JPH10118963A - 自律移動車 - Google Patents
自律移動車Info
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- JPH10118963A JPH10118963A JP8280910A JP28091096A JPH10118963A JP H10118963 A JPH10118963 A JP H10118963A JP 8280910 A JP8280910 A JP 8280910A JP 28091096 A JP28091096 A JP 28091096A JP H10118963 A JPH10118963 A JP H10118963A
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 安価で軽量で取り扱い易い、所定の作業を行
なう自律移動車を提供する。 【解決手段】 本自律移動台車は、独立して使用できる
従来の家庭用電気掃除機４０を搭載する。本自律移動車
には、自律して清掃作業を行なわせるために、家庭用電
気掃除機４０を着脱可能に搭載する搭載部２０と、家庭
用電気掃除機４０のノズル４２を適切に接地させるため
の保持部３０とを含んでいる。
なう自律移動車を提供する。 【解決手段】 本自律移動台車は、独立して使用できる
従来の家庭用電気掃除機４０を搭載する。本自律移動車
には、自律して清掃作業を行なわせるために、家庭用電
気掃除機４０を着脱可能に搭載する搭載部２０と、家庭
用電気掃除機４０のノズル４２を適切に接地させるため
の保持部３０とを含んでいる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自律して移動する
自律移動車に関し、特に清掃機器を載せ自律移動する自
律移動車に関する。
自律移動車に関し、特に清掃機器を載せ自律移動する自
律移動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在、自律移動技術の応用として、各種
清掃ロボット等が研究、開発されている。
清掃ロボット等が研究、開発されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
清掃ロボットは、清掃作業部と自律移動部とが一体とな
って構成されている。このため、清掃ロボット全体とし
て高価なものとなり、また、清掃対象に最適な清掃作業
部を選んだり、老朽化した清掃作業部を交換したりする
ことが容易にはできない。
清掃ロボットは、清掃作業部と自律移動部とが一体とな
って構成されている。このため、清掃ロボット全体とし
て高価なものとなり、また、清掃対象に最適な清掃作業
部を選んだり、老朽化した清掃作業部を交換したりする
ことが容易にはできない。
【０００４】また、従来の清掃ロボットは、清掃作業部
と自律移動部とが一体となっているため、重量が大き
く、操作者にとって取り扱いにくいものとなっている。
特に、自律ロボットでは作業が困難な複雑な形状の場所
を、人がロボットをマニュアルで操作して作業を行なう
場合に、大変扱いづらいものであった。
と自律移動部とが一体となっているため、重量が大き
く、操作者にとって取り扱いにくいものとなっている。
特に、自律ロボットでは作業が困難な複雑な形状の場所
を、人がロボットをマニュアルで操作して作業を行なう
場合に、大変扱いづらいものであった。
【０００５】本発明は、これらのような問題点を解決す
るためになされたもので、その目的は、安価で軽量で取
り扱い易く、自律的には作業しづらいような場所では清
掃機器を取り外して、従来の掃除機として、人が手軽に
取り扱うことのできる自律移動車を提供することであ
る。
るためになされたもので、その目的は、安価で軽量で取
り扱い易く、自律的には作業しづらいような場所では清
掃機器を取り外して、従来の掃除機として、人が手軽に
取り扱うことのできる自律移動車を提供することであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、被作業面に対して所定の作業を行なうための、自律
して移動する自律移動車である。
は、被作業面に対して所定の作業を行なうための、自律
して移動する自律移動車である。
【０００７】本自律移動車は、被作業面に対して独立し
て作業可能な作業部を有する作業機器を搭載する搭載手
段と、作業機器の作業部を被作業面に適切に接地させる
ための接地手段とを含んでいる。
て作業可能な作業部を有する作業機器を搭載する搭載手
段と、作業機器の作業部を被作業面に適切に接地させる
ための接地手段とを含んでいる。
【０００８】請求項１に記載の発明によると、搭載され
た独立して作業可能な作業機器の作業部は、適切に接地
されつつ、被作業面に対する所定の作業を行なうことが
できる。これにより、独立して作業可能な従来の作業機
器を取り外して自律的には作業しづらい場所では手作業
で、また、自律作業しやすい場所は取り付けて自律的に
作業を行なわせることが可能となり、安価で軽量で取り
扱い易い、所定の作業を行なう自律移動車を提供するこ
とができる。
た独立して作業可能な作業機器の作業部は、適切に接地
されつつ、被作業面に対する所定の作業を行なうことが
できる。これにより、独立して作業可能な従来の作業機
器を取り外して自律的には作業しづらい場所では手作業
で、また、自律作業しやすい場所は取り付けて自律的に
作業を行なわせることが可能となり、安価で軽量で取り
扱い易い、所定の作業を行なう自律移動車を提供するこ
とができる。
【０００９】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の自律移動車であって、接地手段は、作業機器の作業部
を上下方向に移動させる。
の自律移動車であって、接地手段は、作業機器の作業部
を上下方向に移動させる。
【００１０】請求項２に記載の発明によると、搭載され
た作業機器の作業部は、上下方向に移動させられること
により適切に接地されつつ、被作業面に対する所定の作
業を行なうことができる。これにより、独立して使用で
きる従来の作業機器を着脱して利用しつつ自律的に作業
を行なわせることが可能となり、安価で軽量で取り扱い
易い、所定の作業を行なう自律移動車を提供することが
できる。
た作業機器の作業部は、上下方向に移動させられること
により適切に接地されつつ、被作業面に対する所定の作
業を行なうことができる。これにより、独立して使用で
きる従来の作業機器を着脱して利用しつつ自律的に作業
を行なわせることが可能となり、安価で軽量で取り扱い
易い、所定の作業を行なう自律移動車を提供することが
できる。
【００１１】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の自律移動車であって、接地手段は、作業機器の作業部
を被作業面と交わる面内で回転移動させる。
の自律移動車であって、接地手段は、作業機器の作業部
を被作業面と交わる面内で回転移動させる。
【００１２】請求項３に記載の発明によると、搭載され
た作業機器の作業部は、被作業面と交わる面内で回転移
動させられることにより適切に接地されつつ、被作業面
に対する所定の作業を行なうことができる。これによ
り、独立して使用できる従来の作業機器を着脱して利用
しつつ自律的に作業を行なわせることが可能となり、安
価で軽量で取り扱い易い、所定の作業を行なう自律移動
車を提供することができる。
た作業機器の作業部は、被作業面と交わる面内で回転移
動させられることにより適切に接地されつつ、被作業面
に対する所定の作業を行なうことができる。これによ
り、独立して使用できる従来の作業機器を着脱して利用
しつつ自律的に作業を行なわせることが可能となり、安
価で軽量で取り扱い易い、所定の作業を行なう自律移動
車を提供することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しつつ、本発明
における実施の形態の１つである清掃ロボットについて
説明する。
における実施の形態の１つである清掃ロボットについて
説明する。
【００１４】本清掃ロボットは、自律移動台車１と家庭
用電気掃除機４０とからなる。図１は、本発明における
実施の形態の１つである、家庭用電気掃除機４０を搭載
した、自律移動台車１（一部断面）を示す図であり、図
２は、自律移動台車１（一部断面）を示す図である。ま
た、図３は、自律移動台車１の構成を説明するための模
式的断面図である。
用電気掃除機４０とからなる。図１は、本発明における
実施の形態の１つである、家庭用電気掃除機４０を搭載
した、自律移動台車１（一部断面）を示す図であり、図
２は、自律移動台車１（一部断面）を示す図である。ま
た、図３は、自律移動台車１の構成を説明するための模
式的断面図である。
【００１５】自律移動台車１は、次に示すような概略構
成と制御部による制御とによって、作業面６０上を自律
して走行し清掃作業を行なう。
成と制御部による制御とによって、作業面６０上を自律
して走行し清掃作業を行なう。
【００１６】自律移動台車１は、作業面６０上を走行す
る駆動輪を備える走行部１０と、家庭用電気掃除機４０
を搭載するための搭載部２０と、家庭用電気掃除機４０
のノズルパイプ４１を保持しノズルパイプ４１が矢印Ｄ
１方向に移動可能な保持部３０とから構成される。
る駆動輪を備える走行部１０と、家庭用電気掃除機４０
を搭載するための搭載部２０と、家庭用電気掃除機４０
のノズルパイプ４１を保持しノズルパイプ４１が矢印Ｄ
１方向に移動可能な保持部３０とから構成される。
【００１７】走行部１０は、前側キャスタ１１と、後側
キャスタ１２と、右側駆動モータ１３と、左側駆動モー
タ１４と、右側走行輪１５と、左側走行輪１６と、右側
エンコーダ１７と、左側エンコーダ１８とを備える。
キャスタ１２と、右側駆動モータ１３と、左側駆動モー
タ１４と、右側走行輪１５と、左側走行輪１６と、右側
エンコーダ１７と、左側エンコーダ１８とを備える。
【００１８】右側駆動モータ１３、左側駆動モータ１４
は、それぞれ、右側走行輪１５、左側走行輪１６を駆動
し、これらによって自律移動台車１は、直進走行、回転
走行が可能となる。直進走行による移動距離、回転走行
による回転角度は、右側エンコーダ１７、左側エンコー
ダ１８によって算出される。前側キャスタ１１、後側キ
ャスタ１２は、右側走行輪１５、左側走行輪１６ととも
に、自律移動台車１および搭載される家庭用電気掃除機
４０の重量を支える。
は、それぞれ、右側走行輪１５、左側走行輪１６を駆動
し、これらによって自律移動台車１は、直進走行、回転
走行が可能となる。直進走行による移動距離、回転走行
による回転角度は、右側エンコーダ１７、左側エンコー
ダ１８によって算出される。前側キャスタ１１、後側キ
ャスタ１２は、右側走行輪１５、左側走行輪１６ととも
に、自律移動台車１および搭載される家庭用電気掃除機
４０の重量を支える。
【００１９】また、走行部１０は、ジャイロセンサ２５
と、バンパセンサ２６と、前方測距センサ２７と、右側
測距センサ２８、左側測距センサ２９とを備える。
と、バンパセンサ２６と、前方測距センサ２７と、右側
測距センサ２８、左側測距センサ２９とを備える。
【００２０】ジャイロセンサ２５は、レートジャイロで
あり、走行部１０の回転角速度を計測する。ジャイロセ
ンサ２５を用いることによって、自律移動台車が回転し
ようとする方向とその回転角速度とが計測される。ま
た、バンパセンサ２６は、進行方向への障害物との接触
を検知し、前方測距センサ２７、右側測距センサ２８、
左側測距センサ２９は、それぞれ、自律移動台車１から
前方、右側、左側の障害物までの距離を測定する。
あり、走行部１０の回転角速度を計測する。ジャイロセ
ンサ２５を用いることによって、自律移動台車が回転し
ようとする方向とその回転角速度とが計測される。ま
た、バンパセンサ２６は、進行方向への障害物との接触
を検知し、前方測距センサ２７、右側測距センサ２８、
左側測距センサ２９は、それぞれ、自律移動台車１から
前方、右側、左側の障害物までの距離を測定する。
【００２１】搭載部２０は、搭載台床面２１と、電源コ
ード２２と、電源供給部２３とを備える。
ード２２と、電源供給部２３とを備える。
【００２２】搭載台床面２１は自律移動台車１の後方に
向かって低くなるよう傾斜している。したがって、搭載
される家庭用電気掃除機４０の排気風は、水平面より上
方に向けられ作業面６０上の埃等が排気によって空中に
舞い上げられることはない。電源供給部２３には、家庭
用電気掃除機４０の電源コードが接続され、家庭用電気
掃除機４０へ電力が供給される。また、自律移動台車１
の電源は天井からの電源コード７０に接続される電源コ
ード２２を介して供給される。
向かって低くなるよう傾斜している。したがって、搭載
される家庭用電気掃除機４０の排気風は、水平面より上
方に向けられ作業面６０上の埃等が排気によって空中に
舞い上げられることはない。電源供給部２３には、家庭
用電気掃除機４０の電源コードが接続され、家庭用電気
掃除機４０へ電力が供給される。また、自律移動台車１
の電源は天井からの電源コード７０に接続される電源コ
ード２２を介して供給される。
【００２３】保持部３０は家庭用電気掃除機４０のノズ
ルパイプ４１をはさみ込むように保持し、ばね２１１は
ノズルパイプ４１を適度な力ではさみ込むために設けら
れる。また、保持部３０は、家庭用電気掃除機４０のノ
ズル４２を作業面６０に接地させ、適切に清掃作業を行
なうことができるような構成となっている。
ルパイプ４１をはさみ込むように保持し、ばね２１１は
ノズルパイプ４１を適度な力ではさみ込むために設けら
れる。また、保持部３０は、家庭用電気掃除機４０のノ
ズル４２を作業面６０に接地させ、適切に清掃作業を行
なうことができるような構成となっている。
【００２４】図４は、図２の矢印Ａ方向から見た、保持
部３０周辺の構成を説明するための上面図であり、図５
は、図４の矢印Ｂ方向から見た、保持部３０周辺の構成
を説明するための側面図である。
部３０周辺の構成を説明するための上面図であり、図５
は、図４の矢印Ｂ方向から見た、保持部３０周辺の構成
を説明するための側面図である。
【００２５】保持部３０周辺には、回転位置検出用円盤
２０１と、フォトインタラプタ２０２と、モータ保持部
材２０３と、パルスモータ２０４と、プーリ２０５、２
０６と、タイミングベルト２０７と、ノズル持ち上げ用
ローラ２０８と、ノズル保持部材２０９、２１０と、ノ
ズルはさみ込み用ばね２１１と、ノズルスライド保持用
ローラ２１２、保持部材回動軸２１３とが設けられてい
る。
２０１と、フォトインタラプタ２０２と、モータ保持部
材２０３と、パルスモータ２０４と、プーリ２０５、２
０６と、タイミングベルト２０７と、ノズル持ち上げ用
ローラ２０８と、ノズル保持部材２０９、２１０と、ノ
ズルはさみ込み用ばね２１１と、ノズルスライド保持用
ローラ２１２、保持部材回動軸２１３とが設けられてい
る。
【００２６】各部の動作の概略を次に示す。モータ保持
部材２０３によって保持されたパルスモータ２０４は、
自律移動台車１の制御部からの指示に応じて、プーリ２
０５、２０６、タイミングベルト２０７を介して、ノズ
ル持ち上げ用ローラ２０８を回転させる。この回転は、
ノズル保持部材２０９、２１０、ノズルはさみ込み用ば
ね２１１、ノズルスライド保持用ローラ２１２によって
保持されたノズルパイプ４１を上下方向へ移動させる。
部材２０３によって保持されたパルスモータ２０４は、
自律移動台車１の制御部からの指示に応じて、プーリ２
０５、２０６、タイミングベルト２０７を介して、ノズ
ル持ち上げ用ローラ２０８を回転させる。この回転は、
ノズル保持部材２０９、２１０、ノズルはさみ込み用ば
ね２１１、ノズルスライド保持用ローラ２１２によって
保持されたノズルパイプ４１を上下方向へ移動させる。
【００２７】また、回転位置検出用円盤２０１には切り
欠きが設けられており、これをフォトインタラプタ２０
２で検出することにより、家庭用電気掃除機４０のノズ
ルパイプ４１の上下方向への位置を調節することができ
る。ノズル保持部材２０９、２１０は、上下方向に延び
る保持部材回動軸２１３に対して回転自在である。
欠きが設けられており、これをフォトインタラプタ２０
２で検出することにより、家庭用電気掃除機４０のノズ
ルパイプ４１の上下方向への位置を調節することができ
る。ノズル保持部材２０９、２１０は、上下方向に延び
る保持部材回動軸２１３に対して回転自在である。
【００２８】図６は家庭用電気掃除機４０のノズルパイ
プ４１のノズルフリースライド状態を説明するための図
であり、図７は家庭用電気掃除機４０のノズルパイプ４
１のノズル昇降制御状態を説明するための図である。図
６（ａ）、図７（ａ）は図４に対応し、図６（ｂ）、図
７（ｂ）は図５に対応する。
プ４１のノズルフリースライド状態を説明するための図
であり、図７は家庭用電気掃除機４０のノズルパイプ４
１のノズル昇降制御状態を説明するための図である。図
６（ａ）、図７（ａ）は図４に対応し、図６（ｂ）、図
７（ｂ）は図５に対応する。
【００２９】ノズルパイプ４１は、ノズルスライド保持
用ローラ２１２（上下各３個ずつ、計６個設けられてい
る球形のローラ）の接触と、ノズルはさみ込み用ばね２
１１のばね力によるはさみ込みとによって保持されてい
る。また、パルスモータ２０４によって回転するノズル
持ち上げ用ローラ２０８は、半径と垂直な方向への切断
部を有し、切断部、非切断部とノズルパイプ４１との接
触、非接触が、ノズルフリースライド状態、ノズル昇降
制御状態を決定する。
用ローラ２１２（上下各３個ずつ、計６個設けられてい
る球形のローラ）の接触と、ノズルはさみ込み用ばね２
１１のばね力によるはさみ込みとによって保持されてい
る。また、パルスモータ２０４によって回転するノズル
持ち上げ用ローラ２０８は、半径と垂直な方向への切断
部を有し、切断部、非切断部とノズルパイプ４１との接
触、非接触が、ノズルフリースライド状態、ノズル昇降
制御状態を決定する。
【００３０】ノズル持ち上げ用ローラ２０８が図６に示
すような位置にあり、ノズル持ち上げ用ローラ２０８が
ノズルパイプ４１とは接触しないとき、ノズルパイプ４
１は、自重によって下方（矢印Ｄ２方向）に降り接地す
る。この状態をノズルフリースライド状態とし、ノズル
持ち上げ用ローラのこの位置をノズルフリー位置とす
る。ノズルフリー位置の確認は、回転位置検出用円盤２
０１の切り欠きがフォトインタラプタ２０２によって検
出されることにより行なわれる。図６（ｂ）には、回転
位置検出用円盤２０１の切り欠きがフォトインタラプタ
２０２に検出されている状態が示されている。
すような位置にあり、ノズル持ち上げ用ローラ２０８が
ノズルパイプ４１とは接触しないとき、ノズルパイプ４
１は、自重によって下方（矢印Ｄ２方向）に降り接地す
る。この状態をノズルフリースライド状態とし、ノズル
持ち上げ用ローラのこの位置をノズルフリー位置とす
る。ノズルフリー位置の確認は、回転位置検出用円盤２
０１の切り欠きがフォトインタラプタ２０２によって検
出されることにより行なわれる。図６（ｂ）には、回転
位置検出用円盤２０１の切り欠きがフォトインタラプタ
２０２に検出されている状態が示されている。
【００３１】ノズル持ち上げ用ローラ２０８が図７に示
すような位置にあり、ノズル持ち上げ用ローラ２０８が
ノズルパイプ４１と接触するとき、ノズル持ち上げ用ロ
ーラ２０８の矢印Ｄ４方向への回転は、ノズルパイプ４
１の矢印Ｄ３方向への平行移動として伝達される。この
状態をノズル昇降制御状態とする。このノズル昇降制御
状態においては、ノズル持ち上げ用ローラ２０８の弾力
により、ノズル持ち上げ用ローラ２０８は、少し押しつ
ぶされ、ノズルパイプ４１との接触面積が大きくなる。
これは接触面の摩擦力を増大させ、ノズルパイプ４１は
ノズル持ち上げ用ローラ２０８によってしっかりと保持
され、ノズル持ち上げ用ローラ２０８を回転駆動するこ
とによりノズルの昇降を行なうことができる。
すような位置にあり、ノズル持ち上げ用ローラ２０８が
ノズルパイプ４１と接触するとき、ノズル持ち上げ用ロ
ーラ２０８の矢印Ｄ４方向への回転は、ノズルパイプ４
１の矢印Ｄ３方向への平行移動として伝達される。この
状態をノズル昇降制御状態とする。このノズル昇降制御
状態においては、ノズル持ち上げ用ローラ２０８の弾力
により、ノズル持ち上げ用ローラ２０８は、少し押しつ
ぶされ、ノズルパイプ４１との接触面積が大きくなる。
これは接触面の摩擦力を増大させ、ノズルパイプ４１は
ノズル持ち上げ用ローラ２０８によってしっかりと保持
され、ノズル持ち上げ用ローラ２０８を回転駆動するこ
とによりノズルの昇降を行なうことができる。
【００３２】図８は、ノズルパイプ４１の持ち上げ過程
を説明するための図である。ノズルパイプ４１の持ち上
げ過程は、次に示す過程ａ）〜ｄ）の通りである。これ
らの過程ａ）〜ｄ）は、それぞれ図８（ａ）〜（ｄ）を
説明する。
を説明するための図である。ノズルパイプ４１の持ち上
げ過程は、次に示す過程ａ）〜ｄ）の通りである。これ
らの過程ａ）〜ｄ）は、それぞれ図８（ａ）〜（ｄ）を
説明する。
【００３３】ａ）ノズルフリー位置である。回転位置検
出用円盤２０１の切り欠きがフォトインタラプタ２０２
によって検出されることにより、ノズルフリー位置が確
認されている。
出用円盤２０１の切り欠きがフォトインタラプタ２０２
によって検出されることにより、ノズルフリー位置が確
認されている。
【００３４】ｂ）ノズル持ち上げ用ローラ２０８を左回
転（矢印ｄ１、ｄ２方向）させていくと、ノズルパイプ
４１に接触する。接触した時点からノズルパイプ４１の
持ち上げが始まる。
転（矢印ｄ１、ｄ２方向）させていくと、ノズルパイプ
４１に接触する。接触した時点からノズルパイプ４１の
持ち上げが始まる。
【００３５】ｃ）ｂ）に続き、ノズル持ち上げ用ローラ
２０８をさらに左回転させると、ノズルパイプ４１は徐
々に矢印ｄ３方向へ持ち上げられていく。
２０８をさらに左回転させると、ノズルパイプ４１は徐
々に矢印ｄ３方向へ持ち上げられていく。
【００３６】ｄ）ノズルパイプ４１は、持ち上げられた
状態で保持されている。回転角度はパルスモータ２０４
のパルス数によって制御され、図に示す位置でノズル持
ち上げ用ローラ２０８の回転は停止される。
状態で保持されている。回転角度はパルスモータ２０４
のパルス数によって制御され、図に示す位置でノズル持
ち上げ用ローラ２０８の回転は停止される。
【００３７】以上に示すような自律移動台車１は、独立
して使用できる従来の家庭用電気掃除機４０を着脱して
利用しつつ自律的に作業を行なうことができ、安価で軽
量で取り扱い易い。
して使用できる従来の家庭用電気掃除機４０を着脱して
利用しつつ自律的に作業を行なうことができ、安価で軽
量で取り扱い易い。
【００３８】上記の自律移動台車１に、家庭用電気掃除
機４０に取付けられているごみ検出センサの信号を入力
し、ごみが検出されている場合、自律移動台車１の走行
速度を遅くしたりその場で停止させたりし、ごみが検出
されなくなると通常の走行を再開させたりすることがで
きる。また、この信号を入力し、ごみが検出されている
場合、その場所の前後の領域を往復走行させたりするこ
とができる。これらによって、清掃効果は高められる。
機４０に取付けられているごみ検出センサの信号を入力
し、ごみが検出されている場合、自律移動台車１の走行
速度を遅くしたりその場で停止させたりし、ごみが検出
されなくなると通常の走行を再開させたりすることがで
きる。また、この信号を入力し、ごみが検出されている
場合、その場所の前後の領域を往復走行させたりするこ
とができる。これらによって、清掃効果は高められる。
【００３９】図４、図５にはノズルパイプ４１を上下さ
せることによりノズル４２を上下させる機構を説明した
が、ノズル４２を上下させる機構として、図９、図１０
に示すような保持部３０を上下させる機構を利用するこ
とができる。これらの機構においては、保持部３０に対
して、ノズルパイプ４１の位置は固定している。
せることによりノズル４２を上下させる機構を説明した
が、ノズル４２を上下させる機構として、図９、図１０
に示すような保持部３０を上下させる機構を利用するこ
とができる。これらの機構においては、保持部３０に対
して、ノズルパイプ４１の位置は固定している。
【００４０】図９は、保持部３０を上下させるための第
１の機構を説明するための図である。図９（ａ）はノズ
ル４２が自重によって下方に降り作業面６０に接地して
いるノズルフリー移動状態を示し、図９（ｂ）はノズル
４２が作業面６０から持ち上げられている状態を示して
いる。
１の機構を説明するための図である。図９（ａ）はノズ
ル４２が自重によって下方に降り作業面６０に接地して
いるノズルフリー移動状態を示し、図９（ｂ）はノズル
４２が作業面６０から持ち上げられている状態を示して
いる。
【００４１】図９において、モータ８０によって駆動さ
れるカム８１は、支点８３を中心に矢印Ｄ５の方向に保
持部材８２を回転させることにより、ノズル４２を上下
（接地、非接地）させている。図９（ａ）においては、
カム８１と保持部材８２とは接触しておらず、ノズル４
２は、カム８１と保持部材８２とが接触するまでの範囲
内で、作業面６０の凹凸に合わせて、自由に上下移動で
きる。
れるカム８１は、支点８３を中心に矢印Ｄ５の方向に保
持部材８２を回転させることにより、ノズル４２を上下
（接地、非接地）させている。図９（ａ）においては、
カム８１と保持部材８２とは接触しておらず、ノズル４
２は、カム８１と保持部材８２とが接触するまでの範囲
内で、作業面６０の凹凸に合わせて、自由に上下移動で
きる。
【００４２】図１０は、保持部３０を上下させるための
第２の機構を説明するための図である。図１０（ａ）は
ノズル４２が自重によって下方に降り作業面６０に接地
しているノズルフリースライド状態を示し、図１０
（ｂ）はノズル４２が作業面６０から持ち上げられてい
る状態を示している。
第２の機構を説明するための図である。図１０（ａ）は
ノズル４２が自重によって下方に降り作業面６０に接地
しているノズルフリースライド状態を示し、図１０
（ｂ）はノズル４２が作業面６０から持ち上げられてい
る状態を示している。
【００４３】図１０において、モータ８０に固着された
レバー８４は、支点８６を中心に回転しスライダ８５を
矢印Ｄ６の方向にスライドさせることにより、ノズル４
２を上下（接地、非接地）させている。図１０（ａ）に
おいては、レバー８４とスライダ８５とは接触しておら
ず、ノズル４２は、レバー８４とスライダ８５とが接触
するまでの範囲内で作業面６０の凹凸に合わせて自由に
上下移動できる。
レバー８４は、支点８６を中心に回転しスライダ８５を
矢印Ｄ６の方向にスライドさせることにより、ノズル４
２を上下（接地、非接地）させている。図１０（ａ）に
おいては、レバー８４とスライダ８５とは接触しておら
ず、ノズル４２は、レバー８４とスライダ８５とが接触
するまでの範囲内で作業面６０の凹凸に合わせて自由に
上下移動できる。
【００４４】これらの保持部３０を上下させるための第
１の機構あるいは第２の機構によって、清掃作業部を適
切な圧力で作業面６０に接地させることができる。
１の機構あるいは第２の機構によって、清掃作業部を適
切な圧力で作業面６０に接地させることができる。
【００４５】また、自律移動台車１の走行中にスピンタ
ーンや横移動を行なう場合に、搭載された家庭用電気掃
除機４０のノズル４２と作業面６０との間の摩擦力によ
り、自律移動台車１の走行部１０への負荷が大きくなり
車輪がスリップする場合がある。上述のノズル４２を上
下させる３つの機構は、スピンターンや横移動を行なう
場合に、ノズル４２を持ち上げることにより車輪のスリ
ップを防止することができる。
ーンや横移動を行なう場合に、搭載された家庭用電気掃
除機４０のノズル４２と作業面６０との間の摩擦力によ
り、自律移動台車１の走行部１０への負荷が大きくなり
車輪がスリップする場合がある。上述のノズル４２を上
下させる３つの機構は、スピンターンや横移動を行なう
場合に、ノズル４２を持ち上げることにより車輪のスリ
ップを防止することができる。
【００４６】さらに、保持部３０を上下させノズル４２
を作業面６０に接地させるために次のような機構を用い
ることができる。この機構においても、保持部３０に対
して、ノズルパイプ４１の位置は固定している。
を作業面６０に接地させるために次のような機構を用い
ることができる。この機構においても、保持部３０に対
して、ノズルパイプ４１の位置は固定している。
【００４７】図１１は、ノズル４２を作業面６０に接地
させるための機構を説明するための図である。本機構に
おいては、上述のようなモータ、カム、レバー等の部品
は不要である。
させるための機構を説明するための図である。本機構に
おいては、上述のようなモータ、カム、レバー等の部品
は不要である。
【００４８】図１１（ａ）において、保持部３０の一端
は、支点８３により搭載部２０と回転自在に取り付けら
れる。ノズル４２は作業面６０に合わせて矢印Ｄ９方向
に回転し、ノズル４２は自重により作業面６０に接地す
る。また、ばねを用いて作業面６０方向に付勢すれば、
より密着してノズル４２を作業面６０に接地させること
ができる。
は、支点８３により搭載部２０と回転自在に取り付けら
れる。ノズル４２は作業面６０に合わせて矢印Ｄ９方向
に回転し、ノズル４２は自重により作業面６０に接地す
る。また、ばねを用いて作業面６０方向に付勢すれば、
より密着してノズル４２を作業面６０に接地させること
ができる。
【００４９】図１１（ｂ）において、保持部３０の一端
は、スライダ８５により搭載部２とスライド自在に取り
付けられる。ノズル４２は作業面６０に合わせて矢印Ｄ
１０方向にスライドし、ノズル４２は自重により作業面
６０に接地する。また、ばねを用いて作業面６０方向に
付勢すれば、より密着してノズル４２を作業面６０に接
地させることができる。
は、スライダ８５により搭載部２とスライド自在に取り
付けられる。ノズル４２は作業面６０に合わせて矢印Ｄ
１０方向にスライドし、ノズル４２は自重により作業面
６０に接地する。また、ばねを用いて作業面６０方向に
付勢すれば、より密着してノズル４２を作業面６０に接
地させることができる。
【図１】本発明における実施の形態の１つである、家庭
用電気掃除機４０を搭載した、自律移動台車１（一部断
面）を示す図である。
用電気掃除機４０を搭載した、自律移動台車１（一部断
面）を示す図である。
【図２】自律移動台車１（一部断面）を示す図である。
【図３】自律移動台車１の構成を説明するための模式的
断面図である。
断面図である。
【図４】図２の矢印Ａ方向から見た、保持部３０周辺の
構成を説明するための上面図である。
構成を説明するための上面図である。
【図５】図４の矢印Ｂ方向から見た、保持部３０周辺の
構成を説明するための側面図である。
構成を説明するための側面図である。
【図６】家庭用電気掃除機４０のノズルパイプ４１のノ
ズルフリースライド状態を説明するための図である。
ズルフリースライド状態を説明するための図である。
【図７】家庭用電気掃除機４０のノズルパイプ４１のノ
ズル昇降制御状態を説明するための図である。
ズル昇降制御状態を説明するための図である。
【図８】ノズルパイプ４１の持ち上げ過程を説明するた
めの図である。
めの図である。
【図９】保持部３０を上下させるための第１の機構を説
明するための図である。
明するための図である。
【図１０】保持部３０を上下させるための第２の機構を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図１１】ノズル４２を作業面６０に接地させるための
機構を説明するための図である。
機構を説明するための図である。
１ 自律移動台車 １０ 走行部 ２０ 搭載部 ３０ 保持部 ４０ 家庭用電気掃除機 ４１ ノズルパイプ ４２ ノズル
Claims (3)
- 【請求項１】 被作業面に対して所定の作業を行なうた
めの、自律して移動する自律移動車であって、 前記被作業面に対して独立して作業可能な作業部を有す
る作業機器を搭載する搭載手段と、 前記作業機器の作業部を前記被作業面に適切に接地させ
るための接地手段とを含む、自律移動車。 - 【請求項２】 前記接地手段は、前記作業機器の作業部
を上下方向に移動させる、請求項１に記載の自律移動
車。 - 【請求項３】 前記接地手段は、前記作業機器の作業部
を前記被作業面と交わる面内で回転移動させる、請求項
１に記載の自律移動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8280910A JPH10118963A (ja) | 1996-10-23 | 1996-10-23 | 自律移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8280910A JPH10118963A (ja) | 1996-10-23 | 1996-10-23 | 自律移動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10118963A true JPH10118963A (ja) | 1998-05-12 |
Family
ID=17631652
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8280910A Withdrawn JPH10118963A (ja) | 1996-10-23 | 1996-10-23 | 自律移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10118963A (ja) |
Cited By (26)
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| US8253368B2 (en) | 2004-01-28 | 2012-08-28 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
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-
1996
- 1996-10-23 JP JP8280910A patent/JPH10118963A/ja not_active Withdrawn
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