JPH10202574A - ロボットの回動角度制限機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明はロボットの回動部分の回動角度を容
易に変更できることを課題とする。 【解決手段】 工業用ロボットは、基台３と、基台３上
でＡ軸回りに旋回する旋回ベース４とを有する。基台３
と旋回ベース４との間には、旋回ベース４の回動範囲を
所定角度に制限する旋回ベース回動角度制限機構１９が
配設されている。旋回ベース回動角度制限機構１９で
は、回動側となる旋回ベース４の内部に設けられた複数
の当接用リブ２０ａ〜２０ｆと、固定側となる基台３上
に設けられたストッパ２１とからなる。当接用リブ２０
ａ〜２０ｆは、高さ方向の突出寸法が３段階に異なり、
且つ周方向上所定間隔（角度α）毎に突出形成されてお
り、ストッパ２１の高さ方向の突出寸法を任意に選択す
ることによりストッパ２１の当接する当接用リブが切り
換わる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボットの回動角度
制限機構に係り、特にロボットの回動部分の回動角度を
所定角度に制限するロボットの回動角度制限機構に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に工場等の自動化ラインに設置され
る工業用ロボットには、主にプレイバック形の多関節ロ
ボットが使用されている。この種の工業用ロボットは、
大略、基台と、基台上で旋回する旋回ベースと、旋回ベ
ース上に起立する第１アームと、第１アームの上端より
水平方向に延在する第２アームと、第２アームの先端に
取り付けられた手首部とよりなる。

【０００３】手首部の先端には、各ラインの作業内容に
応じて塗装ガンやハンド等の各種治具が選択的に装着さ
れている。そして、旋回ベース、アーム及び手首部は、
ワーク形状に合わせて各駆動モータにより所定角度駆動
される。旋回ベース、アーム等の回動部分は、予め回動
可能範囲が決められており、例えば回動部分又は回動部
分に対向する固定部分のいずれか一方に固定されたスト
ッパが回動部分又は固定部分のいずれか他方に当接して
回動部分の回動範囲が設定される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来
は、ストッパが回動部分又は固定部分のいずれかにボル
ト等により固定されている。そのため、回動部分の回動
範囲を変更したいときは、ボルトを緩めてストッパを外
し、別の位置にストッパを固定させていた。

【０００５】よって、従来のロボットの回動角度制限機
構においては、ストッパの位置を変更するのに大幅な分
解、組立作業を要するため多大な手間がかかり、旋回ベ
ース、アーム等の回動部分の回動範囲の調整作業が面倒
であった。そこで、本発明は上記問題を解決したロボッ
トの回動角度制限機構を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は以下のような特徴を有する。上記請求項１
記載の発明は、ロボットの回動部分の回動角度を所定角
度に制限するロボットの回動角度制限機構において、前
記回動部分に設けられた第１のストッパと、前記回動部
分に対向する固定部分に設けられ、前記第１のストッパ
に当接して前記回動部分の回動角度を所定角度に制限す
る第２のストッパと、を有し、前記第１のストッパ又は
前記第２のストッパのいずれか一方を位置調整可能に設
け、前記第１のストッパと前記第２のストッパとの相対
位置を変更することにより前記回動部分の回動範囲が任
意の角度に設定されることを特徴とするものである。

【０００７】従って、請求項１の発明によれば、第１の
ストッパと第２のストッパとの相対位置を変更すること
により回動部分の回動範囲が任意の角度に設定されるた
め、簡単且つ短時間で回動部分の回動範囲を変更させる
ことができる。また、請求項２の発明は、上記請求項１
記載のロボットの回動角度制限機構において、前記第１
のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか一方を軸
方向に位置調整可能に設け、前記第１のストッパ又は前
記第２のストッパのいずれか他方を軸方向の突出長さの
異なる複数のリブにより形成し、前記第１のストッパと
前記第２のストッパとの軸方向の相対位置を選択的に変
更することにより前記回動部分の回動範囲が任意の角度
に設定されることを特徴とするものである。

【０００８】従って、請求項２の発明によれば、第１の
ストッパと第２のストッパとの軸方向の相対位置を選択
的に変更することにより回動部分の回動範囲が任意の角
度に設定されるため、簡単且つ短時間で回動部分の回動
範囲を変更させることができる。

【０００９】また、請求項３の発明は、上記請求項１記
載のロボットの回動角度制限機構において、前記第１の
ストッパ又は前記第２のストッパのいずれか一方を半径
方向に位置調整可能に設け、前記第１のストッパ又は前
記第２のストッパのいずれか他方を半径方向の突出長さ
の異なる複数のリブにより形成し、前記第１のストッパ
と前記第２のストッパとの半径方向の相対位置を選択的
に変更することにより前記回動部分の回動範囲が任意の
角度に設定されることを特徴とするものである。

【００１０】従って、請求項３の発明によれば、第１の
ストッパと第２のストッパとの半径方向の相対位置を選
択的に変更することにより回動部分の回動範囲が任意の
角度に設定されるため、簡単且つ短時間で回動部分の回
動範囲を変更させることができる。

【００１１】また、請求項４の発明は、上記請求項１記
載のロボットの回動角度制限機構において、前記第１の
ストッパ又は前記第２のストッパのいずれか一方を軸方
向に位置調整可能な接触センサより形成し、前記第１の
ストッパ又は前記第２のストッパのいずれか他方を円周
に沿って傾斜する傾斜面を有するカム部により形成し、
前記接触センサが前記カム部の傾斜面に接触して前記回
動部分を駆動するアクチュエータを停止させることを特
徴とするものである。

【００１２】従って、請求項４の発明によれば、接触セ
ンサがカム部の傾斜面に接触して回動部分を駆動するア
クチュエータを停止させるため、簡単且つ短時間で回動
部分の回動範囲を変更させることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施
例を説明する。図１は本発明になるロボットの回動角度
制限機構の一実施例が適用された工業用ロボットの正面
図である。

【００１４】工業用ロボット１は、塗装エリア２内に設
置されており、被塗装物が搬送されると、予めティーチ
ングされた塗装動作を行うプレイバック形の多関節ロボ
ットである。工業用ロボット１は、大略、基台３と、基
台３上でＡ軸回りに旋回する旋回ベース４と、旋回ベー
ス４上で起立しＢ軸回りに揺動する第１アーム５と、第
１アーム５の上端から水平方向に延在しＣ軸回りに揺動
する第２アーム６と、第２アーム６の先端に設けられた
手首部７とよりなる。

【００１５】本実施例の場合、手首部７の先端には塗装
ガン８が取り付けられている。塗装ガン８は、第１アー
ム５及び第２アーム６の揺動により所定の塗装高さ位置
に移動し、手首部７により塗料噴射方向が変更される。
手首部７は、第１ケース１０と、第２ケース１１と、第
３ケース１２と、塗装ガンをＦ軸回りに回動させる軸１
３とを有する。ケース１０〜１２は、各々相対回転する
ことにより手首部７をＤ軸回りに回転させたり、Ｅ方向
に曲げたりする。ケース１０〜１２及び軸１３は、第２
アーム６の基端部に取り付けられたモータ１４〜１６に
より駆動される。そして、各モータ１４〜１６の回転駆
動力は、第２アーム６及び手首部７の内部に設けられた
伝達機構（図１では隠れて見えない）を介して手首部７
のケース１０〜１２及び軸１３に伝達される。

【００１６】工業用ロボット１は、各可動部がモータ
（図示せず）により駆動されて塗装ガンの位置や塗装方
向を調整するようになっており、各モータはロボットコ
ントローラ１７からの制御信号により制御される。そし
て、工業用ロボット１の各関節部分には、各可動部の角
度を検出するためのエンコーダ（図示せず）が組み込ま
れており、ロボットコントローラ１７はエンコーダから
出力された検出信号がフィードバックされることによ
り、各モータを制御して旋回ベース４、第１アーム５、
第２アーム６、手首部７を正確に駆動する。

【００１７】第２アーム６上には、色替バルブユニット
１８が取り付けられている。また、色替バルブユニット
１８の内部には、複数の塗料供給チューブ（図示せず）
を介して各色の塗料が供給される複数の弁が配設されて
いる。そして、色替バルブユニットの各弁は、ロボット
コントローラ１７に設けられた色替制御装置（図示せ
ず）により切替え制御されて指定した塗料を選択的に塗
装ガンへ供給する。

【００１８】ここで、基台３と旋回ベース４との間に設
けられた旋回ベース回動角度制限機構１９の構成につい
て説明する。図２は旋回ベース回動角度制限機構１９を
示すため旋回ベース４の一部切断した縦断面図、図３は
図２中Ｘ−Ｘ線に沿う横断面図、図４はストッパを拡大
して示す図である。

【００１９】旋回ベース回動角度制限機構１９は、回動
側となる旋回ベース４の内部に設けられた複数の当接用
リブ（第１のストッパ）２０ａ〜２０ｆと、固定側とな
る基台３上に設けられたストッパ（第２のストッパ）２
１とからなる。複数の当接用リブ２０ａ〜２０ｆは、旋
回ベース４の隔壁２２の下面から垂下方向に突出してお
り、それぞれ３段階に回動範囲を設定できるように上下
方向の突出長さが異なっている。すなわち、図３に示す
ように当接用リブ２０ａ〜２０ｃと当接用リブ２０ｄ〜
２０ｆとは、対称に配置されており、当接用リブ２０ｃ
と当接用リブ２０ｄとの中間位置にストッパ２１が配設
されている。

【００２０】右側の当接用リブ２０ａ〜２０ｃはそれぞ
れ高さ方向の突出長さが３段階に異なる寸法に形成さ
れ、左側の当接用リブ２０ｄ〜２０ｆもそれぞれ高さ方
向の突出長さが３段階に異なる寸法に形成されている。
本実施例では、当接用リブ２０ａ，２０ｆの高さ方向の
突出長さをＬａ，当接用リブ２０ｂ，２０ｅの高さ方向
の突出長さをＬｂ，当接用リブ２０ｃ，２０ｄの高さ方
向の突出長さをＬｃとすると、Ｌａ＞Ｌｂ＞Ｌｃとなる
ように各当接用リブ２０ａ〜２０ｃの高さ方向の突出長
さが決められている。

【００２１】また、当接用リブ２０ａ〜２０ｆは、周方
向上所定間隔（角度α）毎に突出形成されており、スト
ッパ２１の高さ方向の突出寸法を任意に選択することに
よりストッパ２１の当接する当接用リブが切り換わる。
各当接用リブ２０ａ〜２０ｆは、変速機２３の周囲に放
射状に配設されており、変速機２３を中心とする半径方
向の突出寸法は同一寸法に形成されている。

【００２２】また、ストッパ２１は、上端に当接用リブ
２０ａ〜２０ｆに当接する当接部２４が設けられ、当接
部２４の下方には複数の高さ調整用のブロック２５が積
み重ねられた状態で機械的に結合されている。そして、
当接部２４の両側面２４ａ，２４ｂは、各当接用リブ２
０ａ〜２０ｆの側面に全面で当接するように傾斜してお
り、上方からみると台形状に形成されている。また、当
接部２４の両側面２４ａ，２４ｂには、当接用リブ２０
ａ〜２０ｆに当接した際の衝撃を緩和するため、弾性を
有するゴム製の衝撃吸収部材２７が貼着されている。

【００２３】当接部２４は、ブロック２５の数により垂
直方向の寸法が段階的に調整できる構成であり、例えば
当接部２４の下に３個のブロック２５が積み重ねられた
状態で結合されているときは、旋回ベース４が回動する
と高さ方向の突出長さが最も短い当接用リブ２０ｃ，２
０ｄに当接して回動位置が制限される。そのため、旋回
ベース４の回動範囲は、当接用リブ２０ｃ，２０ｄ間の
周方向で制限される２αの角度に設定される。

【００２４】また、当接部２４の下に２個のブロック２
５が結合されているときは、旋回ベース４が回動すると
高さ方向の突出長さが中間長さの当接用リブ２０ｂ，２
０ｅに当接して回動位置が制限される。そのため、旋回
ベース４の回動範囲は、当接用リブ２０ｂ，２０ｅ間の
周方向で制限される４αの角度に設定される。

【００２５】また、当接部２４の下に１個のブロック２
５のみが結合されているときは、旋回ベース４が回動す
ると高さ方向の突出長さが最も長い当接用リブ２０ａ，
２０ｆに当接して回動位置が制限される。そのため、旋
回ベース４の回動範囲は、当接用リブ２０ａ，２０ｆ間
の周方向で制限される６αの角度に設定される。

【００２６】このように、旋回ベース回動角度制限機構
１９では、ストッパ２１の当接部２４の高さ位置（突出
位置）を段階的に調整することにより複数の当接用リブ
２０ａ〜２０ｆのうち任意の当接用リブに当接させるこ
とができる。よって、当接部２４を支持するブロック２
５数を変えるだけの簡単な操作で旋回ベース４の回動範
囲を３段階に変更することができる。すなわち、本実施
例では、従来のようにボルトを緩めてストッパを外し、
別の位置にストッパを固定させていたものよりも短時間
で旋回ベース回動角度を変更することができる。

【００２７】しかも、旋回ベース回動角度制限機構１９
の当接用リブ２０ａ〜２０ｆ及びストッパ２１は、旋回
ベース４の内部空間に設けられているので、外部に露出
する従来のもののように他の部品等が挟まってしまうお
それがなく、旋回ベース４は当接用リブ２０ａ〜２０ｆ
とストッパ２１との相対位置によって決まる回動制限位
置まで回動できる。

【００２８】尚、上記第１実施例の旋回ベース回動角度
制限機構１９は、回動側となる旋回ベース４の内部に複
数の当接用リブ（第１のストッパ）２０ａ〜２０ｆを設
け、固定側となる基台３上にストッパ（第２のストッ
パ）２１を設けたが、これに限らず、旋回ベース４に複
数の当接用リブ２０ａ〜２０ｆを設け、基台３にストッ
パ２１を設ける構成としても良いのは勿論である。

【００２９】図５は旋回ベース回動角度制限機構の第２
実施例を示すため旋回ベース４の一部切断した縦断面
図、図６は図５中Ｙ−Ｙ線に沿う横断面図、図７は第２
実施例のストッパを拡大して示す図である。第２実施例
の旋回ベース回動角度制限機構３１は、回動側となる旋
回ベース４の内周に突出して設けられた複数の当接用リ
ブ（第１のストッパ）３２ａ〜３２ｆと、固定側となる
基台３上に設けられたストッパ（第２のストッパ）３３
とからなる。

【００３０】複数の当接用リブ３２ａ〜３２ｆは、旋回
ベース４の内壁３４から中心方向に突出しており、それ
ぞれ３段階に回動範囲を設定できるように中心方向への
突出長さが異なっている。すなわち、図６に示すように
当接用リブ３２ａ〜３２ｃと当接用リブ３２ｄ〜３２ｆ
とは、対称に配置されており、当接用リブ３２ｃと当接
用リブ３２ｄとの中間位置にストッパ２１が配設されて
いる。

【００３１】右側の当接用リブ３２ａ〜３２ｃはそれぞ
れ内側への突出長さが３段階に異なる寸法に形成され、
左側の当接用リブ３２ｄ〜３２ｆもそれぞれ内側への突
出長さが３段階に異なる寸法に形成されている。本実施
例では、当接用リブ３２ａ，３２ｆの水平方向の突出長
さをＬａ，当接用リブ３２ｂ，３２ｅの水平方向の突出
長さをＬｂ，当接用リブ３２ｃ，３２ｄの水平方向の突
出長さをＬｃとすると、Ｌａ＞Ｌｂ＞Ｌｃとなるように
各当接用リブ３２ａ〜３２ｃの水平方向の突出長さが決
められている。

【００３２】また、当接用リブ３２ａ〜３２ｆは、周方
向上所定間隔（角度α）毎に突出形成されており、スト
ッパ３３のＧ方向の摺動位置を調整することによりスト
ッパ３３の当接する当接用リブが切り換わる。尚、各当
接用リブ３２ａ〜３２ｆは、変速機２３の周囲に放射状
に配設されており、上下方向の突出寸法は同一寸法に形
成されている。

【００３３】ストッパ３３は、基台３に形成された溝３
５に沿って半径方向（Ｇ方向）に摺動可能に設けられて
いる。ストッパ３３は、溝３５に摺動可能に嵌合する摺
動部３６と、摺動部３６の内側端部より起立され溝３５
の内側開口３５ａより上方に突出する当接部３７と、摺
動部３６の外側端部より起立され溝３５の外側開口３５
ｂより上方に突出する操作部３８とよりなる。尚、内側
開口３５ａ及び外側開口３５ｂは、当接部３７及び操作
部３８のＧ方向へのストロークに応じた長さに形成され
ている。

【００３４】当接部３７は、上方からみると台形状に形
成され、両側には弾性を有するゴム製の衝撃吸収部材３
９が固着されている。また、当接部３７は、当接用リブ
３２ａ〜３２ｆに当接しうる高さに突出しており、半径
方向の摺動位置に応じて当接する当接用リブが切り換わ
る。

【００３５】例えばストッパ３３が摺動範囲の外側位置
Ｐ₁ にあるとき、旋回ベース４が回動すると当接部３７
は水平方向の突出長さが最も短い当接用リブ３２ｃ，３
２ｄに当接して回動位置が制限される。そのため、旋回
ベース４の回動範囲は、当接用リブ３２ｃ，３２ｄ間の
周方向で制限される２αの角度に設定される。

【００３６】また、ストッパ３３が摺動範囲の中間位置
Ｐ₂ にあるとき、旋回ベース４が回動すると当接部３７
は水平方向の突出長さが中間長さの当接用リブ３２ｂ，
３２ｅに当接して回動位置が制限される。そのため、旋
回ベース４の回動範囲は、当接用リブ３２ｂ，３２ｅ間
の周方向で制限される４αの角度に設定される。

【００３７】また、ストッパ３３が摺動範囲の内側位置
Ｐ₃ にあるとき、旋回ベース４が回動すると当接部３７
は水平方向の突出長さが最も長い当接用リブ３２ａ，３
２ｆに当接して回動位置が制限される。そのため、旋回
ベース４の回動範囲は、当接用リブ３２ａ，３２ｆ間の
周方向で制限される６αの角度に設定される。

【００３８】このように、旋回ベース回動角度制限機構
３１では、ストッパ３３の当接部３７の半径方向の摺動
位置（突出位置）を調整することにより複数の当接用リ
ブ３２ａ〜３２ｆのうち任意の当接用リブに当接させる
ことができる。よって、ストッパ３３の操作部３８を半
径方向に摺動操作するだけの簡単な操作で旋回ベース４
の回動範囲を３段階に変更することができる。すなわ
ち、本実施例では、従来のようにボルトを緩めてストッ
パを外し、別の位置にストッパを固定させていたものよ
りも短時間で旋回ベース回動角度を変更することができ
る。

【００３９】しかも、旋回ベース回動角度制限機構３１
の当接用リブ３２ａ〜３２ｆ及びストッパ３３は、旋回
ベース４の内部空間に設けられているので、外部に露出
する従来のもののように他の部品等が挟まってしまうお
それがなく、旋回ベース４は当接用リブ３２ａ〜３２ｆ
とストッパ３３との相対位置によって決まる回動制限位
置まで回動できる。

【００４０】尚、上記第２実施例の旋回ベース回動角度
制限機構３１は、回動側となる旋回ベース４の内部に複
数の当接用リブ（第１のストッパ）３２ａ〜３２ｆを設
け、固定側となる基台３上にストッパ（第２のストッ
パ）３３を設けた構成としたが、これに限らず、旋回ベ
ース４の内部にストッパ３３を摺動可能に設け、基台３
上に複数の当接用リブ３２ａ〜３２ｆを設ける構成とし
ても良いのは勿論である。

【００４１】図８は旋回ベース回動角度制限機構の第３
実施例を示すため旋回ベース４の一部切断した縦断面
図、図９は図８中Ｚ−Ｚ線に沿う横断面図、図１０は第
３実施例のストッパを拡大して示す図である。第３実施
例の旋回ベース回動角度制限機構４１は、回動側となる
旋回ベース４の内壁４２に沿って傾斜する傾斜面４４
ａ，４５ａを有する一対のカム部４４，４５（第１のス
トッパ）と、軸方向に位置調整可能に基台３上に設けら
れた接触センサ（第２のストッパ）４６と、基台３の取
付孔３ａに上下方向に摺動可能に配され上端に接触セン
サ４６を支持する支持部材４７とからなる。

【００４２】基台３の上面３ｂから支持部材４７の突出
高さは、取付孔３ａの底部に形成されためねじ３ｃに螺
合された中空状の調整ネジ５１の締め具合で無段階に調
整することができる。そのため、接触センサ４６の高さ
位置Ｈは、任意の高さに簡単に調整することができる。

【００４３】尚、調整ネジ５１の軸線状には、接触セン
サ４６に接続された信号線５０が挿通される中空孔５１
ａが貫通され、調整ネジ５１の下端部外周には取付孔３
ａのめねじ３ｃに螺合されるおねじ５１ｂが形成されて
いる。一対のカム部４４，４５は、傾斜面４４ａ，４５
ａが左右対称となるように旋回ベース４の内壁４２の両
側に形成されており、旋回ベース４の内壁４２の全周の
うち旋回ベース４の旋回中心の両側角度βの範囲を除く
部分に形成されている。一対のカム部４４，４５は、接
触センサ４６に近接するＡ，Ｂ点が最も高い位置となっ
ており、接触センサ４６と９０°のＣ，Ｄ点が最も低い
位置となっている。

【００４４】そして、接触センサ４６は、基台３上に起
立する支持部材４７の上端に摺動可能に支持されてお
り、一対のカム部４４，４５の中間位置に取り付けられ
ている。この接触センサ４６は、図１０に拡大して示さ
れるように中空状の支持部材４７の内部を摺動可能に設
けられており、支持部材４７の内面４７ａに固定された
中板４８に支持されたコイルバネ４９のバネ力により上
方に附勢されている。

【００４５】接触センサ４６としては、例えば圧電素子
等からなり、半球状の接触面４５ａが一対のカム部４
４，４５の傾斜面４４ａ，４５ａに接触したとき、回動
制限位置であることを検出し、信号線５０を介してロボ
ットコントローラ１７に検出信号を出力する。そして、
ロボットコントローラ１７は、接触センサ４６からの検
出信号が出力されると全てのモータ（図示せず）を停止
させる。

【００４６】また、上記接触センサ４６からの検出信号
を監視すると共に、モータに設けられた回転検出用のエ
ンコーダの出力とモータの電流の変化とをソフトウエア
上で監視するように設定しても良い。その場合、エンコ
ーダの出力が変化しないにも拘わらず、モータの電流が
増加した場合には、モータの出力軸（駆動軸）が回転し
ていないのに負荷が増大しているので、全てのモータ
（図示せず）を停止させる。

【００４７】尚、接触センサ４６は、カム部４４，４５
の傾斜面４４ａ，４５ａに当接すると、コイルバネ４９
が圧縮されて下方に変位することができるので、傾斜面
４４ａ，４５ａに当接したときの衝撃が緩和されるよう
に支持されている。また、支持部材４７は、調整ネジ５
１を回すことにより基台３に対して上下方向の位置を調
整できるように取り付けられている。そのため、調整ネ
ジ５１を回して支持部材４７を昇降させることによりカ
ム部４４，４５の傾斜面４４ａ，４５ａに対する接触位
置が変化する。

【００４８】例えば旋回ベース４の回動角度を狭くした
いときは基台３からの支持部材４７の突出高さを高く設
定し、旋回ベース４の回動角度を広くしたいときは、基
台３からの支持部材４７の突出高さを低く設定する。こ
のように、旋回ベース回動角度制限機構４１では、調整
ネジ５１を回して接触センサ４６の高さ方向の突出位置
を調整することによりカム部４４，４５の傾斜面４４
ａ，４５ａの任意の位置に当接させることができる。よ
って、接触センサ４６の突出位置を調整するだけで旋回
ベース４の回動範囲を無段階に変更することができる。
すなわち、本実施例では、従来のようにボルトを緩めて
ストッパを外し、別の位置にストッパを固定させていた
ものよりも短時間で旋回ベース回動角度を変更すること
ができる。

【００４９】しかも、旋回ベース回動角度制限機構４１
のカム部４４，４５及び接触センサ４６は、旋回ベース
４の内部空間に設けられているので、外部に露出する従
来のもののように他の部品等が挟まってしまうおそれが
なく、旋回ベース４は接触センサ４６とカム部４４，４
５との相対位置によって決まる回動制限位置まで回動で
きる。

【００５０】尚、上記第３実施例の旋回ベース回動角度
制限機構４１は、回動側となる旋回ベース４の内部にカ
ム部４４，４５を設け、固定側となる基台３上に接触セ
ンサ４６を移動可能に設けた構成としたが、これに限ら
ず、旋回ベース４の内部に接触センサ４６を移動可能に
設け、基台３上にカム部４４，４５を設ける構成として
も良いのは勿論である。

【００５１】また、上記各実施例では、旋回ベース４の
回動角度制限機構を一例として説明したが、これに限ら
ず、例えば第１アーム５あるいは第２アーム６の回動範
囲を制限する回動角度制限機構にも適用できるのは言う
までもない。

【００５２】

【発明の効果】上述の如く、上記請求項１の発明によれ
ば、第１のストッパと第２のストッパとの相対位置を変
更することにより回動部分の回動範囲が任意の角度に設
定されるため、簡単且つ短時間で回動部分の回動範囲を
変更させることができる。

【００５３】また、請求項２の発明によれば、第１のス
トッパと第２のストッパとの軸方向の相対位置を選択的
に変更することにより回動部分の回動範囲が任意の角度
に設定されるため、簡単且つ短時間で回動部分の回動範
囲を変更させることができる。

【００５４】また、請求項３の発明によれば、第１のス
トッパと第２のストッパとの半径方向の相対位置を選択
的に変更することにより回動部分の回動範囲が任意の角
度に設定されるため、簡単且つ短時間で回動部分の回動
範囲を変更させることができる。

【００５５】また、請求項４の発明によれば、接触セン
サがカム部の傾斜面に接触して回動部分を駆動するアク
チュエータを停止させるため、簡単且つ短時間で回動部
分の回動範囲を変更させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる本発明になるロボットの回動角度
制限機構の一実施例が適用された工業用ロボットの正面
図である。

【図２】旋回ベース回動角度制限機構の第１実施例を示
すため旋回ベースの一部切断した縦断面図である。

【図３】図２中Ｘ−Ｘ線に沿う横断面図である。

【図４】第１実施例のストッパを拡大して示す図であ
る。

【図５】旋回ベース回動角度制限機構の第２実施例を示
すため旋回ベースの一部切断した縦断面図である。

【図６】図５中Ｙ−Ｙ線に沿う横断面図である。

【図７】第２実施例のストッパを拡大して示す図であ
る。

【図８】旋回ベース回動角度制限機構の第３実施例を示
すため旋回ベースの一部切断した縦断面図である。

【図９】図８中Ｚ−Ｚ線に沿う横断面図である。

【図１０】第３実施例のストッパを拡大して示す図であ
る。

【符号の説明】

１ 工業用ロボット ３ 基台 ４ 旋回ベース ５ 第１アーム ６ 第２アーム ７ 手首部 ８ 塗装ガン １７ ロボットコントローラ １９，３１，４１ 旋回ベース回動角度制限機構 ２０ａ〜２０ｆ 当接用リブ ２１ ストッパ ２４ 当接部 ２５ ブロック ２７ 衝撃吸収部材 ３２ａ〜３２ｆ 当接用リブ ３３ ストッパ ３７ 当接部 ３９ 衝撃吸収部材 ４４，４５ カム部 ４４ａ，４５ａ 傾斜面 ４６ 接触センサ ４７ 支持部材

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの回動部分の回動角度を所定角
   度に制限するロボットの回動角度制限機構において、 前記回動部分に設けられた第１のストッパと、 前記回動部分に対向する固定部分に設けられ、前記第１
   のストッパに当接して前記回動部分の回動角度を所定角
   度に制限する第２のストッパと、を有し、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
   一方を位置調整可能に設け、前記第１のストッパと前記
   第２のストッパとの相対位置を変更することにより前記
   回動部分の回動範囲が任意の角度に設定されることを特
   徴とするロボットの回動角度制限機構。
2. 【請求項２】 上記請求項１記載のロボットの回動角度
   制限機構において、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
   一方を軸方向に位置調整可能に設け、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
   他方を軸方向の突出長さの異なる複数のリブにより形成
   し、 前記第１のストッパと前記第２のストッパとの軸方向の
   相対位置を選択的に変更することにより前記回動部分の
   回動範囲が任意の角度に設定されることを特徴とするロ
   ボットの回動角度制限機構。
3. 【請求項３】 上記請求項１記載のロボットの回動角度
   制限機構において、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
   一方を半径方向に位置調整可能に設け、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
   他方を半径方向の突出長さの異なる複数のリブにより形
   成し、 前記第１のストッパと前記第２のストッパとの半径方向
   の相対位置を選択的に変更することにより前記回動部分
   の回動範囲が任意の角度に設定されることを特徴とする
   ロボットの回動角度制限機構。
4. 【請求項４】 上記請求項１記載のロボットの回動角度
   制限機構において、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
   一方を軸方向に位置調整可能な接触センサより形成し、 前記第１のストッパ又は前記第２のストッパのいずれか
   他方を円周に沿って傾斜する傾斜面を有するカム部によ
   り形成し、 前記接触センサが前記カム部の傾斜面に接触して前記回
   動部分を駆動するアクチュエータを停止させることを特
   徴とするロボットの回動角度制限機構。