JPH10121509A - Working machine controller for hydraulic shovel - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To make it easily operable even by an unskilled operator by automatically performing working posture control of a working machine of a hydraulic shovel equipped with offset boom type working machine or two-piece boom. SOLUTION: A working machine controller for hydraulic shovel comprises first detecting means 17 for detecting an angle θ1 between a car body and a first boom, and second detecting means 18 for detecting an angle θ2 between the first boom and the second boom. Then, control means 30A is provided, which makes calculations after receiving signals from the first detection means 17 and second detection means 18, and outputs command signals to a direction switching valve 24 for extending and driving the second boom cylinder 8 so as to reduce the second boom angle θ2 in response to an increase in the first boom angle θ1 thereby performing linear control of the tip end of working member in up-down direction.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベル等の建
設機械に装着する作業機部材の関節部の角度を演算し
て、作業機の姿勢制御やシリンダの速度制御を自動的に
行う作業機制御装置に係り、特に２ピースブームやオフ
セットブーム式作業機を備えた油圧ショベルの作業機制
御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a working machine control for automatically controlling the posture of a working machine and the speed of a cylinder by calculating the angle of a joint of a working machine member mounted on a construction machine such as a hydraulic shovel. The present invention relates to a device, and more particularly to a working machine control device for a hydraulic shovel having a two-piece boom or offset boom type working machine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来の油圧ショベルの作業機は、車体か
ら順次連結されるブーム、アームおよびバケットの３つ
の関節形となっている。このバケットの先端を作業対象
物に位置決めするときは、ブームを上げ方向または下げ
方向、アームの掘削方向またはダンプ方向およびバケッ
トの掘削方向またはダンプ方向を複合操作を行う必要が
あり、その操作には熟練を要する。2. Description of the Related Art A conventional work machine of a hydraulic excavator has three articulated shapes of a boom, an arm and a bucket which are sequentially connected from a vehicle body. When positioning the tip of this bucket on the work object, it is necessary to perform a combined operation of raising or lowering the boom, excavating or dumping the arm, and excavating or dumping the bucket. Requires skill.

【０００３】現在の都市土木作業においては、各種のア
タッチメントを備えた油圧ショベルが用いられている。
この都市土木作業には、道路を作るための掘削作業、掘
削した土砂のダンプトラックへの積込み作業、転石やコ
ンクリートを破砕するブレーカ作業、道路に側溝を作る
ための側溝堀り作業等の多くの作業がある。最近、これ
らの多くの作業が１台の油圧ショベルで行えるようにし
た、オフセットブーム式作業機が用いられている。この
オフセットブーム式作業機は前述のブーム、アームおよ
びバケットの３つの関節形に加えて、ブームを横方向へ
オフセットする機能が追加となっている。[0003] In the current city civil engineering work, hydraulic excavators provided with various attachments are used.
This urban civil engineering work includes many tasks such as digging work to build roads, loading excavated earth and sand into dump trucks, breaker work for breaking rock and concrete, and digging gutters to make gutters on roads. There is work. Recently, an offset boom type working machine has been used in which many of these operations can be performed by one hydraulic excavator. This offset boom type working machine has a function of offsetting the boom in the lateral direction in addition to the three articulated shapes of the boom, the arm and the bucket.

【０００４】このようなオフセットブーム式作業機を装
着した油圧ショベルは図３７に示すように、油圧ショベ
ル１の下部走行体２は図示しない走行モータにより走行
自在となっている。この下部走行体２の上部にはスイン
グサークル４を介して図示しない旋回モータにより旋回
可能な上部旋回体３（以下、車体３と言う。）を装着し
ている。次に、オフセットブーム式作業機について説明
する。ブーム８０の一端は車体３に取着されている。こ
のブーム８０を駆動するブームシリンダ８１のボトム側
は車体３に取着し、ロッド側はブーム８０の上端部に取
着している。ブーム８０はブームシリンダ８１の伸縮駆
動により上下揺動自在となっている。オフセットブーム
８２の一端はブーム８０と連結し、他端はブラケット８
５と連結している。このオフセットブーム８２を駆動す
るオフセットシリンダ８３のボトム側はブーム８０に取
着し、ロッド側はブラケット８５に取着している。オフ
セットブーム８２はオフセットシリンダ８３の伸縮駆動
により横方向に揺動自在となっている。ロッド８４の一
端はブーム８０に取着し、他端はブラケット８５に取着
している。このロッド８４はブーム８０に対してブラケ
ット８５が回転、揺動させないために配設しているもの
である。ブラケット８５はアーム８６と連結している。
このアーム８６を駆動するアームシリンダ８７はブラケ
ット８５に支承され、ロッド側はアーム８６に取着して
いる。アーム８６はアームシリンダ８７の伸縮駆動によ
り掘削・ダンプ方向に揺動自在となっている。このアー
ム８６はバケット８８と連結している。バケット８８を
駆動するバケットシリンダ８９のボトム側はアーム８６
に取着し、ロッド側はリンク９０ａ，リンク９０ｂを介
してバケット８８と連結している。バケット８８はバケ
ットシリンダ８９の伸縮駆動により掘削・ダンプ方向に
揺動自在となっている。In a hydraulic shovel equipped with such an offset boom type working machine, as shown in FIG. 37, a lower traveling body 2 of a hydraulic shovel 1 can run freely by a traveling motor (not shown). An upper revolving unit 3 (hereinafter, referred to as a vehicle body 3) that can be turned by a turning motor (not shown) via a swing circle 4 is mounted on an upper portion of the lower traveling unit 2. Next, the offset boom type working machine will be described. One end of the boom 80 is attached to the vehicle body 3. The bottom side of the boom cylinder 81 that drives the boom 80 is attached to the vehicle body 3, and the rod side is attached to the upper end of the boom 80. The boom 80 is vertically swingable by the expansion and contraction drive of a boom cylinder 81. One end of the offset boom 82 is connected to the boom 80 and the other end is a bracket 8.
5 is connected. The bottom side of the offset cylinder 83 that drives the offset boom 82 is attached to the boom 80, and the rod side is attached to the bracket 85. The offset boom 82 is swingable in the horizontal direction by the expansion and contraction driving of the offset cylinder 83. One end of the rod 84 is attached to the boom 80, and the other end is attached to the bracket 85. The rod 84 is provided to prevent the bracket 85 from rotating and swinging with respect to the boom 80. The bracket 85 is connected to the arm 86.
An arm cylinder 87 for driving the arm 86 is supported by a bracket 85, and the rod side is attached to the arm 86. The arm 86 is swingable in the excavation / dumping direction by the expansion and contraction drive of the arm cylinder 87. This arm 86 is connected to a bucket 88. An arm 86 is provided on the bottom side of a bucket cylinder 89 for driving the bucket 88.
, And the rod side is connected to the bucket 88 via links 90a and 90b. The bucket 88 is swingable in the excavation / dumping direction by the expansion and contraction drive of the bucket cylinder 89.

【０００５】ところで、都市土木作業で用いられるオフ
セットブーム式作業機や２ピースブームを備えた油圧シ
ョベルは、作業現場が市街地であるため通行人や電柱、
建物の壁等の障害物に接触しないようにするために作業
機を車幅内に折り畳めるようにしているので、作業機を
車幅内に折り畳むときに車体や運転室に干渉しないよう
にするための、オフセットブーム式作業機や２ピースブ
ームを備えた作業機の軌跡制御、減速制御および干渉防
止制御装置に関する先行特許（実公平３−７２７６７
号、実開平３−５７５１号、特開平２−３０８０１８
号、特開平４−２５４６２５号、特開平７−１０９７４
８号）が多数出願されている。[0005] By the way, an offset boom type working machine and a hydraulic excavator equipped with a two-piece boom used in urban civil engineering work have a problem in that the work site is in an urban area, so that pedestrians, telephone poles,
The work implements are foldable within the vehicle width so that they do not come into contact with obstacles such as the walls of the building, so that when the work implements are folded within the vehicle width, they do not interfere with the vehicle body or driver's cab. Of the prior art relating to the trajectory control, deceleration control and interference prevention control device of an offset boom type working machine or a working machine equipped with a two-piece boom (Japanese Utility Model Publication No. 3-72767).
No., Japanese Utility Model Laid-Open No. 3-5751, JP-A-2-308018
JP-A-4-254625, JP-A-7-10974
No. 8) has been filed in many applications.

【０００６】[0006]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
オフセットブーム式作業機を備えた油圧ショベルにおい
ては、ブームの上げ方向または下げ方向、アームの掘削
方向またはダンプ方向およびバケットの掘削方向または
ダンプ方向の操作に加えてブームを横方向にオフセット
する４方向の複合操作が必要となり、またオフセットブ
ーム式作業機に加えて２ピースブームとしたときは、さ
らに操作が難しくなり熟練オペレータでないと運転がで
きないとの問題がある。特に、オフセットブーム式作業
機や２ピースブームを備えた油圧ショヘルにおいては、
作業機を最大リーチ付近まで伸ばして、上方掘削や水平
掘削作業、側溝掘り作業、マス掘り作業および転石等を
小割りするブレーカ作業等を行うときは、油圧シヨベル
を安定させて転倒しないようにして、しかも迅速な作業
が必要となる。このように、作業機の姿勢制御および作
業機のシリンダ速度の調整を運転者が手動操作で行うこ
とは難しいとの問題がある。However, in a conventional hydraulic excavator equipped with an offset boom type working machine, the excavating direction of the boom, the excavating direction of the arm or the dumping direction, and the excavating direction of the bucket or the dumping direction of the bucket. In addition to the operation, it is necessary to perform a combined operation in four directions to offset the boom in the horizontal direction. When a two-piece boom is used in addition to the offset boom type working machine, the operation becomes more difficult, and operation must be performed by a skilled operator. There is a problem. In particular, in hydraulic booms equipped with offset boom type working machines and two-piece booms,
Extend the work equipment to near the maximum reach, and when performing upward excavation, horizontal excavation work, trench excavation work, mass excavation work, breaker work for breaking rocks, etc., stabilize the hydraulic shovel so that it does not fall over. In addition, quick work is required. Thus, there is a problem that it is difficult for the driver to manually control the attitude of the work implement and adjust the cylinder speed of the work implement by manual operation.

【０００７】オフセットブーム式作業機や２ピースブー
ムを備えた油圧ショベルを未熟練のオペレータでも簡単
に操作できるようにする必要がある。また、前述のよう
にオフセットブーム式作業機や２ピースブームに関する
先行特許が多数出願されているが、本発明に係る作業機
の作業姿勢制御を自動的に行えるようにしたものは出願
されていない。[0007] It is necessary that an unskilled operator can easily operate a hydraulic excavator equipped with an offset boom type working machine or a two-piece boom. Further, as described above, a number of prior patents relating to the offset boom type working machine and the two-piece boom have been filed, but there has been no application for automatically controlling the working posture of the working machine according to the present invention. .

【０００８】本発明は上記従来の問題点に着目し、オフ
セットブーム式作業機や２ピースブームを備えた油圧シ
ョベルの作業機の作業姿勢制御を自動的に行うようにし
て、未熟練のオペレータでも運転操作が容易となるよう
にした油圧ショベルの作業機制御装置を提供することを
目的とする。The present invention pays attention to the above-mentioned conventional problems, and automatically controls the working posture of a working machine of an offset boom type working machine or a hydraulic shovel equipped with a two-piece boom, so that even an unskilled operator can control the working posture. An object of the present invention is to provide a working machine control device for a hydraulic shovel that facilitates a driving operation.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段および作用効果】上記目的
を達成するために、車体より順次連結される第１ブー
ム、第２ブーム、アームおよびバケットからなる作業部
材と、この作業部材を揺動させる各シリンダと、油圧ポ
ンプから吐出する圧油を前記各シリンダへ供給する各方
向切換弁とを備え、前記作業部材の作業姿勢を制御する
油圧ショベルの作業機制御装置であって、前記車体と第
１ブームとがなす第１ブーム角θ1 を検知する第１検知
手段と、第１ブームと第２ブームとがなす第２ブーム角
θ2 を検知する第２検知手段とを備え、前記第１検知手
段および第２検知手段からの信号を受けて演算し、第１
ブーム角θ1 の増加に対応して第２ブーム角θ2 を小さ
くして作業部材の先端が上下方向に直線制御するために
第２ブームシリンダを伸長駆動させるように方向切換弁
へ指令信号を出力する制御手段を備えた構成としたもの
である。上記構成によれば、第１ブームの揺動角θ1 の
増加に対応して第２ブームの揺動角θ2 を小さくするよ
うにしたので、作業部材の先端は上下方向に直線制御す
ることができる。したがって、作業機最大リーチ付近で
作業する時に、従来は手動により作業部材の先端を上下
方向に作動するので、操作が難しいものとなっていた
が、本発明によれば自動的に作業部材の先端を所定の位
置で上下に直線制御を行うことができるので、マス掘り
作業、溝掘削作業や市街地の狭い所での下方への掘削作
業時に作業機の操作が容易となり、また、作業機を水平
に最大リーチ付近まで伸ばして作業するときも、前方の
電柱や建物の壁等の障害物に接触する等の不具合は解消
される。これにより、未熟練の運転者でも操作が簡単に
行えるので作業性が向上し、オフセットブーム式作業機
や２ピースブームを備えた作業機を装着する油圧ショベ
ルとして有用である。In order to achieve the above-mentioned object, a working member consisting of a first boom, a second boom, an arm and a bucket sequentially connected from a vehicle body, and the working member are swung. A working machine control device for a hydraulic shovel, comprising: a cylinder; and a direction switching valve for supplying pressure oil discharged from a hydraulic pump to the cylinder, and controlling a working posture of the working member. A first detecting means for detecting a first boom angle θ1 formed by one boom; and a second detecting means for detecting a second boom angle θ2 formed by the first boom and the second boom. And receiving the signal from the second detecting means and calculating
The second boom angle .theta.2 is reduced in response to the increase of the boom angle .theta.1, and a command signal is output to the direction switching valve to extend and drive the second boom cylinder in order to linearly control the tip of the working member in the vertical direction. This is a configuration provided with control means. According to the above configuration, the swing angle .theta.2 of the second boom is reduced in accordance with the increase in the swing angle .theta.1 of the first boom, so that the tip of the working member can be linearly controlled in the vertical direction. . Therefore, when working near the maximum reach of the working machine, conventionally, the tip of the working member is manually operated in the vertical direction, so that the operation becomes difficult. However, according to the present invention, the tip of the working member is automatically adjusted. Can be controlled linearly up and down at a predetermined position, which makes it easier to operate the work equipment during mass excavation work, trench excavation work, and downward excavation work in narrow areas of the city. Even when the work is extended to near the maximum reach, troubles such as contact with an obstacle such as a telephone pole in front of the building or a wall of the building are eliminated. Thereby, even an unskilled driver can easily perform the operation, so that the workability is improved, and it is useful as a hydraulic excavator to which an offset boom type working machine or a working machine equipped with a two-piece boom is mounted.

【００１０】第２発明は、第１発明の構成において、前
記車体と第１ブームとがなす第１ブーム角θ1 を検知す
る第１検知手段からの信号を受けて演算し、第１ブーム
角θ1 が予め記憶されている所定値以上となったときは
第２ブーム角θ2 を大きくして作業部材の先端の刃先の
軌跡を変更して上方の作業範囲が大きくするために第２
ブームシリンダを短縮駆動させるように方向切換弁へ指
令信号を出力する制御手段を備えた構成としたものであ
る。上記構成によれば、第１発明で説明した下方への掘
削作業時には、第１ブームの揺動角θ1 の増加に対応し
て第２ブームの揺動角θ2 を小さくして作業部材を上下
方向に直線制御するようにしていたが、上方の掘削作業
等により上方の作業範囲が大きくする必要があり、第２
発明は、第１ブームの揺動角θ1 が予め記憶されている
所定値以上となったときは第２ブームの揺動角θ2 を大
きくするようにしたので、作業部材の先端の刃先の軌跡
を変更して上方の作業範囲が大きくすることができるよ
うにしてある。したがって、作業機を上方に操作して上
方掘削する作業がし易くなり未熟練の運転者でも操作が
簡単に行えるので作業性が向上し、オフセットブーム式
作業機や２ピースブームを備えた作業機を装着する油圧
ショベルとして有用である。In a second aspect based on the configuration of the first aspect, the first boom angle θ1 is calculated by receiving a signal from first detection means for detecting a first boom angle θ1 between the vehicle body and the first boom. Is larger than a predetermined value stored in advance, the second boom angle θ2 is increased to change the trajectory of the cutting edge at the tip of the working member to increase the upper working range.
The apparatus is provided with control means for outputting a command signal to the direction switching valve so as to shorten and drive the boom cylinder. According to the above configuration, during the downward excavation work described in the first invention, the swing angle θ2 of the second boom is reduced in accordance with the increase in the swing angle θ1 of the first boom, and the working member is moved in the vertical direction. However, it is necessary to enlarge the upper working range by the upper excavation work, etc.
According to the present invention, when the swing angle θ1 of the first boom is equal to or larger than a predetermined value stored in advance, the swing angle θ2 of the second boom is increased. By changing it, the upper working range can be enlarged. Therefore, it is easy to operate the working machine upward to excavate upward, and even an unskilled driver can easily perform the operation, so that the workability is improved, and the working machine including the offset boom type working machine and the two-piece boom is provided. It is useful as a hydraulic excavator to be mounted.

【００１１】第３発明は、車体より順次連結される第１
ブーム、第２ブームおよびアームからなる作業部材と、
この作業部材を揺動させる各シリンダと、油圧ポンプか
ら吐出する圧油を前記各シリンダへ供給する各方向切換
弁とを備え、前記作業部材の作業姿勢を制御する油圧シ
ョベルの作業機制御装置であって、前記車体と第１ブー
ムとがなす第１ブーム角θ1 を検知する第１検知手段
と、第１ブームと第２ブームとがなす第２ブーム角θ2
を検知する第２検知手段と、第１ブームと第２ブームと
を連結する連結点とアームを揺動する支点とを結ぶ線Ｌ
A 、および、アームを揺動する支点とアームとバケット
を連結する連結点とを結ぶ線ＬB とがなすアーム角θ4
を検知する第３検知手段とを備え、前記第１検知手段、
第２検知手段および第３検知手段からの信号を受けて、
予め記憶されている第１ブーム角θ1 およびアーム角θ
4 と第２ブーム角θ2 との関数により演算し、その演算
結果に基づいて第２ブーム角θ2 を所定の角度に制御す
るために第２ブームシリンダを伸長あるいは短縮駆動す
るように方向切換弁へ指令信号を出力する制御手段を備
えた構成としたものである。上記構成によれば、第１ブ
ーム角θ1 およびアーム角θ4 に対応して第２ブーム角
θ2 を予め記憶されている関数ｆによって、 θ2 ≦ｆ（θ1 ，θ4 ） を求める。これにより、第１ブームおよびアーム角θ1
，θ4 に対応して上方掘削するときの第２ブームは第
２ブームシリンダのストロークエンドの手前の所定位置
までしか作動しないように制御される。このため、作業
部材の先端（バケットの刃先）は最上方位置の手前で、
油圧ショベルが転倒しない作業範囲に制限される。した
がって、油圧ショベルの上方掘削作業時に誤って第２ブ
ームを上方に操作するために操作レバーをストロークエ
ンドまで操作しても、第２ブームは最上方位置の手前ま
でしか作動できないようにしたので車体が転倒すること
もなく、安全に作業が可能となる。[0011] A third aspect of the present invention is a first aspect of the present invention, wherein the first vehicle is connected sequentially from the vehicle body.
A working member comprising a boom, a second boom and an arm,
A working machine control device for a hydraulic shovel, comprising: a cylinder that swings the working member; and a direction switching valve that supplies pressure oil discharged from a hydraulic pump to the cylinder, and controls a working posture of the working member. A first detecting means for detecting a first boom angle θ1 formed by the vehicle body and the first boom; a second boom angle θ2 formed by the first boom and the second boom.
Detecting means for detecting the position, a line L connecting a connecting point connecting the first boom and the second boom and a fulcrum for swinging the arm.
A, and an arm angle θ4 formed by a line LB connecting a fulcrum for swinging the arm and a connection point for connecting the arm and the bucket.
And a third detecting means for detecting the first, the first detecting means,
Receiving signals from the second detection means and the third detection means,
First stored boom angle θ1 and arm angle θ
4 and a function of the second boom angle θ2, and based on the calculation result, the direction switching valve is operated to extend or shorten the second boom cylinder in order to control the second boom angle θ2 to a predetermined angle. It has a configuration provided with control means for outputting a command signal. According to the above configuration, the second boom angle .theta.2 corresponding to the first boom angle .theta.1 and the arm angle .theta.4 is determined by the function f stored in advance as .theta.2.ltoreq.f (.theta.1, .theta.4). As a result, the first boom and the arm angle θ1
, Θ4, the second boom is controlled so as to operate only up to a predetermined position before the stroke end of the second boom cylinder. For this reason, the tip of the working member (the cutting edge of the bucket) is just before the uppermost position,
It is limited to a working range where the excavator does not fall. Therefore, even if the operation lever is operated to the stroke end to erroneously operate the second boom upward during the excavation work of the hydraulic excavator, the second boom can be operated only up to the uppermost position. Can safely work without falling over.

【００１２】第４発明は、車体より順次連結される第１
ブームと第２ブームからなる作業部材と、この作業部材
を揺動させる各シリンダと、油圧ポンプから吐出する圧
油を前記各シリンダへ供給する各方向切換弁とを備え、
前記第１ブームシリンダ速度を制御する油圧ショベルの
作業機制御装置であって、前記第１ブームと第２ブーム
とがなす第２ブーム角θ2 を検知する検知手段を備え、
この検知手段からの信号を受けて、予め記憶されている
第２ブーム角θ2 と前記第１ブームシリンダ速度との関
数により演算し、その演算結果に基づいて第２ブーム角
θ2 に対応する第１ブームシリンダ速度とするために前
記油圧ポンプから吐出される圧油の流量を調整するよう
に方向切換弁へ指令信号を出力する制御手段を備えた構
成としたものである。上記構成によれば、従来は第１ブ
ーム角および第２ブーム角が小さいときも大きいときも
各シリンダ速度は一定となっており、これらの複合操作
時に第２ブーム角が小さいときは作業速度が遅いとの問
題があったが、本発明により第２ブーム角θ2 に対応し
て第１ブームシリンダ速度を調整するようにした。した
がって、２ピースブーム備えた作業機を複合操作時に第
１ブームと第２ブームの作業速度がマッチングして作業
性が向上する。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a vehicle control system comprising:
A work member including a boom and a second boom, each cylinder for swinging the work member, and each direction switching valve for supplying pressure oil discharged from a hydraulic pump to each cylinder,
A work machine control device for a hydraulic shovel that controls the speed of the first boom cylinder, comprising a detection unit that detects a second boom angle θ2 formed by the first boom and the second boom,
In response to the signal from the detecting means, the signal is calculated by a function of the second boom angle .theta.2 stored in advance and the first boom cylinder speed, and the first boom angle .theta.2 corresponding to the second boom angle .theta. The apparatus is provided with control means for outputting a command signal to the direction switching valve so as to adjust the flow rate of the pressure oil discharged from the hydraulic pump in order to achieve the boom cylinder speed. According to the above configuration, conventionally, the cylinder speed is constant both when the first boom angle and the second boom angle are small and large, and when the second boom angle is small during the combined operation, the working speed is reduced. Although there was a problem of being slow, the first boom cylinder speed was adjusted according to the second boom angle θ2 according to the present invention. Therefore, the working speed of the first boom and the second boom are matched during the combined operation of the working machine equipped with the two-piece boom, so that the workability is improved.

【００１３】第５発明は、車体より順次連結される第１
ブーム、第２ブームおよびアームからなる作業部材と、
この作業部材を揺動させる各シリンダと、油圧ポンプか
ら吐出する圧油を前記各シリンダへ供給する各方向切換
弁とを備え、前記作業部材の作業姿勢を制御する油圧シ
ョベルの作業機制御装置であって、前記車体と第１ブー
ムとがなす第１ブーム角θ1 を検知する第１検知手段
と、第１ブームと第２ブームとがなす第２ブーム角θ2
を検知する第２検知手段と、第１ブームと第２ブームと
を連結する連結点とアームを揺動する支点とを結ぶ線Ｌ
A 、および、アームを揺動する支点とアームとバケット
を連結する連結点とを結ぶ線ＬB とがなすアーム角θ4
を検知する第３検知手段とを備え、前記第１検知手段、
第２検知手段および第３検知手段からの信号を受けて演
算し、その演算により求められるアームトップ位置ｅが
侵入禁止区域の所定位置に達したときは前記第１ブー
ム、第２ブームおよびアームの各シリンダを停止するよ
うに各方向切換弁へ指令信号を出力する制御手段を備え
た構成としたものである。上記構成によれば、従来は上
方掘削作業するときに第１ブーム、第２ブームおよびア
ームの各シリンダをストロークエンドまで操作すると、
第１ブーム、第２ブームおよびアームが最上昇位置とな
ると、車体にショックがあって不安定となり転倒する危
険があったが、本発明によりアームトップ位置ｅが侵入
禁止区域の所定位置に達したときは、第１ブーム、第２
ブームおよびアームの各シリンダを停止するようにし
た。したがって、車体が不安定となることはなく、安全
に作業することができる。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a vehicle control system comprising:
A working member comprising a boom, a second boom and an arm,
A working machine control device for a hydraulic shovel, comprising: a cylinder that swings the working member; and a direction switching valve that supplies pressure oil discharged from a hydraulic pump to the cylinder, and controls a working posture of the working member. A first detecting means for detecting a first boom angle θ1 formed by the vehicle body and the first boom; a second boom angle θ2 formed by the first boom and the second boom.
Detecting means for detecting the position, a line L connecting a connecting point connecting the first boom and the second boom and a fulcrum for swinging the arm.
A, and an arm angle θ4 formed by a line LB connecting a fulcrum for swinging the arm and a connection point for connecting the arm and the bucket.
And a third detecting means for detecting the first, the first detecting means,
A signal is received from the second detection means and the third detection means, and a calculation is performed. When the arm top position e obtained by the calculation reaches a predetermined position in the intrusion prohibited area, the first boom, the second boom, and the arm The apparatus is provided with control means for outputting a command signal to each direction switching valve so as to stop each cylinder. According to the above configuration, conventionally, when each cylinder of the first boom, the second boom, and the arm is operated to the stroke end when performing the upward excavation work,
When the first boom, the second boom and the arm were at the highest position, there was a danger of the vehicle body being shocked and becoming unstable due to instability, but according to the present invention, the arm top position e reached the predetermined position in the entry prohibited area. When the first boom, the second
The boom and arm cylinders were stopped. Therefore, the vehicle body can be operated safely without becoming unstable.

【００１４】[0014]

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係る油圧ショベ
ルの作業機制御装置の一実施例を図面を参照して説明す
る。油圧ショベルのオフセットブーム式作業機について
図２３、図２４により説明する。尚、本発明はオフセッ
トブーム式作業機や２ピースブームを備えた作業機に適
用される。一実施例として図２３のオフセットブーム式
作業機により説明するが、この図２３，図２４に示すオ
フセットブーム１１に変えて図３０に示す固定の作業リ
ンクにしたものでも良い。先ず、図２３に示す油圧ショ
ベル１の下部走行体２は図示しない走行モータにより走
行自在となっている。この下部走行体２の上部にはスイ
ングサークル４を介して図示しない旋回モータにより旋
回可能な上部旋回体３（以下、車体３と言う。）を装着
している。次に、オフセットブーム式作業機について説
明する。第１ブーム５の一端は車体３に取着されてい
る。この第１ブーム５を駆動する第１ブームシリンダ６
のボトム側は車体３に取着し、ロッド側は第１ブーム５
の上端部に取着している。第１ブーム５は第１ブームシ
リンダ６の伸縮駆動により上下揺動自在となっている。
第１ブーム５は第２ブーム７と連結している。この第２
ブーム７を駆動する第２ブームシリンダ８のボトム側は
第１ブーム５に取着し、ロッド側は第２ブーム７の端部
に取着している。第２ブーム７は第２ブームシリンダ８
の伸縮駆動により上下揺動自在となっている。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing a hydraulic shovel working machine control apparatus according to an embodiment of the present invention. An offset boom type working machine of a hydraulic shovel will be described with reference to FIGS. The present invention is applied to an offset boom type working machine and a working machine equipped with a two-piece boom. As an embodiment, an offset boom type working machine shown in FIG. 23 will be described. However, instead of the offset boom 11 shown in FIGS. 23 and 24, a fixed working link shown in FIG. 30 may be used. First, the lower traveling body 2 of the hydraulic shovel 1 shown in FIG. 23 is freely movable by a traveling motor (not shown). An upper revolving unit 3 (hereinafter, referred to as a vehicle body 3) that can be turned by a turning motor (not shown) via a swing circle 4 is mounted on an upper portion of the lower traveling unit 2. Next, the offset boom type working machine will be described. One end of the first boom 5 is attached to the vehicle body 3. A first boom cylinder 6 for driving the first boom 5
The bottom side is attached to the vehicle body 3 and the rod side is the first boom 5
It is attached to the upper end. The first boom 5 is vertically swingable by the expansion and contraction drive of the first boom cylinder 6.
The first boom 5 is connected to the second boom 7. This second
The bottom side of the second boom cylinder 8 that drives the boom 7 is attached to the first boom 5, and the rod side is attached to the end of the second boom 7. The second boom 7 is a second boom cylinder 8
It can swing up and down by the expansion and contraction drive of.

【００１５】図２３のＡ視図を図２４により説明する。
オフセットブーム１１の一端は第２ブーム７と連結し、
他端はブラケット９と連結している。このオフセットブ
ーム１１を駆動するオフセットシリンダ１０のボトム側
は第２ブーム７に取着し、ロッド側はブラケット９に取
着している。オフセットブーム１１はオフセットシリン
ダ１０の伸縮駆動により横方向に揺動自在となってい
る。ロッド１１ａの一端は第２ブーム７に取着し、他端
はブラケット９に取着している。このロッド１１ａは第
２ブーム７に対してブラケット９が回転、揺動させない
ために配設しているものである。図２４に示すブラケッ
ト９はアーム１２と連結している。このアーム１２を駆
動するアームシリンダ１３はブラケット９に支承され、
ロッドはアーム１２に取着している。図２３に示すアー
ム１２はアームシリンダ１３の伸縮駆動により掘削・ダ
ンプ方向に揺動自在となっている。前記オフセットブー
ム１１がオフセットしないとき、あるいは、横方向に揺
動してオフセット角（θ3 ）が０°以上となっても、前
記ロッド１１ａによりブラケット９に連結されるアーム
１２の作業姿勢は変わらないようにしてある。これによ
り、オフセットブーム１１がオフセットしたとき、ある
いは、オフセットしないときでもアーム１２は掘削・ダ
ンプ方向に揺動自在となっている。このアーム１２はバ
ケット１４と連結している。バケット１４を駆動するバ
ケットシリンダ１５のボトム側はアーム１２に取着し、
ロッド側はリンク１５ａ，リンク１５ｂを介してバケッ
ト１４と連結している。バケット１４はバケットシリン
ダ１５の伸縮駆動により掘削・ダンプ方向に揺動自在と
なっている。図２３に示す１７は第１ブーム角センサ、
１８は第２ブーム角センサ、１９はアーム角センサ、図
２４に示す１６はオフセット角センサである。FIG. 24 is a perspective view of FIG.
One end of the offset boom 11 is connected to the second boom 7,
The other end is connected to the bracket 9. The bottom side of the offset cylinder 10 that drives the offset boom 11 is attached to the second boom 7, and the rod side is attached to the bracket 9. The offset boom 11 is swingable in the lateral direction by the expansion and contraction drive of the offset cylinder 10. One end of the rod 11 a is attached to the second boom 7, and the other end is attached to the bracket 9. The rod 11a is provided to prevent the bracket 9 from rotating and swinging with respect to the second boom 7. The bracket 9 shown in FIG. An arm cylinder 13 for driving the arm 12 is supported by the bracket 9,
The rod is attached to the arm 12. The arm 12 shown in FIG. 23 is swingable in the excavation / dump direction by the expansion and contraction drive of the arm cylinder 13. When the offset boom 11 is not offset, or when the offset angle (θ3) becomes 0 ° or more by swinging laterally, the working posture of the arm 12 connected to the bracket 9 by the rod 11a does not change. It is like that. Accordingly, the arm 12 can swing in the excavation / dumping direction even when the offset boom 11 is offset or not offset. This arm 12 is connected to a bucket 14. The bottom side of the bucket cylinder 15 that drives the bucket 14 is attached to the arm 12,
The rod side is connected to the bucket 14 via links 15a and 15b. The bucket 14 is swingable in the excavation / dumping direction by the expansion and contraction drive of the bucket cylinder 15. 23 is a first boom angle sensor, shown in FIG.
18 is a second boom angle sensor, 19 is an arm angle sensor, and 16 shown in FIG. 24 is an offset angle sensor.

【００１６】次に、本発明に係る油圧ショベルの作業機
制御装置に関連するオフセットブーム式作業機の自動制
御については出願人は、先に特願平８−１９５７３７
号、特願平８−２０６３７２号にて出願しており、オフ
セットブーム式作業機の各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の座標図に
ついて図２５，図２６により簡単に説明する。図２３，
図２４に示すオフセットブーム式作業機の各軸Ｘ，Ｙ，
Ｚ方向の座標図について図２５により説明する。第１ブ
ーム５は原点０を中心としてＸ−Ｙ方向に揺動する。そ
の揺動角はθ1であり、原点０とａ点を結ぶ距離Ｌ1 が
第１ブーム５の長さである。第２ブーム７はａ点を中心
としてＸ−Ｙ方向に揺動する。この第２ブーム７は距離
Ｌ22, Ｌ21によりａ点とｂ点を結んでおり、ａ点から延
長するａ1 点との線分ａ，ａ1 と線分ａ1 ，ｂとのなす
角θ2 が揺動角である。オフセットブーム１１はｂ点を
中心としてＺ方向に揺動する。その揺動角はθ3 であ
り、ｂ点とｃ点を結ぶ距離Ｌ3 がオフセットブーム１１
の長さである。ブラケット９はｃ点とｄ点を結ぶ距離Ｌ
4 を有する。アーム１２はブラケット９を介してｄ点を
中心としてＸ−Ｙ方向に揺動する。その揺動角はθ４
（角ｃｄｅ）であり、ｄ点とｅ点を結ぶ距離Ｌ5 がアー
ム12の長さである。このｄ点から垂直におろした線ｆと
線分ｄｅとのなす角γ（以下、アーム対地角γと言
う。）がアーム１２の作業姿勢である。このように３軸
に揺動するオフセットブーム式作業機は原点０から第１
ブーム５，第２ブーム７，オフセットブーム１１および
アーム１２を順次作動させて、アーム１２の先端ｅ点を
位置決めするものである。この座標図にはバケットは固
定状態にあるものとして表していない。このアーム１２
の先端ｅ点の位置決め、およびアーム対地角γを設定す
るようにすれば、自動的に作業姿勢が制御できる。ま
た、図２６に示すように、オフセットブーム１１をｂ点
を中心としてオフセット作動させたときは点線で示すよ
うになる。このオフセットブーム１１の先端ｃ点がｃ1
点にオフセット作動し、ブラケット９のｄ点がｄ1 点
に、アーム１２の先端ｅ点がｅ1 点に、それぞれＺ方向
に移動するこのオフセット機構により、第２ブーム７、
ブラケット９およびアーム１２はＸ軸に対して平行とな
る。このオフセットブーム式作業機の作動によりアーム
１２の先端ｅ点がｅ1 点に直線制御するようになってい
る。このように、オフセットブーム式作業機は各部のθ
1 〜θ4 を計算することによりアーム１２の先端ｅ点が
求められるようになっている。Next, regarding the automatic control of an offset boom type working machine related to the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention, the applicant has previously described Japanese Patent Application No. 8-195737.
And Japanese Patent Application No. 8-206372, a coordinate diagram of each axis X, Y, and Z of the offset boom type working machine will be briefly described with reference to FIGS. FIG.
Each axis X, Y, of the offset boom type working machine shown in FIG.
A coordinate diagram in the Z direction will be described with reference to FIG. The first boom 5 swings around the origin 0 in the XY directions. The swing angle is θ1, and the distance L1 connecting the origin 0 and the point a is the length of the first boom 5. The second boom 7 swings around the point a in the XY directions. The second boom 7 connects the points a and b by the distances L22 and L21, and the angle θ2 between the line segments a and a1 extending from the point a1 and the line segments a1 and b is the swing angle. It is. The offset boom 11 swings about the point b in the Z direction. The swing angle is θ3, and the distance L3 connecting the points b and c is equal to the offset boom 11.
Is the length of The bracket 9 is a distance L connecting the points c and d.
With 4. The arm 12 swings about the point d via the bracket 9 in the X-Y direction. The swing angle is θ4
(Angle cde), and the distance L5 connecting the points d and e is the length of the arm 12. The angle γ (hereinafter referred to as “arm-to-ground angle γ”) formed by the line f and the line segment de perpendicularly drawn from the point d is the working posture of the arm 12. In this way, the offset boom type working machine that swings about three axes moves from the origin 0 to the first
The boom 5, the second boom 7, the offset boom 11, and the arm 12 are sequentially operated to position the distal end point e of the arm 12. In this coordinate diagram, the bucket is not shown as being in a fixed state. This arm 12
By setting the position of the point e at the tip and setting the arm-to-ground angle γ, the working posture can be automatically controlled. Further, as shown in FIG. 26, when the offset boom 11 is operated to perform an offset operation around the point b, the result is indicated by a dotted line. The point c of the tip of the offset boom 11 is c1
With this offset mechanism, which operates in the Z direction, the point d of the bracket 9 moves to the point d1, the point e of the tip of the arm 12 moves to the point e1, and the second boom 7,
The bracket 9 and the arm 12 are parallel to the X axis. By the operation of the offset boom type working machine, the point e of the tip of the arm 12 is linearly controlled to the point e1. As described above, the offset boom type working machine has θ
By calculating 1 to .theta.4, the point e at the tip of the arm 12 can be obtained.

【００１７】図２５，図２６のオフセットブーム式作業
機の各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の各ポイントの座標、アーム対
地角γの関数式について、図２９により説明する。第１
ブーム５フート（原点０）はＸ0 ＝０，Ｙ0 ＝０，Ｚ0
＝０である。 (1) 第１ブーム５のトップ（ａ点）の各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方
向の座標は、 Ｘ1 ＝Ｌ1 ×Cos θ1 ……（１） Ｙ1 ＝Ｌ1 ×Sin θ1 ……（２） Ｚ1 ＝０ (2) 第２ブーム７のトップ（ｂ点）の各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方
向の座標は、 Ｘ2 ＝Ｘ1 ＋Ｌ22×Sin(θ1 ＋θ2)−Ｌ21×Cos(θ1 ＋θ2) ……（３） Ｙ2 ＝Ｙ1 −Ｌ22×Cos(θ1 ＋θ2)−Ｌ21×Sin(θ1 ＋θ2 ）……（４） Ｚ2 ＝０ (3) オフセットブーム１１のトップ（ｃ点）各軸Ｘ，
Ｙ，Ｚ方向の座標は、 Ｘ3 ＝Ｘ2 −Ｌ3 Cos θ3 ×Cos(θ1 ＋θ2) ……（５） Ｙ3 ＝Ｙ2 −Ｌ3 Cos θ3 ×Sin(θ1 ＋θ2) ……（６） Ｚ3 ＝Ｌ3 ×Sin θ3 ……（７） (4) ブラケット９のトップ（ｄ点）各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方向
の座標は、 Ｘ4 ＝Ｘ3 −Ｌ4 ×Cos(θ1 ＋θ2) ……（８） Ｙ4 ＝Ｙ3 −Ｌ4 ×Sin(θ1 ＋θ2) ……（９） Ｚ4 ＝Ｚ3 (5) アーム１２のトップ（ｅ点）各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の
座標は、 Ｘ5 ＝Ｘ4 ＋Ｌ5 ×Cos(θ1 ＋θ2 ＋θ4) ……（１０） Ｙ5 ＝Ｙ4 ＋Ｌ5 ×Sin(θ1 ＋θ2 ＋θ4) ……（１１） Ｚ5 ＝Ｚ3 (6) アーム対地角γは、 γ＝θ1 ＋θ2 ＋θ4 −２７０° ……（１２） 上記の（１）〜（１２）式によりオフセットブーム式作
業機の各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の各ポイントの座標、アーム
対地角γが求められる。前記各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の各ポ
イントの座標およびアーム対地角γの関数式は図２７，
図２８に示す制御手段３０に記憶されている。この制御
手段３０には、オフセットブーム式作業機の第１ブーム
５の長さＬ1，第２ブーム７の長さＬ21, Ｌ22, オフセ
ットブーム１１の長さＬ3 ，ブラケット９の長さＬ4 ，
アーム１２の長さＬ5 が記憶されている。これらのＬ1
〜Ｌ5 と、図２７，図２８に示す第１，第２ブーム角セ
ンサ１７，１８，アーム角センサ１９，オフセット角セ
ンサ１６で検出される角度θ1,θ2,θ3,θ4 とから各軸
Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の各ポイントの座標が演算される。The coordinates of each point in the X, Y, and Z directions of the offset boom type working machine shown in FIGS. 25 and 26 and the function formula of the arm-to-ground angle γ will be described with reference to FIG. First
Boom 5 foot (origin 0) is X0 = 0, Y0 = 0, Z0
= 0. (1) The coordinates of the top (point a) of the first boom 5 in the X, Y, and Z directions are as follows: X1 = L1 × Cos θ1 (1) Y1 = L1 × Sin θ1 (2) Z1 = 0 (2) The coordinates of the top (point b) of the second boom 7 in the X, Y, and Z directions are as follows: X2 = X1 + L22 × Sin (θ1 + θ2) −L21 × Cos (θ1 + θ2) (3) Y2 = Y1−L22 × Cos (θ1 + θ2) −L21 × Sin (θ1 + θ2) (4) Z2 = 0 (3) Each axis X,
The coordinates in the Y and Z directions are as follows: X3 = X2−L3 Cos θ3 × Cos (θ1 + θ2) (5) (7) (4) The coordinates of the top (point d) of the bracket 9 in the X, Y and Z directions are as follows: X4 = X3−L4 × Cos (θ1 + θ2) (8) Y4 = Y3−L4 × Sin (θ1 + θ2) (9) Z4 = Z3 (5) The top (point e) of the arm 12 The coordinates in the X, Y, and Z directions are as follows: X5 = X4 + L5 × Cos (θ1 + θ2 + θ4) 10) Y5 = Y4 + L5.times.Sin (.theta.1 + .theta.2 + .theta.4) (11) Z5 = Z3 (6) The arm-to-ground angle .gamma. Is: .gamma. =. Theta.1 + .theta.2 + .theta.4 -270.degree. The coordinates of each point in each of the X, Y, and Z directions of the offset boom type working machine and the arm-to-ground angle γ are obtained by the equation (12). The coordinates of each point in each of the axes X, Y, and Z and the functional expression of the arm-to-ground angle γ are shown in FIG.
This is stored in the control means 30 shown in FIG. The control means 30 includes a length L1 of the first boom 5, a length L21, L22 of the second boom 7, a length L3 of the offset boom 11, a length L4 of the bracket 9, and a length L4 of the offset boom type working machine.
The length L5 of the arm 12 is stored. These L1
L5 and angles θ1, θ2, θ3, θ4 detected by the first and second boom angle sensors 17, 18, the arm angle sensor 19, and the offset angle sensor 16 shown in FIGS. The coordinates of each point in the Y and Z directions are calculated.

【００１８】次に、本発明に係る油圧ショベルの作業機
制御装置の制御回路について、図２７，図２８により説
明する。図２７は２ピースブームを備えた作業機の制御
回路を示し、図２８は、図２７にオフセットブームシリ
ンダ、オフセット用方向切換弁およびオフセット角セン
サが追加したものである。先ず、図２７に示す、エンジ
ン２０により駆動される可変容量型油圧ポンプ２１（以
下、油圧ポンプ２１と言う。）を備えている。この油圧
ポンプ２１は管路２２から分岐する管路２２ａを介して
第１ブーム用方向切換弁２３と接続している。この油圧
ポンプ２１は管路２２から分岐する管路２２ｂを介して
第２ブーム用方向切換弁２４と接続している。油圧ポン
プ２１は管路２２から分岐する管路２２ｄを介してアー
ム用方向切換弁２６と接続している。また、油圧ポンプ
２１は管路２２を介してバケット用方向切換弁２７と接
続している。前記第１ブーム方向切換弁２３は管路２３
ｃ，２３ｄを介して第１ブームシリンダ６と接続してい
る。前記第２ブーム用方向切換弁２４は管路２４ｃ，２
４ｄを介して第２ブームシリンダ８と接続している。前
記アーム用方向切換弁２６は管路２６ｃ，２６ｄを介し
てアームシリンダ１３と接続している。前記バケット用
方向切換弁２７は管路２７ｃ，２７ｄを介してバケット
シリンダ１５と接続している。Next, a control circuit of the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described with reference to FIGS. 27 and 28. FIG. 27 shows a control circuit of a working machine having a two-piece boom, and FIG. 28 shows a configuration in which an offset boom cylinder, an offset direction switching valve, and an offset angle sensor are added to FIG. First, a variable displacement hydraulic pump 21 (hereinafter, referred to as a hydraulic pump 21) driven by the engine 20 shown in FIG. 27 is provided. The hydraulic pump 21 is connected to a first boom direction switching valve 23 via a pipe 22a branched from the pipe 22. The hydraulic pump 21 is connected to a second boom direction switching valve 24 via a pipe 22b branched from the pipe 22. The hydraulic pump 21 is connected to the arm direction switching valve 26 via a pipe 22 d branched from the pipe 22. The hydraulic pump 21 is connected to a bucket direction switching valve 27 via a pipe 22. The first boom directional control valve 23 includes a pipe 23
It is connected to the first boom cylinder 6 via c and 23d. The second boom directional control valve 24 is connected to the pipelines 24c, 2c.
It is connected to the second boom cylinder 8 via 4d. The arm directional control valve 26 is connected to the arm cylinder 13 via conduits 26c and 26d. The bucket direction switching valve 27 is connected to the bucket cylinder 15 via pipes 27c and 27d.

【００１９】図２７に示す第１ブーム５の揺動角を検出
する第１ブーム角センサ１７（以下、第１検出手段１７
と言う。），第２ブーム７の揺動角を検出する第２ブー
ム角センサ１８（以下、第２検出手段１８と言う。），
アーム１２の揺動角を検出するアーム角センサ１９（以
下、第３検出手段１９と言う。）で検出された信号は制
御装置３０に入力している。前記作業部材の操作を自動
に切換える自動切換スイッチ３１は制御手段３０と接続
している。図２５，図２６に示す、第１ブーム５の長さ
Ｌ1,第２ブーム７の長さＬ21, Ｌ22, オフセットブーム
１１の長さＬ3 、ブラケット９の長さＬ4,アーム１２の
長さＬ5 を予め制御手段３０に記憶するようにしてあ
る。また、例えば作業機の形態をオフセットブーム１１
のみ取外して、２ピースブームの作業機としたときは第
１ブーム５の長さＬ1,第２ブーム７の長さＬ21, Ｌ22,
ブラケット９の長さＬ4,アーム１２の長さＬ5 等を設定
器３２により制御手段３０に入力するようになってい
る。A first boom angle sensor 17 for detecting the swing angle of the first boom 5 shown in FIG.
Say ), A second boom angle sensor 18 for detecting the swing angle of the second boom 7 (hereinafter, referred to as a second detecting means 18),
A signal detected by an arm angle sensor 19 that detects the swing angle of the arm 12 (hereinafter, referred to as third detecting means 19) is input to the control device 30. An automatic change-over switch 31 for automatically switching the operation of the working member is connected to the control means 30. The length L1 of the first boom 5, the length L21, L22 of the second boom 7, the length L3 of the offset boom 11, the length L4 of the bracket 9, and the length L5 of the arm 12 shown in FIGS. It is stored in the control means 30 in advance. Further, for example, the form of the working machine is changed to the offset boom 11.
When only the two-piece boom working machine is detached, the first boom 5 has a length L1, the second boom 7 has a length L21, L22,
The length L4 of the bracket 9 and the length L5 of the arm 12 are input to the control means 30 by the setting device 32.

【００２０】次に、図２７に示す、自動切換スイッチ３
１をＯＦＦの状態で、作業部材の操作を手動により行う
ときの操作手段について説明する。ポテンショメータ３
６は電気式操作手段３５の操作変位に対応する電圧信号
ＶA を発生し、この電圧信号ＶA は制御手段３０に出力
する。この制御手段３０はポテンショメータ３６から入
力される信号ＶA に基づき前記各方向切換弁２３，２
４，２６，２７のうちのいずれかを作動するための指令
信号ｉ01〜ｉ08を演算し、これらの信号ｉ01〜ｉ08は制
御手段３０内の増幅器によって増幅された後、指令信号
ｉ01〜ｉ08が各方向切換弁２３，２４，２６，２７の各
操作部２３ａ，２３ｂ，２４ａ，２４ｂ，２６ａ，２６
ｂ，２７ａ，２７ｂに入力される。Next, the automatic changeover switch 3 shown in FIG.
The operation means when the operation of the work member is manually performed in the state where 1 is OFF will be described. Potentiometer 3
6 generates a voltage signal VA corresponding to the operation displacement of the electric operation means 35, and outputs this voltage signal VA to the control means 30. The control means 30 controls the directional control valves 23, 2 based on the signal VA input from the potentiometer 36.
Command signals i01 to i08 for operating any one of the control signals i01 to i08 are amplified by an amplifier in the control means 30. Operating parts 23a, 23b, 24a, 24b, 26a, 26 of the directional control valves 23, 24, 26, 27
b, 27a and 27b.

【００２１】次に図２８の制御回路について説明する。
図２８は、図２７の構成に加えてオフセットシリンダ１
０、オフセットブーム用方向切換弁２５およびオフセッ
ト角センサ１６を追加したものである。図２７と同一符
号を付したものは同一構成であり説明は省略する。油圧
ポンプ２１は管路２２から分岐する管路２２ｃを介して
オフセットブーム用方向切換弁２５と接続している。オ
フセットブーム用方向切換弁２５は管路２５ｃ，２５ｄ
を介してオフセットシリンダ１０と接続している。オフ
セット角センサ１６で検出された信号は制御手段３０に
入力している。本発明に係る油圧ショベルの作業機制御
装置は、図２７に示すように、第１ブーム、第２ブーム
を有する２ピースブームを備えた作業機、あるいは、図
２８に示す第１ブーム、第２ブームおよびオフセットブ
ームを有するオフセット式作業機に適用されるものであ
る。Next, the control circuit of FIG. 28 will be described.
FIG. 28 shows an offset cylinder 1 in addition to the configuration of FIG.
0, an offset boom direction switching valve 25 and an offset angle sensor 16 are added. Those denoted by the same reference numerals as in FIG. 27 have the same configuration, and description thereof will be omitted. The hydraulic pump 21 is connected to an offset boom direction switching valve 25 via a pipe 22c branched from the pipe 22. The direction switching valve 25 for the offset boom is connected to the pipelines 25c and 25d.
And is connected to the offset cylinder 10 via the. The signal detected by the offset angle sensor 16 is input to the control means 30. As shown in FIG. 27, the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention includes a working machine provided with a two-piece boom having a first boom and a second boom, or a first boom and a second boom shown in FIG. The present invention is applied to a boom and an offset type working machine having an offset boom.

【００２２】以下に、本発明に係る油圧ショベルの作業
機制御装置の第１実施例を図１乃至図３，図６を参照し
て説明する。尚、作業機制御の基本回路は図２７，図２
８で説明したものと同じであり、詳細の説明は省略す
る。先ず、図１に示す第１ブーム角を検知する第１検知
手段１７、および第２ブーム角を検知する検知手段１８
からの信号は制御手段３０Ａに入力されている。自動切
換スイッチ３１がＯＦＦの状態で、手動操作により電気
式操作手段３５を操作して第２ブーム用方向切換弁２４
の切換え操作が可能となっている。ポテンショメータ３
６は電気式操作手段３５の操作変位に対応する電圧信号
ＶA を発生し、この電圧信号ＶA は制御手段３０Ａに出
力する。この制御手段３０Ａはポテンショメータ３６か
ら入力される信号ＶA に基づき指令信号ｉ03, またはｉ
04が出力される。Hereinafter, a first embodiment of a working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described with reference to FIGS. The basic circuit for controlling the working machine is shown in FIGS.
8, and the detailed description is omitted. First, first detecting means 17 for detecting the first boom angle shown in FIG. 1 and detecting means 18 for detecting the second boom angle
Is input to the control means 30A. When the automatic change-over switch 31 is OFF, the electric operation means 35 is manually operated to operate the second boom directional control valve 24.
Can be switched. Potentiometer 3
6 generates a voltage signal VA corresponding to the operation displacement of the electric operation means 35, and outputs this voltage signal VA to the control means 30A. The control means 30A receives a command signal i03 or i based on a signal VA input from the potentiometer 36.
04 is output.

【００２３】図６に示す作業機のＸ，Ｙ軸の座標図につ
いて説明する。曲線ａは作業機の最大リーチでの作業部
材の先端の軌跡を示す。曲線ｂは作業機の最大リーチで
のアームトップ（バケットとアームとの連結ピン部）の
軌跡を示す。曲線ｃは車両が安定して作業ができる転倒
限界を示すアームトップの軌跡を示す。本願発明は作業
部材の先端を直線ｇと曲線ｄに沿って制御させるように
なっている。作業部材の先端を直線ｇに沿って制御させ
ることにより、マス掘り作業、溝掘削作業および前方に
電柱や建物の壁等の障害物があるときに有用である。後
述する作業部材の先端を直線ｇに沿って制御（θ2 ≦ｆ
（θ1)）を用いて作業部材の先端を上方に持ち上げると
曲線ｆの軌跡となり上方の作業範囲が狭くなるので、こ
のときは後述する作業部材の先端を曲線ｄの軌跡となる
ように制御するようになっている。A description will be given of a coordinate diagram of the X and Y axes of the working machine shown in FIG. The curve a shows the trajectory of the tip of the working member at the maximum reach of the working machine. A curve b indicates the locus of the arm top (the connection pin portion between the bucket and the arm) at the maximum reach of the work machine. Curve c indicates the trajectory of the arm top indicating the overturn limit at which the vehicle can work stably. In the present invention, the tip of the working member is controlled along the straight line g and the curve d. Controlling the tip of the work member along the straight line g is useful when mass excavation work, trench excavation work, and obstacles such as telephone poles and building walls are ahead. The tip of a working member described later is controlled along a straight line g (θ2 ≦ f
When the tip of the working member is lifted upward using (θ1)), the locus of the curve f is formed and the working range above is narrowed. In this case, the tip of the working member described later is controlled so as to have the locus of the curve d. It has become.

【００２４】次に、図１の作動について説明する。第１
ブーム５，および第２ブーム７を同時に操作したとき
に、制御手段３０Ａは第１ブーム揺動角θ1 と第２ブー
ム揺動角θ2 とは予め定められた関数、θ2 ≦ｆ（θ1)
を有し、第１ブームの揺動角θ1 の増加に対応して第２
ブームの揺動角θ2 を小さくするための指令信号ｉ03を
出力するようになっている。このため、制御手段３０Ａ
からの指令信号ｉ03が第２ブーム用方向切換弁２４の操
作部２４ａに作用し、同弁２４をａ位置に切換わり、油
圧ポンプ２１から吐出する圧油は管路２２から管路２４
ｃを介して第２ブームシリンダ８のボトム室に流入す
る。これにより、第２ブームシリンダ８が伸長駆動し
て、図６の座標図に示すように、作業部材の先端（バケ
ット１４）はＡ点とＢ点を結ぶ直線ｇに沿って制御され
るようになっている。したがって、オフセット式作業機
や２ピースブームを備えた作業機を最大リーチ付近で作
業する時に、従来は手動により作業部材の先端を上下方
向に作動するので、操作が難しいものとなっていたが、
本発明の第１実施例によれば自動的に作業部材の先端を
所定の位置で上下に直線制御を行うことができるので、
マス掘り作業、溝掘削作業や市街地の狭い所での下方へ
の掘削作業時に作業機の操作が容易となり、また、作業
機を水平に最大リーチ付近まで伸ばして作業するとき
も、前方の電柱や建物の壁等の障害物に接触する等の不
具合は解消される。これにより、未熟練の運転者でも操
作が簡単に行えるので作業性が向上し、オフセットブー
ム式作業機や２ピースブームを備えた作業機を装着する
油圧ショベルとして有用である。Next, the operation of FIG. 1 will be described. First
When the boom 5 and the second boom 7 are simultaneously operated, the control means 30A determines that the first boom swing angle θ1 and the second boom swing angle θ2 are a predetermined function, θ2 ≦ f (θ1).
, The second corresponding to the increase in the swing angle θ1 of the first boom.
A command signal i03 for reducing the swing angle θ2 of the boom is output. Therefore, the control means 30A
From the hydraulic pump 21 to the operating position 24a of the second boom direction switching valve 24, the valve 24 is switched to the position a.
The fluid flows into the bottom chamber of the second boom cylinder 8 through c. As a result, the second boom cylinder 8 is driven to extend, and the tip (bucket 14) of the working member is controlled along the straight line g connecting the points A and B as shown in the coordinate diagram of FIG. Has become. Therefore, when working an offset type working machine or a working machine equipped with a two-piece boom near the maximum reach, conventionally, the tip of the working member is manually operated in the vertical direction, so that it has been difficult to operate.
According to the first embodiment of the present invention, the tip of the working member can be automatically linearly controlled up and down at a predetermined position.
It is easy to operate the work equipment during mass excavation work, trench excavation work, and downward excavation work in a narrow area of the city.Also, when working with the work equipment extended horizontally to near the maximum reach, the power pole in front of the Problems such as contact with obstacles such as building walls are eliminated. Thereby, even an unskilled driver can easily perform the operation, so that the workability is improved, and it is useful as a hydraulic excavator to which an offset boom type working machine or a working machine equipped with a two-piece boom is mounted.

【００２５】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装
置の第１の制御フローチャートを図２に基づいて説明す
る。Ｓ１にて自動切換スイッチ３１のオンかを判定して
おり、ＮＯのときはＳ１に戻り、ＹＥＳのときは、Ｓ２
にて第１ブーム角θ1,第２ブーム角θ2 を検出する。Ｓ
３にてθ2 ≦ｆ（θ1 ）かを判定しており、ＹＥＳのと
きはＳ１に戻り、ＮＯのときはＳ４にてθ2 を小さくす
るための方向切換弁２４の制御電流値ｉ03を求める。こ
の場合θ1 の増加に対応してθ2 を小さくする予め定め
られた関数に応じて制御電流値ｉ03が求められるように
なっている。制御電流値ｉ03はＳ５にて図１に示す制御
手段３０Ａから第２ブーム用方向切換弁２４の操作部２
４ａへ指令出力する。Ｓ６にて自動切換スイッチ３１の
オンかを判定しており、ＹＥＳのときはＳ２に戻り、Ｎ
Ｏのときはエンドとなる。A first control flowchart of the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described with reference to FIG. At S1, it is determined whether the automatic change-over switch 31 is on. If NO, the process returns to S1, and if YES, S2
Detects the first boom angle θ1 and the second boom angle θ2. S
In step 3, it is determined whether θ2 ≦ f (θ1). If YES, the process returns to S1, and if NO, the control current value i03 of the direction switching valve 24 for reducing θ2 is determined in S4 in S4. In this case, the control current value i03 is determined according to a predetermined function for decreasing θ2 in response to the increase in θ1. In step S5, the control current value i03 is changed from the control means 30A shown in FIG.
4a. In S6, it is determined whether or not the automatic changeover switch 31 is on. If YES, the process returns to S2, and N
When it is O, the end is reached.

【００２６】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装
置の第２の制御フローチャートを図３に基づいて説明す
る。Ｓ１０にて自動切換スイッチ３１のオンかを判定し
ており、ＮＯのときはＳ１０に戻り、ＹＥＳのときは、
Ｓ１１にて第１ブーム角θ1,第２ブーム角θ2 を検出す
る。Ｓ１２にてθ2 ≦ｆ（θ1 ）かを判定しており、Ｙ
ＥＳのときはＳ１に戻り、ＮＯのときはＳ１３にてθ1
から計算する限界角θ2aとθ2 との偏差、 Δθ2 ＝θ2 −ｆ（θ1 ） を求める。Ｓ１４にて目標角速度ｄθ2 ／ｄｔ（＝ｆA
( Δθ2)）を求める。Ｓ１５にて第２ブーム用方向切換
弁２４の開口量Ｃ2 は、目標角速度ｄθ2 ／ｄｔ, 制御
手段３０Ａに記憶されている所定関数ｆB により、 Ｃ2 ＝ｆB （ｄθ2 ／ｄｔ） を求める。Ｓ１６にてθ2 を小さくするための方向切換
弁２４の制御電流値ｉ03を求める。この場合θ1 の増加
に対応してθ2 を小さくする予め定められた関数に応じ
て制御電流値ｉ03が求められるようになっている。制御
電流値ｉ03はＳ１７にて図１に示す制御手段３０Ａから
第２ブーム用方向切換弁２４の操作部２４ａへ指令出力
する。Ｓ１８にて自動切換スイッチ３１のオンかを判定
しており、ＹＥＳのときはＳ１１に戻り、ＮＯのときは
エンドとなる。A second control flowchart of the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described with reference to FIG. In S10, it is determined whether the automatic change-over switch 31 is on. If NO, the process returns to S10, and if YES,
In S11, the first boom angle θ1 and the second boom angle θ2 are detected. In S12, it is determined whether θ2 ≦ f (θ1), and Y
If ES, the process returns to S1, and if NO, θ1 in S13.
The deviation between the limit angles θ2a and θ2, calculated from the following equation, Δθ2 = θ2−f (θ1) is obtained. At S14, the target angular velocity dθ2 / dt (= fA
(Δθ2)). In step S15, the opening amount C2 of the second boom directional control valve 24 is calculated as C2 = fB (dθ2 / dt) from the target angular velocity dθ2 / dt and the predetermined function fB stored in the control means 30A. In S16, a control current value i03 of the directional control valve 24 for reducing θ2 is obtained. In this case, the control current value i03 is determined according to a predetermined function for decreasing θ2 in response to the increase in θ1. The control current value i03 is output as a command from the control means 30A shown in FIG. 1 to the operation section 24a of the second boom directional switching valve 24 in S17. In S18, it is determined whether the automatic change-over switch 31 is on. If YES, the process returns to S11, and if NO, the process ends.

【００２７】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装
置の第２実施例を図４乃至図６，尚、作業機制御の基本
回路は図２７，図２８で説明したものと同じであり、詳
細の説明は省略する。図４に示す第１ブーム角を検知す
る第１検知手段１７、および第２ブーム角を検知する検
知手段１８からの信号は制御手段３０Ｂに入力されてい
る。次に、図４の作動について説明する。第１ブーム
５，および第２ブーム７を同時に操作したときに、制御
手段３０Ｂは第１ブーム揺動角θ1 と第２ブーム揺動角
θ2 とは予め定められた関数、θ2 ＝ｆ（θ1)を有し、
前記第１実施例では第１ブームの揺動角θ1 の増加に対
応して第２ブームの揺動角θ2 を小さくして作業部材を
上下方向に直線制御するようにしていたが、上方の掘削
作業等を行うときは、上方の作業範囲が大きくする必要
があり、第２実施例では、第１ブームの揺動角θ1 が予
め記憶されている所定値以上となったときは第２ブーム
の揺動角θ2 を大きくするための指令信号ｉ04を出力す
るようになっている。このため、制御手段３０Ｂからの
指令信号ｉ04が第２ブーム用方向切換弁２４の操作部２
４b に作用し、同弁２４をb 位置に切換わり、油圧ポン
プ２１から吐出する圧油は管路２２から管路２４ｄを介
して第２ブームシリンダ８のヘッド室に流入する。これ
により、第２ブームシリンダ８が短縮駆動して、図６の
座標図に示すように、作業部材の先端（バケット１４）
は曲線ｄに沿って制御されるようになっている。したが
って、作業部材の先端の軌跡を変更して上方の作業範囲
が大きくなり、作業機を上方に操作して上方掘削する作
業がし易くなり未熟練の運転者でも操作が簡単に行える
ので作業性が向上し、オフセットブーム式作業機や２ピ
ースブームを備えた作業機を装着する油圧ショベルとし
て有用である。FIGS. 4 to 6 show a second embodiment of a working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention. The basic circuit for controlling the working machine is the same as that described with reference to FIGS. 27 and 28. Is omitted. Signals from the first detection means 17 for detecting the first boom angle and the detection means 18 for detecting the second boom angle shown in FIG. 4 are input to the control means 30B. Next, the operation of FIG. 4 will be described. When the first boom 5 and the second boom 7 are operated at the same time, the control means 30B determines that the first boom swing angle θ1 and the second boom swing angle θ2 are predetermined functions, θ2 = f (θ1) Has,
In the first embodiment, the swing angle .theta.2 of the second boom is decreased to correspond to the increase of the swing angle .theta.1 of the first boom so that the working member is controlled linearly in the vertical direction. When performing work or the like, it is necessary to increase the upper working range. In the second embodiment, when the swing angle θ1 of the first boom becomes equal to or larger than a predetermined value stored in advance, the second boom is moved. A command signal i04 for increasing the swing angle θ2 is output. For this reason, the command signal i04 from the control means 30B is transmitted to the operating section 2 of the second boom directional control valve 24.
4b, the valve 24 is switched to the position b, and the pressure oil discharged from the hydraulic pump 21 flows into the head chamber of the second boom cylinder 8 from the pipe 22 via the pipe 24d. As a result, the second boom cylinder 8 is shortened and driven, and as shown in the coordinate diagram of FIG.
Is controlled along the curve d. Therefore, the upper working range is increased by changing the trajectory of the tip of the working member, and it is easy to operate the working machine upward to excavate upward, and even an unskilled driver can easily perform the operation. This is useful as a hydraulic excavator to which an offset boom type working machine or a working machine equipped with a two-piece boom is mounted.

【００２８】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装
置の第３の制御フローチャートを図５に基づいて説明す
る。Ｓ２０にて自動切換スイッチ３１のオンかを判定し
ており、ＮＯのときはＳ２０に戻り、ＹＥＳのときは、
Ｓ２１にて第１ブーム角θ1,第２ブーム角θ2 を検出す
る。Ｓ２２にてθ2 ＝ｆ（θ1 ）かを判定しており、Ｙ
ＥＳのときはＳ２０に戻り、ＮＯのときはＳ２３にてθ
2 を大きくするための方向切換弁２４の制御電流値ｉ04
を求める。この場合θ1 が予め記憶されている所定値以
上となったときはθ2 を大きくする制御電流値ｉ04が求
められるようになっている。制御電流値ｉ04はＳ２４に
て図４に示す制御手段３０Ｂから第２ブーム用方向切換
弁２４の操作部２４ｂへ指令出力する。Ｓ２５にて自動
切換スイッチ３１のオンかを判定しており、ＹＥＳのと
きはＳ２１に戻り、ＮＯのときはエンドとなる。A third control flowchart of the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described with reference to FIG. In S20, it is determined whether the automatic change-over switch 31 is on. If NO, the process returns to S20, and if YES,
In S21, the first boom angle θ1 and the second boom angle θ2 are detected. In S22, it is determined whether θ2 = f (θ1), and Y
In the case of ES, the process returns to S20, and in the case of NO, θ is determined in S23.
2 to increase the control current value i04 of the directional control valve 24.
Ask for. In this case, when .theta.1 exceeds a predetermined value stored in advance, a control current value i04 for increasing .theta.2 is obtained. The control current value i04 is output as a command from the control means 30B shown in FIG. 4 to the operation section 24b of the second boom direction switching valve 24 in S24. In S25, it is determined whether the automatic change-over switch 31 is on. If YES, the process returns to S21, and if NO, the process ends.

【００２９】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装
置の第３実施例を図７乃至図９により説明する。尚、作
業機制御の基本回路は図２７，図２８で説明したものと
同じであり、詳細の説明は省略する。図７に示す第１ブ
ーム角を検知する第１検知手段１７、第２ブーム角を検
知する第２検知手段１８、およびアーム角を検知する第
３検知手段１９からの信号は制御手段３０Ｃに入力され
ている。次に、図７の作動について説明する。第１ブー
ム５，第２ブーム７，およびアーム１２を同時に操作し
たときに、制御手段３０Ｃは第１ブーム揺動角θ1 ，第
２ブーム揺動角θ2 およびアーム揺動角θ4 とは、予め
定められた関数、θ2 ≦ｆ（θ1 ・θ4 ）を有し、第１
ブーム５およびアーム１２の揺動角θ1，θ4 に対応し
て上方掘削作業するときの第２ブーム７は第２ブームシ
リンダ８のストロークエンドの手前の所定位置までしか
作動しないように制御される。これにより、第２ブーム
シリンダ８は、図９の座標図に示すように、アーム１２
が２点鎖線で示す位置まで作動すると車両が不安定とな
っていたものを、本発明の第３実施例によれば、アーム
１２は実線のＡ部の位置で作動停止するようになってい
る。したがって、油圧ショベルの上方掘削作業時に誤っ
て第２ブームを上方に操作するために操作レバーをスト
ロークエンドまで操作しても、第２ブームは最上方位置
の手前までしか作動できないようにしたので車体が転倒
することもなく、未熟練の運転者でも操作が簡単に行え
るので安全性が向上し、オフセットブーム式作業機や２
ピースブームを備えた作業機を装着する油圧ショベルと
して有用である。A third embodiment of the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described with reference to FIGS. The basic circuit for controlling the working machine is the same as that described with reference to FIGS. 27 and 28, and a detailed description thereof will be omitted. Signals from the first detector 17 for detecting the first boom angle, the second detector 18 for detecting the second boom angle, and the third detector 19 for detecting the arm angle shown in FIG. 7 are input to the control unit 30C. Have been. Next, the operation of FIG. 7 will be described. When the first boom 5, the second boom 7, and the arm 12 are simultaneously operated, the control means 30C determines the first boom swing angle θ1, the second boom swing angle θ2, and the arm swing angle θ4 in advance. Has the function, θ2 ≦ f (θ1 · θ4),
The second boom 7 during the upward excavation operation corresponding to the swing angles θ1 and θ4 of the boom 5 and the arm 12 is controlled so as to operate only up to a predetermined position before the stroke end of the second boom cylinder 8. This allows the second boom cylinder 8 to move the arm 12 as shown in the coordinate diagram of FIG.
The arm 12 stops at the position indicated by the solid line A, according to the third embodiment of the present invention. . Therefore, even if the operation lever is operated to the stroke end to erroneously operate the second boom upward during the excavation work of the hydraulic excavator, the second boom can be operated only up to the uppermost position. Can be operated easily even by an unskilled driver without falling over, improving safety, and providing an offset boom type
It is useful as a hydraulic excavator to which a work machine equipped with a piece boom is mounted.

【００３０】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装
置の第４の制御フローチャートを図８に基づいて説明す
る。Ｓ３０にて自動切換スイッチ３１のオンかを判定し
ており、ＮＯのときはＳ３０に戻り、ＹＥＳのときは、
Ｓ３１にて第１ブーム角θ1,第２ブーム角θ2,アーム角
θ4 を検出する。Ｓ３２にてθ2 ≦ｆ（θ1 , θ4 ）か
を判定しており、ＹＥＳのときはＳ３０に戻り、ＮＯの
ときはＳ３３にてθ1 ，θ4 から計算する限界角θ2aと
θ2 との偏差、 Δθ2 ＝θ2 −ｆ（θ1,θ4 ） を求める。Ｓ３４にて目標角速度ｄθ2 ／ｄｔ（＝ｆA
( Δθ2)）を求める。Ｓ３５にて第２ブーム用方向切換
弁２４の開口量Ｃ2 は、目標角速度ｄθ2 ／ｄｔ, 制御
手段３０Ａに記憶されている所定関数ｆB により、 Ｃ2 ＝ｆB （ｄθ2 ／ｄｔ） を求める。Ｓ３６にてθ2 を小さくするための方向切換
弁２４の制御電流値ｉ03を求める。この場合θ1,θ4 の
増加に対応してθ2 を小さくする予め定められた関数に
応じて制御電流値ｉ03が求められるようになっている。
制御電流値ｉ03はＳ３７にて図７に示す制御手段３０Ｃ
から第２ブーム用方向切換弁２４の操作部２４ａへ指令
出力する。Ｓ３８にて自動切換スイッチ３１のオンかを
判定しており、ＹＥＳのときはＳ３１に戻り、ＮＯのと
きはエンドとなる。A fourth control flowchart of the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described with reference to FIG. In S30, it is determined whether or not the automatic change-over switch 31 is ON. If NO, the process returns to S30, and if YES,
In S31, the first boom angle θ1, the second boom angle θ2, and the arm angle θ4 are detected. In S32, it is determined whether θ2 ≦ f (θ1, θ4). If YES, the process returns to S30. If NO, the deviation between the limit angles θ2a and θ2 calculated from θ1 and θ4 in S33, Δθ2 = θ2−f (θ1, θ4) is obtained. At S34, the target angular velocity dθ2 / dt (= fA
(Δθ2)). In step S35, the opening amount C2 of the second boom directional control valve 24 is calculated as C2 = fB (dθ2 / dt) from the target angular velocity dθ2 / dt and the predetermined function fB stored in the control means 30A. In S36, a control current value i03 of the directional control valve 24 for reducing θ2 is obtained. In this case, the control current value i03 is determined according to a predetermined function for decreasing θ2 in response to the increase in θ1 and θ4.
The control current value i03 is determined by the control means 30C shown in FIG.
To the operating section 24a of the second boom direction switching valve 24. In S38, it is determined whether the automatic change-over switch 31 is on. If YES, the process returns to S31, and if NO, the process ends.

【００３１】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装
置の第４実施例を図１０，図１１により説明する。尚、
作業機制御の基本回路は図２７，図２８で説明したもの
と同じであり、詳細の説明は省略する。図１０に示す第
２ブーム角θ2 を検知する第２検知手段１８からの信号
は制御手段３０ｄに入力されている。次に、図１０の作
動について説明する。第１ブーム５，第２ブーム７を同
時に操作したときに、予め記憶されている第２ブーム角
θ2 と前記第１ブームシリンダ速度Ｖ1 との関数、Ｖ1
＝ｆ（θ2 ）を有し、第２ブーム角θ2 に対応する第１
ブームシリンダ速度Ｖ1 とするために、油圧ポンプ２１
から吐出される圧油の流量を調整するように第１ブーム
用方向切換弁２３へ指令信号ｉ01またはｉ02を出力する
制御するようになっている。したがって、従来は第１ブ
ームおよび第２ブームの揺動角が小さいときも大きいと
きも各シリンダ速度は一定となっており、これらの複合
操作時に第２ブームの揺動角が小さいときは作業速度が
遅いとの問題があったが、本発明により第２ブームの揺
動角θ2 に対応して第１ブームシリンダ速度Ｖ1 を調整
するようにしたので、２ピースブーム備えた作業機の複
合操作時に第１ブームと第２ブームの作業速度がマッチ
ングして作業性が向上する。A fourth embodiment of the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described with reference to FIGS. still,
The basic circuit of work machine control is the same as that described with reference to FIGS. 27 and 28, and a detailed description thereof will be omitted. A signal from the second detecting means 18 for detecting the second boom angle θ2 shown in FIG. 10 is input to the control means 30d. Next, the operation of FIG. 10 will be described. When the first boom 5 and the second boom 7 are operated at the same time, a function of the previously stored second boom angle θ2 and the first boom cylinder speed V1, V1
= F (θ2) and the first boom angle θ2
To achieve the boom cylinder speed V1, the hydraulic pump 21
Is controlled to output the command signal i01 or i02 to the first boom direction switching valve 23 so as to adjust the flow rate of the pressure oil discharged from the first boom. Therefore, conventionally, when the swing angle of the first boom and the second boom is small and large, each cylinder speed is constant. When the swing angle of the second boom is small during these combined operations, the working speed is reduced. However, according to the present invention, the first boom cylinder speed V1 is adjusted in accordance with the swing angle θ2 of the second boom. The work speeds of the first boom and the second boom are matched to improve workability.

【００３２】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装
置の第５の制御フローチャートを図１１に基づいて説明
する。Ｓ４０にて自動切換スイッチ３１のオンかを判定
しており、ＮＯのときはＳ４０に戻り、ＹＥＳのとき
は、Ｓ４１にて第２ブーム角θ2 を検出する。Ｓ４２に
て所定の関数に基づいてθ2 に対応する第１ブームシリ
ンダ速度Ｖ1 、 Ｖ1 ＝ｆ（θ2 ） を求める。Ｓ４３にて第１ブーム用方向切換弁２３の開
口量Ｃ1 は、制御手段３０ｄに記憶されている所定関数
ｆA により、 Ｃ1 ＝ｆA （Ｖ1 ） を求める。Ｓ４４にて第１ブーム用方向切換弁２３の制
御電流値ｉ01, ｉ02、 ｉ01（ｉ02）＝ｆB(Ｃ1) を求める。制御電流値ｉ01, ｉ02はＳ４５にて図１０に
示す制御手段３０ｄから第１ブーム用方向切換弁２３の
操作部２３ａ、または操作部２３ｂへ指令出力する。Ｓ
４６にて自動切換スイッチ３１のオンかを判定してお
り、ＹＥＳのときはＳ４１に戻り、ＮＯのときはエンド
となる。A fifth control flowchart of the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described with reference to FIG. In S40, it is determined whether the automatic change-over switch 31 is on. If NO, the process returns to S40, and if YES, the second boom angle θ2 is detected in S41. In S42, the first boom cylinder speeds V1 and V1 = f (.theta.2) corresponding to .theta.2 are obtained based on a predetermined function. In S43, the opening amount C1 of the first boom directional control valve 23 is obtained by the following equation: C1 = fA (V1) using a predetermined function fA stored in the control means 30d. At S44, control current values i01, i02, i01 (i02) = fB (C1) of the first boom directional control valve 23 are obtained. The control current values i01 and i02 are output as a command from the control means 30d shown in FIG. 10 to the operation unit 23a or the operation unit 23b of the first boom direction switching valve 23 in S45. S
It is determined at 46 whether or not the automatic change-over switch 31 is on. If YES, the process returns to S41, and if NO, the process ends.

【００３３】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装
置の第５実施例を図１２乃至図１５（ａ），（ｂ）によ
り説明する。第５実施例は、第４実施例の図１０，図１
１で説明した、第２ブーム角θ2 に対応して第１ブーム
シリンダの速度Ｖ1 を速く、あるいは、遅くするものと
同じであるが、制御手段の制御回路の構成が異なるもの
である。尚、作業機制御の基本回路は図２７，図２８で
説明したものと同じであり、それを参照して説明する。
第２ブーム角θ2 を検知する第２検知手段１８からの信
号θ2 は制御手段５０の演算部５３に入力されている。
また、この演算部５３に図示しない第１ブーム角θ1 を
検知する第１検知手段１７からの信号θ1 と第２ブーム
角θ2 を検知する第２検知手段１８からの信号θ2 とを
入力して演算する例については後述する。第２ブームシ
リンダ８へ圧油を供給する第２ブーム用方向切換弁２４
を切換える操作手段４５のレバー角度Ｓは制御手段５０
の第１関数設定部５１に入力される。この第１関数設定
部５１はレバー角度Ｓに対応してレバー電圧Ｖを第２関
数設定部５２に出力する。この第２関数設定部５２はレ
バー電圧Ｖに対応して流量指令値ＱD を演算部５３に出
力する。A fifth embodiment of the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described with reference to FIGS. 12 to 15A and 15B. The fifth embodiment is similar to the fourth embodiment shown in FIGS.
1, the speed V1 of the first boom cylinder is increased or decreased corresponding to the second boom angle .theta.2, but the configuration of the control circuit of the control means is different. The basic circuit for controlling the working machine is the same as that described with reference to FIGS. 27 and 28, and the description will be made with reference to it.
The signal .theta.2 from the second detecting means 18 for detecting the second boom angle .theta.2 is inputted to the calculating section 53 of the control means 50.
Further, a signal θ1 from the first detecting means 17 for detecting the first boom angle θ1 (not shown) and a signal θ2 from the second detecting means 18 for detecting the second boom angle θ2 are input to the calculating section 53 for calculation. An example will be described later. Second boom directional control valve 24 for supplying pressure oil to second boom cylinder 8
The lever angle S of the operating unit 45 for switching
Is input to the first function setting unit 51. The first function setting section 51 outputs the lever voltage V to the second function setting section 52 corresponding to the lever angle S. The second function setting section 52 outputs a flow rate command value QD to the calculation section 53 in accordance with the lever voltage V.

【００３４】ここで、演算部５３には、例えば、図１
３，図１４，図１５（ａ），（ｂ）に示す関数関係が予
め記憶されている。この図１３は、第２ブーム角θ2 と
係数Ｋとの関係を説明する図であり、第２ブーム角θ2
がｍｉｎのときは係数１、θ2 がｍａｘのときは係数
０．７となる直線Ａに表す関係となっている。したがっ
て、前記演算部５３で第２ブーム角θ2 と流量指令値Ｑ
D が入力されて、実流量指令値ＱR 、 ＱR ＝Ｋ×ＱD が演算される。Here, for example, FIG.
3, the functional relationships shown in FIGS. 14, 15A and 15B are stored in advance. FIG. 13 is a diagram for explaining the relationship between the second boom angle θ2 and the coefficient K.
Is a relationship represented by a straight line A having a coefficient of 1 when min is min and a coefficient of 0.7 when θ2 is max. Therefore, the second boom angle θ2 and the flow command value Q
D is input and the actual flow rate command value QR, QR = K × QD is calculated.

【００３５】また、図１４は、第２ブーム角θ2 と最大
流量指令値ＱD ｍａｘとの関係を説明する図であり、第
２ブーム角θ2 がｍｉｎのときに、最大流量指令値ＱD
ｍａｘ（ａ点）に、θ2 がｍａｘのときに、０．７×Ｑ
D ｍａｘ（ｂ点）となる直線Ｂに表す関係となってい
る。したがって、演算部５３に第２ブーム角θ2 と流量
指令値ＱD が入力されて、実流量指令値ＱR 、ＱR ＝θ
2 ｍｉｎ（ＱD ｍａｘ) 、またはＱR ＝θ2 ｍａｘ
（０．７×ＱD ｍａｘ) が演算される。FIG. 14 is a diagram for explaining the relationship between the second boom angle θ2 and the maximum flow rate command value QDmax. When the second boom angle θ2 is min, the maximum flow rate command value QD
When θ2 is max at point (point a), 0.7 × Q
The relationship is represented by a straight line B serving as D max (point b). Therefore, the second boom angle .theta.2 and the flow rate command value QD are input to the calculating section 53, and the actual flow rate command values QR, QR = .theta.
2 min (QD max) or QR = θ2 max
(0.7 × QD max) is calculated.

【００３６】さらに、第１ブーム角θ1,第２ブーム角θ
2 を演算部５３に入力して実流量指令値ＱR を演算する
例について説明する。図１５（ａ）は、第１ブーム角θ
1 と係数Ｋθ1 との関係を説明する図である。第１ブー
ム角θ1 がｍｉｎとｍａｘとの中間の角度のときに、係
数Ｋθ1 は１．０（ｃ点）であり、θ1 がｍａｘのとき
に、係数Ｋθ1 は０．７（ｄ点）となる曲線Ｄに表す関
係となっている。図１５（ｂ）は、第２ブーム角θ2 の
ときに、係数Ｋθ2 は１．０（ｅ点）であり、θ2 がｍ
ａｘのときに、係数Ｋθ2 は０．７（ｆ点）となる直線
Ｅに表す関係となっている。したがって、演算部５３に
第１ブーム角θ1 ，第２ブーム角θ2 ，流量指令値ＱD
が入力されて、実流量指令値ＱR 、 ＱR ＝Ｋθ1 ×Ｋθ2 ×ＱD が演算される。このような、図１３，図１４，または、
図１５（ａ），（ｂ）に示す関数を有し、演算部５３で
演算された実流量指令値ＱR が第３関数設定部５４に出
力される。この第３関数設定部５４は第２ブーム角θ2
がｍｉｎ、またはｍａｘのときの流量指令値ＱD と実流
量指令値ＱR の関係を説明する図である。この第３関数
設定部５４は第２ブーム角θ2 ｍｉｎに対応する実流量
指令値ＱR と第２ブーム角θ2 ｍａｘに対応する実流量
指令値ＱR を第４関数設定部５５に出力する。第４関数
設定部５５は第２ブーム角θ2 ｍｉｎのときの実流量指
令値ＱR （θ2 ｍｉｎ）に対応する制御電流値ｉ2 ，θ
2 ｍａｘのときの実流量指令値ＱR （θ2 ｍａｘ）に対
応する制御電流値ｉ1 を第１ブーム用方向切換弁２３へ
出力する。これにより、第２ブーム角θ2 ｍｉｎのとき
は、第１ブームシリンダ６の速度を速くするために第１
ブーム用方向切換弁２３の開口量を大きくする制御電流
値ｉ2 を指令出力する。θ2 ｍａｘのときは、第１ブー
ムシリンダ６の速度を遅くするために第１ブーム用方向
切換弁２３の開口量を小さくする制御電流値ｉ1 を指令
出力するようになっている。Further, the first boom angle θ1, the second boom angle θ
An example of calculating the actual flow rate command value QR by inputting 2 to the calculation unit 53 will be described. FIG. 15A shows the first boom angle θ.
FIG. 3 is a diagram for explaining a relationship between 1 and a coefficient Kθ1. When the first boom angle θ1 is an intermediate angle between min and max, the coefficient Kθ1 is 1.0 (point c), and when θ1 is max, the coefficient Kθ1 is 0.7 (point d). The relationship is represented by a curve D. FIG. 15B shows that at the second boom angle θ2, the coefficient Kθ2 is 1.0 (point e) and θ2 is m
At the time of ax, the coefficient Kθ2 has a relationship represented by a straight line E at 0.7 (point f). Therefore, the first boom angle θ1, the second boom angle θ2, the flow command value QD
Is input, and the actual flow rate command value QR, QR = Kθ1 × Kθ2 × QD is calculated. FIG. 13, FIG. 14, or
The actual flow rate command value QR having the functions shown in FIGS. 15A and 15B and calculated by the calculation unit 53 is output to the third function setting unit 54. The third function setting unit 54 sets the second boom angle θ2
FIG. 8 is a diagram for explaining the relationship between the flow command value QD and the actual flow command value QR when the value is min or max. The third function setting section 54 outputs the actual flow rate command value QR corresponding to the second boom angle θ2 min and the actual flow rate command value QR corresponding to the second boom angle θ2 max to the fourth function setting section 55. The fourth function setting unit 55 controls the control current values i2, θ corresponding to the actual flow rate command value QR (θ2 min) at the second boom angle θ2 min.
A control current value i1 corresponding to the actual flow rate command value QR (θ2 max) at 2 max is output to the first boom directional control valve 23. Thus, at the time of the second boom angle θ2 min, the first boom cylinder 6 is moved in order to increase the speed.
The control current value i2 for increasing the opening amount of the boom direction switching valve 23 is output as a command. When θ2 max, the control current value i1 for decreasing the opening amount of the first boom directional control valve 23 is output in order to reduce the speed of the first boom cylinder 6.

【００３７】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装
置の第６実施例を図１６，図１７により説明する。第６
実施例は、第４実施例の構成に変えて、操作レバーを油
圧パイロット式に変更し、手動で操作レバーを操作する
ときは、そのパイロット圧により図示しない第１ブーム
用方向切換弁を切換え、自動で制御するときは制御手段
６０から第１ブーム用方向切換弁へ指令信号が出力され
るものである。この第１ブーム用方向切換弁の操作部
は、操作レバーからパイロット圧を受ける操作部と制御
手段６０からの指令信号を受ける操作部を有する。尚、
作業機制御の基本回路は図２７，図２８で説明したもの
と同じであり、それを参照して説明する。第２ブーム角
θ2 を検知する第２検知手段１８からの信号θ2 は制御
手段６０の演算部６２に入力されている。油圧パイロッ
ト式操作手段４５Ａから出力されるパイロット圧ＰA は
レバー角度Ｓに変換して制御手段６０の第１関数設定部
６１に入力される。この第１関数設定部６１はレバー角
度Ｓに対応する油圧パイロット圧Ｐｉを第２設定部６３
に出力する。演算部６２には、図１７に示す関数関係が
予め記憶されている。この図１７は、第２ブーム角θ2
と方向切換弁出力圧ＰｉE との関係を説明する図であ
り、第２ブーム角θ2 がｍｉｎからｍａｘまでの間は直
線Ｆに表す関係となっている。この演算部６２は第２ブ
ーム角θ2 に対応する方向切換弁出力圧ＰｉE を第２設
定部６３に出力する。第２設定部６３は第２ブーム角θ
2 がｍｉｎ、またはｍａｘのときの油圧パイロット圧Ｐ
ｉと方向切換弁出力圧ＰｉE の関係を説明する図であ
る。この第２関数設定部６３は第２ブーム角θ2 ｍｉ
ｎ、またはθ2 ｍａｘに対応する方向切換弁出力圧Ｐｉ
E を第３関数設定部６４に出力する。第３関数設定部６
４は第２ブーム角θ2 ｍｉｎのときの方向切換弁出力圧
ＰｉE （θ2 ｍｉｎ）に対応する制御電流値ｉ2 ，θ2
ｍａｘのときの方向切換弁出力圧ＰｉE （θ2ｍａｘ）
に対応する制御電流値ｉ1 を第１ブーム用方向切換弁２
３へ出力する。これにより、第２ブーム角θ2 ｍｉｎの
ときは、第１ブームシリンダ６の速度を速くするために
第１ブーム用方向切換弁２３の開口量を大きくする制御
電流値ｉ2 を指令出力する。θ2 ｍａｘのときは、第１
ブームシリンダ６の速度を遅くするために第１ブーム用
方向切換弁２３の開口量を小さくする制御電流値ｉ1 を
指令出力するようになっている。A sixth embodiment of the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described with reference to FIGS. Sixth
In this embodiment, instead of the configuration of the fourth embodiment, the operation lever is changed to a hydraulic pilot type, and when the operation lever is manually operated, the first boom direction switching valve (not shown) is switched by the pilot pressure. When performing automatic control, a command signal is output from the control means 60 to the first boom directional control valve. The operation part of the first boom directional control valve has an operation part that receives a pilot pressure from an operation lever and an operation part that receives a command signal from the control means 60. still,
The basic circuit of work machine control is the same as that described with reference to FIGS. 27 and 28, and will be described with reference to FIG. The signal .theta.2 from the second detecting means 18 for detecting the second boom angle .theta.2 is inputted to the calculating part 62 of the control means 60. The pilot pressure PA output from the hydraulic pilot type operation means 45A is converted into a lever angle S and input to the first function setting section 61 of the control means 60. The first function setting section 61 sets the hydraulic pilot pressure Pi corresponding to the lever angle S to the second setting section 63.
Output to The arithmetic unit 62 stores the functional relationships shown in FIG. 17 in advance. FIG. 17 shows the second boom angle θ2
FIG. 5 is a diagram for explaining the relationship between the second boom angle θ2 and the direction switching valve output pressure PiE. The calculation unit 62 outputs the direction switching valve output pressure PiE corresponding to the second boom angle θ2 to the second setting unit 63. The second setting unit 63 sets the second boom angle θ
Hydraulic pilot pressure P when 2 is min or max
It is a figure explaining the relation between i and direction switching valve output pressure PiE. The second function setting unit 63 sets the second boom angle θ2 mi
directional valve output pressure Pi corresponding to n or θ2 max
E is output to the third function setting unit 64. Third function setting unit 6
4 is a control current value i2, θ2 corresponding to the direction switching valve output pressure PiE (θ2 min) at the second boom angle θ2 min.
Direction switching valve output pressure PiE at max (θ2max)
The control current value i1 corresponding to the first boom directional control valve 2
Output to 3. Thus, when the second boom angle is θ2 min, a control current value i2 for increasing the opening amount of the first boom directional control valve 23 in order to increase the speed of the first boom cylinder 6 is output as a command. When θ2 max, the first
In order to reduce the speed of the boom cylinder 6, a control current value i1 for reducing the opening amount of the first boom directional control valve 23 is output as a command.

【００３８】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装
置の第７実施例を図１８乃至図２２により説明する。先
ず、図１８は、第７実施例の作業機制御回路を示し、図
２７，図２８と基本回路は同じであり、詳細の説明は省
略する。図２２の座標図は作業部材の先端を上方に操作
して作業する状態を示している。図のＡ部の１点鎖線に
示す作業姿勢となると車両が不安定となるので、アーム
１２のトップ（アーム１２とバケット１４の連結ピン
部）ｅ点が、斜線部の位置Ｙ＝ｆ（Ｘ）に達したとき
は、第１ブームシリンダ６，第２ブームシリンダ８，お
よびアームシリンダ１３の作動を停止するものである。
図２０は、Ｘ軸とＹ軸上のアームトップポイントｅ点と
アームトップが侵入禁止区域Ｙ＝ｆ（Ｘ）との関係を説
明する図である。Ｘａ，Ｙａの座標から演算されるアー
ムトップポイントｅ点と侵入禁止区域のｆ（Ｘａ）点と
の差ΔＹを求められる。図２１は、第１ブーム、第２ブ
ームおよびアームの各方向切換弁２３，２４，２６への
制御電流ｉは、ＺｔからΔｔ時間の間に下げて指令出力
を停止するようになっている。図２１のように制御電流
ｉを制御することにより各方向切換弁２３，２４，２６
は急激に中立位置に戻らないのでショツク等が防止され
る。A seventh embodiment of the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described with reference to FIGS. First, FIG. 18 shows a working machine control circuit according to the seventh embodiment. The basic circuits are the same as those in FIGS. 27 and 28, and a detailed description thereof will be omitted. The coordinate diagram of FIG. 22 shows a state in which the work is performed by operating the tip of the work member upward. Since the vehicle becomes unstable when the working posture shown by the dashed line in section A of the figure is reached, the point e of the top of the arm 12 (the connecting pin portion between the arm 12 and the bucket 14) is positioned at the position Y = f (X ), The operations of the first boom cylinder 6, the second boom cylinder 8, and the arm cylinder 13 are stopped.
FIG. 20 is a diagram illustrating the relationship between the point e on the arm top point on the X axis and the Y axis and the arm top entry prohibited area Y = f (X). The difference ΔY between the point e of the arm top point calculated from the coordinates of Xa and Ya and the point f (Xa) of the entry prohibited area is obtained. In FIG. 21, the control current i to each of the directional control valves 23, 24, 26 of the first boom, the second boom, and the arm is reduced from Zt to the time Δt to stop the command output. By controlling the control current i as shown in FIG. 21, each of the directional control valves 23, 24, 26
Does not suddenly return to the neutral position, thereby preventing shock and the like.

【００３９】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装
置の第６の制御フローチャートを図１９に基づいて説明
する。Ｓ５０にて自動切換スイッチ３１のオンかを判定
しており、ＮＯのときはＳ５０に戻り、ＹＥＳのとき
は、Ｓ５１にて第１ブーム角θ1,第２ブーム角θ2,アー
ム角θ4 を検出する。Ｓ５２にてアームトップポイント
ｅのＸａ，Ｙａの座標測定する。Ｓ５３にてアームトッ
プポイントｅの位置と侵入禁止区域との差ΔＹ、 ΔＹ＝Ｙａ−ｆ（Ｘａ） を求める。Ｓ５４にてΔＹがアームトップポイントｅの
侵入限界となる所定値Ｙｅに対して、ΔＹ≦Ｙｅかを判
定しておりＹＥＳのときはＳ５０に戻り、ＮＯのときは
Ｓ５５にて第１ブーム、第２ブームおよびアームの作業
機シリンダ６，８，１３を停止するために各方向切換弁
２３，２４，２６へ出力している制御電流指令を停止す
る。この制御電流指令は図２１に示すようにＺｔからΔ
ｔ時間の間に下げて指令出力を停止するようになってい
る。Ｓ５６にて自動切換スイッチ３１オンかを判定して
おり、ＹＥＳのときはＳ５１に戻り、ＮＯのときはエン
ドとなる。Referring to FIG. 19, a sixth control flowchart of the working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention will be described. In S50, it is determined whether or not the automatic change-over switch 31 is on. If NO, the process returns to S50. If YES, the first boom angle θ1, the second boom angle θ2, and the arm angle θ4 are detected in S51. . In S52, the coordinates of Xa and Ya of the arm top point e are measured. In S53, the difference ΔY between the position of the arm top point e and the entry prohibited area, ΔY = Ya-f (Xa) is obtained. At S54, it is determined whether ΔY is equal to or less than a predetermined value Ye which is the ingress limit of the arm top point e. If YES, the process returns to S50, and if NO, the first boom and the The control current command output to each of the directional control valves 23, 24, 26 for stopping the working machine cylinders 6, 8, 13 of the two booms and the arm is stopped. This control current command is calculated from Zt by Δ as shown in FIG.
The command output is stopped during time t to stop the command output. In S56, it is determined whether the automatic change-over switch 31 is on. If YES, the process returns to S51, and if NO, the process ends.

【００４０】本発明に係る２ピースブームを備えた油圧
ショベルについて図３０乃至図３６により説明する。
尚、図２３と同一符号を付したものは同一構成部品であ
り、ここでは説明を省略する。図３０に示す２ピースブ
ームを備えた作業機は、第１ブーム５Ａのブームフート
５ａは車体３に取着されている。この第１ブーム５Ａを
駆動する第１ブームシリンダ６Ａのボトム側は車体３に
取着し、ロッド側は第１ブーム５Ａの上端部に取着して
いる。第１ブーム５Ａは第１ブームシリンダ６Ａの伸縮
駆動により上下揺動自在となっている。第１ブーム５Ａ
は第２ブーム７Ａと連結している。この第２ブーム７Ａ
を駆動する第２ブームシリンダ８Ａのボトム側は第１ブ
ーム５Ａに取着し、ロッド側は第２ブーム７Ａの端部に
取着している。第２ブーム７Ａは第２ブームシリンダ８
Ａの伸縮駆動により上下揺動自在となっている。この第
２ブーム７Ａは作業機リンク７Ｂの一端と連結し、作業
機リンク７Ｂの他端はブラケット９Ａと連結している。
ブラケット９Ａはアーム１２Ａと連結している。アーム
シリンダ１３Ａはブラケット９Ａに支承されている。ア
ームシリンダ１３Ａのロッド側はアーム１２Ａに取着し
ている。アーム１２Ａはアームシリンダ１３Ａの伸縮駆
動により掘削・ダンプ方向に揺動自在となっている。ア
ーム１２Ａはバケット１４と連結している。バケットシ
リンダ１５Ａのボトム側はアーム１２Ａに取着してい
る。バケットシリンダ１５Ａのロッド側はリンク１５
ａ，１５ｂを介してバケット１４と連結している。バケ
ット１４はバケットシリンダ１５Ａの伸縮駆動により掘
削・ダンプ方向に揺動自在となっている。前記車体３と
第１ブーム５Ａとのなす角θ1 を検知する第１検知手段
１７を備えている。第１ブーム５Ａと第２ブーム７Ａと
のなす角θ2 を検知する第２検知手段１８を備えてい
る。第１ブーム５Ａと第２ブーム７Ａとを連結する連結
点とアーム１２Ａを揺動する支点とを結ぶ線ＬA 、およ
び、アーム１２Ａを揺動する支点とアーム１２Ａとバケ
ット１４を連結する連結点とを結ぶ線ＬB とがなす角θ
4 を検知する第３検知手段１９を備えている。このよう
な２ピースブームの作業機を備えた油圧ショベルは図１
乃至図２２で説明した作業機制御が適用できるものであ
り、ここでは説明は省略する。２ピースブームを備えた
作業機の特徴点について図３１乃至図３６により説明す
る。A hydraulic excavator having a two-piece boom according to the present invention will be described with reference to FIGS.
The components denoted by the same reference numerals as those in FIG. 23 are the same components, and the description thereof is omitted here. In the working machine provided with the two-piece boom shown in FIG. 30, the boom foot 5a of the first boom 5A is attached to the vehicle body 3. The bottom side of the first boom cylinder 6A that drives the first boom 5A is attached to the vehicle body 3, and the rod side is attached to the upper end of the first boom 5A. The first boom 5A is vertically swingable by the expansion and contraction drive of the first boom cylinder 6A. First boom 5A
Is connected to the second boom 7A. This second boom 7A
The bottom side of the second boom cylinder 8A that drives the first boom is attached to the first boom 5A, and the rod side is attached to the end of the second boom 7A. The second boom 7A is a second boom cylinder 8
A can be vertically swung by the expansion and contraction drive of A. The second boom 7A is connected to one end of a work implement link 7B, and the other end of the work implement link 7B is connected to a bracket 9A.
The bracket 9A is connected to the arm 12A. The arm cylinder 13A is supported by the bracket 9A. The rod side of the arm cylinder 13A is attached to the arm 12A. The arm 12A is swingable in the excavation / dump direction by the expansion and contraction drive of the arm cylinder 13A. The arm 12A is connected to the bucket 14. The bottom side of the bucket cylinder 15A is attached to the arm 12A. The link 15 is on the rod side of the bucket cylinder 15A.
a and 15b are connected to the bucket 14. The bucket 14 is swingable in the excavation / dumping direction by the expansion and contraction drive of the bucket cylinder 15A. A first detecting means 17 for detecting an angle .theta.1 between the vehicle body 3 and the first boom 5A is provided. A second detecting means 18 for detecting an angle .theta.2 between the first boom 5A and the second boom 7A is provided. A line LA connecting a connection point connecting the first boom 5A and the second boom 7A to a fulcrum for swinging the arm 12A, and a connection point connecting the fulcrum for swinging the arm 12A, the arm 12A and the bucket 14; Between the line LB connecting
4 is provided. A hydraulic excavator equipped with such a two-piece boom working machine is shown in FIG.
22 to FIG. 22 can be applied, and the description is omitted here. The features of the working machine having the two-piece boom will be described with reference to FIGS.

【００４１】図３１は、本発明に係る２ピースブームを
備えた作業機を上方に持ち上げて作業する状態を示すも
のであり、第１ブーム５Ａと第２ブーム７Ａとは屈折式
としたので市街地の狭い所でも障害物を避けて上方掘削
作業が容易となる。この場合、前記図１乃至図２２で説
明した自動切換スイッチ３１をオン操作することによ
り、未熟練運転者でも作業機の操作が容易となり作業性
が向上する。図３２は、本発明に係る２ピースブーム、
アーム等に加えて油圧ブレーカを備えた作業機を示すも
のである。第１ブーム５Ａと第２ブーム７Ａとを最大に
屈折したときに、車体旋回中心から油圧ブレーカ１４ａ
までの距離Ｌ1 に対して、第１ブーム５Ａと第２ブーム
７Ａとを最大に伸ばしたときに、車体旋回中心から油圧
ブレーカ１４ａまでの距離Ｌ2 となる。これにより、油
圧ブレーカの作業範囲が広くすることができる。図３３
は、本発明に係る２ピースブームを備えた作業機を市街
地の狭い所での作業状態を示すものであり、第１ブーム
５Ａと第２ブーム７Ａとは屈折式としたので電柱や建物
の壁等の障害物Ｐ、および電線Ｑに対して接触する問題
がない。これに対して、図３４に示す従来の作業機（図
３７で説明した作業機）は、ブームが屈折式ではない、
また、本発明の図１乃至図２２で説明した油圧ショベル
の作業機制御を用いていないので作業機が障害物Ｐや電
線Ｑに接触するとの問題がある。FIG. 31 shows a state in which a work machine equipped with a two-piece boom according to the present invention is lifted upward and work is performed. Since the first boom 5A and the second boom 7A are of a refraction type, they are used in an urban area. Excavation work is easy even in narrow places, avoiding obstacles. In this case, by turning on the automatic change-over switch 31 described with reference to FIGS. 1 to 22, even an unskilled driver can easily operate the work machine, thereby improving workability. FIG. 32 shows a two-piece boom according to the invention,
1 shows a working machine including a hydraulic breaker in addition to an arm and the like. When the first boom 5A and the second boom 7A are bent to the maximum, the hydraulic breaker 14a is moved from the turning center of the vehicle body.
When the first boom 5A and the second boom 7A are extended to the maximum with respect to the distance L1, the distance L2 from the turning center of the vehicle body to the hydraulic breaker 14a is obtained. Thereby, the working range of the hydraulic breaker can be widened. FIG.
Fig. 1 shows a working machine equipped with a two-piece boom according to the present invention in a narrow place in an urban area. The first boom 5A and the second boom 7A are of a refraction type, so that a utility pole or a wall of a building is used. There is no problem of contact with the obstacle P and the electric wire Q. On the other hand, in the conventional working machine shown in FIG. 34 (the working machine described in FIG. 37), the boom is not of the refraction type.
Further, since the work machine control of the hydraulic shovel described with reference to FIGS. 1 to 22 of the present invention is not used, there is a problem that the work machine comes into contact with the obstacle P or the electric wire Q.

【００４２】図３５は、本発明に係る２ピースブームを
備えた作業機の水平掘削作業状態を示すものであり、第
１ブーム５Ａと第２ブーム７Ａとは屈折式としたので作
業範囲Ｌ2 に広くなる。これに対して、従来の作業機
（図３７で説明した作業機）は、ブームが屈折式ではな
いのでバケットＭの作業範囲はＬ1 と狭いとの問題があ
る。 図３６は、本発明に係る２ピースブームを備えた
作業機のマス（Ｒ部）掘り作業状態を示すものである。
これは、図１，図６の第１実施例で説明した作業部材
（バケット１４）の先端を上下方向に直線制御を用いる
ことにより、図３６に示すＮ方向の直線にバケット１４
を下げてマス掘り作業をすることができるので作業性が
向上する。これに対して、従来の作業機では本発明の図
１で説明した油圧ショベルの作業機制御を用いていない
のでバケットの刃先はＳ方向から円弧状に下げざるを得
ないので、マス掘り作業時に角の掘削がしづらいとの問
題がある。FIG. 35 shows a horizontal excavation operation state of the working machine provided with the two-piece boom according to the present invention. Since the first boom 5A and the second boom 7A are of a refraction type, they are within the working range L2. Become wider. On the other hand, the conventional working machine (the working machine described with reference to FIG. 37) has a problem that the working range of the bucket M is narrow as L1 because the boom is not of a bending type. FIG. 36 shows a state of excavating a mass (R portion) of a working machine including the two-piece boom according to the present invention.
This is because the tip of the work member (bucket 14) described in the first embodiment of FIGS.
The digging work can be performed by lowering the work height, thereby improving workability. On the other hand, since the conventional working machine does not use the working machine control of the hydraulic shovel described with reference to FIG. 1 of the present invention, the blade edge of the bucket has to be lowered in an arc shape from the S direction. There is a problem that it is difficult to excavate the corner.

【００４３】本願発明は、２ピースブームを備えた作業
機、および２ピースブームに加えてオフセットブームを
備えた作業機のいずれでも適用可能であり、市街地の狭
い所での作業等において、自動的に作業機を制御するよ
うにしたので未熟練運転者でも操作が可能となり、作業
性が向上すると共に、車両の安定性も向上することから
油圧ショベルとして有用である。The present invention can be applied to both a work machine equipped with a two-piece boom and a work machine equipped with an offset boom in addition to the two-piece boom. Since the working machine is controlled in this way, the operation can be performed even by an unskilled driver, so that the workability is improved and the stability of the vehicle is also improved, which is useful as a hydraulic excavator.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図１】本発明に係る油圧ショベルの作業機制御装置の
第１実施例の説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a first embodiment of a working machine control device for a hydraulic shovel according to the present invention.

【図２】同、第１制御フローチャートの説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of a first control flowchart.

【図３】同、第２制御フローチャートの説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a second control flowchart.

【図４】同、油圧ショベルの作業機制御装置の第２実施
例の説明図である。FIG. 4 is an explanatory view of a second embodiment of the work equipment control device for a hydraulic shovel.

【図５】同、第３制御フローチャートの説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a third control flowchart.

【図６】同、第１実施例および第２実施例のＸ，Ｙ軸の
座標図である。FIG. 6 is a coordinate diagram of the X and Y axes of the first embodiment and the second embodiment.

【図７】同、油圧ショベルの作業機制御装置の第３実施
例の説明図である。FIG. 7 is an explanatory view of a third embodiment of the work equipment control device for a hydraulic shovel.

【図８】同、第４制御フローチャートの説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of a fourth control flowchart.

【図９】同、第３実施例のＸ，Ｙ軸の座標図である。FIG. 9 is a coordinate diagram of the X and Y axes according to the third embodiment.

【図１０】同、油圧ショベルの作業機制御装置の第４実
施例の説明図である。FIG. 10 is an explanatory view of a fourth embodiment of a work machine control device for a hydraulic shovel.

【図１１】同、第５制御フローチャートの説明図であ
る。FIG. 11 is an explanatory diagram of a fifth control flowchart.

【図１２】同、油圧ショベルの作業機制御装置の第５実
施例の説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram of a fifth embodiment of the work equipment control device for a hydraulic shovel.

【図１３】同、第２ブーム角と係数との関数関係説明図
である。FIG. 13 is a diagram illustrating a functional relationship between a second boom angle and a coefficient.

【図１４】同、第２ブーム角と最大流量指令値との関数
関係説明図である。FIG. 14 is an explanatory diagram of a functional relationship between a second boom angle and a maximum flow rate command value.

【図１５】同、（ａ）は第１ブーム角と係数との関数関
係説明図、（ｂ）は第２ブーム角と係数との関数関係説
明図である。15A is a diagram illustrating a functional relationship between a first boom angle and a coefficient, and FIG. 15B is a diagram illustrating a functional relationship between a second boom angle and a coefficient.

【図１６】同、油圧ショベルの作業機制御装置の第６実
施例の説明図である。FIG. 16 is an explanatory view of a sixth embodiment of a working machine control device for a hydraulic shovel.

【図１７】同、第２ブーム角と方向切換弁出力圧との関
数関係説明図である。FIG. 17 is an explanatory diagram of a functional relationship between a second boom angle and a direction switching valve output pressure.

【図１８】同、油圧ショベルの作業機制御装置の第７実
施例の説明図である。FIG. 18 is an explanatory diagram of a working machine control device for a hydraulic shovel according to a seventh embodiment.

【図１９】同、第６制御フローチャートの説明図であ
る。FIG. 19 is an explanatory diagram of a sixth control flowchart.

【図２０】同、アームトップポイントと侵入禁止区域と
の関係説明図である。FIG. 20 is an explanatory diagram showing a relationship between an arm top point and an intrusion prohibited area.

【図２１】同、制御電流の停止時間説明図である。FIG. 21 is an explanatory diagram of a stop time of the control current.

【図２２】同、第７実施例のＸ，Ｙ軸の座標図である。FIG. 22 is a coordinate diagram of X and Y axes according to the seventh embodiment.

【図２３】同、２ピースブームとオフセットブームを備
えた油圧ショベルの側面図である。FIG. 23 is a side view of the hydraulic excavator including the two-piece boom and the offset boom.

【図２４】同、図２３のＡ視図である。FIG. 24 is a view as viewed from A in FIG. 23.

【図２５】同、２ピースブームとオフセットブームを備
えた作業機の座標図である。FIG. 25 is a coordinate diagram of a working machine including the two-piece boom and the offset boom.

【図２６】同、オフセットブームを作動したときの座標
図である。FIG. 26 is a coordinate diagram when the offset boom is operated.

【図２７】同、２ピースブームを備えた作業機の制御回
路である。FIG. 27 is a control circuit of a work machine including the two-piece boom.

【図２８】同、２ピースブームとオフセットブームを備
えた作業機の制御回路である。FIG. 28 is a control circuit of a working machine including the two-piece boom and the offset boom.

【図２９】同、作業機の各ポイントの座標の関数式の説
明図である。FIG. 29 is an explanatory diagram of a function formula of coordinates of each point of the work implement.

【図３０】同、２ピースブームを備えた油圧ショベルの
側面図である。FIG. 30 is a side view of the hydraulic excavator provided with the two-piece boom.

【図３１】同、２ピースブームを備えた作業機の上方掘
削作業の説明図である。FIG. 31 is an explanatory diagram of an upward excavation operation of the work implement having the two-piece boom.

【図３２】同、２ピースブームと油圧ブレーカを備えた
作業機の作業状態説明図である。FIG. 32 is an explanatory view showing a working state of a working machine provided with the two-piece boom and the hydraulic breaker.

【図３３】同、２ピースブームを備えた作業機の狭所で
の作業状態説明図である。FIG. 33 is an explanatory view showing a working state of the working machine provided with the two-piece boom in a narrow place.

【図３４】従来の作業機の狭所での作業状態説明図であ
る。FIG. 34 is an explanatory diagram of a working state of a conventional working machine in a narrow place.

【図３５】本発明の２ピースブームを備えた作業機と、
従来の作業機との水平掘削作業範囲の比較説明図であ
る。FIG. 35 shows a working machine equipped with the two-piece boom of the present invention;
It is a comparative explanatory view of the horizontal excavation work range with the conventional working machine.

【図３６】同、２ピースブームを備えた作業機のマス掘
り作業の説明図である。FIG. 36 is an explanatory diagram of a mass digging operation of the working machine provided with the two-piece boom.

【図３７】従来の作業機を装着した油圧ショベルの側面
図である。FIG. 37 is a side view of a hydraulic excavator equipped with a conventional working machine.

【符号の説明】 １ 油圧シヨベル ３ 上部旋回体（車体） ５，５Ａ 第１ブーム ６，６Ａ 第１ブームシリンダ ７，７Ａ 第２ブーム ７Ｂ 作業機リンク ８，８Ａ 第２ブームシリンダ ９，９Ａ ブラケット １０ オフセットシリンダ １１ オフセットブーム １２，１２Ａ アーム １３，１３Ａ アームシリンダ １４ バケット １４Ａ ブレーカ １７ 第１検出手段（第１ブーム角） １８ 第２検出手段（第２ブーム角） １６ 第３検出手段（オフセット角） １９ 第４検出手段（アーム角） ２３ 第１ブーム用方向切換弁 ２４ 第２ブーム用方向切換弁 ２５ オフセットブーム用方向切換弁 ２６ アーム用方向切換弁 ２７ バケット用方向切換弁 ３０，３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０ｄ，５０，６０
制御手段 ３１ 自動切換スイッチ ３５，４５，４５Ａ 操作レバー（電気式、油圧式）[Description of Signs] 1 Hydraulic Shovel 3 Upper Revolving Structure (Vehicle Body) 5, 5A First Boom 6, 6A First Boom Cylinder 7, 7A Second Boom 7B Work Machine Link 8, 8A Second Boom Cylinder 9, 9A Bracket 10 Offset cylinder 11 Offset boom 12, 12A Arm 13, 13A Arm cylinder 14 Bucket 14A Breaker 17 First detector (first boom angle) 18 Second detector (second boom angle) 16 Third detector (offset angle) 19 Fourth detecting means (arm angle) 23 First boom direction switching valve 24 Second boom direction switching valve 25 Offset boom direction switching valve 26 Arm direction switching valve 27 Bucket direction switching valve 30, 30A, 30B, 30C , 30d, 50, 60
Control means 31 Automatic changeover switch 35, 45, 45A Operation lever (electric type, hydraulic type)

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西村 和則 大阪府枚方市上野３−１−１ 株式会社小 松製作所大阪工場内 (72)発明者 三宅 利彦 東京都港区赤坂２−３−６ 株式会社小松 製作所本社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Kazunori Nishimura 3-1-1 Ueno, Hirakata-shi, Osaka Komatsu Ltd. Osaka Plant (72) Inventor Toshihiko Miyake 2-3-6, Akasaka, Minato-ku, Tokyo Komatsu Ltd.

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 車体より順次連結される第１ブーム、第
２ブーム、アームおよびバケットからなる作業部材と、
この作業部材を揺動させる各シリンダと、油圧ポンプか
ら吐出する圧油を前記各シリンダへ供給する各方向切換
弁とを備え、前記作業部材の作業姿勢を制御する油圧シ
ョベルの作業機制御装置であって、前記車体と第１ブー
ムとがなす第１ブーム角θ1 を検知する第１検知手段
と、第１ブームと第２ブームとがなす第２ブーム角θ2
を検知する第２検知手段とを備え、前記第１検知手段お
よび第２検知手段からの信号を受けて演算し、第１ブー
ム角θ1 の増加に対応して第２ブーム角θ2 を小さくし
て作業部材の先端が上下方向に直線制御するために第２
ブームシリンダを伸長駆動させるように方向切換弁へ指
令信号を出力する制御手段を備えたことを特徴とする油
圧ショベルの作業機制御装置。A working member comprising a first boom, a second boom, an arm, and a bucket connected sequentially from a vehicle body;
A working machine control device for a hydraulic shovel, comprising: a cylinder that swings the working member; and a direction switching valve that supplies pressure oil discharged from a hydraulic pump to the cylinder, and controls a working posture of the working member. A first detecting means for detecting a first boom angle θ1 formed by the vehicle body and the first boom; a second boom angle θ2 formed by the first boom and the second boom.
The second boom angle θ2 is reduced in accordance with the increase of the first boom angle θ1 by calculating the signals from the first and second detection means. The second to control the vertical end of the working member
A work machine control device for a hydraulic shovel, comprising: control means for outputting a command signal to a direction switching valve so as to extend and drive a boom cylinder. 【請求項２】 請求項１記載の油圧ショベルの作業機制
御装置において、前記車体と第１ブームとがなす第１ブ
ーム角θ1 を検知する第１検知手段からの信号を受けて
演算し、第１ブーム角θ1 が予め記憶されている所定値
以上となったときは第２ブーム角θ2 を大きくして作業
部材の先端の刃先の軌跡を変更して上方の作業範囲が大
きくするために第２ブームシリンダを短縮駆動させるよ
うに方向切換弁へ指令信号を出力する制御手段を備えた
ことを特徴とする油圧ショベルの作業機制御装置。2. The work implement control device for a hydraulic shovel according to claim 1, wherein a signal is received from a first detection means for detecting a first boom angle θ1 formed between the vehicle body and a first boom, and the calculation is performed. When the 1 boom angle θ1 becomes equal to or greater than a predetermined value stored in advance, the second boom angle θ2 is increased to change the locus of the cutting edge at the tip of the working member and to increase the upper working range. A work machine control device for a hydraulic shovel, comprising: a control unit that outputs a command signal to a direction switching valve so as to shorten and drive a boom cylinder. 【請求項３】 車体より順次連結される第１ブーム、第
２ブームおよびアームからなる作業部材と、この作業部
材を揺動させる各シリンダと、油圧ポンプから吐出する
圧油を前記各シリンダへ供給する各方向切換弁とを備
え、前記作業部材の作業姿勢を制御する油圧ショベルの
作業機制御装置であって、前記車体と第１ブームとがな
す第１ブーム角θ1 を検知する第１検知手段と、第１ブ
ームと第２ブームとがなす第２ブーム角θ2 を検知する
第２検知手段と、第１ブームと第２ブームとを連結する
連結点とアームを揺動する支点とを結ぶ線ＬA 、およ
び、アームを揺動する支点とアームとバケットを連結す
る連結点とを結ぶ線ＬB とがなすアーム角θ4 を検知す
る第３検知手段とを備え、前記第１検知手段、第２検知
手段および第３検知手段からの信号を受けて、予め記憶
されている第１ブーム角θ1 およびアーム角θ4 と第２
ブーム角θ2 との関数により演算し、その演算結果に基
づいて第２ブーム角θ2 を所定の角度に制御するために
第２ブームシリンダを伸長あるいは短縮駆動するように
方向切換弁へ指令信号を出力する制御手段を備えたこと
を特徴とする油圧ショベルの作業機制御装置。3. A working member comprising a first boom, a second boom, and an arm sequentially connected from a vehicle body, cylinders for swinging the working member, and pressure oil discharged from a hydraulic pump are supplied to the cylinders. A work machine control device for a hydraulic shovel, comprising: a first boom angle θ1 formed between the vehicle body and a first boom. A second detecting means for detecting a second boom angle θ2 formed by the first boom and the second boom, and a line connecting a connecting point connecting the first boom and the second boom and a fulcrum swinging the arm. LA, and a third detecting means for detecting an arm angle .theta.4 formed by a fulcrum for swinging the arm and a line LB connecting the connecting point for connecting the arm and the bucket, wherein the first detecting means and the second detecting means are provided. From the means and the third detecting means Receiving a signal, the first boom angle θ1 stored in advance and the arm angle θ4 and second
Calculates with a function with the boom angle θ2, and outputs a command signal to the directional control valve to extend or shorten the second boom cylinder to control the second boom angle θ2 to a predetermined angle based on the calculation result. A working machine control device for a hydraulic shovel, comprising: 【請求項４】 車体より順次連結される第１ブームと第
２ブームからなる作業部材と、この作業部材を揺動させ
る各シリンダと、油圧ポンプから吐出する圧油を前記各
シリンダへ供給する各方向切換弁とを備え、前記第１ブ
ームシリンダ速度を制御する油圧ショベルの作業機制御
装置であって、前記第１ブームと第２ブームとがなす第
２ブーム角θ2 を検知する検知手段を備え、この検知手
段からの信号を受けて、予め記憶されている第２ブーム
角θ2 と前記第１ブームシリンダ速度との関数により演
算し、その演算結果に基づいて第２ブーム角θ2 に対応
する第１ブームシリンダ速度とするために前記油圧ポン
プから吐出される圧油の流量を調整するように方向切換
弁へ指令信号を出力する制御手段を備えたことを特徴と
する油圧ショベルの作業機制御装置。4. A working member comprising a first boom and a second boom sequentially connected from a vehicle body, respective cylinders for swinging the working member, and respective pressure oils supplied from a hydraulic pump to the respective cylinders. A work implement control device for a hydraulic shovel, comprising: a direction switching valve, for controlling the speed of the first boom cylinder, and a detecting means for detecting a second boom angle θ2 formed by the first boom and the second boom. Receiving a signal from the detection means, calculating a function of the second boom angle θ2 and the first boom cylinder speed stored in advance, and calculating a second boom angle θ2 corresponding to the second boom angle θ2 based on the calculation result. A hydraulic excavator comprising: a control unit that outputs a command signal to a direction switching valve so as to adjust a flow rate of hydraulic oil discharged from the hydraulic pump in order to achieve one boom cylinder speed. Machine control device. 【請求項５】 車体より順次連結される第１ブーム、第
２ブームおよびアームからなる作業部材と、この作業部
材を揺動させる各シリンダと、油圧ポンプから吐出する
圧油を前記各シリンダへ供給する各方向切換弁とを備
え、前記作業部材の作業姿勢を制御する油圧ショベルの
作業機制御装置であって、前記車体と第１ブームとがな
す第１ブーム角θ1 を検知する第１検知手段と、第１ブ
ームと第２ブームとがなす第２ブーム角θ2 を検知する
第２検知手段と、第１ブームと第２ブームとを連結する
連結点とアームを揺動する支点とを結ぶ線ＬA 、およ
び、アームを揺動する支点とアームとバケットを連結す
る連結点とを結ぶ線ＬB とがなすアーム角θ4 を検知す
る第３検知手段とを備え、前記第１検知手段、第２検知
手段および第３検知手段からの信号を受けて演算し、そ
の演算により求められるアームトップ位置ｅが侵入禁止
区域の所定位置に達したときは前記第１ブーム、第２ブ
ームおよびアームの各シリンダを停止するように各方向
切換弁へ指令信号を出力する制御手段を備えたことを特
徴とする油圧ショベルの作業機制御装置。5. A working member comprising a first boom, a second boom, and an arm sequentially connected from a vehicle body, cylinders for swinging the working member, and pressurized oil discharged from a hydraulic pump are supplied to the cylinders. A work machine control device for a hydraulic shovel, comprising: a first boom angle θ1 formed between the vehicle body and a first boom. A second detecting means for detecting a second boom angle θ2 formed by the first boom and the second boom, and a line connecting a connecting point connecting the first boom and the second boom and a fulcrum swinging the arm. LA, and a third detecting means for detecting an arm angle .theta.4 formed by a fulcrum for swinging the arm and a line LB connecting the connecting point for connecting the arm and the bucket, wherein the first detecting means and the second detecting means are provided. From the means and the third detecting means Each direction switching valve is operated so as to stop the cylinders of the first boom, the second boom and the arm when the arm top position e obtained by the calculation reaches a predetermined position in the intrusion prohibited area. A work machine control device for a hydraulic shovel, comprising: control means for outputting a command signal to a hydraulic shovel.