JPH10114274A - Automatic steering device for vehicle - Google Patents
Automatic steering device for vehicleInfo
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- JPH10114274A JPH10114274A JP8268677A JP26867796A JPH10114274A JP H10114274 A JPH10114274 A JP H10114274A JP 8268677 A JP8268677 A JP 8268677A JP 26867796 A JP26867796 A JP 26867796A JP H10114274 A JPH10114274 A JP H10114274A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を車庫入れするための車両
の自動操舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic vehicle steering system for parking a vehicle without depending on a driver's steering operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平３−
７４２５６号公報、特開平４−５５１６８号公報により
既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、従
来周知の電動パワーステアリング装置のアクチュエータ
を利用し、予め記憶した車両の移動距離と転舵角との関
係に基づいて前記アクチュエータを制御することによ
り、バック駐車や縦列駐車を自動で行うようになってい
る。2. Description of the Related Art An automatic steering apparatus for such a vehicle is disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. Hei.
No. 74256 and JP-A-4-55168. The automatic steering devices for these vehicles use actuators of a conventionally known electric power steering device, and control the actuators based on a relationship between a moving distance of the vehicle and a steering angle stored in advance, so that back parking or the like can be performed. Parallel parking is performed automatically.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ものは、車両が予め記憶された移動軌跡を通ってスター
ト位置から駐車位置まで移動するため、スタート位置が
ずれると駐車位置もずれてしまう問題がある。また駐車
位置の周囲の状況（例えば、左右両側に駐車されている
他車両の位置等）を考慮していないので、最終的な駐車
位置が周囲の状況に応じて決まる適切な駐車位置からず
れてしまう場合がある。However, in the above-mentioned conventional vehicle, the vehicle moves from the start position to the parking position through a movement locus stored in advance, so that if the start position shifts, the parking position also shifts. There is. In addition, since the surrounding situation of the parking position (for example, the position of another vehicle parked on both the left and right sides) is not taken into consideration, the final parking position is deviated from an appropriate parking position determined according to the surrounding situation. In some cases.
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動駐車制御を開始するスタート位置のずれや駐車
位置の周囲の状況に関わらず、常に適切な駐車位置に駐
車できるようにすることを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and enables to always park at an appropriate parking position regardless of a shift of a start position for starting automatic parking control or a situation around the parking position. With the goal.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載された発
明では、自動駐車制御中に判定手段が物体検出手段の出
力に基づいて障害物となる物体の有無を判定し、障害物
となる物体が有ると判定されると修正手段が記憶手段の
記憶内容を修正するので、自動駐車制御を開始するスタ
ート位置のずれや、駐車位置の周囲の障害物の状況に応
じて車両の移動軌跡を修正し、車両を適切な位置に確実
に駐車することができる。According to the first aspect of the present invention, during automatic parking control, the determination means determines the presence or absence of an obstacle as an obstacle based on the output of the object detection means, and determines whether the obstacle is an obstacle. When it is determined that there is an object, the correction unit corrects the storage content of the storage unit. Correction ensures that the vehicle is parked in the proper position.
【０００６】請求項２に記載された発明では、車両の移
動軌跡が車両の移動距離に対する車輪の転舵角として記
憶されているので、自動駐車制御中の車速が変動しても
常に一定の移動軌跡を確保することができる。According to the second aspect of the present invention, since the moving trajectory of the vehicle is stored as the turning angle of the wheel with respect to the moving distance of the vehicle, a constant movement is always maintained even if the vehicle speed during automatic parking control changes. The trajectory can be secured.
【０００７】請求項３に記載された発明では、車両の移
動距離に対する車輪の転舵角の関係を修正するので、車
両の移動軌跡の修正を容易且つ確実に行うことができ
る。According to the third aspect of the present invention, the relationship between the turning angle of the wheels and the moving distance of the vehicle is corrected, so that the trajectory of the vehicle can be corrected easily and reliably.
【０００８】請求項４に記載された発明では、二輪操舵
及び四輪操舵を切り換え可能な車両において、二輪操舵
を行う場合の第１の移動軌跡と四輪操舵を行う場合の第
２の移動軌跡とが記憶されているので、自動駐車制御を
開始するスタート位置のずれや、駐車位置の周囲の障害
物の状況に応じて、二輪操舵による自動駐車制御と四輪
操舵による自動駐車制御とを使い分けることができる。According to the fourth aspect of the present invention, in a vehicle capable of switching between two-wheel steering and four-wheel steering, a first trajectory when performing two-wheel steering and a second trajectory when performing four-wheel steering. The automatic parking control based on the two-wheel steering and the automatic parking control based on the four-wheel steering are selectively used according to the shift of the start position at which the automatic parking control is started and the situation of an obstacle around the parking position. be able to.
【０００９】請求項５に記載された発明では、判定手段
の判定結果に基づいて第１の移動軌跡又は第２移動軌跡
を選択するので、二輪操舵による自動駐車制御と四輪操
舵による自動駐車制御とを自動的に使い分けることがで
きる。According to the fifth aspect of the present invention, the first moving trajectory or the second moving trajectory is selected based on the result of the judgment by the judging means. Therefore, automatic parking control by two-wheel steering and automatic parking control by four-wheel steering are provided. Can be automatically used properly.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
【００１１】図１〜図８は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３は移動
軌跡の修正を伴うバック駐車／左モードの作用説明図、
図４はバック駐車／左モードにおける最適駐車位置の設
定方法の説明図、図５は移動軌跡修正の作用説明図、図
６は縦列駐車／左モードの作用説明図、図７は移動軌跡
の修正を伴う縦列駐車／左モードの作用説明図、図８は
縦列駐車／左モードにおける最適駐車位置の設定方法の
説明図である。FIGS. 1 to 8 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle provided with a steering control device.
FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the back parking / left mode, FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the back parking / left mode with correction of the movement locus,
4 is an explanatory diagram of a method of setting an optimum parking position in the back parking / left mode, FIG. 5 is an explanatory diagram of an operation of moving trajectory correction, FIG. 6 is an explanatory diagram of an operation of a parallel parking / left mode, and FIG. And FIG. 8 is an explanatory diagram of a method of setting an optimal parking position in the parallel parking / left mode.
【００１２】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆ及び一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリ
ングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ス
テアリングホイール１と一体に回転するステアリングシ
ャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピ
ニオン３と、ピニオン３に噛合するラック４と、ラック
４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッ
ド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって
接続される。ドライバーによるステアリングホイール１
の操作をアシストすべく、或いは後述する車庫入れのた
めの自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステアリ
ングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してス
テアリングシャフト２に接続される。As shown in FIG. 1, a vehicle V has a pair of front wheels W
f, Wf and a pair of rear wheels Wr, Wr. The steering wheel 1 and the front wheels Wf, Wf as the steered wheels, a steering shaft 2 that rotates integrally with the steering wheel 1, a pinion 3 provided at the lower end of the steering shaft 2, a rack 4 that meshes with the pinion 3, and a rack. 4 are connected by left and right tie rods 5 and 5 provided at both ends thereof and left and right knuckles 6 and 6 connected to the tie rods 5 and 5, respectively. Steering wheel 1 by driver
A steering actuator 7 composed of an electric motor is connected to the steering shaft 2 via a worm gear mechanism 8 in order to assist the operation of the vehicle or to perform automatic steering for garage described later.
【００１３】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３と判定部２４と修正部２５とから構成されており、制
御部２２には、ステアリングホイール１の回転角に基づ
いて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを検出する転舵角検出手
段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルクを検出
する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆ
の回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3 と、
ブレーキペダル９の操作（操作量）を検出するブレーキ
操作検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択さ
れたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレン
ジ検出手段Ｓ5 と、車両Ｖの前部、中央部及び後部に設
けられた合計８個の物体検出手段Ｓ6 …とからの信号が
入力される。物体検出手段Ｓ6 …は公知のソナー、レー
ダー、テレビカメラ等から構成される。尚、８個の物体
検出手段Ｓ6 …と制御部２２とを接続するラインは、図
面の煩雑化を防ぐために省略してある。The steering control device 21 includes a control unit 22 and a storage unit 2
3, a determination unit 24, and a correction unit 25. The control unit 22 includes a steering angle detection unit S 1 that detects the steering angle θ of the front wheels Wf, Wf based on the rotation angle of the steering wheel 1. When a steering torque detecting means S 2 for detecting the steering torque of the steering wheel 1, the left and right front wheels Wf, Wf
Front wheel rotation angle detection means S 3 , S 3 for detecting the rotation angle of
Operation of the brake pedal 9 and brake operation detecting means S 4 for detecting the (operation amount), a shift range selected by the select lever 10 ( "D" range, "R" range,
"N" range, the "P" shift range detecting means S 5 for detecting a range, etc.), the front of the vehicle V, the central portion and a total of eight object detecting means S 6 ... and the signal from which is provided in the rear Is entered. The object detecting means S 6 comprises a known sonar, radar, television camera or the like. The lines connecting the eight object detecting means S 6 to the control unit 22 are omitted to avoid complication of the drawing.
【００１４】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ7 及び自動駐車スタート
スイッチＳ8 が接続される。モード選択スイッチＳ
7 は、後述する４種類の駐車モード、即ちバック駐車／
右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード
及び縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作さ
れる。自動駐車スタートスイッチＳ8 は、モード選択ス
イッチＳ7 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。Further, a mode selection switch S 7 and an automatic parking start switch S 8 operated by a driver are connected to the control unit 22. Mode selection switch S
7 is four kinds of parking modes described later, that is, back parking /
It is operated when selecting any of the right mode, the back parking / left mode, the parallel parking / right mode, and the parallel parking / left mode. Automatic parking start switch S 8 is operated to start automatic parking according to any of the mode selected by the mode selection switch S 7.
【００１５】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 で検出した前輪Ｗｆの回転角
を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘ
の算出には、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ3
の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、或いは平均
値が使用される。The storage unit 23 stores data of the four types of parking modes, that is, a relationship between the reference turning angle θref and the moving distance X of the vehicle V in advance as a table. Moving distance of the vehicle V X is calculated by multiplying the rotational angle of the front wheels Wf detected by wheel rotation angle detecting means S 3 in the circumferential length of the front wheel Wf is known. The moving distance X
Is calculated by a pair of left and right front wheel rotation angle detecting means S 3 , S 3
Is used as the high select value, low select value, or average value.
【００１６】制御部２２は前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ6 及
びスイッチＳ7 ，Ｓ8 からの信号と、記憶部２３に記憶
された駐車モードのデータと、判定部２４において判断
された障害物の有無とに基づいて、前記ステアリングア
クチュエータ７の作動と、ブレーキアクチュエータ１２
（例えば、前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗｒ，Ｗｒのブレー
キシリンダの作動を制御する油圧アクチュエータ）の作
動と、液晶モニターよりなる操作段階教示装置１１の作
動とを制御する。修正部２５は、自動駐車制御中に車両
が障害物と接触する可能性がある場合に、記憶部２３に
記憶された駐車モードのデータを修正して障害物との接
触を回避する。尚、操作段階教示装置１１には、ドライ
バーに音声で指示を行うスピーカが設けられる。The control unit 22 controls the signals from the detection means S 1 to S 6 and the switches S 7 and S 8 , the parking mode data stored in the storage unit 23, and the obstacle determined by the determination unit 24. The operation of the steering actuator 7 and the brake actuator 12
(For example, a hydraulic actuator that controls the operation of the brake cylinders of the front wheels Wf, Wf and the rear wheels Wr, Wr) and the operation of the operation stage teaching device 11 including a liquid crystal monitor. The correction unit 25 corrects the parking mode data stored in the storage unit 23 to avoid contact with the obstacle when the vehicle may contact the obstacle during the automatic parking control. The operation stage teaching device 11 is provided with a speaker for giving a voice instruction to the driver.
【００１７】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。Next, the operation of the embodiment of the present invention having the above configuration will be described.
【００１８】自動駐車を行わない通常時（前記自動駐車
スタートスイッチＳ8 がＯＮしていないとき）には、操
舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置
として機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋
回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操
舵トルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力
された操舵トルクを検出し、操舵制御装置２１の制御部
２２は前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュ
エータ７を駆動する。その結果、ステアリングアクチュ
エータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵
され、ドライバーのステアリング操作がアシストされ
る。[0018] During normal that does not perform the automatic parking (when the automatic parking start switch S 8 is not ON), the steering control apparatus 21 functions as a general power steering control unit. Specifically, when the driver operates the steering wheel 1 to turn the vehicle V, a steering torque detecting means S 2 detects the steering torque inputted to the steering wheel 1, the control unit 22 of the steering control apparatus 21 is the The steering actuator 7 is driven based on the steering torque. As a result, the left and right front wheels Wf, Wf are steered by the driving force of the steering actuator 7, and the steering operation of the driver is assisted.
【００１９】次に、バック駐車／左モード（車両の左側
にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を例
にとって、自動駐車制御の内容を説明する。Next, the contents of the automatic parking control will be described by taking a back parking / left mode (a mode in which the vehicle is parked while backing at a parking position on the left side of the vehicle) as an example.
【００２０】先ず、図２に示すように、車両を駐車しよ
うとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入
口線にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準
（例えば左側のサイドミラー）が車庫の中心線に一致す
る位置（スタート位置）に車両を停止させる。そして、
モード選択スイッチＳ7 を操作してバック駐車／左モー
ドを選択するとともに自動駐車スタートスイッチＳ8 を
ＯＮすると、自動駐車制御が開始される。自動駐車制御
が行われている間、操作段階教示装置１１には自車の現
在位置、周囲の障害物、駐車位置、スタート位置から駐
車位置までの自車の予想移動軌跡、前進から後進に切り
換えるシフト位置等が表示され、併せてスピーカからの
音声でドライバーに各種の指示や警報が行われる。First, as shown in FIG. 2, the vehicle is moved to the vicinity of the garage where the vehicle is to be parked, and the left side of the vehicle body is brought as close as possible to the garage entrance line. The vehicle stops at a position where the mirror (mirror) coincides with the center line of the garage (start position). And
ON Then the automatic parking start switch S 8 with to select the back parking / left mode by operating the mode selection switch S 7, the automatic parking control is started. While the automatic parking control is being performed, the operation stage teaching device 11 switches the current position of the own vehicle, surrounding obstacles, the parking position, the expected movement trajectory of the own vehicle from the start position to the parking position, and switches from forward to reverse. The shift position and the like are displayed, and various instructions and warnings are given to the driver by voice from a speaker.
【００２１】自動駐車制御中には、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両をクリープ走行させると、ドラ
イバーがステアリングホイール１を操作しなくても、モ
ード選択スイッチＳ7 により選択されたバック駐車／左
モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵さ
れる。即ち、制御部２２は記憶部２３から読み出したバ
ック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転舵角検
出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ
（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるよ
うにアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規
範転舵角θｒｅｆのデータは車両の移動距離Ｘに対応し
て設定されているため、クリープ走行の車速に変動があ
っても車両は常に前記移動軌跡上を移動することにな
る。[0021] During automatic parking control, the driver causes the creep running of the vehicle by loosening the brake pedal 9, even driver not operate the steering wheel 1, reverse parking / left selected by the mode selection switch S 7 The front wheels Wf, Wf are automatically steered based on the mode data. That is, the control unit 22 a deviation on the basis of the normative steering angle θref of reverse parking / left mode read from the storage unit 23, and the θ turning angle inputted from the steering angle detecting means S 1 E
(= Θref−θ) is calculated, and the operation of the actuator 7 is controlled so that the deviation E becomes zero. At this time, since the data of the reference turning angle θref is set in accordance with the moving distance X of the vehicle, the vehicle always moves on the moving locus even if the vehicle speed of the creep running varies.
【００２２】ところで、自動駐車制御を開始すべく車両
をスタート位置に停止させる際に、実際に車両が停止す
る位置が正しいスタート位置に対してずれる場合があ
る。このような場合、自動駐車制御により望ましくは図
２に実線で示す移動軌跡を通って駐車位置に達するはず
の車両が、実際はスタート位置のずれによって図２に破
線で示す移動軌跡を通り、最終的な駐車位置もずれてし
まう。また駐車位置の周囲の状況（左右両側に他車両が
駐車しているか、左右片側に他車両が駐車しているか、
或いは左右両側に他車両が駐車していないか）によっ
て、最適な駐車位置が異なってくる。そこで、本発明で
は車両がスタート位置に停止したときに、物体検出手段
Ｓ6 …で検出した周囲の状況（物体検出手段Ｓ6 …がソ
ナーやレーダーである場合には主として他車両や壁等、
物体検出手段Ｓ6 …がテレビカメラである場合には主と
して白線等）に基づいて、最適駐車位置Ｒｏを求める。When the vehicle is stopped at the start position to start the automatic parking control, the position where the vehicle actually stops may be shifted from the correct start position. In such a case, the vehicle that should arrive at the parking position by the automatic parking control desirably through the movement locus indicated by the solid line in FIG. 2 actually passes the movement locus indicated by the broken line in FIG. Parking position also shifts. In addition, the situation around the parking position (whether other vehicles are parked on both left and right sides, whether other vehicles are parked on one side,
Alternatively, the optimum parking position differs depending on whether other vehicles are parked on the left and right sides). Therefore, when the vehicle is stopped at the start position in the present invention, mainly the other vehicle or wall or the like in the case of ambient detected by object detecting means S 6 ... situation (object detecting means S 6 ... is sonar and radar,
When the object detecting means S 6 is a television camera, the optimum parking position Ro is obtained based mainly on a white line or the like.
【００２３】図４は、バック駐車／左モードにおける最
適駐車位置Ｒｏを求める手法を説明するものである。図
４（Ａ）は駐車位置の左右両側に障害物となる他車両が
ある場合を示すもので、この場合には最適駐車位置Ｒｏ
を左右の他車両の間隔Ｌの中央に、即ち車体中心線が左
右の他車両からそれぞれα（＝Ｌ／２）の距離になるよ
うに設定する。尚、前記間隔Ｌが自車が駐車可能な間隔
よりも狭い場合には、判定部２４が自車の移動経路上に
障害物が有ると判定し、操作段階教示装置１１により画
像及び音声でドライバーに報知する。FIG. 4 explains a method for obtaining the optimum parking position Ro in the back parking / left mode. FIG. 4A shows a case where there is another vehicle that is an obstacle on both the left and right sides of the parking position. In this case, the optimal parking position Ro is shown.
Is set at the center of the interval L between the left and right other vehicles, that is, the vehicle body center line is at a distance of α (= L / 2) from the left and right other vehicles. If the interval L is smaller than the interval at which the host vehicle can be parked, the determination unit 24 determines that there is an obstacle on the moving route of the host vehicle, and the operation stage teaching device 11 uses the image and voice to display the driver. To inform.
【００２４】図４（Ｂ）は駐車位置の右側に他車両があ
る場合を示すもので、この場合には駐車した自車が右ド
アを開けるスペースを確保するために、自車の右側面と
他車両の左側面との間にドア開閉のための距離Ａを確保
し得る位置に最適駐車位置Ｐｏを設定する。従って、車
幅をＢとすると、車両が最適駐車位置Ｒｏにあるとき、
車体中心線と他車両との距離αがα＝Ａ＋Ｂ／２となる
ように設定する。FIG. 4 (B) shows a case where another vehicle is present on the right side of the parking position. In this case, in order to secure a space for the parked vehicle to open the right door, the right side of the vehicle must be The optimal parking position Po is set at a position where a distance A for opening and closing the door can be secured with the left side surface of another vehicle. Therefore, assuming that the vehicle width is B, when the vehicle is at the optimum parking position Ro,
The distance α between the vehicle center line and the other vehicle is set so that α = A + B / 2.
【００２５】また駐車位置の左側に他車両がある場合に
は、他車両が右ドアを開けるスペースを確保するため
に、自車の左側面と他車両の右側面との間に距離Ａを確
保すべく、車体中心線と他車両との距離αがα＝Ａ＋Ｂ
／２となる位置に最適駐車位置Ｒｏを設定する。更に、
駐車位置の左右両側に障害物が無い場合には、最適駐車
位置Ｒｏの設定は行わず、スタート位置から推定される
駐車位置Ｒをそのまま最適駐車位置Ｒｏとして採用す
る。When there is another vehicle on the left side of the parking position, a distance A is secured between the left side of the own vehicle and the right side of the other vehicle in order to secure a space for the other vehicle to open the right door. The distance α between the vehicle center line and the other vehicle is α = A + B
The optimal parking position Ro is set at a position where the position becomes / 2. Furthermore,
When there are no obstacles on the left and right sides of the parking position, the optimal parking position Ro is not set, and the parking position R estimated from the start position is adopted as the optimal parking position Ro as it is.
【００２６】尚、図４（Ａ），（Ｂ）の最適駐車位置Ｒ
ｏの設定は物体検出手段Ｓ6 …がソナーやレーダーの場
合であり、物体検出手段Ｓ6 …がテレビカメラの場合に
は、駐車位置の左右の白線の中央に最適駐車位置Ｒｏを
設定する。また左右の白線が検出できない場合には最適
駐車位置Ｒｏの設定は行わず、スタート位置から推定さ
れる駐車位置Ｐを最適駐車位置Ｒｏとして採用する。The optimum parking position R shown in FIGS.
is set when the object detection means S 6 is a sonar or a radar, and when the object detection means S 6 is a television camera, the optimum parking position Ro is set at the center of the left and right white lines of the parking position. If the left and right white lines cannot be detected, the optimal parking position Ro is not set, and the parking position P estimated from the start position is adopted as the optimal parking position Ro.
【００２７】上述のようにして最適駐車位置Ｒｏが設定
されると、この最適駐車位置Ｒｏに移動軌跡の終端を重
ね合わせることにより最適移動軌跡を設定することがで
きる。図２において、破線は現実のスタート位置からス
タートした場合の移動軌跡を表しており、実線は最適移
動軌跡を表している。現実のスタート位置Ｐから自動駐
車制御を行うと、車両は破線の移動軌跡を描いてシフト
位置Ｑに達し、そこから破線の移動軌跡を通って駐車位
置Ｒに達することになる。しかしながら、スタート位置
Ｐからスタートした車両を、破線の移動軌跡上のシフト
位置Ｑではなく、実線の最適移動軌跡上の最適シフト位
置Ｑｏに導くことができれば、その車両は実線の最適移
動軌跡を通って最適駐車位置Ｒｏに達することができ
る。When the optimum parking position Ro is set as described above, the optimum movement trajectory can be set by superimposing the end of the movement trajectory on the optimum parking position Ro. In FIG. 2, a broken line indicates a moving locus when starting from an actual start position, and a solid line indicates an optimal moving locus. When the automatic parking control is performed from the actual start position P, the vehicle draws a dashed trajectory, reaches the shift position Q, and then reaches the parking position R through the dashed trajectory. However, if the vehicle started from the start position P can be guided not to the shift position Q on the dashed trajectory but to the optimum shift position Qo on the solid trajectory, the vehicle will follow the optimal trajectory indicated by the solid line. To reach the optimum parking position Ro.
【００２８】そこで本発明では、図３に示すように、車
両がスタート位置Ｐからシフト位置Ｑに移動する間に、
その移動軌跡を修正して最適シフト位置Ｑｏに導くよう
にしている。具体的には、記憶部２３が出力する移動軌
跡のデータを、修正部２５が判定部２４からの指令に基
づいて修正する。これにより、車両のスタート位置Ｐが
最適スタート位置Ｐｏからずれていても、或いは駐車位
置の周囲の障害物の状況が種々に変化しても、常に適切
な自動駐車制御を行うことができる。Therefore, in the present invention, as shown in FIG. 3, while the vehicle moves from the start position P to the shift position Q,
The moving trajectory is corrected to lead to the optimum shift position Qo. Specifically, the correction unit 25 corrects the data of the movement trajectory output from the storage unit 23 based on a command from the determination unit 24. Thereby, even if the start position P of the vehicle deviates from the optimum start position Po, or the situation of an obstacle around the parking position changes variously, appropriate automatic parking control can always be performed.
【００２９】また、例えば最適シフト位置Ｑｏから最適
駐車位置Ｒｏまでの移動経路が僅かに障害物と干渉する
ような場合、判定部２４からの指令に基づいて修正部２
５が車両の移動軌跡を修正して駐車を可能にすることが
できる。図５はその一例を示すもので、自動駐車制御に
より後進する車両の左後部が障害物と接触するのを回避
すべく、移動経路が鎖線で示すように修正される。Further, for example, when the moving route from the optimal shift position Qo to the optimal parking position Ro slightly interferes with an obstacle, the correction unit 2 is controlled based on a command from the determination unit 24.
5 can modify the trajectory of the vehicle to enable parking. FIG. 5 shows an example of this. In order to prevent the rear left portion of the vehicle traveling backward by automatic parking control from coming into contact with an obstacle, the moving route is modified as indicated by a chain line.
【００３０】次に、縦列駐車／左モードで縦列駐車を行
う場合の作用を説明する。Next, the operation when parallel parking is performed in the parallel parking / left mode will be described.
【００３１】図６に示すように、駐車位置の前後に障害
物がある状態で縦列駐車／左モードで駐車を行うには、
駐車位置の右側のスタート位置Ｐに車両を停止させて自
動駐車制御を開始し、シフト位置Ｑまで前進した後に駐
車位置Ｒまで後進して駐車を完了する。このとき、スタ
ート位置Ｐにおいて物体検出手段Ｓ6 …で検出した周囲
の状況に基づいて最適駐車位置Ｒｏを求め、その最適駐
車位置Ｒｏ及び移動経路から逆算して最適シフト位置Ｑ
ｏを求める。そして最適シフト位置Ｑｏが本来のシフト
位置Ｑに対してずれていれば、図７に示すように判定部
２４からの指令に基づいて修正部２５が車両の移動軌跡
を修正し、車両をスタート位置Ｐから最適シフト位置Ｑ
ｏに導くことにより、それに続く後進で車両を最適駐車
位置Ｒｏに駐車することができる。As shown in FIG. 6, to park in the parallel parking / left mode with obstacles before and after the parking position,
The vehicle is stopped at the start position P on the right side of the parking position to start automatic parking control. After the vehicle advances to the shift position Q, the vehicle moves backward to the parking position R to complete parking. At this time, at the start position P, the optimum parking position Ro is obtained based on the surrounding situation detected by the object detecting means S 6 , and the optimum shift position Q is calculated from the optimum parking position Ro and the moving route.
Ask for o. If the optimum shift position Qo is deviated from the original shift position Q, as shown in FIG. Optimal shift position Q from P
By guiding the vehicle to o, the vehicle can be parked at the optimum parking position Ro in the subsequent reverse travel.
【００３２】次に、図８に基づいて、縦列駐車／左モー
ドで縦列駐車を行う場合の最適駐車位置Ｒｏを求める手
法を説明する。Next, a method for obtaining the optimum parking position Ro when performing parallel parking in the parallel parking / left mode will be described with reference to FIG.
【００３３】図８（Ａ）は駐車位置の前後に障害物があ
る場合で、この場合の最適駐車位置Ｒｏは、前後の障害
物のうち道路の中央側に張り出した障害物（図において
自車の後側の障害物）の右側面に自車の右側面が一致
し、且つ自車が前後の障害物の中央となる位置に設定す
る。前後の障害物の距離Ｌが駐車に必要な距離よりも小
さい場合には、判定部２４が自動駐車制御不能と判定
し、操作段階教示装置１１により画像及び音声でドライ
バーに報知する。FIG. 8A shows a case where there are obstacles before and after the parking position. In this case, the optimal parking position Ro is determined by the obstacles that protrude toward the center of the road among the obstacles before and after (the own vehicle in the figure). The right side of the host vehicle coincides with the right side of the rear obstacle, and the host vehicle is set at a position where the center of the front and rear obstacles is located. When the distance L between the front and rear obstacles is smaller than the distance required for parking, the determination unit 24 determines that the automatic parking control is not possible, and notifies the driver using the operation stage teaching device 11 with images and sounds.
【００３４】図８（Ｂ）は駐車位置の後側だけに障害物
がある場合で、この場合の最適駐車位置Ｒｏは、障害物
の右側面に自車の右側面が一致し、且つ自車の後端と障
害物の前端との間に、障害物が車両である場合を考慮し
て該車両が脱出するための距離Ｃを確保できる位置に設
定する。また駐車位置の前側だけに障害物がある場合に
は、自車の前端と障害物の後端との間に、自車が脱出す
るための距離Ｃを確保できる位置に設定する。尚、駐車
位置の前後に全く障害物が無い場合には、最適駐車位置
Ｒｏの設定は行わず、スタート位置から推定される駐車
位置Ｐを最適駐車位置Ｒｏとして採用する。FIG. 8B shows a case where there is an obstacle only behind the parking position. In this case, the optimum parking position Ro is such that the right side of the own vehicle coincides with the right side of the obstacle and the own vehicle In consideration of the case where the obstacle is a vehicle, a position is set between the rear end and the front end of the obstacle so that the distance C for the vehicle to escape can be secured. When there is an obstacle only at the front side of the parking position, the position is set between the front end of the vehicle and the rear end of the obstacle so that the distance C for the vehicle to escape can be secured. When there is no obstacle before and after the parking position, the optimum parking position Ro is not set, and the parking position P estimated from the start position is adopted as the optimum parking position Ro.
【００３５】上述した操舵制御装置２１による自動駐車
制御は、ドライバーがモード選択スイッチＳ7 をＯＦＦ
した場合に解除されるが、それ以外にも以下の，の
場合に解除されて通常のパワーステアリング制御に復帰
する。 ドライバーがブレーキペダル９から足を離した場合 ドライバーがステアリングホイール１を操作した場
合 先ず、前記のドライバーがブレーキペダル９から足を
離した場合について説明する。自動駐車制御はドライバ
ーがブレーキペダル９を踏んでクリープ運転を行ってい
る間に実行されるもので、ドライバーがブレーキ操作を
中止したとき、即ちドライバーがブレーキペダル９から
足を離してブレーキ操作検出手段Ｓ4 で検出した操作量
が０になると、或いはクリープ走行車速を低車速に抑え
得るブレーキ力以下になると、自動駐車制御が解除され
て通常のパワーステアリング制御に復帰する。[0035] The automatic parking control by the steering control apparatus 21 described above, OFF the driver mode selection switch S 7
The control is released when the power steering control is performed. In addition, the control is released in the following cases, and returns to the normal power steering control. When the Driver Releases the Foot from the Brake Pedal 9 When the Driver Operates the Steering Wheel 1 First, the case where the driver releases the foot from the brake pedal 9 will be described. The automatic parking control is performed while the driver depresses the brake pedal 9 to perform the creep operation. When the driver stops the brake operation, that is, when the driver releases his / her foot from the brake pedal 9 and detects the brake operation, When the operation amount detected by S 4 becomes zero or becomes below the braking force which can suppress a creep running speed to a low speed, the automatic parking control is released to return to the normal power steering control.
【００３６】このように、ドライバーがブレーキペダル
９に足を乗せた状態でブレーキ操作量が僅かな状態での
み自動駐車制御を許可することにより、自動駐車制御中
にドライバーが自ら障害物を発見して車両を停止させる
場合に、ブレーキ操作を遅滞なく行うことができる。ま
た自動駐車制御中にドライバーが駐車を断念してアクセ
ルペダルを踏み込んだような場合、ブレーキペダル９か
ら足を離した瞬間に自動駐車制御が解除されるため、ド
ライバーがモード選択スイッチＳ7 をＯＦＦする必要が
なくなって操作性が向上する。As described above, by permitting the automatic parking control only when the amount of brake operation is small while the driver puts his foot on the brake pedal 9, the driver finds an obstacle by himself during the automatic parking control. When the vehicle is stopped, the brake operation can be performed without delay. If also like depresses the accelerator pedal to give up the driver is parked during the automatic parking control, for automatic parking control is canceled at the moment you release your foot from the brake pedal 9, OFF the driver mode selection switch S 7 The operability is improved because there is no need to perform.
【００３７】次に、前記のドライバーがステアリング
ホイール１を操作した場合について説明する。自動駐車
制御中にドライバーはステアリングホイール１を操作す
る必要はないが、緊急時に備えてステアリングホイール
１に手を添えておいても良い。自動駐車制御中にドライ
バーが障害物等を発見し、その障害物を回避するために
ステアリングホイール１を操作した場合、操舵トルク検
出手段Ｓ2 が所定値以上の操舵トルクを検出すると自動
駐車制御が解除される。このように、ドライバーがステ
アリングホイール１を操作した場合に自動駐車制御を解
除することにより、ドライバーの障害物回避操作と自動
駐車制御との干渉が防止され、スムーズな障害物回避が
可能となる。Next, the case where the driver operates the steering wheel 1 will be described. The driver does not need to operate the steering wheel 1 during the automatic parking control, but may put his hand on the steering wheel 1 in case of emergency. Driver during the automatic parking control to discover an obstacle or the like, when operating the steering wheel 1 in order to avoid the obstacle, the automatic parking control when the steering torque detecting means S 2 detects the steering torque larger than a predetermined value It is released. In this way, by canceling the automatic parking control when the driver operates the steering wheel 1, interference between the driver's obstacle avoidance operation and the automatic parking control is prevented, and smooth obstacle avoidance becomes possible.
【００３８】尚、自動駐車制御中に物体検出手段Ｓ6 は
継続して自車の周囲の障害物を検出しており、自車の移
動軌跡内に存在する障害物が検出されたり、自車の移動
軌跡内に侵入する可能性がある障害物が検出された場合
に、ブレーキアクチュエータ１２を作動させて車両を自
動的に停止させる。このように自動ブレーキが作動した
場合、その時点で自動駐車制御が中止される。[0038] Incidentally, the object detecting means S 6 during the automatic parking control is to detect an obstacle around the continued vehicle, or an obstacle present in the movement locus of the vehicle is detected, the vehicle When an obstacle that may enter the moving trajectory is detected, the brake actuator 12 is operated to automatically stop the vehicle. When the automatic brake is operated in this way, the automatic parking control is stopped at that point.
【００３９】次に、本発明の第２実施例を説明する。Next, a second embodiment of the present invention will be described.
【００４０】第２実施例の車両Ｖは、前輪Ｗｆ，Ｗｆだ
けがステアリングアクチュエータ７によって操舵可能な
二輪操舵状態と、前輪Ｗｆ，Ｗｆ及び後輪Ｗｒ，Ｗｒが
共にステアリングアクチュエータ７によって操舵可能な
四輪操舵状態とを切り換え可能である。記憶部２３は、
二輪操舵及び四輪操舵の両方に対応して、それぞれ４種
類の駐車モードのデータを記憶している。判定部２４は
物体検出手段Ｓ6 …で検出した駐車位置の周囲の状況に
応じて、二輪操舵で自動駐車が可能であるか、或いは二
輪操舵で自動駐車が不可能であっても四輪操舵であれば
自動駐車が可能であるかの判断を行い、その判断に基づ
いて二輪操舵用のデータ或いは四輪操舵用のデータを記
憶部２３から選択する。The vehicle V of the second embodiment has a two-wheel steering state in which only the front wheels Wf, Wf can be steered by the steering actuator 7, and a four-wheel steering state in which both the front wheels Wf, Wf and the rear wheels Wr, Wr can be steered by the steering actuator 7. It is possible to switch between wheel steering states. The storage unit 23
Four types of parking mode data are stored for both two-wheel steering and four-wheel steering. The determination unit 24 determines whether automatic parking is possible by two-wheel steering or four-wheel steering even if automatic parking is impossible by two-wheel steering, according to the situation around the parking position detected by the object detection means S 6 . If so, it is determined whether or not automatic parking is possible, and data for two-wheel steering or data for four-wheel steering is selected from the storage unit 23 based on the determination.
【００４１】図９（Ａ）はバック駐車／左モードの自動
駐車を行う際に、小回りの利かない二輪操舵では障害物
と接触してしまう場合を示している。この場合には判定
部２４の判断に基づいて四輪操舵用のデータが選択さ
れ、図９（Ｂ）に示すように、小回りの利く四輪操舵で
自動駐車を行うことにより障害物と接触を回避すること
ができる。FIG. 9 (A) shows a case where two-wheel steering that does not make a small turn makes contact with an obstacle when performing automatic parking in the back parking / left mode. In this case, the data for four-wheel steering is selected based on the determination of the determination unit 24, and as shown in FIG. Can be avoided.
【００４２】図１０（Ａ）は縦列駐車／左モードの自動
駐車を行う際に、小回りの利かない二輪操舵では障害物
と接触してしまう場合を示している。この場合には判定
部２４の判断に基づいて四輪操舵用のデータが選択さ
れ、図１０（Ｂ）に示すように、小回りの利く四輪操舵
で自動駐車を行うことにより障害物と接触を回避するこ
とができる。FIG. 10 (A) shows a case where two-wheel steering that does not make a small turn makes contact with an obstacle during automatic parking in the parallel parking / left mode. In this case, the data for four-wheel steering is selected based on the determination of the determination unit 24, and as shown in FIG. Can be avoided.
【００４３】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。Although the embodiments of the present invention have been described in detail, various design changes can be made in the present invention without departing from the gist thereof.
【００４４】[0044]
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、記憶手段の記憶内容に基くステアリングアク
チュエータの制御中に、物体検出手段の出力に基づいて
障害物となる物体の有無を判定する判定手段と、判定手
段が障害物となる物体が有ると判定したときに、記憶手
段の記憶内容を修正する修正手段とを備えたことによ
り、自動駐車制御を開始するスタート位置のずれや、駐
車位置の周囲の障害物の状況に応じて車両の移動軌跡を
修正し、車両を適切な位置に確実に駐車することができ
る。As described above, according to the first aspect of the present invention, during the control of the steering actuator based on the contents stored in the storage means, the presence or absence of an object which becomes an obstacle based on the output of the object detection means. The start position for starting the automatic parking control by providing the judgment means for judging the automatic parking control, and the correction means for correcting the content stored in the storage means when the judgment means judges that there is an object serving as an obstacle. Alternatively, the trajectory of the vehicle can be corrected in accordance with the situation of obstacles around the parking position, and the vehicle can be reliably parked at an appropriate position.
【００４５】また請求項２に記載された発明によれば、
記憶手段は、車両の移動距離に対する車輪の転舵角とし
て車両の移動軌跡を記憶するので、自動駐車制御中の車
速の大小に関わらず一定の移動軌跡を確保することがで
きる。According to the second aspect of the present invention,
Since the storage means stores the moving trajectory of the vehicle as the turning angle of the wheel with respect to the moving distance of the vehicle, a constant moving trajectory can be secured regardless of the magnitude of the vehicle speed during the automatic parking control.
【００４６】また請求項３に記載された発明によれば、
修正手段は、車両の移動距離に対する車輪の転舵角の関
係を修正するので、車両の移動軌跡の修正を容易且つ確
実に行うことができる。According to the third aspect of the present invention,
Since the correction means corrects the relationship between the turning angle of the wheels and the moving distance of the vehicle, it is possible to easily and reliably correct the trajectory of the vehicle.
【００４７】また請求項４に記載された発明によれば、
ステアリングアクチュエータにより転舵される前輪及び
後輪を備えてなり、記憶手段は、前輪及び後輪の一方を
転舵する場合の第１の移動軌跡と、前輪及び後輪の両方
を転舵する場合の第２の移動軌跡とを記憶するので、駐
車位置の周囲の状況に応じて二輪操舵による自動駐車制
御と四輪操舵による自動駐車制御とを使い分けることが
できる。According to the invention described in claim 4,
A front actuator and a rear wheel that are steered by a steering actuator, and the storage unit stores a first movement trajectory when one of the front wheel and the rear wheel is steered, and a case where both the front wheel and the rear wheel are steered. Is stored, so that automatic parking control by two-wheel steering and automatic parking control by four-wheel steering can be selectively used according to the situation around the parking position.
【００４８】また請求項５に記載された発明によれば、
判定手段の判定結果に基づいて、前記第１の移動軌跡又
は第２の移動軌跡を選択するので、自動駐車制御を開始
するスタート位置のずれや、判定手段が判定する駐車位
置の周囲の状況に応じて二輪操舵による自動駐車制御と
四輪操舵による自動駐車制御とを自動的に使い分けるこ
とができる。According to the invention described in claim 5,
Since the first or second movement locus is selected based on the determination result of the determination means, the shift of the start position at which the automatic parking control is started and the situation around the parking position determined by the determination means are selected. Accordingly, automatic parking control by two-wheel steering and automatic parking control by four-wheel steering can be automatically used properly.
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle including a steering control device.
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図FIG. 2 is an explanatory diagram of an operation in a back parking / left mode.
【図３】移動軌跡の修正を伴うバック駐車／左モードの
作用説明図FIG. 3 is an explanatory diagram of an operation of a back parking / left mode with a correction of a movement locus.
【図４】バック駐車／左モードにおける最適駐車位置の
設定方法の説明図FIG. 4 is an explanatory diagram of a method of setting an optimum parking position in a back parking / left mode.
【図５】移動軌跡修正の作用説明図FIG. 5 is an explanatory diagram of an operation of moving trajectory correction.
【図６】縦列駐車／左モードの作用説明図FIG. 6 is an explanatory diagram of the operation of the parallel parking / left mode.
【図７】移動軌跡の修正を伴う縦列駐車／左モードの作
用説明図FIG. 7 is an explanatory diagram of the operation of the parallel parking / left mode with the correction of the movement trajectory.
【図８】縦列駐車／左モードにおける最適駐車位置の設
定方法の説明図FIG. 8 is an explanatory diagram of a method for setting an optimal parking position in the parallel parking / left mode.
【図９】本発明の第２実施例に係る、バック駐車／左モ
ードの作用説明図FIG. 9 is a view for explaining the operation of the back parking / left mode according to the second embodiment of the present invention.
【図１０】同じく縦列駐車／左モードの作用説明図FIG. 10 is an explanatory view of the operation of the parallel parking / left mode.
７ ステアリングアクチュエータ ２２ 制御部（制御手段） ２３ 記憶部（記憶手段） ２４ 判定部（判定手段） ２５ 修正部（修正手段） Ｓ6 物体検出手段 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｗｒ 後輪（車輪） θ 転舵角7 Steering actuator 22 Control unit (control unit) 23 Storage unit (storage unit) 24 Judgment unit (judgment unit) 25 Correction unit (correction unit) S 6 Object detection unit V Vehicle Wf Front wheel (wheel) Wr Rear wheel (wheel) θ Steering angle
Claims (5)
て車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）を転舵するステアリングアクチュ
エータ（７）と、 目標停車位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を予め記憶す
る記憶手段（２３）と、 ドライバーのステアリング操作に代えて、前記記憶手段
（２３）の記憶内容に基づいて前記ステアリングアクチ
ュエータ（７）を制御する制御手段（２２）と、 車両（Ｖ）の周囲の物体を検出する物体検出手段
（Ｓ6 ）と、を備えた車両の自動操舵装置において、 前記記憶手段（２３）の記憶内容に基く前記ステアリン
グアクチュエータ（７）の制御中に、物体検出手段（Ｓ
6 ）の出力に基づいて障害物となる物体の有無を判定す
る判定手段（２４）と、 前記判定手段（２４）が前記障害物となる物体が有ると
判定したときに、前記記憶手段（２３）の記憶内容を修
正する修正手段（２５）と、を備えたことを特徴とする
車両の自動操舵装置。1. A steering actuator (7) for turning a wheel (Wf, Wr) based on a steering operation of a driver, and a storage means (23) for storing in advance a locus of movement of the vehicle (V) to a target stop position. Control means (22) for controlling the steering actuator (7) based on the stored contents of the storage means (23) instead of the driver's steering operation; and an object for detecting an object around the vehicle (V) And a detecting means (S 6 ) for controlling the steering actuator (7) based on the storage contents of the storage means (23).
6 ) a determining means (24) for determining the presence or absence of an object serving as an obstacle based on the output of the storage means (23) when the determining means (24) determines that there is an object serving as the obstacle; And a correcting means (25) for correcting the stored content of (1).
移動距離に対する車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）の転舵角（θ）と
して前記車両（Ｖ）の移動軌跡を記憶することを特徴と
する、請求項１記載の車両の自動操舵装置。2. The storage means (23) stores a movement locus of the vehicle (V) as a steered angle (θ) of a wheel (Wf, Wr) with respect to a movement distance of the vehicle (V). The automatic steering device for a vehicle according to claim 1, wherein
移動距離に対する車輪（Ｗｆ，Ｗｒ）の転舵角（θ）の
関係を修正することを特徴とする、請求項２記載の車両
の自動操舵装置。3. The device according to claim 2, wherein said correcting means (25) corrects a relationship between a moving distance of the vehicle (V) and a steering angle (θ) of the wheels (Wf, Wr). Automatic vehicle steering system.
り転舵される前輪（Ｗｆ）及び後輪（Ｗｒ）を備えてな
り、前記記憶手段（２３）は、前輪（Ｗｆ）及び後輪
（Ｗｒ）の一方を転舵する場合の第１の移動軌跡と、前
輪（Ｗｆ）及び後輪（Ｗｒ）の両方を転舵する場合の第
２の移動軌跡とを記憶することを特徴とする、請求項１
記載の車両の自動操舵装置。4. A front wheel (Wf) and a rear wheel (Wr) steered by a steering actuator (7), and the storage means (23) stores one of the front wheel (Wf) and the rear wheel (Wr). 2. A first movement trajectory when steering the vehicle and a second movement trajectory when steering both the front wheel (Wf) and the rear wheel (Wr) are stored.
An automatic steering apparatus for a vehicle according to claim 1.
いて、前記第１の移動軌跡又は第２の移動軌跡を選択す
ることを特徴とする、請求項４記載の車両の自動操舵装
置。5. An automatic steering apparatus for a vehicle according to claim 4, wherein said first moving trajectory or said second moving trajectory is selected based on a result of the determination by said determining means.
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