JPH10166933A - Automatic adjuster for vehicular headlight optic axial direction - Google Patents

Automatic adjuster for vehicular headlight optic axial direction

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JPH10166933A
JPH10166933A JP33414096A JP33414096A JPH10166933A JP H10166933 A JPH10166933 A JP H10166933A JP 33414096 A JP33414096 A JP 33414096A JP 33414096 A JP33414096 A JP 33414096A JP H10166933 A JPH10166933 A JP H10166933A
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optical axis
filter
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Hiroaki Okuchi
弘章 奥地
Kenichi Nishimura
謙一 西村
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Toyota Motor Corp
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Denso Corp
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To get rid of any inaccurate optic axial direction control of a headlight according to a vehicle traveling state. SOLUTION: A pitch angle in the longitudinal direction of a car is calculated on the basis of each signal out of two height sensors 11F and 11R installed both front and rear wheels of the car. In addition, a vehicle traveling state is in any of control modes among stoppage, acceleration, deceleration and constant speed, and whether it is the initial state or not is judged from car speed and acceleration based on it. The pitch angle is filtered in response to this control mode and an actuator desired value (target optic axial direction adjusting angle), ungiving any dazzling light to the opposite car, is calculated, therefore both actuators 30L and 30R are driven and each optic axial direction of headlights 30L and 30R is adjusted. Thus, since proper filter processing takes place for the pitch angle, any optic axial direction control of the unnecessary headlight due to road surface irregularities is preventable.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両に配設される
前照灯による照射の光軸方向を自動的に調整する車両用
前照灯光軸方向自動調整装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicular headlamp automatic optical axis direction adjusting device for automatically adjusting the optical axis direction of irradiation by a headlamp provided in a vehicle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、車両の前照灯においては、車体の
傾きによって前照灯の光軸方向が上向きになると対向車
等に眩光を与えたり、光軸方向が下向きになると運転者
の遠方視認性が低下することとなるため、前照灯の光軸
方向を一定に保持したいという要望がある。2. Description of the Related Art Conventionally, a headlight of a vehicle gives glare to an oncoming vehicle or the like when the optical axis of the headlight is directed upward due to the inclination of the vehicle body. There is a demand that the optical axis direction of the headlamp be kept constant because the visibility is reduced.

【０００３】これに関連する先行技術文献としては、特
開平８−２２５０３９号公報にて開示されたものが知ら
れている。このものでは、車両の車輪の回転数信号にて
得られる縦加減速度に基づきレベルまたは地上高の動的
変化に対応する信号を求めアクチュエータ（操作素子）
を駆動し、前照灯における光軸方向の調整を自動的に行
う技術が示されている。[0003] As a prior art document related to this, there is known one disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. H8-225039. In this device, a signal corresponding to a dynamic change of a level or a ground clearance is obtained based on a vertical acceleration / deceleration obtained from a rotation speed signal of a vehicle wheel.
For automatically adjusting the direction of the optical axis of a headlight in the headlight.

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで、車両の前照
灯の光軸方向制御において、前述の特開平８−２２５０
３９号公報のものは構成が簡単ではあるが、加減速中の
路面に凹凸があるとその凹凸に反応してアクチュエータ
が駆動され、意図に反した前照灯の光軸方向制御となる
ことがある。By the way, in the control of the direction of the optical axis of the headlight of a vehicle, the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 8-2250 is disclosed.
Although the structure of JP-A 39 is simple, if there is unevenness on the road surface during acceleration / deceleration, the actuator is driven in response to the unevenness, and the optical axis direction control of the headlamp may be unintended. is there.

【０００５】そこで、この発明はかかる不具合を解決す
るためになされたもので、車両の走行状態に対応させ前
照灯の不的確な光軸方向制御をなくすことができる車両
用前照灯光軸方向自動調整装置の提供を課題としてい
る。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and it is possible to eliminate inadequate optical axis direction control of a headlight in accordance with a running state of a vehicle. The task is to provide an automatic adjustment device.

【０００６】[0006]

【課題を解決するための手段】請求項１の車両用前照灯
光軸方向自動調整装置によれば、傾き角演算手段で例え
ば、車両の前部及び後部のそれぞれ１箇所に配設された
車高センサからの出力値に基づき車両の前照灯の光軸方
向の水平面に対する傾き角が算出され、車速検出として
例えば、車輪速センサで検出された車輪速とそれに基づ
き算出された加速度とから走行状態に対応してモード決
定手段で決定された制御モードによってフィルタ切換手
段で前照灯の光軸方向の調整の応答性を変更するフィル
タが切換えられ、そのフィルタがかけられて得られた角
度に基づき光軸方向調整手段で前照灯の光軸方向が調整
される。このように、車両の走行状態に対応したフィル
タが傾き角にかけられることで前照灯の光軸方向が適切
な応答性にて調整される。According to the automatic headlight optical axis direction adjusting device for a vehicle according to the first aspect of the present invention, the tilt angle calculating means includes, for example, a vehicle disposed at each of a front portion and a rear portion of the vehicle. The inclination angle of the headlight of the vehicle with respect to the horizontal plane in the optical axis direction is calculated based on the output value from the high sensor, and the vehicle speed is detected, for example, from the wheel speed detected by the wheel speed sensor and the acceleration calculated based on the wheel speed. According to the control mode determined by the mode determining means corresponding to the state, the filter for changing the response of the adjustment of the headlight in the optical axis direction is switched by the filter switching means, and the angle obtained by applying the filter is changed. Based on this, the optical axis direction of the headlight is adjusted by the optical axis direction adjusting means. As described above, the filter corresponding to the traveling state of the vehicle is applied to the inclination angle, so that the optical axis direction of the headlight is adjusted with appropriate responsiveness.

【０００７】請求項２の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置では、モード決定手段で制御モードの切換直後の所
定時間だけ初期制御モードに設定される。このため、制
御モードが切換わった直後で車両の傾き角の変化が大き
いときには初期制御モードとして前照灯の光軸方向が素
早く調整される。In the vehicle headlamp automatic optical axis direction adjusting device according to the second aspect, the mode determining means sets the initial control mode for a predetermined time immediately after the switching of the control mode. Therefore, when the change in the inclination angle of the vehicle is large immediately after the control mode is switched, the optical axis direction of the headlight is quickly adjusted as the initial control mode.

【０００８】請求項３の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置では、モード決定手段で制御モードの切換直後の所
定時間内であって傾き角の変化の絶対値が所定値を越え
ている間だけ初期制御モードに設定される。このため、
制御モードが切換わった直後で車両の傾き角の変化の絶
対値が大きいときには初期制御モードとして前照灯の光
軸方向が素早く調整される。According to a third aspect of the present invention, there is provided a vehicle headlight optical axis direction automatic adjusting apparatus, wherein the mode determining means sets the tilt angle within a predetermined time immediately after the switching of the control mode and the absolute value of the change in the inclination angle exceeds the predetermined value. Only the initial control mode is set. For this reason,
Immediately after the control mode is switched, when the absolute value of the change in the inclination angle of the vehicle is large, the optical axis direction of the headlight is quickly adjusted as the initial control mode.

【０００９】請求項４の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置では、モード決定手段で制御モードの切換直後の所
定時間内であって傾き角の変化が加減速時に対応するそ
れぞれの所定値を越えている間だけ初期制御モードに設
定される。このため、制御モードが切換わった直後で車
両の傾き角の変化が加減速時に対応してそれぞれ大きい
ときには初期制御モードとして前照灯の光軸方向が素早
く調整される。According to a fourth aspect of the present invention, in the automatic headlight optical axis direction adjusting device for a vehicle, the change of the inclination angle within a predetermined time immediately after the control mode is switched by the mode determining means is set to a predetermined value corresponding to acceleration / deceleration. The initial control mode is set only while it is exceeded. For this reason, immediately after the control mode is switched, when the change in the inclination angle of the vehicle is large corresponding to the acceleration / deceleration, the optical axis direction of the headlight is quickly adjusted as the initial control mode.

【００１０】請求項５の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置では、モード決定手段で制御モードの切換直後の所
定時間内であって加速度の変化及び傾き角の変化が加減
速時に対応するそれぞれの所定値を越えている間だけ初
期制御モードに設定される。このため、制御モードが切
換わった直後で車両の加速度の変化及び傾き角の変化が
加減速時に対応してそれぞれ大きいときには初期制御モ
ードとして前照灯の光軸方向が素早く調整される。According to a fifth aspect of the present invention, the change of the acceleration and the change of the inclination angle correspond to the acceleration and deceleration within a predetermined time immediately after the control mode is switched by the mode determining means. Is set to the initial control mode only while the predetermined value is exceeded. Therefore, when the change in the acceleration of the vehicle and the change in the inclination angle of the vehicle immediately after the control mode is switched are large corresponding to the acceleration and deceleration, respectively, the optical axis direction of the headlight is quickly adjusted as the initial control mode.

【００１１】請求項６の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置では、モード決定手段で制御モードの切換直後の所
定時間内であって傾き角の変化が加減速時に対応するそ
れぞれの所定値を越えており、かつ車高センサからの出
力値の変化がそれぞれの所定値以下である間だけ初期制
御モードに設定される。このため、制御モードが切換わ
った直後で車両の傾き角の変化が加減速時に対応してそ
れぞれ大きく、車高センサからの出力値の変化がそれぞ
れ所定値以下であるときには初期制御モードとして前照
灯の光軸方向が素早く調整される。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided an automatic headlight optical axis direction adjusting device for a vehicle, wherein a change in the inclination angle within a predetermined time immediately after the control mode is switched by the mode determination means is set to a predetermined value corresponding to acceleration / deceleration. The control mode is set to the initial control mode only when the output value exceeds the predetermined value and exceeds the predetermined value. For this reason, immediately after the control mode is switched, the change in the inclination angle of the vehicle is large corresponding to the acceleration / deceleration, and when the change in the output value from the vehicle height sensor is each equal to or less than a predetermined value, the initial control mode is set as the head control The optical axis direction of the lamp is quickly adjusted.

【００１２】請求項７の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置では、モード決定手段で車速センサによる車速パル
スの数が制御モードを決定する所望の加速度の精度を得
るのに必要な所定時間だけ積算され算出された車速が光
軸方向調整手段における光軸方向の調整間隔に基づく所
定時間毎に更新される。このため、制御モードを決定す
る所望の加速度の精度が得られると共に、車速が光軸方
向の調整間隔に基づく所定時間毎に更新されることで前
照灯の光軸方向が素早いタイミングで調整される。According to a seventh aspect of the present invention, the number of vehicle speed pulses detected by the vehicle speed sensor is determined by the mode determining means for a predetermined time necessary for obtaining a desired acceleration accuracy for determining the control mode. The integrated and calculated vehicle speed is updated every predetermined time based on the adjustment interval in the optical axis direction by the optical axis direction adjusting means. Therefore, the desired acceleration accuracy for determining the control mode can be obtained, and the vehicle speed is updated every predetermined time based on the adjustment interval in the optical axis direction, so that the optical axis direction of the headlight is adjusted at a quick timing. You.

【００１３】請求項８の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置では、システム故障時、傾き角補正手段によって車
高センサからの標準車高における出力値とそのときの出
力値との偏差に基づき傾き角演算手段で算出された傾き
角が補正される。これにより、システム故障時、車高セ
ンサの取付誤差による出力誤差が適切に補正され前照灯
の光軸方向が標準車高に戻される。In the vehicle headlamp automatic optical axis direction adjusting device according to the present invention, when the system is out of order, the inclination angle correction means uses the deviation between the output value at the standard vehicle height from the vehicle height sensor and the output value at that time. The tilt angle calculated by the tilt angle calculation means is corrected. Thus, when the system fails, the output error due to the mounting error of the vehicle height sensor is appropriately corrected, and the optical axis direction of the headlight is returned to the standard vehicle height.

【００１４】請求項９の車両用前照灯光軸方向自動調整
装置では、システム故障時、光軸方向調整手段によって
車両が定速走行状態であるときに傾き角演算手段で算出
された傾き角を平均した平均角度に基づき前照灯の光軸
方向が調整される。これにより、システム故障時、車両
が定常走行状態であったときの傾き角を平均した平均角
度、即ち、車両姿勢が安定しているときの前照灯の光軸
方向に適切に戻すように調整される。According to a ninth aspect of the present invention, in the system for automatically adjusting the optical axis direction of a headlamp for a vehicle, when the system is out of order, the tilt angle calculated by the tilt angle calculating means when the vehicle is running at a constant speed by the optical axis direction adjusting means. The optical axis direction of the headlight is adjusted based on the averaged average angle. In this way, in the event of a system failure, an average angle obtained by averaging the inclination angles when the vehicle is in a steady running state, that is, adjustment is performed so as to appropriately return to the optical axis direction of the headlight when the vehicle posture is stable. Is done.

【００１５】[0015]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を実施
例に基づいて説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below based on examples.

【００１６】図１は本発明の実施の形態の一実施例にか
かる車両用前照灯光軸方向自動調整装置の全体構成を示
す概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of a vehicle headlight optical axis direction automatic adjusting apparatus according to an embodiment of the present invention.

【００１７】図１において、車両の前部及び後部の運転
席側または助手席側の車軸と車体との間のサスペンショ
ンにはそれぞれフロント（前輪）側のハイトセンサ（車
高センサ）１１Ｆ、リヤ（後輪）側のハイトセンサ（車
高センサ）１１Ｒが取付けられている。このハイトセン
サ１１Ｆ，１１Ｒからは前輪側の車軸及び後輪側の車軸
と車体との相対変位量（車高の変位量）としてのフロン
トハイト値（前輪側の車高の変位量）ＨＦ及びリヤハイ
ト値（後輪側の車高の変位量）ＨＲ、また、車速センサ
としての車両側に配設され周知のＡＢＳ(Antilock Brak
e System）制御等で用いられている車輪速センサ１２か
ら車輪速パルス等の各種センサ信号が車両に搭載された
ＥＣＵ（Electronic Control Unit:電子制御装置）２０
に入力される。なお、ＥＣＵ２０及び車輪速センサ１２
は便宜上、車両の外部に図示されている。In FIG. 1, a front (front wheel) -side height sensor (vehicle height sensor) 11F and a rear (rear ( A height sensor (vehicle height sensor) 11R on the rear wheel side is mounted. From the height sensors 11F and 11R, a front height value (a displacement amount of the front wheel side vehicle height) HF and a rear height value as a relative displacement amount (a displacement amount of the front wheel side) between the front wheel side axle and the rear wheel side axle and the vehicle body. Value (displacement amount of the vehicle height on the rear wheel side) HR, and a well-known ABS (Antilock Brak
e System) ECU (Electronic Control Unit: electronic control unit) 20 in which various sensor signals such as wheel speed pulses are output from wheel speed sensors 12 used in control and the like.
Is input to The ECU 20 and the wheel speed sensor 12
Are shown outside the vehicle for convenience.

【００１８】ＥＣＵ２０は、周知の中央処理装置として
のＣＰＵ２１、制御プログラムを格納したＲＯＭ２２、
各種データを格納するＲＡＭ２３、Ｂ／Ｕ（バックアッ
プ）ＲＡＭ２４、入出力回路２５及びそれらを接続する
バスライン２６等からなる論理演算回路として構成され
ている。The ECU 20 includes a CPU 21 as a well-known central processing unit, a ROM 22 storing a control program,
It is configured as a logical operation circuit including a RAM 23 for storing various data, a B / U (backup) RAM 24, an input / output circuit 25, and a bus line 26 connecting them.

【００１９】そして、ＥＣＵ２０からの出力信号が車両
の左右のヘッドライト（前照灯）３０Ｌ，３０Ｒの各ア
クチュエータ３５Ｌ，３５Ｒに入力され、後述するよう
に、左右のヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向が調
整される。なお、車輪速センサ１２等からの各種センサ
信号は、車両の定速モード、停車モード、加速モード、
減速モード等のモード判定に用いられる。An output signal from the ECU 20 is input to actuators 35L, 35R of left and right headlights (headlights) 30L, 30R of the vehicle, and the optical axes of the left and right headlights 30L, 30R are described later. The direction is adjusted. Note that various sensor signals from the wheel speed sensor 12 and the like are output in a constant speed mode, a stop mode, an acceleration mode,
Used for mode determination such as deceleration mode.

【００２０】図２は図１のヘッドライト３０Ｌ（３０
Ｒ）の要部構成を示す断面図である。FIG. 2 shows the headlight 30L (30) shown in FIG.
It is sectional drawing which shows the principal part structure of R).

【００２１】図２において、ヘッドライト３０Ｌ（３０
Ｒ）は主として、ランプ３１とそのランプ３１を固定す
るリフレクタ３２、そのリフレクタ３２を円弧矢印方向
に揺動自在に支持する一方のロッド状の支持部３３及び
リフレクタ３２を支持すると共に可動自在な他方のロッ
ド状の可動部３４、その可動部３４を前後矢印方向に駆
動するステップモータまたはＤＣモータ等からなるアク
チュエータ３５Ｌ（３５Ｒ）にて構成されている。この
ため、可動部３４がアクチュエータ３５Ｌ（３５Ｒ）に
て前後方向に駆動されることで支持部３３の先端を支点
としてリフレクタ３２が上下方向に後述のアクチュエー
タ目標値（目標光軸方向調整角度）θaだけ傾けられ、
ヘッドライト３０Ｌ（３０Ｒ）の光軸方向が調整され
る。なお、ヘッドライト３０Ｌ（３０Ｒ）の光軸方向は
運転者１名が乗車した状態を想定して初期設定されてい
る。In FIG. 2, a headlight 30L (30
R) mainly includes a lamp 31, a reflector 32 for fixing the lamp 31, a rod-shaped support portion 33 for supporting the reflector 32 so as to be swingable in the direction of an arc arrow, and a movable member for supporting the reflector 32 and movable. And an actuator 35L (35R) including a step motor or a DC motor for driving the movable portion 34 in the direction of the front and rear arrows. For this reason, when the movable portion 34 is driven in the front-rear direction by the actuator 35L (35R), the reflector 32 moves vertically with the tip of the support portion 33 as a fulcrum, and an actuator target value (target optical axis direction adjustment angle) θa described later. Only tilted,
The optical axis direction of the headlight 30L (30R) is adjusted. Note that the optical axis direction of the headlight 30L (30R) is initially set on the assumption that one driver gets on the vehicle.

【００２２】次に、本実施例の車両用前照灯光軸方向自
動調整装置で用いられる車両の前後方向のピッチ角θp
の算出について述べる。Next, the pitch angle θp in the front-rear direction of the vehicle used in the vehicle headlight optical axis direction automatic adjusting apparatus of this embodiment.
The calculation of is described.

【００２３】ＥＣＵ２０内に入力される車両の各種セン
サ信号のうちハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒからのフロン
トハイト値ＨＦ及びリヤハイト値ＨＲに基づき車両の前
後方向の予め設定された基準面に対する傾き角としての
ピッチ角θp 〔°〕が、次式（１）にて算出される。こ
こで、Ｌw は前輪及び後輪のホイールベース（軸間距
離）である。The pitch as an inclination angle of the vehicle relative to a predetermined reference plane in the front-rear direction based on the front height value HF and the rear height value HR from the height sensors 11F and 11R among the various sensor signals of the vehicle input to the ECU 20. The angle θp [°] is calculated by the following equation (1). Here, Lw is the wheelbase (inter-axis distance) of the front wheel and the rear wheel.

【００２４】[0024]

【数１】 θp ＝tan -1｛（ＨＦ−ＨＲ）／Ｌw ｝ ・・・（１） 図３は本発明の実施の形態の一実施例にかかる車両用前
照灯光軸方向自動調整装置で用いられる制御モードに対
応するフィルタ領域を示すテーブルであり、横軸を車速
Ｖ〔ｋｍ／ｈ〕、縦軸をその車速Ｖが微分された加速度
ｄＶ／ｄｔ〔ｍ／ｓ2 〕としたときの車両の制御モード
（停車モード、加速モード、減速モード、定速モード）
に対応する各フィルタ領域Ａ，Ｂa ，Ｂd ，Ｃが表され
ている。なお、後述するように、フィルタ領域Ｂa （加
速モード）では制御モードが切換わった直後の加速初期
モードに対応するＢa1フィルタ、そののちの加速モード
に対応するＢa2フィルタが設定され、フィルタ領域Ｂd
（減速モード）では制御モードが切換わった直後の減速
初期モードに対応するＢd1フィルタ、そののちの減速モ
ードに対応するＢd2フィルタが設定され、フィルタ領域
Ｃ（定速モード）では制御モードが切換わった直後の定
速初期モードに対応するＣ1 フィルタ、そののちの定速
モードに対応するＣ2 フィルタが設定される。これらの
フィルタとしては、ハイトセンサ信号に対してハードウ
ェア（例えば、ＣＲ回路による信号の平滑化）によるも
の、ハイトセンサ信号またはピッチ角に対してソフトウ
ェア（例えば、ＥＣＵによる移動平均や標準偏差を用い
た信号の平滑化）によるものがあり、本システムでは元
々ＥＣＵが内蔵されているためコスト的に有利なピッチ
角に対する移動平均を用いるものとする。[Equation 1] θp = tan −1 {(HF−HR) / Lw} (1) FIG. 3 shows a vehicle headlight optical axis direction automatic adjusting apparatus according to an embodiment of the present invention. 5 is a table showing a filter region corresponding to a control mode to be used, in which a horizontal axis represents a vehicle speed V [km / h], and a vertical axis represents an acceleration dV / dt [m / s 2 ] obtained by differentiating the vehicle speed V. Vehicle control mode (stop mode, acceleration mode, deceleration mode, constant speed mode)
, Each of the filter areas A, Ba, Bd, C is shown. As described later, in the filter area Ba (acceleration mode), a Ba1 filter corresponding to the initial acceleration mode immediately after the control mode is switched, and a Ba2 filter corresponding to the subsequent acceleration mode are set, and the filter area Bd is set.
In (deceleration mode), a Bd1 filter corresponding to the initial deceleration mode immediately after the control mode is switched, and a Bd2 filter corresponding to the subsequent deceleration mode are set. In the filter area C (constant speed mode), the control mode is switched. A C1 filter corresponding to the constant-speed initial mode immediately after the start and a C2 filter corresponding to the subsequent constant-speed mode are set. These filters use hardware (for example, signal smoothing by a CR circuit) for the height sensor signal, and use software (for example, a moving average or standard deviation by the ECU) for the height sensor signal or pitch angle. This system uses the moving average for the pitch angle, which is cost effective because the ECU is originally built in the system.

【００２５】図３におけるフィルタ領域Ｂa （加速モー
ド）またはフィルタ領域Ｂd （減速モード）の判定に
は、通常、車輪速センサ１２で検出される車輪速パルス
に基づき演算される車速Ｖが用いられる。ところで、車
両が一定速度で走行中にもかかわらず、路面凹凸を走行
したときには、車輪の回転変動により加速度が誤判定さ
れ、フィルタが切られて不要な光軸調整が実行されるこ
とが考えられる。これを防止するため、フィルタ領域Ｂ
a （加速モード）またはフィルタ領域Ｂd （減速モー
ド）への判定は加速度が閾値（例えば、２ｍ／ｓ2 ）を
数回または数十〜百ｍｓｅｃ連続して越えたときとして
もよい。また、この判定は加速側のみまたは減速側のみ
としてもよい。In determining the filter area Ba (acceleration mode) or filter area Bd (deceleration mode) in FIG. 3, the vehicle speed V calculated based on the wheel speed pulse detected by the wheel speed sensor 12 is usually used. By the way, when the vehicle travels on a road surface unevenness despite traveling at a constant speed, it is conceivable that the acceleration is erroneously determined due to the rotation fluctuation of the wheels, the filter is turned off, and unnecessary optical axis adjustment is performed. . To prevent this, filter area B
The determination of a (acceleration mode) or the filter area Bd (deceleration mode) may be made when the acceleration exceeds a threshold (for example, 2 m / s 2 ) several times or continuously for several tens to 100 msec. This determination may be made only on the acceleration side or only on the deceleration side.

【００２６】次に、車両の制御モードが停車モードから
加速モード、更に、定速モードへと遷移するときの加速
度ｄＶ／ｄｔ〔ｍ／ｓ2 〕とピッチ角θp 〔°〕との関
係を示す図４及び上述の制御モードに対応するフィルタ
領域を示す図３を参照し、車両のヘッドライト３０Ｌ
（３０Ｒ）の光軸方向の自動調整制御における概要につ
いて説明する。Next, the relationship between the acceleration dV / dt [m / s 2 ] and the pitch angle θp [°] when the control mode of the vehicle transits from the stop mode to the acceleration mode and further to the constant speed mode will be described. Referring to FIG. 4 and FIG. 3 showing a filter region corresponding to the above-described control mode, the headlight 30L of the vehicle will be described.
An outline of (30R) automatic adjustment control in the optical axis direction will be described.

【００２７】図３及び図４において、まず、制御モード
に対応するフィルタ領域は、車両が停車モード（時間帯
ＴＡ）から加速モード（時間帯ＴＢ2 ）となるとフィル
タ領域Ａからフィルタ領域Ｂa へと変移され、この後、
加速モード（時間帯ＴＢ2 ）から定速モード（時間帯Ｔ
Ｃ2 ）となるとフィルタ領域Ｂa からフィルタ領域Ｃへ
と変移される。ここで、図４に示すように、制御モード
が切換わった初期（時間帯ＴＢ1 ，ＴＣ1 ）には大きな
ピッチ角変動が生じ、その後は通常ごく小さなピッチ角
変動のみが生じる。したがって、制御モードの切換わり
初期（時間帯ＴＢ1 ，ＴＣ1 ）のピッチ角θp に対して
強いフィルタをかけると車両のヘッドライト３０Ｌ（３
０Ｒ）の光軸方向の自動調整制御における応答性が悪く
なるため、制御モードの切換わり初期（時間帯ＴＢ1 ，
ＴＣ1 ）にはフィルタをかけないかごく弱いフィルタを
かける処理を行ったのち、通常のフィルタ切換処理に移
って加速モード（時間帯ＴＢ2 ）では弱いフィルタ、定
速モード（時間帯ＴＣ2 ）では強いフィルタがかけられ
る。このようにして、後述するように、車両の制御モー
ド（停車モード、加速初期モード、加速モード、減速初
期モード、減速モード、定速初期モード、定速モード）
に対応して図３に示すフィルタ領域の各フィルタ（Ａ，
Ｂa1，Ｂa2，Ｂd1，Ｂd2，Ｃ1 ，Ｃ2 ）が切換えられ、
車両の走行状態で発生されるピッチ角がフィルタ処理さ
れヘッドライト３０Ｌ（３０Ｒ）の光軸方向が適切に調
整される。3 and 4, first, the filter area corresponding to the control mode changes from the filter area A to the filter area Ba when the vehicle changes from the stop mode (time zone TA) to the acceleration mode (time zone TB2). And after this,
From the acceleration mode (time zone TB2) to the constant speed mode (time zone T2)
When C2) is reached, the transition is made from the filter area Ba to the filter area C. Here, as shown in FIG. 4, a large pitch angle fluctuation occurs at the initial stage (time periods TB1, TC1) when the control mode is switched, and thereafter, only a very small pitch angle fluctuation usually occurs. Therefore, if a strong filter is applied to the pitch angle θp at the beginning of the control mode switching (time period TB1, TC1), the vehicle headlight 30L (3
0R), the response in the automatic adjustment control in the optical axis direction is deteriorated.
After performing a process of applying a very weak filter without filtering to TC1), the process proceeds to a normal filter switching process, and a weak filter in the acceleration mode (time zone TB2) and a strong filter in the constant speed mode (time zone TC2). Is applied. In this way, as described later, the control modes of the vehicle (stop mode, acceleration initial mode, acceleration mode, deceleration initial mode, deceleration mode, constant speed initial mode, constant speed mode)
Corresponding to each filter (A,
Ba1, Ba2, Bd1, Bd2, C1, C2) are switched,
The pitch angle generated in the running state of the vehicle is filtered, and the optical axis direction of the headlight 30L (30R) is appropriately adjusted.

【００２８】図５は本発明の実施の形態の一実施例にか
かる車両用前照灯光軸方向自動調整装置で使用されてい
るＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１におけるベースルーチンを
示すフローチャートである。なお、本ルーチンは約５０
ｍｓ毎に実行される。FIG. 5 is a flowchart showing a base routine in the CPU 21 in the ECU 20 used in the automatic headlight optical axis direction adjusting device for a vehicle according to one embodiment of the present invention. This routine is approximately 50
Executed every ms.

【００２９】図５において、ステップＳ１０１で初期設
定が実行されたのち、ステップＳ１０２に移行し、車輪
速パルス、フロントハイト値ＨＦ、リヤハイト値ＨＲ等
の各種センサ信号が読込まれる。次にステップＳ１０３
に移行して、ステップＳ１０２で読込まれた車輪速パル
スから演算された車速Ｖが微分され加速度α（＝ｄＶ／
ｄｔ）が算出される。次にステップＳ１０４に移行し
て、ステップＳ１０２で読込まれたフロントハイト値Ｈ
Ｆ及びリヤハイト値ＨＲに基づき上式（１）によってピ
ッチ角θp が算出される。次にステップＳ１０５に移行
して、後述の制御モード決定処理が実行される。In FIG. 5, after the initial setting is performed in step S101, the process proceeds to step S102, where various sensor signals such as a wheel speed pulse, a front height value HF, and a rear height value HR are read. Next, step S103
The vehicle speed V calculated from the wheel speed pulse read in step S102 is differentiated and the acceleration α (= dV /
dt) is calculated. Next, the process proceeds to step S104, where the front height value H read in step S102 is read.
The pitch angle θp is calculated by the above equation (1) based on F and the rear height value HR. Next, the process proceeds to step S105, and a control mode determination process described later is executed.

【００３０】次にステップＳ１０６に移行して、ステッ
プＳ１０５で決定された各制御モードにおいてフィルタ
処理されたピッチ角θpfに対して、θa ≒−θpfであっ
て対向車に眩光を与えることのないアクチュエータ目標
値（目標光軸方向調整角度）θa が算出される。次にス
テップＳ１０７に移行して、ヘッドライト３０Ｌ（３０
Ｒ）が点灯されているかが判定される。ステップＳ１０
７の判定条件が成立し、ヘッドライト３０Ｌ（３０Ｒ）
が点灯されているときにはステップＳ１０８に移行し、
ステップＳ１０６で算出されたアクチュエータ目標値θ
a に基づきアクチュエータ３５Ｌ（３５Ｒ）が駆動され
ヘッドライト３０Ｌ（３０Ｒ）の光軸方向が調整された
のちステップＳ１０２に戻り、以降、ステップＳ１０２
〜ステップＳ１０８の処理が繰返し実行される。Next, the operation proceeds to step S106, where the pitch angle θpf filtered in each control mode determined in step S105 is θa ≒ −θpf, and the actuator does not give glare to oncoming vehicles. The target value (target optical axis direction adjustment angle) θa is calculated. Next, the process proceeds to step S107, and the headlights 30L (30
It is determined whether R) is lit. Step S10
7 is satisfied, and the headlight 30L (30R)
When is lit, the process proceeds to step S108,
Actuator target value θ calculated in step S106
The actuator 35L (35R) is driven based on a to adjust the optical axis direction of the headlight 30L (30R), and then returns to step S102, and thereafter, returns to step S102.
To Step S108 are repeatedly executed.

【００３１】一方、ステップＳ１０７の判定条件が成立
せず、ヘッドライト３０Ｌ（３０Ｒ）が点灯されていな
いときにはアクチュエータ３５Ｌ（３５Ｒ）を駆動する
ことなくそのままステップＳ１０２に戻り、ステップＳ
１０２〜ステップＳ１０７の処理が繰返される。なお、
アクチュエータ３５Ｌ（３５Ｒ）に対する制御速度設定
等については省略されている。On the other hand, when the determination condition of step S107 is not satisfied and the headlight 30L (30R) is not turned on, the process returns to step S102 without driving the actuator 35L (35R) and directly returns to step S102.
The processing from 102 to step S107 is repeated. In addition,
The control speed setting and the like for the actuator 35L (35R) are omitted.

【００３２】次に、上述の図５のステップＳ１０５にお
ける制御モード決定のサブルーチンを示す図６のフロー
チャートに基づき、図３のテーブルを参照して詳細に説
明する。Next, a detailed description will be given with reference to the table in FIG. 3 based on the flowchart in FIG. 6 showing the subroutine for determining the control mode in step S105 in FIG. 5 described above.

【００３３】図６において、ステップＳ２０１で、車速
Ｖが予め設定された２〔ｋｍ／ｈ〕未満であるかが判定
される。ステップＳ２０１の判定条件が成立し、車速Ｖ
が２〔ｋｍ／ｈ〕未満であり車両が停車していると見做
されるときには、ステップＳ２０２に移行し、荷物の積
卸し等で大きなピッチ角変動が予想されるためフィルタ
をかけないか、ごく弱いフィルタをかけてそのピッチ角
変動に対し素早くアクチュエータが応答されるように、
図３のテーブルに示すフィルタ領域ＡのＡフィルタ（フ
ィルタなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応す
る停車モードＡに決定し、本サブルーチンを終了する。In FIG. 6, in step S201, it is determined whether the vehicle speed V is less than a preset 2 [km / h]. The determination condition of step S201 is satisfied, and the vehicle speed V
Is less than 2 [km / h] and it is determined that the vehicle is stopped, the process proceeds to step S202, and a large pitch angle variation is expected due to unloading of cargo or the like. To make the actuator respond quickly to the pitch angle fluctuation with a very weak filter,
The stop mode A corresponding to the A filter (no filter or 1-sec moving average filter) in the filter area A shown in the table of FIG. 3 is determined, and this subroutine ends.

【００３４】一方、ステップＳ２０１の判定条件が成立
せず、車速Ｖが２〔ｋｍ／ｈ〕以上であるときにはステ
ップＳ２０３に移行し、車速Ｖが微分されて算出された
加速度α（＝ｄＶ／ｄｔ）が予め設定された２〔ｍ／ｓ
2 〕を越えているかが判定される。ステップＳ２０３の
判定条件が成立し、加速度αが２〔ｍ／ｓ2 〕を越えて
いるときには、ステップＳ２０４に移行し、前回の制御
モードがフィルタ領域Ｂa の加速モードであったかが判
定される。ステップＳ２０４の判定条件が成立しないと
きには、ステップＳ２０５で加速モードカウンタＴＢa
が「０」とされる。ステップＳ２０４の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂa の加速モード
であったとき、またはステップＳ２０５の処理ののち、
ステップＳ２０６に移行し、加速モードカウンタＴＢa
にサンプリング間隔ΔＴが加算され加速モードカウンタ
ＴＢa とされる。On the other hand, if the determination condition in step S201 is not satisfied and the vehicle speed V is 2 [km / h] or more, the process proceeds to step S203, and the acceleration α (= dV / dt) calculated by differentiating the vehicle speed V is calculated. ) Is a preset 2 [m / s
2 ] is determined. When the determination condition of step S203 is satisfied and the acceleration α exceeds 2 [m / s 2 ], the process proceeds to step S204, and it is determined whether the previous control mode is the acceleration mode of the filter region Ba. If the determination condition in step S204 is not satisfied, in step S205, the acceleration mode counter TBa
Is set to “0”. When the determination condition of step S204 is satisfied and the previous control mode is the acceleration mode of the filter region Ba, or after the processing of step S205,
The process moves to step S206, and the acceleration mode counter TBa
Is added to the sampling interval ΔT to obtain an acceleration mode counter TBa.

【００３５】次にステップＳ２０７に移行して、加速モ
ードカウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ２０７の判定条件が成
立せず、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ２０８に移行
し、フィルタをかけないでピッチ角変動に対し素早くア
クチュエータが応答されるように、図３のテーブルに示
すフィルタ領域Ｂa のＢa1フィルタ（フィルタなし）に
対応する加速初期モードＢa1に決定し、本サブルーチン
を終了する。一方、ステップＳ２０７の判定条件が成立
し、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔ
ｍを越えているときには、ステップＳ２０９に移行し、
ごく弱いフィルタをかけてピッチ角変動に対し早くアク
チュエータが応答されるように、図３のテーブルに示す
フィルタ領域Ｂa のＢa2フィルタ（１ｓｅｃ移動平均フ
ィルタ）に対応する加速モードＢa2に決定し、本サブル
ーチンを終了する。Next, the routine proceeds to step S207, where it is determined whether or not the acceleration mode counter TBa exceeds the initial mode limit time Tm. When the determination condition of step S207 is not satisfied and the acceleration mode counter TBa is equal to or less than the initial mode limit time Tm, the process proceeds to step S208, and the actuator is quickly responded to the pitch angle change without filtering. The acceleration initial mode Ba1 corresponding to the Ba1 filter (no filter) in the filter area Ba shown in the table of FIG. 3 is determined, and this subroutine is terminated. On the other hand, the determination condition of step S207 is satisfied, and the acceleration mode counter TBa is set to the initial mode limit time T.
m, the process proceeds to step S209,
The acceleration mode Ba2 corresponding to the Ba2 filter (1 sec moving average filter) in the filter area Ba shown in the table of FIG. 3 is determined so that the actuator responds quickly to the pitch angle fluctuation by applying a very weak filter. To end.

【００３６】一方、ステップＳ２０３の判定条件が成立
せず、加速度αが２〔ｍ／ｓ2 〕以下であるときにはス
テップＳ２１０に移行し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕
未満であるかが判定される。ステップＳ２１０の判定条
件が成立し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕未満であると
きには、ステップＳ２１１に移行し、前回の制御モード
がフィルタ領域Ｂd の減速モードであったかが判定され
る。ステップＳ２１１の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ２１２で減速モードカウンタＴＢd が
「０」とされる。ステップＳ２１１の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂd の減速モード
であったとき、またはステップＳ２１２の処理ののち、
ステップＳ２１３に移行し、減速モードカウンタＴＢd
にサンプリング間隔ΔＴが加算され減速モードカウンタ
ＴＢd とされる。On the other hand, when the determination condition of step S203 is not satisfied and the acceleration α is 2 [m / s 2 ] or less, the process proceeds to step S210, and the acceleration α is -2 [m / s 2 ].
It is determined whether it is less than. When the determination condition of step S210 is satisfied and the acceleration α is less than −2 [m / s 2 ], the process shifts to step S211 to determine whether the previous control mode was the deceleration mode of the filter area Bd. If the determination condition in step S211 is not satisfied, the deceleration mode counter TBd is set to "0" in step S212. When the determination condition of step S211 is satisfied and the previous control mode was the deceleration mode of the filter area Bd, or after the processing of step S212,
The process proceeds to step S213 and the deceleration mode counter TBd
Is added to the sampling interval ΔT to obtain a deceleration mode counter TBd.

【００３７】次にステップＳ２１４に移行して、減速モ
ードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ２１４の判定条件が成
立せず、減速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ２１５に移行
し、ピッチ角変動が大きいためフィルタをかけないでそ
のピッチ角変動に対し素早くアクチュエータが応答され
るように、図３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂd のＢ
d1フィルタ（フィルタなし）に対応する減速初期モード
Ｂd1に決定し、本サブルーチンを終了する。一方、ステ
ップＳ２１４の判定条件が成立し、減速モードカウンタ
ＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えているときに
は、ステップＳ２１６に移行し、ピッチ角変動が大きい
ためごく弱いフィルタをかけてそのピッチ角変動に対し
素早くアクチュエータが応答されるように、図３のテー
ブルに示すフィルタ領域Ｂd のＢd2フィルタ（１ｓｅｃ
移動平均フィルタ）に対応する減速モードＢd2に決定
し、本サブルーチンを終了する。Next, the flow shifts to step S214, where it is determined whether or not the deceleration mode counter TBd has exceeded the initial mode limit time Tm. If the determination condition of step S214 is not satisfied and the deceleration mode counter TBd is equal to or less than the initial mode limit time Tm, the process proceeds to step S215, and since the pitch angle fluctuation is large, the actuator is quickly actuated without the filtering due to the pitch angle fluctuation. Of the filter area Bd shown in the table of FIG.
The deceleration initial mode Bd1 corresponding to the d1 filter (no filter) is determined, and this subroutine ends. On the other hand, when the determination condition of step S214 is satisfied and the deceleration mode counter TBd exceeds the initial mode limit time Tm, the process shifts to step S216 to apply a very weak filter because the pitch angle fluctuation is large, and The Bd2 filter (1 sec.) In the filter area Bd shown in the table of FIG.
The deceleration mode Bd2 corresponding to the moving average filter is determined, and the present subroutine ends.

【００３８】一方、ステップＳ２１０の判定条件が成立
せず、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕以上であるときには
ステップＳ２１７に移行し、前回の制御モードがフィル
タ領域Ｃの定速モードであったかが判定される。ステッ
プＳ２１７の判定条件が成立しないときには、ステップ
Ｓ２１８で定速モードカウンタＴＣが「０」とされる。
ステップＳ２１７の判定条件が成立し、前回の制御モー
ドがフィルタ領域Ｃの定速モードであったとき、または
ステップＳ２１８の処理ののち、ステップＳ２１９に移
行し、定速モードカウンタＴＣにサンプリング間隔ΔＴ
が加算され定速モードカウンタＴＣとされる。On the other hand, if the determination condition of step S210 is not satisfied and the acceleration α is equal to or more than −2 [m / s 2 ], the process shifts to step S217 to determine whether the previous control mode was the constant speed mode of the filter area C. Is determined. If the determination condition in step S217 is not satisfied, the constant speed mode counter TC is set to "0" in step S218.
When the determination condition of step S217 is satisfied and the previous control mode is the constant speed mode of the filter region C, or after the process of step S218, the process proceeds to step S219, and the sampling interval ΔT is set in the constant speed mode counter TC.
Are added to form a constant speed mode counter TC.

【００３９】次にステップＳ２２０に移行して、定速モ
ードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍを越えてい
るかが判定される。ステップＳ２２０の判定条件が成立
せず、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔ
ｍ以下であるときには、ステップＳ２２１に移行し、定
速初期でありピッチ角変動が大きいためフィルタをかけ
ないか、ごく弱いフィルタをかけてそのピッチ角変動に
対し素早くアクチュエータが応答されるように、図３の
テーブルに示すフィルタ領域ＣのＣ1 フィルタ（フィル
タなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する定
速初期モードＣ1 に決定し、本サブルーチンを終了す
る。Next, the routine proceeds to step S220, where it is determined whether the constant speed mode counter TC has exceeded the initial mode limit time Tm. The determination condition of step S220 is not satisfied, and the constant speed mode counter TC indicates the initial mode time limit T
m or less, the process proceeds to step S221, in which the constant speed is the initial stage and the pitch angle fluctuation is large, so that no filter is applied, or a very weak filter is applied so that the actuator can quickly respond to the pitch angle fluctuation. The constant speed initial mode C1 corresponding to the C1 filter (no filter or 1-sec moving average filter) in the filter area C shown in the table of FIG. 3 is determined, and this subroutine is terminated.

【００４０】一方、ステップＳ２２０の判定条件が成立
し、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍ
を越えているときには、ステップＳ２２２に移行し、通
常、大きなピッチ角変動はないと予想されるため走行時
の振動の高周波成分や路面の凹凸によるピッチ角変動を
除去するよう強いフィルタをかけてアクチュエータが応
答されないように、図３のテーブルに示すフィルタ領域
ＣのＣ2 フィルタ（１０ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対
応する定速モードＣ2 に決定し、本サブルーチンを終了
する。On the other hand, the condition of step S220 is satisfied, and the constant speed mode counter TC is set to the initial mode time limit Tm.
If it exceeds, the process proceeds to step S222. Since it is normally expected that there is no large pitch angle variation, the actuator is subjected to a strong filter so as to remove the pitch angle variation due to the high frequency component of the vibration during traveling and the unevenness of the road surface. Is set to the constant speed mode C2 corresponding to the C2 filter (10-sec moving average filter) in the filter area C shown in the table of FIG.

【００４１】次に、上述の図６の制御モード決定のサブ
ルーチンの第１の変形例を示す図７のフローチャートに
基づき、図３のテーブルを参照して詳細に説明する。な
お、上述の図６のサブルーチンのように大きなピッチ角
変化がなくなっているのにフィルタを切る必要がないた
め、本サブルーチンではピッチ角変化量の絶対値が所定
の閾値を越えている間だけフィルタを切って初期制御モ
ードとするものである。Next, a detailed description will be given with reference to the table of FIG. 3 based on the flowchart of FIG. 7 showing a first modification of the control mode determination subroutine of FIG. 6 described above. Since there is no need to cut off the filter even though the large pitch angle change has disappeared as in the above-described subroutine of FIG. 6, this subroutine only performs filtering while the absolute value of the pitch angle change amount exceeds a predetermined threshold value. To set the initial control mode.

【００４２】図７において、ステップＳ３０１で、車速
Ｖが予め設定された２〔ｋｍ／ｈ〕未満であるかが判定
される。ステップＳ３０１の判定条件が成立し、車速Ｖ
が２〔ｋｍ／ｈ〕未満であり車両が停車していると見做
されるときには、ステップＳ３０２に移行し、荷物の積
卸し等で大きなピッチ角変動が予想されるためフィルタ
をかけないか、ごく弱いフィルタをかけてそのピッチ角
変動に対し素早くアクチュエータが応答されるように、
図３のテーブルに示すフィルタ領域ＡのＡフィルタ（フ
ィルタなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応す
る停車モードＡに決定し、本サブルーチンを終了する。In FIG. 7, in step S301, it is determined whether the vehicle speed V is less than a preset 2 [km / h]. When the determination condition of step S301 is satisfied, the vehicle speed V
Is less than 2 [km / h] and it is determined that the vehicle is stopped, the process proceeds to step S302, and a large pitch angle fluctuation is expected due to the unloading of cargo or the like. To make the actuator respond quickly to the pitch angle fluctuation with a very weak filter,
The stop mode A corresponding to the A filter (no filter or 1-sec moving average filter) in the filter area A shown in the table of FIG. 3 is determined, and this subroutine ends.

【００４３】一方、ステップＳ３０１の判定条件が成立
せず、車速Ｖが２〔ｋｍ／ｈ〕以上であるときにはステ
ップＳ３０３に移行し、車速Ｖが微分されて算出された
加速度α（＝ｄＶ／ｄｔ）が予め設定された２〔ｍ／ｓ
2 〕を越えているかが判定される。ステップＳ３０３の
判定条件が成立し、加速度αが２〔ｍ／ｓ2 〕を越えて
いるときには、ステップＳ３０４に移行し、前回の制御
モードがフィルタ領域Ｂa の加速モードであったかが判
定される。ステップＳ３０４の判定条件が成立しないと
きには、ステップＳ３０５で加速モードカウンタＴＢa
が「０」とされる。ステップＳ３０４の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂa の加速モード
であったとき、またはステップＳ３０５の処理ののち、
ステップＳ３０６に移行し、加速モードカウンタＴＢa
にサンプリング間隔ΔＴが加算され加速モードカウンタ
ＴＢa とされる。On the other hand, when the determination condition of step S301 is not satisfied and the vehicle speed V is 2 [km / h] or more, the process proceeds to step S303, and the acceleration α (= dV / dt) calculated by differentiating the vehicle speed V is calculated. ) Is a preset 2 [m / s
2 ] is determined. If the determination condition in step S303 is satisfied and the acceleration α exceeds 2 [m / s 2 ], the process proceeds to step S304, and it is determined whether the previous control mode was the acceleration mode of the filter area Ba. When the determination condition in step S304 is not satisfied, in step S305, the acceleration mode counter TBa
Is set to “0”. When the determination condition of step S304 is satisfied and the previous control mode was the acceleration mode of the filter area Ba, or after the processing of step S305,
Proceeding to step S306, the acceleration mode counter TBa
Is added to the sampling interval ΔT to obtain an acceleration mode counter TBa.

【００４４】次にステップＳ３０７に移行して、加速モ
ードカウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ３０７の判定条件が成
立せず、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ３０８に移行
し、ピッチ角変化量Δθp （＝ｄθp ／ｄｔ）の絶対値
が予め設定された閾値θm を越えているかが判定され
る。ステップＳ３０８の判定条件が成立するときには、
ステップＳ３０９に移行し、加速初期でありピッチ角変
動が大きいためフィルタをかけないでそのピッチ角変動
に対し素早くアクチュエータが応答されるように、図３
のテーブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa1フィルタ（フ
ィルタなし）に対応する加速初期モードＢa1に決定し、
本サブルーチンを終了する。一方、ステップＳ３０７の
判定条件が成立し、加速モードカウンタＴＢa が初期モ
ード制限時間Ｔｍを越えているとき、またはステップＳ
３０８の判定条件が成立せず、ピッチ角変化量Δθp の
絶対値が予め設定された閾値θm 以下であるときには、
ステップＳ３１０に移行し、ごく弱いフィルタをかけて
ピッチ角変動に対し早くアクチュエータが応答されるよ
うに、図３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa2フ
ィルタ（１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する加速モ
ードＢa2に決定し、本サブルーチンを終了する。Next, the flow shifts to step S307, where it is determined whether or not the acceleration mode counter TBa exceeds the initial mode limit time Tm. If the determination condition in step S307 is not satisfied and the acceleration mode counter TBa is equal to or shorter than the initial mode limit time Tm, the process proceeds to step S308, and the absolute value of the pitch angle change amount Δθp (= dθp / dt) is set in advance. It is determined whether the value exceeds the threshold θm. When the determination condition of step S308 is satisfied,
Proceeding to step S309, since the acceleration is in the initial stage and the pitch angle fluctuation is large, the actuator is quickly responded to the pitch angle fluctuation without filtering, as shown in FIG.
In the acceleration initial mode Ba1 corresponding to the Ba1 filter (no filter) in the filter area Ba shown in the table
This subroutine ends. On the other hand, when the determination condition of step S307 is satisfied and the acceleration mode counter TBa exceeds the initial mode limit time Tm, or
When the determination condition of 308 is not satisfied and the absolute value of the pitch angle change amount Δθp is equal to or smaller than a preset threshold value θm,
In step S310, the acceleration mode Ba2 corresponding to the Ba2 filter (1 sec moving average filter) in the filter area Ba shown in the table of FIG. And the subroutine ends.

【００４５】一方、ステップＳ３０３の判定条件が成立
せず、加速度αが２〔ｍ／ｓ2 〕以下であるときにはス
テップＳ３１１に移行し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕
未満であるかが判定される。ステップＳ３１１の判定条
件が成立し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕未満であると
きには、ステップＳ３１２に移行し、前回の制御モード
がフィルタ領域Ｂd の減速モードであったかが判定され
る。ステップＳ３１２の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ３１３で減速モードカウンタＴＢd が
「０」とされる。ステップＳ３１２の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂd の減速モード
であったとき、またはステップＳ３１３の処理ののち、
ステップＳ３１４に移行し、減速モードカウンタＴＢd
にサンプリング間隔ΔＴが加算され減速モードカウンタ
ＴＢd とされる。On the other hand, if the determination condition in step S303 is not satisfied and the acceleration α is 2 [m / s 2 ] or less, the process proceeds to step S311 and the acceleration α is -2 [m / s 2 ].
It is determined whether it is less than. When the determination condition of step S311 is satisfied and the acceleration α is less than −2 [m / s 2 ], the process shifts to step S312 to determine whether the previous control mode was the deceleration mode of the filter area Bd. If the determination condition in step S312 is not satisfied, the deceleration mode counter TBd is set to "0" in step S313. When the determination condition of step S312 is satisfied and the previous control mode was the deceleration mode of the filter area Bd, or after the processing of step S313,
The process moves to step S314 and the deceleration mode counter TBd
Is added to the sampling interval ΔT to obtain a deceleration mode counter TBd.

【００４６】次にステップＳ３１５に移行して、減速モ
ードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ３１５の判定条件が成
立せず、減速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ３１６に移行
し、ピッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定された閾
値θm を越えているかが判定される。ステップＳ３１６
の判定条件が成立するときには、ステップＳ３１７に移
行し、減速初期でありピッチ角変動が大きいためフィル
タをかけないでそのピッチ角変動に対し素早くアクチュ
エータが応答されるように、図３のテーブルに示すフィ
ルタ領域Ｂd のＢd1フィルタ（フィルタなし）に対応す
る減速初期モードＢd1に決定し、本サブルーチンを終了
する。一方、ステップＳ３１５の判定条件が成立し、減
速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越
えているとき、またはステップＳ３１６の判定条件が成
立せず、ピッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定され
た閾値θm 以下であるときには、ステップＳ３１８に移
行し、ごく弱いフィルタをかけてピッチ角変動に対し早
くアクチュエータが応答されるように、図３のテーブル
に示すフィルタ領域Ｂd のＢd2フィルタ（１ｓｅｃ移動
平均フィルタ）に対応する減速モードＢd2に決定し、本
サブルーチンを終了する。Next, the flow shifts to step S315, where it is determined whether or not the deceleration mode counter TBd has exceeded the initial mode limit time Tm. If the determination condition of step S315 is not satisfied and the deceleration mode counter TBd is equal to or less than the initial mode limit time Tm, the process shifts to step S316 to determine whether the absolute value of the pitch angle variation Δθp exceeds a preset threshold θm. Is determined. Step S316
When the determination condition is satisfied, the process proceeds to step S317, and since the pitch angle fluctuation is large at the initial stage of deceleration, the table shown in FIG. 3 is used so that the actuator can quickly respond to the pitch angle fluctuation without filtering. The deceleration initial mode Bd1 corresponding to the Bd1 filter (no filter) in the filter area Bd is determined, and this subroutine ends. On the other hand, when the determination condition in step S315 is satisfied and the deceleration mode counter TBd exceeds the initial mode limit time Tm, or when the determination condition in step S316 is not satisfied, the absolute value of the pitch angle change amount Δθp is preset. If the difference is equal to or smaller than the threshold value θm, the process proceeds to step S318, and a Bd2 filter (1 sec moving average) of the filter area Bd shown in the table of FIG. The deceleration mode Bd2 corresponding to (filter) is determined, and this subroutine ends.

【００４７】一方、ステップＳ３１１の判定条件が成立
せず、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕以上であるときには
ステップＳ３１９に移行し、前回の制御モードがフィル
タ領域Ｃの定速モードであったかが判定される。ステッ
プＳ３１９の判定条件が成立しないときには、ステップ
Ｓ３２０で定速モードカウンタＴＣが「０」とされる。
ステップＳ３１９の判定条件が成立し、前回の制御モー
ドがフィルタ領域Ｃの定速モードであったとき、または
ステップＳ３２０の処理ののち、ステップＳ３２１に移
行し、定速モードカウンタＴＣにサンプリング間隔ΔＴ
が加算され定速モードカウンタＴＣとされる。On the other hand, if the determination condition in step S311 is not satisfied and the acceleration α is equal to or more than −2 [m / s 2 ], the process shifts to step S319 to determine whether the previous control mode was the constant speed mode in the filter area C. Is determined. If the determination condition in step S319 is not satisfied, the constant speed mode counter TC is set to "0" in step S320.
When the determination condition of step S319 is satisfied and the previous control mode is the constant speed mode of the filter region C, or after the process of step S320, the process proceeds to step S321, and the sampling interval ΔT is set in the constant speed mode counter TC.
Are added to form a constant speed mode counter TC.

【００４８】次にステップＳ３２２に移行して、定速モ
ードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍを越えてい
るかが判定される。ステップＳ３２２の判定条件が成立
せず、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔ
ｍ以下であるときには、ステップＳ３２３に移行し、ピ
ッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定された閾値θm
を越えているかが判定される。ステップＳ３２３の判定
条件が成立するときには、ステップＳ３２４に移行し、
定速初期でありピッチ角変動が大きいためフィルタをか
けないか、ごく弱いフィルタをかけてそのピッチ角変動
に対し素早くアクチュエータが応答されるように、図３
のテーブルに示すフィルタ領域ＣのＣ1フィルタ（フィ
ルタなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する
定速初期モードＣ1 に決定し、本サブルーチンを終了す
る。Next, the flow shifts to step S322, where it is determined whether or not the constant speed mode counter TC has exceeded the initial mode limit time Tm. If the determination condition of step S322 is not satisfied, the constant speed mode counter TC indicates the initial mode time limit T
m, the process proceeds to step S323, and the absolute value of the pitch angle variation Δθp is set to a predetermined threshold θm.
Is determined. When the determination condition of step S323 is satisfied, the process proceeds to step S324,
At the beginning of the constant speed, the pitch angle fluctuation is large, so that no filter is applied, or a very weak filter is applied so that the actuator can quickly respond to the pitch angle fluctuation.
Is determined to be the constant speed initial mode C1 corresponding to the C1 filter (no filter or 1-sec moving average filter) in the filter area C shown in the table.

【００４９】一方、ステップＳ３２２の判定条件が成立
し、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍ
を越えているとき、またはステップＳ３２３の判定条件
が成立せず、ピッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定
された閾値θm 以下であるときには、ステップＳ３２５
に移行し、通常、大きなピッチ角変動はないと予想され
るため走行時の振動の高周波成分や路面の凹凸によるピ
ッチ角変動を除去するよう強いフィルタをかけてアクチ
ュエータが応答されないように、図３のテーブルに示す
フィルタ領域ＣのＣ2 フィルタ（１０ｓｅｃ移動平均フ
ィルタ）に対応する定速モードＣ2 に決定し、本サブル
ーチンを終了する。On the other hand, the condition of step S322 is satisfied, and the constant speed mode counter TC is set to the initial mode time limit Tm.
Is exceeded, or when the determination condition of step S323 is not satisfied and the absolute value of the pitch angle change amount Δθp is equal to or less than a preset threshold value θm, step S325 is performed.
In general, it is expected that there will be no large pitch angle fluctuation. Therefore, a strong filter is applied to remove the high frequency component of the vibration during traveling and the pitch angle fluctuation due to the unevenness of the road surface. Is determined to be the constant speed mode C2 corresponding to the C2 filter (10-sec moving average filter) in the filter area C shown in the table, and this subroutine is terminated.

【００５０】次に、上述の図６の制御モード決定のサブ
ルーチンの第２の変形例を示す図８のフローチャートに
基づき、図３のテーブルを参照して詳細に説明する。な
お、上述の図７のサブルーチンでは路面凹凸によるピッ
チ角の変化が生じたときフィルタを切る可能性があり不
要な光軸方向調整を行うこともあり得るが、本サブルー
チンでは加速時には正のピッチ角変化量のみ、減速時に
は負のピッチ角変化量のみそれぞれ判定に用いるためそ
のような誤判定が半減される。Next, a detailed description will be given with reference to the table of FIG. 3 based on the flowchart of FIG. 8 showing a second modification of the control mode determination subroutine of FIG. 6 described above. In the above-described subroutine of FIG. 7, the filter may be cut off when the pitch angle changes due to the unevenness of the road surface, and unnecessary optical axis direction adjustment may be performed. Since only the change amount and the negative pitch angle change amount at the time of deceleration are used for determination, such erroneous determination is halved.

【００５１】図８において、ステップＳ４０１で、車速
Ｖが予め設定された２〔ｋｍ／ｈ〕未満であるかが判定
される。ステップＳ４０１の判定条件が成立し、車速Ｖ
が２〔ｋｍ／ｈ〕未満であり車両が停車していると見做
されるときには、ステップＳ４０２に移行し、荷物の積
卸し等で大きなピッチ角変動が予想されるためフィルタ
をかけないか、ごく弱いフィルタをかけてそのピッチ角
変動に対し素早くアクチュエータが応答されるように、
図３のテーブルに示すフィルタ領域ＡのＡフィルタ（フ
ィルタなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応す
る停車モードＡに決定し、本サブルーチンを終了する。Referring to FIG. 8, in step S401, it is determined whether the vehicle speed V is less than a preset 2 [km / h]. The determination condition of step S401 is satisfied, and the vehicle speed V
Is less than 2 [km / h] and it is determined that the vehicle is stopped, the process proceeds to step S402, and a large pitch angle variation is expected due to the unloading of cargo or the like. To make the actuator respond quickly to the pitch angle fluctuation with a very weak filter,
The stop mode A corresponding to the A filter (no filter or 1-sec moving average filter) in the filter area A shown in the table of FIG. 3 is determined, and this subroutine ends.

【００５２】一方、ステップＳ４０１の判定条件が成立
せず、車速Ｖが２〔ｋｍ／ｈ〕以上であるときにはステ
ップＳ４０３に移行し、車速Ｖが微分されて算出された
加速度α（＝ｄＶ／ｄｔ）が予め設定された２〔ｍ／ｓ
2 〕を越えているかが判定される。ステップＳ４０３の
判定条件が成立し、加速度αが２〔ｍ／ｓ2 〕を越えて
いるときには、ステップＳ４０４に移行し、前回の制御
モードがフィルタ領域Ｂa の加速モードであったかが判
定される。ステップＳ４０４の判定条件が成立しないと
きには、ステップＳ４０５で加速モードカウンタＴＢa
が「０」とされる。ステップＳ４０４の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂa の加速モード
であったとき、またはステップＳ４０５の処理ののち、
ステップＳ４０６に移行し、加速モードカウンタＴＢa
にサンプリング間隔ΔＴが加算され加速モードカウンタ
ＴＢa とされる。On the other hand, when the determination condition of step S401 is not satisfied and the vehicle speed V is 2 [km / h] or more, the process proceeds to step S403, and the acceleration α (= dV / dt) calculated by differentiating the vehicle speed V is calculated. ) Is a preset 2 [m / s
2 ] is determined. When the determination condition of step S403 is satisfied and the acceleration α exceeds 2 [m / s 2 ], the process proceeds to step S404, and it is determined whether the previous control mode was the acceleration mode of the filter region Ba. When the determination condition in step S404 is not satisfied, in step S405, the acceleration mode counter TBa
Is set to “0”. When the determination condition of step S404 is satisfied and the previous control mode was the acceleration mode of the filter area Ba, or after the processing of step S405,
Proceeding to step S406, the acceleration mode counter TBa
Is added to the sampling interval ΔT to obtain an acceleration mode counter TBa.

【００５３】次にステップＳ４０７に移行して、加速モ
ードカウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ４０７の判定条件が成
立せず、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ４０８に移行
し、ピッチ角変化量Δθp （＝ｄθp ／ｄｔ）が予め設
定された正の閾値θmaを越えているかが判定される。ス
テップＳ４０８の判定条件が成立するときには、ステッ
プＳ４０９に移行し、加速初期でありピッチ角変動が大
きいためフィルタをかけないでそのピッチ角変動に対し
素早くアクチュエータが応答されるように、図３のテー
ブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa1フィルタ（フィルタ
なし）に対応する加速初期モードＢa1に決定し、本サブ
ルーチンを終了する。一方、ステップＳ４０７の判定条
件が成立し、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制
限時間Ｔｍを越えているとき、またはステップＳ４０８
の判定条件が成立せず、ピッチ角変化量Δθp が予め設
定された正の閾値θma以下であるときには、ステップＳ
４１０に移行し、ごく弱いフィルタをかけてピッチ角変
動に対し早くアクチュエータが応答されるように、図３
のテーブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa2フィルタ（１
ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する加速モードＢa2に
決定し、本サブルーチンを終了する。Next, the flow shifts to step S407, where it is determined whether or not the acceleration mode counter TBa exceeds the initial mode limit time Tm. If the determination condition in step S407 is not satisfied and the acceleration mode counter TBa is equal to or shorter than the initial mode limit time Tm, the process proceeds to step S408, and the pitch angle change amount Δθp (= dθp / dt) is set to a predetermined positive threshold value. It is determined whether θma has been exceeded. When the determination condition in step S408 is satisfied, the process proceeds to step S409, and since the acceleration is in the initial stage and the pitch angle fluctuation is large, the table shown in FIG. The acceleration initial mode Ba1 corresponding to the Ba1 filter (no filter) in the filter area Ba shown in (1) is determined, and this subroutine is terminated. On the other hand, when the determination condition in step S407 is satisfied and the acceleration mode counter TBa exceeds the initial mode limit time Tm, or in step S408.
Is not satisfied and the pitch angle change amount Δθp is equal to or less than the preset positive threshold value θma,
The process proceeds to step 410 so that the actuator responds quickly to pitch angle fluctuations with a very weak filter.
Of the filter area Ba shown in the table of FIG.
The acceleration mode Ba2 corresponding to the second moving average filter is determined, and this subroutine is terminated.

【００５４】一方、ステップＳ４０３の判定条件が成立
せず、加速度αが２〔ｍ／ｓ2 〕以下であるときにはス
テップＳ４１１に移行し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕
未満であるかが判定される。ステップＳ４１１の判定条
件が成立し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕未満であると
きには、ステップＳ４１２に移行し、前回の制御モード
がフィルタ領域Ｂd の減速モードであったかが判定され
る。ステップＳ４１２の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ４１３で減速モードカウンタＴＢd が
「０」とされる。ステップＳ４１２の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂd の減速モード
であったとき、またはステップＳ４１３の処理ののち、
ステップＳ４１４に移行し、減速モードカウンタＴＢd
にサンプリング間隔ΔＴが加算され減速モードカウンタ
ＴＢd とされる。On the other hand, if the determination condition of step S403 is not satisfied and the acceleration α is 2 [m / s 2 ] or less, the process proceeds to step S411, where the acceleration α is -2 [m / s 2 ].
It is determined whether it is less than. When the determination condition of step S411 is satisfied and the acceleration α is less than -2 [m / s 2 ], the process shifts to step S412 to determine whether the previous control mode was the deceleration mode of the filter area Bd. If the determination condition in step S412 is not satisfied, the deceleration mode counter TBd is set to "0" in step S413. When the determination condition of step S412 is satisfied and the previous control mode was the deceleration mode of the filter area Bd, or after the processing of step S413,
The process moves to step S414, and the deceleration mode counter TBd
Is added to the sampling interval ΔT to obtain a deceleration mode counter TBd.

【００５５】次にステップＳ４１５に移行して、減速モ
ードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ４１５の判定条件が成
立せず、減速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ４１６に移行
し、ピッチ角変化量Δθp が予め設定された負の閾値θ
md未満であるかが判定される。ステップＳ４１６の判定
条件が成立するときには、ステップＳ４１７に移行し、
減速初期でありピッチ角変動が大きいためフィルタをか
けないでそのピッチ角変動に対し素早くアクチュエータ
が応答されるように、図３のテーブルに示すフィルタ領
域Ｂd のＢd1フィルタ（フィルタなし）に対応する減速
初期モードＢd1に決定し、本サブルーチンを終了する。
一方、ステップＳ４１５の判定条件が成立し、減速モー
ドカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えてい
るとき、またはステップＳ４１６の判定条件が成立せ
ず、ピッチ角変化量Δθp が予め設定された負の閾値θ
md以上であるときには、ステップＳ４１８に移行し、ご
く弱いフィルタをかけてピッチ角変動に対し早くアクチ
ュエータが応答されるように、図３のテーブルに示すフ
ィルタ領域Ｂd のＢd2フィルタ（１ｓｅｃ移動平均フィ
ルタ）に対応する減速モードＢd2に決定し、本サブルー
チンを終了する。Next, the flow shifts to step S415, where it is determined whether or not the deceleration mode counter TBd has exceeded the initial mode limit time Tm. If the determination condition of step S415 is not satisfied and the deceleration mode counter TBd is equal to or less than the initial mode limit time Tm, the process proceeds to step S416, and the pitch angle change amount Δθp is set to the predetermined negative threshold θ.
It is determined whether it is less than md. When the determination condition of step S416 is satisfied, the process proceeds to step S417,
The deceleration corresponding to the Bd1 filter (with no filter) in the filter area Bd shown in the table of FIG. 3 so that the actuator is quickly responded to the pitch angle fluctuation without filtering because the pitch angle fluctuation is large at the beginning of deceleration. The initial mode Bd1 is determined, and this subroutine ends.
On the other hand, when the determination condition in step S415 is satisfied and the deceleration mode counter TBd exceeds the initial mode limit time Tm, or when the determination condition in step S416 is not satisfied, the pitch angle change Δθp is set to a predetermined negative value. Threshold θ
If it is equal to or more than md, the process moves to step S418, and a Bd2 filter (1 sec moving average filter) in the filter area Bd shown in the table of FIG. Is determined, and the subroutine is terminated.

【００５６】一方、ステップＳ４１１の判定条件が成立
せず、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕以上であるときには
ステップＳ４１９に移行し、前回の制御モードがフィル
タ領域Ｃの定速モードであったかが判定される。ステッ
プＳ４１９の判定条件が成立しないときには、ステップ
Ｓ４２０で定速モードカウンタＴＣが「０」とされる。
ステップＳ４１９の判定条件が成立し、前回の制御モー
ドがフィルタ領域Ｃの定速モードであったとき、または
ステップＳ４２０の処理ののち、ステップＳ４２１に移
行し、定速モードカウンタＴＣにサンプリング間隔ΔＴ
が加算され定速モードカウンタＴＣとされる。On the other hand, if the determination condition in step S411 is not satisfied and the acceleration α is −2 [m / s 2 ] or more, the process proceeds to step S419 to determine whether the previous control mode was the constant speed mode in the filter area C. Is determined. When the determination condition in step S419 is not satisfied, the constant speed mode counter TC is set to "0" in step S420.
When the determination condition of step S419 is satisfied and the previous control mode was the constant speed mode of the filter region C, or after the process of step S420, the process proceeds to step S421, and the sampling interval ΔT is set in the constant speed mode counter TC.
Are added to form a constant speed mode counter TC.

【００５７】次にステップＳ４２２に移行して、定速モ
ードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍを越えてい
るかが判定される。ステップＳ４２２の判定条件が成立
せず、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔ
ｍ以下であるときには、ステップＳ４２３に移行し、ピ
ッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定された閾値θm
を越えているかが判定される。ステップＳ４２３の判定
条件が成立するときには、ステップＳ４２４に移行し、
定速初期でありピッチ角変動が大きいためフィルタをか
けないか、ごく弱いフィルタをかけてそのピッチ角変動
に対し素早くアクチュエータが応答されるように、図３
のテーブルに示すフィルタ領域ＣのＣ1フィルタ（フィ
ルタなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する
定速初期モードＣ1 に決定し、本サブルーチンを終了す
る。Then, the flow shifts to step S422, where it is determined whether or not the constant speed mode counter TC has exceeded the initial mode limit time Tm. If the determination condition of step S422 is not satisfied, the constant speed mode counter TC indicates the initial mode time limit T
m, the process proceeds to step S423, and the absolute value of the pitch angle change amount Δθp is set to a predetermined threshold value θm.
Is determined. When the determination condition of step S423 is satisfied, the process proceeds to step S424,
At the beginning of the constant speed, the pitch angle fluctuation is large, so that no filter is applied, or a very weak filter is applied so that the actuator can quickly respond to the pitch angle fluctuation.
Is determined to be the constant speed initial mode C1 corresponding to the C1 filter (no filter or 1-sec moving average filter) in the filter area C shown in the table.

【００５８】一方、ステップＳ４２２の判定条件が成立
し、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍ
を越えているとき、またはステップＳ４２３の判定条件
が成立せず、ピッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定
された閾値θm 以下であるときには、ステップＳ４２５
に移行し、通常、大きなピッチ角変動はないと予想され
るため走行時の振動の高周波成分や路面の凹凸によるピ
ッチ角変動を除去するよう強いフィルタをかけてアクチ
ュエータが応答されないように、図３のテーブルに示す
フィルタ領域ＣのＣ2 フィルタ（１０ｓｅｃ移動平均フ
ィルタ）に対応する定速モードＣ2 に決定し、本サブル
ーチンを終了する。On the other hand, the condition of step S422 is satisfied, and the constant speed mode counter TC is set to the initial mode limit time Tm.
Is exceeded, or when the determination condition of step S423 is not satisfied and the absolute value of the pitch angle change amount Δθp is equal to or less than a preset threshold value θm, step S425 is performed.
In general, it is expected that there will be no large pitch angle fluctuation. Therefore, a strong filter is applied to remove the high frequency component of the vibration during traveling and the pitch angle fluctuation due to the unevenness of the road surface. Is determined to be the constant speed mode C2 corresponding to the C2 filter (10-sec moving average filter) in the filter area C shown in the table, and this subroutine is terminated.

【００５９】次に、上述の図６の制御モード決定のサブ
ルーチンの第３の変形例を示す図９に基づき、図３のテ
ーブルを参照して詳細に説明する。なお、上述の図８の
サブルーチンでは加速時には正のピッチ角変化量のみ、
減速時には負のピッチ角変化量のみそれぞれ判定に用い
て路面凹凸によるピッチ角の変化が生じたときの誤判定
を防止しているが、本サブルーチンでは車体のピッチ角
の変化は加減速とほぼ同期していることを利用し、即
ち、加速度が一定であればピッチ角の変化は本来生じな
いはずであり、加速度の変化があり、同時にピッチ角の
変化もあればフィルタを切って直ちにアクチュエータを
追従させ、それ以外のときには路面凹凸によるピッチ角
変化と見做してフィルタを切らずに通常のフィルタ制御
とするものである。Next, a detailed description will be given with reference to the table of FIG. 3 based on FIG. 9 showing a third modified example of the control mode determination subroutine of FIG. 6 described above. In the above-described subroutine of FIG. 8, only the positive pitch angle change amount during acceleration is calculated.
When decelerating, only the negative pitch angle change amount is used for each judgment to prevent erroneous judgment when a change in pitch angle due to road surface unevenness occurs, but in this subroutine the change in vehicle body pitch angle is almost synchronized with acceleration / deceleration That is, if the acceleration is constant, there should be no change in the pitch angle, and if there is a change in the acceleration, and if there is a change in the pitch angle, the filter is turned off and the actuator follows immediately. At other times, it is regarded as a change in pitch angle due to unevenness of the road surface, and normal filter control is performed without turning off the filter.

【００６０】図９において、ステップＳ５０１で、車速
Ｖが予め設定された２〔ｋｍ／ｈ〕未満であるかが判定
される。ステップＳ５０１の判定条件が成立し、車速Ｖ
が２〔ｋｍ／ｈ〕未満であり車両が停車していると見做
されるときには、ステップＳ５０２に移行し、荷物の積
卸し等で大きなピッチ角変動が予想されるためフィルタ
をかけないか、ごく弱いフィルタをかけてそのピッチ角
変動に対し素早くアクチュエータが応答されるように、
図３のテーブルに示すフィルタ領域ＡのＡフィルタ（フ
ィルタなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応す
る停車モードＡに決定し、本サブルーチンを終了する。In FIG. 9, in step S501, it is determined whether the vehicle speed V is less than a preset 2 [km / h]. When the determination condition of step S501 is satisfied, the vehicle speed V
Is less than 2 [km / h] and it is determined that the vehicle is stopped, the process proceeds to step S502, and a large pitch angle change is expected due to unloading of cargo or the like. To make the actuator respond quickly to the pitch angle fluctuation with a very weak filter,
The stop mode A corresponding to the A filter (no filter or 1-sec moving average filter) in the filter area A shown in the table of FIG. 3 is determined, and this subroutine ends.

【００６１】一方、ステップＳ５０１の判定条件が成立
せず、車速Ｖが２〔ｋｍ／ｈ〕以上であるときにはステ
ップＳ５０３に移行し、車速Ｖが微分されて算出された
加速度α（＝ｄＶ／ｄｔ）が予め設定された２〔ｍ／ｓ
2 〕を越えているかが判定される。ステップＳ５０３の
判定条件が成立し、加速度αが２〔ｍ／ｓ2 〕を越えて
いるときには、ステップＳ５０４に移行し、前回の制御
モードがフィルタ領域Ｂa の加速モードであったかが判
定される。ステップＳ５０４の判定条件が成立しないと
きには、ステップＳ５０５で加速モードカウンタＴＢa
が「０」とされる。ステップＳ５０４の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂa の加速モード
であったとき、またはステップＳ５０５の処理ののち、
ステップＳ５０６に移行し、加速モードカウンタＴＢa
にサンプリング間隔ΔＴが加算され加速モードカウンタ
ＴＢa とされる。On the other hand, when the determination condition of step S501 is not satisfied and the vehicle speed V is 2 [km / h] or more, the process proceeds to step S503, and the acceleration α (= dV / dt) calculated by differentiating the vehicle speed V is calculated. ) Is a preset 2 [m / s
2 ] is determined. When the determination condition of step S503 is satisfied and the acceleration α exceeds 2 [m / s 2 ], the process shifts to step S504 to determine whether the previous control mode was the acceleration mode of the filter area Ba. If the determination condition in step S504 is not satisfied, in step S505, the acceleration mode counter TBa
Is set to “0”. When the determination condition of step S504 is satisfied and the previous control mode was the acceleration mode of the filter area Ba, or after the processing of step S505,
Proceeding to step S506, the acceleration mode counter TBa
Is added to the sampling interval ΔT to obtain an acceleration mode counter TBa.

【００６２】次にステップＳ５０７に移行して、加速モ
ードカウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ５０７の判定条件が成
立せず、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ５０８に移行
し、加速度変化量Δα（＝ｄＶ／ｄｔ2 ）が予め設定さ
れた正の閾値αmaを越えると同時にピッチ角変化量Δθ
p （＝ｄθp ／ｄｔ）が予め設定された正の閾値θmaを
越えているかが判定される。ステップＳ５０８の判定条
件が成立するときには、ステップＳ５０９に移行し、加
速初期でありピッチ角変動が大きいためフィルタをかけ
ないでそのピッチ角変動に対し素早くアクチュエータが
応答されるように、図３のテーブルに示すフィルタ領域
Ｂa のＢa1フィルタ（フィルタなし）に対応する加速初
期モードＢa1に決定し、本サブルーチンを終了する。一
方、ステップＳ５０７の判定条件が成立し、加速モード
カウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔｍを越えている
とき、またはステップＳ５０８の判定条件が成立せず、
加速度変化量Δαが予め設定された正の閾値αmaを越え
ると同時にピッチ角変化量Δθp が予め設定された正の
閾値θmaを越えている以外のときには、ステップＳ５１
０に移行し、ごく弱いフィルタをかけてピッチ角変動に
対し早くアクチュエータが応答されるように、図３のテ
ーブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa2フィルタ（１ｓｅ
ｃ移動平均フィルタ）に対応する加速モードＢa2に決定
し、本サブルーチンを終了する。Next, the flow shifts to step S507, where it is determined whether or not the acceleration mode counter TBa exceeds the initial mode limit time Tm. If the determination condition in step S507 is not satisfied and the acceleration mode counter TBa is equal to or shorter than the initial mode limit time Tm, the process proceeds to step S508, and the acceleration change amount Δα (= dV / dt 2 ) is set to a predetermined positive threshold value. At the same time as exceeding αma, pitch angle change Δθ
It is determined whether p (= dθp / dt) exceeds a predetermined positive threshold value θma. If the determination condition in step S508 is satisfied, the process proceeds to step S509, and the table in FIG. 3 is used so that the actuator is quickly responded to the pitch angle fluctuation without filtering because the pitch angle fluctuation is large at the initial stage of acceleration. The acceleration initial mode Ba1 corresponding to the Ba1 filter (no filter) in the filter area Ba shown in (1) is determined, and this subroutine is terminated. On the other hand, when the determination condition of step S507 is satisfied and the acceleration mode counter TBa exceeds the initial mode limit time Tm, or the determination condition of step S508 is not satisfied,
When the acceleration change amount Δα exceeds the preset positive threshold value αma and at the same time the pitch angle change amount Δθp does not exceed the preset positive threshold value θma, step S51 is performed.
0 and a Ba2 filter (1 sec.) In the filter area Ba shown in the table of FIG. 3 so that the actuator responds quickly to the pitch angle fluctuation by applying a very weak filter.
The acceleration mode Ba2 corresponding to the (c moving average filter) is determined, and this subroutine ends.

【００６３】一方、ステップＳ５０３の判定条件が成立
せず、加速度αが２〔ｍ／ｓ2 〕以下であるときにはス
テップＳ５１１に移行し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕
未満であるかが判定される。ステップＳ５１１の判定条
件が成立し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕未満であると
きには、ステップＳ５１２に移行し、前回の制御モード
がフィルタ領域Ｂd の減速モードであったかが判定され
る。ステップＳ５１２の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ５１３で減速モードカウンタＴＢd が
「０」とされる。ステップＳ５１２の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂd の減速モード
であったとき、またはステップＳ５１３の処理ののち、
ステップＳ５１４に移行し、減速モードカウンタＴＢd
にサンプリング間隔ΔＴが加算され減速モードカウンタ
ＴＢd とされる。On the other hand, when the determination condition of step S503 is not satisfied and the acceleration α is 2 [m / s 2 ] or less, the process shifts to step S511, and the acceleration α becomes −2 [m / s 2 ].
It is determined whether it is less than. When the determination condition of step S511 is satisfied and the acceleration α is less than -2 [m / s 2 ], the process shifts to step S512 to determine whether the previous control mode was the deceleration mode of the filter area Bd. If the determination condition in step S512 is not satisfied, the deceleration mode counter TBd is set to "0" in step S513. When the determination condition of step S512 is satisfied and the previous control mode was the deceleration mode of the filter area Bd, or after the processing of step S513,
Proceeding to step S514, the deceleration mode counter TBd
Is added to the sampling interval ΔT to obtain a deceleration mode counter TBd.

【００６４】次にステップＳ５１５に移行して、減速モ
ードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ５１５の判定条件が成
立せず、減速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ５１６に移行
し、加速度変化量Δαが予め設定された負の閾値αmd未
満であると同時にピッチ角変化量Δθp が予め設定され
た負の閾値θmd未満であるかが判定される。ステップＳ
５１６の判定条件が成立するときには、ステップＳ５１
７に移行し、減速初期でありピッチ角変動が大きいため
フィルタをかけないでそのピッチ角変動に対し素早くア
クチュエータが応答されるように、図３のテーブルに示
すフィルタ領域Ｂd のＢd1フィルタ（フィルタなし）に
対応する減速初期モードＢd1に決定し、本サブルーチン
を終了する。一方、ステップＳ５１５の判定条件が成立
し、減速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔ
ｍを越えているとき、またはステップＳ５１６の判定条
件が成立せず、加速度変化量Δαが予め設定された負の
閾値αmd未満であると同時にピッチ角変化量Δθp が予
め設定された負の閾値θmd未満である以外のときには、
ステップＳ５１８に移行し、ごく弱いフィルタをかけて
ピッチ角変動に対し早くアクチュエータが応答されるよ
うに、図３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂd のＢd2フ
ィルタ（１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する減速モ
ードＢd2に決定し、本サブルーチンを終了する。Then, the flow shifts to step S515, where it is determined whether or not the deceleration mode counter TBd has exceeded the initial mode limit time Tm. If the determination condition in step S515 is not satisfied and the deceleration mode counter TBd is equal to or less than the initial mode limit time Tm, the process proceeds to step S516, and the acceleration change amount Δα is less than the preset negative threshold value αmd and the pitch It is determined whether the angle change amount Δθp is less than a preset negative threshold value θmd. Step S
If the determination condition of 516 is satisfied, step S51
7 and the Bd1 filter (without filter) in the filter area Bd shown in the table of FIG. ) Is determined, and the subroutine is ended. On the other hand, the determination condition of step S515 is satisfied, and the deceleration mode counter TBd sets the initial mode limit time T
m, or the determination condition of step S516 is not satisfied, and the acceleration change amount Δα is less than a preset negative threshold value αmd, and at the same time, the pitch angle change amount Δθp is set to a preset negative threshold value θmd. If it is not less than
In step S518, the deceleration mode Bd2 corresponding to the Bd2 filter (1 sec moving average filter) in the filter area Bd shown in the table of FIG. And the subroutine ends.

【００６５】一方、ステップＳ５１１の判定条件が成立
せず、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕以上であるときには
ステップＳ５１９に移行し、前回の制御モードがフィル
タ領域Ｃの定速モードであったかが判定される。ステッ
プＳ５１９の判定条件が成立しないときには、ステップ
Ｓ５２０で定速モードカウンタＴＣが「０」とされる。
ステップＳ５１９の判定条件が成立し、前回の制御モー
ドがフィルタ領域Ｃの定速モードであったとき、または
ステップＳ５２０の処理ののち、ステップＳ５２１に移
行し、定速モードカウンタＴＣにサンプリング間隔ΔＴ
が加算され定速モードカウンタＴＣとされる。On the other hand, when the determination condition of step S511 is not satisfied and the acceleration α is equal to or more than −2 [m / s 2 ], the process shifts to step S519 to determine whether the previous control mode was the constant speed mode of the filter area C. Is determined. If the determination condition in step S519 is not satisfied, the constant speed mode counter TC is set to “0” in step S520.
When the determination condition of step S519 is satisfied and the previous control mode was the constant speed mode of the filter region C, or after the process of step S520, the process proceeds to step S521, and the sampling interval ΔT is set in the constant speed mode counter TC.
Are added to form a constant speed mode counter TC.

【００６６】次にステップＳ５２２に移行して、定速モ
ードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍを越えてい
るかが判定される。ステップＳ５２２の判定条件が成立
せず、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔ
ｍ以下であるときには、ステップＳ５２３に移行し、加
速度変化量Δαが予め設定された正の閾値αmaを越える
と同時にピッチ角変化量Δθp が予め設定された正の閾
値θmaを越えているかが判定される。ステップＳ５２３
の判定条件が成立しないときには、ステップＳ５２４に
移行し、加速度変化量Δαが予め設定された負の閾値α
md未満であると同時にピッチ角変化量Δθp が予め設定
された負の閾値θmd未満であるかが判定される。ステッ
プＳ５２４の判定条件が成立するとき、またはステップ
Ｓ５２３の判定条件が成立するときには、ステップＳ５
２５に移行し、定速初期でありピッチ角変動が大きいた
めフィルタをかけないか、ごく弱いフィルタをかけてそ
のピッチ角変動に対し素早くアクチュエータが応答され
るように、図３のテーブルに示すフィルタ領域ＣのＣ1
フィルタ（フィルタなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィル
タ）に対応する定速初期モードＣ1 に決定し、本サブル
ーチンを終了する。Then, the flow shifts to step S522, where it is determined whether the constant speed mode counter TC has exceeded the initial mode limit time Tm. If the determination condition in step S522 is not satisfied, the constant speed mode counter TC indicates the initial mode time limit T
If it is equal to or less than m, the process proceeds to step S523, where it is determined whether the acceleration change amount Δα exceeds a preset positive threshold value αma and the pitch angle change amount Δθp exceeds a preset positive threshold value θma. You. Step S523
If the determination condition is not satisfied, the process proceeds to step S524, and the acceleration change amount Δα is set to a predetermined negative threshold α.
At the same time, it is determined whether the pitch angle change amount Δθp is less than a preset negative threshold value θmd. When the determination condition of step S524 is satisfied, or when the determination condition of step S523 is satisfied, step S5
25, and the filter shown in the table in FIG. 3 is used so that the filter is not applied because the pitch angle fluctuation is large at the beginning of the constant speed and the actuator responds quickly to the pitch angle fluctuation by applying a very weak filter. C1 of area C
The constant speed initial mode C1 corresponding to the filter (no filter or 1 second moving average filter) is determined, and this subroutine is terminated.

【００６７】一方、ステップＳ５２２の判定条件が成立
し、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍ
を越えているとき、またはステップＳ５２４の判定条件
が成立せず、加速度変化量Δαが予め設定された負の閾
値αmd未満であると同時にピッチ角変化量Δθp が予め
設定された負の閾値θmd未満である以外のときには、ス
テップＳ５２６に移行し、通常、大きなピッチ角変動は
ないと予想されるため走行時の振動の高周波成分や路面
の凹凸によるピッチ角変動を除去するよう強いフィルタ
をかけてアクチュエータが応答されないように、図３の
テーブルに示すフィルタ領域ＣのＣ2 フィルタ（１０ｓ
ｅｃ移動平均フィルタ）に対応する定速モードＣ2 に決
定し、本サブルーチンを終了する。On the other hand, the condition of step S522 is satisfied, and the constant speed mode counter TC is set to the initial mode time limit Tm.
Or the determination condition of step S524 is not satisfied, and the acceleration change amount Δα is less than a preset negative threshold value αmd, and the pitch angle change amount Δθp is less than a preset negative threshold value θmd. Otherwise, the process proceeds to step S526. Since it is normally expected that there is no large pitch angle variation, the actuator is subjected to a strong filter so as to remove a high frequency component of vibration during traveling and a pitch angle variation due to unevenness of a road surface. Is not responded so that the C2 filter (10s) of the filter area C shown in the table of FIG.
ec moving average filter), and the subroutine is terminated.

【００６８】次に、上述の図６の制御モード決定のサブ
ルーチンの第４の変形例を示す図１０に基づき、図３の
テーブルを参照して詳細に説明する。なお、上述の図８
のサブルーチンでは加速時には正のピッチ角変化量の
み、減速時には負のピッチ角変化量のみそれぞれ判定に
用いて路面凹凸によるピッチ角の変化が生じたときの誤
判定を防止しているが、本サブルーチンでは図８のサブ
ルーチンの判定条件に加えて、フロントハイト値または
リヤハイト値の変化が所定値を越えるときにはフィルタ
を切らないようにするものである。即ち、通常の加減速
では車高変化が所定値を越えることがなく、逆に路面凹
凸での車高変化はこの値を越えるほどの急激な変化が多
いことを応用するものである。ここでは、単純に車高変
化によって判定しているが、フロントハイト値またはリ
ヤハイト値にハイパスフィルタをかけて高周波成分を抽
出して判定してもよい。Next, a detailed description will be given with reference to the table in FIG. 3 based on FIG. 10 showing a fourth modification of the control mode determination subroutine in FIG. 6 described above. Note that FIG.
In this subroutine, only the positive pitch angle change amount during acceleration and only the negative pitch angle change amount during deceleration are used for determination to prevent erroneous determination when the pitch angle changes due to uneven road surface. In addition to the determination conditions of the subroutine of FIG. 8, the filter is not turned off when the change in the front height value or the rear height value exceeds a predetermined value. That is, it is applied that the vehicle height change does not exceed a predetermined value in normal acceleration / deceleration, and conversely, the vehicle height change due to irregularities on the road surface is often abrupt so as to exceed this value. Here, the determination is made simply based on a change in vehicle height, but the determination may be made by extracting a high-frequency component by applying a high-pass filter to the front height value or the rear height value.

【００６９】図１０において、ステップＳ６０１で、車
速Ｖが予め設定された２〔ｋｍ／ｈ〕未満であるかが判
定される。ステップＳ６０１の判定条件が成立し、車速
Ｖが２〔ｋｍ／ｈ〕未満であり車両が停車していると見
做されるときには、ステップＳ６０２に移行し、荷物の
積卸し等で大きなピッチ角変動が予想されるためフィル
タをかけないか、ごく弱いフィルタをかけてそのピッチ
角変動に対し素早くアクチュエータが応答されるよう
に、図３のテーブルに示すフィルタ領域ＡのＡフィルタ
（フィルタなしまたは１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対
応する停車モードＡに決定し、本サブルーチンを終了す
る。In FIG. 10, in step S601, it is determined whether the vehicle speed V is less than a preset 2 [km / h]. When the determination condition of step S601 is satisfied and the vehicle speed V is less than 2 [km / h] and it is considered that the vehicle is stopped, the process proceeds to step S602, and a large pitch angle fluctuation occurs due to unloading of cargo or the like. In order for the actuator to respond quickly to a change in pitch angle by applying no filter or applying a very weak filter because of the expectation, the A filter in the filter area A shown in the table of FIG. The stop mode A corresponding to the average filter is determined, and the present subroutine ends.

【００７０】一方、ステップＳ６０１の判定条件が成立
せず、車速Ｖが２〔ｋｍ／ｈ〕以上であるときにはステ
ップＳ６０３に移行し、車速Ｖが微分されて算出された
加速度α（＝ｄＶ／ｄｔ）が予め設定された２〔ｍ／ｓ
2 〕を越えているかが判定される。ステップＳ６０３の
判定条件が成立し、加速度αが２〔ｍ／ｓ2 〕を越えて
いるときには、ステップＳ６０４に移行し、前回の制御
モードがフィルタ領域Ｂa の加速モードであったかが判
定される。ステップＳ６０４の判定条件が成立しないと
きには、ステップＳ６０５で加速モードカウンタＴＢa
が「０」とされる。ステップＳ６０４の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂa の加速モード
であったとき、またはステップＳ６０５の処理ののち、
ステップＳ６０６に移行し、加速モードカウンタＴＢa
にサンプリング間隔ΔＴが加算され加速モードカウンタ
ＴＢa とされる。On the other hand, when the determination condition of step S601 is not satisfied and the vehicle speed V is 2 [km / h] or more, the process proceeds to step S603, and the acceleration α (= dV / dt) calculated by differentiating the vehicle speed V is calculated. ) Is a preset 2 [m / s
2 ] is determined. When the determination condition of step S603 is satisfied and the acceleration α exceeds 2 [m / s 2 ], the process shifts to step S604 to determine whether the previous control mode was the acceleration mode of the filter area Ba. If the determination condition in step S604 is not satisfied, in step S605, the acceleration mode counter TBa
Is set to “0”. When the determination condition of step S604 is satisfied and the previous control mode was the acceleration mode of the filter area Ba, or after the processing of step S605,
Proceeding to step S606, the acceleration mode counter TBa
Is added to the sampling interval ΔT to obtain an acceleration mode counter TBa.

【００７１】次にステップＳ６０７に移行して、加速モ
ードカウンタＴＢa が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ６０７の判定条件が成
立せず、加速モードカウンタＴＢa が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ６０８に移行
し、ピッチ角変化量Δθp （＝ｄθp ／ｄｔ）が予め設
定された正の閾値θmaを越えているかが判定される。ス
テップＳ６０８の判定条件が成立するときには、ステッ
プＳ６０９に移行し、フロントハイト値変化量ΔＨＦ
（＝ｄＨＦ／ｄｔ）の絶対値が予め設定された閾値Ｈth
fa未満またはリヤハイト値変化量ΔＨＲ（＝ｄＨＲ／ｄ
ｔ）の絶対値が予め設定された閾値Ｈthra未満であるか
が判定される。ステップＳ６０９の判定条件が成立する
ときには、ステップＳ６１０に移行し、加速初期であり
ピッチ角変動が大きいためフィルタをかけないでそのピ
ッチ角変動に対し素早くアクチュエータが応答されるよ
うに、図３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa1フ
ィルタ（フィルタなし）に対応する加速初期モードＢa1
に決定し、本サブルーチンを終了する。一方、ステップ
Ｓ６０７の判定条件が成立し、加速モードカウンタＴＢ
a が初期モード制限時間Ｔｍを越えているとき、または
ステップＳ６０８の判定条件が成立せず、ピッチ角変化
量Δθp が予め設定された正の閾値θma以下のとき、ま
たはステップＳ６０９の判定条件が成立せず、フロント
ハイト値変化量ΔＨＦの絶対値が予め設定された閾値Ｈ
thfa以上であり、かつリヤハイト値変化量ΔＨＲの絶対
値が予め設定された閾値Ｈthra以上であるときには、ス
テップＳ６１１に移行し、ごく弱いフィルタをかけてピ
ッチ角変動に対し早くアクチュエータが応答されるよう
に、図３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂa のＢa2フィ
ルタ（１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する加速モー
ドＢa2に決定し、本サブルーチンを終了する。Next, the flow shifts to step S607, where it is determined whether or not the acceleration mode counter TBa has exceeded the initial mode limit time Tm. If the determination condition in step S607 is not satisfied and the acceleration mode counter TBa is equal to or shorter than the initial mode limit time Tm, the process proceeds to step S608, and the pitch angle change Δθp (= dθp / dt) is set to a predetermined positive threshold value. It is determined whether θma has been exceeded. When the determination condition of step S608 is satisfied, the process proceeds to step S609, and the front height value change amount ΔHF
The absolute value of (= dHF / dt) is a predetermined threshold value Hth
less than fa or rear height change ΔHR (= dHR / d
It is determined whether the absolute value of t) is less than a preset threshold value Hthra. When the determination condition in step S609 is satisfied, the process proceeds to step S610, in which the actuator is quickly responded to the pitch angle fluctuation without filtering because the pitch angle fluctuation is large at the initial stage of acceleration. Initial acceleration mode Ba1 corresponding to the Ba1 filter (no filter) in the filter area Ba shown in FIG.
And the subroutine ends. On the other hand, the determination condition of step S607 is satisfied, and the acceleration mode counter TB
When a exceeds the initial mode limit time Tm, or when the determination condition of step S608 is not satisfied, and when the pitch angle change amount Δθp is equal to or less than a predetermined positive threshold value θma, or the determination condition of step S609 is satisfied. Instead, the absolute value of the front height value change amount ΔHF is set to a predetermined threshold value H.
If it is not less than thfa, and if the absolute value of the rear height change amount ΔHR is not less than the preset threshold value Hthra, the process proceeds to step S611 to apply an extremely weak filter so that the actuator responds quickly to pitch angle fluctuation. Then, the acceleration mode Ba2 corresponding to the Ba2 filter (1 sec moving average filter) in the filter area Ba shown in the table of FIG. 3 is determined, and this subroutine is terminated.

【００７２】一方、ステップＳ６０３の判定条件が成立
せず、加速度αが２〔ｍ／ｓ2 〕以下であるときにはス
テップＳ６１２に移行し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕
未満であるかが判定される。ステップＳ６１２の判定条
件が成立し、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕未満であると
きには、ステップＳ６１３に移行し、前回の制御モード
がフィルタ領域Ｂd の減速モードであったかが判定され
る。ステップＳ６１３の判定条件が成立しないときに
は、ステップＳ６１４で減速モードカウンタＴＢd が
「０」とされる。ステップＳ６１３の判定条件が成立
し、前回の制御モードがフィルタ領域Ｂd の減速モード
であったとき、またはステップＳ６１４の処理ののち、
ステップＳ６１５に移行し、減速モードカウンタＴＢd
にサンプリング間隔ΔＴが加算され減速モードカウンタ
ＴＢd とされる。On the other hand, if the determination condition in step S603 is not satisfied and the acceleration α is equal to or less than 2 [m / s 2 ], the flow shifts to step S612, and the acceleration α becomes −2 [m / s 2 ].
It is determined whether it is less than. When the determination condition of step S612 is satisfied and the acceleration α is less than -2 [m / s 2 ], the process shifts to step S613 to determine whether the previous control mode was the deceleration mode of the filter area Bd. If the determination condition in step S613 is not satisfied, the deceleration mode counter TBd is set to "0" in step S614. When the determination condition of step S613 is satisfied and the previous control mode was the deceleration mode of the filter area Bd, or after the processing of step S614,
The flow shifts to step S615, where the deceleration mode counter TBd
Is added to the sampling interval ΔT to obtain a deceleration mode counter TBd.

【００７３】次にステップＳ６１６に移行して、減速モ
ードカウンタＴＢd が初期モード制限時間Ｔｍを越えて
いるかが判定される。ステップＳ６１６の判定条件が成
立せず、減速モードカウンタＴＢd が初期モード制限時
間Ｔｍ以下であるときには、ステップＳ６１７に移行
し、ピッチ角変化量Δθp が予め設定された負の閾値θ
md未満であるかが判定される。ステップＳ６１７の判定
条件が成立するときには、ステップＳ６１８に移行し、
フロントハイト値変化量ΔＨＦの絶対値が予め設定され
た閾値Ｈthfd未満またはリヤハイト値変化量ΔＨＲの絶
対値が予め設定された閾値Ｈthrd未満であるかが判定さ
れる。ステップＳ６１８の判定条件が成立するときに
は、ステップＳ６１９に移行し、減速初期でありピッチ
角変動が大きいためフィルタをかけないでそのピッチ角
変動に対し素早くアクチュエータが応答されるように、
図３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂd のＢd1フィルタ
（フィルタなし）に対応する減速初期モードＢd1に決定
し、本サブルーチンを終了する。一方、ステップＳ６１
６の判定条件が成立し、減速モードカウンタＴＢd が初
期モード制限時間Ｔｍを越えているとき、またはステッ
プＳ６１７の判定条件が成立せず、ピッチ角変化量Δθ
p が予め設定された負の閾値θmd以上のとき、またはス
テップＳ６１８の判定条件が成立せず、フロントハイト
値変化量ΔＨＦの絶対値が予め設定された閾値Ｈthfd以
上であり、かつリヤハイト値変化量ΔＨＲの絶対値が予
め設定された閾値Ｈthrd以上であるときには、ステップ
Ｓ６２０に移行し、ごく弱いフィルタをかけてピッチ角
変動に対し早くアクチュエータが応答されるように、図
３のテーブルに示すフィルタ領域Ｂd のＢd2フィルタ
（１ｓｅｃ移動平均フィルタ）に対応する減速モードＢ
d2に決定し、本サブルーチンを終了する。Next, the flow shifts to step S616, where it is determined whether or not the deceleration mode counter TBd has exceeded the initial mode limit time Tm. If the determination condition in step S616 is not satisfied and the deceleration mode counter TBd is equal to or shorter than the initial mode limit time Tm, the flow shifts to step S617, where the pitch angle change amount Δθp is set to the preset negative threshold θ.
It is determined whether it is less than md. When the determination condition of step S617 is satisfied, the process proceeds to step S618,
It is determined whether the absolute value of the front height change amount ΔHF is less than a preset threshold value Hthfd or the absolute value of the rear height value change amount ΔHR is less than a preset threshold value Hthrd. When the determination condition in step S618 is satisfied, the process proceeds to step S619, in which the actuator is quickly responded to the pitch angle fluctuation without filtering because the pitch angle fluctuation is large at the initial stage of deceleration.
The deceleration initial mode Bd1 corresponding to the Bd1 filter (no filter) in the filter area Bd shown in the table of FIG. 3 is determined, and this subroutine ends. On the other hand, step S61
6 is satisfied and the deceleration mode counter TBd exceeds the initial mode limit time Tm, or the determination condition of step S617 is not satisfied and the pitch angle change amount Δθ
When p is equal to or greater than a preset negative threshold value θmd, or when the determination condition of step S618 is not satisfied, the absolute value of the front height value change amount ΔHF is equal to or greater than the preset threshold value Hthfd and the rear height value change amount When the absolute value of ΔHR is equal to or larger than the preset threshold value Hthrd, the process proceeds to step S620, and the filter region shown in the table of FIG. Deceleration mode B corresponding to Bd2 filter of Bd (1 sec moving average filter)
d2 is determined and this subroutine ends.

【００７４】一方、ステップＳ６１２の判定条件が成立
せず、加速度αが−２〔ｍ／ｓ2 〕以上であるときには
ステップＳ６２１に移行し、前回の制御モードがフィル
タ領域Ｃの定速モードであったかが判定される。ステッ
プＳ６２１の判定条件が成立しないときには、ステップ
Ｓ６２２で定速モードカウンタＴＣが「０」とされる。
ステップＳ６２１の判定条件が成立し、前回の制御モー
ドがフィルタ領域Ｃの定速モードであったとき、または
ステップＳ６２２の処理ののち、ステップＳ６２３に移
行し、定速モードカウンタＴＣにサンプリング間隔ΔＴ
が加算され定速モードカウンタＴＣとされる。On the other hand, if the determination condition in step S612 is not satisfied and the acceleration α is equal to or more than −2 [m / s 2 ], the flow shifts to step S621 to determine whether the previous control mode was the constant speed mode in the filter area C. Is determined. If the determination condition in step S621 is not satisfied, the constant speed mode counter TC is set to "0" in step S622.
When the determination condition of step S621 is satisfied and the previous control mode is the constant speed mode of the filter area C, or after the process of step S622, the process proceeds to step S623, and the sampling interval ΔT is set in the constant speed mode counter TC.
Are added to form a constant speed mode counter TC.

【００７５】次にステップＳ６２４に移行して、定速モ
ードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍを越えてい
るかが判定される。ステップＳ６２４の判定条件が成立
せず、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔ
ｍ以下であるときには、ステップＳ６２５に移行し、ピ
ッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定された閾値θm
を越えているかが判定される。ステップＳ６２５の判定
条件が成立するときには、ステップＳ６２６に移行し、
フロントハイト値変化量ΔＨＦの絶対値が予め設定され
た閾値Ｈthfc未満またはリヤハイト値変化量ΔＨＲの絶
対値が予め設定された閾値Ｈthrc未満であるかが判定さ
れる。ステップＳ６２６の判定条件が成立するときに
は、ステップＳ６２７に移行し、定速初期でありピッチ
角変動が大きいためフィルタをかけないか、ごく弱いフ
ィルタをかけてそのピッチ角変動に対し素早くアクチュ
エータが応答されるように、図３のテーブルに示すフィ
ルタ領域ＣのＣ1 フィルタ（フィルタなしまたは１ｓｅ
ｃ移動平均フィルタ）に対応する定速初期モードＣ1 に
決定し、本サブルーチンを終了する。Next, the flow shifts to step S624, where it is determined whether the constant speed mode counter TC has exceeded the initial mode limit time Tm. If the determination condition of step S624 is not satisfied, the constant speed mode counter TC indicates the initial mode time limit T
m, the process proceeds to step S625, and the absolute value of the pitch angle change amount Δθp is set to a predetermined threshold value θm.
Is determined. When the determination condition of step S625 is satisfied, the process proceeds to step S626,
It is determined whether the absolute value of the front height change amount ΔHF is less than a preset threshold value Hthfc or the absolute value of the rear height value change amount ΔHR is less than a preset threshold value Hthrc. When the determination condition in step S626 is satisfied, the process proceeds to step S627, in which the actuator is quickly responded to the pitch angle fluctuation by applying no filtering because the pitch angle fluctuation is large and the pitch angle fluctuation is large, or by applying a very weak filter. As shown in FIG. 3, the C1 filter in the filter area C shown in the table of FIG.
The constant speed initial mode C1 corresponding to (c moving average filter) is determined, and this subroutine is terminated.

【００７６】一方、ステップＳ６２４の判定条件が成立
し、定速モードカウンタＴＣが初期モード制限時間Ｔｍ
を越えているとき、またはステップＳ６２５の判定条件
が成立せず、ピッチ角変化量Δθp の絶対値が予め設定
された閾値θm 以下のとき、またはステップＳ６２６の
判定条件が成立せず、フロントハイト値変化量ΔＨＦの
絶対値が予め設定された閾値Ｈthfc以上であり、かつリ
ヤハイト値変化量ΔＨＲの絶対値が予め設定された閾値
Ｈthrc以上であるときには、ステップＳ６２８に移行
し、通常、大きなピッチ角変動はないと予想されるため
走行時の振動の高周波成分や路面の凹凸によるピッチ角
変動を除去するよう強いフィルタをかけてアクチュエー
タが応答されないように、図３のテーブルに示すフィル
タ領域ＣのＣ2 フィルタ（１０ｓｅｃ移動平均フィル
タ）に対応する定速モードＣ2 に決定し、本サブルーチ
ンを終了する。On the other hand, the condition of step S624 is satisfied, and the constant speed mode counter TC is set to the initial mode time limit Tm.
Is exceeded, or when the determination condition of step S625 is not satisfied and the absolute value of the pitch angle change amount Δθp is equal to or less than a predetermined threshold value θm, or when the determination condition of step S626 is not satisfied, and the front height value is not satisfied. When the absolute value of the change amount ΔHF is equal to or greater than the preset threshold value Hthfc and the absolute value of the rear height value change amount ΔHR is equal to or greater than the preset threshold value Hthrc, the process proceeds to step S628, and usually, a large pitch angle variation Since it is expected that there will be no response, a strong filter is applied to remove high frequency components of vibration during running and pitch angle fluctuations due to unevenness of the road surface, and the C2 filter in the filter area C shown in the table of FIG. The constant speed mode C2 corresponding to (10-sec moving average filter) is determined, and this subroutine is terminated.

【００７７】このように、本実施例の車両用前照灯光軸
方向自動調整装置は、車両の前部及び後部のそれぞれ１
箇所に配設され、車高の変位量を検出するハイトセンサ
１１Ｆ，１１Ｒと、ハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒからの
出力値ＨＦ，ＨＲに基づき前記車両のヘッドライト３０
Ｌ，３０Ｒの光軸方向の水平面に対する傾き角としての
ピッチ角θp を算出するＥＣＵ２０にて達成される傾き
角演算手段と、前記車両の車速Ｖを検出する車速センサ
としての車輪速センサ１２と、車速Ｖとその車速Ｖに基
づき算出された加速度α（＝ｄＶ／ｄｔ）とから走行状
態に対応する制御モードを決定するＥＣＵ２０にて達成
されるモード決定手段と、前記モード決定手段で決定さ
れた制御モードに対応しヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの
光軸方向の調整の応答性を変更するフィルタを切換える
ＥＣＵ２０にて達成されるフィルタ切換手段と、前記傾
き角演算手段で算出されたピッチ角θp に対して前記フ
ィルタ切換手段による前記フィルタをかけて得られた角
度としてのピッチ角θpfに基づきヘッドライト３０Ｌ，
３０Ｒの光軸方向を調整するＥＣＵ２０にて達成される
光軸方向調整手段とを具備するものである。As described above, the apparatus for automatically adjusting the direction of the optical axis of a vehicle headlamp according to the present embodiment comprises a front part and a rear part of a vehicle.
A height sensor 11F, 11R disposed at a location for detecting a displacement amount of the vehicle height, and a headlight 30 of the vehicle based on output values HF, HR from the height sensors 11F, 11R.
A tilt angle calculating means, which is achieved by the ECU 20 for calculating a pitch angle θp as a tilt angle of the L, 30R with respect to the horizontal plane in the optical axis direction, a wheel speed sensor 12 as a vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed V of the vehicle, A mode determination means which is achieved by the ECU 20 which determines a control mode corresponding to the traveling state from the vehicle speed V and the acceleration α (= dV / dt) calculated based on the vehicle speed V; The filter switching means achieved by the ECU 20 which switches the filter for changing the response of the adjustment of the headlights 30L, 30R in the optical axis direction in accordance with the control mode, and the pitch angle θp calculated by the inclination angle calculating means. The headlights 30L, 30L, based on the pitch angle θpf obtained as an angle obtained by applying the filter by the filter switching means.
An optical axis direction adjusting means achieved by the ECU 20 for adjusting the optical axis direction of the 30R.

【００７８】したがって、傾き角演算手段を達成するＥ
ＣＵ２０で車両の少なくとも前部及び後部のそれぞれ１
箇所に配設されたハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒからの出
力値ＨＦ，ＨＲに基づき車両のヘッドライト３０Ｌ，３
０Ｒの光軸方向の水平面に対するピッチ角θp が算出さ
れ、車輪速センサ１２で検出された車速Ｖとそれに基づ
き算出された加速度αとから走行状態に対応してモード
決定手段を達成するＥＣＵ２０で決定された制御モード
によってフィルタ切換手段を達成するＥＣＵ２０でヘッ
ドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向の調整の応答性を変
更するフィルタが切換えられ、そのフィルタがかけられ
て得られたピッチ角θpfに基づき光軸方向調整手段を達
成するＥＣＵ２０でヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸
方向が調整される。このため、車両の走行状態に対応し
たフィルタがピッチ角θp にかけられヘッドライト３０
Ｌ，３０Ｒの光軸方向が適切な応答性で以て調整され
る。Therefore, E which achieves the inclination angle calculation means
At least one of the front part and the rear part of the vehicle
Based on output values HF, HR from height sensors 11F, 11R disposed at the locations, headlights 30L, 3
The pitch angle θp with respect to the horizontal plane in the optical axis direction of 0R is calculated, and determined by the ECU 20 that achieves the mode determination means in accordance with the running state from the vehicle speed V detected by the wheel speed sensor 12 and the acceleration α calculated based on the vehicle speed V. The filter that changes the response of the adjustment of the headlights 30L and 30R in the optical axis direction is switched by the ECU 20 that achieves the filter switching means according to the set control mode, and the light is controlled based on the pitch angle θpf obtained by applying the filter. The optical axis directions of the headlights 30L and 30R are adjusted by the ECU 20 that achieves the axial direction adjusting means. Therefore, a filter corresponding to the running state of the vehicle is applied to the pitch angle θp and the headlight 30
The optical axis directions of L and 30R are adjusted with appropriate responsiveness.

【００７９】また、本実施例の車両用前照灯光軸方向自
動調整装置は、ＥＣＵ２０にて達成されるモード決定手
段によって制御モードの切換直後の所定時間Ｔｍだけ初
期制御モードを設定するものである。このため、制御モ
ードが切換わった直後で車両のピッチ角の変化Δθp が
大きいときには初期制御モードとしてヘッドライト３０
Ｌ，３０Ｒの光軸方向が素早く調整される。Further, in the vehicle headlamp automatic optical axis direction adjusting apparatus of this embodiment, the initial control mode is set for a predetermined time Tm immediately after the control mode is switched by the mode determining means achieved by the ECU 20. . Therefore, when the change .DELTA..theta.p in the pitch angle of the vehicle is large immediately after the control mode is switched, the headlight 30 is set as the initial control mode.
The optical axis directions of L and 30R are quickly adjusted.

【００８０】そして、本実施例の車両用前照灯光軸方向
自動調整装置は、ＥＣＵ２０にて達成されるモード決定
手段によってピッチ角の変化Δθp の絶対値が所定値θ
m を越えている間だけ初期制御モードを設定するもので
ある。つまり、モード決定手段を達成するＥＣＵ２０で
制御モードの切換直後の所定時間Ｔｍ内であってピッチ
角の変化Δθp の絶対値が所定値θm を越えている間だ
け初期制御モードに設定される。このため、制御モード
が切換わった直後で車両のピッチ角の変化Δθp の絶対
値が大きいときには初期制御モードとしてヘッドライト
３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向が素早く調整される。In the automatic headlamp optical axis direction adjusting apparatus of this embodiment, the absolute value of the pitch angle change Δθp is set to a predetermined value θ by the mode determining means achieved by the ECU 20.
The initial control mode is set only while the distance exceeds m. That is, the initial control mode is set only in the predetermined time Tm immediately after the switching of the control mode by the ECU 20 that achieves the mode determining means and while the absolute value of the change in the pitch angle Δθp exceeds the predetermined value θm. Therefore, immediately after the control mode is switched, when the absolute value of the change .DELTA..theta.p of the pitch angle of the vehicle is large, the optical axis directions of the headlights 30L and 30R are quickly adjusted as the initial control mode.

【００８１】更に、本実施例の車両用前照灯光軸方向自
動調整装置は、ＥＣＵ２０にて達成されるモード決定手
段によってピッチ角の変化Δθp が加減速時に対応する
それぞれの所定値θma，θmdを越えている間だけ初期制
御モードを設定するものである。つまり、モード決定手
段を達成するＥＣＵ２０で制御モードの切換直後の所定
時間Ｔｍ内であってピッチ角の変化Δθp が加減速時に
対応するそれぞれの所定値θma，θmdを越えている間だ
け初期制御モードに設定される。このため、制御モード
が切換わった直後で車両のピッチ角の変化Δθp が加減
速時に対応してそれぞれ大きいときには初期制御モード
としてヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向が素早く
調整される。Furthermore, in the vehicle headlamp optical axis direction automatic adjusting apparatus of this embodiment, the mode determining means achieved by the ECU 20 determines that the pitch angle change .DELTA..theta. The initial control mode is set only during the period in which the value is exceeded. That is, the initial control mode is set only during the predetermined time Tm immediately after the control mode is switched by the ECU 20 that achieves the mode determination means and while the pitch angle change Δθp exceeds the respective predetermined values θma and θmd corresponding to acceleration / deceleration. Is set to Therefore, when the change .DELTA..theta.p of the pitch angle of the vehicle immediately after the control mode is switched is large corresponding to the acceleration or deceleration, the optical axis directions of the headlights 30L and 30R are quickly adjusted as the initial control mode.

【００８２】更にまた、本実施例の車両用前照灯光軸方
向自動調整装置は、ＥＣＵ２０にて達成されるモード決
定手段によって加速度の変化Δα及びピッチ角の変化Δ
θpが加減速時に対応するそれぞれの所定値αma，αm
d，θma，θmdを越えている間だけ初期制御モードを設
定するものである。つまり、モード決定手段を達成する
ＥＣＵ２０で制御モードの切換直後の所定時間Ｔｍ内で
あって加速度の変化Δα及びピッチ角の変化Δθp が加
減速時に対応するそれぞれの所定値αma，αmd，θma，
θmdを越えている間だけ初期制御モードに設定される。
このため、制御モードが切換わった直後で車両の加速度
の変化Δα及びピッチ角の変化Δθp が加減速時に対応
してそれぞれ大きいときには初期制御モードとしてヘッ
ドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向が素早く調整され
る。Furthermore, in the automatic headlight optical axis direction adjusting device for a vehicle according to the present embodiment, the change in acceleration Δα and the change in pitch angle Δ
θp is a predetermined value corresponding to acceleration / deceleration αma, αm
The initial control mode is set only while d, θma, and θmd are exceeded. That is, within the predetermined time Tm immediately after the control mode is switched by the ECU 20 that achieves the mode determining means, the change Δα in the acceleration and the change Δθp in the pitch angle correspond to the respective predetermined values αma, αmd, θma,
The initial control mode is set only while it exceeds θmd.
Therefore, when the change Δα of the acceleration of the vehicle and the change Δθp of the pitch angle of the vehicle immediately after the control mode is switched are large corresponding to the acceleration and deceleration, the optical axis directions of the headlights 30L and 30R are quickly adjusted as the initial control mode. You.

【００８３】加えて、本実施例の車両用前照灯光軸方向
自動調整装置は、ＥＣＵ２０にて達成されるモード決定
手段によってピッチ角の変化Δθp が加減速時に対応す
るそれぞれの所定値θma，θmdを越えており、かつハイ
トセンサ１１Ｆ，１１Ｒからの出力値の変化ΔＨＦ，Δ
ＨＲがそれぞれの所定値Ｈthfa，Ｈthra，Ｈthfd，Ｈth
rd，Ｈthfc，Ｈthrc以下である間だけ初期制御モードを
設定するものである。つまり、モード決定手段を達成す
るＥＣＵ２０で制御モードの切換直後の所定時間Ｔｍ内
であってピッチ角の変化Δθp が加減速時に対応するそ
れぞれの所定値θma，θmdを越えており、かつハイトセ
ンサ１１Ｆ，１１Ｒからの出力値の変化ΔＨＦ，ΔＨＲ
がそれぞれの所定値Ｈthfa，Ｈthra，Ｈthfd，Ｈthrd，
Ｈthfc，Ｈthrc以下である間だけ初期制御モードに設定
される。このため、制御モードが切換わった直後で車両
のピッチ角の変化Δθp が加減速時に対応してそれぞれ
大きく、ハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒからの出力値の変
化ΔＨＦ，ΔＨＲがそれぞれ所定値Ｈthfa，Ｈthra，Ｈ
thfd，Ｈthrd，Ｈthfc，Ｈthrc以下であるときには初期
制御モードとしてヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方
向が素早く調整される。In addition, in the vehicle headlamp optical axis direction automatic adjusting apparatus of the present embodiment, the change in the pitch angle Δθp is set to the predetermined values θma and θmd corresponding to the acceleration / deceleration by the mode determining means achieved by the ECU 20. And changes ΔHF, Δ in output values from the height sensors 11F, 11R.
HR is a predetermined value Hthfa, Hthra, Hthfd, Hth
The initial control mode is set only during the period of less than rd, Hthfc, Hthrc. That is, the change in the pitch angle Δθp exceeds the respective predetermined values θma and θmd corresponding to acceleration and deceleration within the predetermined time Tm immediately after the control mode is switched by the ECU 20 that achieves the mode determination means, and the height sensor 11F , 11R change in output value from ΔR, ΔHR
Are predetermined values Hthfa, Hthra, Hthfd, Hthrd,
The initial control mode is set only while it is equal to or lower than Hthfc and Hthrc. Therefore, the change Δθp in the pitch angle of the vehicle immediately after the control mode is switched is large corresponding to the acceleration and deceleration, and the changes ΔHF and ΔHR in the output values from the height sensors 11F and 11R are the predetermined values Hthfa, Hthra and Hthra, respectively. H
When it is less than thfd, Hthrd, Hthfc, and Hthrc, the optical axis directions of the headlights 30L and 30R are quickly adjusted as the initial control mode.

【００８４】図１１は本実施例における車輪速センサ１
２の車輪速パルスに対する処理を示す説明図である。FIG. 11 shows a wheel speed sensor 1 according to this embodiment.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing processing for a second wheel speed pulse.

【００８５】車速Ｖは所定のカウント時間内に発生され
る車輪速パルスの数がカウントされ算出される。このカ
ウント時間が短くなるとその間に発生される車輪速パル
スの数が少なくなり、特に、車速Ｖから加速度α（＝ｄ
Ｖ／ｄｔ）が算出されるときの精度が悪化することとな
る。例えば、アクチュエータの駆動タイミングを５０ｍ
ｓ毎とし、５０ｍｓ毎に車輪速パルスがカウントされ車
速Ｖに換算され、５０ｍｓ前の前回の車速Ｖとの偏差か
ら加速度αが算出されるとする。通常、車輪速センサ１
２は０．０４ｍ／１パルス程度の能力であり、この場合
の車速Ｖの分解能は、０．０４ｍ／（０．０５ｓ）2 ＝
１６ｍ／ｓ2 となり、図３のテーブルにおける判定で用
いるには不適切である。ここで、車輪速パルスのカウン
ト時間を２００ｍｓとすると、車速Ｖの分解能は、０．
０４ｍ／（０．２ｓ）2 ＝１ｍ／ｓ2 となり精度が確保
されるが、２００ｍｓ間隔でしか加速度αが更新されな
いため、制御遅れとなることが考えられる。The vehicle speed V is calculated by counting the number of wheel speed pulses generated within a predetermined count time. When the count time is shortened, the number of wheel speed pulses generated during the count is reduced. In particular, the acceleration α (= d
(V / dt) will be degraded in accuracy. For example, the drive timing of the actuator is set to 50 m.
It is assumed that the wheel speed pulse is counted every 50 ms, converted into the vehicle speed V, and the acceleration α is calculated from the deviation from the previous vehicle speed V 50 ms before. Normally, wheel speed sensor 1
2 is about 0.04 m / 1 pulse, and the resolution of the vehicle speed V in this case is 0.04 m / (0.05 s) 2 =
16 m / s 2 , which is inappropriate for use in the determination in the table of FIG. Here, assuming that the counting time of the wheel speed pulse is 200 ms, the resolution of the vehicle speed V is 0.1.
04 m / (0.2 s) 2 = 1 m / s 2 and the accuracy is secured, but the control is considered to be delayed because the acceleration α is updated only at 200 ms intervals.

【００８６】そこで、図１１に示すように、５０ｍｓ毎
に車輪速パルスの数（ｎ1 ，ｎ2 ，・・・）がカウント
され、車速Ｖ（Ｖ1 ，Ｖ2 ，・・・）は加速度αの精度
が十分に得られる間隔（例えば、２００ｍｓ）となるま
で積算され算出される。即ち、車輪速パルスの数（ｎ1
，ｎ2 ，ｎ3 ，ｎ4 ）から車速Ｖ1 は、Ｖ1 〔ｋｍ／
ｈ〕＝Ｃ×（ｎ1 ＋ｎ2 ＋ｎ3 ＋ｎ4 ）と算出される。
ここで、Ｃは車輪速パルスの数から車速への換算係数で
ある。この車速Ｖは５０ｍｓ毎に更新され、Ｖ2〔ｋｍ
／ｈ〕＝Ｃ×（ｎ2 ＋ｎ3 ＋ｎ4 ＋ｎ5 ）と以下、同様
に算出される。加速度αは精度の十分に得られる２００
ｍｓ前の車速Ｖとの間で、α〔ｍ／ｓ2 〕＝（Ｖ5 −Ｖ
1 ）×１０００／３６００／０．２と算出される。これ
により、加速度αは十分な精度が確保されると共に、加
速度αがアクチュエータ駆動間隔と同時に得られるため
制御モードが早く切換わり、応答性が向上される。Therefore, as shown in FIG. 11, the number of wheel speed pulses (n1, n2,...) Is counted every 50 ms, and the vehicle speed V (V1, V2,. It is integrated and calculated until a sufficient interval (for example, 200 ms) is obtained. That is, the number of wheel speed pulses (n1
, N2, n3, n4), the vehicle speed V1 becomes V1 [km /
h] = C × (n1 + n2 + n3 + n4).
Here, C is a conversion coefficient from the number of wheel speed pulses to the vehicle speed. This vehicle speed V is updated every 50 ms, and V2 [km
/ H] = C × (n2 + n3 + n4 + n5). The acceleration α can be obtained with sufficient accuracy 200
α [m / s 2 ] = (V5−V
1) It is calculated as × 1000/3600 / 0.2. Thereby, sufficient accuracy is secured for the acceleration α, and since the acceleration α is obtained at the same time as the actuator drive interval, the control mode is quickly switched and the responsiveness is improved.

【００８７】このように、本実施例の車両用前照灯光軸
方向自動調整装置は、ＥＣＵ２０にて達成されるモード
決定手段によって車輪速センサ１２で検出される車輪速
パルスの数を制御モードを決定する所望の加速度の精度
を得るのに必要な所定時間２００ｍｓだけ積算して車速
Ｖを算出し、車速ＶをＥＣＵ２０にて達成される光軸方
向調整手段における光軸方向の調整間隔に基づく所定時
間５０ｍｓ毎に更新するものである。このため、制御モ
ードを決定する所望の加速度の精度が得られると共に、
車速Ｖが光軸方向の調整間隔に基づく所定時間５０ｍｓ
毎に更新されることでヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光
軸方向が素早いタイミングで調整される。As described above, the vehicle headlamp optical axis direction automatic adjusting apparatus of this embodiment controls the number of wheel speed pulses detected by the wheel speed sensor 12 by the mode determining means achieved by the ECU 20 in the control mode. The vehicle speed V is calculated by integrating the predetermined time 200 ms required to obtain the accuracy of the desired acceleration to be determined, and the vehicle speed V is determined based on the adjustment interval in the optical axis direction by the optical axis direction adjusting means achieved by the ECU 20. It is updated every 50 ms. For this reason, a desired acceleration accuracy for determining the control mode can be obtained, and
The vehicle speed V is a predetermined time 50 ms based on the adjustment interval in the optical axis direction.
By being updated every time, the optical axis directions of the headlights 30L and 30R are adjusted at a quick timing.

【００８８】図１２は本実施例におけるハイトセンサ１
１Ｆ，１１Ｒの出力を示す特性図である。FIG. 12 shows the height sensor 1 in this embodiment.
It is a characteristic view which shows the output of 1F, 11R.

【００８９】ハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒは標準車高位
置で２．５〔Ｖ〕出力されるように取付けられている。
車高Ｈは、Ｃｈを換算係数、Ｖo をハイトセンサの出力
電圧とすると、Ｈ＝Ｃｈ×（Ｖo −２．５）となる。実
際には、ハイトセンサ１１Ｆ，１１Ｒの取付誤差に基づ
き出力電圧ずれΔＶo が生じる。そこで、車両が標準車
高位置にあるにもかかわらず、前後のハイトセンサに取
付誤差があるときには、これに基づき算出されるピッチ
角θe に応じて、初期位置からずれた位置にアクチュエ
ータが駆動されることとなる。車両出荷時には、この状
態で光軸が手動調整（Manual Aiming:マニュアルエーミ
ング）される。通常はこの状態で何ら不具合を生じるこ
とはないが、例えば、故障時に初期位置にアクチュエー
タが戻されたとき、正規の光軸からピッチ角θe だけず
れた位置にセットされることとなる。これを防止するた
め、ＥＣＵに外部スイッチを設け、車両へのハイトセン
サの組付時に標準車高位置での出力電圧Ｖs が読込ま
れ、Ｈ＝Ｃｈ×（Ｖo −Ｖs）にて車高Ｈが算出され
る。これにより、取付誤差に基づくアクチュエータの初
期位置からのずれの要因となるピッチ角θe を取除くこ
とができる。The height sensors 11F and 11R are mounted so as to output 2.5 [V] at the standard vehicle height position.
The vehicle height H is H = Ch × (Vo−2.5), where Ch is a conversion coefficient and Vo is an output voltage of the height sensor. Actually, an output voltage deviation ΔVo is generated based on a mounting error of the height sensors 11F and 11R. Therefore, even if the vehicle is at the standard vehicle height position, if there is a mounting error in the front and rear height sensors, the actuator is driven to a position deviated from the initial position according to the pitch angle θe calculated based on this. The Rukoto. When the vehicle is shipped, the optical axis is manually adjusted (Manual Aiming) in this state. Normally, no problem occurs in this state. However, for example, when the actuator is returned to the initial position at the time of failure, the actuator is set at a position shifted from the normal optical axis by the pitch angle θe. To prevent this, an external switch is provided in the ECU, the output voltage Vs at the standard vehicle height position is read when the height sensor is assembled to the vehicle, and the vehicle height H is calculated by H = Ch × (Vo−Vs). Is calculated. As a result, the pitch angle θe which causes a deviation from the initial position of the actuator due to the mounting error can be eliminated.

【００９０】また、外部スイッチによる方法とは別に、
以下の方法を用いることもできる。ハイトセンサの取付
誤差は許容したまま制御を開始し、図３のフィルタ領域
Ｃ（定速モード）にある間の車両のピッチ角を平均し、
故障時にはこの平均ピッチ角に応じた角度にアクチュエ
ータが駆動される。この平均ピッチ角は車両姿勢が安定
しているフィルタ領域Ｃ（定速モード）の間にあるとき
のみのピッチ角から算出され、また、一度フィルタ領域
Ａ（停車モード）に入ったときには、乗員や荷物の増減
による負荷変化により大きくピッチ角が変わる可能性が
あるため、平均値が一旦クリアされる。In addition to the method using an external switch,
The following method can also be used. The control is started while allowing the mounting error of the height sensor, and the pitch angle of the vehicle is averaged while in the filter area C (constant speed mode) in FIG.
When a failure occurs, the actuator is driven at an angle corresponding to the average pitch angle. This average pitch angle is calculated from the pitch angle only when the vehicle is in the filter area C (constant speed mode) in which the vehicle attitude is stable. Since the pitch angle may greatly change due to a load change due to an increase or decrease of the load, the average value is temporarily cleared.

【００９１】このように、本実施例の車両用前照灯光軸
方向自動調整装置は、システム故障時には、ハイトセン
サ１１Ｆ，１１Ｒからの標準車高における出力値Ｖs と
そのときの出力値Ｖｏとの偏差に基づきＥＣＵ２０にて
達成される傾き角演算手段で算出されるピッチ角θp を
補正するＥＣＵ２０にて達成される傾き角補正手段を有
するものである。これにより、システム故障時、ハイト
センサ１１Ｆ，１１Ｒの取付誤差による出力誤差が適切
に補正されヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向が標
準車高に戻される。As described above, in the vehicle headlamp optical axis direction automatic adjusting apparatus of this embodiment, when the system fails, the output value Vs at the standard vehicle height from the height sensors 11F and 11R and the output value Vo at that time are compared. The ECU 20 has a tilt angle correcting means achieved by the ECU 20 for correcting the pitch angle θp calculated by the tilt angle calculating means achieved by the ECU 20 based on the deviation. Thus, when a system failure occurs, an output error due to a mounting error of the height sensors 11F and 11R is appropriately corrected, and the optical axis directions of the headlights 30L and 30R are returned to the standard vehicle height.

【００９２】また、本実施例の車両用前照灯光軸方向自
動調整装置は、ＥＣＵ２０にて達成される傾き角演算手
段で車両が定速走行状態であるときに算出されたピッチ
角θp を平均した平均角度を記憶するＥＣＵ２０にて達
成される記憶手段を有し、システム故障時には、ＥＣＵ
２０にて達成される光軸方向調整手段で前記平均角度に
基づきヘッドライト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向を調整す
るものである。これにより、システム故障時、車両が定
常走行状態であったときのピッチ角θp を平均した平均
角度、即ち、車両姿勢が安定しているときのヘッドライ
ト３０Ｌ，３０Ｒの光軸方向に適切に戻すように調整さ
れる。The automatic headlight optical axis direction adjusting device for a vehicle according to the present embodiment averages the pitch angle θp calculated by the tilt angle calculating means achieved by the ECU 20 when the vehicle is running at a constant speed. Storage means achieved by the ECU 20 for storing the calculated average angle.
The optical axis direction adjusting means achieved at 20 adjusts the optical axis directions of the headlights 30L and 30R based on the average angle. Thus, in the event of a system failure, an average angle obtained by averaging the pitch angle θp when the vehicle is in a steady running state, that is, the headlights 30L and 30R appropriately return to the optical axis direction when the vehicle attitude is stable. Is adjusted as follows.

【００９３】なお、本実施例では、車高センサとして車
軸と車体との相対変位を測定するセンサを、前後車軸に
配置して車体のピッチ角を検出するとした。このような
車高センサは、一般的には摺動抵抗式によるものとホー
ル素子を用いた非接触式のタイプがあるが、どちらのタ
イプでも使用できる。また、特願平８−９９７５３号に
示すように、後軸のみに車高センサを配置してピッチ角
を検出してもよい。また、上述したような車軸と車体と
の間の相対変位を測定するものではなく、超音波、赤外
線レーザ、ミリ波レーザ等を用いて対地距離を測定する
ものでもよく、またその他の手段によって車体のピッチ
角を直接測定してもよい。また、本実施例では、車速セ
ンサとして車輪速センサを用いたが、ドライブシャフト
等に取付けられる車速センサを使用してもよい。In the present embodiment, a sensor for measuring the relative displacement between the axle and the vehicle body is disposed as a vehicle height sensor on the front and rear axles to detect the pitch angle of the vehicle body. Such a vehicle height sensor is generally of a sliding resistance type or a non-contact type using a Hall element, and either type can be used. Further, as shown in Japanese Patent Application No. 8-99753, a vehicle height sensor may be arranged only on the rear shaft to detect the pitch angle. Further, instead of measuring the relative displacement between the axle and the vehicle body as described above, an ultrasonic wave, an infrared laser, a millimeter wave laser or the like may be used to measure the ground distance, or the vehicle body may be measured by other means. May be directly measured. Further, in this embodiment, a wheel speed sensor is used as a vehicle speed sensor, but a vehicle speed sensor attached to a drive shaft or the like may be used.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】 図１は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置の全体構成を示す
概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of a vehicle headlight optical axis direction automatic adjustment device according to an example of an embodiment of the present invention.

【図２】 図２は図１のヘッドライトの要部構成を示す
断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view showing a configuration of a main part of the headlight of FIG.

【図３】 図３は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置で用いられる制御
モードに対応するフィルタ領域を示すテーブルである。FIG. 3 is a table showing a filter area corresponding to a control mode used in a vehicle headlight optical axis direction automatic adjustment device according to an example of an embodiment of the present invention.

【図４】 図４は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置で車両の制御モー
ドが遷移するときの加速度とピッチ角との関係を示す説
明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a relationship between an acceleration and a pitch angle when a control mode of a vehicle transits in the vehicle headlight optical axis direction automatic adjustment device according to one embodiment of the present invention; It is.

【図５】 図５は本発明の実施の形態の一実施例にかか
る車両用前照灯光軸方向自動調整装置で使用されている
ＥＣＵ内のＣＰＵにおけるベースルーチンを示すフロー
チャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a base routine in a CPU in an ECU used in the automatic headlight optical axis direction adjusting device for a vehicle according to one embodiment of the present invention.

【図６】 図６は図５の制御モード決定のサブルーチン
を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a subroutine for determining a control mode in FIG. 5;

【図７】 図７は図６の制御モード決定のサブルーチン
の第１の変形例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a first modification of the control mode determination subroutine of FIG. 6;

【図８】 図８は図６の制御モード決定のサブルーチン
の第２の変形例を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a second modification of the control mode determination subroutine of FIG. 6;

【図９】 図９は図６の制御モード決定のサブルーチン
の第３の変形例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a third modification of the control mode determination subroutine of FIG. 6;

【図１０】 図１０は図６の制御モード決定のサブルー
チンの第４の変形例を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a fourth modified example of the control mode determination subroutine of FIG. 6;

【図１１】 図１１は本発明の実施の形態の一実施例に
かかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置で用いられて
いる車輪速センサの車輪速パルスに対する処理を示す説
明図である。FIG. 11 is an explanatory diagram showing a process for a wheel speed pulse of a wheel speed sensor used in the automatic headlight optical axis direction adjusting device for a vehicle according to one embodiment of the present invention.

【図１２】 図１２は本発明の実施の形態の一実施例に
かかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置で用いられて
いるハイトセンサの出力を示す特性図である。FIG. 12 is a characteristic diagram showing an output of a height sensor used in a vehicle headlight optical axis direction automatic adjustment device according to an example of an embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１１Ｆ，１１Ｒ ハイトセンサ（車高センサ） ２０ ＥＣＵ（電子制御装置） ３０Ｌ，３０Ｒ ヘッドライト（前照灯） ３５Ｌ，３５Ｒ アクチュエータ 11F, 11R Height sensor (vehicle height sensor) 20 ECU (electronic control device) 30L, 30R Headlight (headlight) 35L, 35R Actuator

Claims (9)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車両の車高の変位量を検出する車高セン
サと、 前記車高センサからの出力値に基づき前記車両の前照灯
の光軸方向の水平面に対する傾き角を算出する傾き角演
算手段と、 前記車両の車速を検出する車速センサと、 前記車速とその車速に基づき算出された加速度とから走
行状態に対応する制御モードを決定するモード決定手段
と、 前記モード決定手段で決定された制御モードに対応し前
記前照灯の光軸方向の調整の応答性を変更するフィルタ
を切換えるフィルタ切換手段と、 前記傾き角演算手段で算出された前記傾き角に対して前
記フィルタ切換手段による前記フィルタをかけて得られ
た角度に基づき前記前照灯の光軸方向を調整する光軸方
向調整手段とを具備することを特徴とする車両用前照灯
光軸方向自動調整装置。1. A vehicle height sensor for detecting a displacement amount of a vehicle height of a vehicle, and a tilt angle for calculating a tilt angle of a headlight of the vehicle with respect to a horizontal plane in an optical axis direction based on an output value from the vehicle height sensor. Computing means; a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed of the vehicle; mode determining means for determining a control mode corresponding to a running state from the vehicle speed and acceleration calculated based on the vehicle speed; Filter switching means for switching a filter for changing the response of adjustment of the headlight in the optical axis direction according to the control mode, and the filter switching means for the inclination angle calculated by the inclination angle calculation means. An optical axis direction adjusting device for adjusting an optical axis direction of the headlight based on the angle obtained by applying the filter. 【請求項２】 前記モード決定手段は、前記制御モード
の切換直後の所定時間だけ初期制御モードを設定するこ
とを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯光軸方向
自動調整装置。2. The automatic headlight optical axis direction adjusting device for a vehicle according to claim 1, wherein the mode determination means sets the initial control mode for a predetermined time immediately after the switching of the control mode. 【請求項３】 前記モード決定手段は、前記傾き角の変
化の絶対値が所定値を越えている間だけ前記初期制御モ
ードを設定することを特徴とする請求項２に記載の車両
用前照灯光軸方向自動調整装置。3. The vehicle headlight according to claim 2, wherein the mode determination means sets the initial control mode only while the absolute value of the change in the tilt angle exceeds a predetermined value. Automatic adjustment system for lamp axis direction. 【請求項４】 前記モード決定手段は、前記傾き角の変
化が加減速時に対応するそれぞれの所定値を越えている
間だけ前記初期制御モードを設定することを特徴とする
請求項２に記載の車両用前照灯光軸方向自動調整装置。4. The apparatus according to claim 2, wherein the mode determination means sets the initial control mode only while the change in the tilt angle exceeds a predetermined value corresponding to acceleration / deceleration. Automatic adjustment system for vehicle headlight optical axis direction. 【請求項５】 前記モード決定手段は、前記加速度の変
化及び前記傾き角の変化が加減速時に対応するそれぞれ
の所定値を越えている間だけ前記初期制御モードを設定
することを特徴とする請求項２に記載の車両用前照灯光
軸方向自動調整装置。5. The method according to claim 1, wherein the mode determining means sets the initial control mode only while the change in the acceleration and the change in the tilt angle exceed respective predetermined values corresponding to acceleration and deceleration. Item 3. An automatic adjusting device for a headlight optical axis direction of a vehicle according to Item 2. 【請求項６】 前記モード決定手段は、前記傾き角の変
化が加減速時に対応するそれぞれの所定値を越えてお
り、かつ前記車高センサからの出力値の変化がそれぞれ
の所定値以下である間だけ前記初期制御モードを設定す
ることを特徴とする請求項２に記載の車両用前照灯光軸
方向自動調整装置。6. The mode determination means, wherein the change in the inclination angle exceeds a predetermined value corresponding to acceleration / deceleration, and the change in an output value from the vehicle height sensor is equal to or less than the predetermined value. 3. The automatic headlamp optical axis direction adjusting device according to claim 2, wherein the initial control mode is set only during the period. 【請求項７】 前記モード決定手段は、前記車速センサ
で検出される車速パルスの数を前記制御モードを決定す
る所望の加速度の精度を得るのに必要な所定時間だけ積
算して車速を算出し、前記車速を前記光軸方向調整手段
における光軸方向の調整間隔に基づく所定時間毎に更新
することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか１
つに記載の車両用前照灯光軸方向自動調整装置。7. The vehicle speed is calculated by integrating the number of vehicle speed pulses detected by the vehicle speed sensor for a predetermined time necessary to obtain a desired acceleration accuracy for determining the control mode. 7. The apparatus according to claim 1, wherein the vehicle speed is updated at predetermined time intervals based on an adjustment interval in the optical axis direction by the optical axis direction adjusting means.
The vehicle headlight optical axis direction automatic adjustment device according to any one of the first to third aspects. 【請求項８】 システム故障時には、前記車高センサか
らの標準車高における出力値とそのときの出力値との偏
差に基づき前記傾き角演算手段で算出される前記傾き角
を補正する傾き角補正手段を有することを特徴とする請
求項１乃至請求項７の何れか１つに記載の車両用前照灯
光軸方向自動調整装置。8. A tilt angle correction for correcting the tilt angle calculated by the tilt angle calculating means based on a deviation between an output value at a standard vehicle height from the vehicle height sensor and an output value at that time when a system failure occurs. The vehicle headlamp optical axis direction automatic adjusting device according to any one of claims 1 to 7, further comprising means. 【請求項９】 前記傾き角演算手段で前記車両が定速走
行状態であるときに算出された前記傾き角を平均した平
均角度を記憶する記憶手段を有し、システム故障時に
は、前記光軸方向調整手段で前記平均角度に基づき前記
前照灯の光軸方向を調整すること特徴とする請求項１乃
至請求項７の何れか１つに記載の車両用前照灯光軸方向
自動調整装置。9. A storage means for storing an average angle obtained by averaging the inclination angles calculated when the vehicle is running at a constant speed by the inclination angle calculation means. 8. The automatic headlight optical axis direction adjusting device according to claim 1, wherein an adjusting unit adjusts an optical axis direction of the headlight based on the average angle. 9.
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