JPH10181676A - 自転車の変速方法 - Google Patents
自転車の変速方法Info
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- JPH10181676A JPH10181676A JP8354955A JP35495596A JPH10181676A JP H10181676 A JPH10181676 A JP H10181676A JP 8354955 A JP8354955 A JP 8354955A JP 35495596 A JP35495596 A JP 35495596A JP H10181676 A JPH10181676 A JP H10181676A
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- shifting
- bicycle
- cycle
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M9/00—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like
- B62M9/04—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio
- B62M9/06—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like
- B62M9/10—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like
- B62M9/12—Transmissions characterised by use of an endless chain, belt, or the like of changeable ratio using a single chain, belt, or the like involving different-sized wheels, e.g. rear sprocket chain wheels selectively engaged by the chain, belt, or the like the chain, belt, or the like being laterally shiftable, e.g. using a rear derailleur
- B62M9/121—Rear derailleurs
- B62M9/122—Rear derailleurs electrically or fluid actuated; Controls thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M25/00—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles
- B62M25/08—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with electrical or fluid transmitting systems
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】最速最適の変速を行う。
【構成】車輪２の過去の周期・速度Ｔｎ，ＴＮから計算
により求めた現時点の自転車の仮想周期・ＴＳ，仮想速
度ＶＲに基づいて減速時の変速を行う。変速意思決定後
に行ってもよい。過去の周期データは、連続する２回又
はそれ以上の過去の周期列である。前記計算のための式
は、予め、ＣＰＵに入力されている。意思決定後の変速
は、手動の電気的スイッチの変速指示信号により行われ
る。仮想速度を求めるので、意思決定後に最速に適正な
変速が行われる。
により求めた現時点の自転車の仮想周期・ＴＳ，仮想速
度ＶＲに基づいて減速時の変速を行う。変速意思決定後
に行ってもよい。過去の周期データは、連続する２回又
はそれ以上の過去の周期列である。前記計算のための式
は、予め、ＣＰＵに入力されている。意思決定後の変速
は、手動の電気的スイッチの変速指示信号により行われ
る。仮想速度を求めるので、意思決定後に最速に適正な
変速が行われる。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、自転車の変速方法
に関する。更に詳しくは、減速時にリアルタイムで適正
な変速を行う自転車の変速方法に関する。
に関する。更に詳しくは、減速時にリアルタイムで適正
な変速を行う自転車の変速方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自転車にも、自動変速が望まれるように
なっている。自動変速は、電気的信号に基づいてコンピ
ュータ制御される。変速制御のために必要な電気的信号
には、車体の加速度、速度、クランク軸のトルクなどが
ある。
なっている。自動変速は、電気的信号に基づいてコンピ
ュータ制御される。変速制御のために必要な電気的信号
には、車体の加速度、速度、クランク軸のトルクなどが
ある。
【０００３】速度の検出は、多くの文献により知られて
いる。米国特許公報４，０７１，８９２号に開示されて
いる速度検出方法は、自転車のスポークに取り付けられ
車輪に同期して車輪軸を中止にして回転する可動側セン
サーと車体側に固定された固定側センサーとで車輪の周
期を検出することにより速度を検出する方法である。
いる。米国特許公報４，０７１，８９２号に開示されて
いる速度検出方法は、自転車のスポークに取り付けられ
車輪に同期して車輪軸を中止にして回転する可動側セン
サーと車体側に固定された固定側センサーとで車輪の周
期を検出することにより速度を検出する方法である。
【０００４】このように検出された速度に基づいて自動
変速が行われることも多くの文献、例えば、米国特許公
報４，０７１，８９２号、特開平８−１１３１８２号に
より知られている。電気的に行われる変速は、自動変速
に限られず乗り手の自由意思によっても行われる。変速
時期が自由意思により決定される場合でも、今後は、ア
ップ方向の変速とダウン方向の変速がリアルタイムの速
度に対応させられて自動的に行われることが望まれるよ
うになるだろう。
変速が行われることも多くの文献、例えば、米国特許公
報４，０７１，８９２号、特開平８−１１３１８２号に
より知られている。電気的に行われる変速は、自動変速
に限られず乗り手の自由意思によっても行われる。変速
時期が自由意思により決定される場合でも、今後は、ア
ップ方向の変速とダウン方向の変速がリアルタイムの速
度に対応させられて自動的に行われることが望まれるよ
うになるだろう。
【０００５】自由意思により変速することが決定された
ならばただちに最適な変速例えば最適段位の変速動作が
行われることが望ましい。特に、変速機構の駆動系が動
作しやすい減速時にこのような変速が望まれるはずであ
る。このような変速方法は、知られていない。コスト、
保守点検、軽量性などの点で、センサーの数はなるべく
少ない方がよい。
ならばただちに最適な変速例えば最適段位の変速動作が
行われることが望ましい。特に、変速機構の駆動系が動
作しやすい減速時にこのような変速が望まれるはずであ
る。このような変速方法は、知られていない。コスト、
保守点検、軽量性などの点で、センサーの数はなるべく
少ない方がよい。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような技
術的背景に基づいてなされたものであり、下記のような
目的を達成する。
術的背景に基づいてなされたものであり、下記のような
目的を達成する。
【０００７】本発明の目的は、最速に変速を行う自転車
の変速方法を提供することにある。
の変速方法を提供することにある。
【０００８】本発明の他の目的は、最速最適な変速を行
う自転車の変速方法を提供することにある。
う自転車の変速方法を提供することにある。
【０００９】本発明の更に他の目的は、少ない位置セン
サーによりリアルタイムで即時に最速に適正な変速を可
能にする自転車の変速方法を提供することにある。
サーによりリアルタイムで即時に最速に適正な変速を可
能にする自転車の変速方法を提供することにある。
【００１０】本発明の更に他の目的は、少ない位置セン
サーにより最速に最適な段位までの変速を可能にする自
転車の変速方法を提供することにある。
サーにより最速に最適な段位までの変速を可能にする自
転車の変速方法を提供することにある。
【００１１】本発明の更に他の目的は、少ない位置セン
サーにより現時点の仮想速度に基づいて変速を可能にす
る自転車の変速方法を提供することにある。
サーにより現時点の仮想速度に基づいて変速を可能にす
る自転車の変速方法を提供することにある。
【００１２】本発明の更に他の目的は、少ない位置セン
サーにより減速度合いを検出することにより仮想速度の
精度を高めて適正な変速を可能にする自転車の変速方法
を提供することにある。
サーにより減速度合いを検出することにより仮想速度の
精度を高めて適正な変速を可能にする自転車の変速方法
を提供することにある。
【００１３】本発明の更に他の目的は、変速意思決定直
後に適正な変速を瞬時に行う自転車の変速方法を提供す
ることにある。
後に適正な変速を瞬時に行う自転車の変速方法を提供す
ることにある。
【００１４】本発明の更に他の目的は、前記目的を減速
時に行って現実に有効な変速を行う自転車の変速方法を
提供することにある。
時に行って現実に有効な変速を行う自転車の変速方法を
提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に次のような手段を採る。本発明による自転車の変速方
法は、車輪の過去の周期データである周期列、速度デー
タである速度関数列から現時点の自転車の仮想周期、仮
想速度が計算により推定される。この推定は、過去の確
定された最新の周期又は速度から割り出される。過去の
最新の１周期Ｔから未来の周期が推定され、その周期中
の仮想速度が計算される。過去の最新の周期として複数
周期がデータから選ばれた場合には、推定周期・速度の
精度は高くなる。
に次のような手段を採る。本発明による自転車の変速方
法は、車輪の過去の周期データである周期列、速度デー
タである速度関数列から現時点の自転車の仮想周期、仮
想速度が計算により推定される。この推定は、過去の確
定された最新の周期又は速度から割り出される。過去の
最新の１周期Ｔから未来の周期が推定され、その周期中
の仮想速度が計算される。過去の最新の周期として複数
周期がデータから選ばれた場合には、推定周期・速度の
精度は高くなる。
【００１６】変速は、クランクにトルクが働いていない
時間帯即ち減速時に行われることが有効である。このた
め、仮想速度が小さい場合がある。最新の周期の２倍以
上の時間がその周期の完了時から経過したが次に周期の
完了の信号が出力しない場合には、仮想速度は零である
とＣＰＵは判断して、変速動作を中断することができ
る。
時間帯即ち減速時に行われることが有効である。このた
め、仮想速度が小さい場合がある。最新の周期の２倍以
上の時間がその周期の完了時から経過したが次に周期の
完了の信号が出力しない場合には、仮想速度は零である
とＣＰＵは判断して、変速動作を中断することができ
る。
【００１７】既知周期列Ｔｎと現実の速度列ＶＲは数式
表現としては、ＶＲ＝Ｖ（Ｔｊ，・・・Ｔｎ，ＴＮ）で
表されている。ここで、｛Ｔｊ，・・・Ｔｎ，ＴＮ｝
は、周期列である。ｊの値が小さいほど計算により求め
られる仮想速度の精度が高くなる。
表現としては、ＶＲ＝Ｖ（Ｔｊ，・・・Ｔｎ，ＴＮ）で
表されている。ここで、｛Ｔｊ，・・・Ｔｎ，ＴＮ｝
は、周期列である。ｊの値が小さいほど計算により求め
られる仮想速度の精度が高くなる。
【００１８】周期Ｔは、車輪の回転に同期して運動する
可動側センサーと車体に固定された固定側センサーとに
より測定することができる。過去の前記周期Ｔｎ（ｎは
自然数で有限値）から未来の周期ＴＮ（Ｎは前記ｎの最
大値に１を加えた値）は、前記した通り、計算すること
ができる。
可動側センサーと車体に固定された固定側センサーとに
より測定することができる。過去の前記周期Ｔｎ（ｎは
自然数で有限値）から未来の周期ＴＮ（Ｎは前記ｎの最
大値に１を加えた値）は、前記した通り、計算すること
ができる。
【００１９】未来の周期は連続する３回以上の最新の過
去の周期列Ｔｓ（ｓはｎ及びｎ−１、・・・）から計算
することができる。未来の周期ＴＮの任意の途中時期に
前記変速が行われうる。したがって、次回周期の完了を
待たないで、適正な変速が行われる。段位の上昇下降だ
けでなく最適の段位の決定が、仮想速度により求めるこ
とができる。
去の周期列Ｔｓ（ｓはｎ及びｎ−１、・・・）から計算
することができる。未来の周期ＴＮの任意の途中時期に
前記変速が行われうる。したがって、次回周期の完了を
待たないで、適正な変速が行われる。段位の上昇下降だ
けでなく最適の段位の決定が、仮想速度により求めるこ
とができる。
【００２０】変速意思決定後にただちに変速を行う場合
に限られず、常時変速を行うようにすることができる。
この場合、変速は最新の周期が完了した直後でよい。自
動の場合にも手動の場合にも最速の変速が行われる。
に限られず、常時変速を行うようにすることができる。
この場合、変速は最新の周期が完了した直後でよい。自
動の場合にも手動の場合にも最速の変速が行われる。
【００２１】
【発明の効果】本発明による自転車の変速方法は、少な
い可動側センサーにより最適変速がリアルタイムで即時
に行われうる。
い可動側センサーにより最適変速がリアルタイムで即時
に行われうる。
【００２２】
【発明の実施の形態】次に、本発明による自転車の変速
方法の実施の形態について説明する。図１は、本発明の
自転車の変速方法による実施形態１を示す斜軸投影図で
ある。自転車は、車体フレーム１と、車体フレーム１を
支持する前輪２、後輪３と、ハンドルフレーム４等から
構成されている。前輪２又は後輪３のスポーク２Ａに、
可動側センサー５が取りつけられている。
方法の実施の形態について説明する。図１は、本発明の
自転車の変速方法による実施形態１を示す斜軸投影図で
ある。自転車は、車体フレーム１と、車体フレーム１を
支持する前輪２、後輪３と、ハンドルフレーム４等から
構成されている。前輪２又は後輪３のスポーク２Ａに、
可動側センサー５が取りつけられている。
【００２３】可動側センサー５は、鉄心、磁石などで形
成されている。固定側センサー６は、車体フレーム１に
固定されている。可動側センサー５は、車輪と同体に一
周する間に、固定側センサー６に最接近する位置が一箇
所ある。このため、固定側センサー６は、可動側センサ
ー５が一周する間に１回の電気パルスを出力することが
できる。
成されている。固定側センサー６は、車体フレーム１に
固定されている。可動側センサー５は、車輪と同体に一
周する間に、固定側センサー６に最接近する位置が一箇
所ある。このため、固定側センサー６は、可動側センサ
ー５が一周する間に１回の電気パルスを出力することが
できる。
【００２４】車体フレーム１に、外装式の変速機構７が
設けられている。変速機構７は、後輪軸側変速機構７Ａ
とクランク軸側変速機構７Ｂとから構成されている。変
速機構７は、ディレーラを含む周知慣用の機構である。
設けられている。変速機構７は、後輪軸側変速機構７Ａ
とクランク軸側変速機構７Ｂとから構成されている。変
速機構７は、ディレーラを含む周知慣用の機構である。
【００２５】車体フレーム１に、後輪軸側変速機構７Ａ
を駆動するための変速駆動機構８Ａ及びクランク軸側変
速機構７Ｂを駆動するための変速駆動機構８Ｂが取りつ
けられている。変速駆動機構８Ａ及び変速駆動機構８Ｂ
は、それぞれに、サーボ機構を含み直線的に往復動作す
る往復動体を備えている。往復駆動源は、電動モータ又
はエアシリンダである。
を駆動するための変速駆動機構８Ａ及びクランク軸側変
速機構７Ｂを駆動するための変速駆動機構８Ｂが取りつ
けられている。変速駆動機構８Ａ及び変速駆動機構８Ｂ
は、それぞれに、サーボ機構を含み直線的に往復動作す
る往復動体を備えている。往復駆動源は、電動モータ又
はエアシリンダである。
【００２６】ハンドルフレーム４の適宜な部位に、変速
指令用スイッチ９が設けられている。ハンドルフレーム
４の適宜な部位は、例えば、ブレーキレバー１１であ
る。変速指令用スイッチ９は、少なくとも、段位上昇を
指示するための上昇方向スイッチ１３と段位下降を指示
するための下降方向スイッチ１４とを備えている。この
ようなスイッチとしては、例えば、自然状態では中立位
置に復帰しており、両側部が反対方向に動き、一方の動
きにより段位上昇信号を出力し他方の動きにより段位下
降信号を出力するシーソースイッチを用いることができ
る。
指令用スイッチ９が設けられている。ハンドルフレーム
４の適宜な部位は、例えば、ブレーキレバー１１であ
る。変速指令用スイッチ９は、少なくとも、段位上昇を
指示するための上昇方向スイッチ１３と段位下降を指示
するための下降方向スイッチ１４とを備えている。この
ようなスイッチとしては、例えば、自然状態では中立位
置に復帰しており、両側部が反対方向に動き、一方の動
きにより段位上昇信号を出力し他方の動きにより段位下
降信号を出力するシーソースイッチを用いることができ
る。
【００２７】図２は、変速駆動機構８Ａ及び変速駆動機
構８Ｂを駆動するための電気回路を示している。電気回
路は、マイクロコンピュータを備えている。このマイク
ロコンピュータは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２
３、クロック回路２４、信号処理回路２５を含んでい
る。
構８Ｂを駆動するための電気回路を示している。電気回
路は、マイクロコンピュータを備えている。このマイク
ロコンピュータは、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２
３、クロック回路２４、信号処理回路２５を含んでい
る。
【００２８】上昇方向スイッチ１３が出力する段位上昇
信号２６及び下降方向スイッチ１４が出力する段位下降
信号２７は、信号処理回路２５を介してＣＰＵ２１に入
力される。ＣＰＵ２１と変速駆動機構７Ａ，７Ｂとの間
には、サーボ信号を含む駆動信号２８が伝達される。固
定側センサー６から出力される周期信号パルス２９は、
ＣＰＵ２１に入力される。
信号２６及び下降方向スイッチ１４が出力する段位下降
信号２７は、信号処理回路２５を介してＣＰＵ２１に入
力される。ＣＰＵ２１と変速駆動機構７Ａ，７Ｂとの間
には、サーボ信号を含む駆動信号２８が伝達される。固
定側センサー６から出力される周期信号パルス２９は、
ＣＰＵ２１に入力される。
【００２９】このような電気回路は、次式で表される速
度Ｖｎを計算することができる。
度Ｖｎを計算することができる。
【００３０】 Ｖｎ＝Ｓ／Ｔｎ （１） ｎは、時間変数が零である時点から数える周期信号パル
ス２９の出力回数である。Ｔｎは、時間変数が零である
前記時点から数える可動側センサー５の回転数がｎであ
るとき、回転数がｎに達する時の可動側センサー５の周
期を示す。Ｓは長さの次元を持つパラメータとしての定
数であり、タイヤの有効外径に円周率πをかけた値であ
る。したがって、速度Ｖｎは、ｎ番目の周期の平均速度
である。
ス２９の出力回数である。Ｔｎは、時間変数が零である
前記時点から数える可動側センサー５の回転数がｎであ
るとき、回転数がｎに達する時の可動側センサー５の周
期を示す。Ｓは長さの次元を持つパラメータとしての定
数であり、タイヤの有効外径に円周率πをかけた値であ
る。したがって、速度Ｖｎは、ｎ番目の周期の平均速度
である。
【００３１】確定される最終周期即ち過去の最新の周期
の速度が、ＶＮで表されている。即ち、Ｎはｎ＋１であ
る。最新の周期に続く現時点の周期即ち仮想周期を、Ｔ
Ｓで表す。Ｓは、Ｎ＋１である。この周期内にある任意
の時間をｔで表す。即ち、時間ｔは、最終周期ＴＮが完
了した時点を零とする経過時間である。時刻ｔにおける
仮想速度をＶＲで表す。ＲはＮより大きいが、Ｎ＋１よ
り小さく整数ではない。本発明による変速制御は、自転
車が上り坂に位置せずかつクランクにトルクが働いてい
ない減速時のみのものである。したがって、仮想速度Ｖ
Ｒは、平均速度ＶＮよりも小さい。仮想速度ＶＲは、一
般に次式で表される。
の速度が、ＶＮで表されている。即ち、Ｎはｎ＋１であ
る。最新の周期に続く現時点の周期即ち仮想周期を、Ｔ
Ｓで表す。Ｓは、Ｎ＋１である。この周期内にある任意
の時間をｔで表す。即ち、時間ｔは、最終周期ＴＮが完
了した時点を零とする経過時間である。時刻ｔにおける
仮想速度をＶＲで表す。ＲはＮより大きいが、Ｎ＋１よ
り小さく整数ではない。本発明による変速制御は、自転
車が上り坂に位置せずかつクランクにトルクが働いてい
ない減速時のみのものである。したがって、仮想速度Ｖ
Ｒは、平均速度ＶＮよりも小さい。仮想速度ＶＲは、一
般に次式で表される。
【００３２】 ＶＲ＝−ｋｔ＋Ｖj. （２） ｋは、減速度合いである傾きを示す減速定数である。こ
の減速定数は、自転車の各部の摩擦係数、タイヤと地面
との間の摩擦係数などから導かれるが、実地の測定によ
り得られる概ねの定数であり、ＲＯＭ２２中に予め与え
られている。Ｖjは、速度定数である。速度定数Ｖjは、
周期Ｔｎに１対１の対応で予め与えられた定数である。
この定数は、機種ごとに実際に自転車を運転して定めら
れ、ＲＯＭ２２中に予め与えられている。時間ｔの値に
よっては、仮想速度が負になることがある。この時間ｔ
が、値ＴＮの２倍になった時には、仮想速度ＶＲには零
が代入される。式（２）は、より近似的に表現すること
ができる。
の減速定数は、自転車の各部の摩擦係数、タイヤと地面
との間の摩擦係数などから導かれるが、実地の測定によ
り得られる概ねの定数であり、ＲＯＭ２２中に予め与え
られている。Ｖjは、速度定数である。速度定数Ｖjは、
周期Ｔｎに１対１の対応で予め与えられた定数である。
この定数は、機種ごとに実際に自転車を運転して定めら
れ、ＲＯＭ２２中に予め与えられている。時間ｔの値に
よっては、仮想速度が負になることがある。この時間ｔ
が、値ＴＮの２倍になった時には、仮想速度ＶＲには零
が代入される。式（２）は、より近似的に表現すること
ができる。
【００３３】 ＶＲ＝Ｋ・（Ｓ／Ｔｎ） ＝ＫＮ・ＶＮ （３） ＫＮは、無次元定数である。減速定数ＫＮ（ＴＮ）は、
周期ＴＮの関数であるが、周期の値に対応して予め与え
ておくことができる。このように与えられた減速定数Ｋ
Ｎは、ＲＯＭ２２に予め入力されている。減速定数は、
周期ＴＮの逆数を変数とするＫＮ（１／ＴＮ）によって
も表現することができる。
周期ＴＮの関数であるが、周期の値に対応して予め与え
ておくことができる。このように与えられた減速定数Ｋ
Ｎは、ＲＯＭ２２に予め入力されている。減速定数は、
周期ＴＮの逆数を変数とするＫＮ（１／ＴＮ）によって
も表現することができる。
【００３４】更に詳しく表現すれば、他の表現の仮想速
度ＶＲ’は、次式で表すことができる。
度ＶＲ’は、次式で表すことができる。
【００３５】 ＶＲ’＝ＶＮ−Ｋn・(Ｖn−ＶＮ） ＝ＶＮ−Ｋｎ・Ｓ（１／Ｔｎ−１／ＴＮ） （４） Ｋnは、第２減速定数である。減速定数Ｋnは、周期ＴＮ
と周期Ｔｎの関数であるが、周期ＴＮと周期Ｔｎの値の
組に対応して予め与えておくことができる。このように
与えられた減速定数Ｋnは、ＲＯＭ２２に予め入力され
ている。式（４）は、式（３）に対して仮想速度の精度
を高めることができる。一般的には、ＶＲ＝Ｖ（Ｔｓ）
で表すことができる。ここでＴｓは、周期列｛Ｔｊ，・
・・Ｔｎ，ＴＮ｝を形成している。即ち、 ＶＲ＝Ｖ（Ｔｊ，・・・Ｔｎ，ＴＮ） （５） 整数ｊは、ｎ又はＮより小さい任意の整数（零を除く）
である。
と周期Ｔｎの関数であるが、周期ＴＮと周期Ｔｎの値の
組に対応して予め与えておくことができる。このように
与えられた減速定数Ｋnは、ＲＯＭ２２に予め入力され
ている。式（４）は、式（３）に対して仮想速度の精度
を高めることができる。一般的には、ＶＲ＝Ｖ（Ｔｓ）
で表すことができる。ここでＴｓは、周期列｛Ｔｊ，・
・・Ｔｎ，ＴＮ｝を形成している。即ち、 ＶＲ＝Ｖ（Ｔｊ，・・・Ｔｎ，ＴＮ） （５） 整数ｊは、ｎ又はＮより小さい任意の整数（零を除く）
である。
【００３６】このような周期列Ｔｓは、任意の隣り合う
２パルス２９の間の時間Δｔｓの逆数として計算され
る。時間Δｔｓは、クロック回路２４の出力パルスを計
数することにより計算される。
２パルス２９の間の時間Δｔｓの逆数として計算され
る。時間Δｔｓは、クロック回路２４の出力パルスを計
数することにより計算される。
【００３７】モード切換は、切換スイッチ（図示せず）
により行われる。モードには、本発明による自動的に段
位を選定する自動段位選定モードと電気的スイッチによ
り手動で段位を選択する手動段位選定モードの２つのモ
ードがある。自動段位選定モードでは、上昇方向スイッ
チ１３又は下降方向スイッチ１４のいずれかが指で押さ
れる。最終パルス２９が出力されているから、任意の時
刻ｔにおける仮想速度ＶＲが、式（５）の具体形の式
（２），（３），（４）により算出される。速度と段位
の関係は、予め与えられマップ制御が行われる。
により行われる。モードには、本発明による自動的に段
位を選定する自動段位選定モードと電気的スイッチによ
り手動で段位を選択する手動段位選定モードの２つのモ
ードがある。自動段位選定モードでは、上昇方向スイッ
チ１３又は下降方向スイッチ１４のいずれかが指で押さ
れる。最終パルス２９が出力されているから、任意の時
刻ｔにおける仮想速度ＶＲが、式（５）の具体形の式
（２），（３），（４）により算出される。速度と段位
の関係は、予め与えられマップ制御が行われる。
【００３８】マップの速度は、変速段位に対応して段階
的速度範囲が設定されている。この範囲は上限速度と下
限速度で定められている。仮想速度が含まれる段階的速
度範囲に対応する段位がＣＰＵ２１により判断される。
現実の段位数と判断された段位数の差のパルスがＣＰＵ
２１から駆動信号２８として出力される。駆動信号２８
を受けた変速駆動機構７が動作して段位が変更される。
的速度範囲が設定されている。この範囲は上限速度と下
限速度で定められている。仮想速度が含まれる段階的速
度範囲に対応する段位がＣＰＵ２１により判断される。
現実の段位数と判断された段位数の差のパルスがＣＰＵ
２１から駆動信号２８として出力される。駆動信号２８
を受けた変速駆動機構７が動作して段位が変更される。
【００３９】変速は、上昇方向スイッチ１３又は下降方
向スイッチ１４の出力信号によらずに、自動化すること
ができる。自動化する場合は、パルス２９が出た直後に
常時前記した計算が行われ、定常的に変速を行うように
することができる。この場合、モードには、定常変速モ
ードが付加される。
向スイッチ１４の出力信号によらずに、自動化すること
ができる。自動化する場合は、パルス２９が出た直後に
常時前記した計算が行われ、定常的に変速を行うように
することができる。この場合、モードには、定常変速モ
ードが付加される。
【図１】図１は、本発明の自転車の変速方法の実施形態
１を示す正面図である。
１を示す正面図である。
【図２】図２は、電気回路図である。
【図３】図３は、周期関数列及び速度関数列を示すグラ
フである。
フである。
５…可動側センサー ６…固定側センサー Ｔｎ…周期 ＴＮ…最新の周期 ＴＳ…仮想周期 ＶＲ…仮想速度
Claims (8)
- 【請求項１】車輪の過去の周期データから現時点の前記
車輪の仮想周期を求め、 前記仮想周期に基づいて変速を行う自転車の変速方法。 - 【請求項２】車輪の過去の周期データから現時点の自転
車の仮想速度を求め、前記仮想速度に基づいて変速を行
う自転車の変速方法。 - 【請求項３】車輪の過去の速度データから現時点の自転
車の仮想速度を求め、前記仮想速度に基づいて変速を行
う自転車の変速方法。 - 【請求項４】車輪の回転に同期して運動する可動側セン
サーと車体に固定された固定側センサーとで可動側セン
サーの周期列を求めるための第１ステップ、 過去の前記周期列から未来の周期の仮想速度を計算する
ための第２ステップとからなり、 前記仮想速度に基づいて変速が行われる自転車の変速方
法。 - 【請求項５】請求項４において、 前記仮想速度は連続する２回分を含む周期列から計算さ
れる自転車の変速方法。 - 【請求項６】請求項５において、 前記変速は前記未来の周期の任意の途中時期の仮想速度
に基づいて行われる自転車の変速方法。 - 【請求項７】手動の電気的スイッチにより変速指示信号
が出力され、 前記変速指示信号が出力された時にのみ車輪の過去の周
期列に基づいて変速が行われる自転車の変速方法。 - 【請求項８】請求項１〜８において、 前記変速は、減速時にのみ行われる自転車の変速方法。
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| DE69730675D1 (de) | 2004-10-21 |
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