JPH10157643A - ステアリング装置 - Google Patents
ステアリング装置Info
- Publication number
- JPH10157643A JPH10157643A JP8337603A JP33760396A JPH10157643A JP H10157643 A JPH10157643 A JP H10157643A JP 8337603 A JP8337603 A JP 8337603A JP 33760396 A JP33760396 A JP 33760396A JP H10157643 A JPH10157643 A JP H10157643A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- control valve
- valve
- oil
- hydraulic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Controls (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
ができるステアリング装置において、安全性を向上し、
装置を小型化する。 【解決手段】ドライバーの操舵力に基づき作動する第1
制御弁123 と、受信された外部信号に応じた制御信号に
応じて作動するように制御される第2制御弁145 と、操
舵補助力発生用油圧アクチュエータを兼用する操舵力発
生用油圧アクチュエータ118 の作動に必要な圧油を選択
的に供給する手段170 を備える。その油圧アクチュエー
タ118 は、その第1制御弁123 による油圧制御により操
舵補助力を発生し、その第2制御弁145 による油圧制御
により操舵力を発生する。その第2制御弁145 への圧油
の供給が、ドライバーが操舵力を作用させることで規制
されることで、自動操舵モードから通常操舵モードに切
り換えられる。
Description
車両を自動操舵することのできるステアリング装置に関
する。
により外部信号に応じた操舵力を発生させ、その操舵力
に基づき車両を自動操舵するステアリング装置の開発が
進められている。
イバーの操舵力に基づき車両を操舵する通常操舵モード
と、油圧アクチュエータが発生する操舵力に基づき車両
を操舵する自動操舵モードとにすることができ、その油
圧アクチュエータにより通常操舵モードでは操舵補助力
を発生させるものが提案されている(特開平7‐205
824号公報参照)。
自動操舵モードにおいて断線が生じた場合に通常操舵モ
ードに切換えることが可能とされ、フェイルセーフが図
られている。
テアリング装置では、自動操舵に逆らってドライバーが
自己の意志で通常操舵を行うことはできなかった。その
ため、断線以外の制御系の異常や、予期しない緊急事態
等に対処するフェイルセーフは充分なものではなかっ
た。
るステアリング装置を提供することを目的とする。
操舵力に基づき車両を操舵する通常操舵モードと、外部
信号に応じて操舵力発生用油圧アクチュエータが発生す
る操舵力に基づき車両を操舵する自動操舵モードとにす
ることができるステアリング装置に適用される。本発明
は、そのステアリング装置において、その操舵力発生用
油圧アクチュエータが操舵補助力発生用油圧アクチュエ
ータを兼用するものとされ、その油圧アクチュエータへ
の圧油供給用ポンプと、ドライバーの操舵力に基づき作
動する第1制御弁と、外部信号の受信手段と、その受信
された外部信号に応じた制御信号を出力する手段と、そ
の制御信号に応じて作動するように制御される第2制御
弁と、その油圧アクチュエータの作動に必要な圧油を第
1制御弁と第2制御弁とに選択的に供給する圧油選択供
給手段とを備え、その油圧アクチュエータが操舵補助力
を発生するように、その第1制御弁によりポンプから供
給される圧油の油圧が制御され、その油圧アクチュエー
タが操舵力を発生するように、その第2制御弁によりポ
ンプから供給される圧油の油圧が制御され、その第2制
御弁への圧油の供給が、ドライバーが操舵力を作用させ
ることにより規制されることで、自動操舵モードから通
常操舵モードに切り換えることが可能とされていること
を特徴とする。
てドライバーが自己の意志で通常操舵を行うことができ
る。すなわち、自動操舵モードにおいて異常事態が発生
した場合は、ドライバーの判断で通常操舵モードに切り
換えることが可能になり、充分なフェイルセーフ機能を
奏することができる。また、圧油選択供給手段により第
1制御弁と第2制御弁とに選択的に必要量の圧油を供給
でき、単一のポンプから圧油を供給できる。
は、圧油供給用ポンプに接続される流入口、通常操舵用
の圧油を吐出する第1流出口、および自動操舵用の圧油
を吐出する第2流出口を有する分流弁により構成され、
その分流弁の第1流出口と油圧アクチュエータとの間に
前記第1制御弁が設けられ、その分流弁の第2流出口と
油圧アクチュエータとの間に前記第2制御弁が設けら
れ、ドライバーが操舵力を作用させることに基づく両流
出口の開度変更により、自動操舵モードから通常操舵モ
ードに切り換えられるように、その分流弁に、その第1
制御弁により制御される油圧と第2制御弁により制御さ
れる油圧との差に応じて、各流出口の開度を変更可能な
弁部材が設けられているのが好ましい。
油圧と第2制御弁により制御される油圧との差を利用し
て、分流弁を作動させて各制御弁に選択的に必要量の圧
油を供給できるので、構成を簡単化できる。
ュエータは、右操舵時に圧油が供給される第1油室と左
操舵時に圧油が供給される第2油室とを有し、各制御弁
は、第1切換え弁を介して第1油室に接続され、第2切
換え弁を介して第2油室に接続され、各切換え弁に、そ
の第1制御弁により制御される油圧と第2制御弁により
制御される油圧との差に応じて、第1制御弁と油圧アク
チュエータとの間の接続ポートと第2制御弁と油圧アク
チュエータとの間の接続ポートとを選択的に閉鎖可能な
弁部材が設けられているのが好ましい。
油圧と第2制御弁により制御される油圧との差を利用し
て、各制御弁を選択的に油圧アクチュエータに接続でき
るので、構成を簡単化できる。
明の実施形態を説明する。
装置101は、ステアリングホイール(図示省略)に連
結される入力シャフト102と、この入力シャフト10
2にトーションバー103を介し連結される出力シャフ
ト104とを備えている。そのトーションバー103は
ピン105を介し入力シャフト102に連結され、ま
た、セレーション106を介し出力シャフト104に連
結されている。その出力シャフト104にピニオン10
7が形成され、このピニオン107に噛み合うラック1
08の各端に操舵用車輪(図示省略)が連結される。そ
の入力シャフト102はベアリング109を介しバルブ
ハウジング110aに支持され、また、ブッシュ111
を介し出力シャフト104に支持されている。その出力
シャフト104はベアリング112、113を介しラッ
クハウジング10bに支持されている。
操作し、ドライバーの操舵力に基づき車両を操舵する通
常操舵モードにおいては、そのドライバーの操舵力に基
づく操舵トルクにより入力シャフト102が回転する。
ンバー103を介しピニオン107に伝達され、そのピ
ニオン107の回転によりラック108は軸方向に移動
する。このラック108の移動により車輪が転舵され
る。なお、その入出力シャフト102、104とバルブ
ハウジング110aとの間にオイルシール114、11
5が設けられている。また、そのラック108を支持す
るサポートヨーク116が設けられ、このサポートヨー
ク116はバネ117の弾力によりラック108に押し
付けられている。
操舵力発生用油圧アクチュエータとを兼用する油圧シリ
ンダ118が設けられている。その油圧シリンダ118
は、ラックハウジング110bにより構成されるシリン
ダチューブと、ラック108に一体化されるピストン1
20とを有し、そのピストン120により仕切られる第
1油室121と第2油室122とを有する。
舵力に基づき作動するロータリー式油圧第1制御弁12
3と、後述の第2制御弁145とに択一的に接続され
る。その第1制御弁123によりポンプ137から供給
される油圧が制御されることで、油圧シリンダ118は
操舵補助力を発生させる。
の第1バルブ部材124と、この第1バルブ部材124
に同軸心に相対回転可能に挿入される第2バルブ部材1
25とを備えている。その第1バルブ部材124は、バ
ルブハウジング110aに相対回転可能に挿入され、出
力シャフト104にピン126を介し同行回転可能に取
り付けられる。その第2バルブ部材125は入力シャフ
ト102の外周に一体的に形成されることで、入力シャ
フト102と同行回転する。これにより、第1バルブ部
材124と第2バルブ部材125とは、ドライバーの操
舵力に基づく操舵トルクに応じてトーションバー103
がねじれることで、弾性的に相対回転とされ、その相対
回転量に応じて油圧シリンダ118に作用する油圧が制
御される。
ルブ部材124の内周と第2バルブ部材125の外周と
に軸方向に沿う複数の凹部が周方向等間隔に形成されて
いる。その第1バルブ部材側凹部は、互いに周方向等間
隔に位置する右操舵用凹部127と左操舵用凹部128
とで構成される。その第2バルブ部材側凹部は、互いに
周方向等間隔に位置する圧油供給用凹部129と圧油排
出用凹部130とで構成される。各右操舵用凹部127
と各左操舵用凹部128とは周方向に交互に配置され、
各圧油供給用凹部129と各圧油排出用凹部130とは
周方向に交互に配置される。
124に形成された第1流路131と、バルブハウジン
グ110aに形成された第1ポート132から、後述の
第1切換え弁148を介して油圧シリンダ118の第1
油室121に通じる。
124に形成された第2流路133と、バルブハウジン
グ110aに形成された第2ポート134から、後述の
第2切換え弁150を介して油圧シリンダ118の第2
油室122に通じる。
材124に形成された第3流路135と、バルブハウジ
ング110aに形成された入口ポート136とから、後
述の分流弁170を介してポンプ137に通じる。
材125に形成された第1排出路138、入力シャフト
102とトーションバー103の内外周間の通路14
7、図1に示す入力シャフト102に形成された第2排
出路139、及びバルブハウジング110aに形成され
た排出ポート140から、タンク141に通じる。
バルブ部材125の内外周間に形成された弁間油路14
2を介して、その油圧シリンダ118の各油室121、
122とポンプ137とが接続される。その弁間油路1
42において、第1バルブ部材側凹部と第2バルブ部材
側凹部の間は、両バルブ部材124、125の相対回転
により開度が変化する絞り部A、B、C、Dとされる。
各絞り部A、B、C、Dの開度が操舵トルクに応じ変化
することで、油圧シリンダ118に作用する油圧が制御
される。
位置での両バルブ部材124、125の相対位置を示し
ており、この状態においては各圧油供給用凹部129と
各圧油排出用凹部130との間の絞り部A、B、C、D
の開度は一定である。
トルクに応じたトーションバー103の捩じれによる両
バルブ部材124、125の相対回転量に応じて、各右
操舵用凹部127と各圧油供給用凹部129との間の絞
り部Aの開度および各左操舵用凹部128と各圧油排出
用凹部130との間の絞り部Bの開度が大きくなり、各
左操舵用凹部128と各圧油供給用凹部129との間の
絞り部Cの開度および各右操舵用凹部127と各圧油排
出用凹部130との間の絞り部Dの開度が小さくなる。
これにより、ポンプ137から第1油室121へ操舵ト
ルクに応じた圧油が供給され、第2油室122からタン
ク141へ油が還流され、車両の右方への操舵補助力が
ラック108に作用する。
り部A、B、C、Dの開度は右方へ操舵した場合と逆に
変化するので、車両の左方への操舵補助力がラック10
8に作用する。
は、分流弁170を介してポンプ37に接続される圧油
導入ポート146と、タンク141に接続されるタンク
ポート147と、第1切換え弁148を介して油圧シリ
ンダ118の第1油室121に接続される右操舵用ポー
ト149と、第2切換え弁150を介して油圧シリンダ
118の第2油室122に接続される左操舵用ポート1
51と、スプール152と、制御装置161に接続され
るスプール駆動用ソレノイド153と、そのスプール1
52のリターンバネ154とを有する。そのスプール1
52は、各ポート146、147、149、151を互
いに接続するニュートラル位置と、圧油導入ポート14
6を右操舵用ポート149に接続し、タンクポート14
7を左操舵用ポート151に接続する右操舵位置と、圧
油導入ポート146を左操舵用ポート151に接続し、
タンクポート147を右操舵用ポート149に接続する
左操舵位置との間で移動可能とされている。
構成され、外部信号の受信器162と、操舵量センサ1
63とに接続されている。その外部信号は、例えば、走
行路やガードレールに設けられた発信器から発信される
車両誘導信号や、他車両に設けられた発信器から発信さ
れる衝突危険性を報知する警報信号等とすることができ
る。その操舵量センサ163は、例えばラック108の
移動量やステアリングホイールの回転角等の実際の操舵
量に対応する量を検知する。その外部信号が受信器16
2を介して入力されると、その外部信号に応じて制御装
置161はソレノイド152の制御信号を出力し、第2
制御弁145を作動させる。その制御信号に応じて制御
されることで、第2制御弁145はポンプ137から供
給される圧油の油圧を制御し、第1油室121と第2油
室122とに択一的に油圧を作用させる。すなわち、そ
のスプール152が右操舵位置に位置することで、油圧
シリンダ118の第1油室121に圧油が供給され、車
両の右方への操舵力がラック8に作用する。また、その
スプール152が左操舵位置に位置することで、油圧シ
リンダ118の第2油室122に圧油が供給され、車両
の左方への操舵力がラック8に作用する。すなわち、そ
の第2制御弁145は、上記油圧シリンダ118が自動
操舵モードにおける操舵力を発生するように、ポンプ3
7から供給される圧油の油圧を制御する。これにより、
この制御装置161による制御信号の出力中は、外部信
号に応じて油圧シリンダ118が発生する操舵力に基づ
き車両を操舵する自動操舵モードとされる。この制御装
置161による制御信号の出力は図外スイッチ操作によ
り解除可能とされ、これにより通常操舵モードにするこ
とが可能とされている。さらに、後述のようにドライバ
ーが操舵力を作用させることで、自動操舵モードから通
常操舵モードに切り換えることが可能とされている。
の作動に必要な圧油を第1制御弁123と第2制御弁1
45とに選択的に供給するもので、ハウジング171
と、そのポンプ137に接続される圧油流入口172
と、通常操舵用の圧油を吐出する第1流出口173と、
自動操舵用の圧油を吐出する第2流出口174と、弁部
材175とを有する。その第1流出口173と油圧シリ
ンダ118との間に第1制御弁123が設けられ、その
第2流出口174と油圧シリンダ118との間に第2制
御弁145が設けられている。
間と、流入口172と第2流出口174との間とに、そ
れぞれ同一開度の固定絞り176、177が設けられて
いる。また、その弁部材175を中立位置に保持する一
対のバネ178、179が設けられている。その弁部材
175が中立位置に保持される状態で、流入口172は
第1流出口173と第2流出口174の双方に通じる。
また、そのハウジング171に移動部材180が、弁部
材175の移動方向に移動可能に挿入される。その移動
部材180の一端は流入口172と第1流出口173と
の間においてスプール152に接し、他端はハウジング
171に形成されたパイロット圧感知口181内に配置
される。そのパイロット圧感知口181は、第1制御弁
123の入口ポート136に接続され、油圧シリンダ1
18が操舵補助力を発生するように第1制御弁123に
より制御される油圧が、移動部材180に作用するもの
とされている。
により制御される油圧が、流入口172と第1流出口1
73との間において直接に作用し、また、パイロット圧
感知口181から移動部材180を介して作用する。一
方、そのスプール152に、油圧シリンダ118が操舵
力を発生するように第2制御弁145により制御される
油圧が、流入口172と第2流出口174との間におい
て作用する。これにより、その第1制御弁123により
制御される油圧と第2制御弁145により制御される油
圧との差に応じて、スプール152は通常操舵モードに
おいては第2流出口174の開度規制位置に変位し、自
動操舵モードにおいては第1流出口173の開度規制位
置に変位する。そのスプール152には、開度規制位置
において各流出口173、174を流入口172に接続
する通孔152a、152bが形成され、通常操舵モー
ドでは第2制御弁145への、自動操舵モードでは第1
制御弁123への微小流量の圧油の流れを確保してい
る。
油圧シリンダ118を作動させて操舵補助力を発生させ
るのに必要な圧油が第1制御弁123に供給され、自動
操舵モードにおいては、油圧シリンダ118を作動させ
て操舵力を発生させるのに必要な圧油が第2流出口17
4に供給される。また、自動操舵モードにおいてドライ
バーが操舵力を作用させることで、油圧シリンダ118
が操舵補助力を発生するように第1制御弁123により
制御される油圧が、油圧シリンダ118が操舵力を発生
するように第2制御弁145により制御される油圧より
も大きくなると、その差圧によりスプール152が第2
流出口174の開度規制位置に変位する。これにより、
その第2制御弁への圧油の供給が規制され、自動操舵モ
ードから通常操舵モードに切り換えられる。
と、この弁部材185を中立位置に保持する一対のバネ
186と、その弁部材185により仕切られる右操舵用
第1油室187および右操舵用第2油室188と、その
右操舵用第1油室187を第1制御弁123の第1ポー
ト132に接続する右操舵用第1ポート189と、その
右操舵用第2油室188を第2制御弁145の右操舵用
ポート149に接続する右操舵用第2ポート190と、
その右操舵用第1油室187を油圧シリンダ118の第
1油室121に接続する右操舵用第3ポート191と、
その右操舵用第2油室188を油圧シリンダ118の第
1油室121に接続する右操舵用第4ポート192とを
有する。
と、この弁部材200を中立位置に保持する一対のバネ
201と、その弁部材200により仕切られる左操舵用
第1油室202および左操舵用第2油室203と、その
左操舵用第1油室202を第1制御弁123の第2ポー
ト134に接続する左操舵用第1ポート204と、その
左操舵用第2油室203を第2制御弁145の左操舵用
ポート151に接続する左操舵用第2ポート205と、
その左操舵用第1油室202を油圧シリンダ118の第
2油室122に接続する左操舵用第3ポート206と、
その左操舵用第2油室203を油圧シリンダ118の第
1油室122に接続する左操舵用第4ポート207とを
有する。
23により制御される油圧と第2制御弁145により制
御される油圧との差に応じて、通常操舵モードにおける
右操舵時には弁部材185により右操舵用第4ポート1
92を閉鎖し、自動操舵モードにおける右操舵時には弁
部材185により右操舵用第3ポート191を閉鎖す
る。
23により制御される油圧と第2制御弁145により制
御される油圧との差に応じて、通常操舵モードにおける
左操舵時には弁部材200により左操舵用第4ポート2
07を閉鎖し、自動操舵モードにおける左操舵時には弁
部材200により左操舵用第3ポート206を閉鎖す
る。
て、外部信号が受信器162を介して制御装置161に
入力されると、制御装置161は、操舵量センサ163
から入力される実際の操舵量と、外部信号に基づく操舵
量とを比較し、実際の操舵量が外部信号に基づく操舵量
になるように制御信号を第2制御弁145のソレノイド
152に出力する。
操舵するための制御信号をソレノイド152に出力する
と、第2制御弁145により分流弁170の第2流出口
174が第1切換え弁148を介して油圧シリンダ11
8の第1油室121に接続され、油圧シリンダ118の
第2油室122がタンク141に接続され、その第1油
室121に外部信号に応じた圧油が供給され、第2油室
122からタンク141へ油が還流される。これによ
り、車両の右方への操舵力がラック108に作用する。
操舵するための制御信号をソレノイド152に出力する
と、第2制御弁145により分流弁170の第2流出口
174が第2切換え弁150を介して油圧シリンダ11
8の第2油室122に接続され、油圧シリンダ118の
第1油室121がタンク141に接続され、その第2油
室122に外部信号に応じた圧油が供給され、第1油室
121からタンク141へ油が還流される。これによ
り、車両の左方への操舵力がラック108に作用する。
バーが操舵力を作用させると、分流弁170の第2流出
口174の開度が小さくされ、第2制御弁145への圧
油の供給が規制される。これにより、自動操舵モードか
ら通常操舵モードに切り換えられる。
ライバーが自己の意志で通常操舵を行うことができる。
すなわち、自動操舵モードにおいて異常事態が発生した
場合は、ドライバーの判断で通常操舵モードに切り換え
ることが可能になり、充分なフェイルセーフ機能を奏す
ることができる。また、分流弁170により第1制御弁
123と第2制御弁145とに選択的に必要量の圧油を
供給でき、単一のポンプ137から圧油を供給できる。
また、第1制御弁123により制御される油圧と第2制
御弁145により制御される油圧との差を利用して、分
流弁170を作動させて各制御弁123、145に選択
的に必要量の圧油を供給できるので、構成を簡単化でき
る。さらに、第1制御弁123により制御される油圧と
第2制御弁145により制御される油圧との差を利用し
て、切換え弁148、150を介して各制御弁123、
145を選択的に油圧アクチュエータに接続できること
によっも構成を簡単化できる。
い。例えば、本発明はボールスクリュー式ステアリング
装置にも適用できる。
操舵モードとにすることができるステアリング装置にお
いて、安全性を向上し、装置を小型化できる。
の断面と油圧回路を示す図
Claims (3)
- 【請求項1】 ドライバーの操舵力に基づき車両を操舵
する通常操舵モードと、外部信号に応じて操舵力発生用
油圧アクチュエータが発生する操舵力に基づき車両を操
舵する自動操舵モードとにすることができるステアリン
グ装置において、 その操舵力発生用油圧アクチュエータが操舵補助力発生
用油圧アクチュエータを兼用するものとされ、 その油圧アクチュエータへの圧油供給用ポンプと、 ドライバーの操舵力に基づき作動する第1制御弁と、 外部信号の受信手段と、 その受信された外部信号に応じた制御信号を出力する手
段と、 その制御信号に応じて作動するように制御される第2制
御弁と、 その油圧アクチュエータの作動に必要な圧油を第1制御
弁と第2制御弁とに選択的に供給する圧油選択供給手段
とを備え、 その油圧アクチュエータが操舵補助力を発生するよう
に、その第1制御弁によりポンプから供給される圧油の
油圧が制御され、 その油圧アクチュエータが操舵力を発生するように、そ
の第2制御弁によりポンプから供給される圧油の油圧が
制御され、 その第2制御弁への圧油の供給が、ドライバーが操舵力
を作用させることにより規制されることで、自動操舵モ
ードから通常操舵モードに切り換えることが可能とされ
ていることを特徴とするステアリング装置。 - 【請求項2】 その圧油選択供給手段は、圧油供給用ポ
ンプに接続される流入口、通常操舵用の圧油を吐出する
第1流出口、および自動操舵用の圧油を吐出する第2流
出口を有する分流弁により構成され、 その分流弁の第1流出口と油圧アクチュエータとの間に
前記第1制御弁が設けられ、 その分流弁の第2流出口と油圧アクチュエータとの間に
前記第2制御弁が設けられ、 ドライバーが操舵力を作用させることに基づく両流出口
の開度変更により、自動操舵モードから通常操舵モード
に切り換えられるように、その分流弁に、その第1制御
弁により制御される油圧と第2制御弁により制御される
油圧との差に応じて、各流出口の開度を変更可能な弁部
材が設けられている請求項1に記載のステアリング装
置。 - 【請求項3】 その油圧アクチュエータは、右操舵時に
圧油が供給される第1油室と左操舵時に圧油が供給され
る第2油室とを有し、 各制御弁は、第1切換え弁を介して第1油室に接続さ
れ、第2切換え弁を介して第2油室に接続され、 各切換え弁に、その第1制御弁により制御される油圧と
第2制御弁により制御される油圧との差に応じて、第1
制御弁と油圧アクチュエータとの間の接続ポートと第2
制御弁と油圧アクチュエータとの間の接続ポートとを選
択的に閉鎖可能な弁部材が設けられている請求項2に記
載のステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33760396A JP3731956B2 (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33760396A JP3731956B2 (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | ステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10157643A true JPH10157643A (ja) | 1998-06-16 |
JP3731956B2 JP3731956B2 (ja) | 2006-01-05 |
Family
ID=18310210
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33760396A Expired - Fee Related JP3731956B2 (ja) | 1996-12-02 | 1996-12-02 | ステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3731956B2 (ja) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003118615A (ja) * | 2001-10-15 | 2003-04-23 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 農作業機の操向装置 |
CN104670310A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670299A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670312A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670301A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670313A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670309A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670315A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670300A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670314A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670311A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670306A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670320A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
WO2022209874A1 (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-06 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両の操舵装置 |
-
1996
- 1996-12-02 JP JP33760396A patent/JP3731956B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003118615A (ja) * | 2001-10-15 | 2003-04-23 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 農作業機の操向装置 |
CN104670310A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670299A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670312A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670301A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670313A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670309A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670315A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670300A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670314A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670311A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670306A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670320A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670300B (zh) * | 2013-11-29 | 2017-06-06 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670313B (zh) * | 2013-11-29 | 2017-07-04 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670320B (zh) * | 2013-11-29 | 2017-09-29 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670301B (zh) * | 2013-11-29 | 2017-11-28 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
CN104670310B (zh) * | 2013-11-29 | 2017-12-12 | 比亚迪股份有限公司 | 用于车辆的遥控转向***及具有该遥控转向***的车辆 |
WO2022209874A1 (ja) * | 2021-03-29 | 2022-10-06 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両の操舵装置 |
TWI835094B (zh) * | 2021-03-29 | 2024-03-11 | 日商豐田自動織機股份有限公司 | 產業車輛之轉向裝置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3731956B2 (ja) | 2006-01-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3731956B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JPS6234861A (ja) | 車両の4輪操舵装置 | |
JP2002274401A (ja) | 回転式流体圧装置と、該装置を有する全流リンク式ステアリングシステム | |
JPS61155060A (ja) | 動力舵取装置の油圧反力装置 | |
JPS63188574A (ja) | パワ−ステアリングの油圧制御装置 | |
JP3151549B2 (ja) | 一体の補助弁を備えた流体コントローラ | |
JPH07125643A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP3147768B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
EP0672574B1 (en) | Power steering system | |
EP0687616B1 (en) | Power steering apparatus | |
JP3748401B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JPS62131878A (ja) | 安全装置を備えた車両の4輪操舵装置 | |
JPS61155058A (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 | |
JP2706786B2 (ja) | 四輪操舵装置 | |
JPH10167105A (ja) | ステアリング装置 | |
JPH10157642A (ja) | ステアリング装置 | |
JPH05201347A (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 | |
JP3682771B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JPH1149005A (ja) | ステアリング装置 | |
JPH11263236A (ja) | ステアリング装置 | |
JPH1134895A (ja) | ステアリング装置 | |
JPH059275Y2 (ja) | ||
JP2558093B2 (ja) | 動力舵取装置の操舵力制御装置 | |
JPH02124377A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
JPH02124380A (ja) | 車両の後輪操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050510 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050711 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20051004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051011 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091021 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091021 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101021 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111021 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111021 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121021 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131021 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |