイッチ14、計算機12、メモリ24、増
幅部20、リミッタ21および処理部27を備える。さ
らに、操縦部25は、マグネットブレーキ13、トリム
スイッチ15およびCP(コレクティブピッチ)レバー
16を備える。
【0011】昇降計17、気圧高度計18、対地高度計
19およびロール角計22はヘリコプタ10に取付けら
れており、それぞれ機体の昇降率、気圧高度、対地高度
およびロール角を計測して、計測データを計算機12に
送る。
19およびロール角計22はヘリコプタ10に取付けら
れており、それぞれ機体の昇降率、気圧高度、対地高度
およびロール角を計測して、計測データを計算機12に
送る。
【0012】CPレバー16は、ヘリコプタ10のロー
タブレードのピッチ角をブレードの回転角によらず一様
に制御して、主にヘリコプタの揚力を制御する。また、
CPレバー16は、所定の中立位置を中心に復元力を受
け、中立位置からの変位に応じた復元力で中立位置に引
き戻されて、操作者はCPレバー16からスプリングフ
ィールを感じる。センサ23は、CPレバー16の位置
(操縦量)を検出し、処理部27および計算機12に送
る。
タブレードのピッチ角をブレードの回転角によらず一様
に制御して、主にヘリコプタの揚力を制御する。また、
CPレバー16は、所定の中立位置を中心に復元力を受
け、中立位置からの変位に応じた復元力で中立位置に引
き戻されて、操作者はCPレバー16からスプリングフ
ィールを感じる。センサ23は、CPレバー16の位置
(操縦量)を検出し、処理部27および計算機12に送
る。
【0013】マグネットブレーキ13は、CPレバー1
6の復元力すなわちスプリングフィールを解除して、中
立位置を変更するためのものである。トリムスイッチ1
5はマグネットブレーキ13を制御するためのスイッチ
であり、同時に、計算機12の駆動を制御するためのス
イッチでもある。操作者によってトリムスイッチ15が
押下されると、押下されている間は、計算機12の高度
制御は停止し、さらに計算機12はマグネットブレーキ
13を解除する。マグネットブレーキ13が解除してい
る間、CPレバー16のスプリングフィールは解除され
る。操作者がトリムスイッチ15への押下を中止する
と、押下を中止した瞬間のCPレバー16の位置を新た
な中立位置として、再びスプリングフィールを働かせ、
後述するメモリ24の書換えを行う。
6の復元力すなわちスプリングフィールを解除して、中
立位置を変更するためのものである。トリムスイッチ1
5はマグネットブレーキ13を制御するためのスイッチ
であり、同時に、計算機12の駆動を制御するためのス
イッチでもある。操作者によってトリムスイッチ15が
押下されると、押下されている間は、計算機12の高度
制御は停止し、さらに計算機12はマグネットブレーキ
13を解除する。マグネットブレーキ13が解除してい
る間、CPレバー16のスプリングフィールは解除され
る。操作者がトリムスイッチ15への押下を中止する
と、押下を中止した瞬間のCPレバー16の位置を新た
な中立位置として、再びスプリングフィールを働かせ、
後述するメモリ24の書換えを行う。
【0014】パネルスイッチ14は、計算機12のメイ
ンスイッチであり、操作者によって切換えが行われ、切
換えがオンのときだけ計算機12が駆動される。なお、
前述のトリムスイッチ15もパネルスイッチ14と同様
に、計算機12の駆動を制御するので、パネルスイッチ
14がオン状態で、かつトリムスイッチ15がオフのと
きだけ、計算機12が駆動される。
ンスイッチであり、操作者によって切換えが行われ、切
換えがオンのときだけ計算機12が駆動される。なお、
前述のトリムスイッチ15もパネルスイッチ14と同様
に、計算機12の駆動を制御するので、パネルスイッチ
14がオン状態で、かつトリムスイッチ15がオフのと
きだけ、計算機12が駆動される。
【0015】計算機12は、パネルスイッチ14がオン
に切換えられた瞬間の高度を初期的に参照高度Hrと
し、前記トリムスイッチ15の操作にしたがって順次変
更する。この参照高度Hrを、気圧高度計18または対
地高度計19から送られて来る現在高度Hと比較して、
PID(propotional integral differential)制御など
を行う。また、計算機12は、センサ23からの信号を
受けて、CPレバー16の中立位置からの変位を閾値で
ある所定のディテント値Tcと比較して、大小を判定す
る。同様に、昇降計17およびロール角計22からの信
号を受けて、昇降率およびディテント値Tsの大小を判
定し、ロール角およびディテント値Trの大小を判定す
る。
に切換えられた瞬間の高度を初期的に参照高度Hrと
し、前記トリムスイッチ15の操作にしたがって順次変
更する。この参照高度Hrを、気圧高度計18または対
地高度計19から送られて来る現在高度Hと比較して、
PID(propotional integral differential)制御など
を行う。また、計算機12は、センサ23からの信号を
受けて、CPレバー16の中立位置からの変位を閾値で
ある所定のディテント値Tcと比較して、大小を判定す
る。同様に、昇降計17およびロール角計22からの信
号を受けて、昇降率およびディテント値Tsの大小を判
定し、ロール角およびディテント値Trの大小を判定す
る。
【0016】これらの比較結果を基に、計算機12は下
記の条件(1)〜(5)を満たすときにだけ、現在高度
Hと参照高度Hrとの高度差などの比較結果を増幅部2
0に送る。
記の条件(1)〜(5)を満たすときにだけ、現在高度
Hと参照高度Hrとの高度差などの比較結果を増幅部2
0に送る。
【0017】 (1) パネルスイッチ14は、ON (2) CPレバーの中立位置からの変位≦Tc (3) トリムスイッチ15は、OFF(押下されな
い) (4) 昇降率≦Ts (5) ロール角≦Tr なお、Tsはたとえば1000fmpなどであり、Tr
はたとえば60degなどである。
い) (4) 昇降率≦Ts (5) ロール角≦Tr なお、Tsはたとえば1000fmpなどであり、Tr
はたとえば60degなどである。
【0018】メモリ24は、CPレバー16の中立位置
および参照高度Hrを記憶しておき、マグネットブレー
キ15の駆動に従って、計算機12によって順次書換え
られる。
および参照高度Hrを記憶しておき、マグネットブレー
キ15の駆動に従って、計算機12によって順次書換え
られる。
【0019】増幅部20は、現在高度Hと参照高度Hr
との比較結果、たとえば差にゲインをかけて、フィード
バック信号を作成してリミッタ21に送る。リミッタ2
1は、フィードバック信号がディテント値Thよりも大
きいときには、ディテント値Thよりも小さくなるよう
な準参照高度Hrsを順次設定して処理部27に送り、
最終的に元の参照高度Hrに到達するまで送り続ける。
フィードバック信号がディテント値Thよりも小さいと
きには、現在高度Hと参照高度Hrとの差をそのまま処
理部27に送る。処理部27は、センサ23が検出した
CPレバー16の位置を示す信号に、リミッタ21から
の信号を加えるなどの信号処理を施して送出し、ヘリコ
プタ10の各部を制御する。
との比較結果、たとえば差にゲインをかけて、フィード
バック信号を作成してリミッタ21に送る。リミッタ2
1は、フィードバック信号がディテント値Thよりも大
きいときには、ディテント値Thよりも小さくなるよう
な準参照高度Hrsを順次設定して処理部27に送り、
最終的に元の参照高度Hrに到達するまで送り続ける。
フィードバック信号がディテント値Thよりも小さいと
きには、現在高度Hと参照高度Hrとの差をそのまま処
理部27に送る。処理部27は、センサ23が検出した
CPレバー16の位置を示す信号に、リミッタ21から
の信号を加えるなどの信号処理を施して送出し、ヘリコ
プタ10の各部を制御する。
【0020】なお、参照高度Hrおよび現在高度Hにつ
いては、それぞれ気圧高度または対地高度のいずれかを
使用するが、気圧高度か対地高度かの選択は、下記のよ
うに行われる。
いては、それぞれ気圧高度または対地高度のいずれかを
使用するが、気圧高度か対地高度かの選択は、下記のよ
うに行われる。
【0021】まず、対地高度保持中にビル群など凹凸の
激しい場所の上空を飛行する場合、高度変化が激し過ぎ
て対地高度計19が無効になることがある。この場合、
計算機12は無効になった時点の気圧高度を暫定的に参
照高度Hrとして読み込み、それ以降の気圧高度を現在
高度Hとして使用する。対地高度の参照高度は、そのま
ま記憶しておく。対地高度計が有効に戻ったとき、有効
に戻った時点の対地高度を計算機12が暫定的に参照高
度Hrとして読み込み、計算機12は気圧高度保持から
対地高度保持に切り換える。その後、時間をかけてゆっ
くりと、元の参照高度Hrに戻していく。
激しい場所の上空を飛行する場合、高度変化が激し過ぎ
て対地高度計19が無効になることがある。この場合、
計算機12は無効になった時点の気圧高度を暫定的に参
照高度Hrとして読み込み、それ以降の気圧高度を現在
高度Hとして使用する。対地高度の参照高度は、そのま
ま記憶しておく。対地高度計が有効に戻ったとき、有効
に戻った時点の対地高度を計算機12が暫定的に参照高
度Hrとして読み込み、計算機12は気圧高度保持から
対地高度保持に切り換える。その後、時間をかけてゆっ
くりと、元の参照高度Hrに戻していく。
【0022】また、現在高度Hおよび機体の現在速度V
が次の条件(6)および条件(7)を満たすとき、対地
高度保持を行い、これ以外なら気圧高度保持を行う。
が次の条件(6)および条件(7)を満たすとき、対地
高度保持を行い、これ以外なら気圧高度保持を行う。
【0023】 (6) 現在高度H≦切り換え値Ht(ft) (7) 現在速度V≦切り換え値Vt(kt) なお、Htはたとえば300ftなどである。
【0024】また、高度Htで飛行中に、現在速度Vが
次の条件(8)のように変化するとき、現在速度Vが切
り換え速度Vt+5ktを越えた時点の気圧高度を新た
な参照高度Hrとして計算機12が読み込み、対地高度
保持から気圧高度保持に切り換える。同じく、現在速度
Vが条件(9)のように変化するとき、現在速度Vが切
り換え速度Vt−5ktを切った時点の対地高度を新た
な参照高度Hrとして計算機12が読み込み、気圧高度
保持から対地高度保持に切り換える。
次の条件(8)のように変化するとき、現在速度Vが切
り換え速度Vt+5ktを越えた時点の気圧高度を新た
な参照高度Hrとして計算機12が読み込み、対地高度
保持から気圧高度保持に切り換える。同じく、現在速度
Vが条件(9)のように変化するとき、現在速度Vが切
り換え速度Vt−5ktを切った時点の対地高度を新た
な参照高度Hrとして計算機12が読み込み、気圧高度
保持から対地高度保持に切り換える。
【0025】 (8) 現在速度V≦切り換え値Vtから 現在速度V>切り換え速度Vt+5ktへ (9) 現在速度V>切り換え速度Vt+5ktから 現在速度V≦切り換え値Vtへ 図2および図3は、本発明の実施の一形態の動作を示す
フローチャートである。ステップs1では、高度保持フ
ラグに0を代入し、ステップs2では、オーバライドフ
ラグに0を代入する。ステップs3では、ヘリコプタ1
0のパネルスイッチ14がオンであるかどうかを判断す
る。オンになっていればステップs4に進み、OFFで
あればステップs16に進む。ステップs4では、高度
保持フラグが2よりも小さいかどうかを判断する。2よ
り小さければ、ステップs5に進み、3以上なら、ステ
ップs14で高度保持フラグ=1として、ステップs1
6に進む。
フローチャートである。ステップs1では、高度保持フ
ラグに0を代入し、ステップs2では、オーバライドフ
ラグに0を代入する。ステップs3では、ヘリコプタ1
0のパネルスイッチ14がオンであるかどうかを判断す
る。オンになっていればステップs4に進み、OFFで
あればステップs16に進む。ステップs4では、高度
保持フラグが2よりも小さいかどうかを判断する。2よ
り小さければ、ステップs5に進み、3以上なら、ステ
ップs14で高度保持フラグ=1として、ステップs1
6に進む。
【0026】ステップs5では、計算機12はエンゲー
ジ(高度保持)条件(1)〜(5)が成立するかどうか
を判定する。条件(1)〜(5)がすべて成立する場合
にだけ、ステップs6に進み、それ以外は図3のAに進
む。ステップs6では、オーバライドフラグ=0である
かどうかを判断する。0であれば、ステップs7で参照
高度Hrを記憶し直し、ステップs8で高度偏差積分値
をリセットする。0でなければ、ステップs9に進む。
ステップs9では、対地高度計19が有効であるかどう
かを判断する。有効であれば、ステップs10に進み、
無効であれば、ステップs13において高度保持フラグ
=3として、ステップs16に進む。
ジ(高度保持)条件(1)〜(5)が成立するかどうか
を判定する。条件(1)〜(5)がすべて成立する場合
にだけ、ステップs6に進み、それ以外は図3のAに進
む。ステップs6では、オーバライドフラグ=0である
かどうかを判断する。0であれば、ステップs7で参照
高度Hrを記憶し直し、ステップs8で高度偏差積分値
をリセットする。0でなければ、ステップs9に進む。
ステップs9では、対地高度計19が有効であるかどう
かを判断する。有効であれば、ステップs10に進み、
無効であれば、ステップs13において高度保持フラグ
=3として、ステップs16に進む。
【0027】ステップs10では、対地高度を保持する
ための条件(6)〜(9)が成立するかどうかを判断す
る。条件(6)〜(9)のすべてが成立すれば、ステッ
プs11で高度保持フラグ=4として、ステップs16
に進む。それ以外の場合は、ステップs12において高
度保持フラグ=2として、ステップs16に進む。
ための条件(6)〜(9)が成立するかどうかを判断す
る。条件(6)〜(9)のすべてが成立すれば、ステッ
プs11で高度保持フラグ=4として、ステップs16
に進む。それ以外の場合は、ステップs12において高
度保持フラグ=2として、ステップs16に進む。
【0028】ステップs16において、高度保持フラグ
=0のとき、計算機12は駆動されない。高度保持フラ
グ=1のとき、計算機12はエンゲージ条件待ちの状態
で駆動されない。高度保持フラグ=2のとき、計算機1
2は気圧高度保持を行う。高度保持フラグ=3のとき、
対地高度計19を除く高度計を用いて高度保持を行う。
対地高度計19以外に気圧高度計18しかないときは、
気圧高度保持を行う。高度保持フラグ=4のとき、計算
機12は対地高度保持を行う。これらいずれかの制御が
されたら、ステップs3に戻って、再び同じ処理を繰り
返す。
=0のとき、計算機12は駆動されない。高度保持フラ
グ=1のとき、計算機12はエンゲージ条件待ちの状態
で駆動されない。高度保持フラグ=2のとき、計算機1
2は気圧高度保持を行う。高度保持フラグ=3のとき、
対地高度計19を除く高度計を用いて高度保持を行う。
対地高度計19以外に気圧高度計18しかないときは、
気圧高度保持を行う。高度保持フラグ=4のとき、計算
機12は対地高度保持を行う。これらいずれかの制御が
されたら、ステップs3に戻って、再び同じ処理を繰り
返す。
【0029】図3に示されるように、Aからはステップ
s17に進んで、トリムスイッチ17が押下されている
かどうかを判断する。押下されているなら、ステップs
18に進んで高度保持フラグ=1としてBへ進み、さら
に図2のステップs16に進む。押下されていないな
ら、ステップ20に進む。ステップs20では、CPレ
バー16の中立位置からの変位がディテント値Tcより
も大きいかどうかを判断する。大きければ、ステップs
21に進んで高度保持フラグ=1とし、さらにステップ
s22でオーバライドフラグ=1として、Bへ進む。小
さければ、そのままBへ進む。
s17に進んで、トリムスイッチ17が押下されている
かどうかを判断する。押下されているなら、ステップs
18に進んで高度保持フラグ=1としてBへ進み、さら
に図2のステップs16に進む。押下されていないな
ら、ステップ20に進む。ステップs20では、CPレ
バー16の中立位置からの変位がディテント値Tcより
も大きいかどうかを判断する。大きければ、ステップs
21に進んで高度保持フラグ=1とし、さらにステップ
s22でオーバライドフラグ=1として、Bへ進む。小
さければ、そのままBへ進む。
【0030】図4および図5は高度制御装置11の操作
の一例を示し、図4は一時的に高度保持を解除した後、
もとの高度に戻る場合を示す図であり、図5は高度保持
を解除した後、新たな高度を保持する場合を示す図であ
る。図4および図5には、それぞれの場合のCPレバー
16の操作が描かれている。
の一例を示し、図4は一時的に高度保持を解除した後、
もとの高度に戻る場合を示す図であり、図5は高度保持
を解除した後、新たな高度を保持する場合を示す図であ
る。図4および図5には、それぞれの場合のCPレバー
16の操作が描かれている。
【0031】図4(a)に示すように、CPレバー16
は中立位置P1に位置しており、このときヘリコプタ1
0は所定の参照高度Hrで飛行している。たとえば、別
の航空機が接近して来て自機に衝突する寸前というとき
に、図4(b)に示すように、パイロットがCPレバー
16を引き上げる操作をして、CPレバー16の中立位
置P1からの変位がディテント値Tcよりも大きくなる
と、計算機12は高度保持を解除する。高度保持が解除
されると、ヘリコプタ10は通常の手動操縦となり、急
上昇を始める。無事に回避した後にパイロットがCPレ
バー16を離すと、CPレバー16は中立位置P1に向
かう方向に力を受けて、図4(c)に示すように、中立
位置P1に戻って来る。再びCPレバー16が中立位置
P1付近に来ると、CPレバー16の中立位置P1から
の変位は、ディテント値Tcよりも小さくなる。よっ
て、ヘリコプタ10は参照高度Hrまで飛行して、再び
高度保持を行う。
は中立位置P1に位置しており、このときヘリコプタ1
0は所定の参照高度Hrで飛行している。たとえば、別
の航空機が接近して来て自機に衝突する寸前というとき
に、図4(b)に示すように、パイロットがCPレバー
16を引き上げる操作をして、CPレバー16の中立位
置P1からの変位がディテント値Tcよりも大きくなる
と、計算機12は高度保持を解除する。高度保持が解除
されると、ヘリコプタ10は通常の手動操縦となり、急
上昇を始める。無事に回避した後にパイロットがCPレ
バー16を離すと、CPレバー16は中立位置P1に向
かう方向に力を受けて、図4(c)に示すように、中立
位置P1に戻って来る。再びCPレバー16が中立位置
P1付近に来ると、CPレバー16の中立位置P1から
の変位は、ディテント値Tcよりも小さくなる。よっ
て、ヘリコプタ10は参照高度Hrまで飛行して、再び
高度保持を行う。
【0032】また図5(a)に示すように、図4(a)
と同様、CPレバー16は中立位置P1に位置してお
り、このときヘリコプタ10は所定の参照高度Hrで飛
行している。たとえば、別の航空機が接近して来て自機
に衝突する寸前というときに、図5(b)に示すよう
に、パイロットがトリムスイッチ15を押下しながら、
CPレバー16を引き上げる操作をする。トリムスイッ
チ15が押下されると、計算機12による高度保持は強
制的に解除され、ヘリコプタ10は通常の手動操縦とな
り、急上昇を始める。無事に回避した後、図4(c)に
示すように、パイロットがCPレバー16およびトリム
スイッチ15を離すと、離した位置をCPレバー16の
新たな中立位置P2として、CPレバー16は力を受け
る。このとき、ヘリコプタ10の現在高度Hが新たな参
照高度Hrとなり、ヘリコプタ10は新たな参照高度H
rを保持して飛行する。
と同様、CPレバー16は中立位置P1に位置してお
り、このときヘリコプタ10は所定の参照高度Hrで飛
行している。たとえば、別の航空機が接近して来て自機
に衝突する寸前というときに、図5(b)に示すよう
に、パイロットがトリムスイッチ15を押下しながら、
CPレバー16を引き上げる操作をする。トリムスイッ
チ15が押下されると、計算機12による高度保持は強
制的に解除され、ヘリコプタ10は通常の手動操縦とな
り、急上昇を始める。無事に回避した後、図4(c)に
示すように、パイロットがCPレバー16およびトリム
スイッチ15を離すと、離した位置をCPレバー16の
新たな中立位置P2として、CPレバー16は力を受け
る。このとき、ヘリコプタ10の現在高度Hが新たな参
照高度Hrとなり、ヘリコプタ10は新たな参照高度H
rを保持して飛行する。
【0033】なお、図5(b)において、パイロットは
CPレバー16の操作と同時にトリムスイッチ15を押
下しなくてもよく、高度保持を再開する直前に押下し
て、すぐに離してもよい。
CPレバー16の操作と同時にトリムスイッチ15を押
下しなくてもよく、高度保持を再開する直前に押下し
て、すぐに離してもよい。
【0034】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、パイロッ
トがコレクティブピッチレバーから入力しなければ、回
転翼機は自動的に参照高度を保持して飛行でき、入力す
れば、高度保持を行わずに、手動で操縦することができ
る。また、手動操縦の後に入力を中止すれば、回転翼機
は参照高度まで飛行し、再び参照高度を保持することが
できる。
トがコレクティブピッチレバーから入力しなければ、回
転翼機は自動的に参照高度を保持して飛行でき、入力す
れば、高度保持を行わずに、手動で操縦することができ
る。また、手動操縦の後に入力を中止すれば、回転翼機
は参照高度まで飛行し、再び参照高度を保持することが
できる。
【0035】また、トリムスイッチを押下するだけで、
確実に高度保持を解除して手動操縦に移行でき、トリム
スイッチの押下を中止すれば、回転翼機は現在高度を新
たな参照高度として保持でき、押下中止時を任意に選ん
で、コレクティブピッチレバーの中立位置を所望の位置
に設定することができる。
確実に高度保持を解除して手動操縦に移行でき、トリム
スイッチの押下を中止すれば、回転翼機は現在高度を新
たな参照高度として保持でき、押下中止時を任意に選ん
で、コレクティブピッチレバーの中立位置を所望の位置
に設定することができる。
【図1】本発明の実施の一形態の電気的な構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図2】本発明の実施の一形態の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図3】本発明の実施の一形態の動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図4】高度制御装置11の操作例を示す図である。
【図5】高度制御装置11の操作例を示す図である。
11 高度制御装置 12 制御部 13 マグブレーキ 15 トリムスイッチ 16 CPレバー 18 気圧高度計 19 対地高度計 23 センサ 24 メモリ
Claims (2)
- 【請求項1】 ロータのコレクティブピッチを制御し、
所定の基準値を中心にスプリングフィールを受けるコレ
クティブピッチレバーと、 前記コレクティブピッチレバーの操縦量を検出する操縦
量センサと、 基準値および操縦量の差が所定の閾値に比べて大きいか
どうかを判定する判定手段と、 回転翼機の現在高度を計測する高度計と、 前記判定手段において差が閾値よりも小さいと判定され
たとき、現在高度を所定の参照高度と比較して、両者が
一致する方向に飛行するように、回転翼機の高度をフィ
ードバック制御する制御手段とを備えることを特徴とす
る回転翼機用高度制御装置。 - 【請求項2】 前記コレクティブピッチレバーの基準値
および制御手段の参照高度を記憶しておく記憶手段と、 押下されている間、コレクティブピッチレバーのスプリ
ングフィールを解除するトリムスイッチとを備え、 前記トリムスイッチが押下されている間、前記制御手段
による高度制御を行なわず、 トリムスイッチの押下を中止した瞬間に、制御手段は現
在高度を新たな参照高度として、操縦値を新たな基準値
として、それぞれ記憶手段に記憶させることを特徴とす
る請求項1記載の回転翼機用高度制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1065897A JPH10203490A (ja) | 1997-01-23 | 1997-01-23 | 回転翼機用高度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1065897A JPH10203490A (ja) | 1997-01-23 | 1997-01-23 | 回転翼機用高度制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10203490A true JPH10203490A (ja) | 1998-08-04 |
Family
ID=11756341
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1065897A Pending JPH10203490A (ja) | 1997-01-23 | 1997-01-23 | 回転翼機用高度制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10203490A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100323182B1 (ko) * | 1999-09-13 | 2002-02-04 | 송재인 | 항공기의 비상상태 대처장치 |
JP2018502008A (ja) * | 2014-12-31 | 2018-01-25 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 機体の高度制限及び制御 |
-
1997
- 1997-01-23 JP JP1065897A patent/JPH10203490A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100323182B1 (ko) * | 1999-09-13 | 2002-02-04 | 송재인 | 항공기의 비상상태 대처장치 |
JP2018502008A (ja) * | 2014-12-31 | 2018-01-25 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 機体の高度制限及び制御 |
US10216197B2 (en) | 2014-12-31 | 2019-02-26 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Vehicle altitude restrictions and control |
US11163318B2 (en) | 2014-12-31 | 2021-11-02 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Vehicle altitude restrictions and control |
US11687098B2 (en) | 2014-12-31 | 2023-06-27 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Vehicle altitude restrictions and control |
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