JPH10183664A - Clamp type bucket - Google Patents
Clamp type bucketInfo
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- JPH10183664A JPH10183664A JP35124296A JP35124296A JPH10183664A JP H10183664 A JPH10183664 A JP H10183664A JP 35124296 A JP35124296 A JP 35124296A JP 35124296 A JP35124296 A JP 35124296A JP H10183664 A JPH10183664 A JP H10183664A
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- Japan
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- claw
- boom
- lower claw
- base plate
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は上爪と下爪とを備え
て両爪の開閉で各種作業を行うクランプ式バケットに関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a clamp type bucket having upper and lower claws for performing various operations by opening and closing both claws.
【０００２】[0002]
【従来の技術】家屋の解体作業や廃材等の集積といった
作業のための機材として、上爪と下爪とを備えて開閉駆
動されるこの両爪で作業対象物を掴むクランプ式バケッ
トがある。このクランプ式バケットは、一般に油圧式シ
ョベルのような建設機械のブームにその掘削用のバケッ
トに代えて装着されるものとして形成されている。2. Description of the Related Art As equipment for work such as dismantling of houses and accumulation of waste materials, there is a clamp-type bucket having upper claws and lower claws which are driven to open and close to grip an object to be worked. This clamp type bucket is generally formed so as to be mounted on a boom of a construction machine such as a hydraulic shovel in place of a digging bucket.
【０００３】ここにおいて、油圧ショベルのような建設
機械での掘削用バケットの装着は、ブーム先端の取付孔
にバケットを軸着するとともに、ブームとほぼ平行に配
された油圧シリンダーのロッドの先端にリンクを介して
バケットを連結することで行われていることから、該掘
削用バケットに代えて装着されるクランプ式バケットも
同様の装着構造となるようにしておかなくてはならな
い。また、作業対象物を掴むという点からすれば、上爪
と下爪とが共に開いた時に両者のなす角度が大きくなる
ようにしておかなくては大きな作業対象物を掴むことが
できなくなってしまう。Here, mounting of a bucket for excavation on a construction machine such as a hydraulic excavator involves mounting a bucket on a mounting hole at the end of a boom and attaching a bucket to a tip of a rod of a hydraulic cylinder arranged substantially parallel to the boom. Since this is performed by connecting the buckets via links, the clamp-type bucket to be mounted in place of the excavation bucket must also have the same mounting structure. Also, from the point of grasping the work object, it is not possible to grasp the large work object unless the angle formed by the upper claws and the lower claws becomes large when both are opened. .
【０００４】これらの点を満足すべく、特開平４−３１
００１４号公報などでも示されているように、従来より
各種の構成のクランプ式バケットが提案されているが、
これらは基本的にブーム先端に設けられた取付孔に、上
爪と下爪とのいずれか一方をピンで軸着するとともに他
方の爪を一方の爪に軸着（もしくは両爪を共に取付孔に
軸着）し、ブームとほぼ平行に配されている油圧シリン
ダーのロッド先端を上爪に直接あるいはリンクを介して
連結し、更に上記ロッド先端をリンクもしくは上爪を介
して下爪に連結したものとなっている。To satisfy these points, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-31
As shown in Japanese Patent Publication No. 0014, etc., clamp-type buckets of various configurations have been conventionally proposed.
Basically, one of the upper claw and the lower claw is pivotally attached to a mounting hole provided at the end of the boom with a pin, and the other pawl is pivoted to one of the claws (or both claws are attached to the mounting holes). The rod end of the hydraulic cylinder arranged substantially parallel to the boom is connected directly or via a link to the upper pawl, and the rod end is connected to the lower pawl via a link or upper pawl. It has become something.
【０００５】この場合、構成の違いによる相違はあるも
のの、いずれの構成においても、図９に示すように、図
中鎖線で示す上爪１と下爪２とが開いている状態からブ
ーム５側の油圧シリンダーのロッド６０を伸長させて上
爪１を閉じる方向に動かせば、下爪２は逆方向に動い
て、上爪１と下爪２とが閉じるものとなっている。[0005] In this case, although there is a difference due to the difference in the configuration, in any of the configurations, as shown in FIG. 9, the upper claw 1 and the lower claw 2 indicated by a chain line in the drawing are opened to the boom 5 side. When the rod 60 of the hydraulic cylinder is extended to move the upper claw 1 in the closing direction, the lower claw 2 moves in the opposite direction, and the upper claw 1 and the lower claw 2 are closed.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】ところで、地面上に広
がった廃材等の作業対象物をクランプ式バケットによっ
て掴むことを考えた場合、上記の動きを行うものは、下
爪が作業対象物を持ち上げつつ上爪で上方から作業対象
物を押さえ付けて最終的に作業対象物を掴むことになる
が、上爪で作業対象物を押さえ付ける前に下爪で持ち上
げられた作業対象物が下爪から外れてしまうという事態
が生じる。ブーム先端の位置を下げつつ上爪と下爪とを
閉じることで、下爪の先端位置が殆ど動くことがないよ
うにすることもできるが、このような動きを行わせる建
設機械の操作は熟練を要する。By the way, when it is considered that a work object such as a waste material spread on the ground is grasped by a clamp type bucket, in the case of performing the above movement, the lower claw lifts the work object. While pressing the work object from above with the upper claw, the work object is finally grasped, but the work object lifted with the lower claw from the lower claw before pressing the work object with the upper claw There is a situation that it will come off. By closing the upper claw and lower claw while lowering the position of the boom tip, the tip of the lower claw can hardly move, but the operation of construction machinery that performs such movement is a skill. Cost.
【０００７】開閉時に下爪が殆ど動くことがないように
リンクを構成することもできるが、下爪が動かないよう
にした場合には、上爪と下爪とを開いた時に両者がなす
角度を大きくすることができず、この結果、大きな作業
対象物を掴むことができなくなってしまう。本発明はこ
のような点に鑑み為されたものであり、その目的とする
ところは大きな作業対象物を掴むことができると同時に
作業対象物を確実に掴むことができるクランプ式バケッ
トを提供するにある。The link can be configured so that the lower claw hardly moves during opening and closing. However, if the lower claw is prevented from moving, the angle formed by opening the upper claw and the lower claw can be formed. Cannot be increased, and as a result, a large work object cannot be grasped. The present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to provide a clamp-type bucket that can grasp a large work object and can surely grasp the work object. is there.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】しかして本発明は、建設
機械のブーム先端に設けられた取付孔にピンで軸着され
るとともに、ブームとほぼ平行に配された油圧シリンダ
ーのロッドに連結されて、該油圧シリンダーの作動にて
開閉する上爪と下爪とを備えているクランプ式バケット
において、ブーム先端に設けられた取付孔にピンで軸着
されてブームに対して回動自在となったベース板と、該
ベース板に夫々基端が軸着された上爪及び下爪と、前記
ロッドの先端と上爪と下爪との３者を相互に連結する連
結部材とからなり、上爪と下爪とを閉じるための前記油
圧シリンダーのロッドの伸長に伴って前記ベース板はブ
ームへの軸着点を中心に回動して下爪のベース板への軸
着点の位置を下げるものとなっていることに特徴を有し
ている。According to the present invention, a pin is mounted on a mounting hole provided at the end of a boom of a construction machine by a pin, and is connected to a rod of a hydraulic cylinder disposed substantially parallel to the boom. In a clamp-type bucket having an upper pawl and a lower pawl that opens and closes by the operation of the hydraulic cylinder, the clamp bucket is pivotally mounted on a mounting hole provided at the end of the boom with a pin and is rotatable with respect to the boom. A base plate, upper claws and lower claws each having a base end pivotally mounted on the base plate, and a connecting member for interconnecting the three members of the rod tip, the upper claws, and the lower claws. With the extension of the rod of the hydraulic cylinder for closing the pawl and the lower pawl, the base plate rotates around the point of attachment to the boom to lower the position of the lower pawl to the base plate. It has the characteristic that it has become.
【０００９】油圧シリンダーのロッドを伸長させて上爪
を下方側に、下爪を上方側に動かして閉じる時、上爪及
び下爪の基端が軸着されているベース板がブームへの軸
着点を中心に回動するとともにこの回動によって下爪の
ベース板への軸着点の位置を下げるために、下爪の先端
位置は殆ど動くことがないものである。When the rod of the hydraulic cylinder is extended and the upper pawl is moved downward and the lower pawl is moved upward and closed, the base plate on which the base ends of the upper pawl and the lower pawl are pivoted is pivoted to the boom. In order to rotate around the point of attachment and to lower the position of the point of attachment of the lower claw to the base plate by this rotation, the distal end position of the lower claw hardly moves.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態の一例につい
て説明すると、図中５は油圧ショベルのような建設機械
におけるブームであり、その先端には図５及び図６に示
すように取付孔５０が設けられており、またブーム５の
上方には油圧シリンダー６が設置されている。基端がブ
ーム５の根元側に軸着されている該油圧シリンダー６の
ロッド６０の先端とブーム５との間にはこの両者に両端
が夫々軸着されるアーム７が配されている。このブーム
５に掘削用バケットを装着する時には、取付孔５０にバ
ケットをピンで軸着し、ロッド６０とアーム７との連結
点をリンクで連結して、油圧シリンダー６の作動によっ
てバケットを取付孔５０を中心に回動させる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described. In the drawing, reference numeral 5 denotes a boom in a construction machine such as a hydraulic shovel, and a mounting hole is provided at the tip thereof as shown in FIGS. A hydraulic cylinder 6 is provided above the boom 5. Between the distal end of the rod 60 of the hydraulic cylinder 6 whose base end is mounted on the base side of the boom 5 and the boom 5, there are provided arms 7 having both ends mounted on both ends thereof. When the bucket for excavation is mounted on the boom 5, the bucket is axially mounted on the mounting hole 50 with a pin, the connection point between the rod 60 and the arm 7 is connected by a link, and the bucket is mounted by the operation of the hydraulic cylinder 6. Rotate around 50.
【００１１】一方、本発明に係るクランプ式バケット
は、上爪１と下爪２、ベース板３、そして連結板４によ
って構成されている。これら４者のうち、上記ブーム５
の取付孔５０に軸着されるのはベース板３であり、図１
〜図４の図中における３０は該軸着用のピンである。そ
して上爪１と下爪２とは、上爪用取付孔３１と下爪用取
付孔３２とを備えている上記ベース板３に夫々ピン１０
及びピン２０によって基端側の連結孔１１，２１部分が
軸着されている。ブーム５に対して上下に回動自在とな
っているベース板３に上爪１と下爪２とが夫々個別に上
下に回動自在に取り付けられているものである。On the other hand, the clamp type bucket according to the present invention comprises an upper pawl 1 and a lower pawl 2, a base plate 3, and a connecting plate 4. Of these four, the boom 5
The base plate 3 is attached to the mounting hole 50 of FIG.
30 in FIG. 4 to FIG. 4 is a pin for mounting the shaft. The upper claw 1 and the lower claw 2 are respectively connected to the base plate 3 having the mounting holes 31 for the upper claw and the mounting holes 32 for the lower claw.
The connecting holes 11 and 21 on the base end side are axially mounted by the pins 20 and the pins 20. The upper claw 1 and the lower claw 2 are individually and rotatably mounted on a base plate 3 which is rotatable up and down with respect to the boom 5.
【００１２】前記油圧シリンダー６のロッド６０の先端
は、連結板４における連結部４０にピン４６によって連
結される。また連結板４は２つの連結孔４１，４２を備
えており、連結孔４１と上爪１に設けられた連結孔１２
とがピン１４によって軸着され、連結孔４２と下爪２に
設けられた連結孔２２とがピン２４によって軸着されて
いる。連結板４０に設けられた孔４８は、ピン３０の脱
着を行う時のためのもので、上爪１と下爪２とを閉じた
時にピン３０の位置に孔４８が位置するようになってい
る。油圧シリンダー６のロッド６０を伸長させたなら
ば、上爪１は下方側へと回動し、下爪２は上方側へと回
動するように、ピン１０，２０に対するピン１４，２４
の位置や他の回転軸の位置が設定されている。The tip of the rod 60 of the hydraulic cylinder 6 is connected to the connecting portion 40 of the connecting plate 4 by a pin 46. The connection plate 4 has two connection holes 41 and 42, and the connection hole 41 and the connection hole 12 provided in the upper claw 1 are provided.
The connection hole 42 and the connection hole 22 provided in the lower claw 2 are shaft-mounted by the pin 24. The hole 48 provided in the connecting plate 40 is for attaching and detaching the pin 30. The hole 48 is located at the position of the pin 30 when the upper claw 1 and the lower claw 2 are closed. I have. When the rod 60 of the hydraulic cylinder 6 is extended, the upper claws 1 rotate downward and the lower claws 2 rotate upward so that the pins 14, 24 with respect to the pins 10, 20 are rotated.
And the position of another rotation axis are set.
【００１３】ここにおいて、上爪１と下爪２とは、共に
ベース板３に軸着されたものであるとともに、ベース板
３はブーム５先端に回動自在に軸着されたものであるこ
とから、油圧シリンダー６のロッド６０を伸長させるこ
とによって上爪１と下爪２とを閉じる時、ベース板３も
下方側へと回動するものとなっている。すなわち、ロッ
ド６０で押された連結板４が上爪１を下方側へと回動さ
せる時、上爪１はベース板３を下方へと押すものであ
り、またロッド６０で押された連結板４が下爪２のピン
２０より後方のピン２４を下方へ押すことで下爪２の先
端を上方側へと回動させる時、下爪２はベース板３を下
方へと引き下げる。図において、ベース板３は反時計回
り方向に回転するわけであり、上爪１と下爪２とが閉じ
る動作に伴って上爪１と下爪２との軸着点（ピン１０，
２０）を下方側へ移動させる。このために、図１に示す
ように、開いた状態での下爪２の先端位置と、閉じた状
態での下爪２の先端位置とは殆ど変わることなく、上爪
１と下爪２との閉塞がなされるものである。Here, the upper claw 1 and the lower claw 2 are both pivotally mounted on a base plate 3, and the base plate 3 is rotatably mounted on the end of a boom 5. Thus, when the upper pawl 1 and the lower pawl 2 are closed by extending the rod 60 of the hydraulic cylinder 6, the base plate 3 also rotates downward. That is, when the connecting plate 4 pushed by the rod 60 rotates the upper claw 1 downward, the upper claw 1 pushes the base plate 3 downward, and the connecting plate 4 pushed by the rod 60. When the pin 4 pushes the pin 24 behind the pin 20 of the lower claw 2 downward to rotate the tip of the lower claw 2 upward, the lower claw 2 pulls the base plate 3 downward. In the figure, the base plate 3 rotates in the counterclockwise direction, and the upper nail 1 and the lower nail 2 are closed with the closing point of the upper nail 1 and the lower nail 2 (pins 10 and 10).
20) is moved downward. For this reason, as shown in FIG. 1, the tip position of the lower claw 2 in the open state and the tip position of the lower claw 2 in the closed state hardly change, and the upper nail 1 and the lower nail 2 Is closed.
【００１４】また、下爪２はその開閉によって先端位置
は殆ど変えないものの、ピン２０を中心とする回動を行
うことから、開いた状態での上爪１と下爪２との間の角
度は大きく、従って大きな作業対象物も掴むことができ
るものであり、掴んだ作業対象物を離す時には、ベース
板３の回転でピン２０が前進するために、下爪２そのも
のが作業対象物を押し出すことになり、作業対象物を確
実に離すことができる。Although the position of the tip of the lower claw 2 is hardly changed by opening and closing the lower claw 2, since the lower claw 2 rotates about the pin 20, the angle between the upper claw 1 and the lower claw 2 in the open state is increased. Is large, so that a large work object can be grasped. When the grasped work object is released, the lower claw 2 itself pushes the work object because the pin 20 moves forward by the rotation of the base plate 3. In other words, the work object can be reliably separated.
【００１５】なお、図示例においては図２に示す開いた
状態から閉じる時、途中までは、図３に示すように、下
爪２の先端が少し上方へ移動し、その後、図４に示すよ
うに下爪２の先端が少し下がるようにピン２０，２４の
位置関係を設定してある。下爪２の先端が作業対象物の
下方空間に差し込まれる動作が前半になされるようにし
ているわけである。In the illustrated example, when closing from the open state shown in FIG. 2 to the middle, as shown in FIG. 3, the tip of the lower claw 2 slightly moves upward as shown in FIG. 3, and thereafter, as shown in FIG. The positions of the pins 20, 24 are set so that the tip of the lower claw 2 is slightly lowered. The operation of inserting the tip of the lower claw 2 into the space below the work target is performed in the first half.
【００１６】図８は連結板４の連結部４０におけるロッ
ド６０及びリンク７との連結用のピン４６が差し込まれ
る軸受材４２を示すもので、外形が非円形となっている
該軸受材４２は、その長手方向において中心からずれた
位置にピン４６が挿通される軸孔４３を備えており、連
結部４０の非円形となっている取付孔４１へのはめ込み
を反転させることによって、連結部４０における軸孔４
３の位置の変更を行えるようにしている。これは建設機
械のメーカによってリンク７の長さの異なるものがある
ことに鑑みたもので、軸孔４３の位置の変更でリンク７
の長さの違いを吸収することができるようにしているも
のである。FIG. 8 shows a bearing member 42 into which a connecting pin 46 for connecting the rod 60 and the link 7 in the connecting portion 40 of the connecting plate 4 is inserted. A shaft hole 43 into which a pin 46 is inserted at a position deviated from the center in the longitudinal direction, and by inverting the fitting of the connecting portion 40 into the non-circular mounting hole 41, the connecting portion 40 Shaft hole 4 in
The position of No. 3 can be changed. This is in consideration of the fact that the length of the link 7 varies depending on the manufacturer of the construction machine.
The difference in length can be absorbed.
【００１７】図示例において、上爪１と下爪２とはピン
１０とピン２０とによって個別にベース板３に軸着して
いるが、これは上爪１と下爪２の基端部を上下に離し
て、両爪１，２間の作業対象物を掴むための空間の内懐
を大きくするためであり、上爪１と下爪２とをベース板
３に単一のピンで軸着していてもよい。ただし、この場
合の連結板４は、個別に回動自在な複数部材でロッド６
０先端と上爪１間の連結と、ロッド６０先端と下爪２間
の連結もしくは上爪１と下爪２間の連結を行うものとす
る。In the illustrated example, the upper claw 1 and the lower claw 2 are individually mounted on the base plate 3 by pins 10 and 20. The upper and lower claws 1 and 2 are axially attached to the base plate 3 with a single pin by separating the upper and lower claws 1 and 2 from each other to increase the size of a space for holding a work object between the claws 1 and 2. It may be. However, in this case, the connecting plate 4 is composed of a plurality of individually rotatable members,
The connection between the leading end and the upper claw 1 and the connection between the leading end of the rod 60 and the lower claw 2 or the connection between the upper claw 1 and the lower claw 2 are performed.
【００１８】[0018]
【発明の効果】以上のように本発明においては、油圧シ
リンダーのロッドを伸長させて上爪を下方側に、下爪を
上方側に動かして閉じる時、上爪及び下爪の基端が軸着
されているベース板がブームへの軸着点を中心に回動す
るとともにこの回動によって下爪のベース板への軸着点
の位置を下げるために、下爪の先端位置は殆ど動くこと
がないものであり、両爪を共に動かすために開いた時の
両爪のなす角度を大きくすることができて大きな作業対
象物を掴むことができる上に、下爪の先端位置は殆ど変
わらないために、作業対象物を確実に掴むことができる
ものである。As described above, in the present invention, when the rod of the hydraulic cylinder is extended to move the upper pawl downward and the lower pawl upward to close, the base ends of the upper pawl and the lower pawl are pivoted. The tip of the lower pawl is almost moved to rotate the base plate that is attached around the point of attachment to the boom and to lower the position of the point of attachment of the lower pawl to the base plate by this rotation. The angle between the two claws when they are opened to move both claws together can be increased, and a large work object can be grasped. In addition, the tip position of the lower claws hardly changes Therefore, the work object can be reliably grasped.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明の実施の形態の一例の側面図である。FIG. 1 is a side view of an example of an embodiment of the present invention.
【図２】同上の開いた状態の側面図である。FIG. 2 is a side view of the above-described opened state.
【図３】同上の閉じる途中の状態の側面図である。FIG. 3 is a side view of the above-mentioned closing state.
【図４】同上の閉じた状態の側面図である。FIG. 4 is a side view of the above-mentioned closed state.
【図５】同上の分解斜視図である。FIG. 5 is an exploded perspective view of the same.
【図６】同上の分解斜視図である。FIG. 6 is an exploded perspective view of the same.
【図７】同上の分解斜視図である。FIG. 7 is an exploded perspective view of the same.
【図８】同上のリンク長さの違いへの対応構造を示す分
解側面図である。FIG. 8 is an exploded side view showing a structure corresponding to a difference in link length according to the first embodiment.
【図９】従来例の上爪と下爪の動作を示す側面図であ
る。FIG. 9 is a side view showing the operation of the conventional upper and lower claws.
１ 上爪 ２ 下爪 ３ ベース板 ４ 連結板 ５ ブーム ６ 油圧シリンダー ６０ ロッド DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Upper jaw 2 Lower jaw 3 Base plate 4 Connecting plate 5 Boom 6 Hydraulic cylinder 60 Rod
Claims (1)
孔にピンで軸着されるとともに、ブームとほぼ平行に配
された油圧シリンダーのロッドに連結されて、該油圧シ
リンダーの作動にて開閉する上爪と下爪とを備えている
クランプ式バケットにおいて、ブーム先端に設けられた
取付孔にピンで軸着されてブームに対して回動自在とな
ったベース板と、該ベース板に夫々基端が軸着された上
爪及び下爪と、前記ロッドの先端と上爪と下爪との３者
を相互に連結する連結部材とからなり、上爪と下爪とを
閉じるための前記油圧シリンダーのロッドの伸長に伴っ
て前記ベース板はブームへの軸着点を中心に回動して下
爪のベース板への軸着点の位置を下げるものとなってい
ることを特徴とするクランプ式バケット。1. A construction machine, which is pivotally mounted on a mounting hole provided at the end of a boom by a pin and connected to a rod of a hydraulic cylinder arranged substantially parallel to the boom, and is opened and closed by operation of the hydraulic cylinder. In a clamp type bucket having an upper claw and a lower claw, a base plate pivotally mounted on a mounting hole provided at the end of the boom with a pin so as to be rotatable with respect to the boom, and An upper claw and a lower claw whose base ends are pivotally mounted, and a connecting member that interconnects the three members of the distal end of the rod, the upper claw, and the lower claw, and the closing member for closing the upper claw and the lower claw. With the extension of the rod of the hydraulic cylinder, the base plate rotates around the point of attachment to the boom and lowers the position of the point of attachment of the lower pawl to the base plate. Clamp bucket.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35124296A JPH10183664A (en) | 1996-12-27 | 1996-12-27 | Clamp type bucket |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35124296A JPH10183664A (en) | 1996-12-27 | 1996-12-27 | Clamp type bucket |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10183664A true JPH10183664A (en) | 1998-07-14 |
Family
ID=18416016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35124296A Pending JPH10183664A (en) | 1996-12-27 | 1996-12-27 | Clamp type bucket |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10183664A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106759567A (en) * | 2016-11-28 | 2017-05-31 | 广西大学 | One kind drives multiple degrees of freedom linkage timber grab using servomotor |
| CN106801443A (en) * | 2016-11-28 | 2017-06-06 | 广西大学 | The link-type that a kind of use servomotor drives can variable freedom timber grab |
-
1996
- 1996-12-27 JP JP35124296A patent/JPH10183664A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106759567A (en) * | 2016-11-28 | 2017-05-31 | 广西大学 | One kind drives multiple degrees of freedom linkage timber grab using servomotor |
| CN106801443A (en) * | 2016-11-28 | 2017-06-06 | 广西大学 | The link-type that a kind of use servomotor drives can variable freedom timber grab |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990907 |