JPH10136511A - トランスミッション付電気自動車用電力変換器 - Google Patents
トランスミッション付電気自動車用電力変換器Info
- Publication number
- JPH10136511A JPH10136511A JP8287844A JP28784496A JPH10136511A JP H10136511 A JPH10136511 A JP H10136511A JP 8287844 A JP8287844 A JP 8287844A JP 28784496 A JP28784496 A JP 28784496A JP H10136511 A JPH10136511 A JP H10136511A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear position
- regenerative torque
- transmission
- regenerative
- power converter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 トランスミッション付電気自動車において、
ギアポジションに関係なく良好なフィーリングの回生制
御を可能にする。 【解決手段】 回生トルク設定器を、トランスミッショ
ン（ＴＭ）の各ギアポジション（ＧＰ）毎にＧＰに適合
した快適な電力回生を可能にするモータ速度検出値に対
する回生トルク設定値を出力する複数の回生トルクパタ
ーンで構成し、ＴＭに装備されたＧＰ検出器等からのＧ
Ｐ信号で回生トルクパターンを選択し、モータ速度検出
値により回生トルク設定値を決定する。ＧＰが変わって
もＧＰに対応した回生トルクパターンを選択して回生ト
ルク設定するので、ＧＰに適合した快適な回生トルク制
御が可能になる。
ギアポジションに関係なく良好なフィーリングの回生制
御を可能にする。 【解決手段】 回生トルク設定器を、トランスミッショ
ン（ＴＭ）の各ギアポジション（ＧＰ）毎にＧＰに適合
した快適な電力回生を可能にするモータ速度検出値に対
する回生トルク設定値を出力する複数の回生トルクパタ
ーンで構成し、ＴＭに装備されたＧＰ検出器等からのＧ
Ｐ信号で回生トルクパターンを選択し、モータ速度検出
値により回生トルク設定値を決定する。ＧＰが変わって
もＧＰに対応した回生トルクパターンを選択して回生ト
ルク設定するので、ＧＰに適合した快適な回生トルク制
御が可能になる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トランスミッショ
ン付電気自動車用電力変換器、詳しくはその回生トルク
設定器に関するものである。
ン付電気自動車用電力変換器、詳しくはその回生トルク
設定器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電気自動車（ＥＶ）は、一般にバッテリ
を電源とし電力変換器により制御されるモータ（通常は
誘導電動機）を動力源として走行する。
を電源とし電力変換器により制御されるモータ（通常は
誘導電動機）を動力源として走行する。
【０００３】図６にＥＶコントローラの構成を示す。図
中、２はバッテリ１を電源として誘導電動機（ＩＭ）３
を駆動するＰＷＭインバータである。ＩＭの制御では、
一次電流を励磁電流Ｉ0とトルク電流ＩTとに分け、各々
を独立に制御することにより、トルクの高速応答及び高
精度制御を実現している。一般には、過度現象を防止す
るため、定出力運転などの特別な場合を除いて、運転状
態に関係なく励磁電流Ｉ0を一定にしてベクトル制御を
している。
中、２はバッテリ１を電源として誘導電動機（ＩＭ）３
を駆動するＰＷＭインバータである。ＩＭの制御では、
一次電流を励磁電流Ｉ0とトルク電流ＩTとに分け、各々
を独立に制御することにより、トルクの高速応答及び高
精度制御を実現している。一般には、過度現象を防止す
るため、定出力運転などの特別な場合を除いて、運転状
態に関係なく励磁電流Ｉ0を一定にしてベクトル制御を
している。
【０００４】このトルク電流ＩTを得るためには、電流
指令演算・保護制御回路６により算出されるが、この回
路６は駆動のためのアクセル開度指令回路５ａ、及び制
動のためのブレーキ指令回路５ｂに接続されており、更
にモータ温度、インバータ温度、バッテリ電圧の各情報
が入力されて保護制御を行なっている。
指令演算・保護制御回路６により算出されるが、この回
路６は駆動のためのアクセル開度指令回路５ａ、及び制
動のためのブレーキ指令回路５ｂに接続されており、更
にモータ温度、インバータ温度、バッテリ電圧の各情報
が入力されて保護制御を行なっている。
【０００５】ここで、電流指令演算・保護制御回路６で
は、駆動に当たりアクセル開度に比例したトルク電流Ｉ
Tを出力し、また一定の励磁電流Ｉ0を出力するものであ
る。
は、駆動に当たりアクセル開度に比例したトルク電流Ｉ
Tを出力し、また一定の励磁電流Ｉ0を出力するものであ
る。
【０００６】すべり周波数演算部７は、トルク電流指令
ＩTと、これに直交する励磁電流指令Ｉ0と、誘導電動機
３の二次時定数τ2から、すべり周波数ωsを求める。速
度検出器４は、誘導電動機４の回転速度ωrを出力す
る。加算器８はすべり周波数ωsと速度検出値ωrを加算
して一次角速度ωを電流制御部１１に出力する。積分演
算部９は一次角速度ωを積分して電源位相角θを座標変
換回路１５，１６に出力する。
ＩTと、これに直交する励磁電流指令Ｉ0と、誘導電動機
３の二次時定数τ2から、すべり周波数ωsを求める。速
度検出器４は、誘導電動機４の回転速度ωrを出力す
る。加算器８はすべり周波数ωsと速度検出値ωrを加算
して一次角速度ωを電流制御部１１に出力する。積分演
算部９は一次角速度ωを積分して電源位相角θを座標変
換回路１５，１６に出力する。
【０００７】電流制御部１１は電流指令演算・保護制御
回路６からのトルク電流指令ＩT及び励磁電流指令Ｉ0に
対する座標変換回路１５からのトルク電流検出値ＩTFB
及び励磁電流検出値Ｉ0FBとの偏差から比例積分演算に
よる演算を行い、さらに両演算結果に対してＩＭ３内の
干渉分を加減算して回転座標のトルク軸電圧制御信号Ｖ
Tと励磁軸電圧制御信号Ｖ0を得る。
回路６からのトルク電流指令ＩT及び励磁電流指令Ｉ0に
対する座標変換回路１５からのトルク電流検出値ＩTFB
及び励磁電流検出値Ｉ0FBとの偏差から比例積分演算に
よる演算を行い、さらに両演算結果に対してＩＭ３内の
干渉分を加減算して回転座標のトルク軸電圧制御信号Ｖ
Tと励磁軸電圧制御信号Ｖ0を得る。
【０００８】上記トルク電流検出値ＩTFB及び励磁電流
検出値Ｉ0FBは、インバータ２の出力電流のＩＭ３の二
相電流検出値から演算される。この演算は二相電流
ＩU，ＩWをＡ／Ｄ変換部１２で夫々ディジタル値に変換
し、両者の加算によってＶ相の電流検出値ＩVも求め、
各電流値ＩU，ＩW，ＩVから三相／二相変換部１４で固
定座標の二相交流電流に変換し、これを座標変換部１５
で回転座標のトルク電流検出値ＩTFBと励磁電流検出値
Ｉ0FBに変換する。
検出値Ｉ0FBは、インバータ２の出力電流のＩＭ３の二
相電流検出値から演算される。この演算は二相電流
ＩU，ＩWをＡ／Ｄ変換部１２で夫々ディジタル値に変換
し、両者の加算によってＶ相の電流検出値ＩVも求め、
各電流値ＩU，ＩW，ＩVから三相／二相変換部１４で固
定座標の二相交流電流に変換し、これを座標変換部１５
で回転座標のトルク電流検出値ＩTFBと励磁電流検出値
Ｉ0FBに変換する。
【０００９】電流制御部１１からの非干渉化した電圧制
御信号ＶT，Ｖ0は座標変換部１６によって極座標の一次
電圧指令Ｖ1と位相角φに変換され、さらに極座標二相
／三相変換部１７によって三相電圧指令ＶU，ＶV，ＶW
に変換され、ＰＷＭインバータ２の出力電圧制御信号Ｖ
U〜ＶWにされる。
御信号ＶT，Ｖ0は座標変換部１６によって極座標の一次
電圧指令Ｖ1と位相角φに変換され、さらに極座標二相
／三相変換部１７によって三相電圧指令ＶU，ＶV，ＶW
に変換され、ＰＷＭインバータ２の出力電圧制御信号Ｖ
U〜ＶWにされる。
【００１０】インバータ２は、三相電圧指令ＶU，ＶV，
ＶWに応じて、車載バッテリー１の直流電流を三相交流
電流に変換してＩＭ３に供給している。これによりＩＭ
３が駆動して、ＥＶが走行する。
ＶWに応じて、車載バッテリー１の直流電流を三相交流
電流に変換してＩＭ３に供給している。これによりＩＭ
３が駆動して、ＥＶが走行する。
【００１１】上記ＩＭ３を駆動するに当っては、バッテ
リーによるＥＶ走行のため走行可能距離をのばすべく回
生制御が行なわれ、またエンジン自動車におけるエンジ
ンブレーキと同様のブレーキフィーリングを出すために
も回生制御が行なわれる。
リーによるＥＶ走行のため走行可能距離をのばすべく回
生制御が行なわれ、またエンジン自動車におけるエンジ
ンブレーキと同様のブレーキフィーリングを出すために
も回生制御が行なわれる。
【００１２】ところが、トランスミッション（ＴＭ）付
のＥＶの場合、電動機の回生トルクが同じであってもＴ
Ｍのギア位置によってＥＶの駆動力が変化する。即ち、
ＴＭの位置によって回生が強くなり過ぎたり、弱くなり
過ぎたりすることがある。例えば、５速ギアで良好な回
生フィーリングに設定すると、１速ギアで回生が弱くな
る。これは１速ギアは急な坂でも登れるようにギア比が
設定されているためと考えられる。ギア比の例を表１に
示す。
のＥＶの場合、電動機の回生トルクが同じであってもＴ
Ｍのギア位置によってＥＶの駆動力が変化する。即ち、
ＴＭの位置によって回生が強くなり過ぎたり、弱くなり
過ぎたりすることがある。例えば、５速ギアで良好な回
生フィーリングに設定すると、１速ギアで回生が弱くな
る。これは１速ギアは急な坂でも登れるようにギア比が
設定されているためと考えられる。ギア比の例を表１に
示す。
【００１３】
【表１】
【００１４】本発明は、従来のこのような問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的とするところは、すべ
てのギア位置において良好な回生フィーリングが得られ
るようにした電気自動車の回生制御装置を提供すること
にある。
てなされたものであり、その目的とするところは、すべ
てのギア位置において良好な回生フィーリングが得られ
るようにした電気自動車の回生制御装置を提供すること
にある。
【００１５】
実施の形態１ 図１に本発明にかかる回生トルク設定器を示す。この回
生トルク設定器２３は、電気自動車（ＥＶ）のコントロ
ーラ（図６）における電流指令演算・保護制御回路６内
に設けられて使用されるものである。
生トルク設定器２３は、電気自動車（ＥＶ）のコントロ
ーラ（図６）における電流指令演算・保護制御回路６内
に設けられて使用されるものである。
【００１６】回生トルク設定器２３は、トランスミッシ
ョン（ＴＭ）の各ギアポジション（１速〜５速）毎のメ
モリで構成された複数回生トルクパターンを備え、各回
生トルクパターンは図２に示すように、それぞれのギア
ポジションにおいて快適かつ効率的な回生を行うことが
できるように、モータ速度に対する回生トルク値を発生
するように構成され、ＴＭに設けられたギアポジション
検出器からのギアポジション信号を受けて、選択される
ように構成されている。
ョン（ＴＭ）の各ギアポジション（１速〜５速）毎のメ
モリで構成された複数回生トルクパターンを備え、各回
生トルクパターンは図２に示すように、それぞれのギア
ポジションにおいて快適かつ効率的な回生を行うことが
できるように、モータ速度に対する回生トルク値を発生
するように構成され、ＴＭに設けられたギアポジション
検出器からのギアポジション信号を受けて、選択される
ように構成されている。
【００１７】以上のように回生トルク設定器２３は構成
されているので、ギアポジション検出器からギアポジシ
ョン信号を受けると、そのギアポジションに対応する回
生トルクパターン発生器が選択され、モータ速度検出値
に対応した回生トルク設定値を出力する。
されているので、ギアポジション検出器からギアポジシ
ョン信号を受けると、そのギアポジションに対応する回
生トルクパターン発生器が選択され、モータ速度検出値
に対応した回生トルク設定値を出力する。
【００１８】この回生トルク設定値はギアポジションで
選択された回生トルクパターン発生器から出力されるも
のであるから、どのギアポジションにおいても常に快適
かつ効率的な回生トルク制御を行うことが可能となる。
選択された回生トルクパターン発生器から出力されるも
のであるから、どのギアポジションにおいても常に快適
かつ効率的な回生トルク制御を行うことが可能となる。
【００１９】実施の形態２ 図３について、図中、２１は速度メータ用速度信号とモ
ータ速度検出値からギアポジションを判定するギアポジ
ション判定器、２３は図１のものと同じ構成の回生トル
ク設定器である。
ータ速度検出値からギアポジションを判定するギアポジ
ション判定器、２３は図１のものと同じ構成の回生トル
ク設定器である。
【００２０】ギアポジション判定器２１は、速度メータ
用速度信号とモータ速度検出値との比を計算する比演算
部と、その計算値はトランスミッション（ＴＭ）のギア
比となるので、計算値をＴＭのギア比（表１）と比較し
ギアポジションを判定して回生トルク設定器２３にギア
ポジション信号を出力する判定部で構成されている。
用速度信号とモータ速度検出値との比を計算する比演算
部と、その計算値はトランスミッション（ＴＭ）のギア
比となるので、計算値をＴＭのギア比（表１）と比較し
ギアポジションを判定して回生トルク設定器２３にギア
ポジション信号を出力する判定部で構成されている。
【００２１】回生トルク設定器２３は、このギアポジシ
ョン信号を受けて実施の形態１と同様に、回生トルクパ
ターンを選択してモータ速度検出値に対応した回生トル
ク設定値を出力する。
ョン信号を受けて実施の形態１と同様に、回生トルクパ
ターンを選択してモータ速度検出値に対応した回生トル
ク設定値を出力する。
【００２２】ＴＭ付ＥＶはガソリン自動車を改造したコ
ンバート車が多い。このため、通常ギアポジション検出
器は装備されていないため装備しなければならないが、
この実施の形態２によれば、自動車のトランスミッショ
ンのあとに装備されている速度メータ用回転センサから
の信号をＥＶコントローラに取り込んで、モータ速度検
出値とこの速度メータ用回転センサからの信号により、
ギア比を計算し、トランスミッションがどのギアに入っ
ているかを判断して回生パターン（図２）を選択するこ
とができる。
ンバート車が多い。このため、通常ギアポジション検出
器は装備されていないため装備しなければならないが、
この実施の形態２によれば、自動車のトランスミッショ
ンのあとに装備されている速度メータ用回転センサから
の信号をＥＶコントローラに取り込んで、モータ速度検
出値とこの速度メータ用回転センサからの信号により、
ギア比を計算し、トランスミッションがどのギアに入っ
ているかを判断して回生パターン（図２）を選択するこ
とができる。
【００２３】実施の形態３ 図４について、図中、２２は速度の減少度合を計算して
ギアポジションを推定するギアポジション判定器、２３
は図１のものと同じ構成の回生トルク設定器である。
ギアポジションを推定するギアポジション判定器、２３
は図１のものと同じ構成の回生トルク設定器である。
【００２４】回生トルク設定器２３はモータ速度検出値
を受けて何れかのギアポジションに対応した回生トルク
パターンで回生トルク設定値を出力する。回生トルク制
御時に移行するとき、モータはそのときの設定値での回
生トルクを出力し、その回生トルクによりモータ速度が
変化する。このモータ速度の変化度合（マイナスの加速
度）はギアポジションにより変化する。
を受けて何れかのギアポジションに対応した回生トルク
パターンで回生トルク設定値を出力する。回生トルク制
御時に移行するとき、モータはそのときの設定値での回
生トルクを出力し、その回生トルクによりモータ速度が
変化する。このモータ速度の変化度合（マイナスの加速
度）はギアポジションにより変化する。
【００２５】ギアポジション判定器２２はこのモータ速
度の変化度合をモータ速度検出値の変化から瞬時（例え
ば１００ｍｍ秒程度）に計算し、計算したモータ速度の
変化度合からギアポジションを推定してギアポジション
信号を回生トルク設定器２３に出力する。
度の変化度合をモータ速度検出値の変化から瞬時（例え
ば１００ｍｍ秒程度）に計算し、計算したモータ速度の
変化度合からギアポジションを推定してギアポジション
信号を回生トルク設定器２３に出力する。
【００２６】回生トルク設定器２３はこのギアポジショ
ン信号を受けて実施の形態１と同様にギアポジションに
対応した回生トルクパターンを選択して速度検出値に対
応した回生トルク設定値を出力する。図５にギアポジシ
ョン推定用回生トルクとモータ速度によって決定された
回生トルクとの時間的フローを示す。
ン信号を受けて実施の形態１と同様にギアポジションに
対応した回生トルクパターンを選択して速度検出値に対
応した回生トルク設定値を出力する。図５にギアポジシ
ョン推定用回生トルクとモータ速度によって決定された
回生トルクとの時間的フローを示す。
【００２７】上記実施の形態２の場合は、ＥＶコントロ
ーラに速度メータ用回転センサーからの信号を受ける回
路をつなげる必要があるが、実施の形態３によれば、モ
ータ速度検出値のみによりギアポジションを推定して回
生トルクパターンを選択することができる。
ーラに速度メータ用回転センサーからの信号を受ける回
路をつなげる必要があるが、実施の形態３によれば、モ
ータ速度検出値のみによりギアポジションを推定して回
生トルクパターンを選択することができる。
【００２８】
【発明の効果】本発明は、トランスミッション付き電気
自動車において、トランスミッションのどのギアポジシ
ョンにおいても良好なフィーリングの回生トルク制御が
できる。
自動車において、トランスミッションのどのギアポジシ
ョンにおいても良好なフィーリングの回生トルク制御が
できる。
【図１】回生トルク設定器を示すブロック図。
【図２】回生トルク設定器の回生トルクパターン例を示
すモータ速度／回生トルク曲線図。
すモータ速度／回生トルク曲線図。
【図３】ギアポジション判定器（１）を示すブロック
図。
図。
【図４】ギアポジション判定器（２）を示すブロック
図。
図。
【図５】ギアポジション推定用回生トルクと決定された
回生トルクとの関係を示す時間的フロー図。
回生トルクとの関係を示す時間的フロー図。
【図６】電気自動車のコントローラ例を示すブロック
図。
図。
【符号の説明】 １…バッテリ ２…インバータ ３…モータ（誘導電動機） ４…速度検出器 ５ａ…アクセル開度指令回路 ５ｂ…ブレーキ指令回路 ６…電流指令演算・保護制御回路 １１…デジタル電流制御部 １４…３相２相変換回路 １５，１６…座標変換回路 １７…２相３相変換回路 ２１，２２…ギアポジション判定器 ２３…回生トルク設定器。
Claims (4)
- 【請求項１】 走行用モータの駆動制御と回生制御をす
るトランスミッション付電気自動車用電力変換器におい
て、 回生トルク設定器を、トランスミッションの各ギアポジ
ション毎にギアポジションに適合した快適な電力回生を
可能にするモータ速度検出値に対する回生トルク設定値
を出力する複数の回生トルクパターンで構成し、 ギアポジション信号で前記回生トルクパターンを選択し
て、モータ速度検出値により回生トルク設定値を決定す
ることを特徴とするトランスミッション付電気自動車用
電力変換器。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記ギアポジション信号がトランスミッションに設けら
れたギアポジション検出器からのものであることを特徴
としたトランスミッション付電気自動車用電力変換器。 - 【請求項３】 請求項１において、 モータ速度信号と速度メータ用の回転センサからの回転
数との比を計算し、その比からトランスミッションのギ
アポジションを判断して、前記ギアポジション信号を得
ることを特徴としたトランスミッション付電気自動車用
電力変換器。 - 【請求項４】 請求項１において、 ある設定値で回生トルクを出力し、この回生トルクによ
るモータ速度の変化からギアポジションを推定して、前
記ギアポジション信号を得ることを特徴としたトランス
ミッション付電気自動車用電力変換器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8287844A JPH10136511A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | トランスミッション付電気自動車用電力変換器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8287844A JPH10136511A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | トランスミッション付電気自動車用電力変換器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10136511A true JPH10136511A (ja) | 1998-05-22 |
Family
ID=17722515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8287844A Pending JPH10136511A (ja) | 1996-10-30 | 1996-10-30 | トランスミッション付電気自動車用電力変換器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10136511A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100579287B1 (ko) | 2004-06-15 | 2006-05-11 | 현대자동차주식회사 | 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 회생 제동 토크 맵제어방법 |
| KR100598805B1 (ko) | 2004-06-17 | 2006-07-10 | 현대자동차주식회사 | 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법 및 시스템 |
| US9610953B2 (en) | 2014-10-29 | 2017-04-04 | Hyundai Motor Company | System and method for controlling regenerative braking |
| US10427685B2 (en) * | 2014-11-12 | 2019-10-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle capable of regenerative braking, and control method of a vehicle capable of regenerative braking |
-
1996
- 1996-10-30 JP JP8287844A patent/JPH10136511A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100579287B1 (ko) | 2004-06-15 | 2006-05-11 | 현대자동차주식회사 | 4륜 구동 하이브리드 전기 차량의 회생 제동 토크 맵제어방법 |
| KR100598805B1 (ko) | 2004-06-17 | 2006-07-10 | 현대자동차주식회사 | 사륜구동 전기자동차의 회생제동 제어 방법 및 시스템 |
| US9610953B2 (en) | 2014-10-29 | 2017-04-04 | Hyundai Motor Company | System and method for controlling regenerative braking |
| US10427685B2 (en) * | 2014-11-12 | 2019-10-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle capable of regenerative braking, and control method of a vehicle capable of regenerative braking |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3078537B1 (en) | Electric vehicle control device and electric vehicle control method | |
| EP2063333B1 (en) | Motor control apparatus | |
| JP3232823B2 (ja) | 電気自動車の回生制動制御方法 | |
| EP1646137B1 (en) | Motor drive apparatus having oscillation-reducing control function for output torque | |
| US9321370B2 (en) | Control method of electric vehicle | |
| KR100895784B1 (ko) | 전동차량 구동제어장치, 전동차량 구동제어방법 및 그 프로그램을 기록한 기록매체 | |
| JPH0678416A (ja) | 電気自動車の疑似クリープ発生装置 | |
| JPH05130709A (ja) | バツテリー電圧対応型電気自動車制御装置 | |
| EP0699553A1 (en) | Control apparatus for electric vehicles | |
| JP6540716B2 (ja) | 車両の制御装置および車両の制御方法 | |
| CN114599544B (zh) | 电动车辆的控制方法及电动车辆的控制装置 | |
| US5877607A (en) | Electric motor controller capable of performing stable current control during load disturbance and/or a regenerating mode | |
| EP2434636B1 (en) | Generation system for rail cars | |
| US11912136B2 (en) | Control method for electric vehicle and control device for electric vehicle | |
| JP4735076B2 (ja) | モーター制御装置 | |
| JP2019146450A (ja) | 電動車両の制御方法および電動車両の制御装置 | |
| JPH10136511A (ja) | トランスミッション付電気自動車用電力変換器 | |
| KR20090004375A (ko) | 전기차의 전력 변환 장치 | |
| US11404988B2 (en) | Inverter control method, and inverter control apparatus | |
| JP3624565B2 (ja) | トランスミッション付電気自動車における電力変換器 | |
| JPH08308017A (ja) | 電動車両の制御装置 | |
| JP4342878B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| JP3969861B2 (ja) | 電気車制御装置 | |
| JPH0424957B2 (ja) | ||
| JPH07245807A (ja) | 自動車の補助制動および補助加速装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040608 |