JPH10170531A - Rotational position and speed detecting method - Google Patents
Rotational position and speed detecting methodInfo
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- JPH10170531A JPH10170531A JP32722496A JP32722496A JPH10170531A JP H10170531 A JPH10170531 A JP H10170531A JP 32722496 A JP32722496 A JP 32722496A JP 32722496 A JP32722496 A JP 32722496A JP H10170531 A JPH10170531 A JP H10170531A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、回転位置／速度検
出方法に関し、特に、速度（角速度）センサを用いるこ
となく、時間に基づいて角度演算を実行することによ
り、高精度な角度データ及び速度データを出力するため
の新規な改良に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotational position / velocity detecting method, and more particularly, to a method of performing high-precision angle data and speed calculation by performing angle calculation based on time without using a speed (angular speed) sensor. It relates to a new improvement for outputting data.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の回転位置
／速度検出方法としては、レゾルバから角度データを得
ると共に速度を検出するためのタコジェネ等の速度セン
サを用いて速度データを得ていた。あるいは、Ｒ／Ｄ変
換器（トラッキング方式）より得られるＶＥＬ信号を速
度出力として使用していた。2. Description of the Related Art Conventionally, as this kind of rotational position / speed detecting method, a speed sensor such as a tacho generator for detecting a speed and a speed is used to obtain speed data by obtaining angle data from a resolver. . Alternatively, a VEL signal obtained from an R / D converter (tracking method) is used as a speed output.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来の回転位置／速度
検出方法は、以上のように構成されていたため、次のよ
うな課題が存在していた。すなわち、センサとしてレゾ
ルバとタコジェネ等の２種類を用いなければならず、信
頼性及びコスト面において実用的ではなかった。また、
角度センサのみを使用して速度信号を作成する方法にお
いては、角度精度への依存度及び励磁周波数成分リップ
ルが大きく実用的な速度信号を得るには難しいものがあ
った。Since the conventional rotational position / speed detecting method is configured as described above, there are the following problems. That is, two types of sensors, such as a resolver and a tachogenerator, have to be used, which is not practical in terms of reliability and cost. Also,
In a method of generating a speed signal using only an angle sensor, there is a problem that it is difficult to obtain a practical speed signal due to a large degree of dependence on angular accuracy and a large ripple of an excitation frequency component.
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、速度センサを用いることな
く、時間に基づいて角度演算を実行することにより、角
度データを高精度に出力するようにした回転位置／速度
検出方法を提供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and in particular, executes angle calculation based on time without using a speed sensor, thereby outputting angle data with high accuracy. It is an object of the present invention to provide a rotational position / velocity detecting method that performs the above-described method.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】本発明による回転位置／
速度検出方法は、位置検出器からの出力を信号処理して
得た検出データと、前記位置検出器の回転を時間計測し
て割り出された角度データからなる角度データ基準とを
比較することにより、前記検出データの検出誤差を算出
し、前記検出データに対応した補正値を補正用メモリに
格納し、前記位置検出器の回転角度に対応した補正角度
データを前記補正用メモリから出力すると共に、前記補
正角度データに基づいて速度データを出力する方法であ
る。According to the present invention, the rotational position /
The velocity detection method compares the detection data obtained by performing signal processing on the output from the position detector with an angle data reference composed of angle data determined by measuring the rotation of the position detector over time. Calculating a detection error of the detection data, storing a correction value corresponding to the detection data in a correction memory, and outputting correction angle data corresponding to a rotation angle of the position detector from the correction memory, This is a method of outputting speed data based on the corrected angle data.
【０００６】さらに詳細には、前記位置検出器の回転速
度がほぼ一定となった状態にて、前記位置検出器の１回
転に要する時間を連続的に計測し、前記検出データと前
記角度データ基準とを同時に前記位置検出器の１回転分
の範囲にてメモリに格納することにより、検出誤差を演
算し補正角度データを前記補正用メモリに格納する方法
である。More specifically, the time required for one rotation of the position detector is continuously measured while the rotation speed of the position detector is substantially constant, and the detection data and the angle data reference value are measured. Are simultaneously stored in the memory within the range of one rotation of the position detector, thereby calculating a detection error and storing correction angle data in the correction memory.
【０００７】[0007]
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明による回
転位置／速度検出方法の好適な実施の形態について説明
する。図１は本発明による回転位置／速度検出方法の機
能を示す概略ブロック図である。図１において符号１で
示されるものは周知の回転位置検出器であるレゾルバで
あり、このレゾルバ１からのレゾルバ出力１ａは、周知
のＡ／Ｄ変換と同様のレゾルバ出力１ａをデジタル化す
るためのＲ／Ｄ変換器２により検出データ２ａとして補
正用メモリ３、電子スイッチング型のスイッチ４及び後
述のオートチューニングを行うための自動補正部５に各
々入力されている。なお、位置検出器としては、レゾル
バ以外の検出器を用いることも可能である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A preferred embodiment of a rotational position / speed detecting method according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram showing the function of the rotational position / speed detection method according to the present invention. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a resolver which is a known rotational position detector. A resolver output 1a from the resolver 1 is used to digitize a resolver output 1a similar to a known A / D conversion. The detection data 2a is input by the R / D converter 2 to a correction memory 3, an electronic switching type switch 4, and an automatic correction unit 5 for performing automatic tuning described later. Note that a detector other than the resolver can be used as the position detector.
【０００８】前記スイッチ４には、補正用メモリ３の出
力３ａすなわち後述の補正角度データ６が接続されてい
ると共に、このスイッチ４からは補正済の前記補正角度
データ６が角度データ６Ａとして最終的に出力されると
共に、この補正角度データ６は速度演算部７に入力され
ている。前記自動補正部５には、外部から自動補正スタ
ート指令８及び補正値消去指令９が入力されていると共
に、ステータス出力１０が出力されている。The switch 4 is connected to an output 3a of the correction memory 3, that is, correction angle data 6 described later, and the switch 4 outputs the corrected correction angle data 6 as final angle data 6A. And the correction angle data 6 is input to the speed calculation unit 7. The automatic correction unit 5 receives an automatic correction start command 8 and a correction value deletion command 9 from the outside, and outputs a status output 10.
【０００９】前記速度演算部７からは、デジタル信号に
よる速度データ７ａ及びＤ／Ａ変換器１１を介してアナ
ログ信号による速度出力１２が出力される。前記速度演
算部７は、前記自動補正部５と接続されたタイミングシ
ステム制御部１３と接続されており、このタイミングシ
ステム制御部１３には速度時定数設定等の入出力制御信
号１４及び入出力用のシリアル通信信号１５が接続され
ている。従って、このタイミングシステム制御部１３に
より自動補正部５及び速度演算部７の動作が所定のタイ
ミングで作動するように制御されている。The speed calculating section 7 outputs speed data 7a based on a digital signal and a speed output 12 based on an analog signal via a D / A converter 11. The speed calculation unit 7 is connected to a timing system control unit 13 connected to the automatic correction unit 5. The timing system control unit 13 has an input / output control signal 14 such as a speed time constant setting and an input / output control signal. Are connected. Therefore, the operation of the automatic correction unit 5 and the speed calculation unit 7 is controlled by the timing system control unit 13 to operate at a predetermined timing.
【００１０】次に、動作について述べる。本発明による
自動補正は、レゾルバ１とＲ／Ｄ変換器２を組合せた状
態にてある一定の回転を与えることにより得られた検出
データ２ａと、後述の時間計測により割り出された角度
データ基準θｎとを比較することにより検出誤差を算出
し、Ｒ／Ｄ変換器２の検出出力に対応した補正値５ａを
不揮発性の補正用メモリー３上に収納することにより、
回転角度に対応した補正角度データ６（補正された角度
データ）を引き出すものである。Next, the operation will be described. The automatic correction according to the present invention is based on detection data 2a obtained by applying a certain rotation in a state where the resolver 1 and the R / D converter 2 are combined, and an angle data reference obtained by time measurement described later. By calculating a detection error by comparing with θn, and storing the correction value 5a corresponding to the detection output of the R / D converter 2 in the nonvolatile correction memory 3,
This is to derive correction angle data 6 (corrected angle data) corresponding to the rotation angle.
【００１１】補正値５ａの算出方法 補正値５ａの算出に当たっては、以下の手順による。 (1) 初期設定 補正を要するレゾルバ１及びＲ／Ｄ変換器２を組合せた
状態にて立ち上げ、レゾルバ１に機械的回転を与える。 (2) 検出データ２ａ（非補正値）の取得 レゾルバ１の回転速度が概ね一定である状態にて、図２
で示すようにレゾルバ１の１回転に要する時間を連続的
に計測するとともに、Ｒ／Ｄ変換器２の出力データであ
る検出データ２ａと後述の時間計測値（角度データ基準
θｎ）を同時にレゾルバ１の１回転分の範囲にて記録す
る。基本的な考え方は図２によるが、レゾルバ１の１回
転に要する時間Ｔn-1，Ｔn，Ｔn+1を自動補正部５にて
連続計測することにより、等速若しくは等加速回転であ
ると判断されたとき、区間Ｔnにおける検出角度（φ
ｎ）及び時間計測値（τｎ）を有効として、補正値５ａ
を算出するための基礎データとする。なお、検出角度φ
ｎの分解能により、より正確な補正をするための回転速
度条件が決められる。例えば、１２ビット／回転の分解
能で２５０μｓｅｃのデータ出力タイミング（サンプリ
ングレート）を有するＲ／Ｄ変換器２の場合、 Ｔn≧２12×２５０×１０-6＝１，０２４ｓｅｃ となり、５８.６ｒｐｍ以下であることが好都合とな
る。Calculation of Correction Value 5a The calculation of the correction value 5a is performed according to the following procedure. (1) Initial setting The resolver 1 requiring correction and the R / D converter 2 are started up in a combined state, and mechanical rotation is given to the resolver 1. (2) Acquisition of detection data 2a (uncorrected value) In a state where the rotation speed of the resolver 1 is substantially constant, FIG.
As shown by, the time required for one revolution of the resolver 1 is continuously measured, and the detection data 2a which is the output data of the R / D converter 2 and a time measurement value (angle data reference θn) described later are simultaneously measured by the resolver 1. Record in the range of one rotation of. Although the basic idea is shown in FIG. 2, the time T n−1 , T n , T n + 1 required for one rotation of the resolver 1 is continuously measured by the automatic correction unit 5 so that the rotation is performed at a constant speed or a constant acceleration rotation. when it is determined that the detection angle (phi in the interval T n
n) and the time measurement value (τn) are valid, and the correction value 5a
Is used as basic data for calculating. Note that the detection angle φ
The rotational speed condition for more accurate correction is determined by the resolution of n. For example, in the case of 12-bit / data output timing of a resolution of the rotation 250 sec R / D converter 2 with (sampling rate), T n ≧ 2 12 × 250 × 10 -6 = 1,024sec next, 58.6Rpm below Is convenient.
【００１２】(3) 角度データ基準（θｎ）の算出（時間
／角度諸元変換） 基礎データとして取得された図２の時間計測値（τｎ）
を、時間／角度諸元変換（演算）して角度データ基準
（θｎ）を算出する。検出角度（φｎ）を１２ビット／
回転 分解能とすると、以下となる。 (i) 等速回転（Ｔn＝ｃｏｎｓｔ．）の場合 θｎ＝Ｋ・τｎ 但し、Ｋ＝２12／Ｔn ・・・(1) (ii) 等加速回転（△Ｔn＝Ｔn+1−Ｔn＝ｃｏｎｓｔ．）
の場合 θｎ＝１／２α×τｎ2＋υ0×τｎ ・・・(2) 但し、αは加速度 υ0は速度の初期値(3) Calculation of angle data reference (θn) (time / angle specification conversion) Time measurement value (τn) in FIG. 2 obtained as basic data
Is subjected to time / angle conversion (calculation) to calculate an angle data reference (θn). The detection angle (φn) is 12 bits /
The rotational resolution is as follows. (i) constant speed (T n = const.) If θn = K · τn where the, K = 2 12 / T n ··· (1) (ii) such rotational acceleration (△ T n = T n + 1 −T n = const.)
For θn = 1 / 2α × τn 2 + υ 0 × τn ··· (2) where, alpha is the acceleration upsilon 0 is the initial value of the velocity
【００１３】[0013]
【数１】 (Equation 1)
【００１４】なお、回転速度等の関係により、レゾルバ
１の検出角度（φｎ）の取得データが、φｎの分解能に
対して連続的に取得できない場合、すなわちデータ抜け
があったり重複したりした場合は、前後関係より抜けデ
ータの推定をしたり重複に対しては平均化等の統計的手
法に基づいて、検出角度（φｎ）のとり得る全範囲にお
いて補正値５ａがきちんと対応する様考慮する必要があ
る。 (4) 補正値５ａの記録・保存 前記手順により求められた図２の角度データ基準（θ
ｎ）は、検出誤差を有する検出角度（φｎ）に対する補
正された補正角度データ６に相当するものであり、電源
のＯＮ／ＯＦＦに関与しない不揮発性メモリー等からな
る補正用メモリー３へ記録・保存する。なお、補正用メ
モリー３へ記録・保存される補正角度データ６の値その
ものは、［θｎ−φｎ］となる。In the case where the obtained data of the detection angle (φn) of the resolver 1 cannot be continuously obtained with respect to the resolution of φn due to the relationship of the rotation speed or the like, that is, when data is missing or overlapped. It is necessary to estimate the missing data from the context and consider the duplication based on a statistical method such as averaging so that the correction value 5a properly corresponds in the entire range of the detection angle (φn). is there. (4) Recording and Saving of Correction Value 5a The angle data reference (θ
n) corresponds to the corrected angle data 6 corrected for the detected angle (φn) having a detection error, and is recorded and stored in the correction memory 3 such as a non-volatile memory which is not involved in power ON / OFF. I do. Note that the value itself of the correction angle data 6 recorded and stored in the correction memory 3 is [θn−φn].
【００１５】前述の運用状態において自動補正を実現す
るには、誤差を有する検出角度（φｎ）をアドレスとし
て、図１に示す如く補正用メモリー３に書き込まれた補
正値５ａをリアルタイムに引き出して補正すると、前記
角度データ基準θｎに相当する補正角度データ６が得ら
れる。In order to realize the automatic correction in the above-mentioned operation state, the correction value 5a written in the correction memory 3 as shown in FIG. Then, corrected angle data 6 corresponding to the angle data reference θn is obtained.
【００１６】次に、速度信号機能について説明する。速
度信号は角度データ６Ａの微分値であり、単位時間にお
ける角度データ６Ａの変化量として速度演算部７により
演算処理により求めることができる。すなわち、本発明
においては、速度出力１２を従来のように速度センサー
より直接得るのではなく、誤差補正された角度データ６
Ａを基準として微分処理することにより速度データ７ａ
を求めるものとする。 速度信号演算方法 一般的に、ある一定時間間隔（△ｔｎ＝ｃｏｎｓｔ．）
にサンプリングされた角度データ６Ａ（θｎ）を用いて
速度信号を求めるには、図３の方法による。時刻τｎに
おける速度：υｎは次の数２の（４）式で求められる。Next, the speed signal function will be described. The speed signal is a differential value of the angle data 6A, and can be obtained by a calculation process by the speed calculation unit 7 as a change amount of the angle data 6A per unit time. That is, in the present invention, the speed output 12 is not directly obtained from the speed sensor as in the related art, but the error-corrected angle data 6 is not obtained.
The speed data 7a is obtained by differentiating with reference to A.
Shall be sought. Speed signal calculation method Generally, a certain time interval (△ tn = const.)
In order to obtain a speed signal using the angle data 6A (θn) sampled in the above, the method shown in FIG. The speed at the time τn: Δn is obtained by the following equation (4).
【００１７】[0017]
【数２】 (Equation 2)
【００１８】なお、この方法により求めた速度値は△ｔ
ｎ区間内における始点及び終点の２値平均値であり、よ
り厳密を期すのであれば位置の積分値を求め平均値とす
るのが好ましいが、△ｔｎの値を考慮することで実用上
支障のない範囲を選択すれば良い。又、△ｔｎの値は可
能な限り小さくすることが好ましいものの、角度データ
６Ａ（θｎ）の有する誤差特性がなめらかで連続性を有
しない限り△ｔｎを小さくする程速度誤差に対して角度
誤差の絶対値が無視できないものとなる。The speed value obtained by this method is Δt
It is a binary average value of the start point and the end point in the n section, and it is preferable to obtain the integrated value of the position and set it as the average value if more strictness is required. You can select a range that does not exist. Although it is preferable to make the value of Δtn as small as possible, as long as the error characteristic of the angle data 6A (θn) is smooth and does not have continuity, the smaller the value of Δtn, the smaller the value of Δtn. The absolute value cannot be ignored.
【００１９】次に、前記Ｒ／Ｄ変換器２として、サンプ
リングパルス２０のサンプリング間隔△ｔｎと角度変化
量△θｎとが１対１の対応を有する動作波形を有する構
成を用いた場合の具体的な速度演算方法について述べ
る。このサンプリング間隔△ｔｎと角度変化量△θｎと
の間には、次の数３の（５）式及び（６）式が成立す
る。Next, a specific example in which the R / D converter 2 has an operation waveform having a one-to-one correspondence between the sampling interval Δtn of the sampling pulse 20 and the angle change Δθn. The speed calculation method will be described. The following equations (5) and (6) hold between the sampling interval Δtn and the angle variation Δθn.
【００２０】[0020]
【数３】 一方、レゾルバ１の等速回転運動の場合、軸の回転角周
波数すなわち角速度（ｆθ）とサンブリング間隔（△ｔ
ｎ）の間には、次の数４の（７）式が成立する。(Equation 3) On the other hand, in the case of the constant rotational movement of the resolver 1, the rotational angular frequency of the shaft, that is, the angular velocity (fθ) and the sampling interval (△ t
During n), the following equation (7) holds.
【００２１】[0021]
【数４】 (Equation 4)
【００２２】従って、前述の（５）式から（７）式より
角速度（ｆθ）を求めると次の（８）式及び（９）式と
なる。Accordingly, when the angular velocity (fθ) is obtained from the above-described equations (5) and (7), the following equations (8) and (9) are obtained.
【００２３】[0023]
【数５】 (Equation 5)
【００２４】しかるに、今まで求めてきた方法はサンプ
リング１区間（△ｔｎ：約２５０μｓｅｃ）における角
速度の値であり、△ｔｎが小さいためにたとえ補正され
た角度データ６Ａ（θｎ）であっても補正後の角度誤差
εθにより、速度誤差は次の数６の（１０）式となり得
る。However, the method obtained so far is the value of the angular velocity in one sampling interval (Δtn: about 250 μsec). Since Δtn is small, even if the corrected angle data 6A (θn) The speed error can be expressed by the following equation (10) based on the later angle error εθ.
【００２５】[0025]
【数６】 (Equation 6)
【００２６】そのため、この速度誤差を少なくして精度
を向上させるために、サンプリング間隔を変更し、始点
と終点の平均値を移動平均として速度出力することで、
可変長の速度時定数を有し約２５０μｓｅｃ毎に出力可
能な速度出力を提供することができる。以下にその方法
を図５に示す。なお、この図５のｋの値を設定すること
により、従来のサンプリング間隔（約２５０μｓｅｃ）
のｋ倍のサンプリング間隔に変更する。又、これにより
速度時定数もｋ倍となり、前述の角速度ｆθは次の数７
の（１１）式及び（１２）式の通りとなる。Therefore, in order to reduce the speed error and improve the accuracy, the sampling interval is changed, and the average value of the start point and the end point is output as a moving average to output the speed.
It is possible to provide a speed output that has a variable-length speed time constant and can output every approximately 250 μsec. The method is shown below in FIG. By setting the value of k in FIG. 5, the conventional sampling interval (about 250 μsec)
Is changed to k times the sampling interval. This also increases the speed time constant by a factor of k.
Equations (11) and (12) are obtained.
【００２７】[0027]
【数７】 (Equation 7)
【００２８】ここで、前述の図４の特性を有するＲ／Ｄ
変換器２の検出誤差をε（εｔ，εθ）とすると、求め
られる検出速度及び速度リップルは、次の数８の（１
３）式から（１８）式で示す通りとなり、その速度出力
特性及び速度リップル特性の具体的イメージは、図６で
示す速度出力特性、図７から図９で示す速度リップル特
性（εθ＝０.１°）、図１０から図１２で示す速度リ
ップル特性（εθ＝０.５°）で示されている。Here, the R / D having the characteristics shown in FIG.
Assuming that the detection error of the converter 2 is ε (εt, εθ), the detection speed and the speed ripple to be obtained are as follows:
From equations 3) to equation (18), the specific images of the speed output characteristics and the speed ripple characteristics are the speed output characteristics shown in FIG. 6 and the speed ripple characteristics shown in FIGS. 7 to 9 (εθ = 0. 1 °), and the velocity ripple characteristics (εθ = 0.5 °) shown in FIGS. 10 to 12.
【００２９】[0029]
【数８】 (Equation 8)
【００３０】[0030]
【発明の効果】本発明による回転位置／速度検出方法
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、Ｒ／Ｄ変換器からの検
出データを補正した補正角度データ６から速度データを
得ているため、従来のような速度センサを用いる必要が
なく、小型で高精度化された回転位置（角度）／速度検
出を行うことができる。The rotational position / velocity detecting method according to the present invention is configured as described above, so that the following effects can be obtained. That is, since the speed data is obtained from the correction angle data 6 obtained by correcting the detection data from the R / D converter, it is not necessary to use a conventional speed sensor, and a small and highly accurate rotational position (angle) is used. ) / Speed detection can be performed.
【図１】本発明による回転位置／速度検出方法を示す機
能構成図である。FIG. 1 is a functional configuration diagram showing a rotation position / speed detection method according to the present invention.
【図２】自動補正時の波形図である。FIG. 2 is a waveform diagram at the time of automatic correction.
【図３】速度信号を得る時の状態図である。FIG. 3 is a state diagram when a speed signal is obtained.
【図４】図３とは異なる他のＲ／Ｄ変換器による速度信
号を得る時の状態図である。FIG. 4 is a state diagram when obtaining a speed signal by another R / D converter different from FIG. 3;
【図５】図４のサンブリング間隔を変更した状態を示す
状態図である。5 is a state diagram showing a state in which the sampling interval of FIG. 4 is changed.
【図６】速度出力特性図である。FIG. 6 is a speed output characteristic diagram.
【図７】速度リップル特性図である。FIG. 7 is a speed ripple characteristic diagram.
【図８】速度リップル特性図である。FIG. 8 is a speed ripple characteristic diagram.
【図９】速度リップル特性図である。FIG. 9 is a speed ripple characteristic diagram.
【図１０】速度リップル特性図である。FIG. 10 is a speed ripple characteristic diagram.
【図１１】速度リップル特性図である。FIG. 11 is a speed ripple characteristic diagram.
【図１２】速度リップル特性図である。FIG. 12 is a speed ripple characteristic diagram.
１ レゾルバ（回転位置検出器） １ａ レゾルバ出力 θｎ 角度データ基準 ２ａ 検出データ ３ 補正用メモリ ５ａ 補正値 ６ 補正角度データ ７ａ 速度データ Reference Signs List 1 resolver (rotational position detector) 1a resolver output θn angle data reference 2a detection data 3 correction memory 5a correction value 6 correction angle data 7a speed data
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 櫛原 弘 長野県飯田市大休1879番地 多摩川精機株 式会社内 (72)発明者 中島 源美 長野県飯田市大休1879番地 多摩川精機株 式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Hiroshi Kushihara 1879 Oikyu, Iida City, Nagano Prefecture Inside the Tamagawa Seiki Co., Ltd. (72) Inventor Genemi Nakajima 1879 Oikyu, Iida City, Nagano Prefecture Inside the Tamagawa Seiki Co., Ltd.
Claims (2)
理して得た検出データ(2a)と、前記位置検出器(1)の回
転を時間計測して割り出された角度データからなる角度
データ基準(θn)とを比較することにより、前記検出デ
ータの検出誤差を算出し、前記検出データ(2a)に対応し
た補正値(5a)を補正用メモリ(3)に格納し、前記位置検
出器(1)の回転角度に対応した補正角度データ(6)を前記
補正用メモリ(3)から出力すると共に、前記補正角度デ
ータ(6)に基づいて速度データ(7a)を出力することを特
徴とする回転位置／速度検出方法。An output obtained by subjecting an output (1a) from a position detector (1) to signal processing and an angle determined by measuring the rotation of the position detector (1) with time. By comparing with the angle data reference (θn) composed of data, a detection error of the detection data is calculated, and a correction value (5a) corresponding to the detection data (2a) is stored in the correction memory (3). The correction angle data (6) corresponding to the rotation angle of the position detector (1) is output from the correction memory (3), and the speed data (7a) is output based on the correction angle data (6). A rotational position / velocity detection method.
定となった状態にて、前記位置検出器(1)の１回転に要
する時間を連続的に計測し、前記検出データ(2a)と前記
角度データ基準(θn)とを同時に前記位置検出器(1)の１
回転分の範囲にてメモリ(3)に格納することにより、検
出誤差を演算し補正角度データを前記補正用メモリ(3)
に格納することを特徴とする請求項１記載の回転位置／
速度検出方法。2. While the rotation speed of the position detector (1) is substantially constant, the time required for one rotation of the position detector (1) is continuously measured, and the detection data (2a ) And the angle data reference (θn) simultaneously with one of the position detectors (1).
By storing in the memory (3) within the range of the rotation, the detection error is calculated and the correction angle data is stored in the correction memory (3).
2. The rotational position according to claim 1, wherein
Speed detection method.
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