JPH10147232A - Antilock controller - Google Patents
Antilock controllerInfo
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- JPH10147232A JPH10147232A JP30628396A JP30628396A JPH10147232A JP H10147232 A JPH10147232 A JP H10147232A JP 30628396 A JP30628396 A JP 30628396A JP 30628396 A JP30628396 A JP 30628396A JP H10147232 A JPH10147232 A JP H10147232A
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- wheel speed
- speed
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のアンチロッ
ク制御装置において、特に、車輪速センサに重畳したノ
イズや、車輪速センサの取り付け不良等による外乱によ
って、不要なＡＢＳ制御が行われないように推定車体速
度を算出するようにしたアンチロック制御装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an antilock control device for a vehicle, and more particularly to an antilock control device for preventing unnecessary ABS control from being performed due to noise superimposed on a wheel speed sensor or disturbance due to a bad mounting of a wheel speed sensor. And an anti-lock control device for calculating an estimated vehicle speed.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のアンチロック制御装置は、車輪ご
とに設けられた車輪速センサからの車輪速度を示す各信
号からそれぞれの車輪の車輪速度及び車輪減速度を算出
する。更に、該各車輪の車輪速度から推定車体速度を算
出して、上記各車輪速度、各車輪減速度及び推定車体速
度から車輪ロック等の車輪の状態を検出し、該車輪の状
態に応じて各車輪のブレーキ液圧を調整することによ
り、車両の操舵性、走行安定性の確保及び制動距離の短
縮を図るものであった。しかし、車輪速センサに重畳し
たノイズや、車輪速センサの取り付け不良などによる外
乱によって、車輪速度を正確に算出することができず、
ＡＢＳ制御の精度が低下するという問題があった。2. Description of the Related Art A conventional antilock control device calculates a wheel speed and a wheel deceleration of each wheel from each signal indicating a wheel speed from a wheel speed sensor provided for each wheel. Further, an estimated vehicle speed is calculated from the wheel speed of each wheel, and a wheel state such as a wheel lock is detected from each wheel speed, each wheel deceleration and the estimated vehicle speed. By adjusting the brake fluid pressure of the wheels, the steerability and running stability of the vehicle are ensured and the braking distance is shortened. However, due to noise superimposed on the wheel speed sensor or disturbance due to improper mounting of the wheel speed sensor, the wheel speed cannot be accurately calculated,
There is a problem that the accuracy of the ABS control is reduced.
【０００３】そこで、上記問題を解決するために、特公
平５−５３６７４号公報では、車輪速度の異常を検出す
ると、該制御サイクルにおいては、車輪速度の異常を検
出した車輪の車輪速度及び車輪減速度を前回の制御サイ
クルのときの値に置き換えることにより不要なブレーキ
液圧の減圧を防止しようとした車両用制御装置が開示さ
れている。図２１は、上記特公平５−５３６７４号公報
で開示された車両用制御装置を使用した場合における車
輪速度及び推定車体速度と、該装置を使用しなかった場
合における車輪速度、及び車輪速度にノイズが重畳しな
い場合における推定車体速度を示した図である。In order to solve the above problem, Japanese Patent Publication No. 5-53674 discloses that when an abnormality in the wheel speed is detected, in the control cycle, the wheel speed and the wheel speed of the wheel that detected the abnormality in the wheel speed are reduced. There is disclosed a vehicle control device that attempts to prevent unnecessary reduction in brake fluid pressure by replacing the speed with a value of a previous control cycle. FIG. 21 shows the wheel speed and the estimated vehicle speed when the vehicle control device disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Publication No. 5-53674 is used, and the noise in the wheel speed and the wheel speed when the device is not used. FIG. 5 is a diagram showing an estimated vehicle speed when the vehicle does not overlap.
【０００４】図２１において、実線が特公平５−５３６
７４号公報で開示された車両用制御装置を使用しなかっ
た場合にノイズが重畳した車輪速度（図では実車輪速度
と記す）を示し、２点鎖線が該車両用制御装置を使用し
た場合におけるノイズが重畳し続けたときの車輪速度を
示す。また、１点鎖線は車輪速度にノイズが重畳しない
場合における推定車体速度（図では実推定車体速度と記
す）を示し、破線は特公平５−５３６７４号公報に開示
された車両用制御装置を使用した場合における車輪速度
にノイズが重畳し続けたときの推定車体速度を示す。図
２１で示すように、上記公報に開示された車両用制御装
置では、車輪速センサにノイズが重畳し続けた場合、推
定車体速度が、車輪速度にノイズが重畳していない場合
における実際の推定車体速度よりもいずれ大きくなるこ
とから、不要なブレーキ液圧の減圧が起き、車両の減速
度の低下を招く。[0004] In FIG. 21, the solid line is the Japanese Patent Publication No. 5-536.
No. 74 discloses a wheel speed (shown as an actual wheel speed) on which noise is superimposed when the vehicle control device is not used, and a two-dot chain line indicates a case where the vehicle control device is used. This shows the wheel speed when noise continues to be superimposed. The dashed line indicates the estimated vehicle body speed when noise is not superimposed on the wheel speed (shown as the actual estimated vehicle body speed in the figure), and the broken line uses the vehicle control device disclosed in Japanese Patent Publication No. 5-53674. The figure shows the estimated vehicle speed when noise continues to be superimposed on the wheel speed in the case of the above. As shown in FIG. 21, in the vehicle control device disclosed in the above publication, when the noise continues to be superimposed on the wheel speed sensor, the estimated vehicle body speed becomes the actual estimated value when the noise is not superimposed on the wheel speed. Since the speed becomes higher than the vehicle body speed, unnecessary brake fluid pressure is reduced, and the deceleration of the vehicle is reduced.
【０００５】そこで、特公平５−５３６７４号公報で開
示された車両用制御装置における上記問題を解決したも
のとして、特願平７−１３９３８４号明細書で開示され
たアンチロック制御装置、及び特開平７−２６７０６９
号公報で開示されたアンチスキッド制御装置がある。[0005] To solve the above-mentioned problems in the vehicle control device disclosed in Japanese Patent Publication No. 5-53674, an anti-lock control device disclosed in Japanese Patent Application No. 7-139384 and Japanese Patent Application Laid-Open No. HEI 5-139384 are disclosed. 7-267069
There is an anti-skid control device disclosed in Japanese Unexamined Patent Application Publication No. H11-163,873.
【０００６】特願平７−１３９３８４号明細書で開示さ
れたアンチロック制御装置は、今回の制御サイクルで算
出された車輪速度が、前回の制御サイクルで算出された
車輪速度より所定値以上大きくなると、該車輪における
車輪速度は異常であると判断して、異常と判断した車輪
を除く各車輪の車輪速度から推定車体速度を算出するよ
うにしたものである。また、上記特開平７−２６７０６
９号公報で開示されたアンチスキッド制御装置は、ＡＢ
Ｓ制御中又は非駆動輪のみを対象として、外乱検出手段
の検出結果に応じて疑似車体速算出手段の算出処理の内
容を変更するようにしたものである。[0006] The antilock control device disclosed in Japanese Patent Application No. 7-139384 discloses that the wheel speed calculated in the current control cycle becomes higher than the wheel speed calculated in the previous control cycle by a predetermined value or more. The wheel speed of the wheel is determined to be abnormal, and the estimated vehicle speed is calculated from the wheel speed of each wheel except for the wheel determined to be abnormal. Further, Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 7-26706 describes
No. 9 discloses an anti-skid control device comprising an AB
The content of the calculation process of the pseudo vehicle speed calculating means is changed according to the detection result of the disturbance detecting means for the S control or only for the non-driven wheels.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記特願平７
−１３９３８４号明細書で開示されたアンチロック制御
装置は、１制御サイクル間における同一車輪の車輪速度
差が所定値以上大きくなるだけで、異常と判定してしま
うため、通常のＡＢＳ制御時における、例えば悪路走行
中における車輪の振動等によって起こる車輪速度の急回
復をも、異常と誤判断する可能性があるという問題があ
る。また、上記特開平７−２６７０６９号公報で開示さ
れたアンチスキッド制御装置は、ＡＢＳ制御中又は非駆
動輪のみを対象とした外乱の検出を行うことから、駆動
輪又は４輪同時に外乱の影響を受けた場合に、推定車体
速度の基準とする車輪速度における選択の方法によって
は何ら効力を発揮しないという問題があった。更に、停
車中等の非ＡＢＳ制御中における外乱には何ら効力を発
揮せず、停車中に強電界ノイズ等を受けた場合、車両は
停車中であるにも関わらず、疑似車体速度が誤って上昇
してしまうという問題があった。However, the above-mentioned Japanese Patent Application No.
The anti-lock control device disclosed in the specification of -13384 discloses that the wheel speed difference of the same wheel in one control cycle is determined to be abnormal only by increasing by a predetermined value or more, so that during normal ABS control, For example, there is a problem that a sudden recovery of the wheel speed caused by the vibration of the wheels while traveling on a rough road may be erroneously determined to be abnormal. Further, the anti-skid control device disclosed in the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 7-267069 detects disturbance during ABS control or only for non-driving wheels. There is a problem in that when the vehicle speed is received, there is no effect depending on the method of selecting the wheel speed as a reference of the estimated vehicle speed. Furthermore, it has no effect on disturbances during non-ABS control such as when the vehicle is stopped, and if a strong electric field noise or the like is received while the vehicle is stopped, the pseudo body speed will increase erroneously despite the vehicle being stopped. There was a problem of doing it.
【０００８】本発明は、上記のような問題を解決するた
めになされたものであり、ＡＢＳ制御中に通常発生する
車輪の振動を、外部からのノイズ及び車輪速センサの取
り付け不良等の外乱による異常として誤検出することな
く、車両走行中及び車両停止中におけるすべての車輪の
外乱によって生じるＡＢＳ制御の精度の低下を防ぎ、該
外乱が続いた場合においても、不要なブレーキ液圧の減
圧が起きることによる車両の減速度の低下を防ぐことが
できるアンチロック制御装置を得ることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems. The vibration of a wheel normally generated during ABS control is caused by external noise and disturbances such as improper mounting of a wheel speed sensor. Without erroneous detection as an abnormality, it is possible to prevent a decrease in the accuracy of the ABS control caused by disturbance of all the wheels while the vehicle is running and while the vehicle is stopped, and even when the disturbance continues, unnecessary brake fluid pressure is reduced. It is an object of the present invention to obtain an antilock control device capable of preventing a decrease in deceleration of a vehicle due to the above.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段及び効果】したがって、本
発明は、各車輪の速度を検出する少なくとも１つの車輪
速度検出手段と、該車輪速度検出手段からの信号より車
輪の車輪速度を算出する車輪速度算出手段と、該車輪速
度算出手段で算出された各車輪の車輪速度から推定車体
速度を算出する推定車体速度算出手段とを備えたアンチ
ロック制御装置においてなされたものである。すなわ
ち、本発明は、このようなアンチロック制御装置におい
て、上記各車輪の車輪速度の異常検出を行い、該異常を
検出した場合、推定車体速度算出手段に対して、異常が
検出された車輪の車輪速度を除く他の車輪の各車輪速度
から上記推定車体速度を算出させる異常検出手段を備
え、該異常検出手段は、同一車輪において、今回の制御
サイクルで算出された車輪速度が、前回の制御サイクル
で算出された車輪速度よりも設定値ａを超えて大きくな
り、かつ推定車体速度よりも設定値ｂを超えて大きくな
ると、該車輪における今回の制御サイクルで算出された
車輪速度を異常と判断することを特徴とするアンチロッ
ク制御装置を提供するものである。SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention provides at least one wheel speed detecting means for detecting the speed of each wheel, and a wheel for calculating the wheel speed of the wheel from a signal from the wheel speed detecting means. This is performed by an anti-lock control device including a speed calculating unit and an estimated vehicle speed calculating unit that calculates an estimated vehicle speed from the wheel speed of each wheel calculated by the wheel speed calculating unit. That is, in the present invention, in such an anti-lock control device, the abnormality of the wheel speed of each of the wheels is detected, and when the abnormality is detected, the estimated vehicle speed is calculated by the estimated vehicle speed calculating means. Abnormality detecting means for calculating the estimated vehicle body speed from each wheel speed of the other wheels except the wheel speed, wherein the abnormality detecting means calculates the wheel speed calculated in the current control cycle for the same wheel by the previous control cycle. If the wheel speed calculated in the cycle exceeds the set value a and exceeds the estimated vehicle speed beyond the set value b, the wheel speed of the wheel calculated in the current control cycle is determined to be abnormal. An anti-lock control device is provided.
【００１０】上記設定値ａを、推定車体速度に応じて可
変設定し、例えば、推定車体速度が所定値Ｖa未満であ
れば、上記設定値ａを、推定車体速度に比例して増加さ
せ、推定車体速度が所定値Ｖa以上であれば、上記設定
値ａを、所定値ａ1で一定にする。The set value a is variably set according to the estimated vehicle speed. For example, if the estimated vehicle speed is less than the predetermined value Va, the set value a is increased in proportion to the estimated vehicle speed, and If the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined value Va, the set value a is made constant at the predetermined value a1.
【００１１】また、上記設定値ｂを、推定車体速度に応
じて可変設定し、例えば、推定車体速度が所定値Ｖb未
満であれば、上記設定値ｂを、推定車体速度に比例して
増加させ、推定車体速度が所定値Ｖb以上であれば、上
記設定値ｂを、所定値ｂ1で一定にする。The set value b is variably set according to the estimated vehicle speed. For example, if the estimated vehicle speed is less than the predetermined value Vb, the set value b is increased in proportion to the estimated vehicle speed. If the estimated vehicle speed is equal to or higher than the predetermined value Vb, the set value b is fixed at the predetermined value b1.
【００１２】更に、上記異常検出手段は、車輪速度の異
常を検出すると、所定の処理を行うまで、上記推定車体
速度算出手段に対して、異常が検出された車輪の車輪速
度を除く他の車輪の各車輪速度から推定車体速度を算出
させる。Further, when the abnormality detecting means detects an abnormality in the wheel speed, the abnormality detecting means instructs the estimated vehicle body speed calculating means to execute the other wheel except the wheel speed of the wheel in which the abnormality is detected until a predetermined process is performed. The estimated vehicle speed is calculated from each wheel speed of the vehicle.
【００１３】これらのことから、ノイズが車輪速センサ
に重畳し続けても、算出した推定車体速度が、ノイズが
重畳していないときの実際の値よりも大きくなって、不
要なブレーキ液圧の減圧を防ぐことができると共に、通
常のＡＢＳ制御時における車輪挙動、例えば悪路走行中
における車輪の振動等によって起こる車輪速度の急回
復、を異常とする誤判断を低減させることができる。特
に、上記設定値ａを推定車体速度の増加に伴って大きく
設定するようにすれば、大きなスキッドからの車輪速度
の急激な回復に対して、異常とする誤判断を低減させる
ことができる。このように、アンチロック制御装置にお
いて、安全性と信頼性の向上を図ることができる。From these facts, even if the noise continues to be superimposed on the wheel speed sensor, the calculated estimated vehicle speed becomes larger than the actual value when the noise is not superimposed, and the unnecessary brake fluid pressure The depressurization can be prevented, and the erroneous determination that the wheel behavior during normal ABS control, for example, a sudden recovery of the wheel speed caused by the vibration of the wheel during running on a rough road, can be reduced. In particular, if the set value a is set to be large with an increase in the estimated vehicle body speed, it is possible to reduce erroneous determination as an abnormality with respect to a rapid recovery of the wheel speed from a large skid. Thus, in the anti-lock control device, safety and reliability can be improved.
【００１４】また、上記設定値ａを、推定車体速度から
今回の制御サイクルにおける車輪速度を減算して算出す
るスリップ速度に応じて可変設定し、例えば、スリップ
速度が所定値Ｖa1未満であれば、上記設定値ａを、スリ
ップ速度に比例して増加させ、スリップ速度が所定値Ｖ
a1以上であれば、上記設定値ａを、所定値ａ3で一定に
するようにしてもよい。The set value a is variably set in accordance with the slip speed calculated by subtracting the wheel speed in the current control cycle from the estimated vehicle speed. For example, if the slip speed is less than the predetermined value Va1, The set value a is increased in proportion to the slip speed so that the slip speed becomes a predetermined value V
If the value is equal to or more than a1, the set value a may be fixed at a predetermined value a3.
【００１５】このように、上記設定値ａをスリップ速度
に応じて可変設定することによって、大きなスキッドで
の車輪速度の急激な回復や車輪の振動に対して、異常と
する誤判断を低減させることができ、アンチロック制御
装置において、安全性と信頼性の向上を図ることができ
る。As described above, by variably setting the set value a in accordance with the slip speed, it is possible to reduce the erroneous determination that the wheel speed is suddenly recovered by a large skid and the wheel vibration is abnormal. Thus, safety and reliability of the antilock control device can be improved.
【００１６】また、異常検出手段を、車輪速度の異常を
検出すると、所定の時間Ｔ0の間、上記推定車体速度算
出手段に対して、異常が検出された車輪の車輪速度を除
く他の車輪の各車輪速度から推定車体速度を算出させる
ようにしてもよい。When the abnormality detecting means detects an abnormality in the wheel speed, the estimated vehicle speed calculating means for a predetermined time T0 instructs the estimated vehicle speed calculating means to calculate the estimated wheel speed of the other wheels except for the wheel speed of the wheel in which the abnormality is detected. The estimated vehicle speed may be calculated from each wheel speed.
【００１７】このようにすることによって、車輪速セン
サが外乱による影響を複数回受けても、算出した推定車
体速度が外乱による影響を受けていないときの実際の値
よりも大きくなって、不要なブレーキ液圧の減圧を防ぐ
ことができると共に、通常のＡＢＳ制御時における車輪
挙動、例えば悪路走行中における車輪の振動等によって
起こる車輪速度の急回復、を異常とする誤判断を低減さ
せることができる。In this way, even if the wheel speed sensor is affected by the disturbance a plurality of times, the calculated estimated vehicle speed becomes larger than the actual value when the vehicle is not affected by the disturbance, and the unnecessary speed becomes unnecessary. It is possible to prevent the brake fluid pressure from being reduced, and to reduce the erroneous determination that the wheel behavior during normal ABS control, for example, the rapid recovery of the wheel speed caused by the vibration of the wheel during running on a rough road, is abnormal. it can.
【００１８】更に、車両が走行中に外乱の原因であるノ
イズ源に対して遠ざかって行く場合などにおいて、ノイ
ズが車輪速センサに重畳しなくなった場合、速やかに通
常の処理に戻すことができる。また、外部からのノイズ
等の外乱だけでなく、車輪速センサ及び該センサの周辺
部の故障によって、算出した推定車体速度ＶREFが、正
常時の値よりも大きくなって不要なブレーキ液圧の減圧
が起こることを防ぐことができる。このように、アンチ
ロック制御装置において、安全性と信頼性の大いなる向
上を図ることができる。Further, when the noise is no longer superimposed on the wheel speed sensor, for example, when the vehicle is moving away from a noise source which is a cause of disturbance while the vehicle is running, it is possible to immediately return to normal processing. In addition, due to disturbances such as noise from the outside, as well as the failure of the wheel speed sensor and the peripheral portion of the sensor, the calculated estimated vehicle speed VREF becomes larger than a normal value, and unnecessary brake fluid pressure is reduced. Can be prevented from occurring. As described above, in the antilock control device, it is possible to greatly improve safety and reliability.
【００１９】また、異常検出手段は、車輪速度の異常を
検出すると、設定時間Ｔkの間、上記推定車体速度算出
手段に対して、異常が検出された車輪の車輪速度を除く
他の車輪の各車輪速度から推定車体速度を算出させるよ
うにしてもよい。上記設定時間Ｔkは、今回の制御サイ
クルで算出された車輪速度と、前回の制御サイクルで算
出された車輪速度との差に応じて可変設定されるもので
ある。例えば、上記設定時間Ｔkを、今回の制御サイク
ルで算出された車輪速度と、前回の制御サイクルで算出
された車輪速度との差が、上記設定値ａ以上所定値Ｖd
未満の場合、今回の制御サイクルで算出された車輪速度
と、前回の制御サイクルで算出された車輪速度との差に
比例して増加させ、今回の制御サイクルで算出された車
輪速度と前回の制御サイクルで算出された車輪速度との
差が、所定値Ｖd以上の場合、所定値Ｔk1で一定にす
る。When the abnormality detecting means detects an abnormality in the wheel speed, the abnormality detecting means instructs the estimated vehicle speed calculating means for each of the other wheels except for the wheel speed of the wheel in which the abnormality is detected during the set time Tk. The estimated vehicle speed may be calculated from the wheel speed. The set time Tk is variably set according to the difference between the wheel speed calculated in the current control cycle and the wheel speed calculated in the previous control cycle. For example, the difference between the wheel speed calculated in the current control cycle and the wheel speed calculated in the previous control cycle is equal to or more than the predetermined value a and the predetermined value Vd.
If less than, the wheel speed calculated in the current control cycle is increased in proportion to the difference between the wheel speed calculated in the previous control cycle and the wheel speed calculated in the current control cycle and the previous control. When the difference from the wheel speed calculated in the cycle is equal to or greater than a predetermined value Vd, the difference is made constant at a predetermined value Tk1.
【００２０】このようにすることによって、車輪速セン
サが外乱による影響を複数回受けても、算出した推定車
体速度が外乱による影響を受けていないときの実際の値
よりも大きくなって、不要なブレーキ液圧の減圧を防ぐ
ことができると共に、通常のＡＢＳ制御時における車輪
挙動、例えば悪路走行中における車輪の振動等によって
起こる車輪速度の急回復、を異常とする誤判断を低減さ
せることができる。一方、車両が走行中に外乱の原因で
あるノイズ源に対して遠ざかって行く場合などにおい
て、ノイズが車輪速センサに重畳しなくなった場合、一
層速やかに通常の処理に戻すことができる。また、外部
からのノイズ等の外乱だけでなく、車輪速センサ及び該
センサの周辺部の故障によって、算出した推定車体速度
が、正常時の値よりも大きくなって不要なブレーキ液圧
の減圧が起こることを防ぐことができる。このように、
アンチロック制御装置において、安全性と信頼性の大い
なる向上を図ることができる。In this way, even if the wheel speed sensor is affected by the disturbance a plurality of times, the calculated estimated vehicle speed becomes larger than the actual value when the vehicle is not affected by the disturbance, and the unnecessary speed becomes unnecessary. It is possible to prevent the brake fluid pressure from being reduced, and to reduce the erroneous determination that the wheel behavior during normal ABS control, for example, the rapid recovery of the wheel speed caused by the vibration of the wheel during running on a rough road, is abnormal. it can. On the other hand, when the noise is no longer superimposed on the wheel speed sensor, for example, when the vehicle moves away from the noise source that is the cause of the disturbance during traveling, the process can be returned to the normal process more quickly. Further, not only external disturbances such as noises, but also a failure of the wheel speed sensor and a peripheral portion of the sensor, the calculated estimated vehicle speed becomes larger than a normal value, and unnecessary pressure reduction of the brake fluid pressure occurs. Can prevent it from happening. in this way,
In the antilock control device, it is possible to greatly improve safety and reliability.
【００２１】更に、異常検出手段を、同一車輪における
車輪速度の異常を所定の回数α以上検出した場合、上記
車輪速度検出手段の異常と判定し、すべての車輪のＡＢ
Ｓ制御を禁止すると共に、所定の復帰処理を行うまで該
ＡＢＳ制御の禁止を解除しないようにしてもよい。Further, when the abnormality detecting means detects an abnormality of the wheel speed of the same wheel for a predetermined number of times α or more, it is determined that the wheel speed detecting means is abnormal, and AB of all the wheels is detected.
The S control may be prohibited, and the prohibition of the ABS control may not be released until a predetermined return process is performed.
【００２２】このことから、車輪速センサのロータ又は
車輪速センサの周辺部に異常が生じて、該車輪速センサ
の信号から算出した車輪速度が、１制御サイクルで通常
では考えられない急激な上昇が起きたような場合、一定
の間隔で該状態が起きることが多く、外部からのノイズ
等の外乱だけでなく、このような場合においても、車輪
速センサ及び該センサの周辺部の故障によって、算出し
た推定車体速度が、正常時の値よりも大きくなって不要
なブレーキ液圧の減圧が起こることを防ぐことができ
る。これらのことから、アンチロック制御装置におい
て、安全性と信頼性の大いなる向上を図ることができ
る。As a result, an abnormality occurs in the rotor of the wheel speed sensor or in the peripheral portion of the wheel speed sensor, and the wheel speed calculated from the signal of the wheel speed sensor suddenly increases in one control cycle, which cannot be considered normally. In such a case, the state often occurs at regular intervals, and not only disturbance such as external noise, but also in such a case, a failure of the wheel speed sensor and a peripheral portion of the sensor may cause It is possible to prevent the calculated estimated vehicle body speed from becoming larger than the normal value and unnecessary brake fluid pressure from being reduced. From these, the safety and reliability of the antilock control device can be greatly improved.
【００２３】また、異常検出手段を、車輪速度の異常を
検出すると、該車輪の車輪速度が、推定車体速度に設定
値ｃを加算した値未満になるまで、上記推定車体速度算
出手段に対して、異常が検出された車輪の車輪速度を除
く他の車輪の各車輪速度から推定車体速度を算出させる
ようにしてもよい。更に、上記設定値ｃを、推定車体速
度に応じて可変設定し、例えば、推定車体速度が所定値
Ｖc未満であれば、上記設定値ｃを、推定車体速度に比
例して増加させ、推定車体速度が所定値Ｖc以上であれ
ば、上記設定値ｃを、所定値ｃ1で一定にする。When the abnormality detecting means detects an abnormality in the wheel speed, the estimated vehicle speed calculating means determines whether the wheel speed of the wheel is less than a value obtained by adding the set value c to the estimated vehicle speed. Alternatively, the estimated vehicle speed may be calculated from each wheel speed of the other wheels except for the wheel speed of the wheel in which the abnormality is detected. Further, the set value c is variably set according to the estimated vehicle speed. For example, if the estimated vehicle speed is less than the predetermined value Vc, the set value c is increased in proportion to the estimated vehicle speed, and If the speed is equal to or higher than the predetermined value Vc, the set value c is kept constant at the predetermined value c1.
【００２４】このことから、外乱の影響がなくなった場
合に、速やかに通常の処理に戻すことができると共に、
車輪速センサに外乱による影響が続いても、算出した推
定車体速度が外乱による影響がないときの実際の値より
も大きくなって、不要なブレーキ液圧の減圧を防ぐこと
ができると共に、通常のＡＢＳ制御時における車輪挙
動、例えば悪路走行中における車輪の振動等によって起
こる車輪速度の急回復、を異常とする誤判断を低減させ
ることができる。また、外部からの外乱だけでなく、車
輪速センサ及び該センサの周辺部の故障によって、算出
した推定車体速度が、正常時の値よりも大きくなって不
要なブレーキ液圧の減圧を防ぐことができる。このよう
に、アンチロック制御装置において、安全性と信頼性の
大いなる向上を図ることができる。From this, when the influence of the disturbance disappears, it is possible to immediately return to the normal processing,
Even if the wheel speed sensor continues to be affected by the disturbance, the calculated estimated vehicle body speed becomes larger than the actual value when there is no influence by the disturbance, so that unnecessary brake fluid pressure reduction can be prevented, and normal It is possible to reduce erroneous determination that the behavior of the wheel during the ABS control, for example, the rapid recovery of the wheel speed caused by the vibration of the wheel during running on a rough road, is abnormal. Further, not only external disturbances but also a failure of the wheel speed sensor and the peripheral portion of the sensor may cause the calculated estimated vehicle speed to be larger than a normal value, thereby preventing unnecessary brake fluid pressure reduction. it can. As described above, in the antilock control device, it is possible to greatly improve safety and reliability.
【００２５】更に、異常検出手段を、同一車輪における
車輪速度の異常を所定時間β以上検出した場合、上記車
輪速度検出手段の異常と判定し、すべての車輪のＡＢＳ
制御を禁止すると共に、所定の復帰処理を行うまで該Ａ
ＢＳ制御の禁止を解除しないようにしてもよい。Further, when the abnormality detecting means detects an abnormality of the wheel speed of the same wheel for a predetermined time β or more, it is determined that the wheel speed detecting means is abnormal, and the ABS of all the wheels is detected.
The control is prohibited, and the A
The prohibition of the BS control may not be released.
【００２６】このことから、車輪速センサのロータ又は
車輪速センサの周辺部に異常が生じて、該車輪速センサ
の信号から算出した車輪速度が、１制御サイクルで通常
では考えられない急激な上昇が起きたような場合、一定
の間隔で該状態が起きることが多く、外部からのノイズ
等の外乱だけでなく、このような場合においても、車輪
速センサ及び該センサの周辺部の故障によって、算出し
た推定車体速度が、正常時の値よりも大きくなって不要
なブレーキ液圧の減圧が起こることを防ぐことができ
る。これらのことから、アンチロック制御装置におい
て、安全性と信頼性の大いなる向上を図ることができ
る。As a result, an abnormality occurs in the rotor of the wheel speed sensor or in the periphery of the wheel speed sensor, and the wheel speed calculated from the signal of the wheel speed sensor rapidly increases in one control cycle, which cannot be considered normally. In such a case, the state often occurs at regular intervals, and not only disturbance such as external noise, but also in such a case, a failure of the wheel speed sensor and a peripheral portion of the sensor may cause It is possible to prevent the calculated estimated vehicle body speed from becoming larger than the normal value and unnecessary brake fluid pressure from being reduced. From these, the safety and reliability of the antilock control device can be greatly improved.
【００２７】[0027]
【発明の実施の形態】次に、図面に示す実施の形態に基
づき、本発明について詳細に説明する。 実施の形態１．図１は、本発明の実施の形態１における
アンチロック制御装置の例を示した概略のブロック図で
ある。Next, the present invention will be described in detail based on an embodiment shown in the drawings. Embodiment 1 FIG. FIG. 1 is a schematic block diagram illustrating an example of an antilock control device according to Embodiment 1 of the present invention.
【００２８】図１において、アンチロック制御装置１
は、各車輪に設けられた車輪速センサ２ａ，２ｂ，２
ｃ，２ｄと、車輪速度及び車輪減速度演算部３と、異常
検出部４と、推定車体速度演算部５と、車輪状態検出部
６と、液圧制御装置駆動部７と、制御禁止部８とから構
成される。上記車輪速度及び車輪減速度演算部３は、各
車輪速センサ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄからの信号よりそ
れぞれの車輪の速度及び減速度を算出し、異常検出部４
は、該車輪速度及び車輪減速度演算部３で算出された車
輪速度から、外部からのノイズの重畳及びセンサの取り
付け不良等の外乱による異常な車輪速度を検出する。In FIG. 1, an antilock control device 1
Are wheel speed sensors 2a, 2b, 2 provided on each wheel.
c, 2d, a wheel speed and wheel deceleration calculation unit 3, an abnormality detection unit 4, an estimated vehicle speed calculation unit 5, a wheel state detection unit 6, a hydraulic pressure control device driving unit 7, a control prohibition unit 8, It is composed of The wheel speed and wheel deceleration calculating section 3 calculates the speed and deceleration of each wheel from the signals from the wheel speed sensors 2a, 2b, 2c, 2d,
Detects an abnormal wheel speed due to disturbance such as superposition of noise from the outside and mounting failure of a sensor, from the wheel speed and the wheel speed calculated by the wheel deceleration calculation unit 3.
【００２９】上記推定車体速度演算部５は、車輪速度及
び車輪減速度演算部３で算出され異常検出部４を介して
入力された車輪速度から推定車体速度を算出し、上記車
輪状態検出部６は、車輪速度及び車輪減速度演算部３で
算出された車輪速度と車輪減速度、及び推定車体速度演
算部５で算出された推定車体速度から、車輪のロック及
びスキッド状態を検出する。また、上記液圧制御装置駆
動部７は、各車輪のブレーキ液圧の加減圧又は保持を行
う液圧制御装置９を駆動制御し、制御禁止部８は、上記
異常検出部４が上記異常を所定の回数以上検出した場合
に、液圧制御装置駆動部７に対してＡＢＳ制御を禁止す
るシステムダウンを行う。なお、該システムダウンは、
所定の処理を行わない限り解除されない。The estimated vehicle speed calculating section 5 calculates the estimated vehicle speed from the wheel speed calculated by the wheel speed and wheel deceleration calculating section 3 and inputted through the abnormality detecting section 4. Detects the locked state and the skid state of the wheel from the wheel speed and the wheel deceleration calculated by the wheel speed and wheel deceleration calculation unit 3 and the estimated vehicle speed calculated by the estimated vehicle speed calculation unit 5. Further, the hydraulic pressure control device driving unit 7 drives and controls a hydraulic pressure control device 9 for increasing / decreasing or maintaining the brake hydraulic pressure of each wheel, and the control prohibiting unit 8 allows the abnormality detecting unit 4 to detect the abnormality. If a predetermined number of times or more are detected, the system is shut down to prohibit the ABS control for the hydraulic pressure control device drive unit 7. In addition, this system down
It is not canceled unless a predetermined process is performed.
【００３０】上記各車輪速センサ２ａ〜２ｄはそれぞれ
上記車輪速度及び車輪減速度演算部３に接続され、該車
輪速度及び車輪減速度演算部３は異常検出部４及び車輪
状態検出部６に接続される。また、異常検出部４は推定
車体速度演算部５及び制御禁止部８に接続され、推定車
体速度演算部５は車輪状態検出部６に接続されている。
更に、車輪状態検出部６は液圧制御装置駆動部７に接続
され、液圧制御装置駆動部７は液圧制御装置９に接続さ
れ、制御禁止部８は液圧制御装置駆動部７に接続されて
いる。なお、上記車輪速センサ２ａ〜２ｄは車輪速度検
出手段を、車輪速度及び車輪減速度演算部３は車輪速度
算出手段を、推定車体速度演算部５は推定車体速度算出
手段を、異常検出部４及び制御禁止部８は異常検出手段
をなす。Each of the wheel speed sensors 2a to 2d is connected to the wheel speed and wheel deceleration calculation unit 3, and the wheel speed and wheel deceleration calculation unit 3 is connected to the abnormality detection unit 4 and the wheel state detection unit 6. Is done. Further, the abnormality detecting section 4 is connected to the estimated vehicle speed calculating section 5 and the control prohibiting section 8, and the estimated vehicle speed calculating section 5 is connected to the wheel state detecting section 6.
Further, the wheel state detection unit 6 is connected to the hydraulic pressure control device driving unit 7, the hydraulic pressure control device driving unit 7 is connected to the hydraulic pressure control device 9, and the control prohibition unit 8 is connected to the hydraulic pressure control device driving unit 7. Have been. The wheel speed sensors 2a to 2d are wheel speed detecting means, the wheel speed and wheel deceleration calculating section 3 is wheel speed calculating means, the estimated vehicle speed calculating section 5 is estimated vehicle speed calculating means, and the abnormality detecting section 4 The control prohibiting unit 8 forms an abnormality detecting unit.
【００３１】以上のような構成において、各車輪の車輪
速度に異常がない場合におけるＡＢＳ制御動作を説明す
る。上記車輪速度及び車輪減速度演算部３は、上記各車
輪速センサ２ａ〜２ｄより入力されたそれぞれの交流信
号を矩形波に波形処理し、これらの矩形波の電圧の変化
するエッジ間の時間をそれぞれ計測し、これらを基に各
車輪の速度を算出した後、該各車輪の速度を異常検出部
４及び車輪状態検出部６に出力する。The ABS control operation in the above configuration when there is no abnormality in the wheel speed of each wheel will be described. The wheel speed and wheel deceleration calculation unit 3 performs a waveform process on each AC signal input from each of the wheel speed sensors 2a to 2d into a rectangular wave, and calculates a time between edges at which the voltage of the rectangular wave changes. After measuring each and calculating the speed of each wheel based on these, the speed of each wheel is output to the abnormality detection unit 4 and the wheel state detection unit 6.
【００３２】異常検出部４は、車輪速センサ２ａ〜２ｄ
への外乱によって、上記車輪速度及び車輪減速度演算部
３で算出された車輪速度が異常な値を示していないかチ
ェックを行い、異常な値の車輪速度がなければ車輪速度
及び車輪減速度演算部３から入力された各車輪速度から
推定車体速度演算部５に対して推定車体速度を算出させ
る。推定車体速度演算部５は、算出した該推定車体速度
を車輪状態検出部６に出力する。なお、推定車体速度を
算出する方法は公知であるのでここではその説明を省略
する。The abnormality detecting section 4 includes wheel speed sensors 2a to 2d
It is checked whether or not the wheel speed calculated by the wheel speed and wheel deceleration calculation unit 3 shows an abnormal value due to disturbance to the wheel speed. If there is no wheel speed with an abnormal value, the wheel speed and the wheel deceleration calculation are performed. The estimated vehicle speed is calculated by the estimated vehicle speed calculation unit 5 from each wheel speed input from the unit 3. The estimated vehicle speed calculator 5 outputs the calculated estimated vehicle speed to the wheel state detector 6. Since the method of calculating the estimated vehicle speed is well-known, the description thereof is omitted here.
【００３３】また、異常検出部４は、異常な値の車輪速
度を検出した場合、該車輪速度に対応する車輪速センサ
に外乱による異常が生じていると判断し、推定車体速度
演算部５に対して、上記異常な車輪速度を除く各車輪速
度から推定車体速度を算出させ、推定車体速度演算部５
は、算出した該推定車体速度を車輪状態検出部６に出力
する。また、異常検出部４は、同一車輪の異常状態に応
じて、制御禁止部８に対して上記システムダウンを行う
ように指令し、制御禁止部８は、該指令に従って液圧制
御装置駆動部７に対してシステムダウンを行わせる。When detecting an abnormal wheel speed, the abnormality detecting unit 4 determines that an abnormality due to disturbance has occurred in the wheel speed sensor corresponding to the wheel speed, and the estimated vehicle speed calculating unit 5 On the other hand, an estimated vehicle speed is calculated from each wheel speed excluding the abnormal wheel speed,
Outputs the calculated estimated vehicle speed to the wheel state detector 6. Further, the abnormality detecting unit 4 instructs the control prohibiting unit 8 to perform the system down according to the abnormal state of the same wheel, and the control prohibiting unit 8 responds to the command by the hydraulic pressure control device driving unit 7. System down.
【００３４】上記車輪状態検出部６は、例えば、上記車
輪速度及び車輪減速度演算部３から入力された車輪速度
と推定車体速度演算部５から入力された推定車体速度と
の差が一定値を上回ると、該車輪に車輪ロックが生じた
と判断して、液圧制御装置駆動部７に該車輪のブレーキ
圧を減圧する減圧信号を出力し、液圧制御装置駆動部７
は、液圧制御装置９に対して該当車輪のブレーキ液圧を
減圧させる。The wheel state detecting unit 6 determines that a difference between the wheel speed input from the wheel speed and wheel deceleration calculating unit 3 and the estimated vehicle speed input from the estimated vehicle speed calculating unit 5 is a constant value. If it exceeds, it is determined that a wheel lock has occurred on the wheel, and a pressure reduction signal for reducing the brake pressure of the wheel is output to the hydraulic pressure control device drive unit 7, and the hydraulic pressure control device drive unit 7
Causes the hydraulic pressure control device 9 to reduce the brake hydraulic pressure of the corresponding wheel.
【００３５】上記該当車輪のブレーキ液圧の減圧によ
り、例えば、該当車輪の車輪速度と推定車体速度との差
がある一定値よりも小さくなると、車輪状態検出部６は
車輪のロックが回避されたと判断して、液圧制御装置駆
動部７に該当車輪のブレーキ圧を加圧する加圧信号を出
力し、液圧制御装置駆動部７は、液圧制御装置９に対し
て該当車輪のブレーキ液圧を再加圧させる。If the difference between the wheel speed of the corresponding wheel and the estimated vehicle speed becomes smaller than a certain value due to the reduction in the brake fluid pressure of the corresponding wheel, the wheel state detecting unit 6 determines that the locking of the wheel has been avoided. Judgment is made, and a pressure signal for increasing the brake pressure of the corresponding wheel is output to the hydraulic pressure control device driving unit 7, and the hydraulic pressure control device driving unit 7 sends the hydraulic pressure control device 9 the brake hydraulic pressure of the corresponding wheel. Is repressurized.
【００３６】また、車両が停止中又は一定走行中におい
ても、上記異常検出部４は、同様に、異常な値の車輪速
度を検出した場合、該車輪速度に対応する車輪速センサ
に外乱による異常が生じていると判断し、推定車体速度
演算部５に対して、上記異常な車輪速度を除く各車輪速
度から推定車体速度を算出させ、推定車体速度演算部５
は、算出した該推定車体速度を車輪状態検出部６に出力
する。また、異常検出部４は、同一車輪の異常状態に応
じて、制御禁止部８に対して上記システムダウンを行う
ように指令し、制御禁止部８は、該指令に従い液圧制御
装置駆動部７に対してシステムダウンを行わせる。Similarly, even when the vehicle is stopped or traveling at a constant speed, if the abnormality detecting section 4 detects a wheel speed having an abnormal value, the abnormality detecting section 4 detects an abnormal wheel speed sensor corresponding to the wheel speed. The estimated vehicle speed is calculated from the wheel speeds except for the abnormal wheel speed.
Outputs the calculated estimated vehicle speed to the wheel state detector 6. Further, the abnormality detecting unit 4 instructs the control prohibiting unit 8 to perform the system down according to the abnormal state of the same wheel, and the control prohibiting unit 8 responds to the command by the hydraulic pressure control unit driving unit 7. System down.
【００３７】ここで、上記異常検出部４による、各車輪
の車輪速度の異常検出方法について説明する。上記異常
検出部４は、同一車輪において、今回の制御サイクルに
おける車輪速度SPEEDから前回の制御サイクルにおける
車輪速度LSSPEEDを減算した値であるΔSPEEDを算出し、
該算出したΔSPEEDが、推定車体速度ＶREFに応じて可変
設定される設定値ａを超え、かつ、上記車輪速度SPEED
が、推定車体速度ＶREFに応じて可変設定される設定値
ｂを推定車体速度ＶREFに加えた値を超えると、該車輪
の車輪速度が外乱によって異常な値を示していると判断
する。該異常検出部４による車輪速度SPEEDの異常判断
は、上記異常な車輪速度SPEEDが、推定車体速度ＶREFに
応じて可変設定される設定値ｃを推定車体速度ＶREFに
加えた値未満になるまで行われる。Here, a method of detecting an abnormality in the wheel speed of each wheel by the abnormality detecting section 4 will be described. The abnormality detection unit 4 calculates ΔSPEED, which is a value obtained by subtracting the wheel speed LSSPEED in the previous control cycle from the wheel speed SPEED in the current control cycle for the same wheel,
The calculated ΔSPEED exceeds the set value a variably set according to the estimated vehicle speed VREF, and the wheel speed SPEED
However, if the set value b variably set according to the estimated vehicle speed VREF exceeds the value obtained by adding the estimated vehicle speed VREF, it is determined that the wheel speed of the wheel indicates an abnormal value due to disturbance. The abnormality detection unit 4 determines whether the wheel speed SPEED is abnormal until the abnormal wheel speed SPEED becomes less than a value obtained by adding the set value c variably set according to the estimated vehicle speed VREF to the estimated vehicle speed VREF. Will be
【００３８】図２は、上記設定値ａの設定例を示した図
である。図２において、推定車体速度ＶREFが０のと
き、設定値ａは所定値ａ0をなし、推定車体速度ＶREFが
所定値Ｖaのとき、設定値ａは所定値ａ1をなす。また、
推定車体速度ＶREFが０からＶaのときは、上記設定値ａ
は、推定車体速度ＶREFに比例して大きくなるように所
定値ａ0から所定値ａ1間を可変する、更に、上記設定値
ａは、推定車体速度ＶREFが所定値Ｖa以上のときは、所
定値ａ1で一定となる。上記設定値ａは、通常考えられ
る１制御サイクル間に変化する車輪速度の値であり、例
えば、１制御サイクルが８msecの場合、所定値ａ0は３k
m/h、所定値ａ1は１１km/h、所定値Ｖaは３０km/hであ
る。FIG. 2 is a diagram showing a setting example of the set value a. In FIG. 2, when the estimated vehicle speed VREF is 0, the set value a forms a predetermined value a0, and when the estimated vehicle speed VREF is a predetermined value Va, the set value a forms a predetermined value a1. Also,
When the estimated vehicle speed VREF is from 0 to Va, the set value a
Varies from a predetermined value a0 to a predetermined value a1 so as to increase in proportion to the estimated vehicle speed VREF. Further, when the estimated vehicle speed VREF is equal to or higher than the predetermined value Va, the set value a Is constant. The set value a is a value of the wheel speed that normally changes during one control cycle. For example, when one control cycle is 8 msec, the predetermined value a0 is 3 k
m / h, the predetermined value a1 is 11 km / h, and the predetermined value Va is 30 km / h.
【００３９】図３は、上記設定値ｂの設定例を示した図
である。図３において、推定車体速度ＶREFが０のと
き、設定値ｂは所定値ｂ0をなし、推定車体速度ＶREFが
所定値Ｖbのとき、設定値ｂは所定値ｂ1をなす。また、
推定車体速度ＶREFが０からＶbのときは、上記設定値ｂ
は、推定車体速度ＶREFに比例して大きくなるように所
定値ｂ0から所定値ｂ1間を可変する、更に、上記設定値
ｂは、推定車体速度ＶREFが所定値Ｖb以上のときは、所
定値ｂ1で一定となる。具体例としては、所定値ｂ0は１
km/h、所定値ｂ1は５km/h、所定値Ｖbは３０km/hであ
る。FIG. 3 is a diagram showing a setting example of the set value b. In FIG. 3, when the estimated vehicle speed VREF is 0, the set value b forms a predetermined value b0, and when the estimated vehicle speed VREF is a predetermined value Vb, the set value b forms a predetermined value b1. Also,
When the estimated vehicle speed VREF is between 0 and Vb, the set value b
Varies between a predetermined value b0 and a predetermined value b1 so as to increase in proportion to the estimated vehicle speed VREF. Further, when the estimated vehicle speed VREF is equal to or higher than the predetermined value Vb, the set value b is changed to a predetermined value b1. Is constant. As a specific example, the predetermined value b0 is 1
km / h, the predetermined value b1 is 5 km / h, and the predetermined value Vb is 30 km / h.
【００４０】図４は、上記設定値ｃの設定例を示した図
である。図４において、推定車体速度ＶREFが０のと
き、設定値ｃは所定値ｃ0をなし、推定車体速度ＶREFが
所定値Ｖcのとき、設定値ｃは所定値ｃ1をなす。また、
推定車体速度ＶREFが０からＶcのときは、上記設定値ｃ
は、推定車体速度ＶREFに比例して大きくなるように所
定値ｃ0から所定値ｃ1間を可変する、更に、上記設定値
ｃは、推定車体速度ＶREFが所定値Ｖc以上のときは、所
定値ｃ1で一定となる。具体例としては、所定値ｃ0は１
km/h、所定値ｃ1は３km/h、所定値Ｖcは３０km/hであ
る。なお、設定値ｂと設定値ｃには、ｂ≧ｃという関係
がある。FIG. 4 is a diagram showing a setting example of the setting value c. In FIG. 4, when the estimated vehicle speed VREF is 0, the set value c has a predetermined value c0, and when the estimated vehicle speed VREF is a predetermined value Vc, the set value c has a predetermined value c1. Also,
When the estimated vehicle speed VREF is between 0 and Vc, the above set value c
Varies between a predetermined value c0 and a predetermined value c1 so as to increase in proportion to the estimated vehicle speed VREF. Further, when the estimated vehicle speed VREF is equal to or higher than the predetermined value Vc, the set value c is changed to a predetermined value c1. Is constant. As a specific example, the predetermined value c0 is 1
km / h, the predetermined value c1 is 3 km / h, and the predetermined value Vc is 30 km / h. Note that there is a relationship of b ≧ c between the set value b and the set value c.
【００４１】次に、図５及び図６は、図１で示した本発
明の実施の形態１におけるアンチロック制御装置１の第
１動作例を示したフローチャートであり、図５及び図６
を用いて、図１のアンチロック制御装置１、特に異常検
出部４における第１動作例を説明する。図５において、
異常検出部４は、初期設定として最初にステップＳ１
で、各車輪ごとに異常を検出した回数をカウントする異
常回数カウンタＦＣ1，ＦＣ2，ＦＣ3，ＦＣ4をそれぞれ
０クリアし、ステップＳ２で、異常な車輪速度が算出さ
れた車輪速センサに対する異常を各車輪ごとに示すフラ
グである異常フラグＦ1，Ｆ2，Ｆ3，Ｆ4をそれぞれリセ
ットしてクリアする。次に、ステップＳ３で、各車輪ご
とに設けられたインデックスをカウントし、４輪すべて
の車輪において処理が終わったかどうかを判断するため
に使用されるインデックスカウンタｉを１に設定して、
ステップＳ４に進む。FIGS. 5 and 6 are flowcharts showing a first operation example of the antilock control device 1 according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. 1, and FIGS.
A first operation example of the antilock control device 1 of FIG. 1, particularly, the abnormality detection unit 4 will be described with reference to FIG. In FIG.
The abnormality detection unit 4 first performs step S1 as an initial setting.
Then, the abnormality frequency counters FC1, FC2, FC3, and FC4, which count the number of times an abnormality is detected for each wheel, are cleared to 0, respectively. In step S2, an abnormality with respect to the wheel speed sensor for which an abnormal wheel speed has been calculated is determined for each wheel. Each of the abnormal flags F1, F2, F3, and F4, which are the flags shown for each case, is reset and cleared. Next, in step S3, the index provided for each wheel is counted, and an index counter i used to determine whether or not the processing has been completed for all four wheels is set to 1;
Proceed to step S4.
【００４２】異常検出部４は、ステップＳ４で、上記イ
ンデックスカウンタｉに設定されたカウンタ値に対応す
る車輪の車輪速センサ、例えばカウンタ値１は右前輪を
示す場合、右前輪の車輪速センサ２ａからの信号より算
出された前回の制御サイクルにおける車輪速度SPEED1を
前回の制御サイクルにおける右前輪の車輪速度LSSPEED1
とし、ステップＳ５で今回の制御サイクルで算出された
右前輪の車輪速度をSPEED1とした後、ステップＳ６で、
インデックスカウンタｉをインクリメントする。In step S4, the abnormality detecting section 4 detects the wheel speed sensor of the wheel corresponding to the counter value set in the index counter i, for example, if the counter value 1 indicates the right front wheel, the wheel speed sensor 2a of the right front wheel The wheel speed SPEED1 in the previous control cycle calculated from the signal from the previous control cycle is changed to the wheel speed LSSPEED1 of the right front wheel in the previous control cycle.
In step S5, the wheel speed of the right front wheel calculated in the current control cycle is set to SPEED1, and then in step S6,
Increment the index counter i.
【００４３】次に、ステップＳ７において、異常検出部
４は、インデックスカウンタｉのカウンタ値が５である
かどうかを調べ、インデックスカウンタｉのカウンタ値
が５でなければ（ＮＯ）、ステップＳ４に戻り、インデ
ックスカウンタｉのカウンタ値が５であれば（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ８に進む。なお、本発明の実施の形態
１において、添字ｉはインデックスカウンタｉのカウン
タ値を示している。Next, in step S7, the abnormality detecting section 4 checks whether or not the counter value of the index counter i is 5, and if the counter value of the index counter i is not 5 (NO), the process returns to step S4. , If the counter value of the index counter i is 5, (YE
S), and proceed to step S8. In the first embodiment of the present invention, the subscript i indicates the counter value of the index counter i.
【００４４】異常検出部４は、ステップＳ８で、各車輪
の車輪速度の内、最も速い車輪速度ＶHを初期設定とし
て０にし、ステップＳ９で、インデックスカウンタｉを
１に設定した後、ステップＳ１０で、今回の制御サイク
ルにおける車輪速度SPEEDiから前回の制御サイクルにお
ける車輪速度LSSPEEDiを減算した値ΔSPEEDiを算出す
る。そして、該ΔSPEEDiが、前回の制御サイクルで算出
した推定車体速度ＶREFに応じて可変設定される設定値
ａを超えているか否かを調べると共に、上記車輪速度SP
EEDiが、前回の制御サイクルで算出した推定車体速度Ｖ
REFに該推定車体速度ＶREFに応じて可変設定される設定
値ｂを加えた値を超えているか否かを調べ、ΔSPEEDi＞
ａ、かつSPEEDi＞ＶREF＋ｂでない場合（ＮＯ）、ステ
ップＳ１１に進む。The abnormality detector 4 sets the fastest wheel speed VH among the wheel speeds of the respective wheels to 0 as an initial setting in step S8, sets the index counter i to 1 in step S9, and then sets the index counter i to 1 in step S10. Then, a value ΔSPEEDi is calculated by subtracting the wheel speed LSSPEEDi in the previous control cycle from the wheel speed SPEEDi in the current control cycle. Then, it is checked whether or not the .DELTA.SPEEDi exceeds a set value a which is variably set according to the estimated vehicle body speed VREF calculated in the previous control cycle.
The estimated vehicle speed V calculated by EEDi in the previous control cycle
It is determined whether or not the value exceeds a value obtained by adding a set value b variably set according to the estimated vehicle speed VREF to REF, and ΔSPEEDi>
If a and SPEEDi> VREF + b are not satisfied (NO), the process proceeds to step S11.
【００４５】上記ステップＳ１０において、ΔSPEEDi＞
ａ、かつSPEEDi＞ＶREF＋ｂである場合（ＹＥＳ）、異
常検出部４は、ステップＳ１２で車輪速度SPEEDiが異常
であることを示す異常フラグＦiをセットした後、ステ
ップＳ１３で、異常回数カウンタＦＣiのカウンタ値を
インクリメントして、ステップＳ１１に進む。In step S10, ΔSPEEDi>
If a and SPEEDi> VREF + b (YES), the abnormality detection unit 4 sets an abnormality flag Fi indicating that the wheel speed SPEEDi is abnormal in step S12, and then in step S13, sets the counter of the abnormality number counter FCi. The value is incremented, and the process proceeds to step S11.
【００４６】異常検出部４は、ステップＳ１１で、上記
異常回数カウンタＦＣiのカウンタ値が所定値α未満で
あるか否かを調べ、所定値α以上である場合（ＮＯ）、
ステップＳ１４で、システムダウンフラグ（以下ＳＤフ
ラグと呼ぶ）ＦSDをセットし、該ＳＤフラグＦSDがセッ
トされたのを受けて、制御禁止部８は、液圧制御装置駆
動部７に対して、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止する
システムダウンを行わせて本フローは終了する。また、
異常検出部４は、ステップＳ１１で、上記カウンタ値が
所定値α未満であれば（ＹＥＳ）、図６のステップＳ１
５に進む。In step S11, the abnormality detecting section 4 checks whether or not the counter value of the abnormality number counter FCi is less than a predetermined value α.
In step S14, a system down flag (hereinafter, referred to as SD flag) FSD is set, and in response to the setting of the SD flag FSD, the control prohibiting unit 8 instructs the hydraulic pressure controller driving unit 7 to Then, the system is shut down to prohibit the ABS control of the wheel, and the flow ends. Also,
If the counter value is smaller than the predetermined value α in step S11 (YES), the abnormality detection unit 4 proceeds to step S1 in FIG.
Go to 5.
【００４７】異常検出部４は、図６のステップＳ１５に
おいて、上記異常フラグＦiがリセットされてクリアさ
れているか否かを調べ、異常フラグＦiがクリアされて
いれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１６で、現時点における
最も速い車輪速度ＶHが今回の車輪速度SPEEDi未満であ
るか否かを調べ、現時点における最も速い車輪速度ＶH
が今回の車輪速度SPEEDi未満である場合（ＹＥＳ）、ス
テップＳ１７に進み、ステップＳ１７で、車輪速度SPEE
Diを最も速い車輪速度ＶHとしてステップＳ１８に進
む。また、ステップＳ１５で異常フラグＦiがクリアさ
れていない場合（ＮＯ）、又はステップＳ１６で現時点
における最も速い車輪速度ＶHが今回の車輪速度SPEEDi
以上である場合（ＮＯ）、それぞれステップＳ１８に進
む。The abnormality detector 4 checks in step S15 in FIG. 6 whether the abnormality flag Fi has been reset and cleared. If the abnormality flag Fi has been cleared (YES), the process proceeds to step S16. It is checked whether or not the current highest wheel speed VH is less than the current wheel speed SPEEDi, and the current highest wheel speed VH is determined.
Is less than the current wheel speed SPEEDi (YES), the process proceeds to step S17, and in step S17, the wheel speed SPEE
Di is set as the fastest wheel speed VH and the process proceeds to step S18. If the abnormality flag Fi has not been cleared in step S15 (NO), or in step S16, the current highest wheel speed VH is set to the current wheel speed SPEEDi.
If so (NO), the process proceeds to step S18.
【００４８】異常検出部４は、図６のステップＳ１８
で、インデックスカウンタｉをインクリメントし、ステ
ップＳ１９で、インデックスカウンタｉのカウンタ値が
５か否かを調べ、インデックスカウンタｉのカウンタ値
が５でなければ（ＮＯ）、図５のステップＳ１０に戻
り、インデックスカウンタｉのカウンタ値が５であれば
（ＹＥＳ）、ステップＳ２０に進む。The abnormality detecting section 4 performs the processing in step S18 in FIG.
Then, the index counter i is incremented. In step S19, it is checked whether or not the counter value of the index counter i is 5. If the counter value of the index counter i is not 5 (NO), the process returns to step S10 in FIG. If the counter value of the index counter i is 5 (YES), the process proceeds to step S20.
【００４９】ステップＳ２０で、推定車体速度演算部５
は、異常検出部４で設定された上記最速の車輪速度ＶH
を基に今回の制御サイクルにおける推定車体速度ＶREF
を算出して、該推定車体速度ＶREFを車輪状態検出部６
に出力する。次に、ステップＳ２１に進み、車輪状態検
出部６は、ステップＳ２１で、インデックスカウンタｉ
を１に設定し、ステップＳ２２で、インデックスカウン
タｉのカウンタ値に対応する車輪に対してブレーキ液圧
の減圧判断が成立するか否かを判定し、減圧判断が成立
する場合（ＹＥＳ）、ステップＳ２３に進む。In step S20, the estimated vehicle speed calculating section 5
Is the fastest wheel speed VH set by the abnormality detection unit 4.
Based on the estimated vehicle speed VREF in the current control cycle
Is calculated, and the estimated vehicle speed VREF is used as the wheel state detection unit 6.
Output to Next, proceeding to step S21, the wheel state detecting unit 6 determines in step S21 that the index counter i
Is set to 1 and in step S22, it is determined whether or not the brake fluid pressure reduction judgment is made for the wheel corresponding to the counter value of the index counter i. If the pressure decrease judgment is made (YES), step S22 is performed. Proceed to S23.
【００５０】ステップＳ２３で車輪状態検出部６は、液
圧制御装置駆動部７に対して、インデックスカウンタｉ
のカウンタ値に対応する車輪におけるブレーキ液圧の減
圧速度を設定して、ステップＳ２４に進む。また、ステ
ップＳ２２で、減圧判断が成立しないという判定がなさ
れた場合（ＮＯ）、ステップＳ２５に進み、ステップＳ
２５で車輪状態検出部６は、液圧制御装置駆動部７に対
して、インデックスカウンタｉのカウンタ値に対応した
車輪に対するブレーキ液圧の加圧速度を設定して、ステ
ップＳ２４に進む。In step S23, the wheel state detecting section 6 sends an index counter i to the hydraulic pressure control device driving section 7.
The deceleration speed of the brake fluid pressure at the wheel corresponding to the counter value is set, and the process proceeds to step S24. If it is determined in step S22 that the pressure reduction determination is not made (NO), the process proceeds to step S25, and the process proceeds to step S25.
At 25, the wheel state detection unit 6 sets the brake fluid pressure application speed for the wheel corresponding to the counter value of the index counter i to the hydraulic pressure control device drive unit 7, and the process proceeds to step S24.
【００５１】次に、車輪状態検出部６は、ステップＳ２
４で、インデックスカウンタｉのカウンタ値をインクリ
メントして、ステップＳ２６に進み、ステップＳ２６
で、インデックスカウンタｉのカウンタ値が５であるか
否かを調べ、カウンタ値が５であれば（ＹＥＳ）、ステ
ップＳ２７に進み、カウンタ値が５でなければ（Ｎ
Ｏ）、すなわちカウンタ値が５未満の場合、ステップＳ
２２に戻る。ステップＳ２７で、液圧制御装置駆動部７
は、液圧制御装置９に対して、設定された加減圧速度に
従って各車輪のブレーキ液圧の加減圧又は保持を行わせ
た後、図５のステップＳ３に戻る。Next, the wheel state detecting section 6 determines in step S2
In step S4, the value of the index counter i is incremented, and the process proceeds to step S26.
Then, it is checked whether or not the counter value of the index counter i is 5, and if the counter value is 5 (YES), the process proceeds to step S27, and if the counter value is not 5, (N
O), that is, if the counter value is less than 5, step S
Return to 22. In step S27, the hydraulic pressure control device driving unit 7
Causes the hydraulic pressure control device 9 to increase or decrease or maintain the brake hydraulic pressure of each wheel according to the set acceleration / decompression speed, and then returns to step S3 in FIG.
【００５２】図７は、本実施の形態１の第１動作例にお
ける、車輪速度SPEEDi、推定車体速度ＶREF及び異常フ
ラグＦiの関係を示した図であり、図８は、本実施の形
態１の第１動作例における、車輪速度SPEEDi、推定車体
速度ＶREF、異常回数カウンタＦＣiのカウンタ値及びＳ
ＤフラグＦSDの関係を示した図である。本実施の形態１
における第１動作例は、図７のように、車輪速センサ
に、外部からのノイズの重畳及びセンサの取り付け不良
等の外乱が影響し、該車輪速センサの信号から算出した
車輪速度SPEEDiが、ΔSPEEDi＞ａとなり通常では考えら
れない急激な上昇を示すと共に、前回の制御サイクルで
算出した推定車体速度ＶREFに該推定車体速度ＶREFから
設定される設定値ｂを加算した値を超える場合、異常検
出部４は、該異常を検出して異常フラグＦiをセットし
該車輪速度の異常を示す。FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the wheel speed SPEEDi, the estimated vehicle speed VREF, and the abnormality flag Fi in the first operation example of the first embodiment, and FIG. In the first operation example, the wheel speed SPEEDi, the estimated vehicle speed VREF, the counter value of the abnormality counter FCi and S
FIG. 5 is a diagram showing a relationship between D flags FSD. Embodiment 1
In the first operation example, as shown in FIG. 7, the wheel speed sensor is affected by disturbances such as superposition of noise from the outside and mounting failure of the sensor, and the wheel speed SPEEDi calculated from the signal of the wheel speed sensor is ΔSPEEDi> a, which indicates a sudden rise that cannot be considered normally, and when the value exceeds a value obtained by adding a set value b set from the estimated vehicle speed VREF to the estimated vehicle speed VREF calculated in the previous control cycle, abnormality detection is performed. The unit 4 detects the abnormality and sets the abnormality flag Fi to indicate the abnormality of the wheel speed.
【００５３】更に、該異常フラグＦiで示された車輪の
車輪速センサから算出された車輪速度SPEEDiを推定車体
速度ＶREFの演算から除外して、算出された残りの車輪
の各車輪速度SPEEDiから推定車体速度ＶREFを算出する
ようにしたものであり、ノイズが車輪速センサに重畳し
続けても、算出した推定車体速度ＶREFがノイズが重畳
していないときの実際の値よりも大きくなって、不要な
ブレーキ液圧の減圧を防ぐことができると共に、通常の
ＡＢＳ制御時における車輪挙動、例えば悪路走行中にお
ける車輪の振動等によって起こる車輪速度の急回復、を
異常とする誤判断を低減させることができる。特に、上
記設定値ａを推定車体速度ＶREFの増加に伴って大きく
設定することから、大きなスキッドからの車輪速度の急
激な回復に対して、異常とする誤判断を低減させること
ができる。Further, the wheel speed SPEEDi calculated from the wheel speed sensor of the wheel indicated by the abnormality flag Fi is excluded from the calculation of the estimated vehicle speed VREF, and the wheel speed SPEEDi is estimated from the calculated wheel speeds SPEEDi of the remaining wheels. The vehicle body speed VREF is calculated. Even if the noise continues to be superimposed on the wheel speed sensor, the calculated estimated vehicle body speed VREF becomes larger than the actual value when the noise is not superimposed. And to reduce erroneous determination of abnormal wheel behavior during normal ABS control, for example, rapid recovery of wheel speed caused by vibration of the wheel during running on a rough road. Can be. In particular, since the set value a is set to be large with an increase in the estimated vehicle speed VREF, it is possible to reduce erroneous determination as abnormal when the wheel speed suddenly recovers from a large skid.
【００５４】また、車輪速センサのロータ又は該車輪速
センサの周辺部に異常が生じて、該車輪速センサの信号
から算出した車輪速度SPEEDiが、１制御サイクルで通常
では考えられない急激な上昇が起きたような場合、一定
の間隔で該状態が起きる場合が多い。Further, when an abnormality occurs in the rotor of the wheel speed sensor or the peripheral portion of the wheel speed sensor, the wheel speed SPEEDi calculated from the signal of the wheel speed sensor rapidly increases in one control cycle, which cannot be considered normally. In many cases, such a situation occurs at regular intervals.
【００５５】そこで、図８のように、同一車輪におい
て、車輪速センサの信号から算出した車輪速度SPEEDi
が、通常では考えられない急激な上昇を示すと共に推定
車体速度ＶREFよりも設定値ｂを超えた場合、該車輪速
度SPEEDiの異常を検出し、該異常を検出した回数が所定
の回数、例えば５０〜６０回になるとＳＤフラグをセッ
トして、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止するシステム
ダウンを行い、所定の処理を行わない限り該システムダ
ウンを解除しないようにした。このことから、外部から
のノイズによる外乱だけでなく、車輪速センサの取り付
け不良等の車輪速センサ及び該センサの周辺部の故障に
よって、算出した推定車体速度ＶREFが、正常時の値よ
りも大きくなって不要なブレーキ液圧の減圧が起こるこ
とを防ぐことができる。これらのことから、アンチロッ
ク制御装置において、安全性と信頼性の大いなる向上を
図ることができる。Therefore, as shown in FIG. 8, for the same wheel, the wheel speed SPEEDi calculated from the signal of the wheel speed sensor is used.
However, when it shows a sudden increase that cannot be considered normally and when the estimated vehicle speed VREF exceeds the set value b, an abnormality in the wheel speed SPEEDi is detected, and the number of times the abnormality is detected is a predetermined number of times, for example, 50 When the number of times reaches 60, the SD flag is set, the system is shut down to prohibit the ABS control of all the wheels, and the system down is not released unless predetermined processing is performed. From this, the estimated vehicle speed VREF calculated not only by the disturbance due to external noise but also by the failure of the wheel speed sensor such as the mounting failure of the wheel speed sensor and the peripheral portion of the sensor becomes larger than the normal value. As a result, unnecessary pressure reduction of the brake fluid can be prevented. From these, the safety and reliability of the antilock control device can be greatly improved.
【００５６】次に、上記第１動作例においては、車輪速
センサの信号から算出した車輪速度SPEEDiにおける、外
乱によって発生する１制御サイクルで通常では考えられ
ない急激な上昇を検出すると、異常フラグＦiをセット
し、その後、車輪速センサに外乱による影響がなくなっ
た場合においても、異常フラグＦiはセットされたまま
であったが、車輪速センサに外乱による影響がある間だ
け、上記異常フラグＦiをセットし、異常フラグＦiで示
された車輪の車輪速センサから算出された車輪速度SPEE
Diを推定車体速度ＶREFの演算から除外して、算出され
た残りの車輪の各車輪速度SPEEDiから推定車体速度ＶRE
Fを算出するようにしてもよく、上記第１動作例の図５
を図９のフローチャートに置き換え、図６を図１０のフ
ローチャートに置き換えて本発明の実施の形態１におけ
る第２動作例とする。Next, in the first operation example, when a sudden increase in the wheel speed SPEEDi calculated from the signal of the wheel speed sensor, which cannot be considered normally, is detected in one control cycle caused by disturbance, the abnormal flag Fi is detected. The abnormality flag Fi remains set even when the wheel speed sensor is no longer affected by the disturbance, but the abnormality flag Fi is set only while the wheel speed sensor is affected by the disturbance. The wheel speed SPEE calculated from the wheel speed sensor of the wheel indicated by the abnormality flag Fi
Di is excluded from the calculation of the estimated vehicle speed VREF, and the estimated vehicle speed VRE is calculated from the calculated wheel speeds SPEEDi of the remaining wheels.
F may be calculated as shown in FIG. 5 of the first operation example.
Is replaced by the flowchart of FIG. 9, and FIG. 6 is replaced by the flowchart of FIG. 10, as a second operation example according to the first embodiment of the present invention.
【００５７】図９及び図１０は、図１で示した本発明の
実施の形態１におけるアンチロック制御装置１の第２動
作例を示したフローチャートであり、図９及び図１０を
用いて、図１のアンチロック制御装置１、特に異常検出
部４における第２動作例を説明する。なお、図９及び図
１０において、上記図５及び図６と同じフローは同じ符
号で示しており、ここではその説明を省略すると共に、
図５及び図６のフローチャートとの相違点のみ説明す
る。FIGS. 9 and 10 are flowcharts showing a second operation example of the antilock control device 1 according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. 1. FIG. 9 and FIG. A second operation example of the first antilock control device 1, particularly the abnormality detection unit 4, will be described. In FIGS. 9 and 10, the same flows as those in FIGS. 5 and 6 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted here.
Only differences from the flowcharts of FIGS. 5 and 6 will be described.
【００５８】図９における図５との相違点は、図５のス
テップＳ１をステップＳ３０の処理に置き換えたこと
と、図５のステップＳ１１、ステップＳ１３及びステッ
プＳ１４がなく、図５のステップＳ１０及びステップＳ
１２の後にステップＳ３１からステップＳ３３の処理を
行うことにある。また、図１０における図６との相違点
は、図６のステップＳ１５の判断を行う処理でＮＯの場
合、ステップＳ３４、ステップＳ３５及び図５のステッ
プＳ１４の処理を行うことにある。The difference between FIG. 9 and FIG. 5 is that step S1 in FIG. 5 is replaced with the processing in step S30, and steps S11, S13 and S14 in FIG. Step S
After step 12, the processing from step S31 to step S33 is performed. Also, the difference between FIG. 10 and FIG. 6 is that if the determination in step S15 of FIG. 6 is NO, the processes of step S34, step S35, and step S14 of FIG. 5 are performed.
【００５９】図９において、異常検出部４は、最初にス
テップＳ３０で、異常を検出している時間を各車輪ごと
に計測する異常タイマＴA1，ＴA2，ＴA3，ＴA4をそれぞ
れ０クリアして、ステップＳ２に進み、図５で示したス
テップＳ２からステップＳ１０の処理を行う。また、異
常検出部４は、ステップＳ１０で、今回の制御サイクル
における車輪速度SPEEDiから前回の制御サイクルにおけ
る車輪速度LSSPEEDiを減算した値ΔSPEEDiを算出する。
そして、該ΔSPEEDiが、前回の制御サイクルで算出した
推定車体速度ＶREFに応じて可変設定される設定値ａを
超えているか否かを調べると共に、上記車輪速度SPEEDi
が、前回の制御サイクルで算出した推定車体速度ＶREF
に該推定車体速度ＶREFに応じて可変設定される設定値
ｂを加えた値を超えているか否かを調べ、ΔSPEEDi＞
ａ、かつSPEEDi＞ＶREF＋ｂでない場合（ＮＯ）、ステ
ップＳ３１に進む。In FIG. 9, first, in step S30, the abnormality detecting section 4 clears the abnormality timers TA1, TA2, TA3, and TA4 for measuring the time during which abnormality is detected for each wheel to 0, and then proceeds to step S30. Proceeding to S2, the processing from step S2 to step S10 shown in FIG. 5 is performed. Further, in step S10, the abnormality detection unit 4 calculates a value ΔSPEEDi obtained by subtracting the wheel speed LSSPEEDi in the previous control cycle from the wheel speed SPEEDi in the current control cycle.
Then, it is checked whether or not ΔSPEEDi exceeds a set value a variably set according to the estimated vehicle body speed VREF calculated in the previous control cycle, and the wheel speed SPEEDi is determined.
Is the estimated vehicle speed VREF calculated in the previous control cycle.
It is checked whether or not the value exceeds a value obtained by adding a set value b variably set according to the estimated vehicle speed VREF to ΔSPEEDi>
If a and SPEEDi> VREF + b are not satisfied (NO), the process proceeds to step S31.
【００６０】上記ステップＳ１０において、ΔSPEEDi＞
ａ、かつSPEEDi＞ＶREF＋ｂである場合（ＹＥＳ）、ス
テップＳ１２で車輪速度SPEEDiが異常であることを示す
異常フラグＦiをセットした後、ステップＳ３１に進
む。異常検出部４は、ステップＳ３１で、今回の制御サ
イクルにおける車輪速度SPEEDiが、前回の制御サイクル
において推定車体速度演算部５で算出された推定車体速
度ＶREFに上記設定値ｃを加算した値未満であるか否か
を調べ、前回の制御サイクルにおいて算出された推定車
体速度ＶREFに所定値ｃを加算した値未満でない場合
（ＮＯ）、図１０のステップＳ１５に進む。In step S10, ΔSPEEDi>
If a and SPEEDi> VREF + b (YES), an abnormal flag Fi indicating that the wheel speed SPEEDi is abnormal is set in step S12, and then the process proceeds to step S31. In step S31, the abnormality detection unit 4 determines that the wheel speed SPEEDi in the current control cycle is less than a value obtained by adding the set value c to the estimated vehicle speed VREF calculated by the estimated vehicle speed calculation unit 5 in the previous control cycle. It is checked whether or not there is any, and if it is not less than a value obtained by adding the predetermined value c to the estimated vehicle speed VREF calculated in the previous control cycle (NO), the process proceeds to step S15 in FIG.
【００６１】また、ステップＳ３１で、前回の制御サイ
クルにおいて算出された推定車体速度ＶREFに所定値ｃ
を加算した値未満である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ３
２に進み、異常検出部４は、ステップＳ３２で異常フラ
グＦiをリセットしてクリアし、ステップＳ３３で異常
タイマＴAiの計測時間ΔＴAiを０クリアした後、すなわ
ち、異常タイマＴAiのカウンタ値ＣＴAiを０クリアした
後、図１０のステップＳ１５に進む。なお、１制御サイ
クル時間をｅとすると、上記カウンタ値ＣＴAiにおい
て、ＣＴAi＝ΔＴAi／ｅという関係が成り立つ。In step S31, the estimated vehicle speed VREF calculated in the previous control cycle is set to a predetermined value c.
Is smaller than the value obtained by adding (YES), step S3
In step S32, the abnormality detection unit 4 resets and clears the abnormality flag Fi in step S32, and clears the measurement time ΔTAi of the abnormality timer TAi to 0 in step S33, that is, sets the counter value CTAi of the abnormality timer TAi to 0. After clearing, the process proceeds to step S15 in FIG. Here, assuming that one control cycle time is e, a relationship of CTAi = ΔTAi / e holds in the counter value CTAi.
【００６２】図１０において、異常検出部４は、ステッ
プＳ１５で、上記異常フラグＦiがリセットされてクリ
アされているか否かを調べ、異常フラグＦiがクリアさ
れていない場合（ＮＯ）、ステップＳ３４に進み、ステ
ップＳ３４で上記異常タイマＴAiのカウンタ値ＣＴAiを
インクリメントし、ステップＳ３５で該カウンタ値ＣＴ
Aiが示す時間ΔＴAiが所定値β未満であるか否かを調
べ、所定値β未満であれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１８
に進む。ステップＳ３５で、所定値β以上であれば（Ｎ
Ｏ）、ステップＳ１４の処理を行って本フローは終了す
る。また、ステップＳ１９で、インデックスカウンタｉ
のカウンタ値が５でなければ（ＮＯ）、図９のステップ
Ｓ１０に戻る。また、ステップＳ２７の処理を行った
後、図９のステップＳ３に戻る。In FIG. 10, in step S15, the abnormality detecting section 4 checks whether or not the abnormality flag Fi has been reset and cleared. If the abnormality flag Fi has not been cleared (NO), the flow proceeds to step S34. In step S34, the counter value CTAi of the abnormal timer TAi is incremented, and in step S35, the counter value CTai is incremented.
It is checked whether or not the time ΔTAi indicated by Ai is less than a predetermined value β, and if it is less than the predetermined value β (YES), step S18
Proceed to. In step S35, if it is equal to or more than the predetermined value β, (N
O), the process of step S14 is performed, and this flow ends. Also, in step S19, the index counter i
If the counter value is not 5 (NO), the process returns to step S10 in FIG. After performing the processing in step S27, the process returns to step S3 in FIG.
【００６３】図１１は、本実施の形態１の第２動作例に
おける、車輪速度SPEEDi、推定車体速度ＶREF及び異常
フラグＦiの関係を示した図であり、図１２は、本実施
の形態１の第２動作例における、車輪速度SPEEDi、推定
車体速度ＶREF、異常フラグＦi、異常タイマＴAiの計測
時間ΔＴAi及びＳＤフラグＦSDの関係を示した図であ
る。本第２動作例は、図１１のように、車輪速センサの
信号から算出した車輪速度SPEEDiが、外部からのノイズ
の重畳及びセンサの取り付け不良等の外乱の影響によっ
て、例えば前回の制御サイクルで算出した推定車体速度
ＶREFに上記設定値ｂを加算した値を超え、再び前回の
制御サイクルで算出した推定車体速度ＶREFに上記設定
値ｃを加算した値未満になるまでの間、異常フラグＦi
をセットして該車輪速度の異常を示す。FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the wheel speed SPEEDi, the estimated vehicle speed VREF and the abnormality flag Fi in the second operation example of the first embodiment, and FIG. FIG. 9 is a diagram illustrating a relationship among a wheel speed SPEEDi, an estimated vehicle speed VREF, an abnormality flag Fi, a measurement time ΔTAi of an abnormality timer TAi, and an SD flag FSD in a second operation example. In the second operation example, as shown in FIG. 11, the wheel speed SPEEDi calculated from the signal of the wheel speed sensor is, for example, in the previous control cycle due to the influence of external noise such as superposition of noise and improper sensor installation. The abnormality flag Fi is maintained until the value exceeds the value obtained by adding the set value b to the calculated estimated vehicle speed VREF and becomes smaller than the value obtained by adding the set value c to the estimated vehicle speed VREF calculated in the previous control cycle again.
Is set to indicate that the wheel speed is abnormal.
【００６４】更に、上記異常フラグＦiがセットされて
いる間だけ該異常フラグＦiがセットされた車輪の車輪
速センサからの信号より算出された車輪速度SPEEDiを推
定車体速度ＶREFの演算から除外して、算出された残り
の車輪の各車輪速度SPEEDiから推定車体速度ＶREFを算
出するようにした。また、図１２のように、車輪速セン
サが外乱による影響を受け、同一車輪において、該車輪
速センサの信号から算出した車輪速度SPEEDiが、例えば
前回の制御サイクルで算出した推定車体速度ＶREFに設
定値ｂを加えた値以上である状態の時間を測定し、該測
定時間ΔＴAiが所定値β以上、例えば１〜２秒以上にな
るとＳＤフラグをセットして、すべての車輪のＡＢＳ制
御を禁止するシステムダウンを行い、所定の処理を行わ
ない限り該システムダウンを解除しないようにした。Further, while the abnormality flag Fi is set, the wheel speed SPEEDi calculated from the signal from the wheel speed sensor of the wheel for which the abnormality flag Fi is set is excluded from the calculation of the estimated vehicle speed VREF. The estimated vehicle speed VREF is calculated from the calculated wheel speeds SPEEDi of the remaining wheels. Further, as shown in FIG. 12, the wheel speed sensor is affected by the disturbance, and the wheel speed SPEEDi calculated from the signal of the wheel speed sensor is set to, for example, the estimated vehicle speed VREF calculated in the previous control cycle for the same wheel. The time of the state in which the value b is equal to or more than the value b is measured, and when the measurement time ΔTAi is equal to or more than the predetermined value β, for example, 1 to 2 seconds or more, the SD flag is set and the ABS control of all wheels is prohibited. The system is shut down, and the system down is not released unless a predetermined process is performed.
【００６５】これらのことから、外乱の影響がなくなっ
た場合に、速やかに通常の処理に戻すことができると共
に、車輪速センサに外乱による影響が続いても、算出し
た推定車体速度ＶREFが外乱による影響がないときの実
際の値よりも大きくなって、不要なブレーキ液圧の減圧
を防ぐことができると共に、通常のＡＢＳ制御時におけ
る車輪挙動、例えば悪路走行中における車輪の振動等に
よって起こる車輪速度の急回復、を異常とする誤判断を
低減させることができる。特に、上記設定値ａを推定車
体速度ＶREFの増加に伴って大きく設定することから、
大きなスキッドからの車輪速度の急激な回復に対して、
異常とする誤判断を低減させることができる。From these facts, when the influence of the disturbance disappears, it is possible to immediately return to the normal processing, and even if the influence of the disturbance continues on the wheel speed sensor, the calculated estimated vehicle body speed VREF is not affected by the disturbance. It becomes larger than the actual value when there is no influence, and it is possible to prevent unnecessary pressure reduction of the brake fluid pressure, and the wheel behavior at the time of normal ABS control, for example, the wheel vibration caused by the vibration of the wheel during running on a rough road, etc. It is possible to reduce the erroneous determination that the sudden recovery of the speed is abnormal. In particular, since the set value a is set to be larger as the estimated vehicle speed VREF increases,
For a sudden recovery of wheel speed from a large skid,
It is possible to reduce erroneous determination as abnormal.
【００６６】また、外部からのノイズの重畳だけでな
く、車輪速センサの取り付け不良等の車輪速センサ及び
該センサの周辺部の故障によって、算出した推定車体速
度ＶREFが、正常時の値よりも大きくなって不要なブレ
ーキ液圧の減圧を防ぐことができる。このように、アン
チロック制御装置において、安全性と信頼性の大いなる
向上を図ることができる。In addition to the superposition of noise from the outside, the estimated vehicle speed VREF calculated due to the failure of the wheel speed sensor such as a poor mounting of the wheel speed sensor and the peripheral portion of the sensor may be smaller than the value in the normal state. It is possible to prevent the brake fluid pressure from becoming too large and unnecessary pressure reduction. As described above, in the antilock control device, it is possible to greatly improve safety and reliability.
【００６７】次に、上記第１動作例においては、車輪速
センサの信号から算出した車輪速度SPEEDiにおける、外
乱によって発生する１制御サイクルで通常では考えられ
ない急激な上昇を検出すると、異常フラグＦiをセット
し、その後、車輪速センサに外乱による影響がなくなっ
た場合においても、異常フラグＦiはセットされたまま
であったが、車輪速センサが外乱による影響を受ける
と、所定の時間だけ上記異常フラグＦiをセットし、異
常フラグＦiで示された車輪の車輪速センサから算出さ
れた車輪速度SPEEDiを推定車体速度ＶREFの演算から除
外して、算出された残りの車輪の各車輪速度SPEEDiから
推定車体速度ＶREFを算出するようにしてもよく、上記
第１動作例の図５及び図６を、図１３及び図１４のフロ
ーチャートに置き換えて本発明の実施の形態１における
第３動作例とする。Next, in the first operation example, when a sudden increase in the wheel speed SPEEDi calculated from the signal of the wheel speed sensor, which cannot be considered normally, is detected in one control cycle caused by disturbance, the abnormality flag Fi is set. The abnormality flag Fi remains set even when the wheel speed sensor is no longer affected by the disturbance. However, when the wheel speed sensor is affected by the disturbance, the abnormality flag Fi is set for a predetermined time. Fi is set, the wheel speed SPEEDi calculated from the wheel speed sensor of the wheel indicated by the abnormality flag Fi is excluded from the calculation of the estimated vehicle speed VREF, and the estimated vehicle speed is calculated from the calculated wheel speeds SPEEDi of the remaining wheels. The velocity VREF may be calculated, and the present invention is implemented by replacing FIGS. 5 and 6 of the first operation example with the flowcharts of FIGS. A third operation example in the first embodiment will be described.
【００６８】図１３及び図１４は、図１で示した本発明
の実施の形態１におけるアンチロック制御装置の第３動
作例を示したフローチャートであり、図１３及び図１４
を用いて、図１のアンチロック制御装置１、特に異常検
出部４における第３動作例を説明する。なお、図１３及
び図１４において、上記図５及び図６と同じフローは同
じ符号で示しており、ここではその説明を省略すると共
に、図５及び図６のフローチャートとの相違点のみ説明
する。FIGS. 13 and 14 are flowcharts showing a third operation example of the antilock control device according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. 1, and FIGS.
A third operation example in the antilock control device 1 of FIG. 1, particularly, the abnormality detection unit 4 will be described with reference to FIG. 13 and 14, the same flows as those in FIGS. 5 and 6 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated here, and only differences from the flowcharts of FIGS. 5 and 6 will be described.
【００６９】図１３及び図１４における図５及び図６と
の相違点は、図５のステップＳ１３とステップＳ１１と
の間にステップＳ６０の処理を追加したことと、図５の
ステップＳ１１と図６のステップＳ１５との間にステッ
プＳ６１及びステップＳ６２の処理を追加したことにあ
る。更に、図６のステップＳ１７とステップＳ１８との
間にステップＳ６３の処理を追加したことにある。13 and FIG. 14 differ from FIG. 5 and FIG. 6 in that the processing of step S60 is added between step S13 and step S11 of FIG. 5, and that steps S11 and FIG. In that steps S61 and S62 are added to step S15. Further, the process of step S63 is added between step S17 and step S18 in FIG.
【００７０】図１３において、異常検出部４は、ステッ
プＳ１３の処理を行った後、ステップＳ６０に進み、ス
テップＳ６０で、各車輪ごとに異常フラグＦiがセット
されている時間を計測する、カウントダウンを行うカウ
ンタを備えたタイマＴBi（図示せず）における現在のカ
ウンタ値ＣＴBiを所定値ＣＴ0に設定し、すなわち、タ
イマＴBiの現在の計測時間をΔＴBiを所定時間Ｔ0に設
定して、ステップＳ１１に進む。なお、１制御サイクル
時間をｅとすると、上記カウンタ値ＣＴBiにおいて、Ｃ
ＴBi＝ΔＴBi／ｅという関係が成り立つ。In FIG. 13, after performing the processing in step S13, the abnormality detecting section 4 proceeds to step S60, and in step S60, measures the time during which the abnormality flag Fi is set for each wheel. The current counter value CTBi of a timer TBi (not shown) having a counter to be executed is set to a predetermined value CT0, that is, the current measurement time of the timer TBi is set to ΔTBi for a predetermined time T0, and the process proceeds to step S11. . Assuming that one control cycle time is e, the counter value CTBi indicates C
The relationship TBi = ΔTBi / e holds.
【００７１】また、異常検出部４は、ステップＳ１１
で、上記異常回数カウンタＦＣiのカウンタ値が所定値
α未満であるか否かを調べ、上記カウンタ値が所定値α
未満であれば（ＹＥＳ）、ステップＳ６１に進み、ステ
ップＳ６１で、上記タイマＴBiの現在の時間ΔＴBiが０
か否かを調べ、現在の時間ΔＴBiが０でないならば（Ｙ
ＥＳ）、図１４のステップＳ１５に進む。ステップＳ６
１で、現在の時間ΔＴBiが０であれば（ＮＯ）、ステッ
プＳ６２で、異常フラグＦiをリセットしてクリアした
後、図１４のステップＳ１５に進む。Further, the abnormality detecting section 4 determines in step S11
It is checked whether the counter value of the abnormal number counter FCi is less than a predetermined value α, and the counter value is determined to be a predetermined value α.
If less than (YES), the process proceeds to step S61, where the current time ΔTBi of the timer TBi is set to 0.
It is checked whether or not the current time ΔTBi is not 0 (Y
ES), and proceeds to the step S15 in FIG. Step S6
If the current time ΔTBi is 0 at 1 (NO), the process proceeds to step S15 in FIG. 14 after resetting and clearing the abnormality flag Fi in step S62.
【００７２】図１４において、異常検出部４は、ステッ
プＳ１７で、車輪速度SPEEDiを最も速い車輪速度ＶHと
した後、ステップＳ６３で、上記タイマＴBiのカウンタ
値ＣＴBiをデクリメントして、ステップＳ１８に進む。
なお、タイマＴBiのカウンタ値ＣＴBiは最小値が０であ
り、マイナスの値になることはない。また、ステップＳ
１５で異常フラグＦiがクリアされていない場合（Ｎ
Ｏ）、又はステップＳ１６で現時点における最も速い車
輪速度ＶHが今回の車輪速度SPEEDi以上である場合（Ｎ
Ｏ）、それぞれステップＳ６３に進む。また、ステップ
Ｓ１９で、インデックスカウンタｉのカウンタ値が５で
なければ（ＮＯ）、図１３のステップＳ１０に戻る。ま
た、ステップＳ２７の処理を行った後、図１３のステッ
プＳ３に戻る。In FIG. 14, the abnormality detector 4 sets the wheel speed SPEEDi to the fastest wheel speed VH in step S17, decrements the counter value CTBi of the timer TBi in step S63, and proceeds to step S18. .
Note that the minimum value of the counter value CTBi of the timer TBi is 0 and does not become a negative value. Step S
15 when the abnormality flag Fi is not cleared (N
O) or when the fastest wheel speed VH at the present time is equal to or higher than the current wheel speed SPEEDi in step S16 (N
O), and proceed to step S63. If the counter value of the index counter i is not 5 in step S19 (NO), the process returns to step S10 in FIG. After performing the process of step S27, the process returns to step S3 of FIG.
【００７３】図１５は、本実施の形態１の第３動作例に
おける、車輪速度SPEEDi、推定車体速度ＶREF、異常フ
ラグＦi及びタイマＴBiのカウンタ値ＣＴBiが示す時間
ΔＴBiの関係を示した図である。何らかの理由で車輪速
センサにノイズが重畳する等して車輪速センサが外乱に
よる影響を受けた場合、現実的には１回のみで終わるこ
とが少なく、異常検出には至らない外乱の影響を複数回
受ける場合が多い。そこで、本実施の形態１における第
３動作例は、図１５のように、車輪速センサが外乱によ
る影響を受け、該車輪速センサの信号から算出した車輪
速度SPEEDiが、ΔSPEEDi＞ａとなって通常では考えられ
ない急激な上昇を示すと共に、前回の制御サイクルで算
出した推定車体速度ＶREFに上記設定値ｂを加算した値
を超える場合、該異常を検出し少なくとも所定時間Ｔ0
の間、異常フラグＦiをセットして該車輪速度SPEEDiの
異常を示す。FIG. 15 is a diagram showing the relationship among the wheel speed SPEEDi, the estimated vehicle speed VREF, the abnormality flag Fi, and the time ΔTBi indicated by the counter value CTBi of the timer TBi in the third operation example of the first embodiment. . When the wheel speed sensor is affected by disturbance due to noise superimposed on the wheel speed sensor for some reason, it is rare that the detection is completed only once, and the influence of the disturbance that does not lead to abnormality detection is plural. It is often received twice. Therefore, in the third operation example in the first embodiment, as shown in FIG. 15, the wheel speed sensor is affected by the disturbance, and the wheel speed SPEEDi calculated from the signal of the wheel speed sensor becomes ΔSPEEDi> a. If a sudden increase that cannot be considered in a normal case is shown and the value exceeds the value obtained by adding the set value b to the estimated vehicle speed VREF calculated in the previous control cycle, the abnormality is detected and at least a predetermined time T0 is detected.
During this period, the abnormality flag Fi is set to indicate the abnormality of the wheel speed SPEEDi.
【００７４】更に、該異常フラグＦiで示された車輪の
車輪速センサから算出された車輪速度SPEEDiを推定車体
速度ＶREFの演算から除外して、算出された残りの車輪
の各車輪速度SPEEDiから推定車体速度ＶREFを算出する
ようにした。また、上記第１動作例と同じく上記図８で
示すように、同一車輪において、車輪速センサの信号か
ら算出した車輪速度SPEEDiが、通常では考えられない急
激な上昇を示すと共に推定車体速度ＶREFよりも設定値
ｂを超えた場合、該車輪速度SPEEDiの異常を検出し、該
異常を検出した回数が所定の回数、例えば５０〜６０回
になるとＳＤフラグをセットして、すべての車輪のＡＢ
Ｓ制御を禁止するシステムダウンを行い、所定の処理を
行わない限り該システムダウンを解除しないようにし
た。Further, the wheel speed SPEEDi calculated from the wheel speed sensor of the wheel indicated by the abnormality flag Fi is excluded from the calculation of the estimated vehicle speed VREF, and the wheel speed SPEEDi is estimated from the calculated wheel speeds SPEEDi of the remaining wheels. The vehicle speed VREF is calculated. Also, as shown in FIG. 8 as in the first operation example, the wheel speed SPEEDi calculated from the signal of the wheel speed sensor at the same wheel shows a sudden increase that cannot be normally considered, and the estimated vehicle speed VREF Also exceeds the set value b, the abnormality of the wheel speed SPEEDi is detected, and when the number of times the abnormality is detected reaches a predetermined number of times, for example, 50 to 60 times, the SD flag is set, and AB of all the wheels is set.
A system down that inhibits the S control is performed, and the system down is not released unless a predetermined process is performed.
【００７５】これらのことから、車輪速センサが外乱に
よる影響を複数回受けても、算出した推定車体速度ＶRE
Fが外乱による影響を受けていないときの実際の値より
も大きくなって、不要なブレーキ液圧の減圧を防ぐこと
ができると共に、通常のＡＢＳ制御時における車輪挙
動、例えば悪路走行中における車輪の振動等によって起
こる車輪速度の急回復、を異常とする誤判断を低減させ
ることができる。特に、上記設定値ａを推定車体速度Ｖ
REFの増加に伴って大きく設定することから、大きなス
キッドからの車輪速度の急激な回復に対して、異常とす
る誤判断を低減させることができる。From these facts, even if the wheel speed sensor is affected by the disturbance a plurality of times, the calculated estimated vehicle speed VRE is calculated.
F becomes larger than the actual value when it is not affected by the disturbance, it is possible to prevent unnecessary reduction of the brake fluid pressure, and the wheel behavior at the time of normal ABS control, for example, the wheel during rough road traveling It is possible to reduce erroneous determination that a sudden recovery of the wheel speed caused by vibration of the vehicle is abnormal. In particular, the set value a is set to the estimated vehicle speed V
Since the value is set to be large with an increase in REF, it is possible to reduce erroneous determination as abnormal when the wheel speed suddenly recovers from a large skid.
【００７６】一方、車両が走行中に外乱の原因であるノ
イズ源に対して遠ざかって行く場合などにおいて、ノイ
ズが車輪速センサに重畳しなくなった場合、速やかに通
常の処理に戻すことができる。また、外部からのノイズ
等の外乱だけでなく、車輪速センサの取り付け不良等の
車輪速センサ及び該センサの周辺部の故障によって、算
出した推定車体速度ＶREFが、正常時の値よりも大きく
なって不要なブレーキ液圧の減圧が起こることを防ぐこ
とができる。このように、アンチロック制御装置におい
て、安全性と信頼性の大いなる向上を図ることができ
る。On the other hand, when the noise is no longer superimposed on the wheel speed sensor, for example, when the vehicle is moving away from a noise source that is a cause of disturbance while the vehicle is running, the processing can be immediately returned to the normal processing. In addition, not only disturbances such as noise from the outside, but also a failure of the wheel speed sensor such as a bad installation of the wheel speed sensor and a failure of a peripheral portion of the sensor cause the calculated estimated vehicle speed VREF to be larger than a normal value. As a result, unnecessary reduction in brake fluid pressure can be prevented. As described above, in the antilock control device, it is possible to greatly improve safety and reliability.
【００７７】次に、上記第３動作例においては、車輪速
センサの信号から算出した車輪速度SPEEDiにおける、外
乱によって発生する１制御サイクルで通常では考えられ
ない急激な上昇を検出すると、所定の時間、異常フラグ
Ｆiをセットして異常フラグＦiで示された車輪の車輪速
センサから算出された車輪速度SPEEDiを推定車体速度Ｖ
REFの演算から除外して、算出された残りの車輪の各車
輪速度SPEEDiから推定車体速度ＶREFを算出するように
したが、車輪速センサに影響する外乱の大きさに応じて
異常フラグＦiをセットする時間を可変設定してもよ
く、上記第３動作例の図１３を、図１６のフローチャー
トに置き換えて本発明の実施の形態１における第４動作
例とする。Next, in the third operation example, when a sudden increase in the wheel speed SPEEDi calculated from the signal of the wheel speed sensor, which cannot be considered normally, is detected in one control cycle caused by a disturbance, a predetermined time is reached. The abnormality flag Fi is set, and the wheel speed SPEEDi calculated from the wheel speed sensor of the wheel indicated by the abnormality flag Fi is calculated as the estimated vehicle speed V.
The estimated vehicle speed VREF is calculated from the calculated wheel speeds SPEEDi of the remaining wheels, excluding from the calculation of the REF, but the abnormality flag Fi is set according to the magnitude of the disturbance affecting the wheel speed sensor. 13 may be variably set, and FIG. 13 of the third operation example is replaced with a flowchart of FIG. 16 to be a fourth operation example in the first embodiment of the present invention.
【００７８】図１６及び図１４は、図１で示した本発明
の実施の形態１におけるアンチロック制御装置の第４動
作例を示したフローチャートであり、図１６を用いて、
図１のアンチロック制御装置、特に異常検出部４におけ
る第４動作例を説明する。なお、図１６において、上記
図１３と同じフローは同じ符号で示しており、ここでは
その説明を省略すると共に、図１３のフローチャートと
の相違点のみ説明する。図１６における図１３との相違
点は、図１３のステップＳ１３とステップＳ６０の間に
ステップＳ７０の判断を行う処理を追加し、更に、図１
３のステップＳ６０の処理をステップＳ７１の処理に置
き換えたことにある。FIGS. 16 and 14 are flowcharts showing a fourth operation example of the antilock control device according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. 1. Referring to FIG.
A fourth operation example of the antilock control device of FIG. 16, the same reference numerals as those in FIG. 13 denote the same steps, and a description thereof will be omitted here. Only differences from the flowchart in FIG. 13 will be described. The difference between FIG. 16 and FIG. 13 is that a process of making a determination in step S70 is added between step S13 and step S60 in FIG.
That is, the process of step S60 of No. 3 is replaced with the process of step S71.
【００７９】図１６において、異常検出部４は、ステッ
プＳ１３の処理を行った後、ステップＳ７０で、上記タ
イマＴBiにおける現在のカウンタ値ＣＴBiが、同一車輪
における、今回の制御サイクルの車輪速度SPEEDiから前
回の制御サイクルの車輪速度LSSPEEDiを減算した値であ
るΔSPEEDiに応じて、可変設定される設定値ＣＴ0未満
であるか否か、すなわち、タイマＴBiの現在の計測時間
ΔＴBiが、ΔSPEEDiに応じて可変設定される設定時間Ｔ
k未満であるか否かを調べ、タイマＴBiがカウントダウ
ンを開始して該ΔＴBiが設定時間Ｔk未満の場合（ＹＥ
Ｓ）、ステップＳ７１に進む。ステップＳ７１で、上記
タイマＴBiを設定時間Ｔkに設定して、ステップＳ１１
に進む。また、ステップＳ７０で上記タイマＴBiが上記
設定時間Ｔk以上である場合（ＮＯ）、ステップＳ１１
に進む。In FIG. 16, after performing the processing in step S13, the abnormality detection unit 4 determines in step S70 that the current counter value CTBi of the timer TBi is obtained from the wheel speed SPEEDi of the same wheel in the current control cycle. In accordance with ΔSPEEDi which is a value obtained by subtracting the wheel speed LSSPEEDi of the previous control cycle, whether or not the value is smaller than a variably set value CT0, that is, the current measurement time ΔTBi of the timer TBi is variable according to ΔSPEEDi Set time T to be set
The timer TBi starts counting down and the ΔTBi is less than the set time Tk (YE
S), and proceed to step S71. In step S71, the timer TBi is set to the set time Tk, and in step S11
Proceed to. If the timer TBi is equal to or longer than the set time Tk in step S70 (NO), step S11
Proceed to.
【００８０】ここで、図１７は、上記設定時間Ｔkの設
定例を示した図である。図１７において、ΔSPEEDiが上
記設定値ａのとき、設定時間Ｔkは所定値Ｔk0をなし、
ΔSPEEDiが所定値Ｖdのとき、設定時間Ｔkは所定値Ｔk1
をなす。また、ΔSPEEDiがａからＶdのときは、上記設
定時間Ｔkは、ΔSPEEDiに比例して大きくなるように所
定値Ｔk0から所定値Ｔk1間を可変する、更に、上記設定
時間Ｔkは、ΔSPEEDiが所定値Ｖd以上のときは、所定値
Ｔk1で一定となり、ΔSPEEDiが設定値ａ未満のときは設
定されない。具体例としては、所定値Ｔk0は０.２sec、
所定値Ｔk1は１.０secである。FIG. 17 is a diagram showing an example of setting the set time Tk. In FIG. 17, when ΔSPEEDi is the set value a, the set time Tk forms a predetermined value Tk0,
When ΔSPEEDi is the predetermined value Vd, the set time Tk is equal to the predetermined value Tk1.
Make When ΔSPEEDi is from a to Vd, the set time Tk is varied between a predetermined value Tk0 and a predetermined value Tk1 so as to increase in proportion to ΔSPEEDi. When it is equal to or higher than Vd, it becomes constant at the predetermined value Tk1, and is not set when ΔSPEEDi is less than the set value a. As a specific example, the predetermined value Tk0 is 0.2 seconds,
The predetermined value Tk1 is 1.0 sec.
【００８１】図１８は、本実施の形態１の第４動作例に
おける、車輪速度SPEEDi、推定車体速度ＶREF、異常フ
ラグＦi及び上記タイマＴBiのカウンタ値ＣＴBiが示す
時間ΔＴBiの関係を示した図である。何らかの理由で車
輪速センサにノイズが重畳する等して車輪速センサが外
乱による影響を受けた場合、現実的には１回のみで終わ
ることが少なく、異常検出には至らない外乱の影響を複
数回受ける場合が多い。また、該各外乱の大きさは一定
でない場合が多く、例えば、外乱の原因であるノイズ源
に対して、車両が近づいていくと車輪速センサに重畳す
るノイズは次第に大きくなり、車両が遠ざかっていくと
車輪速センサに重畳するノイズは次第に小さくなってい
く。FIG. 18 is a diagram showing the relationship between the wheel speed SPEEDi, the estimated vehicle speed VREF, the abnormality flag Fi, and the time ΔTBi indicated by the counter value CTBi of the timer TBi in the fourth operation example of the first embodiment. is there. When the wheel speed sensor is affected by disturbance due to noise superimposed on the wheel speed sensor for some reason, it is rare that the detection is completed only once, and the influence of the disturbance that does not lead to abnormality detection is plural. It is often received twice. In addition, the magnitude of each disturbance is often not constant.For example, the noise superimposed on the wheel speed sensor gradually increases as the vehicle approaches the noise source that causes the disturbance, and the vehicle moves away. The noise superimposed on the wheel speed sensor becomes smaller gradually.
【００８２】そこで、本実施の形態１における第４動作
例は、図１８のように、車輪速センサが外乱による影響
を受け、該車輪速センサの信号から算出した車輪速度SP
EEDiが、ΔSPEEDi＞ａとなって通常では考えられない急
激な上昇を示すと共に、前回の制御サイクルで算出した
推定車体速度ＶREFに上記設定値ｂを加算した値を超え
る場合、該異常を検出すると共に、該異常が検出された
車輪速センサからの信号データより算出された前回の制
御サイクルの車輪速度LSSPEEDiと、今回の制御サイクル
における車輪速度SPEEDiとの差であるΔSPEEDiに応じて
可変設定された、少なくとも上記設定時間Ｔkの間、異
常フラグＦiをセットして該車輪速度SPEEDiの異常を示
す。Therefore, in the fourth operation example in the first embodiment, as shown in FIG. 18, the wheel speed sensor is affected by the disturbance, and the wheel speed SP calculated from the signal of the wheel speed sensor is used.
If the EEDi is ΔSPEEDi> a, indicating a sudden increase that cannot be considered normally, and exceeds the value obtained by adding the set value b to the estimated vehicle speed VREF calculated in the previous control cycle, the abnormality is detected. At the same time, it is variably set according to ΔSPEEDi which is a difference between the wheel speed LSSPEEDi of the previous control cycle calculated from the signal data from the wheel speed sensor in which the abnormality was detected and the wheel speed SPEEDi of the current control cycle. At least for the set time Tk, the abnormality flag Fi is set to indicate the abnormality of the wheel speed SPEEDi.
【００８３】更に、該異常フラグＦiで示された車輪の
車輪速センサから算出された車輪速度SPEEDiを推定車体
速度ＶREFの演算から除外して、算出された残りの車輪
の各車輪速度SPEEDiから推定車体速度ＶREFを算出する
ようにした。また、上記第１動作例と同じく上記図８で
示すように、同一車輪において、車輪速センサの信号か
ら算出した車輪速度SPEEDiが、通常では考えられない急
激な上昇を示すと共に推定車体速度ＶREFよりも設定値
ｂを超えた場合、該車輪速度SPEEDiの異常を検出し、該
異常を検出した回数が所定の回数、例えば５０〜６０回
になるとＳＤフラグをセットして、すべての車輪のＡＢ
Ｓ制御を禁止するシステムダウンを行い、所定の処理を
行わない限り該システムダウンを解除しないようにし
た。Further, the wheel speed SPEEDi calculated from the wheel speed sensor of the wheel indicated by the abnormality flag Fi is excluded from the calculation of the estimated vehicle speed VREF, and the wheel speed SPEEDi is estimated from the calculated wheel speeds SPEEDi of the remaining wheels. The vehicle speed VREF is calculated. Also, as shown in FIG. 8 as in the first operation example, the wheel speed SPEEDi calculated from the signal of the wheel speed sensor at the same wheel shows a sudden increase that cannot be normally considered, and the estimated vehicle speed VREF Also exceeds the set value b, the abnormality of the wheel speed SPEEDi is detected, and when the number of times the abnormality is detected reaches a predetermined number of times, for example, 50 to 60 times, the SD flag is set, and AB of all the wheels is set.
A system down that inhibits the S control is performed, and the system down is not released unless a predetermined process is performed.
【００８４】これらのことから、車輪速センサが外乱に
よる影響を複数回受けても、算出した推定車体速度ＶRE
Fが外乱による影響を受けていないときの実際の値より
も大きくなって、不要なブレーキ液圧の減圧を防ぐこと
ができると共に、通常のＡＢＳ制御時における車輪挙
動、例えば悪路走行中における車輪の振動等によって起
こる車輪速度の急回復、を異常とする誤判断を低減させ
ることができる。特に、上記設定値ａを推定車体速度Ｖ
REFの増加に伴って大きく設定することから、大きなス
キッドからの車輪速度の急激な回復に対して、異常とす
る誤判断を低減させることができる。From these facts, even if the wheel speed sensor is affected by the disturbance a plurality of times, the calculated estimated vehicle speed VRE is calculated.
F becomes larger than the actual value when it is not affected by the disturbance, it is possible to prevent unnecessary reduction of the brake fluid pressure, and the wheel behavior at the time of normal ABS control, for example, the wheel during rough road traveling It is possible to reduce erroneous determination that a sudden recovery of the wheel speed caused by vibration of the vehicle is abnormal. In particular, the set value a is set to the estimated vehicle speed V
Since the value is set to be large with an increase in REF, it is possible to reduce erroneous determination as abnormal when the wheel speed suddenly recovers from a large skid.
【００８５】一方、車両が走行中に外乱の原因であるノ
イズ源に対して遠ざかって行く場合等において、ノイズ
が車輪速センサに重畳しなくなった場合、速やかに通常
の処理に戻すことができる。また、外部からのノイズ等
の外乱だけでなく、車輪速センサの取り付け不良等の車
輪速センサ及び該センサの周辺部の故障によって、算出
した推定車体速度ＶREFが、正常時の値よりも大きくな
って不要なブレーキ液圧の減圧が起こることを防ぐこと
ができる。このように、アンチロック制御装置におい
て、安全性と信頼性の大いなる向上を図ることができ
る。On the other hand, when the noise is no longer superimposed on the wheel speed sensor, for example, when the vehicle moves away from a noise source that causes disturbance while the vehicle is running, the process can be returned to the normal processing immediately. In addition, not only disturbances such as noise from the outside, but also a failure of the wheel speed sensor such as a bad installation of the wheel speed sensor and a failure of a peripheral portion of the sensor cause the calculated estimated vehicle speed VREF to be larger than a normal value. As a result, unnecessary reduction in brake fluid pressure can be prevented. As described above, in the antilock control device, it is possible to greatly improve safety and reliability.
【００８６】次に、上記実施の形態１における第１動作
例から第４動作例において、上記設定値ａを推定車体速
度ＶREFに応じて可変設定したが、上記設定値ａを推定
車体速度ＶREFから車輪速度SPEEDiを減算して得られる
スリップ速度に応じて可変設定するようにしてもよく、
このようにしたものを実施の形態１における第５動作例
とする。なお、本実施の形態１のアンチロック制御装置
１における第５動作例を示したフローチャートは、上記
第１動作例から第４動作例と同じであるので、ここでは
その説明を省略する。Next, in the first to fourth operation examples of the first embodiment, the set value a is variably set according to the estimated vehicle speed VREF. However, the set value a is changed from the estimated vehicle speed VREF. It may be set variably according to the slip speed obtained by subtracting the wheel speed SPEEDi,
This is referred to as a fifth operation example in the first embodiment. Note that the flowchart showing the fifth operation example in the antilock control device 1 of the first embodiment is the same as the above-described first to fourth operation examples, and a description thereof will be omitted here.
【００８７】図１９は、実施の形態１の第５動作例にお
ける設定値ａの設定例を示した図である。図１９におい
て、上記スリップ速度が０のとき、設定値ａは所定値ａ
2をなし、スリップ速度が所定値Ｖa1のとき、設定値ａ
は所定値ａ3をなす。また、スリップ速度が０からＶa1
のときは、上記設定値ａは、スリップ速度に比例して大
きくなるように所定値ａ2から所定値ａ3間を可変する。
更に、上記設定値ａは、スリップ速度が所定値Ｖa1以上
のときは、所定値ａ3で一定となる。上記設定値ａは、
通常考えられる１制御サイクル間に変化する車輪速度の
値であり、例えば、１制御サイクルが８msecの場合、所
定値ａ2は３km/h、所定値ａ3は５km/hである。FIG. 19 is a diagram showing a setting example of the setting value a in the fifth operation example of the first embodiment. In FIG. 19, when the slip speed is 0, the set value a is a predetermined value a
2 and when the slip speed is the predetermined value Va1, the set value a
Has a predetermined value a3. Also, when the slip speed is 0 to Va1
In this case, the set value a is varied between the predetermined value a2 and the predetermined value a3 so as to increase in proportion to the slip speed.
Further, the set value a is constant at the predetermined value a3 when the slip speed is equal to or higher than the predetermined value Va1. The setting value a is
It is a value of the wheel speed that changes during one control cycle which is normally considered. For example, when one control cycle is 8 msec, the predetermined value a2 is 3 km / h and the predetermined value a3 is 5 km / h.
【００８８】図２０は、本実施の形態１の第５動作例に
おける、車輪速度SPEEDi、推定車体速度ＶREF、異常フ
ラグＦiの関係を示した図である。図２０からも分かる
ように、上記設定値ａをスリップ速度に応じて可変設定
するようにしたため、大きなスキッドでの車輪速度の急
激な回復や車輪の振動に対して、異常とする誤判断を低
減させることができる。FIG. 20 is a diagram showing the relationship between the wheel speed SPEEDi, the estimated vehicle speed VREF, and the abnormality flag Fi in the fifth operation example of the first embodiment. As can be seen from FIG. 20, since the set value a is variably set in accordance with the slip speed, erroneous determination as an abnormality is reduced with respect to a rapid recovery of the wheel speed due to a large skid or a wheel vibration. Can be done.
【図１】 本発明の実施の形態１におけるアンチロック
制御装置の例を示した概略のブロック図である。FIG. 1 is a schematic block diagram illustrating an example of an antilock control device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 設定値ａの設定例を示した図である。FIG. 2 is a diagram showing a setting example of a setting value a.
【図３】 設定値ｂの設定例を示した図である。FIG. 3 is a diagram showing a setting example of a setting value b.
【図４】 設定値ｃの設定例を示した図である。FIG. 4 is a diagram showing a setting example of a setting value c.
【図５】 図１で示したアンチロック制御装置における
第１動作例を示したフローチャートの前半部分を示した
図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a first half of a flowchart illustrating a first operation example in the antilock control device illustrated in FIG. 1;
【図６】 図１で示したアンチロック制御装置における
第１動作例を示したフローチャートの後半部分を示した
図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a latter half of a flowchart illustrating a first operation example in the antilock control device illustrated in FIG. 1;
【図７】 図１で示したアンチロック制御装置の第１動
作例における、車輪速度、推定車体速度及び異常フラグ
Ｆiの関係を示した図である。FIG. 7 is a diagram showing a relationship among a wheel speed, an estimated vehicle speed, and an abnormality flag Fi in a first operation example of the antilock control device shown in FIG. 1;
【図８】 図１で示したアンチロック制御装置の第１動
作例における、車輪速度、推定車体速度、異常回数カウ
ンタＦＣiのカウンタ値及びＳＤフラグＦSDの関係を示
した図である。FIG. 8 is a diagram showing a relationship among a wheel speed, an estimated vehicle speed, a counter value of an abnormality number counter FCi, and an SD flag FSD in a first operation example of the antilock control device shown in FIG.
【図９】 図１で示したアンチロック制御装置における
第２動作例を示したフローチャートの前半部分を示した
図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a first half of a flowchart illustrating a second operation example in the antilock control device illustrated in FIG. 1;
【図１０】 図１で示したアンチロック制御装置におけ
る第２動作例を示したフローチャートの後半部分を示し
た図である。FIG. 10 is a diagram illustrating a latter half of a flowchart illustrating a second operation example in the antilock control device illustrated in FIG. 1;
【図１１】 図１で示したアンチロック制御装置の第２
動作例における、車輪速度、推定車体速度及び異常フラ
グＦiの関係を示した図である。FIG. 11 shows a second example of the antilock control device shown in FIG.
FIG. 7 is a diagram illustrating a relationship among a wheel speed, an estimated vehicle speed, and an abnormality flag Fi in an operation example.
【図１２】 図１で示したアンチロック制御装置の第２
動作例における、車輪速度、推定車体速度、異常フラグ
Ｆi、異常タイマＴAiの計測時間ΔＴAi及びＳＤフラグ
ＦSDの関係を示した図である。FIG. 12 shows a second example of the antilock control device shown in FIG.
FIG. 8 is a diagram illustrating a relationship among a wheel speed, an estimated vehicle speed, an abnormality flag Fi, a measurement time ΔTAi of an abnormality timer TAi, and an SD flag FSD in an operation example.
【図１３】 図１で示したアンチロック制御装置におけ
る第３動作例を示したフローチャートの前半部分を示し
た図である。FIG. 13 is a diagram illustrating a first half of a flowchart illustrating a third operation example in the antilock control device illustrated in FIG. 1;
【図１４】 図１で示したアンチロック制御装置におけ
る第３動作例を示したフローチャートの後半部分を示し
た図である。14 is a diagram illustrating a latter half of a flowchart illustrating a third operation example in the antilock control device illustrated in FIG. 1;
【図１５】 図１で示したアンチロック制御装置の第３
動作例における、車輪速度、推定車体速度、異常フラグ
Ｆi及びタイマＴBiの計測時間ΔＴBiの関係を示した図
である。FIG. 15 shows a third example of the antilock control device shown in FIG.
FIG. 9 is a diagram illustrating a relationship among a wheel speed, an estimated vehicle speed, an abnormality flag Fi, and a measurement time ΔTBi of a timer TBi in an operation example.
【図１６】 図１で示したアンチロック制御装置におけ
る第４動作例を示したフローチャートの前半部分を示し
た図である。FIG. 16 is a diagram illustrating a first half of a flowchart illustrating a fourth operation example in the antilock control device illustrated in FIG. 1;
【図１７】 設定時間Ｔkの設定例を示した図である。FIG. 17 is a diagram showing a setting example of a setting time Tk.
【図１８】 図１で示したアンチロック制御装置の第４
動作例における、車輪速度、推定車体速度、異常フラグ
Ｆi及びタイマＴBiの計測時間ΔＴBiの関係を示した図
である。FIG. 18 shows a fourth embodiment of the antilock control device shown in FIG.
FIG. 9 is a diagram illustrating a relationship among a wheel speed, an estimated vehicle speed, an abnormality flag Fi, and a measurement time ΔTBi of a timer TBi in an operation example.
【図１９】 図１で示したアンチロック制御装置の第５
動作例における設定値ａの設定例を示した図である。FIG. 19 shows a fifth embodiment of the antilock control device shown in FIG.
FIG. 9 is a diagram illustrating a setting example of a setting value a in an operation example.
【図２０】 図１で示したアンチロック制御装置の第５
動作例における、車輪速度、推定車体速度及び異常フラ
グＦiの関係を示した図である。FIG. 20 shows a fifth example of the antilock control device shown in FIG.
FIG. 7 is a diagram illustrating a relationship among a wheel speed, an estimated vehicle speed, and an abnormality flag Fi in an operation example.
【図２１】 従来のアンチロック制御装置における車輪
速センサにノイズが重畳し続けたときの推定車体速度
と、ノイズが重畳しなかったときの推定車体速度を示し
た図である。FIG. 21 is a diagram showing an estimated vehicle speed when noise continues to be superimposed on a wheel speed sensor in the conventional antilock control device and an estimated vehicle speed when noise is not superimposed.
１ アンチロック制御装置 ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ 車輪速センサ ３ 車輪速度及び車輪減速度演算部 ４ 異常検出部 ５ 推定車体速度演算部 ６ 車輪状態検出部 ７ 液圧制御装置駆動部 ８ 制御禁止部 ９ 液圧制御装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Anti-lock control device 2a, 2b, 2c, 2d Wheel speed sensor 3 Wheel speed and wheel deceleration calculation unit 4 Abnormality detection unit 5 Estimated vehicle speed calculation unit 6 Wheel state detection unit 7 Fluid pressure control device drive unit 8 Control prohibition unit 9 Hydraulic pressure control device
Claims (12)
の車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段からの信号
より車輪の車輪速度を算出する車輪速度算出手段と、該
車輪速度算出手段で算出された各車輪の車輪速度から推
定車体速度を算出する推定車体速度算出手段とを備えた
アンチロック制御装置において、 上記各車輪の車輪速度の異常検出を行い、該異常を検出
した場合、上記推定車体速度算出手段に対して、異常が
検出された車輪の車輪速度を除く他の車輪の各車輪速度
から上記推定車体速度を算出させる異常検出手段を備
え、 上記異常検出手段は、同一車輪において、今回の制御サ
イクルで算出された車輪速度が、前回の制御サイクルで
算出された車輪速度よりも設定値ａを超えて大きくな
り、かつ推定車体速度よりも設定値ｂを超えて大きくな
ると、該車輪における今回の制御サイクルで算出された
車輪速度を異常と判断することを特徴とするアンチロッ
ク制御装置。At least one wheel speed detecting means for detecting a speed of each wheel, a wheel speed calculating means for calculating a wheel speed of a wheel from a signal from the wheel speed detecting means, and a calculating means for calculating the wheel speed. An anti-lock control device comprising: an estimated vehicle speed calculating means for calculating an estimated vehicle speed from the wheel speeds of the respective wheels, wherein an abnormality of the wheel speed of each of the wheels is detected. For the vehicle speed calculation means, an abnormality detection means for calculating the estimated vehicle body speed from each wheel speed of the other wheels except for the wheel speed of the wheel in which the abnormality is detected, the abnormality detection means, in the same wheel, The wheel speed calculated in the current control cycle is larger than the wheel speed calculated in the previous control cycle by more than the set value a, and the set value b is larger than the estimated vehicle speed. Ete becomes larger, anti-lock control device, characterized in that it is determined that the abnormal wheel speed calculated by the control cycle of time in the wheel.
にして、上記設定値ａは、推定車体速度に応じて可変設
定されることを特徴とするアンチロック制御装置。2. The antilock control device according to claim 1, wherein the set value a is variably set according to the estimated vehicle speed.
にして、上記設定値ａは、推定車体速度から今回の制御
サイクルにおける車輪速度を減算して算出するスリップ
速度に応じて可変設定されることを特徴とするアンチロ
ック制御装置。3. The antilock control device according to claim 1, wherein the set value a is variably set according to a slip speed calculated by subtracting a wheel speed in a current control cycle from an estimated vehicle speed. An anti-lock control device, characterized in that:
のアンチロック制御装置にして、上記設定値ｂは、推定
車体速度に応じて可変設定されることを特徴とするアン
チロック制御装置。4. The antilock control device according to claim 1, wherein the set value b is variably set according to the estimated vehicle speed. .
のアンチロック制御装置にして、上記異常検出手段は、
車輪速度の異常を検出すると、所定の処理を行うまで、
上記推定車体速度算出手段に対して、異常が検出された
車輪の車輪速度を除く他の車輪の各車輪速度から推定車
体速度を算出させることを特徴とするアンチロック制御
装置。5. The antilock control device according to claim 1, wherein the abnormality detecting means includes:
When an abnormality in the wheel speed is detected,
An antilock control device, wherein the estimated vehicle speed calculating means calculates the estimated vehicle speed from each wheel speed of the other wheels except for the wheel speed of the wheel in which the abnormality is detected.
のアンチロック制御装置にして、上記異常検出手段は、
車輪速度の異常を検出すると、所定の時間Ｔ0の間、上
記推定車体速度算出手段に対して、異常が検出された車
輪の車輪速度を除く他の車輪の各車輪速度から推定車体
速度を算出させることを特徴とするアンチロック制御装
置。6. The antilock control device according to claim 1, wherein the abnormality detecting means includes:
When the abnormality of the wheel speed is detected, during the predetermined time T0, the estimated vehicle speed calculating means calculates the estimated vehicle speed from the wheel speeds of the other wheels except the wheel speed of the wheel in which the abnormality is detected. An anti-lock control device, characterized in that:
のアンチロック制御装置にして、上記異常検出手段は、
車輪速度の異常を検出すると、設定時間Ｔkの間、上記
推定車体速度算出手段に対して、異常が検出された車輪
の車輪速度を除く他の車輪の各車輪速度から推定車体速
度を算出させることを特徴とするアンチロック制御装
置。7. The antilock control device according to claim 1, wherein the abnormality detecting means includes:
When the abnormality of the wheel speed is detected, for the set time Tk, the estimated vehicle speed calculating means calculates the estimated vehicle speed from each wheel speed of the other wheels except the wheel speed of the wheel in which the abnormality is detected. An anti-lock control device characterized by the following.
にして、上記設定時間Ｔkは、今回の制御サイクルで算
出された車輪速度と、前回の制御サイクルで算出された
車輪速度との差に応じて可変設定されることを特徴とす
るアンチロック制御装置。8. The antilock control device according to claim 7, wherein the set time Tk is a difference between a wheel speed calculated in a current control cycle and a wheel speed calculated in a previous control cycle. An anti-lock control device, which is variably set according to.
のアンチロック制御装置にして、上記異常検出手段は、
同一車輪における車輪速度の異常を所定の回数α以上検
出した場合、上記車輪速度検出手段の異常と判定し、す
べての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共に、所定の復帰
処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解除しないことを
特徴とするアンチロック制御装置。9. The antilock control device according to claim 1, wherein the abnormality detecting means includes:
When the abnormality of the wheel speed of the same wheel is detected a predetermined number of times α or more, it is determined that the wheel speed detecting means is abnormal, the ABS control of all the wheels is prohibited, and the ABS control of the ABS control is performed until a predetermined return process is performed. An anti-lock control device characterized in that prohibition is not released.
載のアンチロック制御装置にして、上記異常検出手段
は、車輪速度の異常を検出すると、該車輪の車輪速度
が、推定車体速度に設定値ｃを加算した値未満になるま
で、上記推定車体速度算出手段に対して、異常が検出さ
れた車輪の車輪速度を除く他の車輪の各車輪速度から推
定車体速度を算出させることを特徴とするアンチロック
制御装置。10. The antilock control device according to claim 1, wherein the abnormality detection means detects a wheel speed abnormality, and sets the wheel speed of the wheel to the estimated vehicle body speed. Until the value is less than the value obtained by adding the set value c, the estimated vehicle speed is calculated from the wheel speeds of the other wheels except for the wheel speed of the wheel in which the abnormality is detected. Anti-lock control device.
装置にして、上記設定値ｃは、推定車体速度に応じて可
変設定されることを特徴とするアンチロック制御装置。11. The antilock control device according to claim 10, wherein the set value c is variably set according to the estimated vehicle speed.
に記載のアンチロック制御装置にして、上記異常検出手
段は、同一車輪における車輪速度の異常を所定時間β以
上検出した場合、上記車輪速度検出手段の異常と判定
し、すべての車輪のＡＢＳ制御を禁止すると共に、所定
の復帰処理を行うまで該ＡＢＳ制御の禁止を解除しない
ことを特徴とするアンチロック制御装置。12. The antilock control device according to claim 10, wherein the abnormality detecting means detects the abnormality of the wheel speed of the same wheel for a predetermined time β or more. An anti-lock control device which determines that the detection means is abnormal, prohibits ABS control of all wheels, and does not release the prohibition of ABS control until predetermined recovery processing is performed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30628396A JPH10147232A (en) | 1996-11-18 | 1996-11-18 | Antilock controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30628396A JPH10147232A (en) | 1996-11-18 | 1996-11-18 | Antilock controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10147232A true JPH10147232A (en) | 1998-06-02 |
Family
ID=17955240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30628396A Pending JPH10147232A (en) | 1996-11-18 | 1996-11-18 | Antilock controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10147232A (en) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1996
- 1996-11-18 JP JP30628396A patent/JPH10147232A/en active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20060912 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20060915 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20061102 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070501 |