JPH10136683A - ブラシレスモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 フィルタを用いることなく高精度な回転子位
置検出の可能なブラシレスモータの制御装置を提供す
る。 【解決手段】 ブラシレスモータ３の固定子巻線の誘起
電圧８ａを基準電位９ａと比較して位相パルス１０ａを
得、位相パルス１０ａによってリトリガラブルなタイマ
１１を駆動して位相パルス１０ａのＰＷＭによるスイッ
チング波形成分を除去し、さらにスイッチング手段２の
通電タイミングを制御する分配手段５の上，下アーム駆
動パルス１２ａ，１３ａでタイマ１４，１５を駆動し、
タイマ１４，１５の出力パルス１４ａ，１５ａで位相パ
ルス１０ａに含まれる環流ダイオード導通期間をマスク
するようにして、回転子位置信号１７ａを得るようにし
たものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ブラシレスモータ
の制御装置に関し、特に、高精度な回転子位置検出の可
能な位置センサを有しないブラシレスモータの制御装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、位置センサを有しないブラシレス
モータの制御装置は、固定子巻線の非通電相誘起電圧か
ら回転子位置を検出し、この検出した回転子位置に基づ
いて通電パルスを求めるようにしており、起動時には他
励式インバータとして動作してブラシレスモータを回転
させ、ブラシレスモータの回転数が誘起電圧を検出可能
な値まで上昇すると自励式インバータとして動作し、ブ
ラシレスモータの固定子巻線の誘起電圧から各相の通電
タイミングを検出し、この検出した通電タイミングに基
づき通電パルスを発生してブラシレスモータを制御する
ものである。この位置センサを有しないブラシレスモー
タの制御装置（以下、単にブラシレスモータの制御装置
と略記する）については、例えば、特公昭６３−２０１
２０公報等や大野栄一編著「パワーエレクトロニクス入
門」（オーム社発行、昭和５９年）等に述べられてい
る。

【０００３】図９はこの従来のブラシレスモータの制御
装置の構成を示すブロック図であり、図において、１は
直流電源、３はブラシレスモータ、５０はブラシレスモ
ータの制御装置であり、該制御装置５０は、直流電源１
からの直流電圧を交流電圧に変換しブラシレスモータ３
を駆動するスイッチング手段２、ブラシレスモータ３の
固定子巻線の端子電圧から誘起電圧を検出し、該検出し
た誘起電圧から回転子位置を演算する回転子位置検出手
段４、ブラシレスモータ３の固定子巻線の通電相を順次
切換えるための相切替信号５ａを回転子位置検出手段４
の出力に基づいて生成する分配手段５、分配手段５から
出力される相切替信号５ａに基づきスイッチング手段２
を駆動するとともにＰＷＭ制御するパワードライブ手段
６で構成されている。

【０００４】図１０は図９の回転子位置検出手段４の構
成を示すブロック図であり、図において、７は比較器、
５６はバンドパスフィルタである。

【０００５】次に、このように構成された従来のブラシ
レスモータの制御装置の動作を図９，１０を用いて説明
する。

【０００６】ブラシレスモータの制御装置５０の回転子
位置検出手段４では、スイッチング手段２の３相出力
（固定子巻線の誘起電圧）を検出し、この検出した３相
出力を各相毎にバンドパスフィルタ５６を通して、ＰＷ
Ｍ制御のスイッチング波形を滑らかなアナログ波形に変
換するとともに直流成分をカットする。そして、この直
流成分をカットした３相のフィルタ出力から中性点電位
を抵抗分割で求め、この求めた中性点電位と各相のフィ
ルタ出力とを比較器７で比較し、各相のフィルタ出力が
中性点電位となる点のタイミングを回転子位置として求
め、この求めた回転子位置を分配手段５に出力する。

【０００７】この出力を受け、分配手段５は相切替信号
を生成して、これをパワードライブ手段６に出力する。
この出力を受け、パワードライブ手段６は相切替信号に
基づきスイッチング手段２をオン／オフ駆動して通電パ
ルスを発生させるとともに、ＰＷＭ制御を行う。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のブラシレスモータの制御装置５０では、回転子位置
を検出するに際し、固定子巻線の誘起電圧をバンドパス
フィルタ５６を用いて波形処理しているため、バンドパ
スフィルタ５６の出力の位相、ひいては検出しようとし
ている回転子位置が、ブラシレスモータ３の回転数，及
びバンドパスフィルタ５６の特性に依存して変化するこ
ととなり、適正な通電パルスを得られない場合があっ
た。特に、定格回転数近辺で適正に回転子位置を検出で
きるようにバンドパスフィルタ５６の特性を定めると、
低周波数で位相ずれが大きくなるため他励式から自励式
への切替最低周波数を低く取れず、その結果、大きな起
動電流が流れるという問題があった。

【０００９】また、バンドパスフィルタ５６の直流成分
をカットするためのコンデンサは、高圧で容量の大きな
ものが必要であり、コスト面や小型化の上で問題となっ
ていた。

【００１０】さらに、バンドパスフィルタ５６を用いる
ことで生じる位相ずれのため、一部を除き、広範囲の制
御回転数にわたって効率を最適化することが困難であっ
た。

【００１１】本発明はかかる問題点を解決するためにな
されたもので、フィルタを用いることなく高精度な回転
子位置検出の可能なブラシレスモータの制御装置を提供
することを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明（請求項１）に係
るブラシレスモータの制御装置は、ブラシレスモータの
固定子巻線の各相の端子と直流電源の正極，及び負極と
の間にそれぞれ接続される第１，第２のスイッチ素子、
及び該第１，第２のスイッチ素子に並列にそれぞれ接続
された環流ダイオードを有するスイッチング手段と、上
記ブラシレスモータの固定子巻線の各相の誘起電圧から
回転子位置を求める回転子位置検出手段と、上記求めた
回転子位置に基づき、上記ブラシレスモータの各相の固
定子巻線をある順序で通電するための相切替信号を生成
する分配手段と、上記生成した相切替信号に基づき上記
スイッチング手段の第１，第２のスイッチ素子をオン／
オフ駆動するとともに、該第１，第２のスイッチ素子の
いずれか一方をＰＷＭ制御するパワードライブ手段とを
備えたブラシレスモータにおいて、上記回転子位置検出
手段は、上記直流電源の負極の電位をグランド電位とし
て上記ブラシレスモータの固定子巻線の各相の端子電圧
を１／Ｋ（Ｋは定数）に変換する電圧変換器と、上記直
流電源の電圧を１／（２Ｋ）に変換する基準電位変換器
と、上記電圧変換器の各相の出力と上記基準電位変換器
の出力とを比較し、該電圧変換器の各相の出力が上記基
準電位変換器の出力以下となる間、第１，第２の論理レ
ベルを有する２値信号の該第１の論理レベルとなるパル
スを各相毎にそれぞれ出力する位相パルス発生手段と、
上記分配手段で生成する相切替信号が上記スイッチング
手段の各相の第２のスイッチ素子をオフさせるよう変化
すると、ある時間Ｔｏの間、上記第１の論理レベルとな
るマスクパルスを各相毎にそれぞれ出力する第１のマス
クパルス発生手段と、上記分配手段で生成する相切替信
号が上記スイッチング手段の各相の第１のスイッチ素子
をオフさせるよう変化すると、ある時間Ｔｏの間、上記
第２の論理レベルとなるマスクパルスを各相毎にそれぞ
れ出力する第２のマスクパルス発生手段と、上記位相パ
ルス発生手段の各相にパルスが出力される都度トリガさ
れ、トリガされると上記パワードライブ手段のＰＷＭ制
御のパルス発生周期Ｔｃより長く、かつ上記第１，第２
のマスクパルス発生手段のマスクパルスの上記ある時間
Ｔｏよりも短い時間Ｔｍの間、上記第１の論理レベルと
なるパルスを発生して各相毎に出力する位置パルス生成
手段と、上記位相パルス発生手段の各相の出力，上記位
置パルス生成手段の各相の出力，及び上記第１のマスク
パルス発生手段の各相の出力のオアを各相毎に取るオア
演算手段と、上記オア演算手段の各相の出力と上記第２
のマスクパルス発生手段の各相の出力とのアンドを各相
毎に取った結果を回転子位置信号として出力するアンド
演算手段とを有するものである。

【００１３】本発明（請求項２）に係るブラシレスモー
タの制御装置は、上記ブラシレスモータの制御装置（請
求項１）において、上記第１，及び第２のマスクパルス
発生手段が、マスクパルスの上記ある時間幅Ｔｏを一定
値としたものであるようにしたものである。

【００１４】本発明（請求項３）に係るブラシレスモー
タの制御装置は、上記ブラシレスモータの制御装置（請
求項１）において、上記直流電源の電流を検出する電流
検出手段，及び該電流検出手段の出力を上記ブラシレス
モータの固定子巻線の電気的時定数に比例した電圧に変
換して出力する電流電圧変換手段を有し、上記第１，及
び第２のマスクパルス発生手段が、マスクパルスの上記
ある時間幅Ｔｏを、上記位置パルス生成手段で出力する
パルスの幅Ｔｍより大きい範囲内で上記電流電圧変換手
段の出力に応じて変化させるものであるようにしたもの
である。

【００１５】本発明（請求項４）に係るブラシレスモー
タの制御装置は、上記ブラシレスモータの制御装置（請
求項１）において、上記位相パルス発生手段の各相の出
力の、上記分配手段で生成する相切替信号が上記スイッ
チング手段の各相の第２のスイッチ素子をオフさせるよ
う変化する時点から最初に現れるパルスのみをそれぞれ
取り出し、この取り出したパルスの幅を各相毎にそれぞ
れ検出する第１のパルス幅検出手段と、上記位相パルス
発生手段の各相の出力の、上記分配手段で生成する相切
替信号が上記スイッチング手段の各相の第１のスイッチ
素子をオフさせるよう変化する時点から最初に現れるパ
ルスのみをそれぞれ取り出し、この取り出したパルスの
幅を各相毎にそれぞれ検出する第２のパルス幅検出手段
と、上記直流電源の電流を検出する電流検出手段と、該
電流検出手段の出力の変化量と上記ブラシレスモータの
固定子巻線の電気的時定数に基づき、上記第１，及び第
２のパルス幅検出手段で検出するパルス幅の補正量を出
力するパルス幅補正手段とを有し、上記第１のマスクパ
ルス発生手段は、上記第１のパルス幅検出手段で検出し
た各相のパルス幅を上記パルス幅補正手段の出力で補正
したものをその幅とするマスクパルスを各相毎に出力す
るものであり、上記第２のマスクパルス発生手段は、上
記第２のパルス幅検出手段で検出した各相のパルス幅を
上記パルス幅補正手段の出力で補正したものをその幅と
するマスクパルスを各相毎に出力するものであるように
したものである。

【００１６】本発明（請求項５）に係るブラシレスモー
タの制御装置は、上記ブラシレスモータの制御装置（請
求項１ないし４のいずれか）において、上記パワードラ
イブ手段は、上記ＰＷＭ制御のためのパルス信号を三角
波発生器により生成するものであり、上記位置パルス生
成手段は、上記三角波発生器の三角波出力の，上記生成
されるＰＷＭ制御のためのパルス信号のパルス幅内に位
置する方のピークのタイミングを検出するＰＷＭタイミ
ングパルス発生手段と、該ＰＷＭタイミングパルス発生
手段で検出したタイミングで上記位相パルス発生手段か
ら出力されるパルスの有無を検知し、出力されるパルス
があった場合には該パルスの論理レベルを次の上記検出
したタイミングまで保持する位置パルス合成手段と有す
るものであるようにしたものである。

【００１７】本発明（請求項６）に係るブラシレスモー
タの制御装置は、上記ブラシレスモータの制御装置（請
求項１ないし５のいずれか）において、上記直流電源の
出力から上記位相パルス発生手段を駆動する直流電圧を
生成する制御電源を有し、上記位相パルス発生手段の出
力をフォトカプラを介して上記位置パルス生成手段に入
力するようにしたものである。

【００１８】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１は本発明の実施の形態１によるブラ
シレスモータの制御装置の構成を示すブロック図であ
り、図において、１は直流電源、３は３相のブラシレス
モータ、５０はブラシレスモータの制御装置であり、該
制御装置５０は、直流電源１からの直流電圧を交流電圧
に変換しブラシレスモータ３を駆動するスイッチング手
段２、ブラシレスモータ３の固定子巻線の端子電圧から
誘起電圧を検出し、該検出した誘起電圧から回転子位置
を演算する回転子位置検出手段４、ブラシレスモータ３
の固定子巻線の通電相を順次切換えるための相切替信号
５ａを回転子位置検出手段４の出力に基づいて生成する
分配手段５、分配手段５から出力される相切替信号５ａ
に基づきスイッチング手段２を駆動するとともにＰＷＭ
制御するパワードライブ手段６で構成されている。

【００１９】スイッチング手段２は、それぞれ直列接続
された３対の第１及び第２のスイッチ素子５１ｕ，５２
ｕ、５１ｖ，５２ｖ、５１ｗ，５２ｗが直流電源１の正
極と負極との間に並列に接続され、該第１及び第２のス
イッチ素子５１ｕ，５２ｕ、５１ｖ，５２ｖ、５１ｗ，
５２ｗの各々に並列に環流ダイオード５３ｕ，５４ｕ、
５３ｖ，５４ｖ、５３ｗ，５４ｗがそれぞれ接続され、
各対の第１のスイッチ素子５１ｕ，５１ｖ，５１ｗと第
２のスイッチ素子５２ｕ，５２ｖ，５２ｗとの中点がブ
ラシレスモータ３の固定子巻線のＵ，Ｖ，Ｗ各相の端子
にそれぞれ接続されている。第１のスイッチ素子（以
下、上アームと記載する）５１ｕ，５１ｖ，５１ｗ，及
び第２のスイッチ素子（以下、下アームと記載する）５
２ｕ，５２ｖ，５２ｗはそれぞれＩＧＢＴからなり、該
上アーム５１ｕ，５１ｖ，５１ｗ及び下アーム５２ｕ，
５２ｖ，５２ｗの各ゲートに上記パワードライブ手段６
から駆動信号６ａが入力されている。

【００２０】また、回転子位置検出手段４は、ブラシレ
スモータ３のＵ，Ｖ，Ｗの各相毎に演算ブロックが設け
られており、図にはＵ相の演算ブロックのみを示してい
るが、他相の演算ブロックも同様である。各演算ブロッ
クは、ブラシレスモータ３の固定子巻線の各相の端子電
圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを所定のレベルにシフトして検出す
る電圧変換器８、直流電源１の電圧１ａを固定子巻線の
各相の中点電位に相当する基準電位に変換する基準電位
変換器９、電圧変換器８の出力８ａが基準電位変換器９
の出力９ａを下回る間、パルスを出力する位相パルス発
生手段１０、位相パルス発生手段１０の出力１０ａのパ
ルスでトリガされ、トリガされる都度所定幅Ｔｍのパル
スを出力するリトリガラブルな位置パルス生成手段１
１、分配手段５の下アーム駆動パルス発生手段１３の出
力１３ａに基づき一定幅Ｔｏのマスクパルスを発生する
第１のマスクパルス発生手段１４、分配手段５の上アー
ム駆動パルス発生手段１２の出力１２ａに基づき一定幅
Ｔｏのマスクパルスを発生し、その反転出力を出力する
第２のマスクパルス発生手段１５、位相パルス発生手段
１０の出力１０ａ，位置パルス生成手段１１の出力１１
ａ，及び第１のマスクパルス発生手段１４の出力１４ａ
のオアを取るオア回路１６、及びオア回路１６の出力１
６ａ，及び第２のマスクパルス発生手段１５の出力１５
ａのアンドを取るアンド回路１７で構成される。

【００２１】ここで、位置パルス生成手段１１は、次の
パルス入力によって再トリガされるリトリガラブルなタ
イマ、例えば、リトリガラブルなワンショットマルチバ
イブレータで構成される。また、この位置パルス生成手
段１１で発生するパルスの幅Ｔｍは、位相パルス発生手
段１０の出力１０ａからＰＷＭ制御波形の影響を除去
し、かつ第２のマスクパルス発生手段１５のマスクパル
スで除去できるよう、パワードライブ手段６のＰＷＭ制
御のパルス発生周期Ｔｃより長く、かつ第２のマスクパ
ルス発生手段のマスクパルスの幅Ｔｏよりも短くする必
要があり、また、後述するように、回転子位置の検出誤
差を少なくするためには可能な限り短い方が好ましく、
本実施の形態１では、ＰＷＭ制御のパルス発生周期Ｔｃ
よりわずかに長い程度としている。

【００２２】また、第１，第２のマスクパルス発生手段
１４，１５で発生するマスクパルスの幅Ｔｏは、後述す
る環流ダイオードの導通期間Ｔｄより長い値に設定され
る。

【００２３】また、１２及び１３は、分配手段５の相切
替信号を各相毎に生成するために設けられた上アーム駆
動パルス発生器及び下アーム駆動パルス発生器のうちの
Ｕ相用のものを示している。

【００２４】図２は図１の回転子位置検出手段の動作を
示すタイミング図であって、図２(a) は上アーム駆動パ
ルス発生器の出力波形を示す図、図２(b) は下アーム駆
動パルス発生器の出力波形を示す図、図２(c) は電圧変
換器，及び基準電位変換器の出力波形を示す図、図２
(d) は位相パルス発生手段の出力波形を示す図、図２
(e) は位置パルス生成手段の出力波形を示す図、図２
(f) は第１のマスクパルス発生手段の出力波形を示す
図、図２(g) はオア回路の出力波形を示す図、図２(h)
は第２のマスクパルス発生手段の出力波形を示す図、図
２(i) はアンド回路の出力波形を示す図である。

【００２５】次に、以上のように構成された本実施の形
態１によるブラシレスモータの制御装置の動作を図１，
２を用いて説明する。ここでＵ相を例にとり説明するも
のとし、スイッチング手段２では下アーム５２ｕ，５２
ｖ，５２ｗをＰＷＭ制御しているものとする。

【００２６】分配手段５の上アーム駆動パルス発生器１
２は、図２(a) に示すように、時刻ｔ１でオフし、位相
角で２４０度経過後の時刻ｔ６でオンするように駆動パ
ルス１２ａを出力する。

【００２７】また、分配手段５の下アーム駆動パルス発
生器１３は、図２(b) に示すように、時刻ｔ１で上アー
ム駆動パルス発生器１２の駆動パルス１２ａがオフして
から位相角で６０度経過後の時刻ｔ３でオンし、さらに
位相角で１２０度経過した後の時刻ｔ４でオフするよう
に駆動パルス１３ａを出力する。

【００２８】これら、上アーム駆動パルス発生器１２，
及び下アーム駆動パルス発生器１３の出力は相切替信号
５ａとしてパワードライブ手段６に入力され、駆動信号
６ａに変換されてスイッチング手段２のＵ相の上アーム
５１ｕ，及び下アーム５２ｕにそれぞれ入力される。

【００２９】一方、回転子位置検出手段４の電圧変換器
８は、ブラシレスモータ３の固定子巻線の端子電圧が入
力されると、電圧変換器８はこれを１／Ｋ（Ｋは定数）
にレベルシフトして出力する。

【００３０】また、基準電位変換器９は直流電源１の出
力電圧を、ブラシレスモータの各相の中性点電位に相当
する基準電位となるよう、１／（２Ｋ）にレベルシフト
して出力する。

【００３１】ここで、図２(c) に示すように、基準電位
変換器９の出力９ａは、直流電源１の出力電圧をＥｄｃ
とすると、Ｅｄｃ／２Ｋとなり一定であるが、電圧変換
器８の出力８ａは、スイッチング手段２の動作に伴い以
下のように変化する。すなわち、スイッチング手段２で
は、上記駆動信号６ａの入力を受け、時刻ｔ１で上アー
ム駆動パルス発生器１２の駆動パルス１２ａがオフする
と、上アーム５１ｕがオフし、Ｕ相が非通電期間に入る
とともに、下アームの環流ダイオード５４ｕが導通す
る。環流ダイオード５４ｕが導通すると、電圧変換器８
の出力８ａは、ほぼ直流電源１の負極の電位（ＧＮＤ）
に落ち、Ｔｄで表される導通期間の間、この電位のまま
推移する。次いで、環流ダイオード５４ｕがオフする
と、他相のスイッチングの影響のため、電圧変換器８の
出力８ａは、自相の誘起電圧にＰＷＭ制御パルスが重畳
された波形となる。

【００３２】次いで、時刻ｔ３で下アーム駆動パルス発
生器１３の駆動パルス１３ａがオンすると、下アーム５
２ｕがオンしてＰＷＭ制御され、電圧変換器８の出力８
ａは位相角１２０度の期間に渡りＰＷＭ制御波形とな
る。

【００３３】次いで、時刻ｔ４で下アーム５２ｕがオフ
すると、上アームの環流ダイオード５３ｕが導通して、
電圧変換器８の出力８ａは導通期間Ｔｄの間、Ｅｄｃ／
Ｋとなり、その後、環流ダイオード５３ｕがオフし、次
に上アーム５１ｕがオンするまでの期間は、電圧変換器
８の出力８ａは、再び他相の影響で自相の誘起電圧にＰ
ＷＭ制御波形が重畳された波形となる。

【００３４】次いで、電圧変換器８の出力８ａと基準電
位変換器９の出力９ａとを受け、位相パルス発生手段１
０は、電圧変換器８の出力８ａが基準電位変換器９の出
力９ａ以下となる間、“Ｈ”レベルのパルスを出力し
て、図２(d) に示すように、還流ダイオードの導通期間
Ｔｄに単パルスを有し、かつ図２(c) においてＰＷＭ制
御波形が重畳した固定子巻線の端子電圧が中性点電位と
それぞれクロスする時刻ｔ２，及びｔ５の間の期間Ｔｐ
にＰＷＭ制御波形に対応したパルス列を有する波形の出
力を出力する（１０ａ）。

【００３５】次いで、位相パルス発生手段１０の出力１
０ａを受け、位置パルス生成手段１１は、位相パルス発
生手段１０の出力１０ａのパルスの立ち上がりで、その
幅が上記ＰＷＭ制御の周期Ｔｃよりわずかに大きいＴｍ
であるパルスを発生し、これにより、図２(e) に示すよ
うに、位相パルス発生手段１０の出力１０ａからＰＷＭ
制御波形を除去して、これを出力する（１１ａ）。

【００３６】一方、下アーム駆動パルス発生器１３の駆
動パルス１３ａの出力を受け、第１のマスクパルス発生
手段１４は、図２(f) に示すように、駆動パルス１３ａ
の立ち下がりで、環流ダイオードの導通期間Ｔｄよりも
長い一定の時間幅Ｔｏを有する単パルス（マスクパル
ス）を出力する（１４ａ）。

【００３７】また、上アーム駆動パルス発生器１２の駆
動パルス１２ａの出力を受け、第２のマスクパルス発生
手段１５は、図２(h) に示すように、駆動パルス１２ａ
の立ち下がりで、上記時間幅Ｔｏを有するマスクパルス
を発生し、この発生した出力を反転して出力する（１５
ａ）。

【００３８】次いで、位相パルス発生手段１０の出力１
０ａ，位置パルス生成手段１１の出力１１ａ，及び第１
のマスクパルス発生手段１４の出力１４ａを受け、オア
回路１６は、位相パルス発生手段１０の出力１０ａ，位
置パルス生成手段１１の出力１１ａ，及び第１のマスク
パルス発生手段１４の出力１４ａのオアを取り、これに
より、通常は、図２(e) に示す位置パルス生成手段１１
の出力１１ａから下アームの環流ダイオードの導通期間
の波形を除去して、図２(g) に示す波形の出力を出力す
る（１６ａ）。但し、ＰＷＭ制御のパルスのデューティ
比が１００％となった場合には、位相パルス発生手段１
０の出力１０ａが、期間Ｔｐに還流ダイオード導通期間
Ｔｄを挟んで２つのパルスを有する波形となる一方、位
置パルス生成手段１１の出力１１ａは、図２(e) とは異
なり期間Ｔｐに幅Ｔｍの２つのパルスのみを有する波形
となるため、位相パルス発生手段１０の出力１０ａから
下アームの環流ダイオードの導通期間Ｔｄの影響を除去
して図２(g) に示す波形としたものを出力する（１６
ａ）。

【００３９】次いで、オア回路１６の出力１６ａと第２
のマスクパルス発生手段１５の出力１５ａとを受け、ア
ンド回路１７は、オア回路１６の出力１６ａと第２のマ
スクパルス発生手段１５の出力１５ａとのアンドを取
り、これにより、図２(i) に示すように、オア回路１６
の出力１６ａから上アームの環流ダイオードの導通期間
Ｔｄの影響を除去して、これを回転子位置信号として分
配手段５に出力する（１７ａ）。

【００４０】ここで、回転子位置は電源回路の影響を受
けない純粋な固定子巻線の誘起電圧と直流電源電圧の中
点電位の比較から得られるものであり、また、本実施の
形態１では、この回転子の位置として、固定子巻線の誘
起電圧が直流電源電圧の中点電位となる位置を検出する
ようにしている。このため、回転子位置信号は、電源回
路の影響を受けない純粋な固定子巻線の誘起電圧が直流
電源電圧の中点電位とクロスするタイミングを検出し、
かつ誤動作を生じないよう単パルス波形であるのが理想
的である。これに対し、上記のようにして得られた回転
子位置信号１７ａは、環流ダイオード導通期間ＴｄやＰ
ＷＭ制御波形の影響が取り除かれて、好ましい単パルス
波形となっている。また、検出した回転子位置は、図２
(c) から明らかなように、ＰＷＭ制御波形が重畳した誘
起電圧と基準電位とを比較しているため比較のタイミン
グにより、また、図２(e) から明らかなように、位置パ
ルス生成手段１１の発生パルスの設定幅により、最大約
Ｔｃ／２の誤差を有するが、相切替え周期に対して充分
短いＰＷＭ周期であれば、回転子位置の検出精度には殆
ど影響を与えない。その結果、実用上高精度の回転子位
置検出を実現できる。

【００４１】なお、上記位相パルス発生手段１０、位置
パルス生成手段１１、第１のマスクパルス発生手段１
４、第２のマスクパルス発生手段１５、オア回路１６、
及びアンド回路１７の機能を、演算器においてソフトウ
ェアを用いることにより実現するようにしてもよい。

【００４２】以上のように、本実施の形態１において
は、検出したブラシレスモータの端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，
Ｖｗから、ＰＷＭ制御波形をリトリガラブルタイマ１１
により、ダイオード導通期間Ｔｄの影響をマスキングパ
ルス１４ａ，１５ａにより除去して、回転子位置を検出
するようにしたので、バンドパスフィルタを用いる従来
例のように、位相ずれにより回転子位置検出に誤差を生
じるようなことはなく、高精度の回転子位置検出が可能
である。その結果、安定した起動特性と広範囲にわたる
高効率駆動を実現することができる。

【００４３】また、本実施の形態１においては、第１，
及び第２のマスクパルス発生手段１４，１５が、マスキ
ングパルス１４ａ，１５ａの時間幅Ｔｏを一定値とした
ものであるようにしたので、構成を簡素化することがで
きる。

【００４４】実施の形態２．図３は本発明の実施の形態
２によるブラシレスモータの制御装置の構成を示すブロ
ック図であり、図において、図１と同一符号は同一又は
相当する部分を示しており、１８はパワードライブ手段
６のＰＷＭ制御波形を生成するための三角波発生器、１
９は三角波発生器１８から出力される三角波の，上記生
成されるＰＷＭ制御パルス幅内に位置する方のピークの
タイミングを検出するＰＷＭタイミングパルス発生手
段、２０はＰＷＭタイミングパルス発生手段１９で検出
したタイミングで位相パルス発生手段１０から出力され
るパルスの有無を検知し、出力されるパルスがある場合
には該パルスの出力論理レベルを保持する位置パルス合
成手段であり、ＰＷＭタイミングパルス発生手段１９と
位置パルス合成手段２０とで位置パルス生成手段１１を
構成している。本実施の形態２は、実施の形態１におけ
る位置パルス生成手段１１の好ましい構成例を示したも
のである。

【００４５】図４は図３の位置パルス生成手段の動作を
説明するためのタイミング図であって、図４(a) は三角
波発生器の出力，及び変調波を示す図、図４(b) はＰＷ
Ｍ信号を示す図、図４(c) は位相パルス発生手段の出力
を示す図、図４(d) はＰＷＭタイミングパルス発生手段
の出力を示す図、図４(e) は位置パルス合成手段の出力
を示す図である。

【００４６】次に、上記のように構成されたブラシレス
モータの制御装置の動作を図３，４を用いて説明する。

【００４７】パワードライブ手段６では、三角波発生器
１８が三角波を出力し、図４(a) に示すように、この出
力した三角波と変調波６０とを比較して、図４(b) に示
すＰＷＭ信号を生成する。

【００４８】この生成したＰＷＭ信号の波形は誘起電圧
の重畳波形，及び自相のＰＷＭ制御波形として、電圧変
換器８を通じて位相パルス発生手段１０に入力され、図
４(c) に示すように、位相パルス発生手段１０の期間Ｔ
ｐに該ＰＷＭ制御波形に対応した波形が現れる。

【００４９】一方、三角波発生器１８の出力１８ａを受
け、ＰＷＭタイミングパルス発生手段１９は、図４(d)
に示すように、出力された三角波の下側ピークのタイミ
ングを検出してこれを出力する（１９ａ）。

【００５０】次いで、この出力１９ａを受け、位置パル
ス合成手段２０は、ＰＷＭタイミングパルス検出手段１
９が検出したタイミングで位相パルス発生手段１０の出
力１０ａの論理レベルを検知し、位相パルス発生手段１
０の出力１０ａが“Ｈ”レベルのときには“Ｈ”レベル
を出力してこれを次の検知タイミングまで保持し、該出
力１０ａが“Ｌ”レベルのときには“Ｌ”レベルに反転
させてこれを次の検知タイミングまで保持するようにし
て、図４(e) に示すように、位相パルス発生手段１０の
出力１０ａから上記期間ＴｐにおけるＰＷＭ制御波形を
除去し、この除去したものを位置パルス生成手段１１の
出力として出力する（１１ａ）。

【００５１】なお、上記、ＰＷＭタイミングパルス発生
手段、及び位置パルス合成手段２０の機能を、演算器に
おいてソフトウェアを用いることにより実現するように
してもよい。

【００５２】以上のように、本実施の形態３において
は、位置パルス生成手段１１を、ＰＷＭ制御を行う三角
波発生器１８の出力のＰＷＭ制御パルス幅内に位置する
方のピークから検出したタイミングで位相パルス発生手
段１０から出力されるパルスの有無を検知し、出力され
るパルスがあった場合には該パルスの論理レベルを次の
タイミングまで保持するものであるようにしたので、Ｐ
ＷＭ制御のタイミングに合わせて位相パルス発生手段１
０から出力されるパルス列の有無を検知することがで
き、位相パルス発生手段の出力１０ａからＰＷＭ制御波
形の影響を確実に除去できるリトリガラブルな位置パル
ス生成手段１１を有するブラシレスモータの制御装置を
提供することができる。

【００５３】実施の形態３．図５は本実施の形態３によ
るブラシレスモータの制御装置の構成を示すブロック図
であり、図において、図１と同一符号は同一又は相当す
る部分を示しており、２１は直流電源１の電流を検出す
る電流検出手段、２２は電流検出手段２１の出力をブラ
シレスモータ３の固定子巻線の電気的時定数に比例した
電圧に変換する電流電圧変換手段であり、この電流電圧
変換手段２２の出力を第１，及び第２のマスクパルス発
生手段１４，１５に入力し、マスクパルス発生手段１
４，１５で、ある時間幅Ｔｏを電流電圧変換手段２２の
出力に比例するよう変化させたものをその幅とするマス
クパルスを出力するようにしている。本実施の形態３
は、実施の形態１の第１，第２のマスクパルス発生手段
１４，１５で発生するマスクパルスの幅Ｔｏを可変とし
たものである。

【００５４】ここで、マスクパルス発生手段１４，１５
で発生するマスクパルスの幅は、波形の論理処理上、位
置パルス生成手段で出力するパルスの幅Ｔｍ以下となら
ないように設定しておく。

【００５５】また、かかる電流電圧変換手段２２，及び
マスクパルス発生手段１４，１５は、例えば、マスクパ
ルス発生手段１４，１５をモノマルチバイブレータで構
成し、電流電圧変換手段２２の出力を、該モノマルチバ
イブレータの出力の周期を決定する充電電源とすること
により、実現することができる。

【００５６】図６は図５のブラシレスモータの制御装置
の動作を説明するための図であって、図６(a) は相切替
わりタイミングにおける通電状態を示す図、図６(b) は
ブラシレスモータの固定子巻線のＷ相の端子電圧の変化
を示すグラフ図、図６(c) はブラシレスモータの固定子
巻線のＷ相の電流の変化を示すグラフ図である。

【００５７】次に、上記のように構成されたブラシレス
モータの制御装置の動作を図５，６を用いて説明する。

【００５８】ここで、相切替わり動作は、Ｗ相からＵ相
への切替わりを例に取り説明するものとする。

【００５９】Ｗ相からＵ相への相切替わり動作では、ス
イッチング手段２は、図６(a) に示すように、最初、Ｗ
相の上アーム５１ｗとＶ相の下アーム５２ｖとがオンし
た状態となっており、次いで、Ｕ相の上アーム５１ｕが
オンし、その後、Ｗ相の上アーム５１ｗがオフする。

【００６０】この動作に伴い、Ｗ相の端子電圧Ｖｖは、
図６(b) に示すように、最初、Ｗ相の上アーム５１ｗが
オンしている間は、直流電源１の正極の電位Ｅｄｃとな
っており、その後、Ｗ相の上アーム５１ｗがオフする
と、Ｗ相を流れる電流ｉｗは環流ダイオード５４ｗを通
じて流れるため、直流電源１の負極の電位（ＧＮＤ）よ
りも環流ダイオード５４ｗの順方向電圧降下分だけ低い
電位となる。

【００６１】この時、Ｗ相の電流ｉｗは、Ｗ相のインダ
クタンスが持つエネルギーが減衰するまで流れるため、
図６(c) に示すように、Ｔｄの期間にゼロまで減衰す
る。このＷ相の電流ｉｗの減衰勾配は固定子巻線の電気
的時定数により定まるのでＷ相の電流ｉｗが大きいほど
環流ダイオード導通期間Ｔｄも長くなる。

【００６２】一方、図５において、電流検出手段２１で
直流電源１の電流を検出し、この検出した電流を電流電
圧変換手段２２でブラシレスモータ３の固定子巻線の電
気的時定数に比例した電圧に変換し、この変換した電圧
出力を用いて第１，及び第２のマスクパルス発生手段１
４，１５で発生するマスクパルスの幅を、直流電源１の
電流，すなわち各相の電流，及び電気的時定数に比例す
るよう変化させる。

【００６３】このため、各相の電流が変化しても、環流
ダイオード導通期間Ｔｄの影響を安定して除去できるマ
スクパルスを得ることができる。

【００６４】なお、上記電流電圧変換手段２２，及びマ
スクパルス発生手段１４，１５の機能を、演算器におい
てソフトウェアを用いることにより実現するようにして
もよい。

【００６５】以上のように、本実施の形態３において
は、マスクパルスの幅を、直流電源１の電流，及びブラ
シレスモータの固定子巻線の電気的時定数に比例して変
化させるようにしたので、マスクパルスの幅がモータ電
流で補正されることとなり、運転状態に対応して環流ダ
イオード導通期間Ｔｄをマスク処理することができ、そ
の結果、安定した高精度の回転子位置検出を行うことが
できる。

【００６６】実施の形態４．図７は本実施の形態４によ
るブラシレスモータの制御装置の構成を示すブロック図
であり、図において、図１と同一符号は同一又は相当す
る部分を示しており、２３は、位相パルス発生手段１０
の、下アーム駆動パルス発生器１３の出力信号の立ち下
がりタイミングから最初に現れるパルス、すなわち環流
ダイオード導通期間Ｔｄのパルスのみを取り出し、その
時間幅を計測してこれを第１のマスクパルス発生手段１
４に出力する第１のパルス幅検出手段、２４は、位相パ
ルス発生手段１０の、上アーム駆動パルス発生器１２の
出力信号の立ち下がりタイミングから最初に現れるパル
スである環流ダイオード導通期間Ｔｄのパルスのみを取
り出し、その時間幅を計測してこれを第２のマスクパル
ス発生手段１５に出力する第２のパルス幅検出手段であ
る。また、２５は電流検出手段２１の出力の変化量とブ
ラシレスモータ３の固定子巻線の電気的時定数とから環
流ダイオード導通期間Ｔｄの補正量を演算してこれを、
第１のマスクパルス発生手段１４，及び第２のマスクパ
ルス発生手段１５に出力するパルス補正手段であり、第
１のマスクパルス発生手段１４では、第１のパルス幅検
出手段２３の出力にパルス補正手段２５の出力を加算し
たものをその時間幅とするマスクパルスを出力し、第２
のマスクパルス発生手段１５では、第２のパルス幅検出
手段２４の出力にパルス補正手段２５の出力を加算した
ものをその時間幅とするマスクパルスを出力し、この出
力の反転信号を出力する。

【００６７】ここで、この第１，第２のマスクパルス発
生手段１４，１５のマスクパルスの幅は、波形の論理処
理上、位置パルス生成手段で出力するパルスの幅Ｔｍ以
下とならないように設定しておく。

【００６８】また、第１のパルス幅検出手段２３、第２
のパルス幅検出手段２４、及びパルス補正手段２５の機
能を、演算器においてソフトウェアを用いることにより
実現するようにしてもよい。

【００６９】以上のように、本実施の形態４において
は、実際の環流ダイオード導通期間Ｔｄを計測し、この
計測した時間幅Ｔｄを電流の変化分で補正したものをマ
スクパルスの幅としているため、発生するマスクパルス
の幅の精度が高く、環流ダイオード導通期間Ｔｄの影響
を、より安定して除去できるマスクパルスを得ることが
できる。その結果、より安定した高精度の回転子位置検
出を行うことができる。

【００７０】実施の形態５．図８は本実施の形態５によ
るブラシレスモータの制御装置の構成を示すブロック図
であり、図において、図１と同一符号は同一又は相当す
る部分を示しており、２６は直流電源１の正極と負極と
の間に抵抗とツェナーダイオードとを直列接続し、ツェ
ナーダイオードの両端から直流電圧を得るようにした制
御電源であり、位相パルス発生手段１０はその駆動電源
を制御電源２６から取っている。また、２７はフォトカ
プラ２７であり、位相パルス発生手段１０の出力を該フ
ォトカプラ２７の１次側に入力し、２次側の出力を位置
パルス生成手段１１に入力している。

【００７１】このような構成とすることにより、高圧側
にある位相パルス発生手段１０の電源を簡単な回路で構
成でき、回転子位置検出手段の高圧絶縁を簡単な構成で
容易に実現することができる。

【００７２】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明に係るブ
ラシレスモータの制御装置によれば、検出したブラシレ
スモータの端子電圧から、ＰＷＭ制御波形をリトリガラ
ブルなパルス生成手段により、ダイオード導通期間の影
響をマスキングパルスにより除去して、回転子位置を検
出するようにしたので、バンドパスフィルタを用いる従
来例のように、位相ずれにより回転子位置検出に誤差を
生じるようなことはなく、高精度の回転子位置検出が可
能である。その結果、安定した起動特性と広範囲にわた
る高効率駆動を実現することができる。

【００７３】また、請求項２の発明に係るブラシレスモ
ータの制御装置によれば、第１，及び第２のマスクパル
ス発生手段が、マスキングパルスのある時間幅Ｔｏを一
定値としたものであるようにしたので、構成を簡素化す
ることができる。

【００７４】また、請求項３の発明に係るブラシレスモ
ータの制御装置によれば、マスクパルスの幅を、直流電
源の電流，及びブラシレスモータの固定子巻線の電気的
時定数に比例して変化させるようにしたので、マスクパ
ルスの幅がモータ電流で補正されることとなり、運転状
態に対応して環流ダイオード導通期間をマスク処理する
ことができ、その結果、安定した高精度の回転子位置検
出を行うことができる。

【００７５】また、請求項４の発明に係るブラシレスモ
ータの制御装置によれば、実際に検出した環流ダイオー
ド導通期間を直流電源の電流の変化分，及びブラシレス
モータの固定子巻線の電気的時定数で補正したものを、
マスクパルスの幅とするようにしたので、より安定した
高精度の回転子位置検出を行うことができる。

【００７６】また、請求項５の発明に係るブラシレスモ
ータの制御装置によれば、位置パルス生成手段を、ＰＷ
Ｍ制御を行う三角波発生器の出力のＰＷＭ制御パルス幅
内に位置する方のピークから検出したタイミングで位相
パルス発生手段から出力されるパルスの有無を検知し、
出力されるパルスがあった場合には該パルスの論理レベ
ルを次のタイミングまで保持するものであるようにした
ので、ＰＷＭ制御のタイミングに合わせて位相パルス発
生手段から出力されるパルス列の有無を検知することが
でき、位相パルス発生手段の出力からＰＷＭ制御波形の
影響を確実に除去できるリトリガラブルな位置パルス生
成手段を有するブラシレスモータの制御装置を提供する
ことができる。

【００７７】また、請求項６の発明に係るブラシレスモ
ータの制御装置によれば、直流電源の出力から位相パル
ス発生手段を駆動する直流電圧を生成する制御電源を有
し、位相パルス発生手段の出力をフォトカプラを介して
位置パルス生成手段に入力するようにしたので、高圧側
にある位相パルス発生手段の電源を簡単な回路で構成で
き、回転子位置検出手段の高圧絶縁を簡単な構成で容易
に実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１によるブラシレスモータ
の制御装置の構成を示すブロック図である。

【図２】図１の回転子位置検出手段の動作を示すタイミ
ング図であって、上アーム駆動パルス発生器の出力波形
を示す図（図２(a) ）、下アーム駆動パルス発生器の出
力波形を示す図（図２(b) ）、電圧変換器，及び基準電
位変換器の出力波形を示す図（図２(c) ）、位相パルス
発生手段の出力波形を示す図（図２(d) ）、位置パルス
生成手段の出力波形を示す図（図２(e) ）、第１のマス
クパルス発生手段の出力波形を示す図（図２(f) ）、オ
ア回路の出力波形を示す図（図２(g) ）、第２のマスク
パルス発生手段の出力波形を示す図（図２(h) ）、及び
アンド回路の出力波形を示す図（図２(i) ）である。

【図３】本発明の実施の形態２によるブラシレスモータ
の制御装置の構成を示すブロック図である。

【図４】図３の位置パルス生成手段の動作を説明するた
めのタイミング図であって、三角波発生器の出力，及び
変調波を示す図（図４(a) ）、ＰＷＭ信号を示す図（図
４(b) ）、位相パルス発生手段の出力を示す図（図４
(c) ）、ＰＷＭタイミングパルス発生手段の出力を示す
図（図４(d) ）、及び位置パルス合成手段の出力を示す
図（図４(e) ）である。

【図５】本発明の実施の形態３によるブラシレスモータ
の制御装置の構成を示すブロック図である。

【図６】図５のブラシレスモータの制御装置の動作を説
明するための図であって、相切替わりタイミングにおけ
る通電状態を示す図（図６(a) ）、ブラシレスモータの
固定子巻線のＷ相の端子電圧の変化を示すグラフ図（図
６(b) ）、及びブラシレスモータの固定子巻線のＷ相の
電流の変化を示すグラフ図（図６(c) ）である。

【図７】本発明の実施の形態４によるブラシレスモータ
の制御装置の構成を示すブロック図である。

【図８】本発明の実施の形態５によるブラシレスモータ
の制御装置の構成を示すブロック図である。

【図９】従来のブラシレスモータの制御装置の構成を示
すブロック図である。

【図１０】従来の回転子位置検出手段の構成を示す回路
図である。

【符号の説明】 １ 直流電源 １ａ 直流電源の電圧 ２ スイッチング手段 ３ ブラシレスモータ ４ 回転子位置検出手段 ５ 分配手段 ６ パワードライブ手段 ６ａ 駆動信号 ７ 比較器 ８ 電圧変換器 ８ａ 電圧変換器の出力 ９ 基準電位変換器 ９ａ 基準電位変換器の出力 １０ 位相パルス発生手段 １０ａ 位相パルス発生手段の出力 １１ 位置パルス生成手段 １１ａ 位置パルス生成手段の出力 １２ 上アーム駆動パルス発生器 １２ａ 上アーム駆動パルス発生器の出力 １３ 下アーム駆動パルス発生器 １３ａ 下アーム駆動パルス発生器の出力 １４ 第１のマスクパルス発生手段 １４ａ 第１のマスクパルス発生手段の出力 １５ 第２のマスクパルス発生手段 １５ａ 第２のマスクパルス発生手段の出力 １６ オア回路 １６ａ オア回路の出力 １７ アンド回路 １７ａ アンド回路の出力 １８ 三角波発生器 １８ａ 三角波発生器の出力 １９ ＰＷＭタイミングパルス発生手段 １９ａ ＰＷＭタイミングパルス発生手段の出力 ２０ 位置パルス合成手段 ２１ 電流検出手段 ２２ 電流電圧変換手段 ２３ 第１のパルス幅検出手段 ２４ 第２のパルス幅検出手段 ２５ パルス補正手段 ２６ 制御電源２５ ２７ フォトカプラ ５０ ブラシレスモータの制御回路 ５１ｕ，５１ｖ，５１ｗ 上アーム ５２ｕ，５２ｖ，５２ｗ 下アーム ５３ｕ，５３ｖ，５３ｗ，５４ｕ，５４ｖ，５４ｗ 環
流ダイオード ５６ バンドパスフィルタ ６０ 変調波

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブラシレスモータの固定子巻線の各相の
   端子と直流電源の正極，及び負極との間にそれぞれ接続
   される第１，第２のスイッチ素子、及び該第１，第２の
   スイッチ素子に並列にそれぞれ接続された環流ダイオー
   ドを有するスイッチング手段と、 上記ブラシレスモータの固定子巻線の各相の誘起電圧か
   ら回転子位置を求める回転子位置検出手段と、 上記求めた回転子位置に基づき、上記ブラシレスモータ
   の各相の固定子巻線をある順序で通電するための相切替
   信号を生成する分配手段と、 上記生成した相切替信号に基づき上記スイッチング手段
   の第１，第２のスイッチ素子をオン／オフ駆動するとと
   もに、該第１，第２のスイッチ素子のいずれか一方をＰ
   ＷＭ制御するパワードライブ手段とを備えたブラシレス
   モータにおいて、 上記回転子位置検出手段は、上記直流電源の負極の電位
   をグランド電位として上記ブラシレスモータの固定子巻
   線の各相の端子電圧を１／Ｋ（Ｋは定数）に変換する電
   圧変換器と、 上記直流電源の電圧を１／（２Ｋ）に変換する基準電位
   変換器と、 上記電圧変換器の各相の出力と上記基準電位変換器の出
   力とを比較し、該電圧変換器の各相の出力が上記基準電
   位変換器の出力以下となる間、第１，第２の論理レベル
   を有する２値信号の該第１の論理レベルとなるパルスを
   各相毎にそれぞれ出力する位相パルス発生手段と、 上記分配手段で生成する相切替信号が上記スイッチング
   手段の各相の第２のスイッチ素子をオフさせるよう変化
   すると、ある時間Ｔｏの間、上記第１の論理レベルとな
   るマスクパルスを各相毎にそれぞれ出力する第１のマス
   クパルス発生手段と、 上記分配手段で生成する相切替信号が上記スイッチング
   手段の各相の第１のスイッチ素子をオフさせるよう変化
   すると、ある時間Ｔｏの間、上記第２の論理レベルとな
   るマスクパルスを各相毎にそれぞれ出力する第２のマス
   クパルス発生手段と、 上記位相パルス発生手段の各相にパルスが出力される都
   度トリガされ、トリガされると上記パワードライブ手段
   のＰＷＭ制御のパルス発生周期Ｔｃより長く、かつ上記
   第１，第２のマスクパルス発生手段のマスクパルスの上
   記ある時間Ｔｏよりも短い時間Ｔｍの間、上記第１の論
   理レベルとなるパルスを発生して各相毎に出力する位置
   パルス生成手段と、 上記位相パルス発生手段の各相の出力，上記位置パルス
   生成手段の各相の出力，及び上記第１のマスクパルス発
   生手段の各相の出力のオアを各相毎に取るオア演算手段
   と、 上記オア演算手段の各相の出力と上記第２のマスクパル
   ス発生手段の各相の出力とのアンドを各相毎に取った結
   果を回転子位置信号として出力するアンド演算手段とを
   有することを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のブラシレスモータの制
   御装置において、 上記第１，及び第２のマスクパルス発生手段は、マスク
   パルスの上記ある時間幅Ｔｏを一定値としたものである
   ことを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のブラシレスモータの制
   御装置において、 上記直流電源の電流を検出する電流検出手段，及び該電
   流検出手段の出力を上記ブラシレスモータの固定子巻線
   の電気的時定数に比例した電圧に変換して出力する電流
   電圧変換手段を有し、 上記第１，及び第２のマスクパルス発生手段は、マスク
   パルスの上記ある時間幅Ｔｏを、上記位置パルス生成手
   段で出力するパルスの幅Ｔｍより大きい範囲内で上記電
   流電圧変換手段の出力に応じて変化させるものであるこ
   とを特徴とするブラシレスモータの制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載のブラシレスモータの制
   御装置において、 上記位相パルス発生手段の各相の出力の、上記分配手段
   で生成する相切替信号が上記スイッチング手段の各相の
   第２のスイッチ素子をオフさせるよう変化する時点から
   最初に現れるパルスのみをそれぞれ取り出し、この取り
   出したパルスの幅を各相毎にそれぞれ検出する第１のパ
   ルス幅検出手段と、 上記位相パルス発生手段の各相の出力の、上記分配手段
   で生成する相切替信号が上記スイッチング手段の各相の
   第１のスイッチ素子をオフさせるよう変化する時点から
   最初に現れるパルスのみをそれぞれ取り出し、この取り
   出したパルスの幅を各相毎にそれぞれ検出する第２のパ
   ルス幅検出手段と、 上記直流電源の電流を検出する電流検出手段と、 該電流検出手段の出力の変化量と上記ブラシレスモータ
   の固定子巻線の電気的時定数に基づき、上記第１，及び
   第２のパルス幅検出手段で検出するパルス幅の補正量を
   出力するパルス幅補正手段とを有し、 上記第１のマスクパルス発生手段は、上記第１のパルス
   幅検出手段で検出した各相のパルス幅を上記パルス幅補
   正手段の出力で補正したものをその幅とするマスクパル
   スを各相毎に出力するものであり、 上記第２のマスクパルス発生手段は、上記第２のパルス
   幅検出手段で検出した各相のパルス幅を上記パルス幅補
   正手段の出力で補正したものをその幅とするマスクパル
   スを各相毎に出力するものであること特徴とするブラシ
   レスモータの制御装置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし４のいずれかに記載のブ
   ラシレスモータの制御装置において、 上記パワードライブ手段は、上記ＰＷＭ制御のためのパ
   ルス信号を三角波発生器により生成するものであり、 上記位置パルス生成手段は、上記三角波発生器の三角波
   出力の，上記生成されるＰＷＭ制御のためのパルス信号
   のパルス幅内に位置する方のピークのタイミングを検出
   するＰＷＭタイミングパルス発生手段と、該ＰＷＭタイ
   ミングパルス発生手段で検出したタイミングで上記位相
   パルス発生手段から出力されるパルスの有無を検知し、
   出力されるパルスがあった場合には該パルスの論理レベ
   ルを次の上記検出したタイミングまで保持する位置パル
   ス合成手段とを有するものであることを特徴とするブラ
   シレスモータの制御装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれかに記載のブ
   ラシレスモータの制御装置において、 上記直流電源の出力から上記位相パルス発生手段を駆動
   する直流電圧を生成する制御電源を有し、 上記位相パルス発生手段の出力をフォトカプラを介して
   上記位置パルス生成手段に入力することを特徴とするブ
   ラシレスモータの制御装置。