JPH10115529A - Onboard navigation apparatus - Google Patents
Onboard navigation apparatusInfo
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- JPH10115529A JPH10115529A JP9185242A JP18524297A JPH10115529A JP H10115529 A JPH10115529 A JP H10115529A JP 9185242 A JP9185242 A JP 9185242A JP 18524297 A JP18524297 A JP 18524297A JP H10115529 A JPH10115529 A JP H10115529A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- vehicle
- data
- moving image
- road map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、３次元コンピュー
タグラフィックス（ＣＧ）技術を利用して道路の動画像
作成を行い、表示する車載ナビゲーション装置に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-vehicle navigation device for creating and displaying a moving image of a road using three-dimensional computer graphics (CG) technology.
【０００２】[0002]
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】従来よ
り、室内で自動車運転感覚を味わうために、自動車の走
行に沿った景色の変化を画面に動画像表示することが行
われている。この動画像を発生させるためには、ＣＧ用
ソフトウェアを用いてアニメーションを作成していた。2. Description of the Related Art Hitherto, in order to enjoy a sense of driving a car indoors, a change in scenery along with the running of a car is displayed on a screen as a moving image. In order to generate this moving image, animation has been created using CG software.
【０００３】ところが、前記のようにＣＧ用ソフトウェ
アを用いてアニメーションを作成するとき、道路の動画
像表示のための道路データ（例えば走行軌跡パターン、
道路の形状）は、人間が想像により作成しなければなら
ない。このため、走行軌跡パターンや道路の形状を案出
するために労力と時間がかかる。また、案出される走行
軌跡パターンの数も限られてくるので、動画像の変化に
すぐ飽きてしまう。However, when an animation is created using CG software as described above, road data (for example, a travel locus pattern,
The shape of the road) must be created by humans by imagination. For this reason, labor and time are required to devise a travel locus pattern and a road shape. In addition, since the number of travel trajectory patterns to be devised is also limited, the user quickly gets tired of changes in moving images.
【０００４】一方、ドライバが目的地を入力すると、車
両の現在位置と前記入力された目的地とから、目的地ま
での最適経路を計算する機能を備えた車載ナビゲーショ
ン装置が知られている。そこで、目的地までの最適経路
を案内するときに、実際に存在する道路に沿ったリアル
な動画像を発生させ、地図上の最適経路表示とともに表
示することができれば、ドライバにとって最適経路を走
行しているかどうか、スタティックな地図上の最適経路
表示で確認できるだけでなく、ダイナミックに変化する
動画像を見ながら確認することができ、便利である。On the other hand, there is known an in-vehicle navigation device having a function of calculating an optimal route to a destination from a current position of a vehicle and the input destination when a driver inputs a destination. Therefore, when guiding the optimal route to the destination, if a real moving image along the road that actually exists can be generated and displayed together with the optimal route display on the map, the driver can travel on the optimal route. This is convenient because it is possible not only to check whether or not the user is on the optimal route display on a static map, but also to check while viewing a dynamically changing moving image.
【０００５】本発明の目的は、ドライバが目的地を入力
すると、車両の現在位置と前記入力された目的地とから
目的地までの最適経路を計算する機能を備えた車載ナビ
ゲーション装置において、実際の走行経路に沿って前記
動画像を作成し、ドライバにリアルタイムで表示するこ
とのできるものを提供することにある。An object of the present invention is to provide an on-vehicle navigation apparatus having a function of calculating an optimum route from a current position of a vehicle and the input destination to a destination when a driver inputs a destination. It is an object of the present invention to provide a moving image that can be created along a traveling route and displayed to a driver in real time.
【０００６】[0006]
(1) 請求項１記載の車載ナビゲーション装置は、ノード
とリンクとのデータを含む道路地図データを、予め用意
された道路地図記憶手段から読出し、この読み出された
道路地図データに基づいて、最適経路に沿った道路デー
タを作成し、前記道路データに基づいて、３次元コンピ
ュータグラフィックス技術を利用して走行する車両の中
から見た道路の動画像を作成する道路の動画像作成手段
と、前記道路の動画像作成手段によって作成された動画
像を表示する表示手段とを備え、前記表示手段は、前記
動画像を表示するとともに、最適経路と車両の位置とを
道路地図に重畳して案内画面としてウィンドウに表示す
るものである。(1) The on-vehicle navigation device according to claim 1 reads road map data including data of nodes and links from road map storage means prepared in advance, and determines an optimal map based on the read road map data. Road moving image creation means for creating road data along a route and creating a moving image of a road viewed from a traveling vehicle using three-dimensional computer graphics technology based on the road data; Display means for displaying a moving image created by the moving image creating means for the road, wherein the display means displays the moving image and guides the optimum route and the position of the vehicle by superimposing them on a road map. It is displayed on a window as a screen.
【０００７】この車載ナビゲーション装置によれば、車
両走行中、表示手段を使って実際に目的地までの道路の
動画像をリアルタイムで表示することができるので、ウ
ィンドウに表示された最適経路及び車両の位置表示と併
せて、ドライバを最適経路に沿って誘導するのに役立
つ。また、目的地までの道路の動画像を、地図上の経路
と対比することもできる。According to this on-vehicle navigation device, a moving image of the road to the destination can be displayed in real time using the display means while the vehicle is running, so that the optimal route displayed on the window and the vehicle Together with the position display, it helps guide the driver along the optimal route. In addition, a moving image of a road to a destination can be compared with a route on a map.
【０００８】(2) 請求項２記載の車載ナビゲーション装
置は、請求項１記載の車載ナビゲーション装置と比較す
ると、最適経路と車両の位置とを道路地図に重畳して案
内画面として画面全体に表示するとともに、前記動画像
をウィンドウに表示するところが異なっているのみであ
る。 (3) 請求項３記載の車載ナビゲーション装置において
は、交差点を通過する前後の時点において、前記動画像
を表示し、それ以外の時点では最適経路と車両の位置と
を道路地図に重畳して案内画面として表示する。(2) Compared with the vehicle-mounted navigation device according to the first aspect, the vehicle-mounted navigation device according to the second aspect superimposes the optimum route and the position of the vehicle on a road map and displays the guide screen on the entire screen. The only difference is that the moving image is displayed in the window. (3) In the vehicle-mounted navigation device according to the third aspect, the moving image is displayed before and after passing through the intersection, and at other times, the optimal route and the position of the vehicle are superimposed on the road map for guidance. Display as a screen.
【０００９】これによれば、交差点を通過する時に目安
になる建物を動画像の上で確認しながら走行をすること
ができる。 (4) 請求項４記載の車載ナビゲーション装置は、曲線区
間を通過する場合に、曲線区間に入る前に減速し、曲線
区間を出た後に加速するように動画像を表示する。これ
により、動画像の表示をより現実に即したものとするこ
とができる。[0009] According to this, it is possible to travel while checking the building which is a guide when passing through the intersection on the moving image. (4) The vehicle-mounted navigation device according to the fourth aspect displays a moving image such that when passing through a curved section, the vehicle decelerates before entering the curved section and accelerates after exiting the curved section. Thereby, the display of the moving image can be made more realistic.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、道路の
動画像作成方法を実施するためのシステム構成を示す。
同システムは、動画像を作成する計算機４に、道路地図
データ、誘導表示データ、走行軌跡データを提供し、計
算機４により、道路及び景色の動画像を作成して動画像
データベース７に記憶するとともに、記憶した動画像デ
ータをコマ撮り装置５によりコマ撮りし、ＶＴＲ６に録
画するという一連の処理を行うものである。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 shows a system configuration for implementing a method for creating a moving image of a road.
The system provides road map data, guidance display data, and travel trajectory data to a computer 4 that creates a moving image. The computer 4 creates moving images of roads and scenery and stores them in a moving image database 7. A series of processes are performed in which the stored moving image data is frame-shot by the frame shooting device 5 and recorded on the VTR 6.
【００１１】道路地図データは、例えば２５００分の１
の全国地図データベースから作成されたもので、道路地
図をノードとリンクとの組み合わせにより構成したもの
である。この道路地図データは、ＣＤ−ＲＯＭ等に格納
されている。ノードとは、一般に、道路の交差点、行き
止まり点などを特定するための座標点のことであり、リ
ンクは、各ノードをつないだベクトルで、リンクの始点
ノード及び終点ノードのアドレス、リンクの方向、リン
クの道路幅などのデータを含んでいる。The road map data is, for example, 1/2500
The road map is constructed from a combination of nodes and links. This road map data is stored in a CD-ROM or the like. A node is generally a coordinate point for specifying a road intersection, a dead end point, and the like, and a link is a vector connecting the nodes, and the addresses of the start node and end node of the link, the direction of the link, It contains data such as the road width of the link.
【００１２】誘導指示データは、指定された経路に沿っ
てドライバを誘導するためのデータであり、案内画面で
車両の位置をドライバに示し、さらに交差点手前で、曲
がる方向等を指示するための音声又は画像データであ
る。誘導指示データは、車両の実走行時には、位置検出
機能を持った車載ナビゲーション装置２の内部で作成さ
れるデータであるが、実施の形態では、指定された経路
に沿って車両が走行しているものと仮定して、その車両
の位置データと走行経路データとを車載ナビゲーション
装置２に入力して得ている。なお、「車載ナビゲーショ
ン装置」とは、従来公知のもので（例えば特開平２−６
７１３号公報参照）、方位センサ及び車速センサ等から
の出力に基づいて車両の現在地を検出する一方、検出し
た現在地を含む道路地図を道路地図メモリから読出して
電子的に表示し、表示される道路地図上に検出した車両
現在地を重ねて表示する装置である。[0012] The guidance instruction data is data for guiding a driver along a designated route. The guidance screen indicates the position of the vehicle to the driver, and further includes a voice for instructing a turning direction and the like in front of the intersection. Or it is image data. The guidance instruction data is data created inside the vehicle-mounted navigation device 2 having the position detection function when the vehicle actually travels. In the embodiment, the vehicle travels along the designated route. Assuming that the position data and the traveling route data of the vehicle are input to the on-vehicle navigation device 2, the data is obtained. The "vehicle-mounted navigation device" is a conventionally known device (for example, see Japanese Unexamined Patent Application Publication No.
713), the current position of the vehicle is detected based on outputs from a direction sensor, a vehicle speed sensor, and the like, while a road map including the detected current position is read from a road map memory and electronically displayed and displayed. This is a device that superimposes and displays the current vehicle location detected on a map.
【００１３】走行軌跡データは、動画像データを作成し
たい経路と、走行速度とを指示するためのデータであ
る。走行軌跡データは、フレキシブルデイスク等に格納
されている。コマ撮り装置５は、計算機４により作成さ
れた動画像データをＮＴＳＣ方式に合うようコマ撮りす
るもので、このようにコマ撮りされた画像はＶＴＲ６に
録画される。The travel locus data is data for instructing a route for which moving image data is to be created and a travel speed. The running locus data is stored on a flexible disk or the like. The frame-capturing device 5 performs frame-capturing of the moving image data created by the computer 4 so as to conform to the NTSC system. The image frame-captured in this manner is recorded on the VTR 6.
【００１４】前記計算機４により行われる動画像データ
の作成方法を説明する。まず、走行軌跡データのデータ
ベース３にアクセスして、動画像データを作成したい道
路区間と、走行速度を取得する。次に、道路地図データ
のデータベース１にアクセスして、道路データを作成す
る。さらに、ビル・樹木等の背景データを作成する。ビ
ル・樹木等の背景データは、指定された道路に沿って、
定型的なビル・樹木等の景色を表示させるためのデータ
である。A method for creating moving image data performed by the computer 4 will be described. First, the traveling locus data database 3 is accessed to acquire a road section for which moving image data is to be created and a traveling speed. Next, the road map data database 1 is accessed to create road data. Further, background data such as buildings and trees are created. Background data of buildings, trees, etc., along designated roads,
This is data for displaying the scenery of a typical building / tree.
【００１５】以上の道路データと、走行軌跡データと、
背景データとに基づいて、車両のフロントガラスから見
える想像上の動画像データを作成する。このためには市
販のＣＧ用ソフトウェアを用いて作成することができ
る。前記道路データの作成法についてさらに詳細に説明
する。まず、道路地図データはノードとリンクで構成さ
れているので、リンクに道路幅を持たせて現実の道路の
イメージにする。さらに、必要に応じて、側道又は歩道
を付加する。The above road data, traveling locus data,
Based on the background data, imaginary moving image data seen from the windshield of the vehicle is created. For this purpose, it can be created using commercially available CG software. The method of creating the road data will be described in more detail. First, since the road map data is composed of nodes and links, the links are given a road width to make an image of a real road. Further, side roads or sidewalks are added as necessary.
【００１６】図２、図３は、いくつかのつながったリン
クから、道路イメージを構成する手順を解説する図であ
り、同図(a) において、交差点を表わすノード及びこの
ノードを端点とする４つのリンクが示されている。各リ
ンクのリンクデータ参照して道路幅Ｗを求め、それらの
道路幅Ｗに基づいて、道路形状を作る（図２(b),
(c)）。さらに、一定の幅ｔを有する歩道を付け（図３
(a) ）、センターラインと横断歩道を付ける（図３(b)
）。FIGS. 2 and 3 are diagrams for explaining a procedure for constructing a road image from several connected links. In FIG. 2A, a node representing an intersection and a node having the node as an end point are shown in FIG. Two links are shown. The road width W is obtained by referring to the link data of each link, and a road shape is created based on the road width W (see FIG. 2B,
(c)). Further, a sidewalk having a constant width t is provided (FIG. 3).
(a)), attach center line and crosswalk (Fig. 3 (b)
).
【００１７】なお、道路幅の設定にあたっては、リンク
どうしが折れ曲がってつながっている場合があるが（図
４(a),(b) ）、直線で連続させると不自然なので、図４
(c)に示すように、滑らかに連続させる処理を行う。ま
た、道路幅の違うリンクどうしが接続しているときは、
図５(c) に示すように、道路幅をテーパー状に変化させ
る。In setting the road width, there are cases where the links are bent and connected (FIGS. 4 (a) and 4 (b)).
As shown in (c), a process for smoothly continuing is performed. Also, when links with different road widths are connected,
As shown in FIG. 5C, the width of the road is changed in a tapered shape.
【００１８】特に交差点におけるコーナーの処理につい
ては、コーナーの角を落として円曲線で表現し、歩道の
角も鈍角で処理をする（図６(b) ）。側道、歩道を付加
する場合の、道の幅は、側道は例えば１．５ｍ，歩道は
３ｍとし、道の高さは、例えば側道は道路と同じ高さ、
歩道は＋２０ｃｍの高さとする。In particular, as for the processing of the corner at the intersection, the corner is reduced to be represented by a circular curve, and the corner of the sidewalk is also processed at an obtuse angle (FIG. 6B). When a side road or a sidewalk is added, the width of the side road is, for example, 1.5 m and the sidewalk is 3 m. The height of the road is, for example, the same height as the road.
The sidewalk will be +20 cm high.
【００１９】次に、背景データを乱数を用いて発生させ
る場合の作成法について詳細に説明する。ここで、背景
の種類として、ビル、住宅、信号機、道路標識、ガード
レール、樹木等がある。ビルの幅、奥行き、高さは、標
準値、上限値、下限値を予め決めておき、その範囲内で
乱数により決定する。ビルの設置位置は、道路に沿った
位置とし、リンク長に応じて設置する個数を決めてお
く。住宅も数種類作成し、前記と同様、リンク長に応じ
て設置する個数、位置等を決めておく。Next, a method of generating background data using random numbers will be described in detail. Here, types of the background include buildings, houses, traffic lights, road signs, guardrails, trees, and the like. The standard value, the upper limit value, and the lower limit value are determined in advance for the width, depth, and height of the building, and are determined by random numbers within the range. The installation position of the building is a position along the road, and the number of buildings to be installed is determined according to the link length. Several types of houses are created, and the number, position, and the like to be installed are determined according to the link length, as described above.
【００２０】例えば、リンク長が１２０ｍ未満の場合は
配置しないこととし、リンク長が１２０ｍ以上の場合は
配置する。建物の幅Ａは２０ｍ以上リンク長以下の範囲
の中から１ｍ単位で乱数で決定される。建物の奥行きＢ
は２０ｍ以上５０ｍ以下の範囲の中から１ｍ単位で乱数
で決定される。建物の高さは３０ｍ以上８０ｍ以下の範
囲の中から１ｍ単位で乱数で決定される。建物の色は８
色の中から１色が乱数で決定され、建物の模様は２パタ
ーンの中から１パターンが乱数で決定される。For example, if the link length is less than 120 m, it is not arranged, and if the link length is 120 m or more, it is arranged. The width A of the building is determined by a random number in units of 1 m from a range of 20 m or more and a link length or less. Building depth B
Is determined by a random number in units of 1 m from a range of 20 m or more and 50 m or less. The height of the building is determined by a random number in units of 1 m from a range of 30 m or more and 80 m or less. Building color is 8
One of the colors is determined by a random number, and the pattern of the building is determined by one of two patterns.
【００２１】図７(a) は、交差点の交差角度が９０°の
場合、リンク終点から距離Ｍ手前に、道路の端からＭ離
れて設置された建物を示している。距離Ｍは予め決定さ
れた０以上の数であり、道路幅の半分より長いことが好
ましい。例えば１０ｍに決定される。図７(b) は交差点
の交差角度が９０°未満の角度θである場合に、前記手
法で設置すると建物が道路に重なるので、リンクの終点
よりさらにＮだけ手前に設置した例を示している。値Ｎ
は、次のように表される。FIG. 7A shows a building installed at a distance M before the link end point and at a distance of M from the end of the road when the intersection angle of the intersection is 90 °. The distance M is a predetermined number of 0 or more, and is preferably longer than half the road width. For example, it is determined to be 10 m. FIG. 7 (b) shows an example in which, when the intersection angle of the intersection is less than 90 °, the building overlaps the road when installed by the above-described method, so that the building is installed further N before the end point of the link. . Value N
Is expressed as follows.
【００２２】Ｎ＝｛Ｍ＋Ｂ＋（Ｗ／２）｝／ tanθ なお、コーナーの部分にビルや住宅を設置する場合、互
いに重なり合わないように注意する。例えば、図８(a)
に示すような折れ曲がったリンク列に建物を配置する場
合、当該リンクの長さＤと隣のリンクとの角度α1 ，α
2 とを求め（図８(b) ）、建物の大きさを乱数を用いて
求める（図８(c) ）。そして求められた建物をリンクの
終端両側に配置する（Ｍ＝０と仮定している。図８(d)
）。次のリンクについても、前記と同じことを繰り返
すが、前のリンクの建物と重なるときは、新しい建物は
配置しないようにする（図８(e) ）。N = {M + B + (W / 2)} / tan θ When installing a building or a house at a corner, care should be taken not to overlap each other. For example, FIG.
When arranging buildings in a row of bent links as shown in ( 1) , angles α 1 , α between the length D of the link and an adjacent link
2 (FIG. 8 (b)), and the size of the building is calculated using random numbers (FIG. 8 (c)). Then, the obtained building is arranged on both ends of the link (M = 0 is assumed. FIG. 8D)
). The same is repeated for the next link, except that the new building is not placed when it overlaps the building of the previous link (FIG. 8 (e)).
【００２３】信号機は、特定の交差点に設置することと
し、自動車用の信号機のほか、横断歩道には歩行者用の
信号機を設置する。そして、信号機ごとに赤、青、黄が
一定の周期で変更されるようにする。道路標識は、特定
の交差点に設置する。ガードレール、樹木は特定の沿道
に設置する。また、車外に広がる風景の背景色は空色と
する。また、構造物と構造物との間の空間（空き地）の
色を設定する。The traffic light is to be installed at a specific intersection. In addition to the traffic light for automobiles, the traffic light for pedestrians is installed on the crosswalk. Then, red, blue, and yellow are changed at a constant cycle for each traffic light. Road signs are installed at specific intersections. Guardrails and trees will be installed along specific roadsides. The background color of the landscape extending outside the vehicle is sky blue. In addition, the color of the space (open space) between the structures is set.
【００２４】動画像を作成する際の条件は、カメラの高
さは右シートに座ったドライバの目の高さ（地上高１．
２ｍ）とし、カメラの位置は車幅（１．６ｍとする）の
中央より０．４ｍ右寄りとする。カメラの視野角は左右
１４０°、上下１００°とする。車両の走行位置は、セ
ンターラインの左側中央とし（図９）、車速は、曲線区
間に入る前の一定距離ａにおいて減速し、曲線区間から
直線区間へ出た後一定距離ａにおいて加速するものとす
る（図１０）。The conditions for creating a moving image are as follows: the height of the camera is the height of the eyes of the driver sitting on the right seat (ground height 1.
2m), and the position of the camera is 0.4 m to the right of the center of the vehicle width (1.6 m). The viewing angle of the camera is 140 ° left and right and 100 ° up and down. The traveling position of the vehicle is set to the left center of the center line (FIG. 9), and the vehicle speed decreases at a constant distance a before entering the curved section, and accelerates at a constant distance a after exiting the curved section to the straight section. (FIG. 10).
【００２５】以上のようにして、道路データを作成し、
この道路データに基づいて、３次元コンピュータグラフ
ィックス技術を利用して走行する車両の中から見たのと
同じような道路の動画像を作成することができる。次
に、動画像表示の一例を説明する。まず、日本のある地
域（例えば江戸川区）を選ぶと、その地域のリンクとノ
ードの集合からなる道路地図は図１１のようになる。こ
の道路地図の地点Ａから地点Ｂまで走行する場合を考え
る。そこで、地点Ａから地点Ｂまでの経路データ（図１
１に矢印で示す）を計算機４に入力し、先に説明したよ
うに道路データを作成させる。そして、この道路データ
に基づいて、走行する車両の中から見たような道路の動
画像を作成させる。As described above, the road data is created,
Based on this road data, it is possible to create a moving image of a road similar to that seen from inside a running vehicle using three-dimensional computer graphics technology. Next, an example of moving image display will be described. First, when a certain region of Japan (for example, Edogawa Ward) is selected, a road map including a set of links and nodes of the region is as shown in FIG. It is assumed that the vehicle travels from point A to point B on this road map. Therefore, the route data from point A to point B (FIG. 1)
(Indicated by an arrow in FIG. 1) is input to the computer 4, and the road data is created as described above. Then, based on the road data, a moving image of the road as viewed from the traveling vehicle is created.
【００２６】作成された動画像の一例を、図１２に示
す。図１２では、車両が図１１の地点Ｃを通過している
時の、車両のフロントガラスを通してドライバの目の高
さから見た交差点の景色が映し出されている。道路に
は、センターライン、歩道、横断歩道が付加されてお
り、コーナーは丸く処理されている。交差点の近くに
は、信号機、ビル、樹木等の背景データが付加されてい
る。FIG. 12 shows an example of the created moving image. FIG. 12 shows a view of the intersection viewed from the driver's eye level through the windshield of the vehicle when the vehicle is passing point C in FIG. 11. A center line, a sidewalk, and a crosswalk are added to the road, and the corners are rounded. Near the intersection, background data such as traffic lights, buildings, and trees are added.
【００２７】また、画面左下には、車載ナビゲーション
装置２の案内画面が映し出されている。この案内画面
は、図１１の四角の枠で囲んだ部分Ｒを映しており、車
両が地点Ｃを実際に走行したときに映される案内画面と
全く同じものである。案内画面には車両のマークが示さ
れ、交差点での右折指示が案内画面の中のウィンドゥに
映されている。案内画面の道路のうち車両が走行する道
路とそうでない道路（周辺の道路）とは別の色で表示さ
れていてもよい。また、案内画面の地図ではビル、信号
機などの表示は省略されている。なお案内画面の地図で
は、車両の進行方向が上向きになっているが、北を上向
きにしてもよい。In the lower left part of the screen, a guidance screen of the in-vehicle navigation device 2 is shown. This guidance screen shows a portion R surrounded by a square frame in FIG. 11, and is exactly the same as the guidance screen displayed when the vehicle actually travels at the point C. A vehicle mark is shown on the guidance screen, and a right turn instruction at an intersection is projected on a window in the guidance screen. The road on which the vehicle travels and the roads other than the roads (peripheral roads) among the roads on the guidance screen may be displayed in different colors. In the map on the guide screen, buildings, traffic lights, and the like are not shown. In the map on the guidance screen, the traveling direction of the vehicle is upward, but the north may be upward.
【００２８】この画面の後、車両は右折指示に従って右
折することになるので、案内画面のウィンドゥは消滅
し、案内画面の車両のマークは、リンクに沿って右折し
ていき、動画像も車両が右折するように移り変わってい
く。前記図１２の案内画面は、図１１の四角の枠で囲ん
だ部分Ｒを映したものであったが、これに代えて、又は
これとともに、もっと大きな範囲の地図（例えば図１１
に示される広域地図の全体）を表示するようにしてもよ
い。After this screen, the vehicle turns right in accordance with the right turn instruction, so that the window on the guidance screen disappears, the vehicle mark on the guidance screen turns right along the link, and the moving image also shows the vehicle. It changes like turning right. The guide screen of FIG. 12 shows the portion R surrounded by the square frame of FIG. 11, but instead or together with this, a map of a larger area (for example, FIG.
May be displayed.
【００２９】以上のように、実際の道路地図データを採
用し、この道路地図の上での走行区間を指定するだけ
で、道路に沿った道路データや背景データを自動的に作
成し、動画像として表示することができる。また、車載
ナビゲーション装置２の案内画面も同時に映し出すの
で、実際に車両に乗っているドライバの代わりに、車載
ナビゲーション装置２の情報提供機能の評価・試験を行
うこともできる。As described above, by simply using actual road map data and simply designating a traveling section on this road map, road data and background data along the road are automatically created, and Can be displayed as In addition, since the guidance screen of the in-vehicle navigation device 2 is also displayed at the same time, the information providing function of the in-vehicle navigation device 2 can be evaluated and tested in place of the driver who is actually in the vehicle.
【００３０】次に、本発明に対応する実施の形態を説明
する。前記実施の形態は、コマ撮りを前提としたもので
あり、かつ動画像を作成する計算機と車載ナビゲーショ
ン装置とを分離したものであるが、この実施の形態は、
車載ナビゲーション装置において動画像作成機能を実現
し、車両出発前の経路確認中又は車両の走行中に、車載
ナビゲーション装置の表示装置に動画像をリアルタイム
で表示できるようにするものである。Next, an embodiment corresponding to the present invention will be described. The above embodiment is based on time-lapse photography, and separates a computer for creating a moving image and an in-vehicle navigation device.
A moving image creation function is realized in an in-vehicle navigation device so that a moving image can be displayed on a display device of the in-vehicle navigation device in real time while a route is being checked before the vehicle departs or while the vehicle is running.
【００３１】図１３は、車載ナビゲーション装置のブロ
ック図であり、この装置には、センサとして、車両の走
行距離を検出するための距離センサ１１、方位を検出す
るための地磁気センサ１２、及び、車両が前進している
か後退しているかを検出するためのシフトセンサ１３が
備えられている。これら３つのセンサ１１，１２，１３
の検出出力は、ロケータ１５へ与えられる。また、車両
の旋回角度を検出するための振動ジャイロセンサ１６が
設けられており、振動ジャイロセンサ１６の検出出力も
ロケータ１５へ与えられる。FIG. 13 is a block diagram of an in-vehicle navigation device. This device includes a distance sensor 11 for detecting a traveling distance of a vehicle, a geomagnetic sensor 12 for detecting an azimuth, and a vehicle. A shift sensor 13 for detecting whether the vehicle is moving forward or backward is provided. These three sensors 11, 12, 13
Is output to the locator 15. Further, a vibration gyro sensor 16 for detecting a turning angle of the vehicle is provided, and a detection output of the vibration gyro sensor 16 is also provided to the locator 15.
【００３２】ロケータ１５は、車両の現在地を算出する
ためのもので、地磁気センサ１２で検出された方位と、
振動ジャイロセンサ１６で検出された車両の旋回角度と
に基づいて車両の方位変化量を求め、また、距離センサ
１１で検出された距離に、シフトセンサ１３から与えら
れる車両の前進又は後退を加味して、車両の移動距離を
求める。したがって、例えば車両が発進する前に、車両
の正確な初期位置データをロケータ１５に与えておけ
ば、ロケータ１５によってその後の車両の現在地が算出
される。The locator 15 is for calculating the current position of the vehicle, and has a direction detected by the geomagnetic sensor 12,
The amount of change in the azimuth of the vehicle is obtained based on the turning angle of the vehicle detected by the vibration gyro sensor 16, and the distance detected by the distance sensor 11 is added to the forward or backward movement of the vehicle given from the shift sensor 13. To determine the travel distance of the vehicle. Therefore, for example, if accurate initial position data of the vehicle is provided to the locator 15 before the vehicle starts moving, the locator 15 calculates the current position of the vehicle thereafter.
【００３３】また、ロケータ１５は、前記車両の現在地
データに基づいて走行軌跡データを算出し、走行軌跡デ
ータと地図専用ディスクＤ１に格納されている道路のパ
ターンとの比較（いわゆる地図マッチング法）に基い
て、車両の存在確率を加味した道路及び道路上の車両位
置を検出する機能を有している。地図マッチング法によ
って算出された車両の現在地を表わすデータは、この車
載ナビゲーション装置の制御中枢であるコントローラ１
７へ与えられる。コントローラ１７は、ＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ等を含み、上述のロケータ１５及びメモリド
ライブ１８に接続されているとともに、グラフィックジ
ェネレータ２４、ＣＲＴ等の表示装置２２、複数のタッ
チスイッチ２３、音声誘導装置２５に接続されている。
コントローラ１７は、ロケータ１５で算出された車両の
現在地データ等に基づいて、メモリドライブ１８を制御
する。メモリドライブ１８は、コントローラ１７から与
えられる制御信号に応答して、事前に装填されている地
図専用ディスクＤ１から車両現在地に対応する表示用道
路地図データを読み出し、コントローラ１７へ出力す
る。コントローラ１７は、ロケータ１５で算出された現
在地データと、メモリドライブ１８から与えられる表示
用道路地図データとを表示装置２２へ与え、地図とその
地図上における車両現在地マークとを生成させ、表示さ
せる。The locator 15 calculates travel locus data based on the current position data of the vehicle, and compares the travel locus data with the road pattern stored in the map dedicated disk D1 (so-called map matching method). Based on this, it has a function of detecting the road and the vehicle position on the road in consideration of the existence probability of the vehicle. Data representing the current position of the vehicle calculated by the map matching method is stored in a controller 1 which is a control center of the vehicle-mounted navigation device.
7 given. The controller 17 includes a CPU, an RO
M, RAM, etc., are connected to the locator 15 and the memory drive 18 described above, and are also connected to a graphic generator 24, a display device 22 such as a CRT, a plurality of touch switches 23, and a voice guidance device 25.
The controller 17 controls the memory drive 18 based on the current position data of the vehicle calculated by the locator 15 and the like. The memory drive 18 reads display road map data corresponding to the current position of the vehicle from the previously loaded dedicated map disk D1 in response to a control signal given from the controller 17, and outputs the read road map data to the controller 17. The controller 17 supplies the current position data calculated by the locator 15 and the display road map data provided from the memory drive 18 to the display device 22 to generate and display a map and a vehicle current position mark on the map.
【００３４】また、メモリドライブ１８は、コントロー
ラ１７から与えられる制御信号に応答して、事前に装填
されている経路計算ディスクＤ２から経路計算のための
経路計算用リンクデータを読み出し、コントローラ１７
へ出力する。コントローラ１７は、現在地から目的地ま
での最適経路の計算をし、表示地図上の座標を求め、最
適経路を表示させる。In response to a control signal given from the controller 17, the memory drive 18 reads path calculation link data for path calculation from the path calculation disk D2 loaded in advance, and
Output to The controller 17 calculates an optimal route from the current position to the destination, obtains coordinates on a display map, and displays the optimal route.
【００３５】ここに、経路計算用リンクデータは、道路
地図（高速自動車国道、自動車専用道路、国道、都道府
県道、指定都市の市道、その他の生活道路を含む。）を
メッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンク
との組み合わせからなるデータを記憶している。地図デ
ータベースの特性上、幹線道路のうち国道以上の道路に
ついては全国的に閉じたネットワークが形成されてい
る。Here, the link data for route calculation divides a road map (including a highway national road, an exclusive motorway, a national road, a prefectural road, a city road of a designated city, and other living roads) into a mesh. , And data composed of combinations of nodes and links for each mesh unit. Due to the characteristics of the map database, nationwide closed networks are formed for roads higher than national roads among the main roads.
【００３６】ここに、ノードとは、一般に、道路の交差
点、道路の折曲点、メッシュの境界、行き止まり点など
を特定するための座標点のことである。各ノードをつな
いだものがリンクである。リンクデータはリンク番号、
リンクの始点ノード及び終点ノードのアドレス、リンク
の距離、リンクを通過する方向、その方向における所要
時間、道路の種類若しくは種別、道路幅、一方通行、右
折禁止、左折禁止、有料道路などのデータ等を含む。Here, a node is generally a coordinate point for specifying a road intersection, a road bending point, a mesh boundary, a dead end point, and the like. What connects each node is a link. Link data is a link number,
Addresses of the start node and end node of the link, distance of the link, direction of passing the link, required time in the direction, type or type of road, road width, one-way traffic, right turn prohibition, left turn prohibition, toll road, etc. including.
【００３７】なお、表示用道路地図データは、２５００
分の１の地図データベースから作成されたもので、道
路、地名、有名施設、鉄道、川等を特定する地図データ
等で構成されている。コントローラ１７には、さらに、
ビーコン受信機２７が接続されている。ビーコン受信機
２７は、道路の路側等に設置されたビーコンアンテナか
ら放射される位置情報や道路情報（交差点名称，行き先
案内）等のデータを受信するためのものである。ビーコ
ン受信機２７で受信されたビーコンデータは、コントロ
ーラ１７へ与えられ、最終的に表示装置２２に表示され
て、運転者にビーコン情報を表示する。また、オプショ
ン装置として、ロケータ１５にＧＰＳ受信機２９が接続
されている。ＧＰＳ受信機２９を備えると、ＧＰＳ衛星
からの信号を受信して、絶対方位を正確に検出したり、
あるいは、移動体の現在地が直接検出できる。The display road map data is 2500
It is created from a one-third map database, and is composed of map data for specifying roads, place names, famous facilities, railways, rivers, and the like. The controller 17 further includes:
The beacon receiver 27 is connected. The beacon receiver 27 is for receiving data such as position information and road information (intersection name, destination guidance) radiated from a beacon antenna installed on the road side of a road or the like. The beacon data received by the beacon receiver 27 is provided to the controller 17 and finally displayed on the display device 22 to display the beacon information to the driver. A GPS receiver 29 is connected to the locator 15 as an optional device. If the GPS receiver 29 is provided, a signal from a GPS satellite is received and the absolute azimuth is detected accurately.
Alternatively, the current position of the moving object can be directly detected.
【００３８】図１４は、コントローラ１７内部の機能ブ
ロック図であり、コントローラ１７は、メモリドライブ
１８を通して所定範囲の表示用道路地図データや経路計
算用リンクデータを読み出す地図データ管理部３１と、
タッチスイッチ２３の操作を信号に変換する入力処理部
３２と、目的地情報とロケータ１５から入力される車両
の現在地情報とに基づき、経路計算用リンクデータを用
いて最適経路を計算する最適経路計算処理部３３と、主
メモリ３４と、３次元ＣＧ作成処理部３５と、経路誘導
処理部３６を有する。FIG. 14 is a functional block diagram of the inside of the controller 17. The controller 17 reads out a predetermined range of display road map data and route calculation link data through a memory drive 18, and a map data management unit 31.
An input processing unit 32 that converts an operation of the touch switch 23 into a signal, and an optimal route calculation that calculates an optimal route using link data for route calculation based on the destination information and the current location information of the vehicle input from the locator 15. It has a processing unit 33, a main memory 34, a three-dimensional CG creation processing unit 35, and a route guidance processing unit 36.
【００３９】前記３次元ＣＧ作成処理部３５は、この道
路の動画像作成処理の中枢となる部分であって、最適経
路計算処理部３３において最適経路に沿った道路データ
及び背景データを作成し、前記道路データ及び背景デー
タに基づいて、３次元コンピュータグラフィックス技術
を利用して走行する車両の中から見た道路の動画像デー
タを作成する。The three-dimensional CG creation processing unit 35 is a central part of the processing for creating a moving image of the road. The optimum route calculation processing unit 33 creates road data and background data along the optimum route. Based on the road data and the background data, moving image data of a road viewed from a traveling vehicle is created using three-dimensional computer graphics technology.
【００４０】前記道路データは、前の実施の形態におい
て計算機４（図１参照）の作成した道路データと同じも
ので、地図データ管理部３１にアクセスして、表示用道
路地図データを読み出し、最適経路及びその周辺のリン
クの幅員を設定し、交差点曲がり角を滑らかに接続し、
センターラインや横断歩道のマークなどの道路標示を付
加するなど、前の図２〜６を使って説明したのと同様の
手順により作成される。The road data is the same as the road data created by the computer 4 (see FIG. 1) in the previous embodiment. The road data is read out by accessing the map data management unit 31 and reading out the display road map data. Set the width of the route and the links around it, connect the intersection turns smoothly,
It is created by the same procedure as that described with reference to FIGS. 2 to 6 above, such as adding a road marking such as a center line or a crosswalk mark.
【００４１】背景データは、背景が互いに重ならないよ
うにして、前の図７〜１０を使って説明したのと同様の
手順により作成される。なお、図７，８を使った説明で
は、車両の走行する道路に沿った建物、道路標識などを
乱数を用いて自動的に発生させて行っていたが、これ以
外に、一部の背景データ（例えば山や橋等の地形、公園
等の施設、有名な建物、信号機などの道路標識の位置、
形状、色）を地図専用ディスクＤ１に予め記憶してお
き、この記憶されたデータに基づいて当該背景データを
作成するようにしてもよい。また、前記のように乱数を
用いて作成した背景データと、地図専用ディスクＤ１に
記憶しておいた背景データとを混合してもよい。The background data is created by the same procedure as described with reference to FIGS. 7 to 10 so that the backgrounds do not overlap each other. In the description using FIGS. 7 and 8, buildings and road signs along the road on which the vehicle travels are automatically generated using random numbers, but other background data may be used. (E.g. terrain such as mountains and bridges, facilities such as parks, famous buildings, the location of road signs such as traffic lights,
(Shape, color) may be stored in the map-dedicated disk D1 in advance, and the background data may be created based on the stored data. Further, the background data created by using the random numbers as described above may be mixed with the background data stored in the map-dedicated disk D1.
【００４２】動画像データは、３次元コンピュータグラ
フィックス技術を利用して走行する車両の中から見た道
路の動画像のデータであって、前記道路データ及び背景
データ、並びにロケータ１５で計算された車両の実際の
走行速度を使用して、前の実施の形態において図１１，
１２を使って説明したのと同様の手順により作成され
る。The moving image data is data of a moving image of a road viewed from a vehicle running using three-dimensional computer graphics technology, and is calculated by the road data, the background data, and the locator 15. Using the actual travel speed of the vehicle, in the previous embodiment, FIG.
12 is created by the same procedure as described with reference to FIG.
【００４３】このようにして作成された動画像データ
は、グラフィックジェネレータ２４に入力され、ここに
おいて、表示装置２２での表示に適した形態に変換され
る。そして、車両の実際の走行に沿って動画像が表示さ
れ、ドライバの視線の動きにほぼ合わせて動画像が動い
ていく。以上のようにして、車両走行中、経路誘導処理
部３６と表示装置２２とを使って目的地までの道路の実
際の動画像をリアルタイムで表示することができるの
で、ドライバを最適経路に沿って誘導するのに役立つ。
また、同乗者も道路の動画像を見て、車両の走行を楽し
むことができる。The moving image data thus created is input to the graphic generator 24, where it is converted into a form suitable for display on the display device 22. Then, the moving image is displayed along with the actual running of the vehicle, and the moving image moves substantially in accordance with the movement of the driver's line of sight. As described above, while the vehicle is traveling, the actual moving image of the road to the destination can be displayed in real time using the route guidance processing unit 36 and the display device 22, so that the driver can follow the optimal route. Help guide.
Also, the passengers can enjoy traveling of the vehicle by watching the moving image of the road.
【００４４】なお、この車載ナビゲーション装置におい
て、最適経路計算処理部３３により計算された最適経
路、ロケータ１５により特定された車両の位置を道路地
図に重畳して表示した案内画面を、前記動画像とともに
表示するようにすれば（図１２参照）、ドライバの誘導
に一層役立てることができる。なお、図１２では案内画
面がウィンドウ表示されているが、これとは逆に動画像
がウィンドウ表示されていてもよい。In this in-vehicle navigation device, a guidance screen displaying the optimum route calculated by the optimum route calculation processing unit 33 and the position of the vehicle specified by the locator 15 superimposed on the road map is displayed together with the moving image. If the display is made (see FIG. 12), it can be further used for guiding the driver. Although the guidance screen is displayed as a window in FIG. 12, a moving image may be displayed as a window.
【００４５】また、案内画面の表示は常に行い、動画像
の表示は、車両が交差点を走行するとき、又は交差点を
曲がるときにのみ表示するようにしてもよい。こうすれ
ば、交差点を通過する時にガソリンスタンド等の目安に
なる建物を確認することができる。また、動画像を表示
して誘導するとき、音声誘導装置２５により音声を同時
に出すようにすれば、より確実で安全な誘導が行える。Further, the guidance screen may be displayed at all times, and the moving image may be displayed only when the vehicle travels at an intersection or turns around an intersection. In this way, it is possible to confirm a building such as a gas station when the vehicle passes through the intersection. In addition, when a moving image is displayed and guided, if the voice is simultaneously output by the voice guiding device 25, more reliable and safe guidance can be performed.
【００４６】さらに、次のような使用法も考えられる。
すなわち、最適経路は、目的地をタッチスイッチ２３で
設定すれば、車両走行前でも計算できるので、前記動画
像もこの最適経路に基づいて車両走行前に作成してしま
うことができる。したがって、走行開始前に動画像を早
送りで画面に表示することができる。このようにすれ
ば、ドライバは、走行に先立って最適経路に沿う道路の
続き具合を知ることができる。特に、地図専用ディスク
Ｄ１に予め記憶してある背景データを用いて実際の背景
を作成するようにすれば、画面を見ながら、最適経路に
沿って現れる背景を予め覚えることができる。Further, the following usage is also conceivable.
That is, if the destination is set by the touch switch 23, the optimal route can be calculated even before the vehicle travels, so that the moving image can be created before the vehicle travels based on the optimal route. Therefore, the moving image can be displayed on the screen by fast-forwarding before the start of traveling. In this way, the driver can know the continuation of the road along the optimal route before traveling. In particular, if an actual background is created using background data stored in advance in the map-dedicated disk D1, the background appearing along the optimum route can be remembered in advance while looking at the screen.
【００４７】[0047]
【発明の効果】以上のように請求項１又は請求項２記載
の発明によれば、車載ナビゲーション装置を用いて、実
際の走行経路に沿った動画像を作成し、車両走行中、表
示手段を使って実際に目的地までの道路の動画像をリア
ルタイムで表示することができるので、同時に表示され
た最適経路及び車両の位置表示と併せて、ドライバを最
適経路に沿って誘導するのに役立つ。また、ドライバ
は、道路の動画像を、地図上の経路と対比することもで
きる。As described above, according to the first or second aspect of the present invention, a moving image is created along an actual traveling route by using the on-vehicle navigation device, and the display means is displayed while the vehicle is traveling. Since the moving image of the road to the destination can be displayed in real time by using the information, it is useful to guide the driver along the optimum route together with the display of the optimum route and the vehicle position displayed at the same time. The driver can also compare the moving image of the road with the route on the map.
【００４８】また、請求項３記載の発明によれば、交差
点を通過する前後の時点において、前記動画像を表示す
るので、交差点を通過する時に目安になる建物を動画像
の上で確認しながら走行をすることができる。また、請
求項４載の発明によれば、曲線区間を通過する場合に、
曲線区間に入る前に減速し、曲線区間を出た後に加速す
るように動画像を表示するので、動画像の表示をより現
実に即したものとすることができる。According to the third aspect of the present invention, the moving image is displayed before and after passing through the intersection, so that a building serving as a guide when passing through the intersection is confirmed on the moving image. You can run. According to the invention described in claim 4, when the vehicle passes through a curved section,
Since the moving image is displayed so as to decelerate before entering the curved section and accelerate after exiting the curved section, the display of the moving image can be made more realistic.
【図１】道路の動画像作成方法を実施するためのシステ
ム構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a system configuration for implementing a method for creating a moving image of a road.
【図２】いくつかのつながったリンクから、道路イメー
ジを構成する手順を解説する図である。FIG. 2 is a diagram for explaining a procedure for composing a road image from several connected links.
【図３】いくつかのつながったリンクから、道路イメー
ジを構成する手順を解説する図である（図２の続き）。FIG. 3 is a diagram for explaining a procedure for composing a road image from several connected links (continuation of FIG. 2).
【図４】リンクどうしが折れ曲がってつながっている場
合に滑らかに連続させる処理を説明する図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a process of smoothly continuing links when links are bent and connected.
【図５】道路幅の違うリンクどうしが接続している場合
に道路幅をテーパー状に変化させる処理を説明する図で
ある。FIG. 5 is a diagram illustrating a process of changing a road width into a tapered shape when links having different road widths are connected.
【図６】特に交差点におけるコーナーの処理について
は、コーナーの角を落として円曲線で表現し、歩道の角
を鈍角にする処理を説明する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a process of turning a corner of a sidewalk into an obtuse angle, particularly at a corner at an intersection, in which the corner of the corner is reduced and expressed as a circular curve.
【図７】車両の走行する道路に沿った建物を乱数を用い
て自動的に発生させる手法を説明する図である。FIG. 7 is a diagram illustrating a method of automatically generating a building along a road on which a vehicle travels using random numbers.
【図８】コーナーの部分にビルや住宅を設置する場合、
互いに重なり合わないようにする処理を説明する図であ
る。FIG. 8: When installing a building or a house in the corner,
It is a figure explaining the process which does not overlap mutually.
【図９】車両の走行位置を示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a traveling position of a vehicle.
【図１０】曲線区間に入る前の一定距離において減速
し、曲線区間から直線区間へ出た後一定距離において加
速することを示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing that the vehicle decelerates at a fixed distance before entering a curved section, and accelerates at a fixed distance after exiting from the curved section to a straight section.
【図１１】日本のある地域に相当する、リンクとノード
の集合からなる道路地図を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing a road map composed of a set of links and nodes corresponding to a certain area in Japan.
【図１２】道路データに基づいて作成された、走行する
車両の中から見た道路の動画像の一例を示す動画像であ
る。FIG. 12 is a moving image that is created based on road data and that shows an example of a moving image of a road viewed from a traveling vehicle.
【図１３】車載ナビゲーション装置を示すブロック図で
ある。FIG. 13 is a block diagram showing an in-vehicle navigation device.
【図１４】コントローラ内部の機能ブロック図である。FIG. 14 is a functional block diagram inside a controller.
１ 道路地図データベース ２ 車載ナビゲーション装置 ３ 走行軌跡データベース ４ 計算機 ５ コマ撮り装置 ６ ＶＴＲ ７ 動画像データベース １５ ロケータ １７ コントローラ ２２ 表示装置 ２４ グラフィックジェネレータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Road map database 2 In-vehicle navigation device 3 Travel locus database 4 Computer 5 Time-lapse device 6 VTR 7 Video database 15 Locator 17 Controller 22 Display device 24 Graphic generator
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０９Ｂ 19/16 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３３５ 29/10 ３４０Ｋ Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification code FI G09B 19/16 G06F 15/62 335 29/10 340K
Claims (4)
在位置と前記入力された目的地とから目的地までの最適
経路を計算する機能を備える車載ナビゲーション装置に
おいて、 道路の屈曲点又は交差点を表わすノードと、ノード間を
結ぶ方向付きベクトルであるリンクとのデータを含む道
路地図データを、予め用意された道路地図記憶手段から
読出し、この読み出された道路地図データに基づいて、
最適経路に沿った道路データを作成し、前記道路データ
に基づいて、３次元コンピュータグラフィックス技術を
利用して走行する車両の中から見た道路の動画像を作成
する道路の動画像作成手段と、 前記道路の動画像作成手段によって作成された動画像を
表示する表示手段とを備え、 前記表示手段は、前記動画像を表示するとともに、最適
経路と車両の位置とを道路地図に重畳して案内画面とし
てウィンドウに表示するものであることを特徴とする車
載ナビゲーション装置。When a driver inputs a destination, an in-vehicle navigation device having a function of calculating an optimum route from the current position of the vehicle and the input destination to the destination is provided. Road map data including data of a node to be represented and a link that is a vector with a direction connecting the nodes is read from road map storage means prepared in advance, and based on the read road map data,
Means for creating road data along an optimal route, and for creating a moving image of the road as viewed from the traveling vehicle using three-dimensional computer graphics technology based on the road data; Display means for displaying a moving image created by the moving image creating means for the road, wherein the display means displays the moving image and superimposes an optimal route and a vehicle position on a road map. An in-vehicle navigation device, which is displayed on a window as a guidance screen.
在位置と前記入力された目的地とから目的地までの最適
経路を計算する機能を備える車載ナビゲーション装置に
おいて、 道路の屈曲点又は交差点を表わすノードと、ノード間を
結ぶ方向付きベクトルであるリンクとのデータを含む道
路地図データを、予め用意された道路地図記憶手段から
読出し、この読み出された道路地図データに基づいて、
最適経路に沿った道路データを作成し、前記道路データ
に基づいて、３次元コンピュータグラフィックス技術を
利用して走行する車両の中から見た道路の動画像を作成
する道路の動画像作成手段と、 前記道路の動画像作成手段によって作成された動画像を
表示する表示手段とを備え、 前記表示手段は、最適経路と車両の位置とを道路地図に
重畳して案内画面として表示するとともに、前記動画像
をウィンドウに表示するものであることを特徴とする車
載ナビゲーション装置。2. A vehicle-mounted navigation device having a function of calculating an optimum route from a current position of a vehicle and the input destination to a destination when a driver inputs a destination. Road map data including data of a node to be represented and a link that is a vector with a direction connecting the nodes is read from road map storage means prepared in advance, and based on the read road map data,
Means for creating road data along an optimal route, and for creating a moving image of the road as viewed from the traveling vehicle using three-dimensional computer graphics technology based on the road data; Display means for displaying a moving image created by the moving image creating means for the road, the display means superimposing an optimal route and a vehicle position on a road map and displaying the information as a guidance screen, An in-vehicle navigation device for displaying a moving image on a window.
在位置と前記入力された目的地とから目的地までの最適
経路を計算する機能を備える車載ナビゲーション装置に
おいて、 道路の屈曲点又は交差点を表わすノードと、ノード間を
結ぶ方向付きベクトルであるリンクとのデータを含む道
路地図データを、予め用意された道路地図記憶手段から
読出し、この読み出された道路地図データに基づいて、
最適経路に沿った道路データを作成し、前記道路データ
に基づいて、３次元コンピュータグラフィックス技術を
利用して走行する車両の中から見た道路の動画像を作成
する道路の動画像作成手段と、 前記道路の動画像作成手段によって作成された動画像を
表示する表示手段とを備え、 前記表示手段は、交差点を通過する前後の時点におい
て、前記動画像を表示し、それ以外の時点では最適経路
と車両の位置とを道路地図に重畳して案内画面として表
示するものであることを特徴とする車載ナビゲーション
装置。3. A vehicle-mounted navigation device having a function of calculating an optimum route from a current position of a vehicle and the input destination to a destination when a driver inputs a destination. Road map data including data of a node to be represented and a link that is a vector with a direction connecting the nodes is read from road map storage means prepared in advance, and based on the read road map data,
Means for creating road data along an optimal route, and for creating a moving image of the road as viewed from the traveling vehicle using three-dimensional computer graphics technology based on the road data; Display means for displaying a moving image created by the moving image creating means for the road, wherein the display means displays the moving image at a time before and after passing through an intersection, and is optimal at other times. An in-vehicle navigation device, wherein a route and a position of a vehicle are superimposed on a road map and displayed as a guidance screen.
在位置と前記入力された目的地とから目的地までの最適
経路を計算する機能を備える車載ナビゲーション装置に
おいて、 道路の屈曲点又は交差点を表わすノードと、ノード間を
結ぶ方向付きベクトルであるリンクとのデータを含む道
路地図データを、予め用意された道路地図記憶手段から
読出し、この読み出された道路地図データに基づいて、
最適経路に沿った道路データを作成し、前記道路データ
に基づいて、３次元コンピュータグラフィックス技術を
利用して走行する車両の中から見た道路の動画像を作成
する道路の動画像作成手段と、 前記道路の動画像作成手段によって作成された動画像を
表示する表示手段とを備え、 前記表示手段は、曲線区間を通過する場合に、曲線区間
に入る前に減速し、曲線区間を出た後に加速するように
動画像を表示することを特徴とする車載ナビゲーション
装置。4. A vehicle-mounted navigation device having a function of calculating an optimum route from a current position of a vehicle and the input destination to a destination when a driver inputs a destination. Road map data including data of a node to be represented and a link that is a vector with a direction connecting the nodes is read from road map storage means prepared in advance, and based on the read road map data,
Means for creating road data along an optimal route, and for creating a moving image of the road as viewed from the traveling vehicle using three-dimensional computer graphics technology based on the road data; Display means for displaying a moving image created by the moving image creating means for the road, wherein the display means decelerates before entering the curved section and exits the curved section when passing through the curved section An in-vehicle navigation device for displaying a moving image so as to accelerate later.
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Cited By (6)
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| WO2001065518A3 (en) * | 2000-02-28 | 2001-12-20 | Zi Corp Of America | System and method for using real-world images for providing routing directions |
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-
1997
- 1997-07-10 JP JP9185242A patent/JP2907193B2/en not_active Expired - Lifetime
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| JP4581648B2 (en) * | 2004-11-25 | 2010-11-17 | 日産自動車株式会社 | Navigation device, map update system |
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