JPH10160834A - 先行車両認識方法 - Google Patents
先行車両認識方法Info
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- JPH10160834A JPH10160834A JP8319563A JP31956396A JPH10160834A JP H10160834 A JPH10160834 A JP H10160834A JP 8319563 A JP8319563 A JP 8319563A JP 31956396 A JP31956396 A JP 31956396A JP H10160834 A JPH10160834 A JP H10160834A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】先行車両との車間距離を確実かつ簡単に求める
ことができる先行車両認識方法を提供する。 【解決手段】車載機１には、１台の車載カメラ２および
非走査式のレーザレーダ４が備えられている。車載機１
では、車載カメラ２で撮像された画像に画像認識処理が
施されることにより先行車両の方向が求められる。さら
に、この求められた先行車両の方向にレーザビームの照
射方向が向けられる。したがって、レーザビームを先行
車両に確実に当てることができるから、先行車両との車
間距離を確実に算出できる。 【効果】車載カメラは１台だから、安価かつ簡単に車間
距離を算出することができる。しかも、レーザレーダは
非走査式だから、算出時間も短くて済む。
ことができる先行車両認識方法を提供する。 【解決手段】車載機１には、１台の車載カメラ２および
非走査式のレーザレーダ４が備えられている。車載機１
では、車載カメラ２で撮像された画像に画像認識処理が
施されることにより先行車両の方向が求められる。さら
に、この求められた先行車両の方向にレーザビームの照
射方向が向けられる。したがって、レーザビームを先行
車両に確実に当てることができるから、先行車両との車
間距離を確実に算出できる。 【効果】車載カメラは１台だから、安価かつ簡単に車間
距離を算出することができる。しかも、レーザレーダは
非走査式だから、算出時間も短くて済む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、自車両と自車両
の前方を走行する先行車両との間の相対的な位置関係を
認識するための方法に関する。
の前方を走行する先行車両との間の相対的な位置関係を
認識するための方法に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】衝突
事故などを未然に防ぐためには、自車両と自車両の前方
を走行している車両（以下「先行車両」という。）との
相対的な位置関係が重要である。この相対位置関係を知
るうえで重要な要素の１つに車間距離がある。車間距離
を算出するための技術としては、たとえば非走査式のレ
ーザレーダを用いた技術がある。この技術では、自車両
の前方に向けてレーザビームが照射され、この照射され
たレーザビームの伝搬時間が計測され、この計測された
伝搬時間に基づいて、自車両の前方の物体との間の距離
が算出される。
事故などを未然に防ぐためには、自車両と自車両の前方
を走行している車両（以下「先行車両」という。）との
相対的な位置関係が重要である。この相対位置関係を知
るうえで重要な要素の１つに車間距離がある。車間距離
を算出するための技術としては、たとえば非走査式のレ
ーザレーダを用いた技術がある。この技術では、自車両
の前方に向けてレーザビームが照射され、この照射され
たレーザビームの伝搬時間が計測され、この計測された
伝搬時間に基づいて、自車両の前方の物体との間の距離
が算出される。
【０００３】しかしながら、この技術では、レーザビー
ムが当たった物体が先行車両であるかどうかを認識する
ことができず、信頼性が高いとは言えなかった。たとえ
ば、道路がカーブしている場合には、レーザビームはガ
ードレールに当たる場合もある。そこで、レーザビーム
を比較的広い範囲でスキャンさせ、レーザビームが当た
った物体の方向をも検出できるようにした技術が提案さ
れている。しかし、この技術によっても、レーザビーム
が当たった物体が先行車両であると明確に認識すること
は困難であるうえ、ビームスキャンに時間を要し、処理
が遅くなるという別の問題が生じる。
ムが当たった物体が先行車両であるかどうかを認識する
ことができず、信頼性が高いとは言えなかった。たとえ
ば、道路がカーブしている場合には、レーザビームはガ
ードレールに当たる場合もある。そこで、レーザビーム
を比較的広い範囲でスキャンさせ、レーザビームが当た
った物体の方向をも検出できるようにした技術が提案さ
れている。しかし、この技術によっても、レーザビーム
が当たった物体が先行車両であると明確に認識すること
は困難であるうえ、ビームスキャンに時間を要し、処理
が遅くなるという別の問題が生じる。
【０００４】一方、車両に２台のカメラを搭載し、この
２台のカメラを用いるいわゆるステレオ視によって車間
距離を求める技術も提案されている。この技術によれ
ば、カメラにおいて先行車両が捕らえられているから、
先行車両との車間距離を算出することができる。しか
し、高価なカメラを２台も必要とするから、コストアッ
プになるとともに処理が複雑になり、あまり好ましくな
い。
２台のカメラを用いるいわゆるステレオ視によって車間
距離を求める技術も提案されている。この技術によれ
ば、カメラにおいて先行車両が捕らえられているから、
先行車両との車間距離を算出することができる。しか
し、高価なカメラを２台も必要とするから、コストアッ
プになるとともに処理が複雑になり、あまり好ましくな
い。
【０００５】そこで、この発明の目的は、前述の技術的
課題を解決し、先行車両との車間距離を確実かつ簡単に
算出することができる先行車両認識方法を提供すること
である。
課題を解決し、先行車両との車間距離を確実かつ簡単に
算出することができる先行車両認識方法を提供すること
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
のこの発明は、先行車両を認識するための方法であっ
て、自車両に搭載された１つの撮像手段により撮像され
た自車両前方の画像に画像認識処理を施して先行車両を
探索し、この結果、先行車両が探索された場合に、この
探索された先行車両の撮像面上の位置に基づいて、自車
両に基づく先行車両の方向を求め、自車両に搭載され、
電磁波の伝搬時間に基づいて先行車両との車間距離を算
出するための測距手段の電磁波の照射方向を、前記求め
られた自車両に基づく先行車両の方向に向くように制御
し、前記求められた自車両に基づく先行車両の方向、お
よび測距手段において算出された先行車両との車間距離
に基づいて、自車両と先行車両との相対的な位置関係を
認識することを特徴とする先行車両認識方法である。
のこの発明は、先行車両を認識するための方法であっ
て、自車両に搭載された１つの撮像手段により撮像され
た自車両前方の画像に画像認識処理を施して先行車両を
探索し、この結果、先行車両が探索された場合に、この
探索された先行車両の撮像面上の位置に基づいて、自車
両に基づく先行車両の方向を求め、自車両に搭載され、
電磁波の伝搬時間に基づいて先行車両との車間距離を算
出するための測距手段の電磁波の照射方向を、前記求め
られた自車両に基づく先行車両の方向に向くように制御
し、前記求められた自車両に基づく先行車両の方向、お
よび測距手段において算出された先行車両との車間距離
に基づいて、自車両と先行車両との相対的な位置関係を
認識することを特徴とする先行車両認識方法である。
【０００７】この発明では、１つの撮像手段により撮像
された画像に画像認識処理が施されて先行車両が探索さ
れ、その結果先行車両があれば、自車両に基づく先行車
両の方向が求められる。次いで、この求められた先行車
両の方向に、測距手段におけるレーザビームなどの電磁
波の照射方向が向けられる。したがって、電磁波を先行
車両に確実に当てることができる。そのため、先行車両
との車間距離を確実に算出することができる。よって、
撮像手段を２つ用いる場合に比べて、安価かつ簡単に車
間距離を算出できる。しかも、電磁波の照射方向を狭い
範囲に限定できるから、たとえ電磁波をスキャンさせて
も、算出時間は短くて済む。
された画像に画像認識処理が施されて先行車両が探索さ
れ、その結果先行車両があれば、自車両に基づく先行車
両の方向が求められる。次いで、この求められた先行車
両の方向に、測距手段におけるレーザビームなどの電磁
波の照射方向が向けられる。したがって、電磁波を先行
車両に確実に当てることができる。そのため、先行車両
との車間距離を確実に算出することができる。よって、
撮像手段を２つ用いる場合に比べて、安価かつ簡単に車
間距離を算出できる。しかも、電磁波の照射方向を狭い
範囲に限定できるから、たとえ電磁波をスキャンさせて
も、算出時間は短くて済む。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態が適用される車載機の構成を示すブロ
ック図である。この車載機１は、ＣＣＤ（電荷結合素
子）などで構成された１台の車載カメラ２と、画像処理
部３と、レーザレーダ４と、レーザ位置決め部５と、先
行車両認識部６とを備えている。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態が適用される車載機の構成を示すブロ
ック図である。この車載機１は、ＣＣＤ（電荷結合素
子）などで構成された１台の車載カメラ２と、画像処理
部３と、レーザレーダ４と、レーザ位置決め部５と、先
行車両認識部６とを備えている。
【０００９】車載カメラ２は、当該車載カメラ２の向き
を自車両の走行方向に向けた状態で車両の前方部または
車室内に取り付けられている。車載カメラ２は、車両前
方の画像を撮像し、この撮像された画像を濃度に応じた
画像データに変換した後、当該画像データを画像処理部
３に与える。画像処理部３は、与えられた画像データに
画像認識処理を施し、先行車両を探索する。その結果、
先行車両があれば、車載カメラ２の撮像面上における先
行車両の位置を把握し、この把握された位置に基づい
て、自車両に基づく先行車両の方向（以下単に「先行車
両の方向」という。）を求める。求められた先行車両の
方向は先行車両認識部６に与えられる。
を自車両の走行方向に向けた状態で車両の前方部または
車室内に取り付けられている。車載カメラ２は、車両前
方の画像を撮像し、この撮像された画像を濃度に応じた
画像データに変換した後、当該画像データを画像処理部
３に与える。画像処理部３は、与えられた画像データに
画像認識処理を施し、先行車両を探索する。その結果、
先行車両があれば、車載カメラ２の撮像面上における先
行車両の位置を把握し、この把握された位置に基づい
て、自車両に基づく先行車両の方向（以下単に「先行車
両の方向」という。）を求める。求められた先行車両の
方向は先行車両認識部６に与えられる。
【００１０】レーザレーダ４は、非走査式のもので、車
両前方に向けてレーザビームを照射し、その反射光の伝
搬時間を計測することで車間距離を算出する。算出され
た車間距離は、先行車両認識部６に与えられる。レーザ
ビームの照射方向は、レーザ位置決め部５により制御さ
れるようになっている。先行車両認識部６は、画像処理
部３から与えられた先行車両の方向と、レーザレーダ４
から与えられた車間距離とに基づいて、自車両と先行車
両との相対的な位置関係を認識する。
両前方に向けてレーザビームを照射し、その反射光の伝
搬時間を計測することで車間距離を算出する。算出され
た車間距離は、先行車両認識部６に与えられる。レーザ
ビームの照射方向は、レーザ位置決め部５により制御さ
れるようになっている。先行車両認識部６は、画像処理
部３から与えられた先行車両の方向と、レーザレーダ４
から与えられた車間距離とに基づいて、自車両と先行車
両との相対的な位置関係を認識する。
【００１１】次に、画像処理部３における先行車両の探
索処理について詳述する。画像処理部３は、車両の特徴
としてリアウインドウやバンパーなどによって水平方向
のエッジが多く存在することを利用し、撮像面の垂直方
向に互いに隣接する画素間の画像データを逐一比較して
いき、一定長以上の水平エッジを抽出する。さらに、当
該抽出した撮像面の水平エッジと１フレーム前の撮像面
において抽出された水平エッジとの論理積を各画素ごと
にとる。車載カメラ２と先行車両との相対位置は車両の
走行中の極短時間内ではほとんど変化しないから、連続
する２〜３フレーム内における水平エッジの論理積をと
ることによって、先行車両の水平エッジを保存したま
ま、それ以外の道路表示や横断歩道等による水平エッジ
を消去できる。
索処理について詳述する。画像処理部３は、車両の特徴
としてリアウインドウやバンパーなどによって水平方向
のエッジが多く存在することを利用し、撮像面の垂直方
向に互いに隣接する画素間の画像データを逐一比較して
いき、一定長以上の水平エッジを抽出する。さらに、当
該抽出した撮像面の水平エッジと１フレーム前の撮像面
において抽出された水平エッジとの論理積を各画素ごと
にとる。車載カメラ２と先行車両との相対位置は車両の
走行中の極短時間内ではほとんど変化しないから、連続
する２〜３フレーム内における水平エッジの論理積をと
ることによって、先行車両の水平エッジを保存したま
ま、それ以外の道路表示や横断歩道等による水平エッジ
を消去できる。
【００１２】以上のようにして抽出された水平エッジに
外接する矩形を求め、当該矩形内での水平エッジ濃度が
所定のしきい値以上であるか否かを判別する。その結
果、水平エッジ濃度が前記しきい値以上であれば、当該
矩形は車両であると判断する。ただし、前述の手法で
は、隣接車線の並進車両も同様に認識する場合もあるか
ら、たとえば撮像面全体に対して前述した処理を実行す
るのではなく、経験的に得られた自車両と同一車線を走
行する先行車両の存在範囲内に限定して前述した処理を
実行してもよい。
外接する矩形を求め、当該矩形内での水平エッジ濃度が
所定のしきい値以上であるか否かを判別する。その結
果、水平エッジ濃度が前記しきい値以上であれば、当該
矩形は車両であると判断する。ただし、前述の手法で
は、隣接車線の並進車両も同様に認識する場合もあるか
ら、たとえば撮像面全体に対して前述した処理を実行す
るのではなく、経験的に得られた自車両と同一車線を走
行する先行車両の存在範囲内に限定して前述した処理を
実行してもよい。
【００１３】このようにして先行車両が探索されると、
画像処理部３は、前述のように、先行車両の撮像面上の
位置に基づいて、先行車両の方向を求める。次に、先行
車両の方向の求め方について詳述する。この実施形態で
は、車載カメラ２の座標系（以下「カメラ座標系」とい
う。）ＸＹＺ、および撮像面座標系ｘｙを定義してい
る。
画像処理部３は、前述のように、先行車両の撮像面上の
位置に基づいて、先行車両の方向を求める。次に、先行
車両の方向の求め方について詳述する。この実施形態で
は、車載カメラ２の座標系（以下「カメラ座標系」とい
う。）ＸＹＺ、および撮像面座標系ｘｙを定義してい
る。
【００１４】カメラ座標系ＸＹＺは、自車両の走行方向
にＺ軸（車両の走行方向を＋Ｚとする）をとっている。
また、Ｚ軸に対して左右方向にＸ軸（車両の走行方向に
向かって右方向を＋Ｘとする）をとり、Ｚ軸に対して上
下方向にＹ軸（車両の走行方向に向かって上方向を＋Ｙ
とする）をとっている。撮像面座標系ｘｙは、カメラ座
標系ＸＹＺのＸＹ平面に平行で原点から距離ｆ（ｆは車
載カメラ２の焦点距離）のところにある撮像面１０上に
設定されている。ｘ軸およびｙ軸は、カメラ座標系ＸＹ
ＺのＸ軸およびＹ軸に沿う方向にとられている。
にＺ軸（車両の走行方向を＋Ｚとする）をとっている。
また、Ｚ軸に対して左右方向にＸ軸（車両の走行方向に
向かって右方向を＋Ｘとする）をとり、Ｚ軸に対して上
下方向にＹ軸（車両の走行方向に向かって上方向を＋Ｙ
とする）をとっている。撮像面座標系ｘｙは、カメラ座
標系ＸＹＺのＸＹ平面に平行で原点から距離ｆ（ｆは車
載カメラ２の焦点距離）のところにある撮像面１０上に
設定されている。ｘ軸およびｙ軸は、カメラ座標系ＸＹ
ＺのＸ軸およびＹ軸に沿う方向にとられている。
【００１５】画像処理部３では、前述のように、先行車
両に対応する撮像面座標系ｘｙ上の矩形の座標点群が得
られる。画像処理部３は、この座標点群の中から矩形の
四隅に対応する４つの座標点を抽出し、当該４つの座標
点を対角に結んだ場合の交点を先行車両に対応する座標
点Ａ(x1,y1) として求める。これにより、先行車両に対
応する撮像面座標系ｘｙ上の座標点が一点に定まる。
両に対応する撮像面座標系ｘｙ上の矩形の座標点群が得
られる。画像処理部３は、この座標点群の中から矩形の
四隅に対応する４つの座標点を抽出し、当該４つの座標
点を対角に結んだ場合の交点を先行車両に対応する座標
点Ａ(x1,y1) として求める。これにより、先行車両に対
応する撮像面座標系ｘｙ上の座標点が一点に定まる。
【００１６】次いで、カメラ座標系ＸＹＺの原点Ｏと撮
像面座標系ｘｙ上の座標点Ａ(x1,y1) との間の方位角θ
および俯角φを求める。方位角θは、カメラ座標系ＸＹ
Ｚの原点Ｏから座標点Ａ(x1,y1) を見た場合におけるＸ
Ｚ面内のずれ角に相当し、俯角φは、カメラ座標系ＸＹ
Ｚの原点Ｏから座標点Ａ(x1,y1) を見た場合におけるＹ
Ｚ面内のずれ角に相当する。さらに具体的には、たとえ
ば座標点Ａ(x1,y1) が図２(a) に示すような位置に求め
られた場合、方位角θは、ＸＺ平面を＋Ｙ方向から見た
図２(b) に示すように、原点Ｏから座標点Ａ(x1,y1) を
通るように延ばした線分２０とＺ軸とで挟まれた角度に
相当するから、下記(1) 式のようにして求められる。ま
た、俯角φは、ＹＺ平面を＋Ｘ方向から見た図２(c) に
示すように、原点Ｏから座標点Ａ(x1,y1) を通るように
延ばした線分２１とＺ軸とで挟まれた角度に相当するか
ら、下記(2) 式のようにして求められる。
像面座標系ｘｙ上の座標点Ａ(x1,y1) との間の方位角θ
および俯角φを求める。方位角θは、カメラ座標系ＸＹ
Ｚの原点Ｏから座標点Ａ(x1,y1) を見た場合におけるＸ
Ｚ面内のずれ角に相当し、俯角φは、カメラ座標系ＸＹ
Ｚの原点Ｏから座標点Ａ(x1,y1) を見た場合におけるＹ
Ｚ面内のずれ角に相当する。さらに具体的には、たとえ
ば座標点Ａ(x1,y1) が図２(a) に示すような位置に求め
られた場合、方位角θは、ＸＺ平面を＋Ｙ方向から見た
図２(b) に示すように、原点Ｏから座標点Ａ(x1,y1) を
通るように延ばした線分２０とＺ軸とで挟まれた角度に
相当するから、下記(1) 式のようにして求められる。ま
た、俯角φは、ＹＺ平面を＋Ｘ方向から見た図２(c) に
示すように、原点Ｏから座標点Ａ(x1,y1) を通るように
延ばした線分２１とＺ軸とで挟まれた角度に相当するか
ら、下記(2) 式のようにして求められる。
【００１７】 θ＝ tan-1(x1/f) ‥‥(1) φ＝ tan-1(y1/f) ‥‥(2) このようにして求められた方位角θおよび俯角φが先行
車両の方向として先行車両認識部６に与えられる。とこ
ろで、レーザレーダ４から照射されたレーザビームは、
その照射方向によっては、先行車両ではなく、ガードレ
ールや道路標識などの先行車両以外の障害物に当たる場
合があるのは、「従来の技術および発明が解決しようと
する課題」の項で説明したとおりである。
車両の方向として先行車両認識部６に与えられる。とこ
ろで、レーザレーダ４から照射されたレーザビームは、
その照射方向によっては、先行車両ではなく、ガードレ
ールや道路標識などの先行車両以外の障害物に当たる場
合があるのは、「従来の技術および発明が解決しようと
する課題」の項で説明したとおりである。
【００１８】そこで、この実施形態では、画像処理部３
で求められた先行車両の方向である方位角θおよび俯角
φを利用して、レーザビームの照射方向を先行車両に向
くように制御している。この制御の説明の前に、まず、
座標系について捕足説明する。この実施形態では、カメ
ラ座標系ＸＹＺおよび撮像面座標系ｘｙの他に、レーザ
レーダ４の座標系（以下「レーザレーダ座標系」とい
う。）Ｘ′Ｙ′Ｚ′を定義している。レーザレーダ座標
系Ｘ′Ｙ′Ｚ′のＸ′軸、Ｙ′軸およびＺ′軸は、それ
ぞれ、カメラ座標系ＸＹＺのＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸と平
行な方向にとられている。しかし、カメラ座標系ＸＹＺ
の原点およびレーザレーダ座標系Ｘ′Ｙ′Ｚ′の原点
は、互いに異なる位置に設定されている。これは、車載
カメラ２とレーザレーダ４とを物理的に同じ位置に取り
付けることができないからである。
で求められた先行車両の方向である方位角θおよび俯角
φを利用して、レーザビームの照射方向を先行車両に向
くように制御している。この制御の説明の前に、まず、
座標系について捕足説明する。この実施形態では、カメ
ラ座標系ＸＹＺおよび撮像面座標系ｘｙの他に、レーザ
レーダ４の座標系（以下「レーザレーダ座標系」とい
う。）Ｘ′Ｙ′Ｚ′を定義している。レーザレーダ座標
系Ｘ′Ｙ′Ｚ′のＸ′軸、Ｙ′軸およびＺ′軸は、それ
ぞれ、カメラ座標系ＸＹＺのＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸と平
行な方向にとられている。しかし、カメラ座標系ＸＹＺ
の原点およびレーザレーダ座標系Ｘ′Ｙ′Ｚ′の原点
は、互いに異なる位置に設定されている。これは、車載
カメラ２とレーザレーダ４とを物理的に同じ位置に取り
付けることができないからである。
【００１９】画像処理部３は、カメラ座標系ＸＹＺにお
いて求められた方位角θおよび俯角φを変換式を用いて
レーザレーダ座標系Ｘ′Ｙ′Ｚ′における方位角θ′お
よび俯角φ′に変換する。そして、この変換後の方位角
θ′および俯角φ′をレーザ位置決め部５に与える。レ
ーザ位置決め部５は、方位角θ′および俯角φ′が与え
られると、レーザビームの照射方向をＺ′軸に対して前
記方位角θ′および俯角φ′だけずれた方向に向ける。
その結果、レーザビームは先行車両に向けて照射される
から、レーザビームを先行車両に確実に当てることがで
きる。
いて求められた方位角θおよび俯角φを変換式を用いて
レーザレーダ座標系Ｘ′Ｙ′Ｚ′における方位角θ′お
よび俯角φ′に変換する。そして、この変換後の方位角
θ′および俯角φ′をレーザ位置決め部５に与える。レ
ーザ位置決め部５は、方位角θ′および俯角φ′が与え
られると、レーザビームの照射方向をＺ′軸に対して前
記方位角θ′および俯角φ′だけずれた方向に向ける。
その結果、レーザビームは先行車両に向けて照射される
から、レーザビームを先行車両に確実に当てることがで
きる。
【００２０】以上のようにこの実施形態によれば、１台
の車載カメラ２で撮像された画像に画像認識処理を施す
ことにより先行車両の方向を求め、この求められた先行
車両の方向にレーザビームの照射方向を向けているか
ら、レーザビームを先行車両に確実に当てることができ
る。したがって、先行車両との車間距離を確実に算出す
ることができる。そのため、２台の車載カメラを用いる
場合に比べて安価かつ簡単に車間距離を算出することが
できる。そのうえ、レーザレーダ４は非走査式であるか
ら、算出時間も短くて済む。
の車載カメラ２で撮像された画像に画像認識処理を施す
ことにより先行車両の方向を求め、この求められた先行
車両の方向にレーザビームの照射方向を向けているか
ら、レーザビームを先行車両に確実に当てることができ
る。したがって、先行車両との車間距離を確実に算出す
ることができる。そのため、２台の車載カメラを用いる
場合に比べて安価かつ簡単に車間距離を算出することが
できる。そのうえ、レーザレーダ４は非走査式であるか
ら、算出時間も短くて済む。
【００２１】さらに、先行車両との車間距離を確実に算
出でき、また先行車両の方向をも求めることができるか
ら、自車両と先行車両との位置関係を高精度に認識する
ことができる。そのため、たとえばこの技術を衝突事故
回避装置に応用すれば、衝突事故を高精度に回避できる
ようになる。この発明の実施の一形態の説明は以上のと
おりであるが、この発明は前述の実施形態に限定される
ものではない。たとえば前記実施形態では、非走査式の
レーザレーダ４を適用する場合を例にとっているが、レ
ーザビームを一層確実に先行車両に当てるために、走査
式のレーザレーダを用いてもよい。この場合、レーザビ
ームの照射範囲を先行車両の方向を含む狭い範囲に限定
しておけば、算出時間が大きく増加することもない。
出でき、また先行車両の方向をも求めることができるか
ら、自車両と先行車両との位置関係を高精度に認識する
ことができる。そのため、たとえばこの技術を衝突事故
回避装置に応用すれば、衝突事故を高精度に回避できる
ようになる。この発明の実施の一形態の説明は以上のと
おりであるが、この発明は前述の実施形態に限定される
ものではない。たとえば前記実施形態では、非走査式の
レーザレーダ４を適用する場合を例にとっているが、レ
ーザビームを一層確実に先行車両に当てるために、走査
式のレーザレーダを用いてもよい。この場合、レーザビ
ームの照射範囲を先行車両の方向を含む狭い範囲に限定
しておけば、算出時間が大きく増加することもない。
【００２２】また、前記実施形態では、測距手段として
レーザレーダ４を用いる場合について説明しているが、
測距手段としては、たとえばミリ波レーダを用いるよう
にしてもよい。その他、この発明の範囲内で種々の設計
変更を施すことが可能である。
レーザレーダ４を用いる場合について説明しているが、
測距手段としては、たとえばミリ波レーダを用いるよう
にしてもよい。その他、この発明の範囲内で種々の設計
変更を施すことが可能である。
【００２３】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、測距手
段における電磁波を先行車両に向けているから、電磁波
を先行車両に確実に当てることができる。そのため、先
行車両との車間距離を確実に求めることができる。しか
も、このために必要な撮像手段は１つだけであるから、
撮像手段を２つ用いる場合に比べて安価かつ簡単に車間
距離を算出できる。そのうえ、電磁波の照射範囲を狭い
範囲に限定できるから、たとえ電磁波をスキャンさせて
も、算出時間も短くて済む。
段における電磁波を先行車両に向けているから、電磁波
を先行車両に確実に当てることができる。そのため、先
行車両との車間距離を確実に求めることができる。しか
も、このために必要な撮像手段は１つだけであるから、
撮像手段を２つ用いる場合に比べて安価かつ簡単に車間
距離を算出できる。そのうえ、電磁波の照射範囲を狭い
範囲に限定できるから、たとえ電磁波をスキャンさせて
も、算出時間も短くて済む。
【００２４】さらに、先行車両との車間距離を確実に算
出でき、しかも先行車両の方向を求めることができるか
ら、自車両と先行車両との位置関係を高精度に認識する
ことができる。
出でき、しかも先行車両の方向を求めることができるか
ら、自車両と先行車両との位置関係を高精度に認識する
ことができる。
【図１】この発明の一実施形態が適用される車載機の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】レーザ照射方向の切換え制御について説明する
ための図である。(a) は、座標系を説明するための図、
(b) は方位角の求め方を説明するための図、(c) は俯角
の求め方を説明するための図である。
ための図である。(a) は、座標系を説明するための図、
(b) は方位角の求め方を説明するための図、(c) は俯角
の求め方を説明するための図である。
２ 車載カメラ ３ 画像処理部 ４ レーザレーダ ５ レーザ位置決め部 ６ 先行車両認識部
Claims (1)
- 【請求項１】自車両の前方を走行している車両（以下
「先行車両」という。）を認識するための方法であっ
て、 自車両に搭載された１つの撮像手段により撮像された自
車両前方の画像に画像認識処理を施して先行車両を探索
し、 この結果、先行車両が探索された場合に、この探索され
た先行車両の撮像面上の位置に基づいて、自車両に基づ
く先行車両の方向を求め、 自車両に搭載され、電磁波の伝搬時間に基づいて先行車
両との車間距離を算出するための測距手段の電磁波の照
射方向を、前記求められた自車両に基づく先行車両の方
向に向くように制御し、 前記求められた自車両に基づく先行車両の方向、および
測距手段において算出された先行車両との車間距離に基
づいて、自車両と先行車両との相対的な位置関係を認識
することを特徴とする先行車両認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8319563A JPH10160834A (ja) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | 先行車両認識方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8319563A JPH10160834A (ja) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | 先行車両認識方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10160834A true JPH10160834A (ja) | 1998-06-19 |
Family
ID=18111668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8319563A Pending JPH10160834A (ja) | 1996-11-29 | 1996-11-29 | 先行車両認識方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10160834A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004184331A (ja) * | 2002-12-05 | 2004-07-02 | Denso Corp | 車両用物体認識装置 |
| JP2006258507A (ja) * | 2005-03-15 | 2006-09-28 | Omron Corp | 前方物体認識装置 |
| JP2009031299A (ja) * | 2008-09-01 | 2009-02-12 | Fujitsu Ten Ltd | 周辺監視センサ |
| JP2013124968A (ja) * | 2011-12-15 | 2013-06-24 | Ihi Aerospace Co Ltd | 自動測距装置 |
| DE10316101B4 (de) * | 2002-10-28 | 2015-01-22 | Hyundai Motor Company | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen eines Fahrzeugabstands |
| CN113129590A (zh) * | 2021-04-12 | 2021-07-16 | 武汉理工大学 | 基于车载雷达与图形测量的交通设施信息智能分析方法 |
| WO2021210268A1 (ja) * | 2020-04-13 | 2021-10-21 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 物体検出装置、情報処理装置および物体検出方法 |
-
1996
- 1996-11-29 JP JP8319563A patent/JPH10160834A/ja active Pending
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| CN113129590A (zh) * | 2021-04-12 | 2021-07-16 | 武汉理工大学 | 基于车载雷达与图形测量的交通设施信息智能分析方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041124 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041130 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050329 |