JPH10128452A - Press brake - Google Patents
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- JPH10128452A JPH10128452A JP28632896A JP28632896A JPH10128452A JP H10128452 A JPH10128452 A JP H10128452A JP 28632896 A JP28632896 A JP 28632896A JP 28632896 A JP28632896 A JP 28632896A JP H10128452 A JPH10128452 A JP H10128452A
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- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、３軸以上の駆動軸
にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置さ
れる固定金型との協働によって板状のワークを折り曲げ
るプレスブレーキに関し、機械の左右方向寸法に比して
曲げ長さが極端に短い短尺のワークを折り曲げるのに用
いられるプレスブレーキに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention bends a plate-shaped work by cooperation of a driving die driven by three or more driving shafts and a fixed die disposed opposite to the driving die. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a press brake, which is used to bend a short work whose bending length is extremely short as compared with a horizontal dimension of a machine.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、この種の折曲げ機として、図１３
に示されているようなプレスブレーキ５１が知られてい
る。このプレスブレーキ５１においては、ラム５２と固
定テーブル５３とが対向配置されるとともに、固定テー
ブル５３の両端部に一対のサイドフレーム５４，５５が
一体に設けられ、各サイドフレーム５４，５５の上端部
に設けられる油圧シリンダ５６，５６によってラム５２
が昇降動されるように構成されている。そして、ラム５
２の下端部には上型（パンチ）５７が、固定テーブル５
３の上面には下型（ダイ）５８がそれぞれ配置され、こ
れら上型５７と下型５８との間に板状のワークを挿入し
て油圧シリンダ５６，５６を作動させることにより、こ
れら上型５７と下型５８との間でワークを挟圧して所要
の曲げ角度に折り曲げるようにされている。2. Description of the Related Art Conventionally, as a bending machine of this kind, FIG.
A press brake 51 as shown in FIG. In the press brake 51, the ram 52 and the fixed table 53 are opposed to each other, and a pair of side frames 54 and 55 are integrally provided at both ends of the fixed table 53. The hydraulic cylinders 56, 56 provided on the
Is configured to move up and down. And ram 5
An upper die (punch) 57 is provided at the lower end of the fixed table 5.
Lower dies (dies) 58 are arranged on the upper surface of the upper die 3, respectively, and a plate-like work is inserted between the upper dies 57 and the lower dies 58 to operate the hydraulic cylinders 56, 56 so that these upper dies 58 are moved. The work is pressed between the lower mold 57 and the lower mold 58 and bent at a required bending angle.
【０００３】ところで、このようなプレスブレーキ５
１、言い換えれば長尺材用のプレスブレーキを用いて短
尺材の曲げ加工を生産性良く行う方法として、機械の左
右方向に２〜４セットの曲げ金型を取り付け、短尺材を
左右方向に順次移動させながら曲げ加工を進めていく、
所謂ステップベンドと称される加工法が知られている。
このステップベンド加工法を用いる場合、偏荷重によ
り、またはラムの傾きもしくはラムおよび固定テーブル
のたわみにより曲げ加工精度が悪化することから、ラム
を左右２軸で駆動して傾きを補正すると同時に、クラウ
ニング用の油圧シリンダーでたわみを補正する方法や、
機械の左右方向にわたって複数個のくさび装置を取り付
けることにより傾きやたわみを補正する方法によって曲
げ角度を補正することが行われている。By the way, such a press brake 5
1. In other words, as a method of bending a short material with high productivity using a press brake for a long material, two to four sets of bending dies are attached in the left and right direction of the machine, and the short material is sequentially placed in the left and right direction. Continue bending while moving,
A processing method called a so-called step bend is known.
When this step bending method is used, since the bending accuracy is deteriorated due to an eccentric load, or the inclination of the ram or the deflection of the ram and the fixed table, the ram is driven by two left and right axes to correct the inclination, and at the same time, crowning is performed. How to correct the deflection with a hydraulic cylinder for
2. Description of the Related Art A bending angle is corrected by a method of correcting a tilt or a bending by attaching a plurality of wedge devices in a left-right direction of a machine.
【０００４】また、１度の曲げ加工で精度の良い曲げ加
工品を得る方法としては、本出願人の提案になる特開平
７−２６５９５７号公報に記載のものがある。この公報
に記載の方法では、ワークの曲げ加工中に目標曲げ角度
の手前（仮の追い込み位置）で角度計測を行い、この計
測値と、スプリングバック量のデータとワークの曲げ角
度−金型追い込み量の関係に基づき最終追い込み位置を
求め、この最終追い込み位置まで金型の追い込みを行う
ことにより材料のばらつきの影響を受けずに精度良く曲
げ加工を行うようにしている。As a method for obtaining an accurate bent product by one bending process, there is a method described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 7-265957 proposed by the present applicant. According to the method described in this publication, an angle measurement is performed before a target bending angle (temporary drive-in position) during bending of a workpiece, and the measured value, springback amount data, and the workpiece bending angle−mold drive-in are performed. The final driving position is obtained based on the relationship between the amounts, and the die is driven to the final driving position so that the bending can be accurately performed without being affected by the variation in the material.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、くさび
装置を用いる方法ではワークの加圧中におけるクラウニ
ングの変更が構造上困難であるという問題点があり、ま
た油圧シリンダーを用いる方法では加圧中の変更は可能
であるが、クラウニングによる追い込み量を直接管理す
るわけではなく、油圧を管理するのみであるために、追
い込み量に対してはオープンループであって正確な追い
込みが行えないという問題点がある。However, in the method using the wedge device, there is a problem that it is structurally difficult to change the crowning during the pressing of the work, and in the method using the hydraulic cylinder, the change during the pressing is changed. Is possible, but it does not directly control the amount of driving by crowning, but only the hydraulic pressure, so there is a problem that the amount of driving is open loop and accurate driving cannot be performed. .
【０００６】また、特開平７−２６５９５７号公報に記
載の補正追い込みを行う方法に関して、この補正追い込
みを左右２軸駆動の長尺材用のプレスブレーキ（長尺
機）により行う場合には、この長尺機が短尺材用のプレ
スブレーキ（短尺機）に比較して相対的にたわみが大き
く、またワーク位置と金型駆動軸位置との距離が遠くな
ることにより、ワーク位置で必要な補正追い込み量を求
め金型駆動軸位置に換算して追い込む際、補正追い込み
の前後での荷重変化に起因して、これらワーク位置と金
型駆動軸位置との間における機械たわみの変化が大きい
ために、補正追い込みが正確になされないという問題点
がある。Further, with respect to the method of performing the correction drive described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 7-265957, when the correction drive is performed by a press brake (long machine) for a long material driven by left and right two axes. The longer machine has a relatively large deflection compared to the press brake (short machine) for short material, and the distance between the work position and the mold drive shaft position is longer, so the necessary correction at the work position can be performed. When the amount is calculated and converted into the mold drive shaft position and driven in, due to the change in load before and after the correction drive, the change in machine deflection between these work positions and the mold drive shaft position is large, There is a problem that correction correction cannot be performed accurately.
【０００７】このことを図１４によって説明する。図１
４（ａ）は長尺機６１により短尺のワークＷを曲げ加工
する場合、図１４（ｂ）は短尺機７１により同ワークＷ
を曲げ加工する場合をそれぞれ示している。また、図
中、実線Ａ，Ｂはそれぞれ角度計測時のテーブル６２，
７２およびラム６３，７３のたわみを示し、破線Ａ’，
Ｂ’はそれぞれ補正追い込み後のテーブル６２，７２お
よびラム６３，７３のたわみを示している。一般に、重
量増をきらうラム６３，７３（可動部）に対して、テー
ブル６２，７２（固定部）の剛性は大きくされているこ
とから、ｂ（ラムのたわみ）＞ａ（テーブルのたわみ）
の関係が成り立ち、補正追い込みによるテーブルおよび
ラムのたわみ増分をそれぞれΔｂ，Δａとすると、Δｂ
＞Δａの関係が成り立つ。また、長尺機におけるたわみ
増分の和Δａ＋Δｂは、短尺機におけるたわみ増分の和
Δａ’＋Δｂ’に比べて大きな値になる、すなわちΔａ
＋Δｂ≫Δａ’＋Δｂ’が成り立つ。This will be described with reference to FIG. FIG.
4A shows a case where a short work W is bent by a long machine 61, and FIG.
Are shown respectively when bending is performed. Also, in the figure, solid lines A and B represent the table 62 at the time of angle measurement,
72 shows the deflection of 72 and rams 63, 73, and dashed lines A ',
B ′ indicates the deflection of the tables 62 and 72 and the rams 63 and 73 after the correction drive. Generally, since the rigidity of the tables 62 and 72 (fixed portions) is increased with respect to the rams 63 and 73 (movable portions) that prevent weight increase, b (ram deflection)> a (table deflection).
And the deflection increments of the table and the ram due to the correction run-in are denoted by Δb and Δa, respectively.
> Δa holds. Further, the sum Δa + Δb of the flexure increment in the long machine becomes a larger value than the sum Δa ′ + Δb ′ of the flexure increment in the short machine, that is, Δa
+ Δb≫Δa ′ + Δb ′ holds.
【０００８】これに対処するために、補正追い込みの前
後での荷重変化を荷重計測手段によって計測してたわみ
変化を補正することも考えられるが、このようにする場
合には、補正追い込みの後に荷重を計測し、たわみ変化
の分だけ再度追い込みを行うことが必要となり、制御が
複雑になるほか、サイクルタイムが多くかかったり、荷
重計測手段が別に必要になるなどの問題点が発生する。In order to cope with this, it is conceivable to correct the deflection change by measuring the load change before and after the correction run-in by the load measuring means. However, in such a case, the load is changed after the correction run-in. , It is necessary to perform re-running for the amount of change in deflection, which leads to problems such as complicated control, a long cycle time, and a separate load measuring means.
【０００９】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、曲げの途中での曲げ角度計測と、
多軸の駆動機構との組み合わせにより、長尺機により短
尺材を曲げを行う場合にシンプルで正確な追い込みが可
能であり、材料のばらつきの影響を受けずに１度の曲げ
加工で精度の高い曲げ角度を得ることのできるプレスブ
レーキを提供することを目的とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem.
Combination with a multi-axis drive mechanism enables simple and accurate run-in when bending short material with a long machine, and high accuracy in a single bending process without being affected by material variations. It is an object of the present invention to provide a press brake capable of obtaining a bending angle.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段および作用・効果】前述さ
れた目的を達成するために、本発明による曲げ角度補正
方法は、機械の左右方向寸法に比して曲げ長さが極端に
短い短尺のワークを折り曲げるのに用いられ、３軸以上
の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金型に対
向配置される固定金型との協働によってそのワークを折
り曲げるプレスブレーキであって、（ａ）ワークの加工
条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック
角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の
追い込み量の関係を記憶する記憶手段、（ｂ）曲げ加工
途中にワークの長手方向に沿う少なくとも１箇所位置で
ワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段、（ｃ）
前記記憶手段に記憶されているワークの加工条件および
ワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度の
関係より前記駆動金型の各駆動軸毎の仮の追い込み位置
を演算するとともに、この仮の追い込み位置にて前記曲
げ角度検出手段により検出されるワークの曲げ角度と、
前記記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ角度に
対するスプリングバック角度の関係およびワークの曲げ
角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、角度検
出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を演算する演
算手段、（ｄ）この演算手段により演算される補正追い
込み量から、各駆動軸位置における最終追い込み位置を
補間により求める補間演算手段および（ｅ）前記駆動金
型を前記仮の追い込み位置まで駆動した後最終追い込み
位置まで駆動する金型駆動手段を備えることを特徴とす
るものである。In order to achieve the above-mentioned object, a bending angle correcting method according to the present invention is directed to a short-length bending method in which a bending length is extremely short as compared with a horizontal dimension of a machine. A press brake which is used to bend a work, and which bends the work in cooperation with a driving die driven by three or more drive shafts and a fixed die arranged opposite to the driving die. (A) storage means for storing a relationship between a workback condition of a work, a springback angle with respect to a target bending angle of the work, and a relationship of a driving die driving amount with respect to a work bending angle; and (b) a longitudinal direction of the work during bending. Bending angle detecting means for detecting a bending angle of the workpiece at at least one position along the direction, (c)
From the working condition of the work stored in the storage means and the relationship of the springback angle with respect to the target bending angle of the work, a temporary drive-in position for each drive shaft of the drive die is calculated, and the temporary drive-in position is calculated. Bending angle of the workpiece detected by the bending angle detecting means,
From the relationship between the springback angle with respect to the target bending angle of the work and the relationship between the driving die drive amount with respect to the work bending angle stored in the storage means, the correction drive amount of the drive die at the angle detection position is calculated. (D) an interpolation calculating means for obtaining a final driving position at each drive shaft position by interpolation from the corrected driving amount calculated by the calculating means, and (e) driving the driving die to the temporary driving position. After that, a mold driving means for driving to a final driving position is provided.
【００１１】本発明によるプレスブレーキにおいては、
機械の左右方向寸法に比して曲げ長さが極端に短い短尺
のワークの曲げ加工に際して、記憶手段に記憶されてい
るワークの加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するス
プリングバック角度の関係およびワークの曲げ角度に対
する駆動金型の追い込み量の関係から駆動金型の仮の追
い込み位置が演算され、この仮の追い込み位置まで金型
駆動手段により駆動金型が駆動されてその位置で曲げ角
度検出手段によりワークの長手方向に沿う少なくとも１
箇所位置でのワークの曲げ角度が検出される。次いで、
この検出された曲げ角度と予め記憶手段に記憶されてい
るワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック角度
の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動金型の追い
込み量の関係から、前記仮の追い込み位置での前記駆動
金型の補正追い込み量が求められ、更にその補正追い込
み量から各駆動軸位置での最終追い込み位置が補間演算
により求められる。そして、この求められた最終位置ま
で駆動金型が駆動されて曲げ加工が完了する。こうし
て、曲げ加工途中における一度の角度検出で、長尺のプ
レスブレーキで短尺のワークを例えばステップベンドに
よって曲げ加工する場合であっても角度計測後の補正追
い込みの誤差がごく小さく抑えられ、精度の良い補正追
い込みを行うことができ、高精度の曲げ加工を短時間で
行うことができる。ここで、短尺のワークとは、例えば
曲げ長さが５００ｍｍ以下程度のもので、通常中開き現
象は起こらないが、材料ばらつきなどにより左右端で角
度差が発生するため、左右２箇所で曲げ角度計測を行う
ことが好ましい。また、曲げ長さが１００ｍｍ以下とな
ると左右差は問題とならないため１箇所の計測で良い。
このように計測箇所は曲げ長さに応じて設定するのが好
ましい。また、各金型駆動軸は、機械の最大曲げ長さに
応じて個数および位置が決められ、互いに隣り合う駆動
軸間において、軸間のテーブル，ラムのたわみにより中
開き現象が起こらない程度の軸間距離および剛性とする
のが良い。In the press brake according to the present invention,
When bending a short workpiece whose bending length is extremely short compared to the horizontal dimension of the machine, the relationship between the processing conditions of the workpiece stored in the storage means, the springback angle to the target bending angle of the workpiece, and the A temporary driving position of the driving die is calculated from the relationship of the driving die driving amount with respect to the bending angle, and the driving die is driven by the die driving means to this temporary driving position, and the bending angle detecting means is operated at that position by the bending angle detecting means. At least one along the longitudinal direction of the workpiece
The bending angle of the work at the position is detected. Then
From the relationship between the detected bending angle and the springback angle with respect to the target bending angle of the work stored in the storage means in advance and the relationship between the bending angle of the work and the driving amount of the driving die, The corrected drive amount of the driving die is obtained, and the final drive position at each drive shaft position is obtained from the corrected drive amount by interpolation. Then, the driving die is driven to the obtained final position, and the bending is completed. In this way, even when a short work is bent by, for example, step bending with a long press brake by detecting the angle once during the bending process, the error of the correction after the angle measurement is suppressed to a very small value, and the accuracy is improved. Good correction drive can be performed, and highly accurate bending can be performed in a short time. Here, a short work is, for example, a work having a bending length of about 500 mm or less, and usually does not cause a middle opening phenomenon. Preferably, measurement is performed. Further, when the bending length is 100 mm or less, the left-right difference does not matter, so that only one measurement is required.
As described above, it is preferable that the measurement location is set according to the bending length. The number and positions of the mold drive shafts are determined according to the maximum bending length of the machine. Between the drive shafts adjacent to each other, the center opening phenomenon does not occur due to bending of the table and ram between the shafts. The distance between the shafts and the rigidity are good.
【００１２】本発明において、前記補間演算手段は、ワ
ークの左右端位置における各補正追い込み量から直線補
間により各駆動軸位置における最終追い込み位置を演算
するものであるのが好ましい。また、機械のたわみデー
タから求められるたわみ曲線により演算するようにして
も良い。In the present invention, it is preferable that the interpolation calculating means calculates the final drive position at each drive shaft position by linear interpolation from the corrected drive amounts at the left and right end positions of the work. Further, the calculation may be performed based on a deflection curve obtained from the deflection data of the machine.
【００１３】前記曲げ角度検出手段は、前記固定金型を
支持するテーブルの前面および／または後面に設けられ
るレールに沿ってそのテーブルの長手方向に移動自在に
装着されるのが良い。こうすることで、ワークの長手方
向に沿う任意の位置での曲げ角度を精度良く検出するこ
とができる。Preferably, the bending angle detecting means is movably mounted in a longitudinal direction of the table along a rail provided on a front surface and / or a rear surface of the table supporting the fixed mold. This makes it possible to accurately detect the bending angle at an arbitrary position along the longitudinal direction of the work.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】次に、本発明によるプレスブレー
キの具体的な実施の形態につき、図面を参照しつつ説明
する。Next, a specific embodiment of a press brake according to the present invention will be described with reference to the drawings.
【００１５】図１は本発明の一実施例に係るプレスブレ
ーキの正面図、図２は同プレスブレーキの側面図、図３
は本実施例の制御システム構成を示すブロック図であ
る。FIG. 1 is a front view of a press brake according to one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the press brake, and FIG.
FIG. 2 is a block diagram showing a control system configuration of the present embodiment.
【００１６】本実施例のプレスブレーキにおいては、固
定のテーブル１と、このテーブル１に対位して昇降駆動
されるラム２とが備えられ、テーブル１の上面にはダイ
保持装置３を介してＶ字状の型溝を有するダイ（下金
型）４が保持され、ラム２の下部にはダイ４に対向して
パンチ（上金型）５がパンチ保持装置６を介して取り付
けられている。The press brake according to the present embodiment includes a fixed table 1 and a ram 2 which is driven to move up and down opposite to the table 1. A die (lower die) 4 having a V-shaped mold groove is held, and a punch (upper die) 5 is attached to a lower portion of the ram 2 so as to face the die 4 via a punch holding device 6. .
【００１７】前記テーブル１の両端部には一対のサイド
フレーム７，８が一体に設けられ、各サイドフレーム
７，８の上端部を連結するように支持フレーム９が設け
られている。この支持フレーム９には複数個（本実施例
では４個）のラム駆動装置１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１
０ｄが取り付けられており、これらラム駆動装置１０ａ
〜１０ｄの下端部にラム２が揺動自在に連結されてい
る。こうして、ラム駆動装置１０ａ〜１０ｄの作動によ
ってラム２が昇降動されることにより、パンチ５とダイ
４との間に介挿されるワークＷが折り曲げられるように
なっている。A pair of side frames 7 and 8 are integrally provided at both ends of the table 1, and a support frame 9 is provided so as to connect the upper ends of the side frames 7 and 8. A plurality of (four in this embodiment) ram driving devices 10a, 10b, 10c, 1
0d is attached, and these ram driving devices 10a
The ram 2 is swingably connected to the lower ends of 10 to 10d. Thus, the work W inserted between the punch 5 and the die 4 is bent by raising and lowering the ram 2 by the operation of the ram drive devices 10a to 10d.
【００１８】各ラム駆動装置１０ａ〜１０ｄは、後方に
設けられるＡＣサーボモータ１１ａ〜１１ｄを駆動源と
してその駆動力をタイミングベルト１２を介してラム２
に連結されているボールスクリュー１３に伝え、このボ
ールスクリュー１３によってサーボモータ１１ａ〜１１
ｄの回転駆動力を上下方向の移動力に変換してワークＷ
に対する加圧力を発生するように構成されている。Each of the ram driving devices 10a to 10d uses an AC servomotor 11a to 11d provided at the rear as a driving source and transmits the driving force to the ram 2 via a timing belt 12.
Are transmitted to a ball screw 13 connected to the servo motors 11a to 11
The rotational driving force of d is converted into a moving force in the vertical direction, and the work W
Is configured to generate a pressing force with respect to
【００１９】前記ラム２の上下位置は、各ラム駆動装置
１０ａ〜１０ｄの駆動軸位置に対応して設けられるリニ
アエンコーダ（インクリメンタルエンコーダ）１４ａ〜
１４ｄによって検出され、その検出データがＮＣ装置に
入力されることにより、各軸位置に応じてサーボアンプ
１５ａ〜１５ｄを介して各サーボモータ１１ａ〜１１ｄ
がフィードバック制御され、かつそれらサーボモータ１
１ａ〜１１ｄのモータ軸に取り付けられるブレーキが機
械制御装置（シーケンサ）によって制御されるようにな
っている。ここで、前記リニアエンコーダ１４ａ〜１４
ｄは、各サイドフレーム７，８に沿うように設けられる
２枚のサイドプレートと、左右のサイドプレートを連結
するビームとにより構成される補正ブラケット１７に支
持されている。このような構成により、これらリニアエ
ンコーダ１４ａ〜１４ｄは、サイドフレーム７，８の負
荷変化による変形の影響を受けることがなく、ラム２の
各軸毎の絶対位置を計測することが可能である。なお、
前記サーボモータ１１ａ〜１１ｄのモータ軸には、各サ
ーボモータ１１ａ〜１１ｄの現在位置を検出するための
エンコーダ（アブソリュートエンコーダ）１８ａ〜１８
ｄが付設され、これらエンコーダ１８ａ〜１８ｄによる
検出データによっても各サーボアンプ１５ａ〜１５ｄが
制御されるようになっている。The vertical position of the ram 2 is determined by linear encoders (incremental encoders) 14a to 14d provided corresponding to the drive shaft positions of the ram driving devices 10a to 10d.
14d, and the detection data is input to the NC device, so that the servo motors 11a to 11d are transmitted via the servo amplifiers 15a to 15d according to the position of each axis.
Are feedback-controlled and their servo motors 1
The brakes attached to the motor shafts 1a to 11d are controlled by a machine control device (sequencer). Here, the linear encoders 14a to 14
“d” is supported by a correction bracket 17 composed of two side plates provided along the respective side frames 7 and 8 and a beam connecting the left and right side plates. With such a configuration, the linear encoders 14a to 14d can measure the absolute position of each axis of the ram 2 without being affected by the deformation due to the load change of the side frames 7, 8. In addition,
Encoders (absolute encoders) 18a-18 for detecting the current positions of the servomotors 11a-11d are provided on the motor shafts of the servomotors 11a-11d.
The servo amplifiers 15a to 15d are also controlled by data detected by the encoders 18a to 18d.
【００２０】前述のラム駆動装置１０ａ〜１０ｄを制御
するためのＮＣ装置２９および機械制御装置（シーケン
サ）を含む制御装置２０はプレスブレーキの本体フレー
ムの側部に取り付けられており、また曲げデータ等の入
力用のキーボード，各種データを表示する表示器および
各種スイッチ類を含む操作盤２１は、支持フレーム９に
旋回自在なアーム２２を介して吊り下げられている。さ
らに、本体フレームの側部下方には足踏み操作用のフー
トスイッチ２３が設けられている。A control unit 20 including an NC unit 29 for controlling the above-described ram drive units 10a to 10d and a machine control unit (sequencer) is attached to the side of the body frame of the press brake. An operation panel 21 including an input keyboard, a display for displaying various data, and various switches is suspended from the support frame 9 via a swingable arm 22. Further, a foot switch 23 for stepping operation is provided below the side of the body frame.
【００２１】前記テーブル１の前面および後面には前後
一対で構成される角度計測ユニット２５が二対、左右方
向に延設されるリニアガイド２５ａに沿って移動自在に
設けられている。この角度計測ユニット２５は、ワーク
Ｗの折り曲げ外面上に線状投光像を投影するスリット状
の光源２６と、この光源２６による線状投光像を撮像す
るＣＣＤカメラ２７とを備える構成とされ、このＣＣＤ
カメラ２７によって撮像される画像を曲げ角度演算部２
８にて処理することでワークＷの曲げ角度が算出され
る。なお、この演算結果はＮＣ装置２９に入力されるよ
うになっている。Two pairs of front and rear angle measuring units 25 are provided on the front and rear surfaces of the table 1 so as to be movable along a linear guide 25a extending in the left-right direction. The angle measurement unit 25 is configured to include a slit-shaped light source 26 that projects a linear projected image on the bent outer surface of the work W, and a CCD camera 27 that captures a linear projected image by the light source 26. , This CCD
The image captured by the camera 27 is converted into a bending angle calculation unit 2
By performing the processing in 8, the bending angle of the work W is calculated. The result of this operation is input to the NC unit 29.
【００２２】ＮＣ装置２９においては、使用金型諸元
（パンチ先端半径，パンチ高さ，ダイ高さ，ダイＶ溝
幅，Ｖ溝角度，Ｖ溝肩半径など）、ワーク緒元（材質，
抗張力，板厚など）、曲げ条件（曲げ角度，曲げ長さ，
曲げ位置偏心量など）の曲げ加工データが入力されると
ともに、曲げ加工途中の曲げ角度計測を目標曲げ角度の
どれだけ手前で行うか、またワーク両端から左右方向に
どれだけ入った位置で計測を行うかなどの計測条件が入
力される加工条件入力部３０が設けられ、この加工条件
入力部３０から入力される情報に基づいて計測位置演算
部３１において左右方向の曲げ角度計測位置が演算さ
れ、この演算結果により各角度計測ユニット２５が所要
位置に移動されるようになっている。In the NC unit 29, the specifications of the die to be used (punch tip radius, punch height, die height, die V groove width, V groove angle, V groove shoulder radius, etc.), work specifications (material,
Bending strength (bending angle, bending length,
Bending position eccentricity etc.) is input, and the bending angle measurement during the bending process is performed before the target bending angle, and the measurement is performed from the both ends of the work in the left and right direction. A processing condition input unit 30 for inputting measurement conditions such as whether to perform is provided, and a left-right bending angle measurement position is calculated in a measurement position calculation unit 31 based on information input from the processing condition input unit 30. Each angle measurement unit 25 is moved to a required position according to the calculation result.
【００２３】また、このＮＣ装置２９においては、前記
加工条件入力部３０から入力される加工条件に応じて、
曲げ加工における角度計測位置，計測工程番号および許
容差等のデータ、データベース更新用のサンプリング条
件（回数，角度）および曲げ角度の合否判定条件等の各
種条件を設定する計測・合否条件設定部３２と、曲げ角
度に対するラム２の追い込み量の関係に係るデータが登
録されている曲げ角度〜追い込み量データ部３３と、目
標曲げ角度に対するスプリングバック角度の関係に係る
データが登録されているスプリングバックデータ部３４
と、曲げ角度演算部２８からのデータにより曲げ加工の
完了したワークの曲げ精度を判定する合否判定部３５
と、前記曲げ角度〜追い込み量データ部３３およびスプ
リングバックデータ部３４からの各データ，加工条件入
力部３０からのデータおよび曲げ角度演算部２８からの
データによりラム２の各角度計測位置での最終追い込み
量を演算する各計測位置での追い込み量演算部３６と、
加工条件入力部３０からのデータによりラム２の各駆動
軸での仮の追い込み位置（下限位置）を演算するととも
に、前記各計測位置での追い込み量演算部３６からのデ
ータに基づきラム駆動軸での最終追い込み量を演算し、
その演算結果を各ラム駆動装置１０ａ〜１０ｄに出力す
るラム駆動軸での追い込み量演算部（補間演算部）３７
とが備えられ、更に曲げ角度演算部２８からのデータを
一時保管して前記曲げ角度〜追い込み量データ部３３に
新規データもしくは更新データを登録するとともに、演
算フォームの設定と係数演算とを行う曲げ角度〜追い込
み量データ更新処理部３８と、同じく曲げ角度演算部２
８からのデータを一時保管してスプリングバックデータ
部３４に新規データもしくは更新データを登録するとと
もに、演算フォームの設定と係数演算とを行うスプリン
グバックデータ更新処理部３９とが備えられている。In the NC device 29, according to the processing conditions input from the processing condition input unit 30,
A measurement / pass / fail condition setting unit 32 for setting various conditions such as data such as an angle measurement position, a measurement process number, and a tolerance in bending, a sampling condition (number of times, an angle) for updating the database, and a pass / fail judgment condition of a bending angle; A bending angle-to-feed-in amount data section 33 in which data relating to the relationship between the bending angle and the driving amount of the ram 2 is registered, and a spring-back data section in which data relating to the spring-back angle to the target bending angle are registered. 34
And a pass / fail determination unit 35 for determining the bending accuracy of the workpiece that has been bent by the data from the bending angle calculation unit 28.
The final data at each angle measurement position of the ram 2 is obtained from the data from the bending angle to drive-in amount data unit 33 and the springback data unit 34, the data from the processing condition input unit 30, and the data from the bending angle calculation unit 28. A driving amount calculation unit 36 at each measurement position for calculating the driving amount;
Based on the data from the machining condition input unit 30, the tentative overrunning position (lower limit position) on each drive shaft of the ram 2 is calculated, and based on the data from the overrunning amount calculation unit 36 at each measurement position, the ram drive shaft is used. Calculate the final run-in amount of
A drive amount calculation unit (interpolation calculation unit) 37 at the ram drive shaft that outputs the calculation result to each of the ram drive devices 10a to 10d.
And temporarily stores data from the bending angle calculator 28 to register new data or updated data in the bending angle to drive-in amount data unit 33, and sets a calculation form and performs a coefficient calculation. Angle to drive amount data update processing unit 38 and bending angle calculation unit 2
A springback data update processing unit 39 is provided for temporarily storing data from No. 8 and registering new data or update data in the springback data unit 34, and also performs calculation form setting and coefficient calculation.
【００２４】次に、本実施例の曲げ加工工程を図４に示
されているフローチャートによって説明する。Next, the bending process of this embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
【００２５】Ａ〜Ｂ：曲げ角度計測モードであるか否か
を判定し（ステップＡ）、計測モードでないというとき
には通常モードで曲げ加工を実行して（ステップＢ）、
フローを終了する。一方、計測モードであるというとき
にはステップＣへ進む。なお、曲げ加工を曲げ角度計測
モードで実行するか否かは外部スイッチにてオペレータ
により設定する。A and B: It is determined whether or not the mode is the bending angle measurement mode (step A). If the mode is not the measurement mode, the bending is executed in the normal mode (step B).
End the flow. On the other hand, when the mode is the measurement mode, the process proceeds to step C. Whether or not to perform the bending in the bending angle measurement mode is set by an operator using an external switch.
【００２６】Ｃ〜Ｅ：加工条件入力部３０からワーク情
報（材質，曲げ線長さ，曲げ角度等），金型情報（型高
さ，Ｖ溝幅，Ｖ角度，パンチＲ等），機械情報（剛性，
スピード仕様，ストローク仕様等）等の加工条件を入力
し（ステップＣ）、次いで曲げ角度の計測条件である角
度計測ユニット２５の長手方向位置やセッティング状態
を設定する（ステップＤ）。そして、前記加工条件およ
び計測条件に応じて角度計測ユニット２５の長手方向位
置を演算する（ステップＥ）。C to E: work information (material, bending line length, bending angle, etc.), mold information (mold height, V groove width, V angle, punch R, etc.), machine information from the processing condition input unit 30 (rigidity,
Processing conditions such as speed specification, stroke specification, etc.) are input (step C), and then the longitudinal position and setting state of the angle measuring unit 25, which are bending angle measurement conditions, are set (step D). Then, the longitudinal position of the angle measurement unit 25 is calculated according to the processing conditions and the measurement conditions (step E).
【００２７】Ｆ：各金型駆動軸における仮の下限値、言
い換えれば曲げ角度計測時の下限値を演算する。この演
算内容については後述の図６に示されるフローチャート
によって詳述する。F: Calculate a temporary lower limit value for each mold drive shaft, in other words, a lower limit value at the time of measuring a bending angle. The details of this calculation will be described in detail with reference to the flowchart shown in FIG.
【００２８】Ｇ〜Ｊ：ＮＣ装置２９を起動すると（ステ
ップＧ）、角度計測ユニット２５が計算された位置まで
移動する。次に、パンチ５とダイ４との間にワークＷを
セットし（ステップＨ）、金型駆動軸を仮の下限位置ま
で駆動し曲げ加工を行う（ステップＩ）。次いで、この
仮の下限位置で角度計測ユニット２５により角度計測を
行うとともに、計測結果を表示する（ステップＪ）。G to J: When the NC device 29 is started (step G), the angle measuring unit 25 moves to the calculated position. Next, the work W is set between the punch 5 and the die 4 (step H), and the mold driving shaft is driven to a temporary lower limit position to perform bending (step I). Next, the angle is measured by the angle measurement unit 25 at the provisional lower limit position, and the measurement result is displayed (step J).
【００２９】Ｋ〜Ｌ：すべての計測角が目標曲げ角度
（ＷＡ）−スプリングバック角度（ＳＢ）＋定数（ここ
で、定数は許容差などの値）より小さな値であるか否
か、言い換えればラム２が最終下限値に達しているか否
かを判定する。そして、この判定の結果、最終下限値に
達していないときには、各角度計測位置における補正追
い込み量を演算する。この補正追い込み量は、図５に示
されているように、予め曲げ加工条件により層別して登
録されている曲げ角度−追い込み量カーブから、計測角
度をＦＡとするときに図の（Ｄ0 −Ｄ1 ）として求めら
れる。なお、この補正追い込み量の計算は各角度計測位
置において行われる。KL: Whether or not all measured angles are smaller than target bending angle (WA) -springback angle (SB) + constant (where the constant is a value such as a tolerance), in other words, It is determined whether or not the ram 2 has reached the final lower limit. If the result of this determination is that the final lower limit has not been reached, the correction overrun amount at each angle measurement position is calculated. The correction drive-amount, as shown in Figure 5, the angle bend is registered with stratified by previously bending conditions - from the thrust amount curve, in FIG. When the measured angle between FA (D 0 -D 1 ) is required. It should be noted that the calculation of the corrected overrun amount is performed at each angle measurement position.
【００３０】Ｍ：各角度計測位置における補正追い込み
量から、各金型駆動軸における最終下限値を補間演算に
より求める。この演算内容については後述の図１０に示
されるフローチャートによって詳述する。M: The final lower limit value for each mold drive shaft is obtained by interpolation from the corrected drive-in amount at each angle measurement position. The details of this calculation will be described in detail with reference to a flowchart shown in FIG.
【００３１】Ｎ〜Ｐ：すべての計測角が目標曲げ角度
（ＷＡ）−スプリングバック角度（ＳＢ）＋定数に達し
た場合に、ラム２を上昇させ（ステップＮ）、次いで曲
げ加工精度の確認を行うか否かを判定する（ステップ
Ｏ）。そして、精度確認を行わない場合にはフローを終
了し、精度確認を行う場合には曲げ角度の計測を行って
その計測値を表示する（ステップＰ）。この場合、ラム
２の上昇によりワークＷが倒れて角度計測が出来なくな
るのを防止するために、角度計測はワークＷを軽くクラ
ンプした状態で行うのが望ましい。N to P: When all the measured angles reach the target bending angle (WA) −springback angle (SB) + constant, the ram 2 is raised (Step N), and then the bending accuracy is checked. It is determined whether or not to perform (Step O). If the accuracy is not checked, the flow is ended. If the accuracy is checked, the bending angle is measured and the measured value is displayed (Step P). In this case, in order to prevent the work W from falling due to the rise of the ram 2 and making the angle measurement impossible, it is desirable that the angle measurement be performed with the work W lightly clamped.
【００３２】Ｑ〜Ｓ：計測角度が許容範囲内にあるか否
かを見て（ステップＱ）、許容範囲内にあるというとき
にはフローを終了する。一方、許容範囲内にないという
ときには曲げ加工が失敗したということなので、強制下
限修正を行うか否かを判定し（ステップＲ）、修正を行
う場合には最終下限値の修正を行って（ステップＳ）フ
ローを終了し、修正を行わない場合にはそのままフロー
を終了する。なお、最終下限値の修正方法としては、図
５に示される曲げ角度−追い込み量の関係より補正追い
込み量を求め、後述する補間演算によって各駆動軸の最
終下限値を求めるようにすれば良い。Q to S: It is checked whether or not the measured angle is within the allowable range (step Q), and if it is within the allowable range, the flow ends. On the other hand, if it is not within the allowable range, it means that the bending process has failed. Therefore, it is determined whether or not to perform the forced lower limit correction (step R), and if so, the final lower limit value is corrected (step R). S) End the flow, and if no correction is to be made, end the flow as it is. As a method of correcting the final lower limit value, the corrected drive amount may be obtained from the relationship between the bending angle and the drive amount shown in FIG. 5, and the final lower limit value of each drive shaft may be obtained by an interpolation operation described later.
【００３３】次に、前述の図４に示されるフローチャー
トにおけるステップＦ、すなわち各金型駆動軸における
仮の下限値を演算するための手順を図６を参照しつつ説
明する。Next, step F in the flowchart shown in FIG. 4, that is, a procedure for calculating a temporary lower limit value in each mold drive shaft will be described with reference to FIG.
【００３４】Ｆ１：入力される曲げ加工データである、
ワーク材質ＭＡＴ，板厚ＷＴ，製品目標曲げ角度ＷＡ，
スプリングバック角度ＳＢ，成形中の内側曲げ半径Ｆ
Ｒ，パンチ先端半径ＰＲ，ダイＶ溝幅ＤＶ，ダイＶ溝角
度ＤＡ，ダイＶ肩半径ＤＲなどの成形性要因に関するデ
ータに基づき、まずパンチ先端食い込み量ＧＲを求め
る。このパンチ先端食い込み量ＧＲは、ワーク材質ＭＡ
Ｔ，板厚ＷＴ，製品目標曲げ角度ＷＡ，パンチ先端半径
ＰＲ，ダイＶ溝幅ＤＶによって次式のように一義的に求
められる。 ＧＲ＝ｆ（ＭＡＴ，ＷＴ，ＷＡ，ＰＲ，ＤＶ） なお、関数ｆは予め実験もしくはシミュレーションによ
って決定されているものとする。F1: Bending data to be input
Work material MAT, plate thickness WT, product target bending angle WA,
Springback angle SB, inner bending radius F during molding
First, a punch tip biting amount GR is obtained based on data on formability factors such as R, punch tip radius PR, die V groove width DV, die V groove angle DA, and die V shoulder radius DR. This punch tip biting amount GR is the work material MA
T, plate thickness WT, product target bending angle WA, punch tip radius PR, and die V groove width DV are uniquely obtained by the following equation. GR = f (MAT, WT, WA, PR, DV) It is assumed that the function f has been determined in advance by experiment or simulation.
【００３５】Ｆ２：角度計測時の目標曲げ角度ＦＡ’を
計算する。この目標曲げ角度ＦＡ’は、次式で与えられ
る。 ＦＡ’＝ＷＡ−ＳＢ＋ＡＡ ここで、ＡＡは、目標の何度手前で角度計測を行うかの
値である。F2: Calculate the target bending angle FA 'at the time of angle measurement. This target bending angle FA 'is given by the following equation. FA ′ = WA−SB + AA Here, AA is a value indicating how many times before the target the angle measurement is performed.
【００３６】Ｆ３：曲げ形成のみの追い込み量ＰＥＩ
（図７参照）を次式により求める。 ＰＥＩ＝（ｇ−ｈ）×ｔａｎ（９０°−ＦＡ’／２）−
ｉ−ｊ ここで、 ｇ＝ＤＶ／２＋ＤＲ×ｔａｎ（９０°−ＤＡ／２）／２ ｈ＝（ＤＲ＋ＷＴ）×ｓｉｎ（９０°−ＦＡ’／２） ｉ＝（ＤＲ＋ＷＴ）×ｃｏｓ（９０°−ＦＡ’／２）−
ＤＲ ｊ＝ＦＲ×（１／ｃｏｓ（９０°−ＦＡ’／２）−１） である。したがって、成形性要因による追い込み量ＰＥ
は次式で求められる。 ＰＥ＝ＰＥＩ＋ＧＲF3: Drive-in amount PEI for bending only
(See FIG. 7) is obtained by the following equation. PEI = (gh) × tan (90 ° −FA ′ / 2) −
ij where g = DV / 2 + DR × tan (90 ° −DA / 2) / 2 h = (DR + WT) × sin (90 ° −FA ′ / 2) i = (DR + WT) × cos (90 ° − FA '/ 2)-
DR j = FR × (1 / cos (90 ° −FA ′ / 2) −1) Therefore, the drive-in amount PE due to the moldability factor
Is obtained by the following equation. PE = PEI + GR
【００３７】Ｆ４〜Ｆ５：次に、機械的要因を加味した
追い込み量ＰＥを得るために、各部の変形状態を図８に
示されるようにモデル化し、負荷時の機械的変形を考慮
した下限位置を次のように求める。すなわち、加圧条件
入力部３０から前述の成形性要因に関するデータの他
に、パンチ高さＰＨ，ダイ高さＤＨ，ワーク曲げ長さＷ
Ｌ，ワーク曲げ位置ＷＰＰなどのデータが入力され、こ
れらデータに基づいてラム２の負荷変位ＥＵＴ，テーブ
ル１の負荷変位ＥＬおよびテーブル１の各軸位置でのた
わみ量ＤＬｉ（ｉ＝１，２，３，４）が求められる。こ
こで、この機械的要因の中で特に問題となるのはラム２
およびテーブル１の負荷変位である。F4 to F5: Next, in order to obtain the drive-in amount PE in consideration of the mechanical factors, the deformation state of each part is modeled as shown in FIG. 8, and the lower limit position in consideration of the mechanical deformation under load Is determined as follows. That is, in addition to the data on the above-described formability factors from the pressing condition input unit 30, the punch height PH, the die height DH, and the workpiece bending length W
L, the workpiece bending position WPP, and other data are input. Based on these data, the load displacement EUT of the ram 2, the load displacement EL of the table 1, and the amount of deflection DLi at each axis position of the table 1 (i = 1, 2, 2) 3, 4) are required. Here, one of the mechanical factors that is particularly problematic is the ram 2
And the load displacement of the table 1.
【００３８】テーブルたわみ量ＤＬｉは、両端支持はり
に等分布荷重が加わった場合の各位置における曲げたわ
み量ＹＢｉおよびせん断たわみ量ＹＳｉに実験等から求
めた差分係数ＤＬＣＯＲを乗じて求められる。曲げたわ
み量ＹＢｉおよびせん断たわみ量ＹＳｉは次のように求
められる。図９に示されるように、軸位置のＡ点からの
距離をＡＸＰとすると、 軸位置がＡＣ間にあるとき（０≦ＡＸＰ＜ＬＡのと
き） ＹＢ＝−（ＲＡ／６×ＡＸＰ3 ＋Ｃ１×ＡＸＰ）／（Ｅ
×Ｉ） ＹＳ＝Ｋ×ＲＡ×ＡＸＰ／（Ｇ×Ａ） 軸位置がＣＤ間にあるとき（ＬＡ≦ＡＸＰ＜ＬＢのと
き） ＹＢ＝−（ＲＡ／６×ＡＸＰ3 −ＷＱ／２４×（ＡＸＰ
−ＬＡ）4 ＋Ｃ１×ＡＸＰ）／（Ｅ×Ｉ） ＹＳ＝（ＲＡ×ＡＸＰ−ＷＱ／２×（ＡＸＰ−ＬＡ））
×Ｋ／（Ｇ×Ａ） 軸位置がＤＢ間にあるとき（ＬＢ≦ＡＸＰ＜ＬＬのと
き） ＹＢ＝−（ＲＡ／６×ＡＸＰ3 −ＷＢＦ／６×（ＡＸＰ
−ＬＥ）3 ＋Ｃ５×ＡＸＰ＋Ｃ６）／（Ｅ×Ｉ） ＹＳ＝（ＲＡ×ＡＸＰ−ＷＢＦ×（ＡＸＰ−ＬＥ）2 ×
Ｋ／（Ｇ×Ａ）The table deflection DLi is obtained by multiplying the bending deflection YBi and the shear deflection YSi at each position when an equally distributed load is applied to the beam supported at both ends by a difference coefficient DLCOR obtained from an experiment or the like. The bending deflection YBi and the shear deflection YSi are obtained as follows. As shown in FIG. 9, when the distance of the axis position from point A is AXP, when the axis position is between AC (when 0 ≦ AXP <LA), YB = − (RA / 6 × AXP 3 + C1 × AXP) / (E
× I) YS = K × RA × AXP / (G × A) When the axis position is between CDs (when LA ≦ AXP <LB) YB = − (RA / 6 × AXP 3 −WQ / 24 × (AXP
−LA) 4 + C1 × AXP) / (E × I) YS = (RA × AXP−WQ / 2 × (AXP−LA))
× K / (G × A) When the axis position is between DBs (when LB ≦ AXP <LL) YB = − (RA / 6 × AXP 3 −WBF / 6 × (AXP
−LE) 3 + C5 × AXP + C6) / (E × I) YS = (RA × AXP−WBF × (AXP−LE) 2 ×
K / (G × A)
【００３９】したがって、実験等により得られる軸位置
ｉでのたわみ量ＤＬｉは、次式で表される。 ＤＬｉ＝（ＹＢ＋ＹＳ）×ＤＬＣＯＲ ここで、 ＹＢ：曲げたわみ量 Ａ：断面積 ＹＳ：せん断たわみ量 ＲＡ：Ａ点での反力 Ｅ：縦弾性係数 ＷＱ：単位長さ当た
りの荷重 Ｇ：横弾性係数 ＷＢＦ：総荷重 Ｉ：断面二次モーメント Ｃ１，Ｃ５，Ｃ６：
定数 Ｋ：せん断応力比 なお、各定数Ｃ１，Ｃ５，Ｃ６は次式で与えられる。 Ｃ５＝（ＷＢＦ／２×（ＬＢ−ＬＥ）2 −ＷＢＦ／６×
（ＬＢ−ＬＡ）2 ＋ＺＺ／ＬＢ）×ＬＢ／ＬＬ Ｃ１＝（ＺＺ＋Ｃ５×（ＬＢ−ＬＬ））／ＬＢ Ｃ６＝ＷＢＦ／６×（ＬＬ−ＬＥ）3 −ＲＡ／６×ＬＬ
3 −Ｃ５×ＬＬ ただし、 ＺＺ＝ＷＢＦ／２４×（ＬＢ−ＬＡ）3 −ＷＢＦ／６×
（ＬＢ−ＬＥ）3 ＋ＷＢＦ／６×（ＬＬ−ＬＥ）3 −Ｒ
Ａ／６×ＬＬ3 Therefore, the amount of deflection DLi at the axial position i obtained by an experiment or the like is expressed by the following equation. DLi = (YB + YS) × DLCOR Here, YB: Bending amount A: Cross-sectional area YS: Shearing amount RA: Reaction force at point E E: Longitudinal elasticity coefficient WQ: Load per unit length G: Transverse elasticity coefficient WBF: Total load I: Secondary moment of area C1, C5, C6:
Constant K: Shear stress ratio The constants C1, C5 and C6 are given by the following equations. C5 = (WBF / 2 × (LB-LE) 2 −WBF / 6 ×
(LB-LA) 2 + ZZ / LB) × LB / LL C1 = (ZZ + C5 × (LB-LL)) / LB C6 = WBF / 6 × (LL-LE) 3 -RA / 6 × LL
3 −C5 × LL where ZZ = WBF / 24 × (LB−LA) 3 −WBF / 6 ×
(LB-LE) 3 + WBF / 6 × (LL-LE) 3 -R
A / 6 × LL 3
【００４０】また、ラム２およびテーブル１の負荷変位
ＥＵＴ，ＥＬおよびテーブルたわみの差分係数ＤＬＣＯ
Ｒは、予め実験もしくはシミュレーションを行い、加工
条件が与えられると一義的に定まる実験式を求めておけ
ば即座に得ることができる。The load displacement EUT, EL of the ram 2 and the table 1 and the difference coefficient DLCO of the table deflection are also shown.
R can be obtained immediately by conducting an experiment or simulation in advance and obtaining an empirical formula that is uniquely determined when the processing conditions are given.
【００４１】Ｆ６：こうして、各軸の下限値ＤＰＴｉを
計算する。図８に示されている例の場合、第３軸位置で
の目標値ＤＰＴ３は次式で表される。 ＤＰＴ３＝ＰＨ＋ＤＨ−ＰＥ−ＥＵＴ−ＥＬ−ＤＬ３ 同様にして第１軸，第２軸および第４軸についても演算
を行うことにより各駆動軸位置での下限値を求めること
ができる。F6: Thus, the lower limit value DPTi of each axis is calculated. In the case of the example shown in FIG. 8, the target value DPT3 at the third axis position is represented by the following equation. DPT3 = PH + DH-PE-EUT-EL-DL3 Similarly, the lower limit value at each drive shaft position can be obtained by performing calculations on the first axis, the second axis, and the fourth axis.
【００４２】また、前述の図４に示されるフローチャー
トにおけるステップＭ、すなわち各金型駆動軸における
最終下限値を補間演算により求めるための手順を図１０
を参照しつつ説明する。Step M in the flowchart shown in FIG. 4 described above, that is, the procedure for obtaining the final lower limit value for each mold drive shaft by interpolation is shown in FIG.
This will be described with reference to FIG.
【００４３】Ｍ１：図１１，図１２に示されているよう
に、ワークＷの左右端計測位置における補正追い込み量
ＨＳＴＬ，ＨＳＴＲから、次式の直線補間により各駆動
軸位置での補正追い込み量ＤＰＳＨｉを求める。 ＤＰＳＨｉ＝ＨＳＴＬ−（ＷＰＸＬ−ＡＰＰｉ）×（Ｈ
ＳＴＲ−ＨＳＴＬ）／（ＷＰＸＲ−ＷＰＸＬ） （ｉ＝１，２，３，４）M1: As shown in FIGS. 11 and 12, from the corrected drive-in amounts HSTL and HSTR at the left and right end measurement positions of the work W, the corrected drive-in amounts DPSHi at each drive shaft position are obtained by linear interpolation of the following equation. Ask for. DPSHi = HSTL− (WPXL−APPi) × (H
(STR-HSTL) / (WPXR-WPXL) (i = 1, 2, 3, 4)
【００４４】Ｍ２：各駆動軸の仮の下限値から補正追い
込み量を減算することにより、次式にて最終下限値ＤＰ
ＴＬｉを求める。ここで、減算処理が行われているの
は、この最終下限値ＤＰＴＬｉが下端を基準にしている
値であることによる。 ＤＰＴＬｉ＝ＤＰＴｉ−ＤＰＳＨｉ （ｉ＝１，２，
３，４）M2: The final lower limit value DP is calculated by the following equation by subtracting the correction drive amount from the temporary lower limit value of each drive axis.
Find TLi. Here, the reason why the subtraction process is performed is that the final lower limit value DPTLi is a value based on the lower end. DPTLi = DPTi-DPSHi (i = 1, 2, 2)
3,4)
【００４５】本実施例では、曲げ角度計測をワークの左
右端の２箇所で行うものとしたが、ワークの曲げ長さが
短い場合（例えば１００ｍｍ以下）には、角度計測をワ
ークの中央部の１箇所のみで行うようにできる。この場
合、各駆動軸位置における最終下限値は、補正追い込み
量ＨＳＴＣから次式で求められる。 ＤＰＴＬｉ＝ＤＰＴｉ−ＨＳＴＣ （ｉ＝１，２，
３，４）In the present embodiment, the bending angle measurement is performed at the two right and left ends of the work. However, when the bending length of the work is short (for example, 100 mm or less), the angle measurement is performed at the center of the work. It can be performed at only one place. In this case, the final lower limit value at each drive shaft position is obtained from the corrected drive-in amount HSTC by the following equation. DPTLi = DPTi-HSTC (i = 1, 2,
3,4)
【００４６】本実施例では、角度計測ユニットをテーブ
ルの片側に２基ずつ計４基設けたものを説明したが、本
実施例にように角度計測ユニットをワークの長手方向に
移動可能に構成すれば、片側１基の角度計測ユニットを
移動させることによりワークの１箇所もしくは２箇所の
計測を行っても良い。また、種々の条件でワークの片側
の折り曲げ外面のみの計測しか行えない場合には、他側
の計測可能な外面の角度計測結果を２倍することにより
最終曲げ角度を得るようにしても良い。In this embodiment, four angle measuring units are provided on each side of the table, two in total. However, as in this embodiment, the angle measuring unit is configured to be movable in the longitudinal direction of the work. For example, one or two positions of the workpiece may be measured by moving one angle measuring unit on one side. In addition, when only the bent outer surface on one side of the work can be measured under various conditions, the final bending angle may be obtained by doubling the angle measurement result of the outer surface that can be measured on the other side.
【００４７】本実施例では、角度計測ユニットとして、
スリット状の光源とＣＣＤカメラとよりなる構成のもの
を用いたが、この角度計測ユニットとしては、他の接触
式のものや静電容量式のものなどいろいろなタイプのも
のを用いることができる。In this embodiment, the angle measuring unit is
Although a configuration including a slit-shaped light source and a CCD camera was used, various types of angle measurement units such as a contact type and a capacitance type can be used.
【００４８】本実施例においては、ラムの駆動源として
ＡＣサーボモータとボールスクリューとを用いるものを
説明したが、この駆動源としては他に油圧ユニットとシ
リンダを用いることもできる。In the present embodiment, the one using an AC servomotor and a ball screw as the drive source of the ram has been described. However, as the drive source, a hydraulic unit and a cylinder may be used.
【００４９】本実施例においては、ラムの駆動軸が４軸
の場合について説明したが、この駆動軸としては３軸で
あっても良いし、５軸以上であっても良い。In the present embodiment, the case where the number of drive shafts of the ram is four has been described. However, the number of drive shafts may be three, five or more.
【図１】図１は、本発明の一実施例に係るプレスブレー
キの正面図である。FIG. 1 is a front view of a press brake according to one embodiment of the present invention.
【図２】図２は、本実施例のプレスブレーキの側面図で
ある。FIG. 2 is a side view of the press brake of the present embodiment.
【図３】図３は、本実施例のプレスブレーキの制御シス
テム構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of a control system of the press brake according to the present embodiment.
【図４】図４は、本実施例の曲げ加工工程を示すフロー
チャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a bending process of the present embodiment.
【図５】図５は、曲げ角度と追い込み量との関係を示す
グラフである。FIG. 5 is a graph showing a relationship between a bending angle and a drive-in amount.
【図６】図６は、各金型駆動軸における仮の下限値を演
算するための手順を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a procedure for calculating a temporary lower limit value in each mold drive shaft.
【図７】図７は、エアベント加工におけるダイとワーク
とパンチとの幾何学的関係を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a geometric relationship among a die, a work, and a punch in air vent processing.
【図８】図８は、各部の変形形状を説明する図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a deformed shape of each part.
【図９】図９は、テーブルたわみの計算式を説明する図
である。FIG. 9 is a diagram for explaining a calculation formula of a table deflection;
【図１０】図１０は、各金型駆動軸における最終下限値
の補間演算手順を示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart illustrating an interpolation calculation procedure of a final lower limit value in each mold drive shaft.
【図１１】図１１は、計測位置を説明する図である。FIG. 11 is a diagram illustrating measurement positions.
【図１２】図１２は、各駆動軸位置の補正値の計算内容
を説明する図である。FIG. 12 is a diagram for explaining calculation contents of a correction value of each drive shaft position;
【図１３】図１３は、従来のプレスブレーキを示す図で
ある。FIG. 13 is a view showing a conventional press brake.
【図１４】図１４（ａ）（ｂ）は、長尺機での短尺材の
曲げ加工状態を短尺機との比較で示す図である。FIGS. 14A and 14B are diagrams showing a bending state of a short material in a long machine in comparison with a short machine.
１ テーブル ２ ラム ４ ダイ（下金型） ５ パンチ（上金型） １０ａ〜１０ｄ ラム駆動装置 １１ａ〜１１ｄ サーボモータ １２ タイミングベルト １３ ボールスクリュー １４ａ〜１４ｄ リニアエンコーダ １５ａ〜１５ｄ サーボアンプ １７ 補正ブラケット １８ａ〜１８ｄ エンコーダ ２５ 角度計測ユニット ２８ 曲げ角度演算部 ２９ ＮＣ装置 ３０ 加工条件入力部 ３１ 計測位置演算部 ３６ 各計測位置での追い込み量演算部 ３７ ラム駆動軸での追い込み量演算部 Reference Signs List 1 Table 2 Ram 4 Die (lower mold) 5 Punch (upper mold) 10a to 10d Ram drive device 11a to 11d Servo motor 12 Timing belt 13 Ball screw 14a to 14d Linear encoder 15a to 15d Servo amplifier 17 Correction bracket 18a to 18d Encoder 25 Angle measurement unit 28 Bend angle calculation unit 29 NC device 30 Processing condition input unit 31 Measurement position calculation unit 36 Drive-in amount calculation unit at each measurement position 37 Drive-in amount calculation unit in ram drive shaft
Claims (3)
極端に短い短尺のワークを折り曲げるのに用いられ、３
軸以上の駆動軸にて駆動される駆動金型と、この駆動金
型に対向配置される固定金型との協働によってそのワー
クを折り曲げるプレスブレーキであって、（ａ）ワーク
の加工条件，ワークの目標曲げ角度に対するスプリング
バック角度の関係およびワークの曲げ角度に対する駆動
金型の追い込み量の関係を記憶する記憶手段、（ｂ）曲
げ加工途中にワークの長手方向に沿う少なくとも１箇所
位置でワークの曲げ角度を検出する曲げ角度検出手段、
（ｃ）前記記憶手段に記憶されているワークの加工条件
およびワークの目標曲げ角度に対するスプリングバック
角度の関係より前記駆動金型の各駆動軸毎の仮の追い込
み位置を演算するとともに、この仮の追い込み位置にて
前記曲げ角度検出手段により検出されるワークの曲げ角
度と、前記記憶手段に記憶されているワークの目標曲げ
角度に対するスプリングバック角度の関係およびワーク
の曲げ角度に対する駆動金型の追い込み量の関係から、
角度検出位置での前記駆動金型の補正追い込み量を演算
する演算手段、（ｄ）この演算手段により演算される補
正追い込み量から、各駆動軸位置における最終追い込み
位置を補間により求める補間演算手段および（ｅ）前記
駆動金型を前記仮の追い込み位置まで駆動した後最終追
い込み位置まで駆動する金型駆動手段を備えることを特
徴とするプレスブレーキ。The present invention is used for bending a short work having a bending length extremely short as compared with a horizontal dimension of a machine.
A press brake that bends the work by the cooperation of a drive mold driven by a drive shaft having a length equal to or greater than a shaft and a fixed mold disposed to face the drive mold. Storage means for storing a relationship between a springback angle with respect to a target bending angle of the workpiece and a relationship between a driving die displacement amount with respect to the bending angle of the workpiece, and (b) a workpiece at at least one position along the longitudinal direction of the workpiece during bending. Bending angle detecting means for detecting the bending angle of the
(C) calculating a temporary drive-in position for each drive shaft of the drive die from the relationship between the processing conditions of the work stored in the storage means and the springback angle with respect to the target bending angle of the work; The relationship between the bending angle of the work detected by the bending angle detecting means at the drive-in position, the springback angle with respect to the target bending angle of the work stored in the storage means, and the amount of drive mold driven by the bending angle of the work From the relationship,
Calculating means for calculating the corrected drive amount of the driving die at the angle detection position; (d) interpolation calculating means for obtaining the final drive position at each drive shaft position from the corrected drive amount calculated by the calculating means; (E) A press brake, comprising: die driving means for driving the driving die to the temporary driving position and then to the final driving position.
置における各補正追い込み量から直線補間により各駆動
軸位置における最終追い込み位置を演算するものである
請求項１に記載のプレスブレーキ。2. The press brake according to claim 1, wherein the interpolation calculating means calculates a final drive position at each drive shaft position by linear interpolation from the corrected drive amounts at the left and right end positions of the work.
を支持するテーブルの前面および／または後面に設けら
れるレールに沿ってそのテーブルの長手方向に移動自在
に装着される請求項１または２に記載のプレスブレー
キ。3. The table according to claim 1, wherein the bending angle detecting means is movably mounted in a longitudinal direction of the table along a rail provided on a front surface and / or a rear surface of the table supporting the fixed mold. Press brake as described in.
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