JPH10203391A - Turning control device of work vehicle - Google Patents
Turning control device of work vehicleInfo
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- JPH10203391A JPH10203391A JP9015155A JP1515597A JPH10203391A JP H10203391 A JPH10203391 A JP H10203391A JP 9015155 A JP9015155 A JP 9015155A JP 1515597 A JP1515597 A JP 1515597A JP H10203391 A JPH10203391 A JP H10203391A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、農業用、建設
用、或は運搬用の作業車両の旋回時の制御装置の構成に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device for turning a working vehicle for agriculture, construction or transportation.
【０００２】[0002]
【従来の技術、及びその課題】従来、オペレータの操向
操作をパワーステアリング装置を介して操向輪へ伝達す
るとともに、この操向輪の操向量を変更可能な操向量変
更手段を有する作業車両があった。例えば、特開平７−
３２３８４８号公報に示された農用トラクタは、パワー
ステアリング装置に入力するステアリング軸の途中にこ
の軸の回転数を変更する変速ギヤを設け、操作レバーに
よってこの変速ギヤを切り替える構成となっている。こ
れにより、作業時には、変速ギヤを切り替えて少ないス
テアリングハンドル操作で前輪を大きく操向可能にし、
作業の省力化を図っている。2. Description of the Related Art Conventionally, a work vehicle having a steering amount changing means capable of transmitting a steering operation of an operator to a steered wheel via a power steering device and changing a steering amount of the steered wheel. was there. For example, JP-A-7-
The agricultural tractor disclosed in Japanese Patent No. 323848 has a configuration in which a transmission gear for changing the rotation speed of the steering shaft input to the power steering device is provided in the middle of the steering shaft, and the transmission gear is switched by an operation lever. This allows the front wheels to be steerable with a small amount of steering wheel operation by switching the transmission gear during work,
The labor saving of the work is aimed at.
【０００３】しかしながら、前記トラクタで、圃場作業
を行っていると常に少ないステアリング操作で前輪が操
向されるので、旋回終了時の条合わせや旋回半径の大き
な旋回時に緩やかに操向操作をしても、トラクタがふら
ついて操向し難いという課題があった。[0003] However, the front wheels are always steered by a small steering operation while performing field work with the tractor, so that the steering operation is performed gently at the end of turning or when turning with a large turning radius. However, there was a problem that the tractor fluctuated and it was difficult to steer.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】この発明は、以上のよう
な課題に対し、次のような手段を講じた。即ち、オペレ
ータの操向操作をパワーステアリング装置１を介して操
向輪２へ伝達するとともに、このオペレータの操向操作
量に対する操向輪２の操向量を変更可能な操向量変更手
段３を有する作業車両において、前記オペレータの操作
量に基づき、或は操向輪２の操向量に基づき操向速度を
検出する操向速度検出手段４と、操向量変更手段３の状
態を変更する切替手段５を設け、前記操向速度が所定速
度を超えると前記切替手段５によりオペレータの操作量
に対する操向輪２の操向量を増大することを特徴とする
作業車両の旋回制御装置。The present invention has taken the following measures to solve the above problems. That is, there is provided a steering amount changing means 3 that transmits the steering operation of the operator to the steered wheels 2 via the power steering device 1 and that can change the steering amount of the steered wheels 2 with respect to the steering operation amount of the operator. In the work vehicle, a steering speed detecting means 4 for detecting a steering speed based on an operation amount of the operator or a steering amount of the steered wheels 2, and a switching means 5 for changing a state of the steering amount changing means 3 A turning control device for a work vehicle, wherein when the steering speed exceeds a predetermined speed, the switching unit 5 increases the steering amount of the steered wheels 2 with respect to the operator's operation amount.
【０００５】[0005]
【発明の作用、効果】以上のように構成した作業車両の
旋回制御装置は、作業中の旋回でも大回り旋回と、小回
り旋回とを操作速度検出手段４により判別して、操向操
作速度が所定速度を超えるとき、即ち小回り旋回時にだ
け、切替手段５により操向量変更手段の状態を変更して
オペレータの操向操作量に対する前輪２の操向量を増大
する。これにより、小回り旋回、大回り旋回をランダム
に必要とする作業や、また、旋回終了時に作業車両の進
行方向を調整するときにその都度、オペレータ自身の操
向量変更手段の切り替えを必要としないので車両の操作
性を向上し、作業時間の短縮化を図ることができる。The turning control device for a working vehicle constructed as described above discriminates a large turning and a small turning by the operation speed detecting means 4 even during turning, and the steering operation speed is set to a predetermined value. When the vehicle speed exceeds the speed, that is, only during a small turning, the state of the steering amount changing unit is changed by the switching unit 5 to increase the steering amount of the front wheels 2 with respect to the operator's steering operation amount. Accordingly, the vehicle does not need to switch the steering amount changing means by the operator himself / herself when the work that requires the small turning and the large turning at random is required, and when the turning direction of the work vehicle is adjusted at the end of the turning. Operability can be improved and work time can be reduced.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、この発明を、作業車両であ
る農用トラクタ（以下トラクタ１０）について説明す
る。トラクタ１０には、ボンネット１１内部にエンジン
１２を設け、このエンジン１２よりクラッチハウジン
グ、ミッションケース１３、リヤミッションケース１４
を一体に連結して主枠を構成している。また、車体の前
部左右に操向輪である前輪２，２を設け、後部左右に後
輪１６，１６を設け、エンジン１２の回転動力を、変速
装置で減速して後輪１６，１６、あるいは前後輪２，
２，１６，１６へ伝達する構成となっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to an agricultural tractor (hereinafter, tractor 10) as a working vehicle. The tractor 10 has an engine 12 provided inside a bonnet 11, and the engine 12 has a clutch housing, a transmission case 13, and a rear transmission case 14.
Are connected together to form a main frame. Also, front wheels 2 and 2 as steering wheels are provided on the front left and right sides of the vehicle body, and rear wheels 16 and 16 are provided on the rear left and right sides. Or front and rear wheels 2,
2, 16, and 16.
【０００７】前記エンジン１２後方にはステアリングポ
スト１７を設け、これにステアリングハンドル１８を突
出して設けている。そして、ステアリングハンドル１８
の回転操作により後述するパワーステアリング装置１を
介して前輪２，２を操向する構成となっている。また、
この前輪２，２には、前輪切角センサ４を設け、オペレ
ータの操向量を角度として検出するとともに、後述する
制御部であるコントローラ２０では、単位時間あたりの
操舵角度を検出することで操向操作速度を演算する構成
となっている。A steering post 17 is provided behind the engine 12, and a steering handle 18 is provided to protrude therefrom. And the steering wheel 18
The front wheels 2, 2 are steered through a power steering device 1, which will be described later, by the rotation operation of. Also,
The front wheels 2 and 2 are provided with a front wheel turning angle sensor 4 for detecting a steering amount of an operator as an angle, and a controller 20 which is a control unit described later detects a steering angle per unit time to perform steering. The operation speed is calculated.
【０００８】ステアリングハンドル１８の後方には、操
縦席２１を設け、この操縦席２１の側方には作業機２２
の昇降位置を変更するポジションレバー２３や、前記変
速装置を切り替える変速レバー２４を突出して設けてい
る。このポジションレバー２３の回動基部には、オペレ
ータの操作位置を検出するポテンショメータ２５を設
け、このレバー２３の操作角度に応じてリフトアーム４
２，４２を回動し作業機２２を昇降する構成となってい
る。また、変速レバー２４の回動基部には、この変速レ
バー２４が高速位置に操作されると「入」となる高速位
置検出スイッチ２８を設けている。A cockpit 21 is provided behind the steering handle 18, and a working machine 22 is provided beside the cockpit 21.
A position lever 23 for changing the ascending / descending position and a transmission lever 24 for switching the transmission are protruded. A potentiometer 25 for detecting the operation position of the operator is provided at the rotation base of the position lever 23, and the lift arm 4 according to the operation angle of the lever 23 is provided.
The construction is such that the working machine 22 is raised and lowered by rotating the work machines 2 and 42. A high-speed position detection switch 28 that is turned on when the speed-change lever 24 is operated to the high-speed position is provided at the rotation base of the speed-change lever 24.
【０００９】更に、操縦席２１の側方には、この発明の
旋回制御装置の作動を「入」「切」する制御スイッチ２
６を設け、操縦席２１下方のリヤミッションケース１４
には車体の前後左右の傾斜を検出する傾斜検出手段であ
るスロープセンサ２７を設けている。そして、前記セン
サ２５…やスイッチ２６，２８は、操縦席２１下方に設
けたコントローラ２０に接続されている。Further, on the side of the cockpit 21, there is provided a control switch 2 for turning on / off the operation of the turning control device of the present invention.
6 and the rear transmission case 14 below the cockpit 21
Is provided with a slope sensor 27 which is a tilt detecting means for detecting a front, rear, left and right tilt of the vehicle body. The sensors 25 and switches 26 and 28 are connected to a controller 20 provided below the cockpit 21.
【００１０】トラクタ１０の後部について説明する。前
記リヤミッションケース１４の後上部には、作業機昇降
用シリンダ４０を内蔵するシリンダーケース４１を設
け、前記シリンダ４０のピストンを伸縮することでケー
ス４１の両側部に設けたリフトアーム４２，４２を上下
回動する構成となっている。また、リヤミッションケー
ス１４後部には、トップリンク４３と左右ロアリンク４
４，４４とからなる三点リンク機構を設け、これに作業
機２２を連結する構成となっている。The rear part of the tractor 10 will be described. At the rear upper part of the rear transmission case 14, a cylinder case 41 containing a working machine elevating cylinder 40 is provided, and lift arms 42, 42 provided on both sides of the case 41 by extending and retracting a piston of the cylinder 40 are provided. It is configured to rotate up and down. A top link 43 and left and right lower links 4 are provided at the rear of the rear transmission case 14.
A four-point link mechanism including the working machine 22 and the working machine 22 is provided.
【００１１】図例の作業機２２は、ロータリ作業機であ
ってトラクタ１０の背面から突出するＰＴＯ軸４５から
ユニバーサルジョイント４６を介して動力を作業機２２
側へ伝達し、耕耘爪４７…を有する耕耘軸４８を回転す
ることで、圃場を耕起する構成となっている。前記パワ
ーステアリング装置１は、前輪２，２を操向するパワー
ステアリング用シリンダ３２とこれを駆動する油圧回路
などから構成されている。詳細に説明すると、前記ステ
アリングハンドル１８の回転操作は、ステアリング軸１
９を介して操舵ユニット３０に入力している。そして、
ステアリング軸１９の回転に応じて、ポンプ３１の油圧
力が分流弁９を介して操舵ユニット３０へ入力され、こ
のポンプ３１の油圧力をパワーステアリング用シリンダ
３２へ伝達する構成となっている。このパワーステアリ
ング用シリンダ３２のピストン先端部は、右側の前輪２
のナックルアーム３３に接続され、更にこのナックルア
ーム３３と左側の前輪２のナックルアーム３４とをタイ
ロッド３５で連結して左右前輪２，２を操向する構成と
なっている。また、前記分流弁９にて分岐された回路
は、操向量変更手段である切替制御弁３に接続され、こ
の切替制御弁３の出力側回路を操舵ユニット３１とパワ
ーステアリング用シリンダ３２のとの間の油圧回路に接
続している。そして、切替制御弁３のソレノイド３Ｌを
励磁すると、油圧室３６Ｌに切り替わり前輪２，２の切
角が左側に切れ、また切替制御弁３のコイル３Ｒに励磁
すると、油圧室３６Ｒに切り替わり前輪２，２の切角が
右側に切れる構成となっている。The working machine 22 in the illustrated example is a rotary working machine, and receives power from a PTO shaft 45 projecting from the back of the tractor 10 via a universal joint 46.
The tilling shaft 48 having the tilling claws 47... Is rotated so as to plow the field. The power steering device 1 includes a power steering cylinder 32 for steering the front wheels 2 and 2 and a hydraulic circuit for driving the cylinder. More specifically, the turning operation of the steering handle 18 is performed by the steering shaft 1.
9 to the steering unit 30. And
In accordance with the rotation of the steering shaft 19, the hydraulic pressure of the pump 31 is input to the steering unit 30 via the flow dividing valve 9, and the hydraulic pressure of the pump 31 is transmitted to the power steering cylinder 32. The front end of the piston of the power steering cylinder 32 is
The left and right front wheels 2 and 2 are steered by connecting the knuckle arm 33 and the knuckle arm 34 of the left front wheel 2 with a tie rod 35. The circuit branched by the flow dividing valve 9 is connected to a switching control valve 3 which is a steering amount changing means, and an output side circuit of the switching control valve 3 is connected between a steering unit 31 and a power steering cylinder 32. Connected to the hydraulic circuit between them. When the solenoid 3L of the switching control valve 3 is excited, it switches to the hydraulic chamber 36L, and the cut angle of the front wheels 2, 2 is cut to the left. 2 is configured to be cut to the right.
【００１２】以上のように、ポンプ３１から吐出された
圧油を分流弁９にて分岐して、操舵ユニット３０と切替
制御弁３から並列してパワーステアリング用シリンダ３
２へ入力可能に設けたので、オペレータのステアリング
操作は、常にパワーステアリング用シリンダ３２へ伝達
され、また切替制御弁３の切り替わり時は、前輪２，２
の操向量をオペレ−タの操作量に対して増大可能に操向
する構成となっている。As described above, the pressure oil discharged from the pump 31 is branched by the flow dividing valve 9 and is connected in parallel from the steering unit 30 and the switching control valve 3 to the power steering cylinder 3.
2, the steering operation of the operator is always transmitted to the power steering cylinder 32, and when the switching control valve 3 is switched, the front wheels 2, 2
Is steerable so that it can be increased with respect to the operation amount of the operator.
【００１３】前記コントローラ２０は、各種センサやス
イッチの信号を処理するＣＰＵと、前記信号を一時記憶
するＲＡＭと、この発明の旋回制御装置の制御プログラ
ムを格納したＲＯＭ等を有する構成となっており、入力
部には、制御スイッチ２６と前輪切角センサ４とポテン
ショメータ２５と高速位置検出スイッチ２８とスロープ
センサ２７とが接続されている。また、出力部には、リ
フトアーム４２，４２を昇降する切替制御弁のソレノイ
ド５０，５１と、パワーステアリング用シリンダ３２へ
の油量を送る切替制御弁３のソレノイド３Ｌ，３Ｒが接
続されている。The controller 20 has a CPU for processing signals from various sensors and switches, a RAM for temporarily storing the signals, a ROM for storing a control program for the turning control device of the present invention, and the like. The control unit 26, the front wheel angle sensor 4, the potentiometer 25, the high-speed position detection switch 28, and the slope sensor 27 are connected to the input unit. The output unit is connected to solenoids 50 and 51 of switching control valves for raising and lowering the lift arms 42 and 42, and solenoids 3L and 3R of the switching control valve 3 for sending oil to the power steering cylinder 32. .
【００１４】次に、この発明の旋回制御装置の作用につ
いて図２、３のフローチャートに基づいて説明する。最
初に図２により旋回制御装置の作動可能条件について説
明する。トラクタ１０の電源系統を「入」とすると、コ
ントローラ２０は、各種センサやスイッチ類の接続状態
や設定状態を読み込む（ＳＴＥＰ１）。そして、前記制
御スイッチ２６が「入」であるかを判定し（ＳＴＥＰ
２）、続けて高速位置検出スイッチ２８「切」であるか
を判定し（ＳＴＥＰ３）し、更にスロープセンサ２７の
検出角度が一定以上の傾斜角度以下であるかどうかを判
定して（ＳＴＥＰ４）、これらの判定がすべてＹＥＳで
あるときに、この旋回制御装置が作動可能となる。これ
により、高速走行状態や急傾斜地で旋回制御の作動が行
われ、トラクタ１０が転倒しないように図られている。Next, the operation of the turning control device of the present invention will be described with reference to the flowcharts of FIGS. First, the operable condition of the turning control device will be described with reference to FIG. When the power supply system of the tractor 10 is turned on, the controller 20 reads the connection state and the setting state of various sensors and switches (STEP 1). Then, it is determined whether the control switch 26 is turned on (STEP 2).
2) Subsequently, it is determined whether or not the high-speed position detection switch 28 is "OFF" (STEP 3), and further, it is determined whether or not the detection angle of the slope sensor 27 is equal to or more than a predetermined inclination angle (STEP 4). When all these determinations are YES, the turning control device becomes operable. As a result, the turning control is performed in a high-speed running state or on a steep slope, and the tractor 10 is prevented from falling down.
【００１５】尚、ＳＴＥＰ３での速度検出スイッチ２８
の別形態としては、ドップラ式の対地センサ、或いは車
輪の駆動軸の回転により高速走行状態を検出する構成と
してもよい。これにより、変速位置が低速位置で、下り
の傾斜地やエンジン回転数アップ等により高速走行とな
る状態を検出することができる。つぎに、図３に基づい
て旋回制御装置の作動について説明する。The speed detection switch 28 in STEP 3
In another embodiment, a high-speed running state may be detected by a Doppler ground sensor or rotation of a drive shaft of a wheel. Thus, it is possible to detect a state in which the vehicle is traveling at a high speed due to a downshift on a slope or an increase in the engine speed when the shift position is at a low speed position. Next, the operation of the turning control device will be described with reference to FIG.
【００１６】まず、ＳＴＥＰ１で前輪２，２の操向方向
と、この操向角度が一定角度以上かどうか、即ちトラク
タ１０が旋回状態にはいったかどうかが判定される。こ
こでＹＥＳであればＳＴＥＰ２へ進み、前記切替制御弁
のソレノイド５０に通電出力を行って作業機２２を上昇
する。これと共に、前輪２，２の操向速度を演算して、
この速度が小回り旋回、即ち急旋回と想定される設定速
度以上かどうかを判定する（ＳＴＥＰ３）。ここでＹＥ
Ｓでれば、前記切替制御弁３のソレノイド３Ｒ，或はソ
レノイド３Ｌに通電を行って、操向中の前輪２，２を更
に同じ方向へ切れるように油室３６Ｒ、或は油室３６Ｌ
に切り替える。First, in STEP 1, it is determined whether the steering direction of the front wheels 2, 2 and whether the steering angle is equal to or greater than a predetermined angle, that is, whether the tractor 10 has entered a turning state. If "YES" here, the process proceeds to STEP2, in which the energization output is performed to the solenoid 50 of the switching control valve to raise the work implement 22. At the same time, the steering speed of the front wheels 2, 2 is calculated,
It is determined whether this speed is equal to or higher than a set speed that is assumed to be a small turn, that is, a sharp turn (STEP 3). Where YE
In the case of S, the solenoid 3R or the solenoid 3L of the switching control valve 3 is energized, and the oil chamber 36R or the oil chamber 36L is turned so that the front wheels 2, 2 being steered are further cut in the same direction.
Switch to
【００１７】このときの前輪２，２の切角度（θw）と
ステアリングハンドル１８の操作角度（θs）の対応関
係は、例えば図６のグラフ（実線）のように設定する。
ここでは、ステアリングハンドル１８の一回転（角度２
π）に対応する前輪切れ角度までに操向速度を演算し、
この間に前記所定速度を超えた検出結果を検出したとき
には、その後のステアリングハンドル１８の操作は、約
１．５回転（角度３π）で前輪２，２をロック位置まで
操向する構成としている。これにより、通常時のステア
リング操作（一点鎖線）のときよりも少ないステアリン
グ操作で、前輪２，２を大きく切ることができるので、
旋回時のステアリング操作時間と操作量が軽減される。
また、旋回を小回り旋回と大回り旋回がランダムに必要
とされる圃場を作業しても、小回り旋回時にだけ旋回制
御装置が作動するので、不必要時に前輪２，２が過剰に
操向してトラクタ１０の操作性を損なうことが無い。At this time, the correspondence between the turning angle (θw) of the front wheels 2 and 2 and the operation angle (θs) of the steering handle 18 is set as shown in, for example, a graph (solid line) in FIG.
Here, one rotation of the steering handle 18 (angle 2
π) to calculate the steering speed up to the front wheel turning angle,
During this time, when a detection result exceeding the predetermined speed is detected, the steering wheel 18 is operated such that the front wheels 2, 2 are steered to the lock position by about 1.5 rotations (angle 3π). As a result, the front wheels 2, 2 can be largely turned with less steering operation than in the normal steering operation (dashed line).
The steering operation time and operation amount during turning are reduced.
Further, even when working in a field where a small turn and a large turn are required at random, the turn control device operates only at the time of the small turn, so that when unnecessary, the front wheels 2, 2 are excessively steered and the tractor is turned. The operability of 10 is not impaired.
【００１８】また、ＳＴＥＰ４で前輪２，２の切れ角が
増大した状態は、旋回を終えてステアリングハンドル１
８を直進状態に戻し、前輪切角センサ４４が中立域復帰
を検出するとき、（図７では、ステアリング角度が２π
に対応する位置）前記切替制御弁３のソレノイド３Ｌ
（３Ｒ）への通電を停止して、通常のパワーステアリン
グの作動状態に戻す。In the state where the turning angles of the front wheels 2 and 2 are increased in STEP 4, the turning is completed and the steering wheel 1 is turned off.
8 is returned to the straight traveling state, and when the front wheel turning angle sensor 44 detects the return to the neutral range (in FIG. 7, the steering angle is 2π
The solenoid 3L of the switching control valve 3
The power supply to (3R) is stopped to return to the normal power steering operation state.
【００１９】尚、前記オペレータの操作速度を検出する
ときには、ステアリングハンドル１８の回転軸１９にス
テアリング切角センサを設け、これにより操作角度を検
出して、コントローラにより操作速度を演算する構成と
する。また、前記切替制御弁３に替えて比例圧力制御弁
や可変オリフィスを設け、図７のグラフにように旋回時
の前輪２，２の切角度を無段階に増加する構成としても
良い。これにより、前記切替制御弁３が切り替わって急
激に前輪２，２が切れるときの衝撃や、操作時の違和感
を緩和してトラクタ１０の操作性を向上することができ
る。When the operation speed of the operator is detected, a steering angle sensor is provided on the rotating shaft 19 of the steering handle 18 to detect the operation angle, and the operation speed is calculated by the controller. Further, a proportional pressure control valve or a variable orifice may be provided in place of the switching control valve 3 to continuously increase the turning angle of the front wheels 2 during turning as shown in the graph of FIG. As a result, it is possible to improve the operability of the tractor 10 by reducing the impact when the switching control valve 3 is switched and the front wheels 2 and 2 are suddenly cut, and the discomfort during operation.
【００２０】また、前述したように切替制御弁３等の油
圧機構による操向量変更手段に替えて、図８のようにギ
ヤ式の操向量変更手段に構成しても良い。ここでは、前
記ステアリング軸１９と操舵ユニット３０の間に同軸１
９の回転速を変速するシンクロメッシュギヤ式変速装置
３’を設け、高速ギヤ５４と低速ギヤ５５とを有するシ
ンクロクラッチ５６を切替手段である電気モータ５’に
より同軸１６方向にスライドして、ステアリング軸１９
の回転を変速して操舵ユニット３０へ入力する構成とし
ている。即ち、通常操向時にはシンクロクラッチ５６を
図例下側へスライドして、前記ステアリング軸１９の回
転を、ギヤ組５４−入力軸５７と伝達して操舵ユニット
３０へ入力する。また、コントローラ２０により急旋回
と想定される所定速度以上の操作速度を検出したときに
は、シンクロクラッチ５６を図例上側へスライドして、
前記ステアリング軸１９の回転を、ギヤ組５５−増速軸
５８−入力軸５７と伝達して操舵ユニット３０へ入力す
る。Further, instead of the steering amount changing means using the hydraulic mechanism such as the switching control valve 3 as described above, a gear type steering amount changing means as shown in FIG. 8 may be employed. Here, a coaxial cable 1 is provided between the steering shaft 19 and the steering unit 30.
9 is provided, and a synchromesh clutch 56 having a high-speed gear 54 and a low-speed gear 55 is slid in a coaxial 16 direction by an electric motor 5 ′ as a switching means, and the steering is performed. Axis 19
Is input to the steering unit 30 after the speed of the rotation is changed. That is, at the time of normal steering, the synchro clutch 56 is slid downward in the figure, and the rotation of the steering shaft 19 is transmitted to the gear set 54 and the input shaft 57 and input to the steering unit 30. Further, when the controller 20 detects an operation speed equal to or higher than a predetermined speed assumed to be a sharp turn, the synchro clutch 56 is slid upward in the example of FIG.
The rotation of the steering shaft 19 is transmitted to the gear set 55, the speed increasing shaft 58, and the input shaft 57 and input to the steering unit 30.
【００２１】これにより、小回り旋回時には、通常時の
ステアリング操作のときよりも少ないステアリング操作
で、前輪２，２を大きく切ることができるので、操作時
間と操作量が軽減される。また、旋回を小回り旋回と大
回り旋回がランダムに必要とされる圃場を作業しても、
小回り旋回時にだけ旋回制御装置が作動するので、不必
要時に前輪２，２が過剰に操向してトラクタ１０の操作
性を損なうことが無い。また、油圧機構による構成と比
較してこのギヤ式旋回制御装置は、部品設置スペースを
コンパクトに構成することができ、また部品点数の削減
により生産コストを抑制することができる。Thus, when making a small turn, the front wheels 2, 2 can be largely turned with less steering operation than during normal steering operation, so that the operation time and operation amount are reduced. In addition, even when working in a field where a small turn and a large turn are required at random,
Since the turning control device operates only at the time of the small turning, the front wheels 2 and 2 are not excessively steered when unnecessary, and the operability of the tractor 10 is not impaired. In addition, as compared with a configuration using a hydraulic mechanism, this gear-type turning control device can have a compact component installation space, and can reduce production costs by reducing the number of components.
【００２２】尚、特許請求の範囲に実施の形態の構成に
対応する部材の符号を付すが、この符号により、この発
明をこの実施の形態に限るものではない。In the claims, the reference numerals of the members corresponding to the configuration of the embodiment are attached, but the present invention is not limited to the embodiment by the reference numerals.
【図１】パワーステアリングの油圧回路図。FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram of a power steering.
【図２】パワーステアリングの作動可能状態を示すフロ
ーチャート。FIG. 2 is a flowchart showing an operable state of the power steering.
【図３】パワーステアリングの作動を示すフローチャー
ト。FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the power steering.
【図４】コントローラの接続を示すブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing connection of a controller.
【図５】トラクタの全体側面図。FIG. 5 is an overall side view of the tractor.
【図６】この発明のステアリング操作角度と前輪の切角
の関係を示す図。FIG. 6 is a diagram showing a relationship between a steering operation angle and a front wheel turning angle according to the present invention.
【図７】切替手段を無段階に構成したときのステアリン
グ操作角度と前輪の切角の関係を示す図。FIG. 7 is a diagram showing a relationship between a steering operation angle and a turning angle of a front wheel when a switching unit is configured steplessly.
【図８】作動比変更手段をギヤ式に構成し電気モータに
より切り替えたときのコントローラの接続を示すブロッ
ク図。FIG. 8 is a block diagram showing connection of a controller when the operating ratio changing means is configured as a gear type and switched by an electric motor.
１ パワーステアリング装置 ２ 前輪 ３ 切替制御弁 ４ 前輪切角センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Power steering device 2 Front wheel 3 Switching control valve 4 Front wheel angle sensor
─────────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成９年４月８日[Submission date] April 8, 1997
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing
【補正対象項目名】図７[Correction target item name] Fig. 7
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【図７】 FIG. 7
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西川 文顕 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 (72)発明者 谷 良孝 愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地 井関農機 株式会社技術部内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Fumiaki Nishikawa 1st Toyocho Hachikura, Toyo-cho, Iyo-gun, Ehime Prefecture Iseki Agricultural Machinery Co., Ltd. Inside
Claims (1)
ング装置１を介して操向輪２へ伝達するとともに、この
オペレータの操向操作量に対する操向輪２の操向量を変
更可能な操向量変更手段３を有する作業車両において、
前記オペレータの操作量に基づき、或は操向輪２の操向
量に基づき操向速度を検出する操向速度検出手段４と、
操向量変更手段３の状態を変更する切替手段５を設け、
前記操向速度が所定速度を超えると前記切替手段５によ
りオペレータの操作量に対する操向輪２の操向量を増大
することを特徴とする作業車両の旋回制御装置。1. A steering amount changing means for transmitting a steering operation of an operator to a steered wheel 2 via a power steering device 1 and changing a steering amount of the steered wheel 2 with respect to the steering operation amount of the operator. 3 having a working vehicle
A steering speed detecting means 4 for detecting a steering speed based on the amount of operation of the operator or based on the amount of steering of the steered wheels 2;
Switching means 5 for changing the state of the steering amount changing means 3 is provided,
A turning control device for a work vehicle, wherein when the steering speed exceeds a predetermined speed, the steering amount of the steered wheels 2 with respect to the operator's operation amount is increased by the switching means 5.
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Applications Claiming Priority (1)
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| JP1515597A JP3692679B2 (en) | 1997-01-29 | 1997-01-29 | Turning control device for work vehicle |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-01-29 JP JP1515597A patent/JP3692679B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
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| CN110539796A (en) * | 2019-09-12 | 2019-12-06 | 中联重机股份有限公司 | vehicle steering control method and system |
| CN110539796B (en) * | 2019-09-12 | 2021-06-08 | 中联农业机械股份有限公司 | Vehicle steering control method and system |
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