JPH10166973A - Rear and side part alarm device for vehicle - Google Patents
Rear and side part alarm device for vehicleInfo
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- JPH10166973A JPH10166973A JP8328860A JP32886096A JPH10166973A JP H10166973 A JPH10166973 A JP H10166973A JP 8328860 A JP8328860 A JP 8328860A JP 32886096 A JP32886096 A JP 32886096A JP H10166973 A JPH10166973 A JP H10166973A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載されて
使用され、自車両とその周囲の走行物体との相対関係を
把握しながら走行挙動の安全性を予め判断して運転者に
注意を喚起する警報装置に係り、詳しくは、運転者の視
覚的注意力が落ちる車両の後側方領域をカバーする車両
の後側方警報装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is used by being mounted on a vehicle and judging the safety of the running behavior in advance while grasping the relative relationship between the own vehicle and the surrounding running objects to pay attention to the driver. More specifically, the present invention relates to a rear-side alarm device for a vehicle that covers a rear-side region of the vehicle in which a driver's visual attention is reduced.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図９に示すように、自車両Ｃ1 における
ドライバー視界を考えてみた場合、運転者は走行時、視
線をあまりずらすことなく１８０°を若干超える直接視
界域ａ１と、ルームミラー視界域ａ２を確保することが
でき、また、多少視線をずらすことにより左右のドアー
ミラーを介してそれ以外の左後側域ａ３と右後側域ａ４
の視界をある程度確保することができる。ドアーミラー
による視界確保の場合には、視線を多少ずらさなければ
ならないために、瞬時の正確な状況判断が要求される車
線変更や左折・右折時等においてはその動作が遅れた
り、おろそかになりがちである。このため、図９におい
て、ハッチングで表示した領域は直接視界域ａ１やルー
ムミラー視界域ａ２に比べて視覚的注意力が落ちる領域
（死角を含む）であり、後続車Ｃ2 等の他車との相対関
係が迅速且つ正確に把握しにくく、事故発生のポテンシ
ャルが高い領域とされている。自車両の周囲を直接目視
して周辺状況を確認することもできるが、これはシート
ベルトが義務付けられている今日では運転者にとって負
担の大きい動作であるばかりでなく、かかる行為によっ
て自車両の安定走行を阻害しかねない。As shown in Prior Art FIG. 9, when consider the driver visibility in the vehicle C 1, during running the driver directly vision zone a1 exceeding slightly 180 ° without much shift his eye-gaze, room mirror The view area a2 can be secured, and the left rear side area a3 and the right rear side area a4 can be secured through the left and right door mirrors by slightly shifting the line of sight.
Can secure a certain field of view. In the case of securing the view with the door mirror, the line of sight must be shifted slightly, so when changing lanes or turning left or right, which requires instantaneous accurate judgment of the situation, the operation tends to be delayed or neglected. It is. Therefore, in FIG. 9, regions indicated by hatching are directly compared in view area a1 and rearview mirror field of view region a2 visual attention fall area (including the blind spot), and other vehicles such as a following vehicle C 2 It is difficult to quickly and accurately understand the relative relationship between the two, and the region has a high potential for accident occurrence. Although it is possible to visually check the surroundings of the host vehicle and check the surrounding conditions, this is not only a burdensome operation for the driver today when seat belts are obligated, but such an operation also stabilizes the host vehicle. It may hinder driving.
【０００３】このような問題に対処すべく、近年におい
ては視覚的注意力が落ちる領域の監視を自動化して運転
者の注意力を補完し、事故回避能力の向上を支援する警
報装置が提案されている。その一例として特開平５−１
３９２２７号公報記載の「自動車走行安全確認装置」が
挙げられる。これは、運転者の視覚の死角範囲に電波を
発射して物体を検知する物体検知手段と、物体との相対
速度を計測する速度検知手段と、上記物体の検知と相対
速度に基づいて制御指令を発生する制御手段と、該制御
手段の指令によって警報を発生する警報発生手段とから
構成され、相対速度の絶対値が所定速度より小さいとい
う条件下でのみ警報発生の制御指令を出すようになって
いる。これは、猛スピードで飛ばして追って来る自動車
はいつまでも死角にいず、また、スピードの極端に遅い
自動車は車線変更時などに問題となることが少ない、と
いう考えに基づいている。In order to cope with such a problem, in recent years, there has been proposed an alarm device which supplements a driver's attention by automating monitoring of a region where visual attention is lost and assists in improving accident avoidance ability. ing. One example is Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-1.
No. 39227, “Automobile driving safety confirmation device”. This is based on object detection means for detecting an object by emitting radio waves to the blind spot of the driver's vision, speed detection means for measuring the relative speed with the object, and control commands based on the detection of the object and the relative speed. And an alarm generating means for generating an alarm in accordance with a command from the control means, and issues a control command for generating an alarm only under the condition that the absolute value of the relative speed is smaller than a predetermined speed. ing. This is based on the idea that vehicles that fly and follow at high speed will not be in the blind spot forever, and vehicles with extremely low speed will rarely cause problems when changing lanes.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術のよう
に、視覚的注意力が落ちる領域の監視を自動化した場
合、車線変更時等における状況判断を迅速且つ正確にで
き、よって事故回避能力の向上並びに運転者の労力軽減
に大きく寄与するといえる。しかしながら、上記従来技
術の場合、警報発生の判定が、「相対速度が所定値以
内」というある程度の範囲は持っているものの、一段階
条件方式であるため、物体が所定領域（死角範囲）内に
侵入していても条件から外れた場合には警報が解除され
ることになる。ところで、ある時点で危険性がないと判
断された場合でも、所定領域内に侵入している後続車両
等の物体のその後の挙動が交通環境や道路状況等の変化
により急変することは全くないとは言えない。このよう
な場合、一旦警報が解除されると、警報解除という安心
感から運転者の注意力は通常よりも落ちることが予想さ
れ、その後の物体の挙動急変に冷静且つ正確に対応でき
ない懸念がある。When the monitoring of an area where visual attention is lost is automated as in the above-mentioned prior art, it is possible to quickly and accurately determine the situation when changing lanes, thereby improving the ability to avoid accidents. It can also be said that it greatly contributes to the reduction of the driver's labor. However, in the case of the above-described conventional technique, although the determination of the occurrence of the alarm has a certain range of “the relative speed is within a predetermined value”, since the one-step condition method is used, the object is within the predetermined area (the blind spot range). If the condition is deviated even if the intrusion occurs, the alarm will be canceled. By the way, even if it is determined that there is no danger at a certain time, the subsequent behavior of an object such as a following vehicle that has entered the predetermined area does not suddenly change due to a change in traffic environment, road condition, or the like. I can't say. In such a case, once the alarm is released, the driver's attention is expected to be lower than usual due to the sense of security of the alarm being released, and there is a concern that it is not possible to respond calmly and accurately to the subsequent sudden change in the behavior of the object. .
【０００５】本発明は、いたずらに警報を発することな
く、且つ、一旦所定領域内に入った物体に対してはその
危険性がなくなるまで運転者への注意を喚起することが
できる車両の後側方警報装置の提供を、その目的とす
る。[0005] The present invention provides a rear side of a vehicle which can alert a driver without giving an alarm unnecessarily and until the danger of an object once entering a predetermined area disappears. The purpose is to provide a one-way alarm device.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】所定領域への侵入時と、
侵入後の警報発生の判定条件を変え、両条件を併存させ
ることによって、無用な警報発生を回避するとともに、
その後の危険性に対しても十分に対応できるようにす
る、というのが本発明の趣旨である。具体的には、請求
項１記載の発明では、自車両の後側方の所定領域に位置
する物体の接近を検出して運転者に警報を行う車両の後
側方警報装置において、前記所定領域にいる物体を検出
する物体検出手段と、前記物体検出手段の出力から前記
物体と自車両との相対速度を演算する相対速度演算手段
と、前記物体が前記所定領域に侵入する時には前記相対
速度演算手段の出力からの相対速度が第１の規定値（閾
値）以上のときに警報を行い、また前記物体が前記所定
領域内にいる時には前記相対速度演算手段の出力からの
相対速度が第１の規定値より低い第２の規定値以上のと
きに警報を行う警報手段とを備えている、という構成を
採っている。請求項２記載の発明では、請求項１記載の
構成において、前記第２の規定値は零または負である、
という構成を採っている。Means for Solving the Problems When entering a predetermined area,
By changing the conditions for determining the occurrence of an alarm after intrusion, and by making both conditions coexist, avoid unnecessary alarm generation,
It is the gist of the present invention to be able to sufficiently cope with the subsequent danger. Specifically, in the invention according to claim 1, in the rear side alarm device for a vehicle that detects an approach of an object located in a predetermined rear side area of the own vehicle and issues a warning to a driver, Object detecting means for detecting an object in the vehicle, relative speed calculating means for calculating a relative speed between the object and the host vehicle from an output of the object detecting means, and calculating the relative speed when the object enters the predetermined area. An alarm is issued when the relative speed from the output of the means is equal to or greater than a first specified value (threshold), and when the object is within the predetermined area, the relative speed from the output of the relative speed calculating means is equal to the first speed. Alarm means for issuing an alarm when the value is equal to or more than a second specified value lower than the specified value. According to a second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the second specified value is zero or negative.
The configuration is adopted.
【０００７】[0007]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１乃至図８に基
づいて説明する。車両の後側方警報装置は、図１及び図
２に示すように、車両１０のリアバンパ１１のほぼ中央
部に１個設置された物体検出手段としてのスキャン式レ
ーザレーダ１２を備え、そのレーダ駆動回路１３の信号
を計器パネル等の適正箇所に設けられる表示装置１４及
びコントローラ１５に出力し、コントローラ１５により
一次的警報としてのアンバー色灯１６（ａｍｂｅｒ：交
通信号の黄色に相当）、危険警報としての赤色灯１７及
びブザー１８を駆動するようにシステム化されている。
アンバー色灯１６及び赤色灯１７は、車両１０の左右の
ドアミラー１９（図４は左のドアミラーの一部を示す）
のいわゆる内側デルタゾーン１９１にそれぞれ左右対称
に装備され、ブザー１８は車内の適正箇所に装備されて
いる。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. As shown in FIGS. 1 and 2, the rear side alarm device of the vehicle includes a scanning laser radar 12 as an object detection unit, which is installed at substantially the center of a rear bumper 11 of the vehicle 10. A signal of the circuit 13 is output to a display device 14 and a controller 15 provided at an appropriate place such as an instrument panel, and the controller 15 uses the amber color lamp 16 (amber: corresponding to a traffic signal yellow) as a primary alarm and a danger alarm. The system is configured to drive the red light 17 and the buzzer 18.
The amber color light 16 and the red light 17 are left and right door mirrors 19 of the vehicle 10 (FIG. 4 shows a part of the left door mirror).
Are installed symmetrically in the so-called inner delta zone 191, and the buzzer 18 is installed at an appropriate place in the vehicle.
【０００８】スキャン式レーザレーダ１２は、リアバン
パ１１の上壁部材１１１に一体的に取付けられたケーシ
ング１２１と、このケーシング１２１内の下部に支持さ
れた送受信回路部１２２と、この送受信回路部１２２に
連結されてその上方に配備された送受信部１２３と、こ
の送受信部１２３に対して上方で対向し、水平面に対し
４５°の傾斜角の状態を保って回転するミラー１２４
と、ケーシング１２１に支持されるとともにミラー１２
４を垂直線Ｎ廻りに回転支持するミラー駆動部１２５と
を備えている。なお、ここではレーザレーダはリアバン
パ上部に取付けられているが、レーザレーダのスキャン
範囲を制限しない位置であれば、後壁に突出して取付け
ても良い。送受信部１２３は送受信回路部１２２に駆動
されてレーザー光を所定周期毎に発するとともに反射波
を受信する。ミラー１２４の回転方向によって送受信方
向は水平方向に規制され、ミラー１２４の回動位置に応
じて水平方向での送受信方向（回転角θ）が順次変化す
る。ケーシング１２１におけるミラー１２４の前方には
レーザー光を透過させる透明の保護板ｄが設けられてい
る。The scanning laser radar 12 includes a casing 121 integrally attached to an upper wall member 111 of the rear bumper 11, a transmitting / receiving circuit section 122 supported at a lower portion in the casing 121, and a transmitting / receiving circuit section 122. A transmitting / receiving unit 123 connected and disposed above the mirror, and a mirror 124 facing the transmitting / receiving unit 123 at an upper side and rotating while maintaining a 45 ° inclination angle with respect to a horizontal plane
And the mirror 12 supported by the casing 121 and
4 is provided with a mirror drive unit 125 that supports the mirror 4 around a vertical line N. Here, the laser radar is mounted on the upper part of the rear bumper. However, the laser radar may be mounted so as to protrude from the rear wall as long as the position does not limit the scanning range of the laser radar. The transmission / reception unit 123 is driven by the transmission / reception circuit unit 122, emits a laser beam at predetermined intervals, and receives a reflected wave. The transmission / reception direction is regulated in the horizontal direction by the rotation direction of the mirror 124, and the transmission / reception direction (rotation angle θ) in the horizontal direction changes sequentially according to the rotation position of the mirror 124. A transparent protective plate d for transmitting laser light is provided in front of the mirror 124 in the casing 121.
【０００９】ミラー１２４の回転速度や送受信回路部１
２２の送受信周期は適宜設定されるもので、本実施例で
は、送受信回路部１２２の１制御周期Δｔ毎に送受信角
である回転角θが水平方向に単位回転角ずつ変化するよ
うにミラー１２４の回転速度が設定されている。また、
図６に示すように、車両後方１８０°のスキャンエリア
ｅ０において単位回転角毎に物体（後続車両Ｃ2）との
距離Ｌ情報を取り込めるように送受信回路部１２２のス
キャン制御モードが設定されている。レーダ駆動回路１
３は、回転角θn（＝θn-1＋Δθ）、その時の距離Ｌｎ
｛＝√×（Ｘn 2＋Ｙn 2）｝を単位回転角毎に求め、これ
より後方の物体の位置（Ｘn，Ｙn）を演算し、これら各
データを出力端より表示装置１４及びコントローラ１５
に常時出力するようになっている。また、レーダ駆動回
路１３は、図５に示すように、１回のスキャン動作で得
られる位置情報（レーザ光の反射位置）ｐ１，ｐ２・・
・・ｐｎから平均化処理によって車幅方向の代表線ｘ
と、進行方向の代表線ｙを演算し、両線の交点に位置す
る点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）を代表点として求め、このデー
タを表示装置１４及びコントローラ１５に出力するよう
になっている。The rotation speed of the mirror 124 and the transmission / reception circuit 1
The transmission / reception cycle of the mirror 124 is appropriately set. In the present embodiment, the mirror 124 is controlled so that the rotation angle θ, which is the transmission / reception angle, changes by a unit rotation angle in the horizontal direction for each control cycle Δt of the transmission / reception circuit unit 122. The rotation speed has been set. Also,
As shown in FIG. 6, the scan control mode of the transmission / reception circuit unit 122 is set such that the distance L to the object (the following vehicle C 2 ) can be captured for each unit rotation angle in the scan area e0 180 ° behind the vehicle. . Radar drive circuit 1
3 is the rotation angle θ n (= θ n-1 + Δθ) and the distance Ln at that time
｛= {× (X n 2 + Y n 2 )} is obtained for each unit rotation angle, and the position (X n , Y n ) of the object behind it is calculated. Controller 15
Is always output. Further, as shown in FIG. 5, the radar drive circuit 13 generates position information (reflection position of laser light) p1, p2,.
..Representative line x in the vehicle width direction by averaging from pn
And a representative line y in the traveling direction is calculated, a point po (Xo, Yo) located at the intersection of the two lines is determined as a representative point, and this data is output to the display device 14 and the controller 15.
【００１０】表示装置１４はレーダ駆動回路１３の出力
が入力される表示回路部１４１と、該表示回路部１４１
で駆動されるＣＲＴ等の表示部１４２とから構成されて
いる。表示回路部１４１は、通常時には、設定された所
定領域（警戒領域）Ｅ１，Ｅ２等を図５に示すように表
示制御する。また、各回転角θnでの後方の物体の位置
を表示画面上の対応する位置に順次□点で表示し、運転
者が所定領域に侵入した物体の存在を容易に知覚できる
ようになっている。更に、コントローラ１５より出力さ
れた後続車両の車速Ｖ２を表示部１４２の中央に数値表
示するようになっている。所定領域Ｅ１，Ｅ２は、コン
トローラ１５によって自動的に設定されるもので、直進
時には図６に示すように、自車両の左右後側方に四輪車
を対象とする矩形領域が設定されるようになっている。
そして、左折時には、二輪車等の巻き込みを対象として
左側のみが面積の小さい領域に設定される。ここでは、
左側のみを小さい領域に設定しているが、右側通行時に
は右側に小さい領域を設定してもよい。右左折の判断は
ある車速以下でターンシグナルレバーが操作された場合
に右左折と判断しても良いし、ターンシグナルレバーの
操作（レバーの操作角が大きいか否か）で判断しても良
い。なお、四輪車を対象とする矩形域の大きさは、車両
の前後方向には隣接車線を走行する車両がルームミラー
で確認できなくなる距離（車両後端から１０ｍ程度）、
車幅方向には道路幅（車両側壁から５ｍ程度）を設定
し、二輪車を対象とする矩形域の大きさは、車両の前後
方向には二輪車がルームミラーで確認できなくなる距離
（車両後端から５ｍ程度）、車幅方向には、右左折時に
内輪差によって巻き込みの影響を受ける範囲（車両側壁
から２ｍ程度）を設定している。The display device 14 includes a display circuit section 141 to which the output of the radar driving circuit 13 is input, and the display circuit section 141.
And a display unit 142 such as a CRT driven by the. The display circuit unit 141 normally controls the display of the set predetermined areas (warning areas) E1, E2 and the like as shown in FIG. Further, displayed sequentially □ point to the corresponding position on the display screen the position of the rear of the object at each rotation angle theta n, so the presence of an object that the driver has entered the predetermined area can be easily perceived I have. Further, the vehicle speed V2 of the following vehicle output from the controller 15 is numerically displayed at the center of the display unit 142. The predetermined areas E1 and E2 are automatically set by the controller 15, and as shown in FIG. 6, when traveling straight, a rectangular area targeting the four-wheeled vehicle is set on the left and right rear sides of the own vehicle. It has become.
At the time of a left turn, only the left side is set as a small area for the involvement of a motorcycle or the like. here,
Although only the left side is set as a small area, a small area may be set on the right side when traveling on the right side. The right / left turn may be determined as a right / left turn when the turn signal lever is operated at a certain vehicle speed or lower, or may be determined based on the operation of the turn signal lever (whether or not the lever operation angle is large). . In addition, the size of the rectangular area for the four-wheeled vehicle is a distance (about 10 m from the rear end of the vehicle) at which the vehicle running in the adjacent lane cannot be recognized by the rearview mirror in the longitudinal direction of the vehicle.
The road width (about 5 m from the side wall of the vehicle) is set in the vehicle width direction, and the size of the rectangular area for the motorcycle is determined by the distance in which the motorcycle cannot be seen by the rearview mirror in the front-rear direction (from the rear end of the vehicle). In the vehicle width direction, a range (approximately 2 m from the side wall of the vehicle) that is affected by the entanglement due to a difference in the inner wheel when turning right or left is set.
【００１１】コントローラ１５は要部がマイクロコンピ
ュータで構成されており、後述の警報制御プログラム等
が図示しないＲＯＭに記憶処理されているとともに、そ
の入出力回路（図示せず）にはレーダ駆動回路１３から
の後方の物体の位置（Ｘn，Ｙn）信号が入力されるよう
になっている。また、図１に示すように、コントローラ
１５には自車両の車速を検出する車速検出手段としての
車速センサ２０より車速信号Ｖ１、ターンシグナルスイ
ッチ２１からのターンシグナルＷL、ＷRが入力され、ま
た、コントローラ１５からアンバー色灯１６、赤色灯１
７及びブザー１８の各駆動回路２３，２４，２５に駆動
信号を出力するようになっている。また、コントローラ
１５は、図３に示すように、所定領域内にいる後続車両
等の物体を検出するスキャン式レーザレーダ１２の出力
から物体と自車両の相対速度を演算する相対速度演算手
段２６並びに警報手段２８としての機能を併せ持ってい
る。The main part of the controller 15 is constituted by a microcomputer, and an alarm control program, which will be described later, is stored and processed in a ROM (not shown), and its input / output circuit (not shown) has a radar driving circuit 13. , A position (X n , Y n ) signal of the object behind is input. Further, as shown in FIG. 1, a vehicle speed signal V1 from the vehicle speed sensor 20 as a vehicle speed detecting means for detecting the speed of the vehicle, the turn signal W L from the turn signal switch 21, W R is input to the controller 15, Also, the controller 15 sends an amber color light 16 and a red light 1
A drive signal is output to each drive circuit 23, 24, 25 of the buzzer 7 and the buzzer 18. Further, as shown in FIG. 3, the controller 15 calculates a relative speed calculating means 26 for calculating a relative speed between the object and the own vehicle from an output of the scanning laser radar 12 for detecting an object such as a following vehicle in a predetermined area. It also has a function as alarm means 28.
【００１２】相対速度演算手段２６は、スキャン式レー
ザレーダ１２から出力される代表点ｐｏ（Ｘｏ，Ｙｏ）
と、前回の代表点ｐｏ-1（ＸO-1，ＹO-1）と制御周期Δ
ｔとより相対速度Δｖｘ｛＝（Ｘｏ-1−Ｘｏ）／Δ
ｔ｝，Δｖｙ｛＝（ＹO-1−ＹO）／Δｔ｝を演算する。
ここで、車両前後方向の相対速度Δｖｙを以後単に相対
速度Δｖとして説明し、説明の簡略化のため車幅方向Ｘ
の相対速度Δｖｘの説明を略す。警報手段２８は、物体
が所定領域Ｅ１，Ｅ２に侵入する時には相対速度演算手
段２６の出力からの相対速度が図７に示す第１の規定値
以上のときに警報を行い、また物体が所定領域Ｅ１，Ｅ
２内にいる時には相対速度演算手段２６の出力からの相
対速度が第１の規定値より低い第２の規定値以上のとき
に警報を行う。The relative speed calculating means 26 represents a representative point po (Xo, Yo) output from the scanning laser radar 12.
, The previous representative point po -1 (X O-1 , Y O-1 ) and the control cycle Δ
and relative velocity Δvx ｛= (Xo −1 −Xo) / Δ
t｝, Δvy ｛= (Y O−1 −Y O ) / Δt｝
Here, the relative speed Δvy in the vehicle front-rear direction will be simply referred to as the relative speed Δv hereinafter, and the vehicle width direction X will be described for simplicity.
The description of the relative speed Δvx is omitted. When the object enters the predetermined areas E1 and E2, the alarm means 28 gives an alarm when the relative speed from the output of the relative speed calculating means 26 is equal to or higher than the first specified value shown in FIG. E1, E
2, an alarm is issued when the relative speed from the output of the relative speed calculating means 26 is equal to or higher than a second specified value lower than the first specified value.
【００１３】次に、本実施例における車両の後側方警報
装置の動作を図８のフローチャートに基づいて説明す
る。コントローラ１５は図示しないエンジンキーのオン
に応じ、車両の後側方警報装置の図示しないメインルー
チンをスタートさせ、各機能の点検や故障判定を行い、
その後警報制御ルーチンに達してこれを実行する。警報
制御ルーチンに達すると、まず所定領域Ｅ１，Ｅ２の設
定がなされ（ステップ１）、次いでこの所定領域Ｅ１，
Ｅ２内に代表点が存在するかどうか、すなわち、後続車
両が侵入しているかどうかが判断される（ステップ
２）。後続車両の存在が認められた場合には、次のスキ
ャン動作で相対速度が第１の規定値より大きいかどうか
が判断され（ステップ３）、第１の規定値以上の場合に
は、アンバー色灯１６を点灯して（ステップ４）、運転
者に一次的な注意喚起を行う。後続車両が所定領域Ｅ
１，Ｅ２から出た場合、あるいは相対速度が第１の規定
値より小さい場合には自車両に対する危険性が低いとみ
なし注意喚起は行なわない。アンバー色灯１６が点灯す
ると、後続車両の存在する方向へのターンシグナル
ＷL、ＷRの入力があるかどうかが判断される（ステップ
５）。ここで、ターンシグナルＷL、ＷRの入力があると
判断されると、警報手段２８によって赤色灯１７及びブ
ザー１８が駆動される（ステップ６）。ターンシグナル
ＷL、ＷRの入力が無い場合にはステップ６を実行せずに
次のステップ７に移る。赤色灯１７及びブザー１８が駆
動された後に再度後続車両が所定領域Ｅ１，Ｅ２に存在
するかどうかを判断する（ステップ７）。ここで、後続
車両が所定領域Ｅ１，Ｅ２内に存在しないと判断された
場合にはアンバー色灯１６又は赤色灯１７及びブザー１
８をオフにし（ステップ９）、後続車両が存在すると判
断されると、相対速度が第２の規定値より大きいかどう
かを判断する（ステップ８）。ここで、相対速度が第２
の規定値より大きい場合にはステップ５に戻り、大きく
ない場合にはアンバー色灯１６又は赤色灯１７及びブザ
ー１８をオフにする（ステップ９）。侵入時の相対速度
が第１の規定値より大きくない場合には、ターンシグナ
ルＷL、ＷRの入力が認められても赤色灯１７及びブザー
１８は駆動されず、また、相対速度が第１の規定値より
大きい場合でもターンシグナルＷL、ＷRの入力がない限
り赤色灯１７及びブザー１８は駆動されない。なお、図
９に示すように、後続車両Ｃ3の一部がａ５に示された
所定領域に入っていれば、相対速度の検出を行い、相対
速度が第１の規定値より大きくなると、アンバー色灯１
６は点灯するので、後続車両Ｃ3が並走状態にあっても
運転者は注意を喚起されることになる。なお、上記実施
例では、図７に示すように、第２の規定値を正の値とし
たが、零又は負の値としてもよい（請求項２）。Next, the operation of the rear side alarm device of the vehicle in this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. The controller 15 starts the main routine (not shown) of the rear side alarm device of the vehicle in response to the turning on of an engine key (not shown), performs inspection of each function and failure determination,
Thereafter, the alarm control routine is reached and executed. When the alarm control routine is reached, first, predetermined areas E1 and E2 are set (step 1), and then the predetermined areas E1 and E2 are set.
It is determined whether or not a representative point exists in E2, that is, whether or not a following vehicle has entered (step 2). If the following vehicle is detected, it is determined in the next scan operation whether the relative speed is greater than a first specified value (step 3). The light 16 is turned on (step 4) to give the driver a primary alert. The following vehicle is in the predetermined area E
When the vehicle exits from E1, E2, or when the relative speed is smaller than the first specified value, it is considered that the danger to the own vehicle is low, and no alert is issued. When Amber Iroto 16 is turned, turn signal W L in the direction of presence of the following vehicle, whether there is an input of W R is determined (Step 5). Here, the turn signal W L, it is determined that there is input of W R, red light 17 and buzzer 18 are driven by the alarm means 28 (step 6). When the turn signal W L, the input of W R is not proceeds to the next step 7 without executing step 6. After the red light 17 and the buzzer 18 are driven, it is determined again whether or not the following vehicle exists in the predetermined areas E1 and E2 (step 7). Here, when it is determined that the following vehicle does not exist in the predetermined areas E1 and E2, the amber color light 16 or the red light 17 and the buzzer 1
8 is turned off (step 9), and when it is determined that there is a following vehicle, it is determined whether the relative speed is greater than a second specified value (step 8). Here, the relative speed is the second
If the value is larger than the specified value, the process returns to step 5, and if not, the amber light 16 or the red light 17 and the buzzer 18 are turned off (step 9). When the relative speed at the time of intrusion is not greater than a first prescribed value, the red lamp 17 and the buzzer 18 is not driven even if the turn signal W L, the input of W R observed, also, the relative speed is first the specified value is greater than the case even turn signal W L, red light 17 and buzzer 18 unless there is no input of W R is not driven. As shown in FIG. 9, if within a predetermined area which is partially shown in a5 subsequent vehicle C 3, performs detection of the relative speed, the relative speed is greater than the first predetermined value, Amber Colored light 1
Since 6 lights up, operating even following vehicle C 3 is the parallel running state's will be alerted. In the above embodiment, as shown in FIG. 7, the second specified value is a positive value, but may be zero or a negative value (claim 2).
【００１４】上述のように、スキャン式レーザレーダ１
２の所定領域内に後続車両が侵入した場合において、相
対速度が大きくなって警報が発せられた後に後続車両の
相対速度が小さくなった場合でも車線変更時等に有効に
警報を発することができるので、後続車両の挙動の急変
にも対応することができる。また、本実施例において
は、１つのスキャン式レーザレーダ１２によって車両の
後側方の両側をカバーする構成としたので、個別のレー
ダでカバーする構成に比べて検出精度の向上を図ること
ができるとともに、構成の簡易化を図ることができる。As described above, the scanning laser radar 1
In the case where the following vehicle has entered the predetermined area, even if the relative speed of the following vehicle decreases after the relative speed increases and an alarm is issued after the relative speed increases, an alarm can be effectively issued at the time of lane change or the like. Therefore, it is possible to cope with a sudden change in the behavior of the following vehicle. In this embodiment, since one scanning laser radar 12 is configured to cover both sides on the rear side of the vehicle, the detection accuracy can be improved as compared with a configuration in which the radar is covered by individual radars. At the same time, the configuration can be simplified.
【００１５】[0015]
【発明の効果】本発明によれば、所定領域内への後続車
両等の物体の侵入時の相対速度に対する警報発生の閾値
と、侵入後の相対速度に対する警報発生の閾値とに差を
設ける制御構成としたので、侵入時におけるむやみな警
報を抑制することができるとともに、侵入後に後続車両
の相対速度が小さくなった場合でも車線変更時等に有効
に警報を発することができる。よって、後続車両の挙動
の急変にも対応することができるので車線変更の危険
性、すなわち、後続車両との接触又は二輪車の巻き込み
等を回避することができ、事故回避能力の精度を向上さ
せることができる。According to the present invention, there is provided a control for providing a difference between a threshold value for generating an alarm for a relative speed when an object such as a following vehicle enters a predetermined area and a threshold value for generating an alarm for a relative speed after the entry. With this configuration, it is possible to suppress an unnecessarily alarm at the time of intrusion, and to effectively issue an alarm at the time of a lane change or the like even when the relative speed of the following vehicle decreases after the intrusion. Therefore, it is possible to cope with a sudden change in the behavior of the following vehicle, so that it is possible to avoid the danger of changing lanes, that is, to avoid contact with the following vehicle or involvement of a motorcycle, and to improve the accuracy of the accident avoidance ability. Can be.
【図１】本発明の一実施例を示す車両の後側方警報装置
の構成概要図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a rear side alarm device of a vehicle showing one embodiment of the present invention.
【図２】車両の後側方警報装置の主要な構成要素の車両
における配置状態を示す平面図である。FIG. 2 is a plan view showing an arrangement state of main components of the rear side warning device of the vehicle in the vehicle.
【図３】コントローラのブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a controller.
【図４】ドアミラーにおけるアンバー色灯と赤色灯の装
備状態を示す概要図である。FIG. 4 is a schematic diagram showing an installation state of an amber color light and a red light in a door mirror.
【図５】表示部の一例を示す概要図である。FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of a display unit.
【図６】所定領域を示す概要平面図である。FIG. 6 is a schematic plan view showing a predetermined area.
【図７】相対速度に対する第１の規定値と第２の規定値
の警報オン領域を示すグラフでる。FIG. 7 is a graph showing an alarm-on area of a first specified value and a second specified value with respect to a relative speed.
【図８】警報制御のフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart of alarm control.
【図９】左側通行におけるドライバ視界を示す概要平面
図である。FIG. 9 is a schematic plan view showing a driver's view when traveling on the left side.
１２ 物体検出手段としてのスキャン式レーザレーダ ２０ 車速検出手段としての車速センサ ２６ 相対速度演算手段 ２８ 警報手段 12 Scanning laser radar as object detecting means 20 Vehicle speed sensor as vehicle speed detecting means 26 Relative speed calculating means 28 Alarm means
Claims (2)
の接近を検出して運転者に警報を行う車両の後側方警報
装置において、 前記所定領域にいる物体を検出する物体検出手段と、 前記物体検出手段の出力から前記物体と自車両との相対
速度を演算する相対速度演算手段と、 前記物体が前記所定領域に侵入する時には前記相対速度
演算手段の出力からの相対速度が第１の規定値以上のと
きに警報を行い、また前記物体が前記所定領域内にいる
時には前記相対速度演算手段の出力からの相対速度が第
１の規定値より低い第２の規定値以上のときに警報を行
う警報手段と、を備えたことを特徴とする車両の後側方
警報装置。1. A rear side alarm device for a vehicle that detects approach of an object located in a predetermined area on the rear side of the vehicle and warns a driver, and detects an object in the predetermined area. Means, a relative speed calculating means for calculating a relative speed between the object and the own vehicle from an output of the object detecting means, and a relative speed from an output of the relative speed calculating means when the object enters the predetermined area. When the object is within the predetermined area, a warning is issued when the object speed is equal to or more than the first specified value, and when the relative speed from the output of the relative speed calculating means is equal to or larger than a second specified value lower than the first specified value. And a warning means for giving a warning when necessary.
を特徴とする請求項１記載の車両の後側方警報装置。2. The rear side alarm device according to claim 1, wherein the second specified value is zero or negative.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8328860A JPH10166973A (en) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | Rear and side part alarm device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8328860A JPH10166973A (en) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | Rear and side part alarm device for vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10166973A true JPH10166973A (en) | 1998-06-23 |
Family
ID=18214910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8328860A Withdrawn JPH10166973A (en) | 1996-12-09 | 1996-12-09 | Rear and side part alarm device for vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10166973A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6388565B1 (en) | 1999-05-08 | 2002-05-14 | Daimlerchrysler Ag | Guidance system for assisting lane change of a motor vehicle |
| US7348876B2 (en) | 2004-09-30 | 2008-03-25 | Denso Corporation | Obstacle detection device |
| CN103204122A (en) * | 2012-01-16 | 2013-07-17 | 深圳职业技术学院 | Alarm system and alarm method for vehicle lane change |
-
1996
- 1996-12-09 JP JP8328860A patent/JPH10166973A/en not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6388565B1 (en) | 1999-05-08 | 2002-05-14 | Daimlerchrysler Ag | Guidance system for assisting lane change of a motor vehicle |
| US7348876B2 (en) | 2004-09-30 | 2008-03-25 | Denso Corporation | Obstacle detection device |
| CN103204122A (en) * | 2012-01-16 | 2013-07-17 | 深圳职业技术学院 | Alarm system and alarm method for vehicle lane change |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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