JPH10198435A - Hydraulic pressure controller - Google Patents
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- JPH10198435A JPH10198435A JP9000752A JP75297A JPH10198435A JP H10198435 A JPH10198435 A JP H10198435A JP 9000752 A JP9000752 A JP 9000752A JP 75297 A JP75297 A JP 75297A JP H10198435 A JPH10198435 A JP H10198435A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、流体ラインに介装
した圧力制御弁により流体ラインの圧力を制御する流体
圧力制御装置の改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an improvement in a fluid pressure control device for controlling a pressure in a fluid line by a pressure control valve interposed in the fluid line.
【０００２】[0002]
【従来の技術】油圧ライン等の流体ラインに比例制御弁
を介装し、操作信号に応じてこの比例制御弁の開度を制
御することにより、流体圧力を目標の圧力に設定する流
体圧力制御装置としては、例えば図５に示すようなもの
が知られている。2. Description of the Related Art A fluid pressure control for setting a fluid pressure to a target pressure by interposing a proportional control valve in a fluid line such as a hydraulic line and controlling the opening of the proportional control valve in accordance with an operation signal. As a device, for example, a device as shown in FIG. 5 is known.
【０００３】図示されるように、比例電磁式制御弁９
は、油圧アクチュエータ３とタンク５との間に介装さ
れ、油圧アクチュエータ３の油圧室３ａからの作動油を
タンク５側に逃がすリリーフ弁として働き、油圧アクチ
ュエータ３側のポート６の圧力Ｐbを圧力指令（目標圧
力）Ｐbrと一致するように制御する（リリーフ制御）。As shown in the figure, a proportional electromagnetic control valve 9 is provided.
It is interposed between the hydraulic actuator 3 and the tank 5 acts as a relief valve for releasing the hydraulic oil from the hydraulic chamber 3a of the hydraulic actuator 3 to the tank 5 side, the hydraulic actuator 3 side pressure P b port 6 Control is performed so as to match the pressure command (target pressure) Pbr (relief control).
【０００４】このポート６の圧力Ｐbは圧力センサ１５
により検出され、この圧力Ｐbと圧力指令Ｐbrとの偏差
が加算器１０により演算されて、弁開度演算手段である
制御演算回路１１に入力される。このようにして偏差が
入力された制御演算回路１１は、弁開度指令ｘrを演算
し、弁開度制御回路１３に入力する。[0004] The pressure P b of the port 6, the pressure sensor 15
Is detected by the deviation between the pressure P b and the pressure command P br is computed by an adder 10, it is inputted to the control arithmetic circuit 11 is a valve opening calculating means. Such control arithmetic circuit 11 which deviation is input in the calculates the valve opening command x r, is inputted to the valve opening degree control circuit 13.
【０００５】具体的には、制御演算回路１１は、ポート
圧力Ｐbが圧力指令Ｐbrより小さければ制御弁１の開度
ｘを減じ、ポート圧力Ｐbが圧力指令Ｐbrより大きけれ
ば制御弁１の開度ｘを増すように、基準弁開度指令ｘr
を算出し、これを弁開度制御回路１３へと入力する。[0005] Specifically, the control arithmetic circuit 11, the port pressure P b subtracting the pressure command P br if smaller opening x of the control valve 1 from the port pressure P b is a control valve greater than the pressure command P br In order to increase the opening x of 1, the reference valve opening command xr
Is calculated and input to the valve opening control circuit 13.
【０００６】そして、この弁開度制御回路１３には開度
センサ１６により検出された弁開度ｘが入力され、弁開
度制御回路１３はこの実際の弁開度ｘが基準弁開度指令
ｘrと一致するように弁（絞り部）１４を制御する。Then, the valve opening x detected by the opening sensor 16 is input to the valve opening control circuit 13, and the valve opening control circuit 13 uses the actual valve opening x as a reference valve opening command. controlling the valve (throttle section) 14 to match the x r.
【０００７】図６、図７には、このような比例電磁式圧
力制御弁９によるポート６の圧力Ｐbの制御結果の一例
を示す。ここで、圧力指令Ｐbrは図中破線で示した矩形
波で与えられ、そのときの圧力Ｐbの波形が実線で示さ
れる。[0007] Figure 6, Figure 7 shows an example of the control result of the pressure P b of port 6 due to such proportional electromagnetic type pressure control valve 9. Here, the pressure command P br is given by the square wave indicated by a broken line in the figure, the waveform of the pressure P b at that time is shown by a solid line.
【０００８】この制御によれば、図から見てとれるよう
に、圧力Ｐbは最終的には圧力指令Ｐbrに収束するもの
の、図６に示すように指令圧力Ｐbrおよび弁１４の通過
流量が略最適調整条件（この例では圧力指令Ｐbr＝２０
０〜２５０ｋｇｆ／ｃｍ2、弁通過流量Ｑ＝３００Ｌ／
ｍｉｎ）にあるときでも、速やかな応答が得られる訳で
はない。特に、図７に示すように、弁通過流量Ｑが５０
Ｌ／ｍｉｎと少ないときには、弁通過流量Ｑが大きなと
きと同様に弁開度を変化させたのでは急激な圧力変動を
生じてしまい、ハンチングを引き起こして、応答特性が
著しく悪化してしまう。According to this control, as can be seen from the figure, the pressure P b although eventually converges to the pressure command P br, flow rate through the command pressure P br and the valve 14 as shown in FIG. 6 Are approximately optimal adjustment conditions (in this example, the pressure command P br = 20
0 to 250 kgf / cm 2 , flow rate Q = 300 L /
min), a quick response is not always obtained. In particular, as shown in FIG.
When L / min is small, if the valve opening is changed in the same manner as when the valve passing flow rate Q is large, sudden pressure fluctuations occur, causing hunting, and response characteristics are remarkably deteriorated.
【０００９】そこで、図８に示すような補正回路１２
を、制御演算回路１１と弁開度制御回路１３との間に介
装することにより、指令圧力Ｐbrおよび弁１４の通過流
量が略最適調整条件にないときにも、制御特性を向上さ
せることが考えられる（図１参照）。Therefore, the correction circuit 12 shown in FIG.
Is interposed between the control arithmetic circuit 11 and the valve opening degree control circuit 13 to improve the control characteristics even when the command pressure Pbr and the flow rate through the valve 14 are not substantially under the optimal adjustment conditions. (See FIG. 1).
【００１０】この補正回路１２は、ポート６の圧力Ｐb
および弁通過流量Ｑの変化による制御対象（弁開度制御
回路１３、弁１４、油圧アクチュエータ３の油圧室３ａ
からなる系）の直流ゲインＫの変化を打ち消すための回
路である。すなわち、一般に、図５に示すような比例電
磁式圧力制御弁９の制御演算回路１１で採用されている
制御方式（例えばＰＩ制御法）は線形制御理論に基づい
たものであり、制御対象の特性が一定であること（制御
対象が定常線形システムであること）が良い制御性能を
得るための必要条件である。これに対して補正回路１２
は、制御対象（図５の弁開度制御回路１３、弁１４、油
圧アクチュエータ３の油圧室３ａからなる系）の特性変
化に対応するため、制御対象の特性を特徴づける直流ゲ
インＫの変化に応じて、弁開度指令ｘrを補正し、制御
特性の向上を図る。The correction circuit 12 determines the pressure P b of the port 6
And the control object based on the change in the valve passing flow rate Q (the valve opening control circuit 13, the valve 14, the hydraulic chamber 3a of the hydraulic actuator 3)
This is a circuit for canceling the change in the DC gain K of the system comprising: That is, in general, a control method (for example, PI control method) employed in the control operation circuit 11 of the proportional electromagnetic pressure control valve 9 as shown in FIG. Is constant (the controlled object is a stationary linear system) is a necessary condition for obtaining good control performance. On the other hand, the correction circuit 12
Corresponds to the change in the characteristic of the control target (the system including the valve opening control circuit 13, the valve 14, and the hydraulic chamber 3a of the hydraulic actuator 3 in FIG. 5). Accordingly, the valve opening command xr is corrected to improve the control characteristics.
【００１１】なお、制御対象の特性がポート６の圧力Ｐ
bおよび弁通過流量Ｑに依存することは以下のように示
すことができる。The characteristic of the control object is the pressure P of the port 6.
The dependence on b and the valve passing flow rate Q can be shown as follows.
【００１２】まず、制御対象の伝達関数は、 Ｐb／ｘr＝Ｋ／（Ｔｓ＋１） …（１） と表すことができる。ただし、Ｋは直流ゲイン、Ｔは時
定数であり、ともに制御対象の特性を表す係数である。[0012] First, the transfer function of the controlled object can be expressed as P b / x r = K / (Ts + 1) ... (1). Here, K is a DC gain, and T is a time constant, both of which are coefficients representing characteristics of a controlled object.
【００１３】ここで、直流ゲインＫは、 Ｋ＝α（ΔＰ3/2／Ｑ） …（２） で与えられる。ただし、ΔＰはポート６とポート７（弁
１４のタンク側のポート）との圧力差Ｐa−Ｐbであり、
αは定数である。Here, the DC gain K is given by K = α (ΔP 3/2 / Q) (2) However, [Delta] P is the pressure difference P a -P b between port 6 and port 7 (the tank side port of the valve 14),
α is a constant.
【００１４】この式（２）から分かるように、直流ゲイ
ンＫは圧力差ΔＰと流量Ｑとに依存し、したがって制御
対象の特性は、Ｐa、Ｐb、およびＱに依存することが分
かる。As can be seen from the equation (2), it is understood that the DC gain K depends on the pressure difference ΔP and the flow rate Q, and therefore the characteristics of the controlled object depend on P a , P b , and Q.
【００１５】さて、この補正回路１２には、制御演算回
路１１から基準弁開度指令ｘrが、また圧力センサ１
５、開度センサ１６、圧力センサ１７からの検出値とし
て、それぞれポート６の圧力Ｐb、弁１４の開度ｘ、ポ
ート７の圧力Ｐaが入力され、基準弁開度指令ｘrを補正
した補正弁開度指令ｘrcを弁開度制御回路１３へと出力
する。そして、補正回路１２内部では、流量推定回路２
１が各センサにより検出された検出値（圧力Ｐb、開度
ｘ、圧力Ｐa）から弁通過流量Ｑを算出し、直流ゲイン
演算回路２２が、この弁通過流量Ｑおよび弁上流下流の
圧力差Ｐa−Ｐbから、現在の直流ゲインＫを算出する。
補正係数演算回路２３は、この直流ゲインＫとあらかじ
め記憶している基準直流ゲインＫ0から補正係数Ｃを算
出し、乗算器２４により、制御演算回路１１からの基準
弁開度指令ｘrが補正弁開度指令ｘrcへと補正される。[0015] Now, this correction circuit 12, the reference valve opening command x r from the control arithmetic circuit 11, and the pressure sensor 1
5, position sensor 16, as a detection value from the pressure sensor 17, the pressure P b of each port 6, the opening x of the valve 14, the pressure P a port 7 is input, corrects the reference valve opening command x r The corrected valve opening command xrc is output to the valve opening control circuit 13. Then, inside the correction circuit 12, the flow rate estimation circuit 2
1 is detected values detected by the sensors to calculate the (pressure P b, the opening x, the pressure P a) a valve passing flow Q, the DC gain calculating circuit 22, the valve passing flow Q and valves upstream and downstream of the pressure from the difference P a -P b, it calculates the current of the DC gain K.
Correction coefficient calculating circuit 23 calculates the correction coefficient C from the reference DC gain K 0 stored in advance with the DC gain K, a multiplier 24, the reference valve opening command x r is corrected from the control arithmetic circuit 11 It is corrected to the valve opening command xrc .
【００１６】図９、図１０には、この補正回路１２によ
る補正がある場合の制御特性の変化を示す。図から見て
とれるように、図９に示すような最適調整状態では、圧
力Ｐ b変化のために十分な弁開度ｘが確保され、圧力Ｐb
は目標圧力に速やかに収束する。FIG. 9 and FIG.
4 shows a change in control characteristics when there is a correction. From the diagram
As shown in FIG. 9, in the optimal adjustment state as shown in FIG.
Force P bA sufficient valve opening x is secured for the change and the pressure Pb
Quickly converges to the target pressure.
【００１７】[0017]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この補
正回路１２を用いた場合でも、図１０に示すように弁通
過流量Ｑが５０Ｌ／ｍｉｎと少ないときには、依然とし
て行き過ぎ量を抑制できず、応答特性の改善は十分のも
のとは言えない。However, even when the correction circuit 12 is used, when the valve passing flow rate Q is as small as 50 L / min as shown in FIG. The improvement is not enough.
【００１８】本発明は、このような問題点に着目してな
されたものであり、補正回路により、流体ラインの流体
圧力（目標圧力）および制御弁の弁通過流量の変動によ
る制御対象の特性変化を補償して、良好な制御性能を保
ち得る流体圧力制御装置において、さらに制御性能を向
上させ得るものを提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such a problem, and the correction circuit uses a correction circuit to change the characteristic of the control object due to the fluctuation of the fluid pressure (target pressure) of the fluid line and the flow rate of the control valve. It is an object of the present invention to provide a fluid pressure control device capable of maintaining good control performance by compensating for the above, and further improving the control performance.
【００１９】[0019]
【課題を解決するための手段】第１の発明は、油圧アク
チュエータに接続した流体ラインと、この流体ラインに
介装された制御弁と、前記流体ラインの流体圧力を検出
する流体圧力検出手段と、この流体圧力の検出値と目標
圧力との偏差に基づいて前記制御弁の基準弁開度指令を
決定する弁開度指令演算手段と、前記制御弁の弁開度を
検出する弁開度検出手段と、この弁開度検出手段により
検出された弁開度が前記補正弁開度指令と一致するよう
に前記制御弁の弁開度を制御する弁開度制御手段とを備
えた流体圧力制御装置において、制御対象の直流ゲイン
を演算する直流ゲイン演算手段及びこの直流ゲイン演算
手段により演算された制御対象の現在の直流ゲインと基
準直流ゲインとに基づいて弁開度指令を補正する直流ゲ
イン補正手段と、制御対象の時定数の変化を演算する時
定数演算手段及びこの時定数演算手段により演算された
制御対象の現在の時定数と時定数基準値とに基づいて弁
開度指令を補正する時定数補正手段とを備えた。According to a first aspect of the present invention, there is provided a fluid line connected to a hydraulic actuator, a control valve interposed in the fluid line, and a fluid pressure detecting means for detecting a fluid pressure of the fluid line. A valve opening command calculating means for determining a reference valve opening command for the control valve based on a deviation between the detected value of the fluid pressure and a target pressure; and a valve opening detection for detecting a valve opening of the control valve. Means for controlling the valve opening of the control valve so that the valve opening detected by the valve opening detecting means coincides with the correction valve opening command. In the apparatus, DC gain calculating means for calculating a DC gain of a controlled object, and DC gain correction for correcting a valve opening command based on a current DC gain and a reference DC gain of the controlled object calculated by the DC gain calculating means. Means, Time constant calculating means for calculating a change in the time constant of the controlled object, and time constant correction for correcting the valve opening command based on the current time constant of the controlled object calculated by the time constant calculating means and the time constant reference value. Means.
【００２０】第２の発明では、前記時定数基準値は、前
記流体ラインの流体圧力と前記制御弁の通過流量が所定
の最適値を持つ最適調整状態における制御対象の時定数
である。In the second invention, the time constant reference value is a time constant of a controlled object in an optimal adjustment state in which the fluid pressure in the fluid line and the flow rate through the control valve have a predetermined optimal value.
【００２１】[0021]
【作用】本発明では、制御対象に補正弁開度指令を入力
して制御弁の弁開度を調節することにより流体ラインの
圧力を制御するが、この補正弁開度指令は、基準となる
最適調整状態における流体ラインの流体圧力（目標圧
力）および制御弁の通過流量に最適なものとして弁開度
演算手段から出力された基準弁開度指令を、補正手段に
より補正して算出される。この場合、補正手段は、制御
対象の現在の直流ゲインを演算し、この直流ゲインと基
準直流ゲインとに基づいて、制御対象の直流ゲインの変
化分を相殺するように基準弁開度指令を補正するととも
に、制御対象の現在の時定数を演算し、この時定数と時
定数基準値とに基づいて、制御対象の時定数の変化分を
も相殺するように基準弁開度指令を補正するので、補正
弁開度指令は制御対象の変動を正しく反映した補正がな
されたものとなる。According to the present invention, the pressure in the fluid line is controlled by inputting a correction valve opening command to the control target and adjusting the valve opening of the control valve. The correction valve opening command serves as a reference. The reference valve opening command output from the valve opening calculating means as being optimal for the fluid pressure (target pressure) of the fluid line and the flow rate of the control valve in the optimal adjustment state is corrected and calculated by the correcting means. In this case, the correction means calculates the current DC gain of the control target, and corrects the reference valve opening command based on the DC gain and the reference DC gain so as to cancel the change in the DC gain of the control target. At the same time, the current time constant of the controlled object is calculated, and based on this time constant and the time constant reference value, the reference valve opening command is corrected so as to offset the change in the time constant of the controlled object. The correction valve opening command is corrected so as to correctly reflect the fluctuation of the control target.
【００２２】したがって、制御弁の弁開度は常に適切に
調整され、流体圧力制御装置は、流体ラインの流体圧力
および制御弁の通過流量の変化にかかわらず、常に良好
な制御特性を確保することができ、例えば弁通過流量が
小さな場合でも弁開度の変化が適切に抑制される結果、
圧力変動はハンチング等を起こさない良好な収束性を示
す。また、このような流体ラインの流体圧力および制御
弁の通過流量の変化に応じた制御（弁開度指令の補正）
は、数学モデルを用いて行うものであるので、制御弁の
動作範囲の複数点でのデータを計測しておき、この計測
データにしたがって弁開度指令を補正する必要はなく、
このような計測データを記憶する記憶手段も必要とされ
ないので、流体圧力制御装置の構成は複雑化することな
く、装置の低コスト化を図ることができる。Therefore, the valve opening of the control valve is always appropriately adjusted, and the fluid pressure control device always ensures good control characteristics regardless of changes in the fluid pressure of the fluid line and the flow rate of the control valve. As a result, for example, even when the valve passing flow rate is small, the change in the valve opening is appropriately suppressed,
Pressure fluctuations show good convergence without hunting or the like. In addition, control according to changes in the fluid pressure of the fluid line and the flow rate through the control valve (correction of the valve opening command)
Is performed using a mathematical model, so it is not necessary to measure data at a plurality of points in the operating range of the control valve and correct the valve opening command according to the measured data.
Since a storage means for storing such measurement data is not required, the configuration of the fluid pressure control device is not complicated, and the cost of the device can be reduced.
【００２３】[0023]
【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づいて、本発
明の実施の形態について説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
【００２４】図１には、本発明の流体圧力制御装置の構
成を示す。FIG. 1 shows the configuration of a fluid pressure control device according to the present invention.
【００２５】図示されるように、比例電磁式圧力制御弁
１は、油圧アクチュエータ３とタンク５との間に介装さ
れ、油圧アクチュエータ３の油圧室３ａからの作動油を
タンク５側に逃がすリリーフ弁として働き、油圧アクチ
ュエータ３側のポート６の圧力Ｐbを圧力指令（目標圧
力）Ｐbrと一致するように、リリーフ制御する。As shown in the figure, a proportional electromagnetic pressure control valve 1 is interposed between a hydraulic actuator 3 and a tank 5, and a relief for releasing hydraulic oil from a hydraulic chamber 3a of the hydraulic actuator 3 to the tank 5 side. It acts as a valve, the pressure P b of port 6 of the hydraulic actuator 3 side pressure command so as to coincide with the (target pressure) P br, relieves control.
【００２６】このポート６の圧力Ｐbは圧力センサ１５
により検出され、この圧力Ｐbと圧力指令Ｐbrとの偏差
が加算器１０により演算されて、弁開度演算手段である
制御演算回路１１に入力される。このようにして偏差が
入力された制御演算回路１１は、弁開度指令ｘrを演算
し、弁開度制御回路１３に入力する。[0026] The pressure P b of the port 6, the pressure sensor 15
Is detected by the deviation between the pressure P b and the pressure command P br is computed by an adder 10, it is inputted to the control arithmetic circuit 11 is a valve opening calculating means. Such control arithmetic circuit 11 which deviation is input in the calculates the valve opening command x r, is inputted to the valve opening degree control circuit 13.
【００２７】具体的には、制御演算回路１１は、ポート
圧力Ｐbが圧力指令Ｐbrより小さければ制御弁１の開度
ｘを減じ、ポート圧力Ｐbが圧力指令Ｐbrより大きけれ
ば制御弁１の開度ｘを増すように、基準弁開度指令ｘr
を算出し、これを弁開度制御回路１３へと入力する。[0027] Specifically, the control arithmetic circuit 11, the port pressure P b subtracting the pressure command P br if smaller opening x of the control valve 1 from the port pressure P b is a control valve greater than the pressure command P br In order to increase the opening x of 1, the reference valve opening command xr
Is calculated and input to the valve opening control circuit 13.
【００２８】また、この弁開度制御回路１３には開度セ
ンサ１６により検出された弁開度ｘが入力され、弁開度
制御回路１３はこの実際の弁開度ｘが基準弁開度指令ｘ
rと一致するように弁（絞り部）１４を制御する。Further, the valve opening x detected by the opening sensor 16 is input to the valve opening control circuit 13, and the valve opening control circuit 13 uses the actual valve opening x as a reference valve opening command. x
The valve (throttle section) 14 is controlled so as to coincide with r .
【００２９】さらに、この比例電磁式圧力制御弁１に
は、制御演算回路１１と弁開度制御回路１３との間に、
補正回路３０が介装されるとともに、ポート７の圧力Ｐ
aを検出する圧力センサ１７が備えられる。The proportional electromagnetic pressure control valve 1 further includes a control operation circuit 11 and a valve opening degree control circuit 13
The correction circuit 30 is interposed, and the pressure P of the port 7 is
a pressure sensor 17 for detecting a a is provided.
【００３０】補正回路３０は、ポート６の圧力Ｐbおよ
び弁通過流量Ｑの変化による制御対象（弁開度制御回路
１３、弁１４、油圧アクチュエータ３の油圧室３ａから
なる系）の特性変化を打ち消すための回路であり、従来
の補正回路１２と同様に、制御演算回路１１から基準弁
開度指令ｘrが、また圧力センサ１５、開度センサ１
６、圧力センサ１７からの検出値として、それぞれポー
ト６の圧力Ｐb、弁１４の開度ｘ、ポート７の圧力Ｐaが
入力され、基準弁開度指令ｘrを補正した補正弁開度指
令ｘrcを弁開度制御回路１３へと出力する。The correction circuit 30, the pressure P b and the valve passing flow Q controlled object due to a change in the port 6 characteristic change in (the valve opening degree control circuit 13, a valve 14, a system consisting of hydraulic chambers 3a of the hydraulic actuator 3) a circuit for canceling, as with conventional correction circuit 12, the reference valve opening command x r from the control arithmetic circuit 11, and the pressure sensor 15, opening sensor 1
6, as the detection value from the pressure sensor 17, the pressure P b of each port 6, the opening x of the valve 14, the pressure P a port 7 is input, the correction valve opening reference valve opening command x r corrected The command x rc is output to the valve opening control circuit 13.
【００３１】図２には、この補正回路３０の内部構成を
示す。FIG. 2 shows the internal configuration of the correction circuit 30.
【００３２】図示されるように、補正回路３０は、従来
の補正回路１２と同様に、流量推定回路２１と、直流ゲ
イン演算回路２２と、補正係数演算回路２３と、乗算器
２４とを備えるとともに、補正回路１２と異なる構成と
して、時定数演算回路２５と、時定数補正回路２６とを
備えている。本発明の補正回路３０は、時定数演算回路
２５と、時定数補正回路２６を備えることにより、従来
の補正回路１２と同様に制御対象の直流ゲインＫの変化
分に基づく補正とともに、制御対象の時定数Ｔの変化分
に基づく補正を行い、最終的に補正弁開度指令ｘrcを得
るものである。As shown in the figure, the correction circuit 30 includes a flow rate estimation circuit 21, a DC gain calculation circuit 22, a correction coefficient calculation circuit 23, and a multiplier 24, like the conventional correction circuit 12. , A time constant calculation circuit 25 and a time constant correction circuit 26 are provided. The correction circuit 30 of the present invention includes the time constant calculation circuit 25 and the time constant correction circuit 26, so that the correction based on the variation of the DC gain K of the control target and the correction of the control target similarly to the conventional correction circuit 12. The correction based on the change of the time constant T is performed, and finally a corrected valve opening command xrc is obtained.
【００３３】すなわち、制御対象の特性を表す伝達関数
は、式（１）に示されるように、直流ゲインＫのほか、
時定数Ｔをも含んでいる。そして、この時定数Ｔは、 Ｔ＝βΔＰ／Ｑ …（３） と表され、ΔＰはポート６とポート７との圧力差Ｐa−
Ｐb、弁通過流量Ｑの変化にしたがって変動する。した
がって、時定数Ｔの変化分を考慮して弁開度指令を補正
することにより、制御特性をさらに向上させることが可
能となる。なお、式（３）において、βは所定の定数で
ある。That is, as shown in the equation (1), the transfer function representing the characteristic of the controlled object is, in addition to the DC gain K,
The time constant T is also included. The time constant T is expressed as follows: T = βΔP / Q (3), where ΔP is the pressure difference P a −
P b fluctuates according to changes in the valve passing flow rate Q. Therefore, the control characteristics can be further improved by correcting the valve opening command in consideration of the change in the time constant T. In Expression (3), β is a predetermined constant.
【００３４】この補正回路３０の構成をさらに詳しく説
明すると、各センサにより検出された検出値（圧力
Ｐb、開度ｘ、圧力Ｐa）は、まず流量推定回路２１に入
力される。流量推定回路２１は、これらの検出値を用い
て、弁通過流量Ｑを、 Ｑ＝γＡ（ΔＰ）1/2 …（４） として演算する。ただし、Ａは弁開度ｘから算出される
弁１４の開口面積、ΔＰはポート６とポート７の圧力差
（すなわち弁１４の上流と下流の圧力差）、γは定数で
ある。なお、この流量推定回路２１は、流量センサによ
り代用することも可能である。[0034] Explaining this correction circuit 30 constitutes a further detail, the detection values detected by the sensors (pressure P b, the opening x, the pressure P a) is first input to the flow rate estimation circuit 21. The flow rate estimating circuit 21 uses these detected values to calculate the valve passing flow rate Q as Q = γA (ΔP) 1/2 (4). Here, A is the opening area of the valve 14 calculated from the valve opening x, ΔP is the pressure difference between the ports 6 and 7 (that is, the pressure difference between the upstream and downstream of the valve 14), and γ is a constant. The flow rate estimation circuit 21 can be replaced by a flow rate sensor.
【００３５】直流ゲイン演算回路２２には、流量推定回
路２１において演算された弁通路流量Ｑと、圧力Ｐb、
圧力Ｐaが入力され、制御対象（弁開度制御回路１３、
弁１４、および油圧アクチュエータ３の油圧室３ａから
なる系）の直流ゲインＫを、前述の式（２）を用いて算
出する。In the DC gain calculation circuit 22, the valve passage flow rate Q calculated in the flow rate estimation circuit 21, the pressure P b ,
Pressure P a is input, the controlled object (the valve opening degree control circuit 13,
The DC gain K of the system composed of the valve 14 and the hydraulic chamber 3a of the hydraulic actuator 3 is calculated using the above-described equation (2).
【００３６】補正係数演算回路２３は、直流ゲイン演算
回路２２で算出された直流ゲインＫと直流ゲイン基準値
Ｋ0から、補正係数ＣKを、 ＣK＝Ｋ0／Ｋ …（５） として算出する。ただし、Ｋ0は制御演算回路１１を最
適調整した状態における直流ゲインであり、この最適調
整状態でのポート６の圧力Ｐb、ポート７の圧力Ｐa、弁
通路流量Ｑから求められる。The correction coefficient calculation circuit 23 calculates a correction coefficient C K from the DC gain K calculated by the DC gain calculation circuit 22 and the DC gain reference value K 0 as C K = K 0 / K (5) I do. However, K 0 is a DC gain in the optimum adjustment state of the control arithmetic circuit 11, the pressure P b of port 6 at the optimum adjustment state, the pressure P a of the port 7 is determined from the valve passage flow rate Q.
【００３７】乗算器２４は、このようにして算出された
補正係数ＣKを基準弁開度指令ｘrに乗じて得られた出力
信号を、時定数補正回路２６へと入力する。The multiplier 24, an output signal obtained by multiplying the correction coefficient C K calculated in this manner to the reference valve opening command x r, is input to the time constant correction circuit 26.
【００３８】一方、流量推定回路２１において演算され
た弁通路流量Ｑと、圧力Ｐb、圧力Ｐaは、時定数演算回
路２５に対しても入力される。On the other hand, a valve passage flow rate Q computed in flow rate estimation circuit 21, the pressure P b, the pressure P a is input also to the time constant calculating circuit 25.
【００３９】時定数演算回路２５は、ポート６の圧力Ｐ
bとポート７の圧力Ｐaとの圧力差ΔＰ（＝｜Ｐa−Ｐ
b｜）と弁通過流量Ｑとから、式（３）を用いて、制御
対象の現在の時定数Ｔを演算する。The time constant calculation circuit 25 calculates the pressure P
the pressure difference ΔP between the pressure P a and b and the port 7 (= | P a -P
b |) and the valve passing flow rate Q, the equation (3) is used to calculate the current time constant T of the controlled object.
【００４０】この現在の時定数Ｔは時定数補正回路２６
へと入力される。そして、時定数補正回路２６の伝達関
数は、この時定数Ｔと基準時定数Ｔ0とから、 Ｃ（ｓ）＝（Ｔｓ＋１）／（Ｔ0ｓ＋１） …（６） と設定される。なお、基準時定数Ｔ0は、最適調整状態
における弁通路流量Ｑと、圧力Ｐb、圧力Ｐaから、式
（３）を用いて演算されたものである。The current time constant T is calculated by the time constant correction circuit 26.
Is entered. Then, the transfer function of the time constant correction circuit 26 from the time constant T and the reference time constant T 0 Prefecture, is set to C (s) = (Ts + 1) / (T 0 s + 1) ... (6). The reference time constant T 0 is, the valve passage flow rate Q at the optimum adjustment state, the pressure P b, from the pressure P a, is one that is calculated using equation (3).
【００４１】この式（６）に示される時定数補正回路２
６の伝達関数により、乗算器２４からの出力信号が変換
され、この変換された信号が補正弁開度指令ｘrcとな
る。この補正弁開度指令ｘrcは、弁開度制御回路１３へ
と出力される。The time constant correction circuit 2 shown in the equation (6)
The output signal from the multiplier 24 is converted by the transfer function of No. 6, and the converted signal becomes the correction valve opening command xrc . The correction valve opening command xrc is output to the valve opening control circuit 13.
【００４２】つぎに作用を説明する。Next, the operation will be described.
【００４３】油圧アクチュエータ３の油圧室３ａ内の作
動油は、リリーフ弁である比例電磁式圧力制御弁１を介
してタンク５側に逃がされるが、この場合、制御弁１で
油圧アクチュエータ３側のポート６の圧力Ｐbをリリー
フ制御することにより、油圧アクチュエータ３は所望の
動作を行う。The hydraulic oil in the hydraulic chamber 3a of the hydraulic actuator 3 is released to the tank 5 via the proportional electromagnetic pressure control valve 1 which is a relief valve. by relief controlling the pressure P b of port 6, the hydraulic actuator 3 performs a desired operation.
【００４４】この場合、ポート圧力Ｐbは圧力指令Ｐbr
に一致するようにフィードバック制御されるのである
が、圧力指令Ｐbr（ポート圧力Ｐb）および弁通過流量
Ｑが制御演算回路１１に対して最適調整状態にあるとき
には、従来例（図９参照）と同様に、ポート圧力Ｐ
bは、圧力指令Ｐbrに対して、良好な応答で追随する。In this case, the port pressure Pb is equal to the pressure command Pbr.
However, when the pressure command P br (port pressure P b ) and the valve passing flow rate Q are in an optimum adjustment state with respect to the control operation circuit 11, a conventional example (see FIG. 9) Port pressure P
b follows the pressure command Pbr with a good response.
【００４５】さらに本発明では、補正回路３０の働きに
より、圧力指令Ｐbrおよび弁通過流量Ｑが制御演算回路
１１に対する最適調整状態から変動し、制御対象（弁開
度制御回路１３、弁１４、および油圧アクチュエータ３
の油圧室３ａからなる系）の特性が変化してしまったと
きでも、制御演算回路１１からの基準弁開度指令ｘ
rを、補正弁開度指令ｘrcに適切に補正することができ
る。このように補正された補正弁開度指令ｘrcは弁開度
制御回路１３に入力され、弁１４はこの補正弁開度指令
ｘrcに基づいて制御される。Further, according to the present invention, the pressure command Pbr and the valve passing flow rate Q fluctuate from the optimal adjustment state with respect to the control operation circuit 11 by the operation of the correction circuit 30, and the control objects (the valve opening control circuit 13, the valve 14, And hydraulic actuator 3
Even if the characteristic of the hydraulic chamber 3a has changed, the reference valve opening command x
r can be appropriately corrected to the correction valve opening command xrc . The corrected valve opening command xrc corrected in this way is input to the valve opening control circuit 13, and the valve 14 is controlled based on the corrected valve opening command xrc .
【００４６】この場合、補正回路３０は、制御対象の特
性（伝達関数）の直流ゲインＫの変動に加えて、時定数
Ｔの変動に基づく変化分をも考慮して、弁開度指令を補
正する。すなわち、補正回路３０は、弁開度指令を、制
御対象の現在の直流ゲインＫが直流ゲイン基準値Ｋ
0（最適調整状態における直流ゲイン）から変化した割
合で調節して、直流ゲインの変化分の効果を相殺すると
ともに、制御対象の現在の時定数Ｔが時定数基準値Ｔ0
（最適調整状態における時定数）から変化した割合でも
調整することにより、時定数の変化分の効果を相殺す
る。In this case, the correction circuit 30 corrects the valve opening command in consideration of the variation based on the variation of the time constant T in addition to the variation of the DC gain K of the characteristic (transfer function) of the controlled object. I do. That is, the correction circuit 30 converts the valve opening command into the DC gain reference value K
0 (DC gain in the optimal adjustment state) is adjusted at a rate changed to cancel the effect of the change in DC gain, and the current time constant T of the control target is set to the time constant reference value T 0.
By adjusting even the rate changed from (time constant in the optimal adjustment state), the effect of the change in the time constant is canceled.
【００４７】この結果、弁通過流量Ｑが少ないとき（例
えばＱ＝５０Ｌ／ｍｉｎのとき）でも、図３に示すよう
に、ポート圧力Ｐbは圧力指令Ｐbrに速やかに到達する
一方で、弁開度ｘの弁通過流量Ｑに比して大きすぎる変
化に起因する行き過ぎ量は抑制され、圧力Ｐbは良好な
特性で圧力指令Ｐbrに収束して行く。[0047] As a result, (when, for example Q = 50L / min) when the valve passing flow Q is small even, as shown in FIG. 3, the port pressure P b is while quickly reach the pressure command P br, valves overshoot due to too large variation in comparison with the valve passage flow rate Q of the opening x is suppressed, the pressure P b is converges to pressure command P br good properties.
【００４８】なお、本発明の流体圧力制御装置では、こ
のような制御対象の特性の変化に対応した弁１４の開度
制御の補正を数学モデルを用いてなすものであるので、
制御対象の特性の変化に対応するために、あらかじめ制
御弁の動作範囲でのデータを計測しておく必要はなく、
この計測されたデータを記憶しておく記憶手段も必要と
されない。したがって、流体圧力制御装置の構成は複雑
化することなく、装置の低コスト化を図ることができ
る。In the fluid pressure control apparatus of the present invention, the correction of the opening control of the valve 14 corresponding to the change of the characteristic of the controlled object is performed using a mathematical model.
It is not necessary to measure data in the operating range of the control valve in advance to respond to changes in the characteristics of the controlled object.
No storage means for storing the measured data is required. Therefore, the cost of the fluid pressure control device can be reduced without complicating the configuration.
【００４９】図４には本発明の他の実施の形態の構成を
示す。FIG. 4 shows the configuration of another embodiment of the present invention.
【００５０】これでは、比例電磁式圧力制御弁１は、油
圧ポンプ２から油圧アクチュエータ１へと供給される作
動油の通路に減圧弁として介装され、弁１４通過後のポ
ート６における作動油の圧力Ｐbを減圧制御する。な
お、ポート６と油圧アクチュエータ３との間には、作動
油の一部をバルブ１８を介してタンク５側に逃がすブリ
ード回路１９が設けられる。In this case, the proportional electromagnetic pressure control valve 1 is interposed as a pressure reducing valve in the passage of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 2 to the hydraulic actuator 1, and the hydraulic oil in the port 6 after passing through the valve 14 is removed. The pressure Pb is reduced. A bleed circuit 19 is provided between the port 6 and the hydraulic actuator 3 to allow a part of the hydraulic oil to escape to the tank 5 via the valve 18.
【００５１】この図６の制御回路も、図１のリリーフ制
御の場合と同様に、フィードバックされたポート６の圧
力Ｐbが圧力指令Ｐbrと一致するように、制御演算回路
１１、補正回路１２、弁開度制御回路１３を介して弁１
４の開度を制御するものであり、ポート６の圧力Ｐbが
圧力指令Ｐbrよりも小さければ弁１４の開度ｘを増し、
逆に大きければ弁１４の開度ｘを減じるように、弁１４
が駆動される（すなわち、弁の開閉がリリーフ制御と逆
になる）点でのみ、図１と異なる作用をするものであ
る。The control circuit of FIG. 6, as in the case of the relief control of FIG. 1, such that the pressure P b of port 6 fed back matches the pressure command P br, control arithmetic circuit 11, correction circuit 12 , The valve 1 via the valve opening control circuit 13
It is for controlling the fourth opening, increasing the opening degree x of the valve 14 if the pressure P b of port 6 is smaller than the pressure command P br,
Conversely, if it is large, the valve 14
1 is actuated (that is, the opening and closing of the valve is opposite to that of the relief control).
【００５２】したがって、補正回路３０を備えた効果
は、図１の場合と同様であり、圧力指令Ｐbrおよび弁通
過流量Ｑが制御演算回路１１に対する最適調整状態から
変動し、制御対象（弁開度制御回路１３、弁１４、およ
び油圧アクチュエータ３の油圧室３ａからなる系）の特
性が変化してしまったときでも、制御演算回路１１から
の基準弁開度指令ｘrは、制御対象の直流ゲインＫおよ
び時定数Ｔの両方の変動を適切に反映した補正がなさ
れ、補正弁開度指令ｘrcとして弁開度制御回路１３に入
力されるので、流体圧力制御装置の制御性能は悪化する
ことはない。[0052] Thus, the effect of a correction circuit 30 is similar to that of FIG. 1, varies from the optimum adjustment state pressure command P br and valve passage flow rate Q to the control arithmetic circuit 11, the control object (valve open degree control circuit 13, even when the characteristics of the valve 14, and a system consisting of hydraulic chambers 3a of the hydraulic actuator 3) had changed, the reference valve opening command x r from the control arithmetic circuit 11, a DC control object Since the correction that appropriately reflects the fluctuations of both the gain K and the time constant T is made and input to the valve opening control circuit 13 as the corrected valve opening command xrc , the control performance of the fluid pressure control device deteriorates. There is no.
【００５３】[0053]
【発明の効果】本発明によれば、制御対象に補正弁開度
指令を入力して制御弁の弁開度を調節することにより流
体ラインの圧力を制御するが、この補正弁開度指令は、
基準となる最適調整状態における流体ラインの流体圧力
（目標圧力）および制御弁の通過流量に最適なものとし
て弁開度演算手段から出力された基準弁開度指令を、補
正手段により補正して算出される。この場合、補正手段
は、制御対象の現在の直流ゲインを演算し、この直流ゲ
インと基準直流ゲインとに基づいて、制御対象の直流ゲ
インの変化分を相殺するように基準弁開度指令を補正す
るとともに、制御対象の現在の時定数を演算し、この時
定数と時定数基準値とに基づいて、制御対象の時定数の
変化分をも相殺するように基準弁開度指令を補正するの
で、補正弁開度指令は制御対象の変動を正しく反映した
補正がなされたものとなる。According to the present invention, the pressure in the fluid line is controlled by adjusting the valve opening of the control valve by inputting a correction valve opening command to the control object. ,
The reference valve opening command output from the valve opening calculating means as being optimal for the fluid pressure (target pressure) of the fluid line and the flow rate of the control valve in the optimal adjustment state serving as a reference is calculated by the correcting means. Is done. In this case, the correction means calculates the current DC gain of the control target, and corrects the reference valve opening command based on the DC gain and the reference DC gain so as to cancel the change in the DC gain of the control target. At the same time, the current time constant of the controlled object is calculated, and based on this time constant and the time constant reference value, the reference valve opening command is corrected so as to offset the change in the time constant of the controlled object. The correction valve opening command is corrected so as to correctly reflect the fluctuation of the control target.
【００５４】したがって、制御弁の弁開度は常に適切に
調整され、流体圧力制御装置は、流体ラインの流体圧力
および制御弁の通過流量の変化にかかわらず、常に良好
な制御特性を確保することができ、例えば弁通過流量が
小さな場合でも弁開度の変化が適切に抑制される結果、
圧力変動はハンチング等を起こさない良好な収束性を示
す。また、このような流体ラインの流体圧力および制御
弁の通過流量の変化に応じた制御（弁開度指令の補正）
は、数学モデルを用いて行うものであるので、制御弁の
動作範囲の複数点でのデータを計測しておき、この計測
データにしたがって弁開度指令を補正する必要はなく、
このような計測データを記憶する記憶手段も必要とされ
ないので、流体圧力制御装置の構成は複雑化することな
く、装置の低コスト化を図ることができる。Therefore, the valve opening of the control valve is always appropriately adjusted, and the fluid pressure control device always ensures good control characteristics regardless of changes in the fluid pressure of the fluid line and the flow rate of the control valve. As a result, for example, even when the valve passing flow rate is small, the change in the valve opening is appropriately suppressed,
Pressure fluctuations show good convergence without hunting or the like. In addition, control according to changes in the fluid pressure of the fluid line and the flow rate through the control valve (correction of the valve opening command)
Is performed using a mathematical model, so it is not necessary to measure data at a plurality of points in the operating range of the control valve and correct the valve opening command according to the measured data.
Since a storage means for storing such measurement data is not required, the configuration of the fluid pressure control device is not complicated, and the cost of the device can be reduced.
【図１】本発明の実施の形態を示す構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】同じく補正回路を示す構成図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing a correction circuit.
【図３】同じくポート圧力の時間変化を示す特性図であ
る。FIG. 3 is a characteristic diagram showing a time change of a port pressure.
【図４】本発明の他の実施の形態を示す構成図である。FIG. 4 is a configuration diagram showing another embodiment of the present invention.
【図５】従来の制御弁を示す構成図である。FIG. 5 is a configuration diagram showing a conventional control valve.
【図６】同じくポート圧力の時間変化を示す特性図であ
る。FIG. 6 is a characteristic diagram showing a time change of a port pressure.
【図７】同じく特性図である。FIG. 7 is a characteristic diagram.
【図８】従来の補正回路を示す構成図である。FIG. 8 is a configuration diagram showing a conventional correction circuit.
【図９】同じくポート圧力の時間変化を示す特性図であ
る。FIG. 9 is a characteristic diagram showing a time change of the port pressure.
【図１０】同じく特性図である。FIG. 10 is a characteristic diagram.
１ 比例電磁式圧力制御弁 ２ 油圧ポンプ ３ 油圧アクチュエータ ５ タンク ６ ポート ７ ポート ９ 比例電磁式圧力制御弁 １０ 加算器 １１ 制御演算回路 １３ 弁開度制御回路 １４ 弁 １５ 圧力センサ １６ 開度センサ １７ 圧力センサ １８ バルブ １９ ブリード回路 ２１ 流量推定回路 ２２ 直流ゲイン演算回路 ２３ 補正係数演算回路 ２４ 乗算器 ２５ 時定数演算回路 ２６ 時定数補正回路 ３０ 補正回路 1 Proportional electromagnetic pressure control valve 2 Hydraulic pump 3 Hydraulic actuator 5 Tank 6 Port 7 Port 9 Proportional electromagnetic pressure control valve 10 Adder 11 Control operation circuit 13 Valve opening control circuit 14 Valve 15 Pressure sensor 16 Opening sensor 17 Pressure Sensor 18 Valve 19 Bleed circuit 21 Flow rate estimation circuit 22 DC gain calculation circuit 23 Correction coefficient calculation circuit 24 Multiplier 25 Time constant calculation circuit 26 Time constant correction circuit 30 Correction circuit
Claims (2)
と、 この流体ラインに介装された制御弁と、 前記流体ラインの流体圧力を検出する流体圧力検出手段
と、 この流体圧力の検出値と目標圧力との偏差に基づいて前
記制御弁の基準弁開度指令を決定する弁開度指令演算手
段と、 前記制御弁の弁開度を検出する弁開度検出手段と、 この弁開度検出手段により検出された弁開度が前記補正
弁開度指令と一致するように前記制御弁の弁開度を制御
する弁開度制御手段と、 を備えた流体圧力制御装置において、 制御対象の直流ゲインを演算する直流ゲイン演算手段及
びこの直流ゲイン演算手段により演算された制御対象の
現在の直流ゲインと基準直流ゲインとに基づいて弁開度
指令を補正する直流ゲイン補正手段と、 制御対象の時定数の変化を演算する時定数演算手段及び
この時定数演算手段により演算された制御対象の現在の
時定数と時定数基準値とに基づいて弁開度指令を補正す
る時定数補正手段と、 を備えたことを特徴とする流体圧力制御装置。1. A fluid line connected to a hydraulic actuator, a control valve interposed in the fluid line, a fluid pressure detecting means for detecting a fluid pressure in the fluid line, a detected value of the fluid pressure and a target pressure. A valve opening command calculating means for determining a reference valve opening command of the control valve based on a deviation from the control valve, a valve opening detecting means for detecting a valve opening of the control valve, and the valve opening detecting means A valve opening control means for controlling the valve opening of the control valve so that the detected valve opening coincides with the correction valve opening command.A fluid pressure control device comprising: DC gain calculating means for calculating, DC gain correcting means for correcting the valve opening command based on the current DC gain of the controlled object and the reference DC gain calculated by the DC gain calculating means, and a time constant of the controlled object. change Time constant calculating means for calculating and a time constant correcting means for correcting the valve opening command based on the current time constant of the controlled object calculated by the time constant calculating means and the time constant reference value. Characteristic fluid pressure control device.
体圧力と前記制御弁の通過流量が所定の最適値を持つ最
適調整状態における制御対象の時定数であることを特徴
とする請求項１に記載の流体圧力制御装置。2. The time constant reference value is a time constant of an object to be controlled in an optimum adjustment state in which a fluid pressure in the fluid line and a flow rate through the control valve have a predetermined optimum value. 2. The fluid pressure control device according to 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00075297A JP3523974B2 (en) | 1997-01-07 | 1997-01-07 | Fluid pressure control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00075297A JP3523974B2 (en) | 1997-01-07 | 1997-01-07 | Fluid pressure control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10198435A true JPH10198435A (en) | 1998-07-31 |
| JP3523974B2 JP3523974B2 (en) | 2004-04-26 |
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ID=11482438
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|---|---|
| JP (1) | JP3523974B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101975300A (en) * | 2010-09-27 | 2011-02-16 | 苏明 | Method and device for controlling high-speed electromagnetic switch valve to adapt to pressure change at oil supply port |
| CN103267161A (en) * | 2013-06-07 | 2013-08-28 | 徐州凌特自动化工程有限公司 | Novel hydraulic limiting self-controlling adjusting device of valve flow |
-
1997
- 1997-01-07 JP JP00075297A patent/JP3523974B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN101975300A (en) * | 2010-09-27 | 2011-02-16 | 苏明 | Method and device for controlling high-speed electromagnetic switch valve to adapt to pressure change at oil supply port |
| CN103267161A (en) * | 2013-06-07 | 2013-08-28 | 徐州凌特自动化工程有限公司 | Novel hydraulic limiting self-controlling adjusting device of valve flow |
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| JP3523974B2 (en) | 2004-04-26 |
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