JPH1017270A - Automatic operating method for cable crane - Google Patents
Automatic operating method for cable craneInfo
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- JPH1017270A JPH1017270A JP17377696A JP17377696A JPH1017270A JP H1017270 A JPH1017270 A JP H1017270A JP 17377696 A JP17377696 A JP 17377696A JP 17377696 A JP17377696 A JP 17377696A JP H1017270 A JPH1017270 A JP H1017270A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はケーブルクレーンの
自動運転方法に関するもので、特に、ダム構築場所でコ
ンクリート打設用に使用するケーブルクレーン（以下、
ダム用ケーブルクレーンという。）に適したケーブルク
レーンの自動運転方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for automatically operating a cable crane, and more particularly to a cable crane (hereinafter, referred to as "cable crane") used for placing concrete at a dam construction site.
It is called cable crane for dam. The present invention relates to an automatic driving method of a cable crane suitable for the above).
【０００２】[0002]
【従来の技術】例えば図１に示すように、ダム用ケーブ
ルクレーンの運転室５０ａは通常、ダム左右岸の内、コ
ンクリートの製造設備であるバッチャープラント（図示
せず）が配置されている側のバケット２０にコンクリー
トを供給する位置の近傍にある。そして、ダム用ケーブ
ルクレーンはバケット２０の移動距離（横行距離と称し
ている水平方向の移動距離と、巻上下距離と称する昇降
方向の移動距離との双方）が長く、コンクリートの打設
場所は、通常は該運転室５０ａから視認することができ
ないようになっている。2. Description of the Related Art As shown in FIG. 1, for example, an operator's cab 50a of a cable crane for a dam is usually located on the left and right banks of the dam, on the side where a batcher plant (not shown), which is a facility for producing concrete, is disposed. Is located near the position where concrete is supplied to the bucket 20. The dam cable crane has a long moving distance of the bucket 20 (both the horizontal moving distance called the traversing distance and the moving distance in the vertical direction called the winding vertical distance). Normally, it cannot be seen from the cab 50a.
【０００３】そこで、従来は前記運転室５０ａとは別
に、コンクリートの打設場所に運転室５０ａに無線連絡
を行う合図人を配置し、その指令にしたがって運転室５
０ａのオペレータが運転を行うのが最も一般的である。
しかし、この従来法は、見えないところからの無線連絡
でオペレータが実際の運転をするので、大きな危険性を
伴うものである。Therefore, conventionally, a signal person for wirelessly communicating with the operator cab 50a is placed at a concrete placing site separately from the operator cab 50a, and the operator cab 5 is instructed according to the instruction.
It is most common that the operator of Oa operates.
However, this conventional method involves a great danger because the operator actually operates by wireless communication from an invisible place.
【０００４】そこで、ダム用ケーブルクレーンの自動運
転が切望されているが、このダム用ケーブルクレーンの
自動運転は以下の二つの大きな原因で実用化が困難とさ
れている。Therefore, automatic operation of cable cranes for dams is strongly desired. However, it is considered that automatic operation of cable cranes for dams is difficult to be put into practical use for the following two major reasons.
【０００５】第一の原因は、従来の自動運転が、横行ト
ロリー１０の横行やバケット２０の巻き上げ下げを行う
機械室５０ｂ内の横行用ウインチ４と巻上下用ウインチ
７とにエンコーダを取付け、この両ウインチ４，７の回
転数で（後記移動側塔２の位置データを参照するのは無
論である。）バケット２０の位置を割り出し、この値を
予定する予定位置データに合わせるように制御するよう
になしてあるので、制御誤差が大きいためである。すな
わち、この従来法はケーブルの微妙な張力の相違、ケー
ブルの弛みや温度変化によるケーブルの伸び等が位置算
出に大きな影響を及ぼし誤差の原因となるためである。The first cause is that the conventional automatic operation mounts an encoder on the traversing winch 4 and the winding up / down winch 7 in the machine room 50b for traversing the traversing trolley 10 and raising and lowering the bucket 20. The position of the bucket 20 is determined based on the rotation speeds of both the winches 4 and 7 (the position data of the moving-side tower 2 will be referred to later). The value of the bucket 20 is controlled to match the planned position data. This is because the control error is large. That is, in the conventional method, a slight difference in the tension of the cable, a slackness of the cable, an elongation of the cable due to a temperature change, and the like greatly affect the position calculation and cause an error.
【０００６】第二の原因は、ダム用ケーブルクレーンは
バケット２０への積載量（容量、重量との双方）が多い
ため、最も問題となるのがバケット２０の揺れである。The second cause is that the cable crane for a dam has a large load amount (both capacity and weight) on the bucket 20, and the most problematic is the shaking of the bucket 20.
【０００７】ダム用ケーブルクレーンでは、コンクリー
ト投入場所に降ろしたバケット２０内に、コンクリート
製造設備であるバッチャープラントよりコンクリートを
専用車両またはトロッコで搬送し、コンクリートを積載
したバケット２０は巻き上げられ横行を開始するが、そ
の際に、横行トロリー１０に吊り下げられた重量物であ
るバケット２０は慣性の法則で、横行トロリー１０に遅
れて横行を開始し、図４に二点鎖線で示すように、バケ
ット２０は所定の角度傾斜して該横行トロリー１０に吊
り下げられ、以後進行方向に往復揺動するような力が与
えられる。In a cable crane for a dam, concrete is transported by a dedicated vehicle or a truck from a batcher plant, which is a concrete manufacturing facility, into a bucket 20 lowered to a concrete loading place, and the bucket 20 loaded with concrete is rolled up and traversed. At this time, at that time, the bucket 20 which is a heavy object suspended from the traversing trolley 10 starts traversing after the traversing trolley 10 according to the law of inertia, and as shown by a two-dot chain line in FIG. The bucket 20 is suspended by the trolley 10 at a predetermined angle, and a force is applied to the bucket 20 to reciprocate in the traveling direction thereafter.
【０００８】また、コンクリート打設場所では、横行ト
ロリー１０の横行を止め、バケット２０の巻き下げ移動
に移るが、この横行停止時にはバケット２０は慣性の法
則で、横行トロリー１０に遅れて停止するため、バケッ
ト２０は横行開始時とは逆方向に所定の角度傾斜して吊
り下げられ、同じく以後進行方向に往復揺動するような
力が与えられる。また、横行途中で、横行トロリー１０
の横行速度を加速・減速しても同じく、バケット２０が
進行方向に往復揺動する原因を与えることになる。At the concrete placing site, the trolley 10 stops moving and the bucket 20 moves down. However, when the trolley stops, the bucket 20 stops after the trolley 10 due to the law of inertia. The bucket 20 is suspended at a predetermined angle in the direction opposite to the direction at which the traversing starts, and a force is applied to the bucket 20 to reciprocate in the traveling direction. In the middle of the traverse, the trolley 10
Similarly, accelerating or decelerating the traversing speed will cause the bucket 20 to swing back and forth in the traveling direction.
【０００９】そして、重量物であるバケット２０に大き
な揺れがあると、その下方、堤体上で作業している人が
危険にさらされ、この危険性を無視してダム用ケーブル
クレーンを自動運転することは無論できない。なお、現
在はバケット２０の揺れに対して、該バケット２０の停
止位置近くでは数回に渡って横行トロリー１０を前後移
動させて、バケット２０の揺れを止めてから該バケット
２０を下降させる作業を行っている。[0009] When the heavy bucket 20 is greatly shaken, a person working on the embankment below the bucket 20 is put in danger, and the danger cable crane is automatically operated ignoring this danger. Of course you cannot do it. At present, in response to the sway of the bucket 20, the trolley 10 is moved back and forth several times near the stop position of the bucket 20 to stop the sway of the bucket 20 and then lower the bucket 20. Is going.
【００１０】そして、従来前記のケーブルクレーンの運
転及び、横行トロリーの前後移動によるバケットの揺れ
止めは、オペレータの手動操作によって行っているの
で、相応の時間を必要とし施工サイクルの遅れを引き起
こす原因となっている。[0010] Conventionally, the operation of the cable crane and the prevention of swinging of the bucket due to the forward and backward movement of the traverse trolley are performed manually by an operator, which requires a certain amount of time and causes a delay in the construction cycle. Has become.
【００１１】また、前記運転・操作は相当な熟練を必要
とし、オペレータと合図人との組み合わせによっても作
業能率に大きな差が生ずるものであり、これら作業を能
率的に行える熟練者の確保が難しくなっているので、こ
の点からもダム用ケーブルクレーンの自動運転が切望さ
れているものである。In addition, the above-mentioned operation and operation require considerable skill, and a great difference occurs in the work efficiency depending on the combination of the operator and the signaling person. It is difficult to secure a skilled person capable of performing these works efficiently. Therefore, automatic operation of cable cranes for dams is also desired from this point.
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、上記
問題点を解決すべくなされたもので、制御誤差が少なく
信頼性が高く、しかも、バケットの揺れを自動的に防ぐ
ことができて安全性を確保できるケーブルクレーンの自
動運転方法を提供することを課題とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and has a small control error, high reliability, and automatic prevention of bucket swing. It is an object of the present invention to provide a method of automatically operating a cable crane which can ensure the performance.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】前記課題を達成するため
に、本発明の請求項１のケーブルクレーンの自動運転方
法は、例えば図１〜図４に示すように、主索３に沿って
往復動する横行トロリー１０を自動追尾する一対の自動
追尾測角儀または自動追尾測距測角儀４０，４を、これ
らを結ぶ直線が前記主索３に交差しないように、該主索
３の両側に設置して、これら自動追尾測角儀または自動
追尾測距測角儀４０，４０で、該横行トロリー１０の三
次元位置の測量を行い、前記横行トロリー１０の傾斜角
度を測定するとともに、前記横行トロリー１０に、該横
行トロリー１０からＶ字状に垂下された巻き上げ索６の
吊り下げ部６ａの下端部によって昇降可能に吊り下げら
れた吊下体（バケット）２０の、前記横行トロリー１０
に対する位置を、前記Ｖ字状の吊り下げ部６ａの二つの
上端部と下端部とを結ぶ三角形の、二つの角度と一辺の
長さを測定することによって算出し、この算出された横
行トロリー１０に対する吊下体２０の相対的位置データ
より該吊下体２０の三次元位置を演算し、前記横行トロ
リー１０と吊下体２０との三次元位置を予めコンピュー
タに入力した予定位置データに合わせるように、該横行
トロリー１０と吊下体２０の駆動を制御するものであ
る。In order to achieve the above object, a method for automatically operating a cable crane according to the first aspect of the present invention includes reciprocating along a main rope 3 as shown in FIGS. A pair of auto-tracking or self-tracking angle measuring shunts 40 and 4 for automatically tracking the moving trolley 10 are moved to both sides of the main cable 3 so that a straight line connecting them does not cross the main cable 3. And the three-dimensional position of the traverse trolley 10 is measured by the automatic tracking angle measuring instrument or the automatic tracking distance measuring angle measuring instrument 40, 40, and the inclination angle of the transverse trolley 10 is measured. The transverse trolley 10 of the suspension body (bucket) 20 suspended on the transverse trolley 10 so as to be able to ascend and descend by the lower end of the suspending portion 6 a of the hoisting rope 6 suspended in a V-shape from the transverse trolley 10.
Is calculated by measuring two angles and the length of one side of a triangle connecting the two upper ends and the lower ends of the V-shaped hanging portions 6a, and the calculated traversing trolley 10 is used. The three-dimensional position of the hanging body 20 is calculated from the relative position data of the hanging body 20 with respect to, and the three-dimensional position of the trolley 10 and the hanging body 20 is adjusted to the scheduled position data previously input to the computer. The drive of the traversing trolley 10 and the suspension 20 is controlled.
【００１４】すなわち、請求項１の発明では、まず、横
行トロリーを自動追尾する一対の自動追尾測角儀または
自動追尾測距測角儀（以下、両者を含めて自動追尾測角
儀４０，４０等という。）４０，４０で横行トロリー１
０の位置を測量しているので、この横行トロリー１０の
三次元位置が従来のケーブルの微妙な張力の相違、ケー
ブルの弛みや温度変化によるケーブルの伸び等に関係な
く、直接的に正確に求められる。That is, according to the first aspect of the present invention, first, a pair of automatic tracking angle measuring instruments or automatic tracking angle measuring instruments for automatically tracking a traverse trolley (hereinafter referred to as automatic tracking angle measuring instruments 40, 40 including both). Trolley 1 at 40, 40
Since the position of the trolley 10 is measured, the three-dimensional position of the trolley 10 can be directly and accurately determined irrespective of the slight difference in tension of the conventional cable, the slack of the cable, and the elongation of the cable due to temperature change. Can be
【００１５】また、前記一対の自動追尾測角儀４０，４
０等を、それらを結ぶ直線が主索３に交差しないよう
に、該主索３の両側に設置しているので、横行トロリー
１０が主索３のどの位置に位置していても、その位置を
正確に求められる。すなわち、一対の自動追尾測角儀４
０，４０等を、それらを結ぶ直線が主索３に交差するよ
うに、該主索３の両側に設置した場合、交差点またはそ
の近傍に位置する横行トロリー１０を計測する際に、一
方の自動追尾測角儀４０等と横行トロリー１０とを結ぶ
直線と、他方の自動追尾測角儀４０等と横行トロリー１
０とを結ぶ直線とが、交差せずに平面視においてほぼ直
線上に位置するために、各々の自動追尾測角儀４０，４
０等の水平角の交点が無くなり、計測結果が無限大にな
る場合があるが、本発明においては、一対の自動追尾測
角儀４０，４０等を、それらを結ぶ直線が主索３に交差
しないように、該主索３の両側に設置しているので、各
々の自動追尾測角儀４０，４０等の水平角の交点は必ず
存在し、計測結果が無限大になることはない。Further, the pair of automatic tracking goniometers 40, 4
0, etc., are installed on both sides of the main rope 3 so that a straight line connecting them does not cross the main rope 3. Therefore, regardless of the position of the traversing trolley 10 on the main rope 3, Is required exactly. That is, a pair of automatic tracking angle measuring devices 4
If 0, 40, etc. are installed on both sides of the main rope 3 such that the straight line connecting them intersects with the main rope 3, one of the automatic trolleys 10 is measured when measuring the traversing trolley 10 located at or near the intersection. A straight line connecting the tracking angle measuring instrument 40 etc. and the traversing trolley 10 and the other automatic tracking angle measuring instrument 40 etc. and the traversing trolley 1
Since the straight line connecting to zero is not substantially intersected and is located substantially on a straight line in plan view, each of the automatic tracking goniometers 40, 4
In some cases, the intersection of horizontal angles such as 0 disappears and the measurement result becomes infinite. In the present invention, however, a straight line connecting the pair of automatic tracking goniometers 40 and 40 intersects the main rope 3. Since it is installed on both sides of the main rope 3 so that it does not occur, the intersections of the horizontal angles of the respective automatic tracking goniometers 40 and 40 always exist, and the measurement result does not become infinite.
【００１６】なお、前記横行トロリー１０には、自動追
尾測角儀４０，４０等に追尾させる反射プリズム１８を
取付けるが、測定誤差を少なくするためと、あらゆる方
向からの入射光を反射することができるように、プリズ
ムは全周に亙って設けるかあるいは球状とするのが好ま
しい。また、前記吊下体２０としては、コンクリートを
積載するためのバケット２０やこのバケットを吊り下げ
るためのフックブロックが挙げられる。The transverse trolley 10 is provided with a reflecting prism 18 to be tracked by the automatic tracking goniometers 40, 40, etc. In order to reduce measurement errors, it is necessary to reflect incident light from all directions. Preferably, the prisms are provided all around or are spherical in shape. Examples of the suspension 20 include a bucket 20 for loading concrete and a hook block for suspending the bucket.
【００１７】次に、吊下体２０の位置を測量するが、こ
の吊下体２０は横行トロリー１０の横行に伴って、長い
距離を移動するとともに、巻き上げ下げによって大きな
高低差に渡って昇降するので、現実的には全ての移動可
能範囲に渡って該吊下体２０を視認することは困難で、
前記自動追尾測角儀４０，４０等では追尾できない。そ
こで、直接その位置を測量することを断念し、横行トロ
リー１０に対する相対的位置を先ず求め、それから演算
で、吊下体２０の三次元位置を求めるようにしている。Next, the position of the suspension body 20 is measured. The suspension body 20 travels a long distance as the trolley 10 traverses, and moves up and down over a large height difference due to hoisting and lowering. In reality, it is difficult to visually recognize the suspension 20 over the entire movable range,
Tracking cannot be performed with the automatic tracking angle measuring devices 40, 40, and the like. Therefore, it is abandoned to directly measure the position, the relative position with respect to the trolley 10 is determined first, and then the three-dimensional position of the suspension body 20 is determined by calculation.
【００１８】すなわち、まず、横行トロリー１０に傾斜
計Ｓ１１を設け、この傾斜計Ｓ１１によって横行トロリ
ー１０の傾斜角を測定する。また、前記横行トロリー１
０に吊り下げ部６ａによって吊り下げられた吊下体（バ
ケット）２０の、該横行トロリー１０に対する位置を、
前記巻き上げ索６の吊り下げ部６ａの二つの上端部と下
端部とを結ぶ三角形の、二つの角度と一辺の長さを測定
することによって算出するには、例えば以下のようにし
て行う。First, the trolley 10 is provided with an inclinometer S11, and the inclination angle of the trolley 10 is measured by the inclinometer S11. In addition, the trolley 1
The position of the suspension body (bucket) 20 suspended by the suspension unit 6a with respect to the traversing trolley 10
The calculation by measuring two angles and the length of one side of a triangle connecting the two upper ends and the lower ends of the suspension portions 6a of the hoisting rope 6 is performed, for example, as follows.
【００１９】すなわち、前記横行トロリー１０に、前記
吊り下げ部６ａの上端部が巻き掛けられる一対の滑車１
２，１２を取付けるとともに、前記吊り下げ部６ａの傾
斜角度に追随して回動する一対の倣いアーム３１，３１
を取付け、さらに該一対の倣いアーム３１，３１の回転
角度を検出するエンコーダＳ１２，Ｓ１２を取付け、ま
た、一方の倣いアーム３１に測距儀Ｓ１３を取付ける。
そして、前記横行トロリー１０の傾斜角度と、一対の滑
車１２，１２と吊下体２０の吊り下げ滑車２１との夫々
の中心を結ぶ三角形の、二つの角度をエンコーダＳ１
２，Ｓ１２で、一辺の長さを測距儀Ｓ１３で測定するこ
とで、横行トロリー１０に対する吊下体２０の位置を測
量する。That is, a pair of pulleys 1 around which the upper end of the suspension portion 6a is wound around the traversing trolley 10.
A pair of copying arms 31, 31 that are attached and are rotated following the inclination angle of the hanging portion 6a.
Are mounted, and encoders S12 and S12 for detecting the rotation angles of the pair of scanning arms 31 and 31 are mounted, and a distance meter S13 is mounted on one of the scanning arms 31.
The encoder S1 calculates the angle of inclination of the trolley 10 and the two angles of a triangle connecting the centers of the pair of pulleys 12, 12 and the hanging pulley 21 of the hanging body 20.
2. In S12, the position of the suspension body 20 with respect to the trolley 10 is measured by measuring the length of one side with the distance finder S13.
【００２０】前記横行トロリー１０の三次元位置は前記
一対の自動追尾測角儀４０，４０等で求められているの
で、演算で前記吊下体２０の三次元位置を求めることが
できる。したがって、横行トロリー１０と吊下体２０と
の正確な三次元位置が求められれば、この値と予定した
位置データとを比較して両者を合わすよう駆動源を制御
することによって、ケーブルクレーンの自動運転を正確
に行う。Since the three-dimensional position of the traverse trolley 10 is determined by the pair of automatic tracking angle measuring instruments 40, 40, etc., the three-dimensional position of the suspension 20 can be determined by calculation. Therefore, if an accurate three-dimensional position of the trolley 10 and the suspension 20 is obtained, this value is compared with the planned position data, and the drive source is controlled so that the two are matched, thereby automatically operating the cable crane. Do exactly.
【００２１】請求項２のケーブルクレーンの自動運転方
法は、例えば図５に示すように、一端部を支点として他
端部が回動する主索３の前記他端部の位置を、該他端部
に設けられた走行輪３５ａ（図１参照）の走行始点から
の回転数をエンコーダによって測定することによって求
め、この求められた主索３の他端部の位置と、該主索３
の一端部の位置とから主索３の位置を算出し、前記位置
が算出された主索３に沿って往復動する横行トロリー１
０を、自動追尾測角儀または自動追尾測距測角儀４０，
４０によって測量することによって、該横行トロリー１
０の三次元位置を算出し、前記横行トロリー１０の傾斜
角度を測定するとともに、前記横行トロリー１０に、該
横行トロリー１０からＶ字状に垂下された巻き上げ索６
の吊り下げ部６ａの下端部によって昇降可能に吊り下げ
られた吊下体（バケット）２０の、前記横行トロリー１
０に対する位置を、前記Ｖ字状の吊り下げ部６ａの二つ
の上端部と下端部とを結ぶ三角形の、二つの角度と一辺
の長さを測定することによって算出し、この算出された
横行トロリー１０に対する吊下体２０の相対的位置デー
タより該吊下体の三次元位置を演算し、前記横行トロリ
ー１０、吊下体２０および主索３の他端部の三次元位置
を予めコンピュータに入力した予定位置データに合わせ
るように、該横行トロリー１０、吊下体２０および主索
３の他端部の駆動を制御するものである。The automatic operation method of the cable crane according to the second aspect is, for example, as shown in FIG. 5, the position of the other end of the main rope 3 whose other end rotates about one end as a fulcrum. The number of revolutions of the traveling wheel 35a (see FIG. 1) provided at the section from the traveling start point is determined by measuring with an encoder, and the determined position of the other end of the main rope 3 and the main rope 3 are determined.
The position of the main rope 3 is calculated from the position of one end of the traversing trolley 1 and the traversing trolley 1 reciprocates along the main rope 3 whose position is calculated.
0, an automatic tracking angle measuring instrument or an automatic tracking distance measuring angle measuring instrument 40,
The trolley 1 is surveyed by
The three-dimensional position of the trolley 10 is calculated, the inclination angle of the trolley 10 is measured, and the hoisting rope 6 suspended from the trolley 10 in a V-shape is attached to the trolley 10.
The trolley 1 of the suspension body (bucket) 20 suspended by the lower end of the suspension portion 6a
The position relative to 0 is calculated by measuring two angles and the length of one side of a triangle connecting the two upper and lower ends of the V-shaped hanging portion 6a. The three-dimensional position of the hanging body is calculated from the relative position data of the hanging body 20 with respect to 10, and the three-dimensional positions of the traversing trolley 10, the hanging body 20, and the other end of the main rope 3 are input to a computer in advance. The driving of the trolley 10, the suspension 20 and the other end of the main rope 3 is controlled in accordance with the data.
【００２２】すなわち、請求項２の発明では、まず例え
ば、ダムの上流側または下流側に１台の自動追尾測角儀
４０等を設置し、主索３の一端部が連結された固定塔１
と、他端部が連結された移動塔２の座標によって横行ト
ロリー１０の座標を算出するようにしている。移動塔２
の座標を計測するには、移動塔２の走行輪３５ａにエン
コーダを取付け、この走行輪３５ａが既設レール３６上
を転動する際において、該既設レール３６の始点からの
走行輪３５ａの回転数をエンコーダによって測定するこ
とによって、既設レール３６上の移動塔の座標を計測す
る。That is, in the invention of claim 2, first, for example, one automatic tracking angle measuring instrument 40 or the like is installed on the upstream or downstream side of the dam, and the fixed tower 1 to which one end of the main rope 3 is connected.
The coordinates of the trolley 10 are calculated from the coordinates of the moving tower 2 to which the other end is connected. Moving tower 2
Is measured, an encoder is attached to the traveling wheel 35a of the moving tower 2, and when the traveling wheel 35a rolls on the existing rail 36, the rotation speed of the traveling wheel 35a from the starting point of the existing rail 36 Is measured by the encoder, so that the coordinates of the moving tower on the existing rail 36 are measured.
【００２３】ここで、前記走行輪３５ａは既設レール３
６上において、移動開始および終了時にスリップする可
能性があり、このスリップの滑り誤差が累積され大きな
位置誤差となる。そこで、既設レール３６上において、
例えば約１０メートル毎にリセットピンを設け、その各
リセットピンまでの最下流を基点としたレール距離を求
めておき、走行輪３５ａが走行中にこのリセットピンを
認識したときに、この値でリセットすることによって、
前記スリップによる累積誤差を防止する。Here, the traveling wheel 35a is mounted on the existing rail 3
On 6, there is a possibility of slipping at the start and end of the movement, and the slippage error of this slip is accumulated and becomes a large position error. Therefore, on the existing rail 36,
For example, a reset pin is provided every about 10 meters, a rail distance from the most downstream to each reset pin is determined, and when the reset pin is recognized while the traveling wheel 35a is traveling, the reset is performed using this value. By,
Accumulation errors due to the slip are prevented.
【００２４】一方、前記固定塔１は移動しないので、こ
の固定塔１の座標、つまり前記主索３の回動中心である
一端部の座標は定数である。したがって、固定塔１の座
標および移動塔２の座標が分かれば、主索３の位置が直
線で与えられる。次に、前記自動追尾測角儀４０等で、
横行トロリー１０に取付けられた反射プリズム１８を追
尾する。この自動追尾測角儀４０等は、予め位置が求め
られた位置に設置することによって、該自動追尾測角儀
４０等の設置位置座標は定数で与えられる。また、現場
のローカル座標系における定点で、この自動追尾測角儀
４０等を０セットすれば、この自動追尾測角儀４０等の
追尾している方向が直線式で与えられる。その結果、前
記主索３の位置を与えている直線式と、前記自動追尾測
角儀４０等の追尾方向を与えている直線式との交点の座
標を算出することによって、横行トロリー１０の座標
（三次元位置）が、従来のケーブルの微妙な張力の相
違、ケーブルの弛みや温度変化によるケーブルの伸び等
に関係なく正確に求められる。On the other hand, since the fixed tower 1 does not move, the coordinates of the fixed tower 1, that is, the coordinates of one end of the main rope 3, which is the center of rotation, are constant. Therefore, if the coordinates of the fixed tower 1 and the coordinates of the movable tower 2 are known, the position of the main rope 3 is given by a straight line. Next, in the automatic tracking angle measuring instrument 40 or the like,
The reflecting prism 18 attached to the trolley 10 is tracked. When the automatic tracking angle measuring instrument 40 and the like are installed at a position whose position has been determined in advance, the installation position coordinates of the automatic tracking angle measuring instrument 40 and the like are given as constants. If the automatic tracking angle measuring instrument 40 and the like are set to 0 at a fixed point in the local coordinate system at the site, the tracking direction of the automatic tracking angle measuring instrument 40 and the like is given in a straight line formula. As a result, by calculating the coordinates of the intersection of the linear formula giving the position of the main rope 3 and the linear formula giving the tracking direction of the automatic tracking angle measuring instrument 40 and the like, the coordinates of the traversing trolley 10 are calculated. The (three-dimensional position) can be accurately determined regardless of the delicate difference in tension of the conventional cable, the slack of the cable, the elongation of the cable due to temperature change, and the like.
【００２５】上記のようにして横行トロリー１０の三次
元位置が求まれば、次に、前記請求項１の場合と同様に
して、該横行トロリー１０に対する吊下体２０の相対位
置を求めて、吊下体２０の三次元位置を求め、さらに、
横行トロリー１０と吊下体２０との正確な三次元位置が
求められれば、この値と予定した位置データとを比較し
て両者を合わすよう駆動源を制御することによって、ケ
ーブルクレーンの自動運転を正確に行う。Once the three-dimensional position of the trolley 10 is determined as described above, the relative position of the suspension body 20 with respect to the trolley 10 is determined in the same manner as in the first embodiment. Find the three-dimensional position of the lower body 20,
If an accurate three-dimensional position of the trolley 10 and the suspension body 20 is obtained, this value is compared with the planned position data, and the drive source is controlled so that the two can be matched, so that the automatic operation of the cable crane can be accurately performed. To do.
【００２６】請求項３のケーブルクレーンの自動運転方
法は、例えば図６に示すように、一端部を支点として他
端部が回動する主索３に沿って往復動する横行トロリー
１０に、第１ＧＰＳ移動受信機５１と該第１ＧＰＳ移動
受信機５１に受信された位置データを無線で送信する第
１送信機５２とを設け、前記横行トロリー１０に昇降可
能に吊り下げられた吊下体（フックブロック）２０ａ
に、第２ＧＰＳ移動受信機５３と該第２ＧＰＳ移動受信
機５３に受信された位置データを無線で送信する第２送
信機５４とを設け、前記主索３の他端部に、第３ＧＰＳ
移動受信機５５と該第３ＧＰＳ移動受信機５５に受信さ
れた位置データを無線で送信する第３送信機５６とを設
け、予め三次元位置が求められている位置に、ＧＰＳ固
定受信機５７と該ＧＰＳ固定受信機５７に受信された位
置データを無線で送信する固定送信機５８とを設け、前
記第１〜第３移動ＧＰＳ受信機５１，５３，５５に受信
された位置データを、それぞれ第１〜第３送信機５２，
５４，５６から位置計測演算処理部（図７参照６０）に
送信するとともに、前記ＧＰＳ固定受信機５７に受信さ
れた位置データを該固定送信機５８から前記位置計測演
算処理部６０に送信し、この位置計測演算処理部６０に
おいて、前記予め三次元位置が求められている位置に対
する前記横行トロリー１０、吊下体（フックブロック）
２０ａおよび主索３の他端部の相対的位置データによっ
て、これら横行トロリー１０、フックブロック２０ａお
よび主索３の他端部の位置を演算し、この演算された横
行トロリー１０、吊下体２０ａおよび主索３の他端部の
三次元位置を予めコンピュータに入力した予定位置デー
タに合わせるように、該横行トロリー１０、吊下体２０
ａおよび主索３の他端部の駆動を制御するものである。According to a third aspect of the present invention, there is provided a method for automatically operating a cable crane, as shown in FIG. 6, in which a trolley 10 reciprocates along a main rope 3 having one end as a fulcrum and the other end rotating. A 1 GPS mobile receiver 51 and a first transmitter 52 for wirelessly transmitting the position data received by the first GPS mobile receiver 51 are provided, and a suspension body (hook block) suspended from the traversing trolley 10 so as to be able to move up and down. ) 20a
, A second GPS mobile receiver 53 and a second transmitter 54 for wirelessly transmitting the position data received by the second GPS mobile receiver 53, and a third GPS
A mobile receiver 55 and a third transmitter 56 for wirelessly transmitting the position data received by the third GPS mobile receiver 55 are provided, and a GPS fixed receiver 57 is provided at a position where a three-dimensional position is determined in advance. A fixed transmitter 58 for wirelessly transmitting the position data received by the GPS fixed receiver 57; and transmitting the position data received by the first to third mobile GPS receivers 51, 53, and 55 1st to 3rd transmitters 52,
The position data received from the GPS fixed receiver 57 is transmitted from the fixed transmitter 58 to the position measurement calculation processing unit 60, while being transmitted from 54, 56 to the position measurement calculation processing unit (see 60 in FIG. 7). In the position measurement calculation processing unit 60, the trolley 10 and the suspended body (hook block) for the position where the three-dimensional position is determined in advance.
The positions of the trolley 10, the hook block 20a and the other end of the main cable 3 are calculated based on the relative position data of the other end of the main cable 3 and the trolley 10, the suspended body 20a and the calculated trolley 10. The trolley 10 and the suspension 20 are arranged so that the three-dimensional position of the other end of the main rope 3 is adjusted to the predetermined position data previously input to the computer.
a and the other end of the main rope 3 is controlled.
【００２７】すなわち、請求項３の発明においては、Ｇ
ＰＳ（グローバル・ポジショニング．システム）を利用
して、横行トロリー１０、吊下体２０および主索３の他
端部のそれぞれの位置を直接的に測量するようにしてい
る。ここで、前記ＧＰＳとは、米国国防省が開発してい
る新しい全世界的な衛星航法システムであり、世界中の
どこにいても何時でも、利用者の緯度、経度、高度の三
次元位置を高精度で求めることができるものである。That is, in the invention of claim 3, G
The position of each of the traversing trolley 10, the suspension 20 and the other end of the main rope 3 is directly measured using a PS (Global Positioning System). Here, the GPS is a new worldwide satellite navigation system developed by the U.S. Department of Defense, and it is possible to increase the three-dimensional position of a user's latitude, longitude and altitude at any time anywhere in the world. It can be determined with precision.
【００２８】そして、この請求項３の発明では、上述し
たように、前記横行トロリー１０、吊下体２０ａおよび
主索３の他端部が連結されている移動塔２のそれぞれに
ＧＰＳ移動受信機５１，５３，５５を取付け、これによ
って、横行トロリー１０、吊下体２０ａ、移動塔２の三
次元位置をリアルタイムに計測する一方で、前記ＧＰＳ
固定受信機５７を設置した位置の三次元位置（座標）を
求めておき、位置計測演算処理部６０において、前記予
め三次元位置が求められている位置に対する前記横行ト
ロリー１０、吊下体２０ａおよび主索の他端部（移動
塔）２の相対的位置データによって、これら横行トロリ
ー１０、吊下体２０ａおよび主索３の他端部（移動塔
２）の位置を演算し、この演算された値と予定した位置
データとを比較して両者を合わすよう駆動源を制御する
ことによって、ケーブルクレーンの自動運転を正確に行
う。According to the third aspect of the present invention, as described above, the GPS mobile receiver 51 is provided to each of the trolley 10, the suspension 20a and the mobile tower 2 to which the other end of the main rope 3 is connected. , 53, 55, whereby the three-dimensional positions of the trolley 10, the suspension 20a and the moving tower 2 are measured in real time, while the GPS
The three-dimensional position (coordinates) of the position where the fixed receiver 57 is installed is obtained, and the traverse trolley 10, the suspension body 20a, and the main body with respect to the position where the three-dimensional position is obtained in advance are obtained by the position measurement calculation processing unit 60. Based on the relative position data of the other end (moving tower) 2 of the rope, the positions of these traversing trolley 10, the hanging body 20a and the other end (moving tower 2) of the main rope 3 are calculated, and the calculated value and The automatic operation of the cable crane is accurately performed by comparing the position data with the planned position and controlling the drive source so as to match the two.
【００２９】請求項４のケーブルクレーンの自動運転方
法は、請求項１〜３のいずれかにおいて、前記吊下体２
０の加速度とその方向を、吊下体２０に設けられた加速
度計Ｓ２で計測し、前記横行トロリー１０の進行方向お
よび進行速度を進行検出装置Ｓ１で検出し、これら加速
度計Ｓ２による計測値と、進行検出装置Ｓ１による検出
値と、前記横行トロリー１０に対する吊下体２０の位置
の値とで、該吊下体２０の揺れを防ぐように横行トロリ
ー１０の進行速度ないし進行方向を制御する信号を算出
し、この制御信号によって、横行トロリー１０の駆動を
制御するものである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided an automatic operation method for a cable crane according to any one of the first to third aspects.
The acceleration of zero and its direction are measured by an accelerometer S2 provided on the suspension body 20, the traveling direction and the traveling speed of the traversing trolley 10 are detected by a traveling detector S1, and the measured values by these accelerometers S2 are: A signal for controlling the traveling speed or traveling direction of the trolley 10 is calculated based on the value detected by the traveling detection device S1 and the value of the position of the suspension 20 with respect to the trolley 10 so as to prevent the suspension 20 from swinging. The driving of the trolley 10 is controlled by the control signal.
【００３０】横行トロリー１０と吊下体２０との正確な
三次元位置が求められれば、正確な自動運転が可能なの
は、前記請求項１〜３と同じ作用であるが、横行トロリ
ー１０に対する吊下体２０の相対的位置が求められてい
るので（請求項３においては、横行トロリー１０と吊下
体２０ａの三次元位置が求められるので、相対的位置を
求めることができるのは勿論である。）、その時に吊下
体２０が揺れているか否か、またどの程度の加速度がど
の方向に加わっているかを検出すれば、吊下体２０の揺
れの状態を認識でき、この揺れが打ち消されるように、
あるいは揺れが発生しないように横行トロリー１０の進
行速度ないし進行方向を制御することが可能となる。If an accurate three-dimensional position between the trolley 10 and the suspension 20 is determined, accurate automatic operation is possible in the same manner as in the first to third embodiments. (In claim 3, since the three-dimensional position of the traversing trolley 10 and the suspension 20a is determined, it is needless to say that the relative position can be determined). If it is detected whether the suspension body 20 is swinging, and how much acceleration is applied in which direction, the state of the swing of the suspension body 20 can be recognized, and this swing is canceled,
Alternatively, it is possible to control the traveling speed or traveling direction of the traversing trolley 10 so that the swing does not occur.
【００３１】具体的には、吊下体２０が横行トロリー１
０の進行方向に対して後方に位置していて、なお後方に
移動しようとしているとき（すなわち、加速度が負の方
向のとき）は、横行トロリー１０を加速すると揺れがま
すます大きくなる原因をつくるので、このような状態で
は該横行トロリー１０の横行を減速、または停止ないし
は後進させることで、吊下体２０の揺れを防ぐことがで
きるものである。More specifically, the suspension body 20 is
If the trolley 10 is positioned backwards and is still moving backwards (ie, when the acceleration is in a negative direction), accelerating the trolley 10 creates a cause of increased sway. Therefore, in such a state, the swing of the suspension body 20 can be prevented by decelerating, stopping, or moving the traverse of the trolley 10 backward.
【００３２】上記作用は、言い換えると、横行トロリー
１０の走行を加速したい場合は、前記の条件の場合を避
け、吊下体２０の揺れが進行方向に向かっているとき
（加速度が正の方向のとき）に加速を行うことで揺れの
発生を、最小または未然に防いで横行トロリー１０の横
行の加速ができるものである。In other words, in order to accelerate the traveling of the traversing trolley 10, the above operation is avoided when the swing of the suspension body 20 is moving in the traveling direction (when the acceleration is in the positive direction). The acceleration of the trolley 10 can accelerate the traverse of the trolley 10 by minimizing or preventing the occurrence of the sway by performing the acceleration in (1).
【００３３】また、横行トロリー１０を減速ないし停止
させる際は、吊下体２０が横行トロリー１０の進行方向
に対して前方に位置していて、なお前方に移動しようと
しているとき（加速度が正の方向のとき）は、横行トロ
リー１０を減速すると揺れが益々大きくなる原因となる
ので、このような場合は減速を避け、吊下体２０の揺れ
が進行反対方向に向かっている時に、すなわち加速度が
負の方向の時に減速を行うことで揺れを防ぎ、横行トロ
リー１０の横行の減速ができるものである。When the trolley 10 is decelerated or stopped, the suspension 20 is located forward with respect to the traveling direction of the trolley 10 and is still moving forward (acceleration is in the positive direction). In this case, when the trolley 10 is decelerated, the sway becomes more and more large. Therefore, in such a case, the deceleration is avoided, and when the sway of the suspension body 20 is moving in the opposite direction, that is, the acceleration is negative. By decelerating in the direction, the swing can be prevented and the traverse of the trolley 10 can be decelerated.
【００３４】[0034]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明のケ
ーブルクレーンの運転方法の実施の形態例について説明
する。 （第１実施形態例）図１〜図４は、本発明の第１実施形
態例を説明するためのもので、図中符号１は固定塔、符
号２は移動塔を示す。前記固定塔１はダム構築場所の左
岸または右岸の一方側に設けられ、その近傍には、図で
は省略しているコンクリート製造設備であるバッチャー
プラントが設けられ、さらに、コンクリート積み込み場
所に降ろしたバケット２０（吊下体）には、バッチャー
プラントで製造した打設用のコンクリートを供給できる
ようになっている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a method for operating a cable crane according to the present invention will be described with reference to the drawings. (First Embodiment) FIGS. 1 to 4 are for explaining a first embodiment of the present invention. In the drawings, reference numeral 1 denotes a fixed tower, and reference numeral 2 denotes a movable tower. The fixed tower 1 is provided on one side of the left bank or the right bank of the dam construction site. In the vicinity of the fixed tower 1, a batcher plant, which is a concrete production facility not shown in the figure, is provided, and further lowered to the concrete loading site. The bucket 20 (suspension body) can be supplied with casting concrete manufactured by a batcher plant.
【００３５】また、前記固定塔１の近傍（通常、コンク
リートの積み込みが見える場所）には、ダム用ケーブル
クレーンを運転する運転室５０ａが設けられている。な
お、図１に示したように該運転室５０ａは機械室５０ｂ
とは通常別個に設けられるが、同じ建物を兼用してもよ
いのは無論である。An operator cab 50a for operating a cable crane for dams is provided near the fixed tower 1 (usually where concrete can be loaded). In addition, as shown in FIG. 1, the operator's cab 50a is
Is usually provided separately, but it is a matter of course that the same building may be used.
【００３６】一方、前記移動塔２は、下面と側面側に走
行輪３５ａ…を有する走行部３５に立設されており、該
走行輪３５ａ…がダムの右岸上に敷設されたレール３６
上を転動することによって、該レール３６に沿って図１
において奥手前側に往復動するようになっている。ま
た、前記レール３６は、図２に示すように、固定塔１を
中心とする円弧に沿って水平に敷設されており、よっ
て、前記移動塔２は固定塔１を中心とする円弧を描くよ
うにレール３６上を往復動するようになっている。な
お、前記移動塔２は使用しないで両者を固定塔とするこ
とも皆無ではないが、本例では一方を移動塔２として説
明する。また、ケーブルクレーンには、固定形、走行
形、軌索形、ブライドル形等が有り、本発明はこれらい
ずれの方式にも適用可能であるが、以下図示した片側走
行式の例で説明することにする。On the other hand, the moving tower 2 is erected on a traveling section 35 having traveling wheels 35a on the lower surface and side surfaces, and the traveling wheels 35a are mounted on rails 36 laid on the right bank of the dam.
By rolling on top, along the rail 36, FIG.
Reciprocate to the back side at the rear. The rail 36 is laid horizontally along an arc centered on the fixed tower 1 as shown in FIG. 2, so that the moving tower 2 draws an arc centered on the fixed tower 1. Reciprocating on the rail 36. It should be noted that it is not absolutely impossible to use both of the moving towers 2 as fixed towers without using the moving tower 2, but in this example, one of the moving towers 2 will be described. The cable crane includes a fixed type, a traveling type, a track type, a bridle type, and the like, and the present invention is applicable to any of these types. To
【００３７】前記固定塔１と移動塔２との間は主索３
（図１に実線で示す）で連結されている。この主索３は
横行トロリー１０の走行を案内するもので、横行トロリ
ー１０に設けた滑車１１，１１が該主索３上を転動する
ことによって、横行トロリー１０はこの主索３上を往復
移動できるようになっている。A main rope 3 is provided between the fixed tower 1 and the mobile tower 2.
(Shown by a solid line in FIG. 1). The main ropes 3 guide the traveling of the trolley 10, and the pulleys 11, 11 provided on the trolley 10 roll on the main ropes 3, so that the trolley 10 reciprocates on the main ropes 3. It can be moved.
【００３８】前記横行トロリー１０は連結した横行索５
（図１に二点鎖線で示す）によって駆動されるようにな
っている。この横行索５は機械室５０ｂ内に設置した横
行用ウインチ４から固定塔１と移動塔２とを通って該移
動塔２で折り返し、途中に前記横行トロリー１０を連結
して、固定塔１を介して前記横行用ウインチ４に戻りル
ープを形成するようになしてあり、横行用ウインチ４を
正逆転することで、横行索５のループが回動して、横行
トロリー１０が主索３に案内されて前後往復動（図１に
おいて左右方向で、一般には横行方向の移動という。）
するようになっている。The traversing trolley 10 is connected to the traversing rope 5
(Shown by a two-dot chain line in FIG. 1). The traversing rope 5 passes through the fixed tower 1 and the moving tower 2 from the traversing winch 4 installed in the machine room 50b and turns back at the moving tower 2, and connects the trolley 10 on the way to connect the fixed tower 1 to the fixed tower 1. A return loop is formed on the traversing winch 4 through the traversing winch 4. By rotating the traversing winch 4 in the normal or reverse direction, the loop of the traversing cable 5 is rotated, and the traversing trolley 10 is guided to the main cable 3. And reciprocate back and forth (in FIG. 1, in the left-right direction, generally referred to as traversing direction).
It is supposed to.
【００３９】したがって、前記主索３は図２に示すよう
に、平面視において、移動塔２の移動で、固定塔１を中
心として所定の扇面をカバーすることになり、また、前
記横行トロリー１０は前記主索３のいずれの位置にも横
行索５で移動できるので、前記扇面のいずれの位置へに
も横行トロリー１０ないし後述する横行トロリー１０に
吊り下げたバケット２０を移動させることが可能になっ
ている。Therefore, as shown in FIG. 2, the main rope 3 covers a predetermined fan surface around the fixed tower 1 by the movement of the movable tower 2 in a plan view. Can be moved to any position of the main rope 3 by the traversing cable 5, so that the trolley 10 or the bucket 20 suspended from the trolley 10 described later can be moved to any position of the fan surface. Has become.
【００４０】そして、前記横行トロリー１０には、巻き
上げ索６（図１に長破線で示す）によってバケット２０
が巻き上げ、巻き下げ可能に吊り下げられている。この
巻き上げ索６は一端が機械室５０ｂに設置した巻上下用
ウインチ７に連結され、他端側が固定塔１と横行トロリ
ー１０とを介した後、移動塔２に固定されている。な
お、この巻き上げ索６は、図３に示すように、横行トロ
リー１０に設けた一対の滑車１２，１２にＶ字状の吊り
下げ部６ａを巻き掛け、この吊り下げ部６ａの下端部
に、フックブロック２０ａの上部に設けた吊り下げ滑車
２１を掛けて、巻上下用ウインチ７の巻き上げ、巻き戻
しによってフックブロック２０ａに把持されているバケ
ット２０が昇降可能に吊り下げられている。The hoisting rope 6 (shown by a long broken line in FIG. 1) attaches the bucket 20 to the traverse trolley 10.
Is hung up and down so that it can be rolled down. One end of the hoisting rope 6 is connected to a hoisting winch 7 installed in the machine room 50 b, and the other end is fixed to the moving tower 2 after passing through the fixed tower 1 and the trolley 10. As shown in FIG. 3, the hoisting rope 6 wraps a pair of pulleys 12, 12 provided on a transverse trolley 10 around a V-shaped hanging portion 6 a, and a lower end of the hanging portion 6 a The hanging pulley 21 provided on the upper part of the hook block 20a is hung, and the bucket 20 held by the hook block 20a is hung up and down by hoisting and unwinding the winch 7 for winding up and down.
【００４１】以上は、従来公知なダム用ケーブルクレー
ンの構成であるが、本例では、横行トロリー１０を自動
追尾する一対の自動追尾測角儀４０，４０等で横行トロ
リー１０の三次元位置の測量を行うようになっている。The above is the configuration of the cable crane for dams known in the art. In this example, the three-dimensional position of the trolley 10 is determined by a pair of automatic tracking angle measuring instruments 40, 40, etc., which automatically track the trolley 10. The survey is to be performed.
【００４２】前記一対の自動追尾測角儀４０，４０等
は、図２に示すように、これらを結ぶ直線が前記主索３
に交差しないように、該主索３の両側、すなわちダムの
上流側と下流側にそれぞれ設置されている。このよう
に、一対の自動追尾測角儀４０，４０等を、これらを結
ぶ直線が前記主索３に交差しないように配置したのは、
以下の理由によるものである。すなわち、前記一対の自
動追尾測角儀４０，４０等を、それらを結ぶ直線が主索
３に交差するように配置した場合、交差点近傍に位置す
る横行トロリー１０を計測する際に、一方の自動追尾測
角儀４０等と横行トロリー１０とを結ぶ直線と、他方の
自動追尾測角儀４０等と横行トロリー１０とを結ぶ直線
とが、交差せずに平面視においてほぼ直線上に位置する
ために、各々の自動追尾測角儀４０，４０等の水平角の
交点が無くなり、計測結果が無限大になる場合があるか
らである。As shown in FIG. 2, the pair of automatic tracking goniometers 40, 40, etc.
The main rope 3 is installed on both sides, that is, on the upstream side and the downstream side of the dam so as not to cross each other. The reason why the pair of automatic tracking angle measuring instruments 40, 40 and the like are arranged so that the straight line connecting them does not intersect with the main rope 3 is as follows.
This is for the following reason. That is, when the pair of automatic tracking angle measuring instruments 40, 40 and the like are arranged such that a straight line connecting them intersects with the main rope 3, when measuring the traversing trolley 10 located near the intersection, one automatic tracking angle measuring instrument 40, 40 is used. Since the straight line connecting the tracking angle measuring instrument 40 and the like and the trolley 10 and the straight line connecting the other automatic tracking angle measuring instrument 40 and the like and the trolley 10 do not intersect, they are located almost on a straight line in a plan view. In addition, the intersection of the horizontal angles of the automatic tracking angle measuring instruments 40, 40, etc. is lost, and the measurement result may be infinite.
【００４３】また、前記横行トロリー１０には、自動追
尾測角儀４０，４０等に追尾させる反射プリズム１８が
取付けられている。この反射プリズム１８は、測定誤差
を少なくするためと、あらゆる方向からの入射光を反射
することができるように、プリズムが全周に亙って設け
られているか、あるいは球状のものが設けられている。
そして、前記自動追尾測角儀４０，４０等では、それぞ
れの旋回・起伏中心の三次元座標をそれぞれ計算し、反
射プリズム１８を追尾させることで二台の自動追尾測角
儀４０，４０等の間の基線に対する横行トロリー１０と
の三角形ができるため計算によって該横行トロリー１０
の三次元位置を求めることができる。The traverse trolley 10 is provided with a reflecting prism 18 for tracking the automatic tracking goniometers 40, 40 and the like. This reflecting prism 18 is provided with a prism over the entire circumference or a spherical one so as to reflect incident light from all directions in order to reduce measurement errors. I have.
In the automatic tracking angle measuring devices 40, 40, etc., the three-dimensional coordinates of the respective turning and undulating centers are calculated, and the reflecting prism 18 is tracked, whereby the two automatic tracking angle measuring devices 40, 40, etc. Since a triangle is formed with the trolley 10 with respect to the base line between the trolleys 10 by calculation,
Can be obtained.
【００４４】なお、前記自動追尾測角儀４０等には、Ｃ
ＣＤカメラ４１が取付けられており、自動追尾が何等か
の事情で不可能となって自動追尾測角儀４０等が横行ト
ロリー１０を見失った場合、該ＣＣＤカメラ４１の映像
を見ながら、該自動追尾測角儀４０等を遠隔操作で旋回
・起伏させて、該横行トロリー１０を捜すことができる
ようになっている。また、夜間等の暗い場合は夜間視準
用マーカーを前記ＣＣＤカメラ４１で捜せばよい。な
お、自動追尾測角儀４０等を手動で遠隔操作し、ＣＣＤ
カメラ４１でモニター４２，４２を見ながら、横行トロ
リー１０を捜しだすと、その後は自動追尾測角儀４０等
の自動追尾機能が働くようになっているのは無論であ
る。The automatic tracking goniometer 40 and the like have C
If a CD camera 41 is attached and automatic tracking becomes impossible for some reason and the automatic tracking angle measuring instrument 40 loses sight of the trolley 10, the automatic tracking is performed while watching the image of the CCD camera 41. The traversing trolley 10 can be searched by turning and raising / lowering the tracking goniometer 40 and the like by remote control. In the case of darkness such as at night, the CCD camera 41 may search for a marker for night collimation. In addition, the remote control of the automatic tracking angle measuring device 40 and the like is manually performed, and the CCD
When the trolley 10 is searched for while looking at the monitors 42 and 42 with the camera 41, it is a matter of course that the automatic tracking function such as the automatic tracking angle meter 40 and the like works thereafter.
【００４５】なお、横行トロリー１０の位置は、前記一
対の自動追尾測角儀４０，４０等に代え、横行用ウイン
チ４の回転数からも求める（移動等２の位置も無論参照
する。）ことができる。しかし、この方法は横行索５が
微妙な張力の相違、弛みや温度変化による伸び等によっ
て伸縮して測定値に大きな誤差が生じることがあるので
あまり実用的ではない。なお、横行索５に張力計を付設
して、横行用ウインチ４の回転数の値を補正するように
しても、横行トロリー１０の位置測定の正確性は信頼性
が低いものであった。The position of the traversing trolley 10 is determined from the rotation speed of the traversing winch 4 instead of the pair of automatic tracking angle measuring devices 40, 40 and the like (the position of the movement 2 is also referred to). Can be. However, this method is not very practical because the traversing cord 5 may expand and contract due to a slight difference in tension, slackness, elongation due to temperature change, and the like, causing a large error in the measured value. Even if a tension meter is attached to the transverse rope 5 to correct the value of the rotation speed of the transverse winch 4, the accuracy of the position measurement of the transverse trolley 10 is low.
【００４６】次に、本例では、前記横行トロリー１０に
設けた傾斜計Ｓ１１と、横行トロリー１０の一対の滑車
１２，１２に夫々取付けられた巻き上げ索６の吊り下げ
部６ａの傾斜角度に追随して回動する倣いアーム３１，
３１と、この倣いアーム３１，３１の回転角度を検出す
るエンコーダＳ１２，Ｓ１２と、一方の倣いアーム３１
に取付けた測距儀Ｓ１３とで、前記横行トロリー１０の
傾斜角度と、滑車１２，１２とバケット２０の吊り下げ
滑車２１との夫々の中心を結ぶ三角形の、二つの角度を
エンコーダＳ１２，Ｓ１２で、一辺の長さを測距儀Ｓ１
３で測定して、横行トロリー１０に対するバケット２０
の位置を測量する。Next, in the present embodiment, the inclination meter S11 provided on the trolley 10 and the inclination angle of the suspension 6a of the hoisting rope 6 attached to the pair of pulleys 12, 12 of the trolley 10 are followed. Scanning arm 31, which rotates
31; encoders S12, S12 for detecting the rotation angles of the copying arms 31, 31;
The angle of the trolley 10 and the angle of the triangle connecting the centers of the pulleys 12 and the hanging pulley 21 of the bucket 20 are determined by encoders S12 and S12. , Measure the length of one side S1
The bucket 20 for the trolley 10 as measured at 3
Measure the position of.
【００４７】前記傾斜計Ｓ１１は横行トロリー１０の傾
斜角度を検出するもので、従来公知なＸＹ方向傾斜計を
使用すればよいが、主に、横行トロリー１０の傾斜は該
横行トロリー１０の進行方向側が順次下方に向かうよう
に傾くか、順次上方に向かうように傾くものであるから
一軸式の傾斜計を使用してもよい。また、微振動による
影響で傾斜計Ｓ１１の値が安定しない場合は、光ファイ
バージャイロを使用してもよい。The inclinometer S11 detects the inclination angle of the traverse trolley 10, and a conventionally known XY inclinometer may be used. The inclination of the trolley 10 is mainly determined by the traveling direction of the trolley 10. Since the sides incline sequentially downward or incline sequentially upward, a uniaxial inclinometer may be used. When the value of the inclinometer S11 is not stable due to the influence of the minute vibration, an optical fiber gyro may be used.
【００４８】また、前記エンコーダＳ１２，Ｓ１２も従
来公知なものを使用すればよいし、前記倣いアーム３１
としては一端を滑車１２の中心軸に枢着したものを使用
すればよい。そして、前記倣いアーム３１には複数の滑
車を取付けて、この複数の滑車に巻き上げ索６の吊り下
げ部６ａを蛇行状態に掛けて、該吊り下げ部６ａに引っ
張られて該倣いアーム３１が横行トロリー１０に対して
どの程度回動したかを前記エンコーダＳ１２で検出する
ようになっている。The encoders S12 and S12 may be conventional ones.
What is necessary is just to use what has one end pivotally connected to the central axis of the pulley 12. Then, a plurality of pulleys are attached to the copying arm 31, and the hanging portions 6a of the hoisting ropes 6 are hooked on the plurality of pulleys in a meandering state, and are pulled by the hanging portions 6a so that the copying arm 31 traverses. The encoder S12 detects how much the trolley 10 has turned.
【００４９】また、前記測距儀Ｓ１３も従来公知のもの
が使用でき、本例では光波式のものを使用したが、無論
その他の方式のものを使用してもよく、倣いアーム３１
に固定され、常にバケット２０の所定場所までの距離を
測定するようになっている。Further, a conventionally known distance finder S13 can be used. In this embodiment, a light wave type is used, but of course other types may be used.
, And always measures the distance to a predetermined location of the bucket 20.
【００５０】すなわち、図４を参照して説明すると、前
記傾斜計Ｓ１１で線分Ｌ２の傾斜角度を求め、エンコー
ダＳ１２，Ｓ１２で角度θ１，θ２を求め、測距儀Ｓ１
３で線分Ｌ１の長さを求めることで、バケット２０の横
行トロリー１０に対する相対的な位置を求めることがで
きることになる。That is, with reference to FIG. 4, the inclination angle of the line segment L2 is obtained by the inclinometer S11, the angles θ1 and θ2 are obtained by the encoders S12 and S12, and the distance meter S1 is obtained.
By determining the length of the line segment L1 at 3, the relative position of the bucket 20 with respect to the traversing trolley 10 can be determined.
【００５１】また、バケット２０の横行トロリー１０に
対する相対的位置を求めるのに、前記自動追尾測角儀４
０，４０等と同様なものでバケット２０自体の位置をも
検出し、両検出値（横行トロリー１０の位置と、バケッ
ト２０の位置）により相対的な位置を求めることも可能
であるが、実際にはこの方法はバケット２０の移動範囲
全域を自動追尾測角儀４０等で視準できる場所を求める
ことが困難で、この方法はあまり実用的ではない。In order to determine the relative position of the bucket 20 with respect to the trolley 10, the automatic tracking angle measuring device 4 is used.
It is also possible to detect the position of the bucket 20 itself using the same method as 0, 40, etc., and obtain the relative position based on both detected values (the position of the traversing trolley 10 and the position of the bucket 20). In this method, it is difficult to find a place where the entire tracking range of the bucket 20 can be collimated by the automatic tracking goniometer 40 or the like, and this method is not very practical.
【００５２】次に、本例では、前記横行トロリー１０に
対するバケット２０の相対的位置データより該バケット
２０の三次元位置を演算する。すなわち、先に、横行ト
ロリー１０の三次元位置が測量されているから、この測
量値と横行トロリー１０に対するバケット２０の相対的
位置データとが判明すれば、バケット２０の三次元位置
を演算できることになる。Next, in this embodiment, the three-dimensional position of the bucket 20 is calculated from the relative position data of the bucket 20 with respect to the trolley 10. That is, since the three-dimensional position of the trolley 10 is measured first, if the measured value and the relative position data of the bucket 20 with respect to the trolley 10 are known, the three-dimensional position of the bucket 20 can be calculated. Become.
【００５３】なお、前記横行トロリー１０には、前記反
射プリズム１８の他に、演算カイロ装置１５、無線通信
モデム１６、発電装置１７を設けてある。前記演算回路
装置１５は、傾斜計Ｓ１１、エンコーダＳ１２，Ｓ１
２、測距儀Ｓ１３の測定値からバケット２０の相対的位
置を求めるに際して、無線通信に都合のよういような計
算結果まで計算し、その結果を無線通信モデム１６によ
って前記運転室５０ａまたは機械室５０ｂに無線通信す
るようになっている。さらに、前記発電装置１７は、後
述する発電装置２３と同様に滑車１１の回転で発電機を
回転するもの、または風力発電機等が使用できるが、後
述する発電装置２３とともに、内燃機関による発電装置
や、バッテリーに代えてもよい。The transverse trolley 10 is provided with an arithmetic unit 15, a wireless communication modem 16, and a power generator 17 in addition to the reflection prism 18. The arithmetic circuit device 15 includes an inclinometer S11, encoders S12 and S1.
2. When calculating the relative position of the bucket 20 from the measured values of the distance finder S13, calculation is performed up to a calculation result that is convenient for wireless communication, and the calculation result is transmitted by the wireless communication modem 16 to the cab 50a or the machine room. The wireless communication is performed with 50b. Further, as the power generation device 17, a device that rotates a generator by rotation of the pulley 11 as in the case of a power generation device 23 to be described later, a wind power generator, or the like can be used. Alternatively, a battery may be used.
【００５４】そして、本例では、前記横行トロリー１０
とバケット２０との三次元位置を、予定位置データに合
わせるように横行用ウインチ４と巻上下用ウインチ７と
の駆動源を制御するようになっている。この制御は、横
行トロリー１０とバケット２０との実際の三次元位置を
コンピュータに順次入力し、予め入力しておいたこれら
の予定位置データとの比較を行い、両者の値が常に合う
ように、駆動源である横行用ウインチ４と巻上下用ウイ
ンチ７とに指令信号を出力すればよい。In this example, the trolley 10
The drive sources of the traversing winch 4 and the winding up / down winch 7 are controlled so that the three-dimensional position of the bucket 20 and the three-dimensional position of the bucket 20 match the planned position data. In this control, the actual three-dimensional positions of the trolley 10 and the bucket 20 are sequentially input to the computer, compared with the previously input planned position data, and the two values are always matched. A command signal may be output to the traversing winch 4 and the winding up / down winch 7 which are drive sources.
【００５５】したがって、本例では、常に横行トロリー
１０とバケット２０との三次元位置を測量し、これを予
定位置に合わせるように駆動制御するので、正確な自動
運転が可能となる。またコンピュータにはその他のデー
タとして、障害物の位置データを入力しておいて、その
位置を避けるように制御したり、コンクリート積み込み
場所および打設場所のデータを入力しておき、その近く
で移動速度を変化させる等の制御ができるのは無論であ
る。Therefore, in this example, the three-dimensional position of the trolley 10 and the bucket 20 is always measured, and the drive control is performed so as to match the three-dimensional position with the planned position, so that accurate automatic operation is possible. In addition, enter the position data of the obstacle as other data in the computer and control so as to avoid the position, or input the data of the concrete loading place and the placing place and move near Of course, control such as changing the speed can be performed.
【００５６】さらに、本例では、上述した制御にバケッ
ト２０の制振制御を加えている。そのため、先ず、横行
トロリー１０の進行方向および進行速度を進行検出装置
Ｓ１で検出するようになっている。前記横行トロリー１
０の進行方向を検出する進行検出装置Ｓ１としては、横
行用ウインチ４または横行索５によって回転する滑車に
エンコーダを取付けて構成してあり、該横行用ウインチ
４で駆動される横行索５の移動方向で横行トロリー１の
進行方向を検出（図４に示す矢印Ｐ１の方向を検出す
る。なお、横行索５の移動速度で横行トロリー１０の進
行速度をも検出している。）している。本例でもこのエ
ンコーダによる進行検出装置Ｓ１を利用すればよいのは
無論であるが、前記自動追尾測角儀４０，４０等で検出
するトロリー位置を経時的に見ることで、横行トロリー
１０の進行方向および進行速度が検出できるので、この
自動追尾測角儀４０，４０等を進行検出装置Ｓ１として
使用してもよい。Further, in the present embodiment, vibration suppression control of the bucket 20 is added to the above-described control. Therefore, first, the traveling direction and the traveling speed of the transverse trolley 10 are detected by the traveling detection device S1. The trolley 1
As a progress detection device S1 for detecting the traveling direction of 0, an encoder is attached to a pulley rotated by the traversing winch 4 or the traversing cable 5, and the movement of the traversing cable 5 driven by the traversing winch 4 is performed. The traveling direction of the trolley 1 is detected by the direction (the direction of the arrow P1 shown in FIG. 4 is detected. The traveling speed of the trolley 10 is also detected by the moving speed of the traversing cable 5). In this example, it is of course that the progress detection device S1 using the encoder should be used. However, by observing the trolley position detected by the automatic tracking goniometers 40, 40 and the like over time, the travel of the traverse trolley 10 can be performed. Since the direction and the traveling speed can be detected, the automatic tracking angle measuring devices 40 and 40 may be used as the traveling detecting device S1.
【００５７】また、本例では前記バケット２０の加速度
とその方向を、該バケット２０を把持しているフックブ
ロック２０ａに取付けられた加速度計Ｓ２で計測するよ
うにしている。前記加速度計Ｓ２は振り子式等の従来公
知のものが使用でき、加速度の方向と大きさとを電気信
号として検出するようになっている。そして、前記進行
検出装置Ｓ１による横行トロリー１０の進行方向と、横
行トロリー１０に対するバケット２０の位置の測量結果
と、加速度計Ｓ２による加速度とその方向との検知デー
タとで、バケット２０の揺れを防ぐように横行トロリー
１０の進行速度ないし進行方向を制御する制御信号を算
出し、この制御信号によって横行用ウインチ４の駆動を
制御するようになっている。In this embodiment, the acceleration and the direction of the bucket 20 are measured by an accelerometer S2 attached to a hook block 20a holding the bucket 20. A conventionally known accelerometer S2 such as a pendulum type can be used, and detects the direction and magnitude of acceleration as an electric signal. The direction of travel of the trolley 10 by the progress detection device S1, the result of surveying the position of the bucket 20 with respect to the trolley 10, and the acceleration and direction data detected by the accelerometer S2 prevent the bucket 20 from shaking. Thus, the control signal for controlling the traveling speed or traveling direction of the traversing trolley 10 is calculated, and the driving of the traversing winch 4 is controlled by the control signal.
【００５８】この制御は上述したように、横行トロリー
１０よりバケット２０が後方にあって、バケット２０に
後方に向かう加速度が加わっている場合は、横行トロリ
ー１０の加速は行わず、減速したり、停止したり、後進
させる。また、この場合で、バケット２０に前方に向か
う加速度が加わっている場合は横行トロリー１０の加速
が可能で、加速の必要性がある場合はこのタイミングで
行う。また、横行トロリー１０よりバケット２０が前方
にあって、バケット２０に前方に向かう加速度が加わっ
ている場合は、横行トロリー１０の減速は行わず、加速
する。また、この場合で、バケット２０に後方に向かう
加速度が加わっている場合は横行トロリー１０の減速が
可能で、減速の必要性がある場合はこのタイミングで行
う。なお、実際には検出信号をコンピュータで演算し
て、横行用ウインチ４と巻上下用ウインチ７との運転指
令信号（主に、横行用ウインチ４の駆動を制御する。）
を得るようにしている。そして、本例では横行トロリー
１０の位置が常に測量されているので、該横行トロリー
１０を加速、減速、停止する必要性のある場所を予め知
ることができ、夫々の場所的条件に対処でき、効率的な
自動運転制御ができるようになる。As described above, when the bucket 20 is behind the trolley 10 and the backward acceleration is applied to the bucket 20, as described above, the trolley 10 is not accelerated but decelerated or decelerated. Stop or reverse. Also, in this case, if the forward acceleration is applied to the bucket 20, the trolley 10 can be accelerated. If there is a need for acceleration, the trolley 10 is accelerated. When the bucket 20 is ahead of the trolley 10 and the forward acceleration is applied to the bucket 20, the trolley 10 accelerates without decelerating. Further, in this case, when the backward acceleration is applied to the bucket 20, the traverse trolley 10 can be decelerated, and if there is a need to decelerate, the trolley 10 is performed at this timing. Actually, the detection signal is calculated by a computer, and operation command signals for the traversing winch 4 and the winding up / down winch 7 (mainly controlling the driving of the traversing winch 4).
I'm trying to get In this example, since the position of the trolley 10 is constantly measured, it is possible to know in advance the places where the trolley 10 needs to be accelerated, decelerated, and stopped, and to cope with each locational condition, Effective automatic operation control can be performed.
【００５９】なお、前記バケット２０には、バケット開
閉検出センサＳ２１、無線通信モデム２２等が設けられ
ている。前記バケット開閉検出センサＳ２１はリミット
スイッチ等が使用でき、コンクリート打設場所でコンク
リートが放出されたことを確認してバケット２０の巻き
上げ動作に入るようにするのが主たる目的であるが、吊
り下げられたバケット２０よりコンクリートが放出され
ると、荷重が極端に低下し、その反動で空になったバケ
ット２０は上昇し上下方向の振動が生じる。この上下方
向の振動は巻き上げ索６に加わる張力を監視して、巻上
下用ウインチ７の駆動を制御すれば防止できるが、大き
な荷重変動が短時間で生じると対処できないことになる
ので、バケット開閉検出センサＳ２１で予め荷重低減が
生じることを知り対処可能とするためにも使用してい
る。The bucket 20 is provided with a bucket open / close detection sensor S21, a radio communication modem 22, and the like. The bucket open / close detection sensor S21 can use a limit switch or the like, and the main purpose is to confirm that the concrete has been discharged at the concrete placing place and to start the lifting operation of the bucket 20, When the concrete is discharged from the bucket 20, the load is extremely reduced, and the bucket 20 emptied by the reaction rises and generates vertical vibration. This vertical vibration can be prevented by monitoring the tension applied to the hoisting rope 6 and controlling the drive of the winch 7 for lifting and lowering. However, if a large load fluctuation occurs in a short time, it cannot be dealt with. It is also used to detect in advance that the load reduction occurs in the detection sensor S21 and to be able to deal with it.
【００６０】また、前記無線モデム２２は、前記加速度
計Ｓ２、バケット開閉検出センサＳ２１の検出信号を、
運転室５０ａまたは機械室５０ｂへ無線通信し、該運転
室５０ａよりの指令信号を受信するのに使用される。な
お、前記バケット２０には、図示しない超音波式高さセ
ンサが取付けられている。この超音波式高さセンサは、
バケット２０の打設面からの高さを検知して、打設面か
ら一定高さ以上では、バケット２０を開閉させないよう
にするもので、バケット２０の移動中（横行中）の開放
を防止するとともに、コンクリートの適正打設高さを確
保するようになっている。さらに、前記バケット２０に
は、図示しないバケット開閉リモコン受信機が取付けら
れている。このバケット開閉リモコン受信機は、バケッ
ト２０を開閉させる開閉信号を受信するものであり、こ
の開閉信号はケーブルクレーンの操作を行う運転室５０
ａから前記フックブロック２０ａに取付けられたバケッ
ト送受信機に送信され、このバケット送受信機から前記
バケット開閉リモコン受信機に送信するようになってい
る。また、前記フックブロック２０ａには、前記加速度
計Ｓ２、バケット送受信機等の他に、発電装置２３、図
示しない傾斜計、打設側リモコン受信機、バッテリ、拡
声器、パトライトもしくはＬＥＤ等が取付けられてい
る。前記発電装置２３はバケット２０に設けた各種電気
機器に電源を供給するもので、バケット２０にまで電力
線を連結すると切断の恐れがあるので、図では明示して
いないが、吊り下げ滑車２１の回転力をチェーンを介し
て発電機に伝達し、この回転力により電力を得るように
してもよいし、この発電装置２３を、風力発電に代えて
も、あるいは風力発電と併用してもよい。The wireless modem 22 transmits the detection signals of the accelerometer S2 and the bucket open / close detection sensor S21 to:
It is used to wirelessly communicate with the cab 50a or the machine room 50b and receive a command signal from the cab 50a. The bucket 20 is provided with an ultrasonic height sensor (not shown). This ultrasonic height sensor is
The height of the bucket 20 from the casting surface is detected, and the bucket 20 is not opened or closed above a certain height from the casting surface, thereby preventing the bucket 20 from being opened while moving (traversing). At the same time, it has been ensured that the concrete is properly cast. Further, a bucket opening / closing remote control receiver (not shown) is attached to the bucket 20. This bucket opening / closing remote control receiver receives an opening / closing signal for opening / closing the bucket 20. The opening / closing signal is transmitted to an operator's cab 50 for operating the cable crane.
a to the bucket transceiver mounted on the hook block 20a, and from the bucket transceiver to the bucket open / close remote controller. In addition to the accelerometer S2, the bucket transceiver, and the like, a power generator 23, an inclinometer (not shown), a remote control receiver on the driving side, a battery, a loudspeaker, a patrol light, an LED, and the like are attached to the hook block 20a. ing. The power generator 23 supplies power to various electric devices provided in the bucket 20. If a power line is connected to the bucket 20, there is a risk of disconnection. The power may be transmitted to a generator via a chain and electric power may be obtained by the rotational force, or the power generator 23 may be replaced with wind power or used in combination with wind power.
【００６１】なお、上述した制御は、ファジィ制御を行
うと円滑な制御が可能となるので、各測定値はファジィ
コントローラに送信される。ファジィコントローラは、
各入力変数に対し、メンバーシップ関数を作成し、夫々
の入力変数に、大きい、やや大きい、どとらでもない、
やや小さい、小さい等の定義付けを行い、なおかつその
中でも、どの程度そのメンバーシップに属するかを定義
付けする。その後、各メンバーシップ関数を用いて作成
したファジィルールで出力を決定する。このファジィル
ールは、「もし要素ａが＋に大きく、要素ｂが−に小さ
い時、出力ｃを大きく＋に出力する」というような規則
を何通りも作成し、各入力変数の全ての条件を加味した
制御を行う。In the above-described control, if fuzzy control is performed, smooth control can be performed. Therefore, each measured value is transmitted to the fuzzy controller. The fuzzy controller is
Create a membership function for each input variable and assign a large, slightly larger,
The definition is made slightly smaller, smaller, etc., and among them, how much belongs to the membership is defined. After that, the output is determined by the fuzzy rules created using each membership function. This fuzzy rule creates a number of rules such as "if element a is large to + and element b is small to-, output c is large and output to +", and all conditions of each input variable are set. Perform control with consideration.
【００６２】前記ファジィコントローラから出力される
数値は、制御用パソコンでの設定値で、通常の制御状態
で、制御状態が最適でないと判断された場合、ファジィ
コントローラから、自動的に設定値変更のデータが制御
用パソコンに送信される。通常状態ではファジィコント
ローラは、演算は行っているが、直接制御は行わない。
これはパソコンの計算時間を短縮し制御の高速化を図る
ためである。The numerical value output from the fuzzy controller is a set value on the control personal computer. If it is determined that the control state is not optimal in a normal control state, the fuzzy controller automatically changes the set value. The data is sent to the control PC. In a normal state, the fuzzy controller performs calculations but does not directly control.
This is to shorten the calculation time of the personal computer and to speed up the control.
【００６３】なお、本例では、横行用ウインチ４と巻上
下用ウインチ７とを自動制御するようにしているが、さ
らに、図示した移動塔２や、図示しない他方式のケーブ
ルクレーンの揺動塔、走行トロリー、滑車ブロック移動
索塔の夫々の駆動源を制御するのにも適用できるのは勿
論のことである。In this embodiment, the traverse winch 4 and the winding up / down winch 7 are automatically controlled. However, the moving tower 2 shown in the figure and the swing tower of another type of cable crane not shown in the figure are used. Of course, the present invention can also be applied to controlling the respective driving sources of the traveling trolley and the pulley block moving cable tower.
【００６４】（第２実施形態例）次に、本発明のケーブ
ルクレーンの運転方法の第２実施形態例について説明す
る。なお、本例において、横行トロリー１０に対するバ
ケット２０の相対的位置を求める方法は、前記第１実施
形態例による方法と同じであるので、この方法について
は説明を省略する。(Second Embodiment) Next, a description will be given of a second embodiment of the operating method of the cable crane according to the present invention. In the present example, the method of determining the relative position of the bucket 20 with respect to the trolley 10 is the same as the method according to the first embodiment, and therefore the description of this method will be omitted.
【００６５】本例において、前記第１実施形態例と異な
る点は、横行トロリー１０の三次元位置を求める方法で
あるので、以下、この方法について説明する。すなわ
ち、本例ではまず、図５に示すように、ダムの上流側ま
たは下流側に１台の自動追尾測角儀４０等を設置してい
る。なお、この自動追尾測角儀４０等の設置位置は、横
行トロリー１０をその移動範囲全域に亙って視認できる
ような位置に設置し、また、この設置位置を現場のロー
カル座標系における定点に設定しておく。In this embodiment, the difference from the first embodiment is the method for obtaining the three-dimensional position of the traversing trolley 10, and this method will be described below. That is, in this example, first, as shown in FIG. 5, one automatic tracking angle measuring instrument 40 and the like are installed on the upstream or downstream side of the dam. The position of the automatic tracking angle measuring instrument 40 and the like is set at a position where the traversing trolley 10 can be visually recognized over the entire moving range of the trolley, and this setting position is set to a fixed point in the local coordinate system of the site. Set it.
【００６６】次に、前記主索３の一端部が連結された固
定塔１と、他端部が連結された移動塔２の座標によって
横行トロリー１０の座標を算出する。すなわち、移動塔
２の座標を計測するには、移動塔２が立設された走行部
３５の走行輪３５ａにエンコーダを取付ける。そして、
この走行輪３５ａがレール３６上を転動する際におい
て、該レール３６の始点からの走行輪３５ａの回転数を
前記エンコーダによって測定することによって、レール
３６上の移動塔２の座標を計測する。なお、この座標は
例えば前記ローカル座標系における座標として計測す
る。Next, the coordinates of the trolley 10 are calculated from the coordinates of the fixed tower 1 to which one end of the main rope 3 is connected and the moving tower 2 to which the other end is connected. That is, in order to measure the coordinates of the moving tower 2, an encoder is attached to the traveling wheel 35a of the traveling section 35 on which the moving tower 2 is erected. And
When the traveling wheel 35a rolls on the rail 36, the rotation speed of the traveling wheel 35a from the starting point of the rail 36 is measured by the encoder to measure the coordinates of the moving tower 2 on the rail 36. The coordinates are measured, for example, as coordinates in the local coordinate system.
【００６７】ここで、前記走行輪３５ａは前記レール３
６上において、移動開始および終了時にスリップする可
能性がある。走行輪３５ａがスリップすると、このスリ
ップの滑り誤差が累積され大きな位置誤差となる。そこ
で、レール３６上において、例えば約１０メートル毎に
リセットピンを設け、その各リセットピンまでの最下流
を基点としたレール距離を求めておき、走行輪３５ａが
走行中にこのリセットピンを認識したときに、この値で
リセットすることによって、前記スリップによる累積誤
差を防止するようにする。なお、前記リセットピンは走
行輪５ａが直接接触する形式のものでもよく、また、リ
セットピンを走行輪５ａが横切った際にこれを感知する
形式のものでもよい。Here, the running wheel 35a is connected to the rail 3
6, there is a possibility of slipping at the start and end of the movement. When the traveling wheel 35a slips, the slip error of the slip is accumulated and becomes a large position error. Therefore, on the rail 36, for example, a reset pin is provided every about 10 meters, and a rail distance from the most downstream to the respective reset pin is determined, and the reset pin is recognized while the traveling wheel 35a is traveling. Sometimes, resetting with this value prevents the accumulated error due to the slip. The reset pin may be of a type in which the traveling wheel 5a comes into direct contact, or may be of a type in which when the traveling wheel 5a crosses the reset pin, this is sensed.
【００６８】一方、前記固定塔１は移動しないので、こ
の固定塔の前記ローカル座標系における座標、つまり前
記主索３の回動中心である一端部の座標は定数である。
したがって、固定塔１の座標および移動塔２の座標が分
かれば、主索３の位置が直線で与えられる。On the other hand, since the fixed tower 1 does not move, the coordinates of the fixed tower in the local coordinate system, that is, the coordinates of one end which is the center of rotation of the main rope 3 are constant.
Therefore, if the coordinates of the fixed tower 1 and the coordinates of the movable tower 2 are known, the position of the main rope 3 is given by a straight line.
【００６９】次に、前記自動追尾測角儀４０等で、横行
トロリー１０に取付けられた反射プリズム１８を追尾す
る。この自動追尾測角儀４０等は、上述したように、予
め位置が求められた位置に設置することによって、現場
のローカル座標系における該自動追尾測角儀４０等の設
置位置座標を定数で与えることができる。そして、この
現場のローカル座標系における定点で、この自動追尾測
角儀４０等を０セットすれば、この自動追尾測角４０儀
等の追尾している方向が直線式で与えられる。Next, the reflection prism 18 attached to the traverse trolley 10 is tracked by the automatic tracking angle measuring device 40 or the like. As described above, the automatic tracking angle measuring instrument 40 or the like is provided at a position whose position has been determined in advance, thereby providing the installation position coordinates of the automatic tracking angle measuring instrument 40 or the like in the local coordinate system of the site as a constant. be able to. If the automatic tracking angle measuring device 40 and the like are set to 0 at a fixed point in the local coordinate system of the site, the tracking direction of the automatic tracking angle measuring device 40 and the like is given in a straight line.
【００７０】その結果、前記主索３の位置を与えている
直線式と、前記自動追尾測角儀４０等の追尾方向を与え
ている直線式との交点の座標を算出することによって、
横行トロリーの座標（三次元位置）が、従来のケーブル
の張力に関係なく正確に求められる。As a result, by calculating the coordinates of the intersection of the linear equation giving the position of the main rope 3 and the linear equation giving the tracking direction of the automatic tracking goniometer 40 and the like,
The coordinates (three-dimensional position) of the traversing trolley are accurately determined regardless of the tension of the conventional cable.
【００７１】上記のようにして横行トロリーの三次元位
置が求まれば、前記第１実施形態例の場合と同様にし
て、該横行トロリー１０に対するバケット２０の相対位
置を求めて、バケットの三次元位置を求め、さらに、横
行トロリー１０、バケット２０、移動塔２との正確な三
次元位置が求められれば、この値と予定した位置データ
とを比較して両者を合わすよう駆動源を制御することに
よって、ケーブルクレーンの自動運転を正確に行うこと
ができる。When the three-dimensional position of the traversing trolley is determined as described above, the relative position of the bucket 20 with respect to the traversing trolley 10 is determined in the same manner as in the first embodiment, and the three-dimensional position of the bucket is determined. If the position is obtained, and furthermore, if the accurate three-dimensional position of the trolley 10, the bucket 20, and the moving tower 2 is obtained, this value is compared with the planned position data, and the drive source is controlled so as to match the two. Thereby, the automatic operation of the cable crane can be accurately performed.
【００７２】なお、この駆動源の制御は、前記第１実施
形態例の場合と同様に、横行用ウインチ４と巻上下用ウ
インチ７の駆動を制御する他、前記走行部３５を走行さ
せるモータ等の駆動を制御する。また、本例においても
前記第１実施形態例の場合と同様にして、バケット２０
の防振制御を行っている。The drive source is controlled in the same manner as in the first embodiment, in addition to controlling the drive of the traverse winch 4 and the winding up / down winch 7, a motor for driving the travel unit 35, and the like. To control the drive of. Also, in this example, similarly to the case of the first embodiment, the bucket 20
Anti-vibration control.
【００７３】（第３実施形態例）次に、本発明のケーブ
ルクレーンの運転方法の第３実施形態例について説明す
る。本例においては、前記横行トロリー１０、バケット
２０を吊り下げるためのフックブロック（吊下体）２０
ａおよび移動塔２の位置を、ＧＰＳ（グローバル・ポジ
ショニング．システム）を利用して、直接的に測量する
ようにしている。なお、本例においては、前記ＧＰＳを
利用して直接測量しているので、前記第１実施形態例に
おける自動追尾測角儀４０，４０等、反射プリズム１
８、傾斜計Ｓ１１、倣いアーム３１，３１、エンコーダ
Ｓ１２，Ｓ１２、測距儀Ｓ１３等は設けられていない。(Third Embodiment) Next, a description will be given of a third embodiment of a method for operating a cable crane according to the present invention. In this embodiment, a hook block (suspension body) 20 for suspending the trolley 10 and the bucket 20 is used.
a and the position of the mobile tower 2 are directly measured using a GPS (Global Positioning System). In this example, since the direct measurement is performed by using the GPS, the reflection prism 1 such as the automatic tracking angle measuring angles 40 and 40 in the first embodiment is used.
8, the inclinometer S11, the copying arms 31, 31, the encoders S12, S12, the distance measuring instrument S13, and the like are not provided.
【００７４】図６に示すように、横行トロリー１０に
は、ＧＰＳアンテナ５１ａを有する第１ＧＰＳ移動受信
機５１と、該第１ＧＰＳ移動受信機５１に受信された位
置データを無線で送信する第１送信機（特定小電力無線
局）５２とが設けられている。また、前記横行トロリー
１０に昇降可能に吊り下げられたフックブロック２０ａ
には、ＧＰＳアンテナ５３ａを有する第２ＧＰＳ移動受
信機５３と、該第２ＧＰＳ移動受信機５３に受信された
位置データを無線で送信する第２送信機（特定小電力無
線局）５４とが設けられている。さらに、前記移動塔２
には、ＧＰＳアンテナ５５ａを有する第３ＧＰＳ移動受
信機５５と、該第３ＧＰＳ移動受信機５５に受信された
位置データを無線で送信する第３送信機（特定小電力無
線局）５６とが設けられている。As shown in FIG. 6, the trolley 10 has a first GPS mobile receiver 51 having a GPS antenna 51a, and a first transmission for wirelessly transmitting the position data received by the first GPS mobile receiver 51. (Specific low-power radio station) 52. A hook block 20a suspended from the trolley 10 so as to be able to move up and down.
Is provided with a second GPS mobile receiver 53 having a GPS antenna 53a, and a second transmitter (specific low power wireless station) 54 for wirelessly transmitting the position data received by the second GPS mobile receiver 53. ing. Further, the moving tower 2
Is provided with a third GPS mobile receiver 55 having a GPS antenna 55a, and a third transmitter (specific low power radio station) 56 for wirelessly transmitting the position data received by the third GPS mobile receiver 55. ing.
【００７５】一方、予め三次元位置が求められている位
置、例えば本例においては前記運転室５０ａの側方位置
には、ＧＰＳアンテナ５７ａを有するＧＰＳ固定受信機
５７と、該ＧＰＳ固定受信機５７に受信された位置デー
タを無線で送信する固定送信機（特定小電力無線局）５
８とが設けられている。また、前記ＧＰＳ固定受信機５
７の設置位置が現場のローカル座標系における定点に設
定されている。On the other hand, a GPS fixed receiver 57 having a GPS antenna 57a and a GPS fixed receiver 57 Transmitter (specific low-power radio station) 5 for transmitting the received position data wirelessly
8 are provided. In addition, the GPS fixed receiver 5
7 is set as a fixed point in the local coordinate system of the site.
【００７６】そして、前記第１〜第３移動ＧＰＳ受信機
５１，５３，５５に受信された位置データ（三次元位置
データ）は、それぞれ第１〜第３送信機５２，５４，５
６から図６に示すような位置計測演算処理部６０に送信
される。この位置計測演算処理部６０には、受信機６１
〜６３が接続されており、該受信機６１〜６３が前記第
１〜第３送信機５２，５４，５６からの位置データを受
信して、該データを位置計測演算処理部６０に入力する
ようになっている。Then, the position data (three-dimensional position data) received by the first to third mobile GPS receivers 51, 53, and 55 are stored in the first to third transmitters 52, 54, and 5, respectively.
6 to the position measurement calculation processing unit 60 as shown in FIG. The position measurement arithmetic processing unit 60 includes a receiver 61
To 63 are connected, the receivers 61 to 63 receive the position data from the first to third transmitters 52, 54, and 56, and input the data to the position measurement calculation processing unit 60. It has become.
【００７７】また、前記ＧＰＳ固定受信機５７に受信さ
れた位置データは、第４送信機５８から前記位置計測演
算処理部６０に送信される。この位置計測演算処理部６
０には、受信機６４が接続されており、該受信機６４が
前記第４送信機５８からの位置データを受信して、該デ
ータを位置計測演算処理部６０に入力するようになって
いる。The position data received by the GPS fixed receiver 57 is transmitted from the fourth transmitter 58 to the position measurement processing unit 60. This position measurement arithmetic processing unit 6
0, a receiver 64 is connected, and the receiver 64 receives the position data from the fourth transmitter 58 and inputs the data to the position measurement processing unit 60. .
【００７８】そして、前記位置計測演算処理部６０にお
いては、前記ＧＰＳ固定受信機５７に受信された位置デ
ータに対する、前記第１〜第３移動ＧＰＳ受信機５１，
５３，５５に受信された各位置データの相対位置を計算
し、これによって、前記ＧＰＳ固定受信機５７の設置位
置である、現場のローカル座標系における定点に対する
前記第１〜第３移動ＧＰＳ受信機５１，５３，５５の座
標値を算出する。つまり、前記ローカル座標系における
横行トロリー１０、フックブロック２０ａおよび移動等
２の位置座標を算出する。In the position measurement calculation processing section 60, the first to third mobile GPS receivers 51, 51 with respect to the position data received by the GPS fixed receiver 57 are described.
The relative position of each position data received by 53 and 55 is calculated, whereby the first to third mobile GPS receivers with respect to a fixed point in the local coordinate system of the site, which is the installation position of the GPS fixed receiver 57, are calculated. The coordinate values of 51, 53 and 55 are calculated. That is, the position coordinates of the traversing trolley 10, the hook block 20a, and the movement 2 in the local coordinate system are calculated.
【００７９】そして、この算出された横行トロリー１
０、フックブロック２０ａおよび移動塔２の三次元位置
を予めコンピュータに入力した予定位置データに合わせ
るように、駆動を制御するものである。つまり、横行ト
ロリー１０、フックブロック２０ａおよび移動塔２との
正確な三次元位置が求められれば、この値と予定した位
置データとを比較して両者を合わすよう駆動源を制御す
ることによって、ケーブルクレーンの自動運転を正確に
行うことができる。なお、この駆動源の制御は、前記第
１および第２実施形態例の場合と同様に、横行用ウイン
チ４と巻上下用ウインチ７の駆動を制御する他、前記走
行部３５を走行させるモータ等の駆動を制御する。ま
た、本例においても前記第１および第２実施形態例の場
合と同様にして、バケット２０の防振制御を行ってい
る。Then, the calculated traversing trolley 1
The drive is controlled so that the three-dimensional positions of the hook block 20a and the moving tower 2 are adjusted to the predetermined position data previously input to the computer. That is, if an accurate three-dimensional position of the trolley 10, the hook block 20a, and the moving tower 2 is obtained, this value is compared with predetermined position data, and the drive source is controlled so as to match the two. Automatic operation of the crane can be performed accurately. The drive source is controlled by controlling the driving of the traverse winch 4 and the winding winch 7 in the same manner as in the first and second embodiments. To control the drive of. Also in this example, the anti-vibration control of the bucket 20 is performed in the same manner as in the first and second embodiments.
【００８０】[0080]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
のケーブルクレーンの自動運転方法によれば、吊下体の
位置を常に正確に測量しつつ自動運転できるので、誤差
数センチ内の極めて正確なケーブルクレーンの自動運転
を行うことができる。特に、視準が常に可能とは限らな
い吊下体の位置測量を、横行トロリーの自動追尾測角儀
等による測量と、横行トロリーに対する吊下体の相対的
位置測量とに分けて行い、両者の測量結果から該吊下体
の三次元位置を求めるため、高精度な測量ができ、正確
なケーブルクレーンの自動運転を行うことができ、この
自動運転の正確性は、コンクリートの積み込み、荷下ろ
しの作業性を向上させ、施工サイクルの短縮に大きく貢
献するものである。さらに、常に吊下体の実際の位置を
求め、予定位置と比較することで、安全でなおかつ最速
で吊下体を移動できる経路を算出して施工サイクルを短
縮することができる。As described above, according to the first aspect of the present invention,
According to the automatic operation method of the cable crane described above, since the automatic operation can be performed while always accurately measuring the position of the suspension body, the automatic operation of the cable crane can be performed extremely accurately within a few centimeters of error. In particular, position measurement of the suspended body, which is not always possible to collimate, is divided into two types: surveying with an automatic tracking angle measuring instrument of the traversing trolley, and surveying the relative position of the suspended body with respect to the traversing trolley. Since the three-dimensional position of the suspended body is obtained from the result, high-precision surveying can be performed, and an accurate automatic operation of the cable crane can be performed. The accuracy of the automatic operation is determined by the workability of loading and unloading concrete. And greatly contribute to shortening the construction cycle. Furthermore, by always finding the actual position of the suspended body and comparing it with the planned position, it is possible to calculate a route that can move the suspended body safely and at the highest speed, thereby shortening the construction cycle.
【００８１】請求項２のケーブルクレーンの自動運転方
法によれば、前記請求項１と同様の効果を得ることがで
きるとともに、自動追尾測角儀等１台をトロリーを視準
できる位置に設置すればよいので、山岳部等において、
２台の自動追尾測角儀等を設置する場所を確保しにくい
場合等に有利である。According to the automatic operation method of the cable crane of the second aspect, the same effect as in the first aspect can be obtained, and one automatic tracking angle measuring instrument or the like can be installed at a position where the trolley can be collimated. So, in mountainous areas,
This is advantageous when it is difficult to secure a place for installing two automatic tracking angle measuring devices or the like.
【００８２】請求項３のケーブルクレーンの自動運転方
法によれば、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング．シ
ステム）を利用して、横行トロリー、吊下体および主索
の他端部のそれぞれの位置を直接的に測量するようにし
ているので、リアルタイムに位置を求めることができる
とともに、誤差の発生要因が少ないので、より正確にケ
ーブルクレーンの自動運転を行うことができる。According to the automatic operation method of the cable crane of the third aspect, the respective positions of the traverse trolley, the suspension body and the other end of the main rope can be directly determined by using the GPS (Global Positioning System). Since the survey is performed, the position can be obtained in real time, and the cause of the error is small, so that the automatic operation of the cable crane can be performed more accurately.
【００８３】請求項４のケーブルクレーンの自動運転方
法によれば、前記請求項１〜３における制御に加え、吊
下体の自動防振制御が行えるため、安全性が高く、吊下
体の走行速度を最も効率的に設定でき、施工サイクルを
さらに短縮できる。According to the automatic operation method of the cable crane of the fourth aspect, in addition to the control of the first to third aspects, the automatic vibration isolation control of the suspended body can be performed, so that the safety is high and the traveling speed of the suspended body is reduced. It can be set most efficiently and the construction cycle can be further shortened.
【図１】本発明のケーブルクレーンの自動運転方法の一
例を説明するためのもので、ダム用ケーブルクレーンを
示す正面図である。FIG. 1 is a front view showing a cable crane for dams for explaining an example of an automatic operation method of a cable crane of the present invention.
【図２】同、ダム用ケーブルクレーンの概略構成を示す
平面図である。FIG. 2 is a plan view showing a schematic configuration of the cable crane for dams.
【図３】同、要部の拡大正面図である。FIG. 3 is an enlarged front view of a main part of the same.
【図４】同、要部の拡大正面図である。FIG. 4 is an enlarged front view of the main part.
【図５】本発明のケーブルクレーンの自動運転方法の他
の例を説明するためのもので、ダム用ケーブルクレーン
の概略構成を示す平面図である。FIG. 5 is a plan view for explaining another example of the automatic operation method of the cable crane according to the present invention, and showing a schematic configuration of a cable crane for dam.
【図６】本発明のケーブルクレーンの自動運転方法のさ
らに他の例を説明するためのもので、ダム用ケーブルク
レーンを示す正面図である。FIG. 6 is a front view showing a cable crane for a dam for explaining still another example of the automatic operation method of the cable crane of the present invention.
【図７】同、位置計測演算処理部を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a position measurement calculation processing unit.
２ 移動塔 ３ 主索 ４ 横行用ウインチ ６ 巻き上げ索 ６ａ 吊り下げ部 ７ 巻上下用ウインチ １０ 横行トロリー ２０ バケット（吊下体） ２０ａ フックブロック（吊下体） ３５ａ 走行輪 ４０ 自動追尾測角儀 ５１ 第１ＧＰＳ移動受信機 ５２ 第１送信機 ５３ 第２ＧＰＳ移動受信機５３ ５４ 第２送信機 ５５ 第３ＧＰＳ移動受信機５５ ５６ 第３送信機 ５７ ＧＰＳ固定受信機 ５８ 第４送信機 Ｓ１ 進行検出装置 Ｓ２ 加速度計 Ｓ３ トロリー位置検出装置 Reference Signs List 2 moving tower 3 main rope 4 traverse winch 6 hoisting rope 6a suspension part 7 winding up / down winch 10 traverse trolley 20 bucket (suspension body) 20a hook block (suspension body) 35a running wheel 40 automatic tracking angle sensor 51 first GPS Mobile receiver 52 First transmitter 53 Second GPS mobile receiver 53 54 Second transmitter 55 Third GPS mobile receiver 55 56 Third transmitter 57 GPS fixed receiver 58 Fourth transmitter S1 Progress detection device S2 Accelerometer S3 Trolley position detector
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 近藤 操可 東京都港区虎ノ門一丁目20番10号 西松建 設株式会社内 (72)発明者 石井 正典 東京都港区虎ノ門一丁目20番10号 西松建 設株式会社内 (72)発明者 小田 和俊 福岡県福岡市中央区薬院２丁目７番１号 西松建設株式会社九州支店内 (72)発明者 荏隈 幸五千 福岡県福岡市中央区薬院２丁目７番１号 西松建設株式会社九州支店内 (72)発明者 橘▲高▼ 耕治 大阪府大阪市東淀川区西淡路１丁目１番36 号 株式会社橘▲高▼工学研究所内 (72)発明者 赤木 晃 大阪府大阪市東淀川区西淡路１丁目１番36 号 株式会社橘▲高▼工学研究所内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Kondo Kana 1-20-10 Toranomon, Minato-ku, Tokyo Inside Nishimatsu Construction Co., Ltd. (72) Inventor Masanori Ishii 1-20-10 Toranomon, Minato-ku, Tokyo Nishimatsu Construction Co., Ltd. (72) Inventor Kazutoshi Oda 2-7-1 Yakuin, Chuo-ku, Fukuoka City, Fukuoka Prefecture Nishimatsu Construction Co., Ltd., Kyushu Branch (72) Inventor Kogo Ekuma 2 Yakuin 2, Chuo-ku, Fukuoka City, Fukuoka Prefecture 7-1-1, Nishimatsu Construction Co., Ltd., Kyushu Branch (72) Inventor Tachibana ▲ Takako Koji 1-36, Nishi-Awaji, Higashiyodogawa-ku, Osaka-shi, Osaka, Japan Tachibana ▲ Taka ▼ Engineering Laboratory (72) Inventor Akira Akagi 1-36 Nishi-Awaji, Higashi-Yodogawa-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Tachibana Co., Ltd. Inside the Engineering Laboratory
Claims (4)
自動追尾する一対の自動追尾測角儀または自動追尾測距
測角儀を、これらを結ぶ直線が前記主索に交差しないよ
うに、該主索の両側に設置して、これら自動追尾測角儀
または自動追尾測距測角儀で、該横行トロリーの三次元
位置の測量を行い、 前記横行トロリーの傾斜角度を測定するとともに、前記
横行トロリーに、該横行トロリーからＶ字状に垂下され
た巻き上げ索の吊り下げ部の下端部によって昇降可能に
吊り下げられた吊下体の、前記横行トロリーに対する位
置を、前記Ｖ字状の吊り下げ部の二つの上端部と下端部
とを結ぶ三角形の、二つの角度と一辺の長さを測定する
ことによって算出し、この算出された横行トロリーに対
する吊下体の相対的位置データより該吊下体の三次元位
置を演算し、 前記横行トロリーと吊下体との三次元位置を予めコンピ
ュータに入力した予定位置データに合わせるように、該
横行トロリーと吊下体の駆動を制御するようにしたこと
を特徴とするケーブルクレーンの自動運転方法。1. A pair of an automatic tracking angle measuring instrument or an automatic tracking distance measuring angle measuring instrument for automatically tracking a traversing trolley reciprocating along a main cable so that a straight line connecting these does not cross the main cable. Installed on both sides of the main rope, measure the three-dimensional position of the traverse trolley with these automatic tracking goniometers or automatic tracking goniometers, and measure the inclination angle of the traverse trolley, The position of the suspension body suspended from the lower end of the hoisting portion of the hoisting rope suspended in a V-shape from the horizontal trolley so as to be able to move up and down with respect to the horizontal trolley is the V-shaped suspension. Calculated by measuring two angles and the length of one side of a triangle connecting the upper end and the lower end of the part, and calculating the relative position data of the suspended body with respect to the calculated traversing trolley. Three-dimensional Cable, wherein the driving of the trolley and the suspension is controlled so that the three-dimensional position of the trolley and the suspension is adjusted to the predetermined position data previously input to the computer. Automatic crane driving method.
索の前記他端部の位置を、該他端部に設けられた走行輪
の走行始点からの回転数をエンコーダによって測定する
ことによって求め、この求められた主索の他端部の位置
と、該主索の一端部の位置とから主索の位置を算出し、 前記位置が算出された主索に沿って往復動する横行トロ
リーを、自動追尾測角儀または自動追尾測距測角儀によ
って測量することによって、該横行トロリーの三次元位
置を算出し、 前記横行トロリーの傾斜角度を測定するとともに、前記
横行トロリーに、該横行トロリーからＶ字状に垂下され
た巻き上げ索の吊り下げ部の下端部によって昇降可能に
吊り下げられた吊下体の、前記横行トロリーに対する位
置を、前記Ｖ字状の吊り下げ部の二つの上端部と下端部
とを結ぶ三角形の、二つの角度と一辺の長さを測定する
ことによって算出し、この算出された横行トロリーに対
する吊下体の相対的位置データより該吊下体の三次元位
置を演算し、 前記横行トロリー、吊下体および主索の他端部の三次元
位置を予めコンピュータに入力した予定位置データに合
わせるように、該横行トロリー、吊下体および主索の他
端部の駆動を制御するようにしたことを特徴とするケー
ブルクレーンの自動運転方法。2. The position of the other end of the main rope, the other end of which rotates about the one end, and the number of revolutions of a traveling wheel provided at the other end from the running start point is measured by an encoder. The position of the main rope is calculated from the position of the other end of the main rope and the position of the one end of the main rope, and the position reciprocates along the calculated main rope. By measuring the traverse trolley with an automatic tracking angle measuring instrument or an automatic tracking distance measuring angle measuring instrument, the three-dimensional position of the traversing trolley is calculated, and the inclination angle of the traversing trolley is measured. The position of the suspended body suspended from the lower end of the hanging portion of the hoisting rope suspended in a V-shape from the transverse trolley so as to be able to move up and down with respect to the transverse trolley is determined by two positions of the V-shaped suspending portion. The upper and lower ends The three-dimensional position of the suspended body is calculated from the relative position data of the suspended body relative to the calculated transverse trolley by calculating two angles and the length of one side of the triangle. The drive of the other end of the trolley, the suspension and the main rope is controlled so that the three-dimensional position of the other end of the suspension and the main rope is adjusted to the scheduled position data previously input to the computer. Characteristic automatic operation method of cable crane.
索に沿って往復動する横行トロリーに、第１ＧＰＳ移動
受信機と該第１ＧＰＳ移動受信機に受信された位置デー
タを無線で送信する第１送信機とを設け、 前記横行トロリーに昇降可能に吊り下げられた吊下体
に、第２ＧＰＳ移動受信機と該第２ＧＰＳ移動受信機に
受信された位置データを無線で送信する第２送信機とを
設け、 前記主索の他端部に、第３ＧＰＳ移動受信機と該第３Ｇ
ＰＳ移動受信機に受信された位置データを無線で送信す
る第３送信機とを設け、 予め三次元位置が求められている位置に、ＧＰＳ固定受
信機と該ＧＰＳ固定受信機に受信された位置データを無
線で送信する固定送信機とを設け、 前記第１〜第３移動ＧＰＳ受信機に受信された位置デー
タを、それぞれ第１〜第３送信機から位置計測演算処理
部に送信するとともに、前記ＧＰＳ固定受信機に受信さ
れた位置データを固定送信機から前記位置計測演算処理
部に送信し、 この位置計測演算処理部において、前記予め三次元位置
が求められている位置に対する前記横行トロリー、吊下
体および主索の他端部の相対的位置データによって、こ
れら横行トロリー、吊下体および主索の他端部の位置を
演算し、 この演算された横行トロリー、吊下体および主索の他端
部の三次元位置を予めコンピュータに入力した予定位置
データに合わせるように、該横行トロリー、吊下体およ
び主索の他端部の駆動を制御するようにしたことを特徴
とするケーブルクレーンの自動運転方法。3. A first GPS mobile receiver and a position data received by the first GPS mobile receiver are wirelessly transmitted to a traverse trolley reciprocating along a main rope whose other end rotates with one end as a fulcrum. A first transmitter for transmitting, and a second GPS mobile receiver and a second transmitter for wirelessly transmitting position data received by the second GPS mobile receiver to a suspension suspended from the trolley so as to be able to move up and down. A third GPS mobile receiver and the third GPS at the other end of the main cable.
A third transmitter for wirelessly transmitting the position data received by the PS mobile receiver; and a GPS fixed receiver and a position received by the GPS fixed receiver at a position where a three-dimensional position is determined in advance. A fixed transmitter for transmitting data wirelessly, and transmitting the position data received by the first to third mobile GPS receivers from the first to third transmitters to the position measurement calculation processing unit, The position data received by the GPS fixed receiver is transmitted from the fixed transmitter to the position measurement calculation processing unit. In the position measurement calculation processing unit, the traversing trolley for the position where the three-dimensional position is determined in advance, Based on the relative position data of the other end of the suspended body and the main rope, the positions of these transverse trolley, the suspended body and the other end of the main rope are calculated, and the calculated transverse trolley, suspended body and The drive of the transverse trolley, the suspended body and the other end of the main rope is controlled so that the three-dimensional position of the other end of the main rope is adjusted to the scheduled position data previously input to the computer. Automatic operation method of cable crane.
ルクレーンの自動運転方法において、 前記吊下体の加速度とその方向を、吊下体に設けられた
加速度計で計測し、前記横行トロリーの進行方向および
進行速度を進行検出装置で検出し、これら加速度計によ
る計測値と、進行検出装置による検出値と、前記横行ト
ロリーに対する吊下体の位置の値とで、該吊下体の揺れ
を防ぐように横行トロリーの進行速度ないし進行方向を
制御する信号を算出し、この制御信号によって、横行ト
ロリーの駆動を制御するようにしたことを特徴とするケ
ーブルクレーンの自動運転方法。4. The method for automatically operating a cable crane according to claim 1, wherein an acceleration and a direction of the suspension are measured by an accelerometer provided on the suspension, and The traveling direction and the traveling speed are detected by a traveling detection device, and the values measured by these accelerometers, the values detected by the traveling detection device, and the values of the position of the suspension relative to the traversing trolley are used to prevent the suspension from swinging. A signal for controlling the traveling speed or traveling direction of the traverse trolley is calculated, and the drive of the traverse trolley is controlled by the control signal.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17377696A JP2795405B2 (en) | 1996-07-03 | 1996-07-03 | Automatic operation method of cable crane |
Applications Claiming Priority (1)
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