JPH10202573A - ロボットアーム装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】所要の剛性を保持しながら軽量化が図られたロ
ボットアーム装置を提供する。 【解決手段】互いに同じ長さである２本のリンク１３，
１４を、第１の回転ジョイント１５で直列に連結して第
１のリンク機構を構成し、リンク１３，１４と同一の長
さである２本のリンク１６，１７を、第１の回転ジョイ
ント１５が有する回転軸の方向と同一方向の回転軸を有
する第２の回転ジョイント１８で直列に連結して第２の
リンク機構を構成し、後端部連結体１９を、回転ジョイ
ント１５，１８が有する回転軸の方向と同一方向の回転
軸を有する第３，第４の回転ジョイント２０，２１で、
第１のリンク機構１１の後端部および第２のリンク機構
１２の後端部にそれぞれ連結し、ハンド２２を、回転ジ
ョイント１５，１８，２０，２１が有する回転軸の方向
と同一方向の回転軸を有する第５，第６の回転ジョイン
ト２３，２４で第１のリンク機構１１の先端部および第
２のリンク機構１２の先端部にそれぞれ連結し、回転ジ
ョイント１５，１８，２０に、それぞれモータ２５，２
６，２７を連結する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、関節機能を備えた
ロボットアーム装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、製品の組立てや加工にロボッ
トアーム装置が用いられている。最近では、製品の組立
てや加工だけではなく、宇宙空間での作業や、病人介護
補助作業へのロボットアーム装置の利用が注目されてい
る。従来のロボットアーム装置として、直列に順次回転
ジョイントで連結された棒状のリンクを有するリンク機
構の先端部に、作業対象物を自在に把持するハンドが回
転ジョイントで連結され、各回転ジョイントにそれぞれ
１つづつモータを備えてたロボットアーム装置が知られ
ており、このようなロボットアーム装置では、モータを
駆動して隣接するリンクどうしの角度を変化させハンド
の移動が行なわれる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このようなロボットア
ーム装置を構成するにあたっては、作業対象物や作業環
境に応じて、リンクの長さやモータのトルク、更には、
そのロボットアーム装置の剛性等が考慮された構成がな
されるが、所定の剛性を得ようとすると、ある程度太
い、重量の大きなリンクを採用する必要があり、モータ
は作業対象物のみでなくリンク機構自体も動かす必要が
あるため、重量の大きなリンクを採用するとそれに伴な
ってトルクの大きなモータを採用する必要があり、全体
の重量が増大し、そのロボットアーム装置を稼動させる
ための電力も増大してしまうという問題がある。

【０００４】本発明は、上記事情に鑑み、所要の剛性を
保持しながら軽量化が図られたロボットアーム装置を提
供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明のロボットアーム装置は、 （１）所定の方向の第１の回転軸を有する第１の回転ジ
ョイントで直列に連結された２本のリンクを有する第１
のリンク機構 （２）上記所定の方向に対し同一の方向の第２の回転軸
を有する第２の回転ジョイントで直列に連結された２本
のリンクを有する第２のリンク機構 （３）上記所定の方向に対しいずれも同一の方向の第３
および第４の回転軸をそれぞれ有する第３および第４の
回転ジョイントで上記第１のリンク機構の後端部および
上記第２のリンク機構の後端部にそれぞれ連結されてな
る後端部連結体 （４）上記所定の方向に対しいずれも同一の方向の第５
および第６の回転軸をそれぞれ有する第５および第６の
回転ジョイントで上記第１のリンク機構の先端部および
上記第２のリンク機構の先端部にそれぞれ連結されてな
る先端部連結体 （５）上記第１から第４までの回転ジョイントのうちの
いずれか３つの回転ジョイントにそれぞれ１つずつ連結
された合計３つのモータとを備えたことを特徴とする。

【０００６】本発明のロボットアーム装置は、先端部連
結体と後端部連結体との間が第１のリンク機構と第２の
リンク機構との２本のリンク機構でつながれた構成を有
しているため、１本のリンク機構からなる従来のロボッ
トアーム装置と比較して、第１のリンク機構と第２のリ
ンク機構との並ぶ方向の剛性が向上する。従って、同一
の剛性を保持するように構成された本発明のロボットア
ーム装置と従来のロボットアーム装置とを比較すると、
本発明のロボットアーム装置の方では軽量化が図られ
る。

【０００７】ここで本発明のロボットアーム装置が、上
記３つのモータに代え、上記第１から第６までの回転ジ
ョイントのうちのいずれか２つの回転ジョイントにそれ
ぞれ１つずつ連結された合計２つのモータを備えるとと
もに、上記第１の回転ジョイントで連結された第１のリ
ンク機構の先端のリンクと上記先端部連結体との角度
と、上記第２の回転ジョイントで連結された第２のリン
ク機構の先端のリンクと上記先端部連結体との角度を互
いに一定の角度差に保つ連結機構を備えてもよい。

【０００８】このような連結機構を備えると、自由度の
制限を受けるものの実用上大きな問題はなく、一方、回
転ジョイントに連結されるモータの数を３つから２つに
減らすことができるため、ロボットアーム装置の制御が
簡単になるとともに、ロボットアーム装置のさらなる軽
量化が図られる。ここで、本発明のロボットアーム装置
が、 （１）上記所定の方向に対し同一方向の第７の回転軸を
有する第７の回転ジョイントで直列に連結されるととも
に、後端部および先端部が上記所定の方向に対しいずれ
も同一方向の第８および第９の回転軸を有する第８およ
び第９の回転ジョイントでそれぞれ上記後端部連結体お
よび上記先端部連結体に連結されてなる、上記第１のリ
ンク機構に対し上記所定の方向に所定の距離隔ててこの
第１のリンク機構に平行に配置された第３のリンク機構 （２）上記所定の方向に対し同一方向の第１０の回転軸
を有する第１０の回転ジョイントで直列に連結されると
ともに、後端部および先端部が上記所定の方向に対しい
ずれも同一方向の第１１および第１２の回転軸を有する
第１１および第１２の回転ジョイントでそれぞれ上記後
端部連結体および上記先端部連結体に連結されてなる、
上記第２のリンク機構に対し上記所定の方向に所定の距
離隔ててこの第２のリンク機構に平行に配置された第４
のリンク機構 を備えることが好ましい。

【０００９】このようにリンク機構を互いに平行に配置
してロボットアーム装置を構成すると、第１のリンク機
構と第２のリンク機構とが並ぶ方向のみでなく、それと
直角の方向の剛性も向上する。ここで本発明のロボット
アーム装置が、所定の方向の第１の回転軸を有する第１
の回転ジョイントで直列に連結された２本のリンクを有
する第１のリンク機構と、上記所定の方向に対し同一の
方向の第２の回転軸を有する第２の回転ジョイントで直
列に連結された２本のリンクを有する第２のリンク機構
と、上記所定の方向に対しいずれも同一の方向の第３お
よび第４の回転軸をそれぞれ有する第３および第４の回
転ジョイントで上記第１のリンク機構の後端部および前
記第２のリンク機構の後端部にそれぞれ連結されてなる
後端部連結体と、上記所定の方向に対しいずれも同一の
方向の第５および第６の回転軸をそれぞれ有する第５お
よび第６の回転ジョイントで上記第１のリンク機構の先
端部および上記第２のリンク機構の先端部にそれぞれ連
結されてなる先端部連結体とを備えたロボットアーム機
構複数を、先端側のロボットアーム機構の後端部連結体
を後端側のロボットアーム機構の先端部連結体として順
次直列に連結されてなることが効果的である。

【００１０】このように、ロボットアーム機構を順次直
列に連結すると自由度の極めて大きなロボットアーム装
置が構成される。このような自由度の大きなロボットア
ーム装置を構成すると、例えば、ロボットアーム装置の
正面に障害物が存在しても、ロボットアーム装置から障
害物によって死角になる部分に、順次直列に連結された
ロボットアーム機構の先端部を移動させることもでき
る。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
説明する。図１は、本発明の第１実施形態のロボットア
ーム装置を示す図である。ロボットアーム装置１０は、
第１のリンク機構１１および第２のリンク機構１２を備
えている。第１のリンク機構１１は、互いに同じ長さで
ある２本のリンク１３，１４を有し、これら２本のリン
ク１３，１４は、図１が示される紙面に対し垂直に延び
る回転軸を有する第１の回転ジョイント１５で直列に連
結されている。また第２のリンク機構１２は、リンク１
３，１４と同一の長さである２本のリンク１６，１７を
有しており、これら２本のリンク１６，１７は、第１の
回転ジョイント１５が有する回転軸の方向と同一方向の
回転軸を有する第２の回転ジョイント１８で直列に連結
されている。第１のリンク機構１１の後端部および第２
のリンク機構１２の後端部は互いに所定距離隔てて、そ
れぞれ上述した回転ジョイントが有する回転軸の方向と
同一方向の回転軸を有する第３，第４の回転ジョイント
２０，２１で後端部連結体１９に連結されている。ま
た、第１のリンク機構１１の先端部および第２のリンク
機構１２の先端部は、第１のリンク機構１１の後端部と
第２のリンク機構１２の後端部との間の距離と同一距離
隔てて、それぞれ上述した回転ジョイントが有する回転
軸の方向と同一方向の回転軸を有する第５，第６の回転
ジョイント２３，２４で、作業対象物を自在に把持す
る、本発明にいう先端部連結体の一例であるハンド２２
に連結されている。また、回転ジョイント１５，１８，
２０には、それぞれモータ２５，２６，２７が連結され
ている。また、ロボットアーム装置１０は、モータ２
５，２６，２７を駆動してハンド２２の位置を調節する
とともに、作業対象物を把持するようにハンド２２を駆
動させるリンク・ハンド制御部（図示せず）を備えてい
る。

【００１２】このように構成されたロボットアーム装置
１０には、３つのモータ２５，２６，２７が備えられ、
リンク・ハンド制御部の命令により３つのモータ２５，
２６，２７が駆動されると、ハンド２２は所望の位置に
移動する。このロボットアーム装置１０は、第１から第
６までの回転ジョイント１５，１８，２０，２１，２
３，２４のうちのいずれか３つの回転ジョイントにそれ
ぞれ１つずつ連結された合計３つのモータを備えると、
ハンド２２を所望の位置に移動させることができる。

【００１３】以下に、ロボットアーム装置１０のモータ
を駆動させたときの、第５の回転ジョイント２３と第６
の回転ジョイント２４との中点の位置、およびハンド２
２の向きを示す。図１に示すロボットアーム装置１０の
回転ジョイント２０，２５，２３，２１，１８，２４の
位置を、それぞれ点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆとし、点Ａ
と点Ｄとの中点を原点Ｏ、点Ｃと点Ｆとの中点を点Ｍと
する。また、原点Ｏから点Ａに向かう方向をｙ軸とし、
原点Ｏからｙ軸に対して垂直に図１の右側に向かう方向
をｘ軸とすると、点Ｏから点Ｃに向かうベクトル（ベク
トルＯＣ）、点Ｏから点Ｆに向かうベクトル（ベクトル
ＯＦ）は以下のように表わせる。

【００１４】

【数１】

【００１５】点Ｍの座標を（ｘ，ｙ）とすると、
（１）、（２）式より（ｘ，ｙ）は以下のように表わせ
る。

【００１６】

【数２】

【００１７】また、ハンド２２の向く方向を矢印Ｗで表
わし、この矢印Ｗとｘ軸とのなす角をθとすると、
（１）、（２）式よりθは以下のように表わせる。

【００１８】

【数３】

【００１９】従って、第５の回転ジョイント２３と第６
の回転ジョイント２４との中点の座標は（３）式で表わ
され、ハンド２２の向きは（４）式で表わされる。この
ように構成されたロボットアーム装置１０では、ハンド
２２はｘｙ平面内を移動し、点Ｍの座標（ｘ，ｙ）をあ
る座標点に固定しても、∠ＢＣＦおよび∠ＣＦＥの値を
変化させるとｔａｎθの値も変化する。つまり、ハンド
２２が２次元的に移動するとともに、点Ｍの座標が固定
されてもハンド２２の向きを調節できるロボットアーム
装置が構成される。

【００２０】このように、ロボットアーム装置１０は、
ハンド２２と後端部連結体１９との間が、第１のリンク
機構１１と第２のリンク機構１２との２本のリンク機構
でつながれているため、第１のリンク機構１１と第２の
リンク機構１２との並ぶ方向の剛性が向上する。尚、ロ
ボットアーム装置１０では、モータは、第１，第２，第
３の回転ジョイント１５，１８，２０に連結されている
が、合計３つのモータを連結するのであれば、モータは
どの回転ジョイントに連結されてもよい。

【００２１】図２は、本発明の第２実施形態のロボット
アーム装置を示す図である。図１に示す実施形態と同一
の構成要素には図１に付した符号と同一の符号を付して
示し、図１に実施形態との相違点のみについて説明す
る。図２に示すロボットアーム装置２００では、第１の
リンク機構１１のリンク１３と第２のリンク機構１２の
リンク１６が交差するとともに、第１のリンク機構１１
のリンク１４と第２のリンク機構１７のリンクが交差し
ている。

【００２２】このようにリンクを交差させると、ロボッ
トアーム装置がコンパクトに構成される。図３は、本発
明の第３実施形態のロボットアーム装置を示す図であ
る。図１に示す実施形態と同一の構成要素には図１に付
した符号と同一符号を付して示し、図１に示す実施形態
との相違点のみについて説明する。

【００２３】図３に示すロボットアーム装置３０は、図
１に示すロボットアーム装置１０の回転ジョイントに連
結された３つのモータ２５，２６，２７に代え、第３，
第４の回転ジョイント２０，２１にそれぞれ１つずつ連
結されたモータ３１，３２を備えている。また、図３に
示すハンド２２の、ロボットアーム装置３０が示されて
いる側とは反対側に、第１の回転ジョイント１５で連結
された第１のリンク機構１１のリンク１４とハンド２２
との角度αと、第２の回転ジョイント１８で連結された
第２のリンク機構１２のリンク１７とハンド２２との角
度βを同一の角度に保つギア３３が取り付けられてい
る。

【００２４】以下に、このロボットアーム装置３０のモ
ータを駆動させたときの、第５の回転ジョイント２３と
第６の回転ジョイント２４との中点の位置およびハンド
２２の向きを示す。図３に示すロボットアーム装置３０
の回転ジョイント２０，１５，２３，２１，１８，２４
の位置を、それぞれ点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆとし、点
Ａと点Ｄとの中点を原点Ｏ、点Ｃと点Ｆとの中点を点Ｍ
とする。また、原点Ｏから点Ａに向かう方向をｙ軸と
し、原点Ｏからｙ軸に対して垂直に図３の右側に向かう
方向をｘ軸とすると、点Ｏから点Ｃに向かうベクトル
（ベクトルＯＣ）、点Ｏから点Ｆに向かうベクトル（ベ
クトルＯＦ）は以下のように表わせる。

【００２５】

【数４】

【００２６】ここで、

【００２７】

【数５】

【００２８】、および

【００２９】

【数６】

【００３０】とおくと、（５）式、（６）式は、以下の
ように表わすことができる。

【００３１】

【数７】

【００３２】点Ｍの座標を（ｘ，ｙ）とすると（７）、
（８）式より、（ｘ，ｙ）は以下のように表わせる。

【００３３】

【数８】

【００３４】また、ハンド２２の向く方向を矢印Ｗで表
わし、この矢印Ｗとｘ軸とのなす角をθとすると、
（７）、（８）式よりθは以下のようにあらわせる。

【００３５】

【数９】

【００３６】従って、第５の回転ジョイント２３と回転
ジョイント２４との中点の座標は（９）式で表わされ、
ハンド２２の向きは（１０）式で表わすことができる。
このように構成されたロボットアーム装置３０は、中点
の座標が決まるとハンド２２の向きも決まるため、図
１、図２に示すロボットアーム装置と比較して、自由度
の制限を受けるものの実用上大きな問題はなく、一方、
このロボットアーム装置３０は、リンク１４とハンド２
２との角度αと、リンク１７とハンド２２との角度βと
を互いに同一の角度に保つギア３３を備えているため、
２つのモータ３１，３２でハンド２２を所望の位置に移
動させることができ、図１、図２に示すロボットアーム
装置と比較すると、モータの数が１個削減される。従っ
て、ロボットアーム装置の制御が簡単になるとともに、
ロボットアーム装置のさらなる軽量化が図られる。

【００３７】尚、このロボットアーム装置３０では、リ
ンク１４とハンド２２との角度αと、リンク１７とハン
ド２２との角度βは同一の角度に保たれるが、リンク１
４とハンド２２との角度αと、リンク１７とハンド２２
との角度βを互いに一定の角度差に保つのであれば、角
度αと角度βとは異なっていてもよい。図４は、本発明
の第４実施形態のロボットアーム装置を示す図である。

【００３８】図３に示す実施形態と同一の構成要素に
は、図３に付した符号と同一符号を付して示し、図３に
示す実施形態との相違点のみについて説明する。図４に
示すロボットアーム装置４０では、リンク１４の先端部
とリンク１６の先端部とが、第１から第４の回転ジョイ
ント１５，１８，２０，２１が有する回転軸の方向と同
一方向の回転軸を有する第７の回転ジョイント４１で、
互いに連結されるとともに、ハンド４２に連結されてい
る。

【００３９】また、ロボットアーム装置４０は、第３の
リンク機構４６を備えており、この第３のリンク機構４
６は、互いに同じ長さである２本のリンク４４，４５を
有し、これら２本のリンク４４，４５は、図４が示され
る紙面に対し垂直の回転軸を有する第８の回転ジョイン
ト４３で直列に連結されている。この第３のリンク機構
４６のリンク４４，４５の先端部は、それぞれ第８の回
転ジョイント４３が有する回転軸の方向と同一方向の回
転軸を有する第９，第１０の回転ジョイント４７，４８
でリンク１４，１６の中央部に連結されている。また、
ロボットアーム装置４０には、直線状のスライダ４９が
備えられており、このスライダ４９には、このスライダ
４９の延びる方向と同一方向に延びるように直線状の隙
間４９ａが形成されている。このスライダ４９の先端部
は、第７の回転ジョイント４１でハンド４２、リンク１
４、リンク１６に連結され、第３のリンク機構４６の、
第８のジョイント４３で連結された部分が、このスライ
ダ４９の隙間４９ａをスライドするように、この第８の
ジョイント４３でスライダ４９に連結されている。

【００４０】このように構成されたロボットアーム装置
４０は、スライダ４９とリンク１４とのなす角と、スラ
イダ４９とリンク１６とのなす角が同一になるように構
成されており、ハンド４２は、図４が示される紙面に平
行な面内を移動する。図５は、本発明の第５実施形態の
ロボットアーム装置を示す斜視図である。図５に示すロ
ボットアーム装置５０は、図２に示すようにリンクが交
差する第１，第２のリンク機構１１，１２のペアを２組
用意し、これら２組のペアどうしを、これら２組のペア
を構成する回転ジョイントの回転軸が同一方向であっ
て、かつ互いに平行に所定の距離隔てるように配置し、
各リンク機構の後端部および先端部を、これらリンク機
構を構成する回転ジョイントが有する回転軸と同一方向
の回転軸を有する回転ジョイントで、それぞれ図５に示
す後端部連結体５１および先端部連結体５２に連結して
構成されたものである。

【００４１】このように構成されたロボットアーム装置
５０では、リンク機構が互いに平行に配置されているた
め、第１のリンク機構と第２のリンク機構とが並ぶ方向
のみでなく、それと直角の方向の剛性がさらに向上す
る。図６は、本発明の第６実施形態のロボットアーム装
置と、このロボットアーム装置の正面に位置する障害物
とを示す図である。

【００４２】図６に示すロボットアーム装置６０は、図
５に示すロボットアーム装置５０複数が、先端側のロボ
ットアーム装置の後端部連結体を後端側のロボットアー
ム装置の先端部連結体に順次直列に、かつ各ロボットア
ーム装置のリンク機構が折りたたまれた際に各ロボット
アーム装置が有するリンクの延びる方向が順次垂直に交
わるように取り付けられて構成されており、このロボッ
トアーム装置６０の後端部は、壁６１に取り付けられて
いる。

【００４３】このように構成されたロボットアーム装置
６０では、このロボットアーム装置６０の正面に存在す
る障害物６２により、このロボットアーム装置６０から
死角になる部分にも、このロボットアーム装置６０の先
端部を移動させることができ、ロボットアーム装置の作
業範囲が広がる。

【００４４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のロボット
アーム装置によれば、所要の剛性を保持しながら軽量化
が図られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態のロボットアーム装置を
示す図である。

【図２】本発明の第２実施形態のロボットアーム装置を
示す図である。

【図３】本発明の第３実施形態のロボットアーム装置を
示す図である。

【図４】本発明の第４実施形態のロボットアーム装置を
示す図である。

【図５】本発明の第５実施形態のロボットアーム装置を
示す斜視図である。

【図６】本発明の第６実施形態のロボットアーム装置
と、このロボットアーム装置の正面に位置する障害物と
を示す図である。

【符号の説明】

１０，２００，３０，４０，５０，６０ ロボットアー
ム装置 １１，１２，４６ リンク機構 １３，１４，１６，１７，４４，４５ リンク １５，１８，２０，２１，２３，２４，４３，４７，４
８ 回転ジョイント １９ 後端部連結体 ２２，４２ ハンド ２５，２６，２７，３１，３２ モータ ３３ ギア ４９ スライダ ４９ａ 隙間 ６１ 壁 ６２ 障害物

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の方向の第１の回転軸を有する第１
   の回転ジョイントで直列に連結された２本のリンクを有
   する第１のリンク機構と、 前記所定の方向に対し同一の方向の第２の回転軸を有す
   る第２の回転ジョイントで直列に連結された２本のリン
   クを有する第２のリンク機構と、 前記所定の方向に対しいずれも同一の方向の第３および
   第４の回転軸をそれぞれ有する第３および第４の回転ジ
   ョイントで前記第１のリンク機構の後端部および前記第
   ２のリンク機構の後端部にそれぞれ連結されてなる後端
   部連結体と、 前記所定の方向に対しいずれも同一の方向の第５および
   第６の回転軸をそれぞれ有する第５および第６の回転ジ
   ョイントで前記第１のリンク機構の先端部および前記第
   ２のリンク機構の先端部にそれぞれ連結されてなる先端
   部連結体と、 前記第１から第６までの回転ジョイントのうちのいずれ
   か３つの回転ジョイントにそれぞれ１つずつ連結された
   合計３つのモータとを備えたことを特徴とするロボット
   アーム装置。
2. 【請求項２】 前記３つのモータに代え、前記第１から
   第４までの回転ジョイントのうちのいずれか２つの回転
   ジョイントにそれぞれ１つずつ連結された合計２つのモ
   ータを備えるとともに、前記第１の回転ジョイントで連
   結された第１のリンク機構の先端のリンクと前記先端連
   結体との角度と、前記第２の回転ジョイントで連結され
   た第２のリンク機構の先端のリンクと前記先端部連結体
   との角度を互いに一定の角度差に保つ連結機構を備えた
   ことを特徴とする請求項１記載のロボットアーム装置。
3. 【請求項３】 前記所定の方向に対し同一方向の第７の
   回転軸を有する第７の回転ジョイントで直列に連結され
   るとともに、後端部および先端部が前記所定の方向に対
   しいずれも同一方向の第８および第９の回転軸を有する
   第８および第９の回転ジョイントでそれぞれ前記後端部
   連結体および前記先端部連結体に連結されてなる、前記
   第１のリンク機構に対し前記所定の方向に所定の距離隔
   ててこの第１のリンク機構に平行に配置された第３のリ
   ンク機構と、 前記所定の方向に対し同一方向の第１０の回転軸を有す
   る第１０の回転ジョイントで直列に連結されるととも
   に、後端部および先端部が前記所定の方向に対しいずれ
   も同一方向の第１１および第１２の回転軸を有する第１
   １および第１２の回転ジョイントでそれぞれ前記後端部
   連結体および前記先端部連結体に連結されてなる、前記
   第２のリンク機構に対し前記所定の方向に所定の距離隔
   ててこの第２のリンク機構に平行に配置された第４のリ
   ンク機構とを備えたことを特徴とする請求項１記載のロ
   ボットアーム装置。
4. 【請求項４】 所定の方向の第１の回転軸を有する第１
   の回転ジョイントで直列に連結された２本のリンクを有
   する第１のリンク機構と、前記所定の方向に対し同一の
   方向の第２の回転軸を有する第２の回転ジョイントで直
   列に連結された２本のリンクを有する第２のリンク機構
   と、前記所定の方向に対しいずれも同一の方向の第３お
   よび第４の回転軸をそれぞれ有する第３および第４の回
   転ジョイントで前記第１のリンク機構の後端部および前
   記第２のリンク機構の後端部にそれぞれ連結されてなる
   後端部連結体と、前記所定の方向に対しいずれも同一の
   方向の第５および第６の回転軸をそれぞれ有する第５お
   よび第６の回転ジョイントで前記第１のリンク機構の先
   端部および前記第２のリンク機構の先端部にそれぞれ連
   結されてなる先端部連結体とを備えたロボットアーム機
   構複数が、先端側のロボットアーム機構の後端部連結体
   を後端側のロボットアーム機構の先端部連結体として順
   次直列に連結されてなることを特徴とするロボットアー
   ム装置。