JPH101037A - 車両コンビネーションで利用できるトレーラー連結状態を得る方法、マルチユニット商用車両の運転安定性強化方法及びコンビネーション車両のジャックナイフ防止用制御方法 - Google Patents

車両コンビネーションで利用できるトレーラー連結状態を得る方法、マルチユニット商用車両の運転安定性強化方法及びコンビネーション車両のジャックナイフ防止用制御方法

Info

Publication number
JPH101037A
JPH101037A JP9043201A JP4320197A JPH101037A JP H101037 A JPH101037 A JP H101037A JP 9043201 A JP9043201 A JP 9043201A JP 4320197 A JP4320197 A JP 4320197A JP H101037 A JPH101037 A JP H101037A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
combination
tractor
trailer
brake
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP9043201A
Other languages
English (en)
Inventor
Eduard Dr Gerum
ゲルム エドゥアルト
Laszlo Dr Palkovics
パルコヴィクス ラシュロ
Akos Semsey
セムセイ アコス
Gabor Barta
バルタ がボル
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Original Assignee
Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH filed Critical Knorr Bremse Systeme fuer Nutzfahrzeuge GmbH
Publication of JPH101037A publication Critical patent/JPH101037A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/04—Trailers
    • B60G2300/042—Semi-trailers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/012—Rolling condition
    • B60G2800/0124—Roll-over conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/92—ABS - Brake Control
    • B60G2800/922—EBV - Electronic brake force distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/06—Tractor-trailer swaying

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 トレーラーのジャックナイフ現象、ラテラル
スイングアウト又はコンビネーションのスピニングアウ
ト及びトレーラーのロールオーバーの発生確率を減少す
ること。 【解決手段】 車両コンビネーションの適合基準モデル
に基づいて、牽引車両ユニットからのみ情報を収集し
て、牽引車両ユニットの安定したトルクを車両の車載コ
ンピュータで実時間で計算し、これらの情報及び適合モ
デルに基づいて、ヒッチ角度及びその導関数が評価され
る。 【効果】 牽引車両の後車軸の片側ブレーキングによ
り、このユニットのみならず、牽引されたユニットに
も、ヒッチ点の動態に作用を及ぼすことによって、安定
化作用が生じる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両コンビネーシ
ョンで利用できるトレーラー連結状態を得る方法、マル
チユニット商用車両の運転安定性強化方法及びコンビネ
ーション車両のジャックナイフ防止用制御方法に関し、
つまり、牽引車両ユニットのブレーキ系の自立した片側
作動及び圧力状態(ブレーキング中)に基づく極端な交通
状況で走行する際の、マルチユニット商用車両コンビネ
ーションの運転安定性強化用のプロシージャーに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】背景技術 制御系を車両ダイナミクスに適用する際の最近の開発状
況では、少なくとも理論的には、種々の利点を達成する
ことができるようになり始めており、つまり、車両の方
向動作を改善し、車両の安定性が損失を受けるのを阻止
し、車両の乗り心地を改善し、車両の積み荷が損傷を受
ける確率を最小にし、車両が道路に及ぼす損傷を最小に
するといったような種々の利点を達成することができる
ようになり始めている。これらの各目的のために、主に
乗用車用に、多くの異なった制御系が工夫されている
が、実用性の問題点が幾つか残っている。これら主な問
題点の一つは、設備コストが、得られる利益をカバーす
るかどうかということである。アクティブサスペンショ
ンシステム及びアクティブ４輪ステアリングには、到達
し得ていないように思われるが、ＡＢＳは、最近一般に
普及してきている（長い発案・創作・準備期間の後）。
価格／パフォーマンスの問題点は、経済原則で動いてい
る重車両産業界では一層シビアである。この業界では、
車両の仕入れ価格は、ビジブルかつメージュラブルであ
り、安定性の点での経済的利益は、見え難く、精々確率
的なものでしかない。リスクが低減されたことにより本
質的な価値はあるが、目標を充分達成したと、努力を評
価するには程遠い。
【０００３】それにも拘わらず、幾重にも入り組んだ立
場から、そのような系は、所定の位置付けができるよう
に思われる。この位置付けにより、設計技師は、従来、
事故を回避するのに幸運や運転手の技量に頼るしかなか
った車両の操作性を改善しようとする（のは当然のこと
である）のである。従って、安全性の点でのマージンは
薄くなることがあるのである。例えば、シビアな車線変
更をしようと運転している最中、運転手が、その系の状
態についての情報を充分に持っておらず、いずれにせ
よ、ステアリングホイールとブレーキペダルしか介在し
得ないので、その運転手は、車両全体を適切に操縦する
ことができないこともあり得る。場合によっては、ステ
アリングミスやブレーキングミスによって、一層不安定
な方向になってしまったり、場合によっては、車両全体
がロールオーバーやジャックナイフ状態になってしまっ
たりすることがある。
【０００４】トラクタ−セミトレーラ車両コンビネーシ
ョンの最も危険な動態については、Verma他(1980)によ
ると、３つのグループに分類することができる。
【０００５】第１のモデルは、いわゆるジャックナイフ
現象であり、主として、トラクタとトレーラの制御不可
能な大きな相対角度運動によって生じ、その結果、トラ
クタの各後軸が横向きスリップしてしまう。ジャックナ
イフ現象は、トラクタ−セミトレーラが巻き込まれた深
刻な交通事故の最も一般的な原因の一つである。このタ
イプの安定性消失に伴う主要な問題点は、連結角度が所
定の臨界角度を超過した場合に、運転手は、トラクタを
ステアリングすることによって車両の動きを操縦するこ
とができなくなってしまうことである。この臨界角度に
達する以前であっても、運転手がトラクタを不適切な方
向にステアリングした場合には、この問題点が悪化して
しまうことがある。制御操作上の設計仕様の目的は、こ
のような臨界状況になるのを阻止することである。適切
な制御操作ストラテジーを使うことによって、ジャック
ナイフ現象の発生確率を低減することができ、それに応
動した運転手の不適切な操縦によって、場合によって状
況が悪化するのを回避することができる。
【０００６】第２の典型的な、可動連結された車両の動
態による危険状態の分類は、トレーラの横向き振動であ
り、車両に作用する何らかの妨害（例えば、横からの突
風、運転手による突然のステアリング動作）によって生
じることがある。この系の設計仕様乃至作動パラメータ
が臨界値に近い場合には、その車両は、自己励起状態に
なる。つまり、何らかの妨害の後、車両は、その安定性
を失い、その系の軌道が、何らかの他の極限状態になる
ことがある。Troger及びZeman(1984)及びKacani他(198
7)によって行われた研究では、トラクタ-セミトレーラ
コンビネーションの非直線的な安定性について詳細に議
論され、車両系が安定性を失った後の車両系について研
究された。最近、El.Gindy(1992)及びWoodrooffe他(199
2)によって、重車両設計仕様及び規定の目的のために使
用することができる１セットの安全関連の運転操作上の
手段が提案された。これらの運転操作上の手段は、ま
た、重車両用の適切な操縦ストラテジーを選択するため
にも使用することができる。
【０００７】最後の、重商用車両事故の典型的な理由
は、ロールオーバーである。興味深い統計事象が、Spar
ks及びBerthelot(1989)によって、実例として見付けら
れた。前述の研究によると、ジャックナイフ現象及びロ
ールオーバーによる事故は、以下のようなカテゴリーに
分類される： ・防止可能：つまり、警報装置が車両に搭載されている
場合、運転手は、事故を回避することができる。事故全
体の３．３％しか、回避されるものと判断されない。
【０００８】・防止可能の場合もある：つまり、運転手
の技量及び警報装置の作動に依存して事故が回避される
場合がある（３８．４％）。
【０００９】・防止不可能：つまり、事故全体の４９．
７％がこのクラスに分類される。
【００１０】・防止可能不明：事故全体数の８．６％し
か含まれない。
【００１１】これらの統計から、２つの事実が判明す
る：即ち、 ・事故発生以前に、車両の動きを何らかの適切なやり方
で修正するように、運転手に信号表示する警報装置を車
両に搭載した場合には、事故の３８％は回避されるであ
ろう。
【００１２】・大多数（殆ど５０％）の事故は、警報装
置を適時用いても、熟練した運転手が、所定時点から遅
れてしか、車両の動きを操縦することができない場合に
は、回避できない。
【００１３】この第２のステートメントによると、この
研究で調査されている、能動的に制御される安定性強調
系の役割及び必要性が明確に説明される。
【００１４】各車両出力は、運転手によって直接感知可
能なもの、又は、運転手によって感知不可能なものに分
類することができる。第１のクラスに属する信号は、主
として、横向き加速度、加速度／減速度、ロールアング
ル（トラクタの全て）である。次の信号は、運転手によ
って感知され得ない：アーチキュレーションレート、ト
レーラの動的なローリング状態の度合（殊に、フルトレ
ーラの場合）、タイヤに関わる各力、及び、その他の幾
つかのもの。コントローラーアプリケーションの目的
は、これらの信号を測定乃至評価すること、感知可能信
号及び感知不可能信号の両方に従って応動して、車両の
運転操作性を改善するようにすることである。
【００１５】可動連結された車両の動態を分析すること
によって、運転手のステアリング入力が、主として、牽
引車両ユニット（トラクタ又はトラック）の動作態様に
対する運転手の対応動作によって強く影響されるという
ことが分かる。従って、実際の閉ループ状態の運転手−
車両系内での牽引された単数又は複数ユニット（セミト
レーラ、又は、フルトレーラ）の動態は、直接、運転手
によって操縦することはできないのである。コントロー
ラ設計仕様の目的は、可動連結された複数車両ユニット
の測定又は評価された状態に従って、単数又は複数トレ
ーラの動態を制御することであり、運転手が応動する
（人間性の要因に基づいて不適当に遅延することがあ
る）以前に、殊に、車両の安定性限界内で、正確な動作
を行うことである。
【００１６】参考資料 [elg,92] El-Gindy, M.(1992)“The use of heavy vehi
cle performance measures for design and regulatio
n”,Proc.of ASME WAM, Anheim California, November
8-13, DSC-Vol.44, pp.367-382. [kac,87] Kacani, V., Stribersky, A.,及びTroger,H.
(1987) “Maneuverability of a truck-trailer combin
ation after loss of lateral stability”, Proceedin
gs of 10th IAVSD Symposium, Prague, 24-28 August. [spa,89] Sparks, G.A., 及びBerthelot, C.(1989)“Th
e Cost/Benefit Analysis of a Rollover Warning Devi
ce for Large Trucks”, Sparks and AssociatesLtd.,
Saskatoon, Saskatchenwan, June. [tro,84] Troger, H., 及びZeman,K.(1984)“A non-lin
ear analysis of the generic types of loss of stabi
lity of the steady state motion of a tractor-semit
railer”, Vehicle System Dynamics, Vol. 13, pp. 16
1-172. [ver,80] Verma, V.S., Guntur, R.R.,及びWong,J.Y.(1
980)“The directionalbehaviour during braking of a
tractor/semi-trailer fitted with anti-locking dev
ices”, International Journal of Vehicle Design, V
ol. 1, No. 3, pp. 195-220. [woo,92a] Woodrooffe, J.H.,及びEl-Gindy,M.(1992a)
“Application of handling and roll stability perfo
rmance measures for determining a suitable tractor
wheelbase”, International Symposium on Heavy Veh
icle Weights andDimensions, Queens College, Cambri
dge, June 28-July 2. [woo,92b] Woodrooffe, J.H., El-Gindy, M.(1992b)
“Application of handling and roll stability perfo
rmance measures for determining a suitable tractor
wheelbase”, International Symposium on Heavy Veh
icle Weights and Dimensions, Queens College, Cambr
idge, UK, June 28-July 2.従来技術 コオーディネーテッドブレーキングの分野での既知の研
究の一つは、Kimbrough(1991)によって行われた。この
論文では、コオーディネーテッドブレーキング及びステ
アリング系のパフォーマンスについて分析されている。
この研究を通じて、著者は、非常に重要な発見をした。
即ち、連結された車両のトレーラの一方の側に生じるブ
レーキ力は、このトレーラの動態を非常に良好に安定化
することができるということである。この研究の結果
は、乗用車／トレーラのコンビネーションで行われたKi
mbrough他(1992)に発表された。
【００１７】コントローラは、Lyapunovコントローラを
用いたコントロール方式による基準モデルを用いて設計
された。このコントローラを用いると、連結された車両
形態の内部ダンピングは高くなり、従って、所定の運転
操縦状態中のヒッチ角度は減少する。しかし、トレーラ
のブレーキを用いても牽引ユニットの動態は、改善され
ず、むしろ、牽引車両のヨーイングレートは、一層高く
なってしまう。トレーラの各車輪をブレーキングする際
の他の一般的な問題点は、トレーラに装置手段を設ける
必要があるという点であり、殊に、重商用車両にとって
は都合悪いのである。
【００１８】日本で、解決手段の一つが、シバハタ他(1
992)によって発明された。このシステムは、車両の最適
ヨーイングトルクの計算に基づいており、それにより、
臨界値近くの非直線領域であっても車両動態を安定化さ
せるようにするのである。ブレーキ力と牽引力とを相互
に調整する装置は、加速又は減速中、必要なトルクの発
生のために使用する手段である。このシステムは、４輪
駆動車両で、前軸と後軸との間の均等な牽引力／ブレー
キ力分配を行うものである。このシステムは、個別に制
御することができる２つの後輪用だけに変更されてい
る。プロトタイプの車両での測定から分かることは、こ
の制御によって、各車輪は独立して制動されないにも拘
わらず、タイヤ力の領域全体での車両の安定性が改善さ
れるという点である。
【００１９】直接ヨーイングトルク制御と４ＷＳとの興
味深い比較は、アベ他(1994)によって行われた。この研
究の最も重要な発見の一つは、４ＷＳシステムは、ステ
アリングされた後車輪によって発生された横向き力に依
存するということであり、この横向き力は、タイヤの横
向き力特性の飽和特性に基づく何らかの限界を持ってい
る。４ＷＳの限界を越えると、ＤＹＣが、安定したトル
クを発生するのに適切な手段であると思われる。と言う
のは、横向き力の飽和領域内であっても、何らかの縦向
きの力は依然として利用することができるからである。
この研究は、単一車両で実行され、ヨーイングトルク
は、選択的なブレーキングによってか、又は、横向きト
ルク分割制御システムによって発生されている。コンビ
ネートされたシステムによって非常に良好な結果が得ら
れるが、トルク分割制御システムを用いると、乗用車で
あっても、このような手段は、極めて高価になってしま
うのである。従って、重商用車両では都合良いとは思わ
れないのである。
【００２０】市場に最も広まっているシステムは、Bosc
hのシステムであり、最初に、Mercedes Benzによって乗
用車で実施された。このシステムは、Bosch の用語で
は、FDR(Fahrdynamikregelung)と呼ばれ、Mercedes の
用法ではESP(Electric Stability Programme)と呼ばれ
ている。このシステムの作動は、進歩したセンサ技術に
基づいており、車両内に設けられたアクチュエータを使
用している(Muller他(1994)及びvan Zanten他(1994)参
照)が、このシステムは、単一車両で役立つにすぎない
のである。
【００２１】参考資料 [abe, 94] Abe,M., Ohkubu,N.,及びKano, Y.(1994)“Co
mparison of 4WS and direct yaw moment (DYC) for im
provement of vehicle handling performance”,Proc.
of AVEC´94,Japan, October, pp. 159-164. [kim, 91] Kimbough,S.(1991)“Coordinated braking a
nd steering control for emergency stops and accele
ration”, ASME WAM 1991, Proc. of Advanced Automot
ive Technologies, DE-Vol. 40, pp.243. [kim, 92] Kimbough,S., and Van Moorhem (1992) “A
Control Strategy for Stabilizing trailers via Sele
ctive Actuation of Brakes”, ASME 1992, Transporta
tion Systems, DSC.-Vol.44, pp.413-428. [mul, 94] Mueller,A., Achenbach,W., Schindler,E.,
Wohland, Th.,及びMohn,F.W.(1994)“Das neue Fahrsic
herheitssystem Electronic Stability Programvon mer
cedes-Benz”,ATZ,Vol.96, No.11,pp.656-670. [shi, 992] Shibahata,Y., Shimada,K., Tomari,T.,(19
92)“The improvement of vehicle manoeuvreability b
y direct yaw movement control”, Proc. of AVEC´9
2, Japan, September, pp.452-457. [zan, 94] van Zanten,A., Erhardt,R.,及びPfaff,G.,
(1994)“FDR-Die Fahrdynamik Regelung von Bosch”,A
TZ,Vol.96,No.11,pp.674-689.
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、トレ
ーラーのジャックナイフ現象、ラテラルスイングアウト
又はコンビネーションのスピニングアウト及びトレーラ
ーのロールオーバーの発生確率を減少した、車両コンビ
ネーションで利用できるトレーラー連結状態を得る方
法、マルチユニット商用車両の運転安定性強化方法及び
コンビネーション車両のジャックナイフ防止用制御方法
を提供することにある。
【００２３】
【課題を解決するための手段】この課題は、本発明によ
ると、請求項１，２，３に記載した各要件によって解決
される。
【００２４】要約すると、車両コンビネーションで利用
できるトレーラー連結状態を得る方法、マルチユニット
商用車両の運転安定性強化方法及びコンビネーション車
両のジャックナイフ防止用制御方法、つまり、牽引車両
ユニットのブレーキ系の自立した片側作動及び圧力状態
(ブレーキング中)に基づく極端な交通状況で走行する際
の、マルチユニット商用車両コンビネーションの運転安
定性強化用のプロシージャーにおいて、以下のようにし
て解決されるのである。牽引車両ユニットの安定したト
ルクを生じさせ、このトルクの計算は、車両コンビネー
ションの適合基準モデルに基づいており、車両の車載コ
ンピュータで実時間で実行されて、牽引車両ユニットか
らのみ情報を収集し、例えば、ブレーキシリンダーのニ
ューマチック圧力、後車軸各エアバッグ内の圧力差、ス
テアリング角度、ヨーイングレート及び横向き加速度及
び車輪速度(トラクタでの)である。これらの情報及び適
合モデルに基づいて、ヒッチ角度及びその導関数が評価
される。牽引車両の後車軸の片側ブレーキングにより、
このユニットのみならず、牽引されたユニットにも、ヒ
ッチ点の動態に作用を及ぼすことによって、安定化作用
が生じる。この手段により、ここに記載したプロシージ
ャーにより、トレーラーのジャックナイフ現象、ラテラ
ルスイングアウト又はコンビネーションのスピニングア
ウト及びトレーラーのロールオーバーの発生確率が減少
する。また、この系は、運転手がブレーキを踏み込んだ
場合にも作動し、全ブレーキ圧が加えられた場合には、
一方の側のブレーキ圧を解除し、部分ブレーキングが行
われた場合には、適切な側のブレーキ力を一層加えるの
である。このプロシージャーは、また、車両モデルか
ら、ジャックナイフ現象のような危険状況が検出された
場合、前車輪をロッキングの近くにすることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】本発明に開示されているプロシー
ジャは、マルチユニット車両の総体的な操縦特性が、車
両で利用可能な最もパワフルなアクチュエータ、修正制
御アルゴリズムによるブレーキシステムを使用すること
によって牽引ユニットの後軸に発生される安定化トルク
によって最も左右され得るということの発見に基づいて
いる。牽引車両の後軸で最も高い軸負荷を利用すること
ができるので、この牽引車両の後軸で、最も大きなブレ
ーキ力を利用することができ、ヒッチポイントは、この
軸の近くであり、従って、トレーラに力とトルクとが伝
達されるヒッチポイントの動態は相当程度影響され得る
のである。また、コンビネーションの動的な動態を制御
するためには、牽引ユニットに関してのみのフィードバ
ック情報では充分ではなく、適切な制御のためには、前
の車両ユニットと後ろの車両ユニットとの間の相対角度
とその導関数を評価する必要があることが分かった。こ
のため、一層進歩した車両モデルを、状態評価のために
使うことができ、つまり、測定されたエアバッグ圧力
差、ブレーキ室圧力、ヨーイングレート、横向き加速度
及びステアリングホイール角度及び牽引車両ユニット上
の各車輪速度が使用される。(乗用車の場合とは異なり)
固定されたコントローラは、使うことができないことが
分かったのである。と言うのは、重商用車両パラメータ
(特に、トレーラの重量、重量分布)は、極めて広範囲に
変化し、それにより、コントローラが強く影響されてし
まうからである。この事実のために、適合制御アルゴリ
ズムが使用される必要があるのである。また、車両コン
ビネーションは、フィードバックによってだけで、直接
測定可能な情報を制御することはできず、トレーラ関連
の変数の幾つか(ヒッチ角度、ヒッチ角度レート)が評価
されて、制御用に使用される必要がある。ここに記載さ
れている制御アルゴリズムは、制御入力が、最適トルク
であるようにすべきであるという発見に基づいており、
この最適トルクは、車両コンビネーションでの測定とし
て、牽引ユニットでのみ発生されて、車両モデル及び前
述の測定及び評価信号を用いて計算される。更に、牽引
ユニットの横滑り角度、及び、ヒッチ角度が、前軸各車
輪のブレーキ制御によって影響を受けるようにすること
ができ、運転手がブレーキをかけた場合に、ＡＢＳによ
って行われるよりも、ずっと大きく車輪を減速させるこ
とができる。
【００２６】
【実施例】制御アルゴリズムの説明 本発明の制御論理回路のブロックダイアグラムが、図１
に示されている。一組の測定データとして、以下の各信
号は、制御機構への各入力である：ステアリング角度、
牽引車両の各車輪のブレーキシリンダ圧力、ヨーイング
レート、横向き加速度及びトラクタの後軸の左側のエア
バッグと右側のエアバッグとの差、及び、トラクタの車
輪速度である。ブレーキシリンダ圧力は、トラクタの後
軸エアバッグ内圧力と同様に、Knorr EBSコンセプトの
一部分として既に測定されている。付加的なトリガ信号
が、このモジュールに供給され、それにより、以下説明
する準静的な車両モデルに基づいて、モデル適合及びコ
ントローラ設計仕様が行われる。
【００２７】状態推定量用に使用されるモデル及び基準
モデルの説明 機械的モデルは、２つの連結剛体から形成されている。
第１のものは、トラクタを表し（１で表示されてい
る）、第２のものは、セミトレーラ（２で表示されてい
る）である。各モデルパラメータは、図２に示されてお
り、作用する各力及び各トルクは、図３に示されてい
る。このモデルは、非直線的（車両の平面動力学的状態
を示す）であり、それで、左軸と右軸との間、前軸と後
軸との間での負荷の移動の状態を、サスペンション及び
カップラローラのスティフネスを使用して、その負荷移
動状態を準静的なやり方で記述することによって考察す
ることができるようになる。その結果、以下のようにし
て導出される各動態の動的な各方程式に加算された各代
数方程式となる。
【００２８】トラクタの動態の各方程式：
【００２９】
【数１】
【００３０】トレーラの動態の各方程式：
【００３１】
【数２】
【００３２】その際、Cijは、タイヤと地面との間のタ
イヤ円周力であり、指標-ijは、前述のタイヤを有して
いる車輪を示す(第１の指標は、車軸-1：トラクタ前車
軸（ステアリングされる）を意味する；2：トラクタの
単数又は複数の第２車軸（そのうちの単数又は複数が駆
動される）を意味する；3：トレーラの単数又は複数の
車軸（駆動もステアリングもされない）を意味する。第
２の指標は、車軸上の車輪を意味する：1：右手側タイ
ヤ；2：左手側タイヤ）。Lijは、タイヤの横向き力であ
り、Fijは、タイヤの垂直力であり、Fx,Fy,Fzは、ヒッ
チ力各成分である。M2は、トラクタのx-軸と平行なベク
トルのモーメントである。m1/m2は、各質量であり、J1/
J2は、トラクタの慣性モーメント／セミトラクタの慣性
モーメントである。a1/a2は、トラクタの前/後車軸と重
力の中心との間の距離である。b1/b2は、トラクタの前
／後車軸の１／２輪距幅である。ｌは、トラクタの重力
の中心とキングピンとの間の距離である。a3は、トレー
ラの重力の中心とトレーラの車軸との間の距離である。
b3は、トレーラの車軸の1/2輪距幅であり、l2は、トレ
ーラの重力の中心とキングピンとの間の距離である。a
1x/a2x及びa1y/a2yは、トラクタ／セミトレーラの縦向
き及び横向き加速度であり、
【００３３】
【数３】
【００３４】は、トラクタ／セミトレーラのヨーイング
加速度である。δは、ステアリング角度であり、ΔΨ
は、ヒッチ角度である。
【００３５】カップラでの限定方程式を考えることがで
きる：
【００３６】
【数４】
【００３７】その際、
【００３８】
【数５】
【００３９】は、ヨーイングレートであり、u1/u2は、
縦向き速度であり、v1/v2は、トラクタ／セミトレーラ
の横向き速度である。加速度axi及びayiは、車体の運動
座標系で示される。トラクタ又はセミトレーラのどちら
もピッチングもローリングもしていないとすると、以下
の平衡方程式を構成することができる: F11+F12+F21+F22=m1g+Fz (11) (F21+F22)・a2-(F11+F12)・a1=Fzl+Fxhk+m1a1xh1 (12) (F11-F12)・b1=Kf・(m1a1yh1+M2-Fyhk)/(Kf+Kr) (13) (F21-F22)・b2=Kr・(m1a1yh1+M2-Fyhk)/(Kf+Kr) (14) その際、Kf及びKrは、トラクタ及びセミトレーラの前及
び後ローリングスティフネスである: F31+F32=m2g-Fz (15) (F32+F31)・a3=Fzl2-FxcosΔΨhk-FysinΔΨhk+a2xm2h2+M2sinΔΨ (16) (F31-F32)・b3=a2ym2h2+FycosΔΨhk-FxsinΔΨhk-M2cosΔΨ (17) 上述の方程式は、以下のような、状態方程式に変換する
ことができる:
【００４０】
【数６】
【００４１】その際、xは、上述モードの状態ベクトル
であり、u1は、外部入力ベクトルであり、u2は、制御入
力ベクトルであり、pは、各パラメータを構成する。式1
9は、式11-17で導出された平衡方程式を記述する。単純
化されたタイヤの各式が、タイヤの円周及び横向き力を
記述するのに使用される(垂直向きの力、横滑り及び縦
滑りの関数として)。
【００４２】上述の動的なモデルは、未知の各トレーラ
パラメータ(cg;セミトレーラの高さ、h2;セミトレーラ
の慣性、J2)の最初の幾つかを評価するために使用され
る。作動状態(トレーラの質量及びcgの縦向き位置)の各
関数である他の車両パラメータは、EBS(既に評価されて
いる)から分かっている。単純化された各タイヤモデル
パラメータは、上述のモデルに基づいて評価される。こ
のモデルの適合化パラメータ識別動作は、車両エンジン
がターンオンされる度毎に作動される。各縦向きタイヤ
パラメータ及びトレーラのcg高さは、ブレーキングの第
１の結合の間、ステアリングホイール角度が比較的小さ
い（車両はターンしていない）場合に評価される。横向
きの各タイヤパラメータ及びトレーラの慣性は、車両が
ブレーキングしないでターンしている場合に評価され
る。各パラメータが変化しない場合、アルゴリズムは停
止され、コントローラは、更新される。この学習期間中
作動する、典型的な形態に有効なデフォルトコントロー
ラがある。このコントローラは、牽引車両用にしか設計
されておらず、適合学習アルゴリズムが収束しない（ト
レーラの存在が検出されなかったというような）場合に
作動する。また、コントローラは、各モデルパラメータ
及び測定された各トラクタ変数に基づいて横滑り角度を
計算して、それをコントローラ設計仕様で使用する。
【００４３】適合トルクコントローラの説明 適合トルクコントローラは、ブラックボックスの形式で
識別されるようにしたモデルにより、再帰的な設計仕様
に従って設計されており、非直線状態推定量を用いて使
用される。適合ＬＱタイプコントローラは、以下の２段
階で設計されている：第１段階では、スカラＡＲＸタイ
プモデルは、測定された信号及び適合オブザーバーによ
って識別され、但し、各信号は、以下のように再帰的
（個別時間領域内で）であるとする：付加的なノイズw
(k)の存在でのy2とu2との間で、そのプラントS(k)の変
換関数を識別する: y2(k)=S(k)u2(k)+w(k) (21) S(k)の構造は、以下のようにして、各外部変数(ARX)を
用いて自己回帰的であるようにされる:
【００４４】
【数７】
【００４５】その際、
【００４６】
【数８】
【００４７】識別されたモデルの状態空間表示の評価
は、以下のようなコンパニオンマトリックス形式で記述
することができる: x(k+1)=F(k)x(k)+G(k)u2(k) (24) y2(k)=H(k)x(k) (25) この際、マトリックスF,G,Hは、標準的なやり方で計算
することができる。
【００４８】
【数９】
【００４９】この第2の段階では、適合ＬＱＧコントロ
ーラは、以下の制御規則によって設計される(Tay他(199
1)参照）：
【００５０】
【数１０】
【００５１】この際、ｘは、オブザーバーにより評価さ
れた信号であり、制御利得は、 Kc(k)=-(G(k)TP(k)G(k)+Rc)-1G(k)TP(k)F(k) (28) 及び
【００５２】
【数１１】
【００５３】適合的な設計が終了した後、前述のコント
ローラは、推定された各信号及び前述の適合的な仮想モ
デルに基づく制御機構に従う仮想モデルで実行される。
しかし、トラクタの片側ブレーキング制御部によって発
生される、有効トルクでの各限界値がある: ・ブレーキング系の連続的な作動を回避して、最小トル
クレベルを定義する必要がある(この最小トルクレベル
以下では、ブレーキング系は有効ではない)。この限界
を変えることによって、トルクコントローラの感度を選
定することができ、運転操縦のシビアさの程度を調整す
ることができる。
【００５４】・トルクコントローラの作動に物理的な
(上限)があり、と言うのは、最大安定トルクは、道路上
の実際の摩擦によって決定されるからである(図4に示さ
れているように)。
【００５５】参考資料[tay,1991] Tay, T.T.,J.B.Moore
(1991) “Adaptive LQG controllerwith loop transfe
r recovery”, Int.H.Afaptive Control and Signal Pr
ocessing, Vol. 5, pp.135
【００５６】
【発明の効果】本発明によると、牽引車両の後車軸の片
側ブレーキングにより、このユニットのみならず、牽引
されたユニットにも、ヒッチ点の動態に作用を及ぼすこ
とによって、安定化作用が生じる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制御論理回路のブロックダイアグラム
【図２】幾何学的データである機械的モデルの各モデル
パラメータを示す図
【図３】作用する各力及び各トルクを示す図
【図４】非直線トルクコントローラーの作動を示す図
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ラシュロ パルコヴィクス ハンガリー国 ブダペスト シュトチェク ウリッツァ ６ (72)発明者 アコス セムセイ ハンガリー国 ブダペスト フシュチ ウ リッツァ ９ (72)発明者 がボル バルタ ハンガリー国 ブダペスト ニアル ウリ ッツァ ４

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 牽引車両ユニットにのみセンサを備え
    た、車両コンビネーションで利用できるトレーラー連結
    状態を得る方法において、コンビネーション車両モデル
    の各パラメータ、状態推定量及び基準モデルの両方を、
    トラクター及び単数乃至複数トレーラーの場合、牽引車
    両で測定された各信号から計算し、前記基準モデルは、
    状態オブザーバーに使用されるモデルと同一であって、
    一般的に低速度でアンダーステアで安定して曲折する際
    に使用されるモデルと同一であり、前記各信号は、牽引
    車両の後車軸上の左側エアバッグと右側エアバッグとの
    間の圧力差、ブレーキシリンダ圧力、ステアリング角
    度、ヨーイングレート、横向き加速度及びトラクターの
    各車輪の車輪速度のような信号であって、適合アルゴリ
    ズムを用いて計算されるのであり、前記適合アルゴリズ
    ムは、各臨界パラメータが収束した場合に終了され、ヒ
    ッチ角度、ヒッチ角度レートを、直接測定された前記各
    信号と一緒に適合コントローラに供給するようにしたこ
    とを特徴とする、車両コンビネーションで利用できるト
    レーラー連結状態を得る方法。
  2. 【請求項２】 牽引車両のニューマチックブレーキ系の
    独立した作動及び制御に基づいて、極端な交通状況での
    マルチユニット商用車両の運転安定性強化方法におい
    て、コントローラは、牽引車両で生じるべきトルクを計
    算し、コンビネーションの各状態変数を出来る限り基準
    モデルの各状態変数の近くに維持し続け、前記トルク
    は、運転手がブレーキをかける意図がない場合、牽引ユ
    ニットの後車軸の左側ブレーキ又は右側ブレーキのどち
    らかを独立して使うことによって発生され、又は、部分
    ブレーキ圧力が使われるか又はフルブレーキング時にブ
    レーキが適切な側で部分的に解除された場合、一方又は
    他方のブレーキ圧を増大することによって発生され、計
    算された所要トルクを発生するようにしたことを特徴と
    するマルチユニット商用車両の運転安定性強化方法。
  3. 【請求項３】 部分又はフルブレーキ圧が加えられて、
    ジャックナイフ現象の危険性が、請求項1記載の方法に
    よって検出された場合の、各コンビネーション車両のジ
    ャックナイフ防止用制御方法において、前車軸の各車輪
    をロッキングの近くにするようにしたことを特徴とする
    コンビネーション車両のジャックナイフ防止用制御方
    法。
JP9043201A 1996-02-27 1997-02-27 車両コンビネーションで利用できるトレーラー連結状態を得る方法、マルチユニット商用車両の運転安定性強化方法及びコンビネーション車両のジャックナイフ防止用制御方法 Pending JPH101037A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP96102864A EP0798615B1 (en) 1996-02-27 1996-02-27 Procedure for drive stability enhancement
DE96102864.4 1996-02-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH101037A true JPH101037A (ja) 1998-01-06

Family

ID=8222508

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP9043201A Pending JPH101037A (ja) 1996-02-27 1997-02-27 車両コンビネーションで利用できるトレーラー連結状態を得る方法、マルチユニット商用車両の運転安定性強化方法及びコンビネーション車両のジャックナイフ防止用制御方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5747683A (ja)
EP (1) EP0798615B1 (ja)
JP (1) JPH101037A (ja)
DE (1) DE69618337T2 (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004504206A (ja) * 2000-07-13 2004-02-12 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング 道路車両の安定化方法および装置
JP2006021769A (ja) * 1999-06-30 2006-01-26 Robert Bosch Gmbh 自動車の乗用車の安定化方法
JP2008184142A (ja) * 2007-01-31 2008-08-14 Isuzu Motors Ltd 車両の横転防止装置
US20090043474A1 (en) * 2007-08-10 2009-02-12 Denso Corporation Apparatus and system for controlling automatic stopping of vehicle
JP2011068248A (ja) * 2009-09-25 2011-04-07 Advics Co Ltd 牽引車輌の制御装置
KR101255013B1 (ko) 2012-11-27 2013-04-23 한국항공우주연구원 관성측정장치와 ｇｎｓｓ를 이용한 연결식 차량의 사고 검출 및 예측방법
DE10128692B4 (de) * 2000-06-14 2014-09-25 Hino Jidosha Kabushiki Kaisha Bremseinrichtung für Lastzüge
US9043105B2 (en) 2009-02-02 2015-05-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Behavior control device for a combination vehicle

Families Citing this family (128)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19602879C1 (de) * 1996-01-29 1997-08-07 Knorr Bremse Systeme Verfahren zum Erfassen der Gefahr des Umkippens eines Fahrzeuges
DE19755431A1 (de) * 1997-12-13 1999-06-17 Wabco Gmbh Fahrzeugbremsanlage
JP3369467B2 (ja) * 1998-04-24 2003-01-20 日野自動車株式会社 車両の重心高さの推定演算装置
DE19827881A1 (de) 1998-06-23 1999-12-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeugs
DE19827882A1 (de) 1998-06-23 1999-12-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeugs
DE19859953A1 (de) * 1998-12-28 2000-06-29 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger bzw. Auflieger bestehenden Fahrzeuggespannes
DE19859966A1 (de) * 1998-12-29 2000-07-13 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuges
WO2000075838A1 (en) * 1999-06-03 2000-12-14 Cella Charles H Contingency-based options and futures for contingent travel accommodations
DE19964048A1 (de) * 1999-06-30 2001-01-04 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Einrichtung zum Stabilisieren eines Straßenfahrzeugs
DE19958221A1 (de) 1999-12-02 2001-06-07 Wabco Gmbh & Co Ohg Verfahren zur Verhinderung des Umkippens eines Fahrzeugs
US6505108B2 (en) * 2000-03-01 2003-01-07 Delphi Technologies, Inc. Damper based vehicle yaw control
DE10019150A1 (de) * 2000-04-18 2001-10-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen einer Querbeschleunigung an einer Achse eines Aufliegers oder Anhängers einer Fahrzeugkombination
US6668225B2 (en) * 2000-11-29 2003-12-23 Visteon Global Technologies, Inc. Trailer control system
DE10130407A1 (de) * 2001-06-23 2003-01-02 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Vermeidung von Überrollvorgängen an Sattel-Anhängern
JP2003146154A (ja) * 2001-11-15 2003-05-21 Honda Motor Co Ltd 車両状態量の推定方法
JP2003184599A (ja) * 2001-12-12 2003-07-03 Aisin Seiki Co Ltd 車輌の挙動制御装置
DE10161799A1 (de) * 2001-12-15 2003-06-26 Man Nutzfahrzeuge Ag Verfahren zur On Board Ermittlung des wirkenden Kippmomentes und/oder der aktuellen Schwerpunkthöhe eines Fahrzeuges
DE10210155A1 (de) * 2002-03-07 2003-09-18 Bayerische Motoren Werke Ag Kraftfahrzeug mit einem System zum Erkennen einer Pendelbewegung eines Anhängers
KR100471240B1 (ko) * 2002-07-08 2005-03-08 현대자동차주식회사 자동차 서스펜션의 롤 지오메트리 예측 방법
DE10393560D2 (de) * 2002-11-08 2005-12-15 Continental Teves & Co Ohg Verfahren und Einrichtung zum Stabilisieren eines Gespanns
KR100521169B1 (ko) * 2002-12-27 2005-10-12 현대자동차주식회사 롤 오버 제어 방법
DE10322828B4 (de) * 2003-05-19 2007-12-20 Daimlerchrysler Ag Steuerungssystem für ein Fahrzeug
JP2004359216A (ja) * 2003-06-03 2004-12-24 Robert Bosch Gmbh 連結車両の安定化方法および装置
WO2005005200A2 (en) * 2003-06-30 2005-01-20 Kelsey-Hayes Company Method and apparatus for detecting and correcting trailer induced yaw movements in a towing vehicle
US6999856B2 (en) * 2003-08-28 2006-02-14 General Motors Corporation Trailer tongue length estimation using a trailer yaw rate sensor
JP4228864B2 (ja) * 2003-09-30 2009-02-25 三菱ふそうトラック・バス株式会社 車両のロールオーバ抑制制御装置
JP4391785B2 (ja) * 2003-09-30 2009-12-24 三菱ふそうトラック・バス株式会社 車両のロールオーバ抑制制御装置
DE102004056108A1 (de) * 2004-02-20 2005-09-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur näherungsweisen Ermittlung der Schwerpunktlage eines Fahrzeuges
US20050206231A1 (en) * 2004-03-18 2005-09-22 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for controlling an automotive vehicle using brake-steer and normal load adjustment
US20050206225A1 (en) * 2004-03-18 2005-09-22 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for predicting the position of a trailer relative to a vehicle
US6959970B2 (en) * 2004-03-18 2005-11-01 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for controlling a trailer and an automotive vehicle with a yaw stability control system
US20050206226A1 (en) * 2004-03-18 2005-09-22 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for controlling an automotive vehicle in a u-turn
US7690737B2 (en) * 2004-03-18 2010-04-06 Ford Global Technologies Method of controlling an automotive vehicle having a trailer
US7165644B2 (en) 2004-03-18 2007-01-23 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus of controlling an automotive vehicle using brake-steer as a function of steering wheel torque
US7229139B2 (en) * 2004-03-18 2007-06-12 Ford Global Technologies, Llc Control system for brake-steer assisted parking and method therefor
US8380416B2 (en) 2004-03-18 2013-02-19 Ford Global Technologies Method and apparatus for controlling brake-steer in an automotive vehicle in reverse
US7950751B2 (en) * 2004-03-18 2011-05-31 Ford Global Technologies Method and apparatus for maintaining a trailer in a straight position relative to the vehicle
US7502675B2 (en) * 2004-04-01 2009-03-10 Delphi Technologies, Inc. Feedforward control of motor vehicle roll angle
DE102004064307B3 (de) 2004-04-06 2019-10-02 Man Truck & Bus Ag Aufhängung für eine Fahrerkabine eines Nutzfahrzeuges und Verfahren zu deren Ansteuerung
US8862327B2 (en) * 2004-06-25 2014-10-14 Continental Teves Ag & Co., Ohg Process and device for stabilizing a vehicle
DE102004033474A1 (de) * 2004-07-10 2006-01-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kfz bei schlingerndem Anhänger
DE102004035578A1 (de) * 2004-07-22 2006-02-16 Daimlerchrysler Ag Stabilisierungsvorrichtung und Verfahren zur Fahrstabilisierung eines Fahrzeugs
US7191047B2 (en) * 2004-09-27 2007-03-13 Delphi Technologies, Inc. Motor vehicle control using a dynamic feedforward approach
DE102004060809A1 (de) * 2004-12-17 2006-06-29 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung massebezogener Größen eines Fahrzeugs
JP4577013B2 (ja) * 2004-12-28 2010-11-10 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
US7561953B2 (en) * 2005-03-14 2009-07-14 Robert Bosch Gmbh Method and system of controlling a vehicle in the presence of a disturbance
US8392162B2 (en) * 2006-02-02 2013-03-05 Ford Global Technologies Vehicular supplemental restraint device simulation using finite element modeling
US7512472B2 (en) * 2006-05-03 2009-03-31 Tandy Engineering & Associates, Inc. Computer program for stability enhancing system for prime mover and auxilairy vehicle
US7731302B2 (en) * 2006-05-03 2010-06-08 Tandy Engineering & Associates, Inc. Stability enhancing system for tow-vehicle towing trailer assembly
US7734405B2 (en) * 2006-05-03 2010-06-08 Tandy Engineering & Associates, Inc. Method for enhancing stability of prime mover having an auxiliary vehicle
US7798263B2 (en) * 2006-05-03 2010-09-21 Tandy Engineering & Associates, Inc. Stability enhancing system for tow-vehicle and trailer assembly combination with two processors
US7447585B2 (en) 2006-05-03 2008-11-04 Tandy Engineering & Associates, Inc. Stability enhancing system for tow-vehicle towing trailer-assembly with trailer sensors
US8740317B2 (en) * 2006-08-11 2014-06-03 Robert Bosch Gmbh Closed-loop control for trailer sway mitigation
US20080208424A1 (en) * 2007-02-22 2008-08-28 Honeywell International Inc. Electronic protection for articulated vehicles
CN101249840B (zh) * 2007-02-25 2010-11-03 威伯科有限公司 确定车辆的转向比的方法
GB2447672B (en) 2007-03-21 2011-12-14 Ford Global Tech Llc Vehicle manoeuvring aids
US7917274B2 (en) * 2007-10-19 2011-03-29 Advics Co., Ltd. Method and apparatus for vehicle sway detection and reduction
DE102008019194A1 (de) * 2008-04-17 2009-10-22 Wabco Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Stabilitätsregelung eines Fahrzeuges, insbesondere Nutzfahrzeuges
US9096232B2 (en) * 2009-01-13 2015-08-04 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle condition estimating device
US8838353B2 (en) * 2009-07-24 2014-09-16 Robert Bosch Gmbh Trailer sway mitigation using measured distance between a trailer and a tow vehicle
US8326504B2 (en) * 2009-07-30 2012-12-04 Robert Bosch Gmbh Holistic control for stabilizing vehicle-trailer swaying
US20110087402A1 (en) * 2009-10-14 2011-04-14 Continental Teves, Inc. Detection of Trailer Sway Utilizing Park Assist Sensors
GB2475528A (en) * 2009-11-23 2011-05-25 Haldex Brake Products Ltd Trailer braking system having independently operable brakes on either side of the trailer
US9061663B2 (en) 2010-10-27 2015-06-23 Robert Bosch Gmbh Trailer sway mitigation using torque vectoring
US8311693B2 (en) * 2010-11-19 2012-11-13 Robert Bosch Gmbh Energy management for hybrid electric vehicle during trailer sway
US9434414B2 (en) 2011-04-19 2016-09-06 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a hitch angle offset
US9683848B2 (en) 2011-04-19 2017-06-20 Ford Global Technologies, Llc System for determining hitch angle
US9335163B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9290202B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of calibrating a trailer backup assist system
US10196088B2 (en) 2011-04-19 2019-02-05 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system and method
US9937953B2 (en) 2011-04-19 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US9290203B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9513103B2 (en) 2011-04-19 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle sensor assembly
US9373044B2 (en) 2011-07-25 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc Trailer lane departure warning system
DE102011111862A1 (de) * 2011-08-31 2013-02-28 Wabco Gmbh Verfahren zur Warnung des Fahrers eines Fahrzeuges vor einem drohenden Umkippen und Steuerungseinrichtung dafür
US9573589B2 (en) * 2011-10-31 2017-02-21 Volvo Lastvagnar Ab Method and arrangement for vehicle stabilization
BR112014010412B1 (pt) 2011-10-31 2020-09-15 Volvo Lastvagnar Ab Método e disposição para estabilização de veículo
WO2014070047A1 (en) * 2012-10-31 2014-05-08 Volvo Truck Corporation Method for estimation of a trailer wheelbase length
US9037312B2 (en) * 2013-08-26 2015-05-19 Ford Global Technologies Trailer heading angle using vehicle wheel speed sensors
US9199640B2 (en) * 2014-02-28 2015-12-01 Ford Global Technologies, Llc Control of electronic limited slip differential while towing
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US9517668B2 (en) 2014-07-28 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle warning system and method
US9340228B2 (en) 2014-10-13 2016-05-17 Ford Global Technologies, Llc Trailer motion and parameter estimation system
US9315212B1 (en) 2014-10-13 2016-04-19 Ford Global Technologies, Llc Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation
US9533683B2 (en) 2014-12-05 2017-01-03 Ford Global Technologies, Llc Sensor failure mitigation system and mode management
US9607242B2 (en) 2015-01-16 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system with lens cleaning device
US9522699B2 (en) * 2015-02-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits
US9616923B2 (en) 2015-03-03 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc Topographical integration for trailer backup assist system
US9804022B2 (en) 2015-03-24 2017-10-31 Ford Global Technologies, Llc System and method for hitch angle detection
DE102015215802B4 (de) * 2015-08-19 2024-06-06 Zf Friedrichshafen Ag Stabilisierung einer Fahrzeugkombination
US10384607B2 (en) 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US10611407B2 (en) 2015-10-19 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US9836060B2 (en) 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
US10017115B2 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US10155478B2 (en) 2015-12-17 2018-12-18 Ford Global Technologies, Llc Centerline method for trailer hitch angle detection
US9610975B1 (en) * 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9798953B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Template matching solution for locating trailer hitch point
US9934572B2 (en) 2015-12-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Drawbar scan solution for locating trailer hitch point
US10011228B2 (en) 2015-12-17 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices
US9827818B2 (en) 2015-12-17 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization
US9796228B2 (en) * 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US10005492B2 (en) 2016-02-18 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Trailer length and hitch angle bias estimation
US10384672B1 (en) * 2016-05-11 2019-08-20 Apple Inc. Vehicle stability control system
US10071729B2 (en) * 2016-05-16 2018-09-11 Ford Global Technologies, Llc Tow damping system
US10106193B2 (en) 2016-07-01 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
US10046800B2 (en) 2016-08-10 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
CN106394708B (zh) * 2016-09-08 2021-09-07 山河智能装备股份有限公司 一种可变接近角离去角的越障车
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
EP3379222B1 (en) 2017-03-22 2020-12-30 Methode Electronics Malta Ltd. Magnetoelastic based sensor assembly
SE541357C2 (en) * 2017-05-29 2019-08-13 Scania Cv Ab Method and control arrangement for modelling spatial movement of a trailer being articulatedly attached to a vehicle
TWI643772B (zh) * 2017-08-02 2018-12-11 國立勤益科技大學 車輛狀態控制方法及其系統
US10710585B2 (en) 2017-09-01 2020-07-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality
WO2019168565A1 (en) 2018-02-27 2019-09-06 Methode Electronics,Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11491832B2 (en) 2018-02-27 2022-11-08 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11135882B2 (en) 2018-02-27 2021-10-05 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11084342B2 (en) 2018-02-27 2021-08-10 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11014417B2 (en) 2018-02-27 2021-05-25 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11221262B2 (en) 2018-02-27 2022-01-11 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
DE102019122870A1 (de) * 2018-08-24 2020-02-27 Erwin Hymer Group Se Wohnwagen mit Zug-/Schubkraftbegrenzung
DE102018122273A1 (de) * 2018-09-12 2020-03-12 Wabco Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines instabilen Verhaltens eines Anhängers und Verfahren zum Stabilisieren eines Anhängers sowie Auswerteeinheit und Fahrzeug-Gespann
US11077795B2 (en) 2018-11-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US11220255B2 (en) * 2019-01-30 2022-01-11 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methods for mitigating trailer instability due to pressure differentials
US10829046B2 (en) 2019-03-06 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US11279356B2 (en) 2019-09-23 2022-03-22 Robert Bosch Gmbh Vehicle dynamics control system utilizing heading error and derivative
CN111216712B (zh) * 2020-02-10 2022-05-24 哈尔滨工业大学 一种通过半主动悬架阻尼力控制优化车辆转向性能的方法
KR20210158453A (ko) * 2020-06-23 2021-12-31 현대자동차주식회사 굴절 차량용 굴절 제어 장치 및 그의 굴절 제어 방법
WO2023247043A1 (en) * 2022-06-23 2023-12-28 Volvo Truck Corporation A method for determining a tractor longitudinal force threshold value for a tractor longitudinal retardation force
WO2024012700A1 (en) * 2022-07-15 2024-01-18 Volvo Truck Corporation Detection of yaw instabilities in vehicle combinations

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3993362A (en) * 1973-07-19 1976-11-23 Kamins Jerome H Anti-jackknifing and skidding control system
US4818035A (en) * 1987-04-27 1989-04-04 Eaton Corporation Tractor-trailer brake control system
USRE33697E (en) * 1987-04-27 1991-09-24 Tractor-trailer brake control system
EP0374484A1 (de) * 1988-12-22 1990-06-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Einrichtung zum Abstimmen der Bremswirkung
GB8904365D0 (en) * 1989-02-25 1989-04-12 Lucas Ind Plc Trailer brake control for towing vehicles having electronic brake control
US5001639A (en) * 1989-12-20 1991-03-19 Eaton Corporation Tractor trailer articulation control system and method
US5005130A (en) * 1989-12-20 1991-04-02 Eaton Corporation Trailer swing control
US5152544A (en) * 1989-12-20 1992-10-06 Eaton Corporation Articulation angle sensor
US5022714A (en) * 1989-12-20 1991-06-11 Eaton Corporation Tractor trailer anti-trailer swing system and method
US5330020A (en) * 1991-06-03 1994-07-19 Ketcham George M Self-powered towing servomechanism
DE4130848C1 (ja) * 1991-09-17 1993-03-18 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
DE4243245A1 (de) * 1992-12-19 1994-06-23 Wabco Westinghouse Fahrzeug Verfahren zur Abbremsung eines Fahrzeugzuges
DE4313198C3 (de) * 1993-04-22 2002-02-07 Knorr Bremse Systeme Verfahren zum Ermitteln der beim Bremsvorgang von einem Anhänger auf ein Zugfahrzeug ausgeübten Auflaufkraft
US5411322A (en) * 1993-08-31 1995-05-02 Eaton Corporation Method and apparatus for maximizing vehicle braking effectiveness and control
DE4405379A1 (de) * 1994-02-19 1995-08-24 Bosch Gmbh Robert Fahrdynamikregelsystem

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006021769A (ja) * 1999-06-30 2006-01-26 Robert Bosch Gmbh 自動車の乗用車の安定化方法
JP4685544B2 (ja) * 1999-06-30 2011-05-18 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング 自動車の乗用車の安定化方法
DE10128692B4 (de) * 2000-06-14 2014-09-25 Hino Jidosha Kabushiki Kaisha Bremseinrichtung für Lastzüge
JP2004504206A (ja) * 2000-07-13 2004-02-12 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング 道路車両の安定化方法および装置
JP2008184142A (ja) * 2007-01-31 2008-08-14 Isuzu Motors Ltd 車両の横転防止装置
US20090043474A1 (en) * 2007-08-10 2009-02-12 Denso Corporation Apparatus and system for controlling automatic stopping of vehicle
US8660767B2 (en) * 2007-08-10 2014-02-25 Denso Corporation Apparatus and system for controlling automatic stopping of vehicle
US9043105B2 (en) 2009-02-02 2015-05-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Behavior control device for a combination vehicle
JP2011068248A (ja) * 2009-09-25 2011-04-07 Advics Co Ltd 牽引車輌の制御装置
KR101255013B1 (ko) 2012-11-27 2013-04-23 한국항공우주연구원 관성측정장치와 ｇｎｓｓ를 이용한 연결식 차량의 사고 검출 및 예측방법

Also Published As

Publication number Publication date
DE69618337D1 (de) 2002-02-07
EP0798615B1 (en) 2002-01-02
US5747683A (en) 1998-05-05
EP0798615A1 (en) 1997-10-01
DE69618337T2 (de) 2003-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH101037A (ja) 車両コンビネーションで利用できるトレーラー連結状態を得る方法、マルチユニット商用車両の運転安定性強化方法及びコンビネーション車両のジャックナイフ防止用制御方法
US10766482B2 (en) Method for stabilizing a tractor vehicle-trailer combination during travel
US6668225B2 (en) Trailer control system
US6604035B1 (en) Device and method for stabilizing a vehicle
US5108158A (en) Trailer brake control
EP3057848B1 (en) Method in order to control vehicle behaviour
US6895318B1 (en) Oversteer steering assistance controller
US8682560B2 (en) Vehicle stability control system and method
US7798263B2 (en) Stability enhancing system for tow-vehicle and trailer assembly combination with two processors
JP3546830B2 (ja) 車輌のロール挙動制御装置
US8483911B2 (en) Method and system for controlling vehicle stability
US6873897B2 (en) Method and device for stabilizing a vehicle
US7734405B2 (en) Method for enhancing stability of prime mover having an auxiliary vehicle
KR20010015907A (ko) 전복 방지를 목적으로 하는 차량 안정 방법 및 차량 안정장치
JP2003503276A (ja) 自動車の安定化方法および装置
GB2369606A (en) A trailer for determining brake control parameters
US20070260387A1 (en) Computer program for stability enhancing system for prime mover and auxilairy vehicle
US5005130A (en) Trailer swing control
DE10357254B4 (de) Verfahren zum Kompensieren des durch eine Änderung des Abrollverhaltens eines Laufrades eines Fahrzeugs hervorgerufenen Giermoments
US5102202A (en) Method for calculating a value indicative of dynamic turning radius of curvature
US7975800B2 (en) Steering device for vehicles having a pair of wheels which can be steered freely by means of lateral forces
Kang et al. Vehicle-trailer handling dynamics and stability control─ an engineering review
EP0435086B1 (en) Trailer anti-swing system and method
Hecker et al. Vehicle dynamics control for commercial vehicles
Rieth et al. ESC II-ESC with active steering intervention