JPH099688A - Origin-position detecting device in feed mechanism - Google Patents
Origin-position detecting device in feed mechanismInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータを
用いた送り機構における原点位置検出装置に関し、さら
に詳しくは、原点位置センサを用いることなく、速やか
に原点位置を検出することのできる原点位置検出装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an origin position detecting device for a feed mechanism using a stepping motor, and more specifically, an origin position detecting device capable of quickly detecting the origin position without using an origin position sensor. It relates to the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、プロッタ，モデリングマシンまた
はビデオカメラなどにおいて、原点位置検出装置を備え
た送り機構が使用されている。この原点位置検出装置を
備えた送り機構は、例えば図９に示すように、ツール１
２を保持した可動部１４が２つの固定部材１６ａ，１６
ｂに架設されたガイドレール１８に沿って移動自在に支
持されるようになっている。そして一方の固定部材１６
ａには回動自在のプーリー２０ａが配設され、他方の固
定部材１６ｂには回転軸にプーリー２０ｂを固着したス
テッピングモータ２２が配設されている。さらに、上記
両プーリー２０ａ，２０ｂには上記可動部１４を固着し
た無端ベルト２４が張架されている。また、上記ステッ
ピングモータ２２にはモータドライバ２６を介してマイ
クロコンピュータ２８が接続されている。したがって、
上記マイクロコンピュータ２８からモータドライバ２６
へ所望の送り指令信号が発信されると、それを受けたモ
ータドライバ２６がステッピングモータ２２を駆動し、
プーリー２０ｂを所望の方向に所望のステップ量だけ回
転させる。その結果、上記可動部１４が所望の方向に所
望の距離だけ移動するようになる。2. Description of the Related Art Conventionally, in a plotter, a modeling machine, a video camera or the like, a feed mechanism having an origin position detecting device has been used. The feed mechanism provided with this origin position detecting device is, for example, as shown in FIG.
The movable part 14 holding the two two fixed members 16a, 16
It is movably supported along a guide rail 18 installed on b. And one fixing member 16
A rotatable pulley 20a is provided at a, and a stepping motor 22 having a pulley 20b fixed to a rotation shaft is provided at the other fixed member 16b. Further, an endless belt 24 to which the movable portion 14 is fixed is stretched around the pulleys 20a and 20b. A microcomputer 28 is connected to the stepping motor 22 via a motor driver 26. Therefore,
From the microcomputer 28 to the motor driver 26
When a desired feed command signal is transmitted to, the motor driver 26 receiving the signal drives the stepping motor 22,
The pulley 20b is rotated in a desired direction by a desired step amount. As a result, the movable portion 14 moves in a desired direction by a desired distance.
【０００３】このような送り機構１０において、一方の
固定部材１６ａには可動部１４の絶対位置を知るための
原点位置検出センサ（光学式または磁気式位置センサ）
３０が配設されており、上記センサ３０はマイクロコン
ピュータ２８に接続されている。そして、原点位置検出
の際には、可動部１４を原点位置検出センサ３０を設け
た方向に送るようになっていて、可動部１４が上記セン
サ３０を作動させることによって原点位置を検出するよ
うになっている。また、マイクロコンピュータ２８は原
点位置が検出されると、可動部１４の送りを速やかに停
止させるようになっている。In such a feed mechanism 10, one fixed member 16a has an origin position detection sensor (optical or magnetic position sensor) for knowing the absolute position of the movable portion 14.
30 is provided, and the sensor 30 is connected to the microcomputer 28. When detecting the origin position, the movable portion 14 is moved in the direction in which the origin position detection sensor 30 is provided, and the movable portion 14 operates the sensor 30 to detect the origin position. Has become. Further, the microcomputer 28 promptly stops the feeding of the movable portion 14 when the origin position is detected.
【０００４】このほか、図１０に示すように原点位置検
出センサを有しない送り機構３２もある。この送り機構
３２においては、ステッピングモータ２２を脱調させる
ことによって可動部１４の原点位置を検出するようにな
っている。すなわち、原点位置検出の際には、マイクロ
コンピュータ３４が可動部１４の可動範囲を逸脱する程
の移動量例えば移動距離ｄの移動量に相当する移動指令
をモータドライバ２６に対して発することによって、可
動部１４を固定部材１６ａに当接させてステッピングモ
ータ２２を脱調させるようになっている。そして可動部
１４が機械的に停止した位置を原点位置としている。な
お、図１０のそれ以外の部分において、図９に示す送り
機構と同一の部分には、同一符号を記し、それについて
の説明は省略する。In addition, as shown in FIG. 10, there is a feed mechanism 32 which does not have an origin position detection sensor. In this feed mechanism 32, the origin position of the movable portion 14 is detected by stepping out the stepping motor 22. That is, when the origin position is detected, the microcomputer 34 issues a movement command to the motor driver 26 corresponding to a movement amount that deviates from the movable range of the movable portion 14, for example, a movement amount of the movement distance d. The movable portion 14 is brought into contact with the fixed member 16a to cause the stepping motor 22 to step out. The position where the movable portion 14 mechanically stops is the origin position. In the other parts of FIG. 10, the same parts as those of the feeding mechanism shown in FIG. 9 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】前者の送り機構１０に
おいては、原点位置検出センサ３０を必要とすることに
伴ってコストが上昇するという問題がある。また、上記
センサ３０を配置するためのスペースが必要となるとい
う問題がある。The former feed mechanism 10 has a problem that the cost increases due to the need for the origin position detection sensor 30. There is also a problem that a space for arranging the sensor 30 is required.
【０００６】後者の送り機構３２において、原点位置検
出の際には、可動部１４がどの位置にあろうとも可動部
１４の可動範囲を逸脱する程の移動量だけ移動するよう
になっているため、例えば図１０に示すように、可動部
１４’が原点位置の近くに位置している場合に原点位置
検出が行われると、可動部１４’がすぐに原点位置に達
するにもかかわらず、ステッピングモータ２２が脱調し
た状態でしばらく駆動するようになる。このように、可
動部１４’が原点位置の近くに位置していてもすぐに原
点位置と判断されず、原点位置検出には常に一定の時間
がかかるという問題がある。In the latter feed mechanism 32, when the origin position is detected, the movable portion 14 is moved by a movement amount that deviates from the movable range of the movable portion 14 regardless of the position. For example, as shown in FIG. 10, when the origin position is detected when the movable portion 14 ′ is located near the origin position, the stepping is performed even if the movable portion 14 ′ reaches the origin position immediately. The motor 22 is driven for a while with the step out. As described above, even if the movable portion 14 ′ is located near the origin position, it is not immediately determined to be the origin position, and there is a problem that it always takes a certain time to detect the origin position.
【０００７】また、可動部１４が原点位置の近くに位置
している場合は、原点位置検出の際に脱調している時間
が長くなるため、脱調時に発生する雑音が長く続き、使
用者に不快感を感じさせるという問題がある。Further, when the movable portion 14 is located near the origin position, the step-out time for detecting the origin position becomes long, so that the noise generated during the step-out continues for a long time and the user There is a problem of making people feel uncomfortable.
【０００８】本発明はこのような事情に鑑みなされたも
ので、その目的とするところは、原点位置センサを用い
ずに速やかな原点位置検出ができるとともに、脱調時の
雑音発生時間を短くできる送り機構の原点位置検出装置
を提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances. An object of the present invention is to quickly detect the origin position without using an origin position sensor and to shorten the noise generation time during step out. An object is to provide an origin position detection device for a feed mechanism.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、ステッピングモータの回動に伴って可動部が移動さ
れるように構成された送り機構における原点位置検出装
置であって、送り指令信号を受けてステッピングモータ
の回動を制御するモータドライバと、上記ステッピング
モータの脱調を検出する脱調検出部と、原点位置検出の
際に可動部を原点検出位置方向へ移動させる指令を発す
るとともに、上記脱調検出部から脱調検出信号を受けた
ときに速やかにステッピングモータを予め決められた励
磁状態で停止させるように指令を発する制御部と、から
構成されたことを本発明の第１の要旨としている。In order to achieve the above-mentioned object, an origin position detecting device in a feed mechanism constituted so that a movable part is moved in accordance with rotation of a stepping motor, wherein a feed command signal is provided. In response to this, a motor driver that controls the rotation of the stepping motor, a step-out detection unit that detects the step-out of the stepping motor, and a command that moves the movable part toward the origin detection position when the origin position is detected are issued. And a control unit that issues a command to stop the stepping motor in a predetermined excitation state promptly when it receives a step-out detection signal from the step-out detection unit. The summary is.
【００１０】また、ステッピングモータの回動に伴って
可動部が移動されるように構成された送り機構における
原点位置検出装置であって、送り指令信号を受けてステ
ッピングモータの回動を制御するモータドライバと、上
記ステッピングモータの脱調を検出する脱調検出部と、
原点位置検出の際に可動部を原点検出位置方向へ移動さ
せる指令を発するとともに、上記脱調検出部から脱調検
出信号を受けたときに速やかにステッピングモータの脱
調時の励磁状態を検出し、そのときの励磁状態またはそ
のときの励磁状態から一定のステップ量だけずらした励
磁状態で停止させるように指令を発する制御部と、から
構成されたことを本発明の第２の要旨としている。Further, the origin position detecting device in the feed mechanism is constructed so that the movable part is moved in accordance with the rotation of the stepping motor, and the motor controls the rotation of the stepping motor in response to the feed command signal. A driver and a step-out detection unit that detects a step-out of the stepping motor,
When the home position is detected, a command to move the movable part toward the home position is issued, and when the step-out detection signal is received from the step-out detection part, the stepping motor excitation state during step-out is detected promptly. The second gist of the present invention is that it is configured by a control unit that issues a command to stop in the excited state at that time or in the excited state shifted by a certain step amount from the excited state at that time.
【００１１】[0011]
【作用】すなわち、本発明による送り機構の原点位置検
出装置では、原点位置検出の際に、制御部が可動部を原
点検出位置方向へ移動させてステッピングモータを脱調
させ、その脱調を即時に脱調検出部が検出して制御部へ
脱調検出信号を発信し、それを受けた制御部が速やかに
ステッピングモータを予め決められた励磁状態で停止さ
せるようになっている。または、脱調を検出したとき、
演算によって脱調時の励磁状態を求め、そのときの励磁
状態またはそのときの励磁状態から一定のステップ量だ
けずらした励磁状態で速やかにステッピングモータを停
止させるようになっている。That is, in the origin position detecting device for the feed mechanism according to the present invention, when the origin position is detected, the control unit moves the movable portion toward the origin detection position to step out the stepping motor, and the step out immediately. The step-out detection section detects the step-out and sends a step-out detection signal to the control section, and the control section which receives the signal promptly stops the stepping motor in a predetermined excitation state. Or when a step out is detected,
The excitation state at the time of step-out is obtained by calculation, and the stepping motor is promptly stopped in the excitation state at that time or in the excitation state deviated by a constant step amount from the excitation state at that time.
【００１２】例えば、原点位置検出の際に可動部が原点
位置の近くに位置している場合は、可動部がすぐに原点
位置に達してステッピングモータが脱調した状態にな
り、その脱調状態を即時に検出し、速やかにステッピン
グモータを所定の励磁状態で停止するようになる。した
がって、本発明の原点位置検出装置は、従来の原点位置
検出装置のようにステッピングモータが脱調した状態で
しばらく駆動するようなことがないため、脱調時の雑音
発生時間が短くなる。また、原点位置検出センサを用い
た場合のように、可動部が原点位置の近いほど、短い時
間で原点位置検出が行われるようになる。For example, when the movable portion is located near the origin position when the origin position is detected, the movable portion immediately reaches the origin position and the stepping motor is out of step. Is immediately detected, and the stepping motor is promptly stopped in a predetermined excitation state. Therefore, unlike the conventional origin position detecting device, the origin position detecting device of the present invention does not drive for a while with the stepping motor being out of step, so that the noise generation time at the time of step out becomes short. Further, as in the case of using the origin position detection sensor, the closer the origin position is to the movable portion, the shorter the origin position detection will be performed.
【００１３】また、上記ステッピングモータがユルポー
ル駆動方式のＰＭ型ステッピングモータである場合は、
上記ステッピングモータの励磁巻線に接続されたダンパ
ー用抵抗と励磁巻線の内部抵抗との分圧比の変化からス
テッピングモータの脱調を検出することができる脱調検
出部をもって、脱調検出が行われる。そして、制御部は
上記脱調検出部から発信させた脱調検出信号を受信する
とすぐに所定の励磁状態で励磁状態でモータのロータを
保持する。したがって、機械的に停止された可動部とス
テッピングモータとの関係は常に一定となり、精度の良
い原点位置検出が行われる。If the stepping motor is a PM type stepping motor of the Yurupole drive system,
Step-out detection is performed by a step-out detection unit that can detect step-out of the stepping motor from the change in the voltage division ratio between the damper resistance connected to the excitation winding of the stepping motor and the internal resistance of the excitation winding. Be seen. Then, as soon as the control unit receives the step-out detection signal transmitted from the step-out detection unit, it holds the rotor of the motor in a predetermined excitation state and in an excitation state. Therefore, the relationship between the mechanically stopped movable portion and the stepping motor is always constant, and accurate origin position detection is performed.
【００１４】[0014]
【実施例】以下、本発明の送り機構の原点位置検出装置
に係る実施例を図面を参照して説明する。図１は本発明
の送り機構の原点位置検出装置に係る一実施例を示す構
成説明図である。図１に示されているように、送り機構
４０における原点位置検出装置４１は、送り指令信号に
したがってステッピングモータ２２の回動を制御するモ
ータドライバ４２と、ステッピングモータ２２の脱調を
検出する脱調検出部４４と、上記モータドライバ４２へ
送り指令信号を発信する制御部４６とから構成されてい
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the origin position detecting device for a feeding mechanism according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a structural explanatory view showing an embodiment of an origin position detecting device for a feeding mechanism of the present invention. As shown in FIG. 1, the origin position detection device 41 in the feed mechanism 40 includes a motor driver 42 that controls the rotation of the stepping motor 22 in accordance with a feed command signal and a step-out device that detects a step out of the stepping motor 22. The key detection unit 44 and a control unit 46 that sends a feed command signal to the motor driver 42 are configured.
【００１５】上記脱調検出部４４は、上記送り指令信号
を受けてステッピングモータ２２を駆動させるモータド
ライバ４２中の電圧変化をモニターし、その電圧変化に
伴って電圧波形を成形するモータドライブ電圧波形成形
回路４８と、その波形成形された電圧を制御部４６から
送られてきたパルスに応じてサンプリングするサンプリ
ングホールド回路４９と、サンプリングされた電圧と基
準電圧とを比較するコンパレータ５０とから構成されて
いる。そして、コンパレータ５０は、制御部４６に接続
されており、脱調検出信号を制御部４６へ発信するよう
になっている。また、制御部４６は、ＣＰＵ（演算手
段）と、ＣＰＵによる全体動作の制御のためのプログラ
ムなどが格納されたＲＯＭと、ＣＰＵによる上記プログ
ラムの実行時に必要な各種レジスタなどが設定されたワ
ーキング・エリアとしてのＲＡＭ（記憶手段）とを含む
マイクロコンピュータで構成されている。なお、図１の
それ以外の部分において、図９に示す示す送り機構と同
一の部分には、同一符号を記し、それについての説明は
省略する。The step-out detecting section 44 monitors a voltage change in the motor driver 42 for driving the stepping motor 22 in response to the feed command signal, and forms a voltage waveform with the voltage change. It is composed of a shaping circuit 48, a sampling and holding circuit 49 for sampling the waveform-shaped voltage according to the pulse sent from the control unit 46, and a comparator 50 for comparing the sampled voltage with a reference voltage. There is. The comparator 50 is connected to the control unit 46 and sends a step-out detection signal to the control unit 46. In addition, the control unit 46 includes a CPU (arithmetic unit), a ROM in which a program for controlling the overall operation by the CPU is stored, and various working registers in which various registers necessary for the CPU to execute the program are set. It is composed of a microcomputer including a RAM (storage means) as an area. In the other parts of FIG. 1, the same parts as those of the feeding mechanism shown in FIG. 9 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
【００１６】制御部４６のＲＯＭは、電源投入時または
操作パネル（図示せず）等から原点初期化の指令を受け
たとき、可動部１４の可動範囲を逸脱する程の移動量だ
け可動部を原点検出位置方向へ移動させる送り指令信号
をモータドライバ４２へ発信するプログラムと、コンパ
レータ５０からの脱調検出信号を受けたとき、予め決め
られた励磁状態でステッピングモータ２２を停止させる
指令信号を発信するプログラムとを有している。また、
制御部４６のＲＡＭは、上記励磁状態のステッピングモ
ータ２２が支持している可動部１４の位置を原点として
記憶する記憶領域を有している。The ROM of the control unit 46, when the power is turned on or when a command for initializing the origin is received from an operation panel (not shown) or the like, moves the movable unit by an amount of movement that deviates from the movable range of the movable unit 14. When a program for transmitting a feed command signal for moving to the origin detection position direction to the motor driver 42 and a step-out detection signal from the comparator 50 are received, a command signal for stopping the stepping motor 22 in a predetermined excitation state is transmitted. And a program to do so. Also,
The RAM of the control unit 46 has a storage area that stores the position of the movable unit 14 supported by the stepping motor 22 in the excited state as the origin.
【００１７】ここで、ステッピングモータ２２の構造を
図２を参照して簡単に説明する。ステッピングモータ２
２は、励磁巻線Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 ，Ｌ4 が巻かれた４個
の凸極を有する円筒状のステータ５２に円柱状の永久磁
石ロータ５４を組み込んだ構造であり、Ａ1 相，Ａ2
相，Ｂ1 相，Ｂ2 相の４相の分布ＰＭ型ステッピングモ
ータである。このステッピングモータ２２は、励磁巻線
の電流による磁界と永久磁石ロータ５４との吸引−反発
の相互作用によってトルクを発生させるものである。な
お、このステッピングモータ２２は、図２からわかるよ
うに、励磁巻線に一方向の電流を流して駆動する所謂ユ
ニポール駆動方式である。Here, the structure of the stepping motor 22 will be briefly described with reference to FIG. Stepping motor 2
Reference numeral 2 is a structure in which a cylindrical permanent magnet rotor 54 is incorporated in a cylindrical stator 52 having four convex poles around which excitation windings L 1 , L 2 , L 3 , and L 4 are wound, and A 1 Phase, A 2
Phase, B 1 phase is the distribution PM type stepping motor of four phases B 2 phase. The stepping motor 22 generates a torque by the attraction-repulsion interaction between the permanent magnet rotor 54 and the magnetic field generated by the exciting winding current. As can be seen from FIG. 2, the stepping motor 22 is of a so-called unipole driving system in which a current in one direction is applied to the exciting winding to drive the exciting winding.
【００１８】また、図３に示すように、上記モータドラ
イバ４２は、ＡＢ２相励磁でステッピングモータ２２を
駆動する部分で、上記励磁巻線Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 ，Ｌ4
の一端に接続したトランジスタＱ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4
と、Ａ相側の励磁巻線Ｌ1 ，Ｌ2 およびＢ相側の励磁巻
線Ｌ3 ，Ｌ4 の他端にそれぞれダンパー用抵抗ＲA ，Ｒ
B を介して接続したパワー供給用直流電源５６とから構
成されている。したがって、制御部４６からの送り指令
信号に基づいて、トランジスタＱ1 ，Ｑ2 ，Ｑ3 ，Ｑ4
がオン／オフされると、励磁巻線Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 ，Ｌ
4が順次励磁されて永久磁石ロータ５４が回転するよう
になっている。Further, as shown in FIG. 3, the motor driver 42 is a portion that drives the stepping motor 22 by AB two-phase excitation, and is the excitation windings L 1 , L 2 , L 3 , L 4.
Transistors Q 1 , Q 2 , Q 3 , Q 4 connected to one end of
And damper resistors R A and R on the other ends of the A-phase side excitation windings L 1 and L 2 and the B-phase side excitation windings L 3 and L 4 , respectively.
And a DC power supply 56 for power supply connected via B. Therefore, based on the feed command signal from the control unit 46, the transistors Q 1 , Q 2 , Q 3 , Q 4
Is turned on / off, the excitation windings L 1 , L 2 , L 3 , L
4 are sequentially excited to rotate the permanent magnet rotor 54.
【００１９】さらに、Ａ相側の励磁巻線Ｌ1 ，Ｌ2 およ
びＢ相側の励磁巻線Ｌ3 ，Ｌ4 の他端において、ダンパ
ー用抵抗ＲA ，ＲB と励磁巻線の内部抵抗ｒ1 ，ｒ2 ，
ｒ3，ｒ4 との分圧比の電圧ＶA ，ＶB がモニターされ
ている。この電圧ＶA ，ＶBはモータドライブ電圧波形
成形回路４８で波形成形され、その波形成形された電圧
はサンプリングホールド回路４９で制御部４６から送ら
れてきたパルスに応じてサンプリングされる。それから
サンプリングホールド回路４９が上記パルスからラッチ
パルスを作成し、それによってサンプリングされた電圧
がコンパレータ５０に送られる（図１参照）。Further, at the other ends of the A-phase side excitation windings L 1 and L 2 and the B-phase side excitation windings L 3 and L 4 , the damper resistances R A and R B and the internal resistance of the excitation winding are provided. r 1 , r 2 ,
r 3, r 4 and the division ratio of the voltage V A, is V B being monitored. The voltages V A and V B are waveform-shaped by the motor drive voltage waveform shaping circuit 48, and the waveform-shaped voltage is sampled by the sampling hold circuit 49 according to the pulse sent from the control unit 46. Then, the sampling and holding circuit 49 creates a latch pulse from the above pulse, and the voltage sampled thereby is sent to the comparator 50 (see FIG. 1).
【００２０】ステッピングモータ２２は、１相励磁方
式，２相励磁方式または１−２相励磁方式で励磁シーケ
ンスが行われる。図４（ａ）は１−２相励磁方式での各
相のパルス波形を示す図であり、これらの波形のハイレ
ベル時がトランジスタオン、ローレベル時がトランジス
タオフとなる。図４（ａ）に示すように、Ａ1 →Ａ1Ｂ1
→Ｂ1 →Ｂ1Ａ2→Ａ2 →Ａ2Ｂ2→Ｂ2 →Ｂ2Ａ1・・・の
順番で励磁を行うと、図２に示す永久磁石ロータ５４は
滑らかに左回りに回転するようになっている。このとき
の１ステップ量は、４５゜の移動変位量となる。The stepping motor 22 performs an excitation sequence by a one-phase excitation method, a two-phase excitation method or a 1-2-phase excitation method. FIG. 4A is a diagram showing pulse waveforms of each phase in the 1-2 phase excitation method, in which the transistor is on when the waveform is high level and the transistor is off when the waveform is low level. As shown in FIG. 4A, A 1 → A 1 B 1
When excitation is performed in the order of → B 1 → B 1 A 2 → A 2 → A 2 B 2 → B 2 → B 2 A 1, ..., The permanent magnet rotor 54 shown in FIG. 2 smoothly rotates counterclockwise. It is supposed to do. One step amount at this time is a movement displacement amount of 45 °.
【００２１】図４（ｂ）は正常の状態から脱調した状態
へ変化したときのＡ相側における上記電圧ＶA の波形、
図４（ｃ）は正常の状態から脱調した状態へ変化したと
きのＢ相側における上記電圧ＶB の波形、図４（ｄ）は
Ａ相側のモニター電圧ＶA を各励磁状態においてサンプ
リングするためのＡ相ラッチパルス、図４（ｅ）はＢ相
側のモニター電圧ＶB を各励磁状態においてサンプリン
グするためのＢ相ラッチパルスである。まず、図４
（ｂ）からわかるように、モータ２２の駆動が正常な状
態において、Ａ相側のモニター電圧ＶA は、Ｂ相にのみ
励磁されている場合にハイレベルＶH の電圧値、それ以
外の励磁状態の場合にローレベルＶL の電圧値になる。
また、図４（ｃ）からわかるように、モータ２２の駆動
が正常な状態において、Ｂ相側のモニター電圧ＶB は、
Ａ相にのみ励磁されている場合にハイレベルＶH の電圧
値、それ以外の励磁状態の場合にローレベルＶL の電圧
値になる。FIG. 4B shows the waveform of the voltage VA on the A phase side when the normal state changes to the step out state,
FIG. 4C shows the waveform of the voltage V B on the B phase side when the normal state is changed to the step out state, and FIG. 4D shows sampling of the monitor voltage V A on the A phase side in each excitation state. FIG. 4E shows a B-phase latch pulse for sampling the monitor voltage V B on the B-phase side in each excitation state. First, FIG.
As can be seen from (b), when the motor 22 is normally driven, the monitor voltage V A on the A phase side is the voltage value of the high level V H when only the B phase is excited, and the other excitation voltages. In the case of the state, the voltage value becomes the low level V L.
Further, as can be seen from FIG. 4C, the monitor voltage V B on the B phase side in the normal driving state of the motor 22 is
The voltage value of the high level V H is obtained when only the A phase is excited, and the voltage value of the low level V L is obtained in the other excited states.
【００２２】しかし、モータ２２が脱調している状態に
おいては、励磁巻線の内部抵抗ｒ1，ｒ2 ，ｒ3 ，ｒ4
が小さくなり、その結果、モニター電圧ＶA またはモニ
ター電圧ＶB の値がＶL よりさらに低いＶ0 の値を示す
ようになる。したがって、各励磁状態に適したラッチパ
ルスに対応してモニター電圧ＶA , ＶB のサンプリング
が行われ、各励磁状態（各ステップ）における脱調状態
の検出が行われる。However, when the motor 22 is out of step, the internal resistances r 1 , r 2 , r 3 , r 4 of the excitation windings are increased.
Becomes smaller, and as a result, the value of the monitor voltage V A or the monitor voltage V B shows a value of V 0 lower than V L. Therefore, the monitor voltages V A and V B are sampled corresponding to the latch pulse suitable for each excitation state, and the step-out state is detected in each excitation state (each step).
【００２３】そして、サンプリングホールド回路４９か
らＶ0 値の電圧がコンパレータ５０に送られると、コン
パレータ５０は上記電圧Ｖ0 を基準電圧ＶM と比較して
脱調検出信号を制御部４６に発信する。When the voltage of V 0 value is sent from the sampling and holding circuit 49 to the comparator 50, the comparator 50 compares the voltage V 0 with the reference voltage V M and sends a step out detection signal to the control unit 46. .
【００２４】制御部４６は、脱調検索信号を受信する
と、速やかにステッピングモータを予め決められた励磁
状態で停止させるようにモータドライバ４２へ指令を発
する。例えば、脱調検出信号を受信した場合にトランジ
スタＱ1 のみがオンしたそのときの励磁状態（Ａ1 相の
みに励磁）を持続するように制御部４６が制御すると、
ロータ５４が図２に示す状態で停止するようになる。Upon receiving the step-out search signal, the control unit 46 prompts the motor driver 42 to immediately stop the stepping motor in a predetermined excitation state. For example, when the control unit 46 controls so as to maintain the excited state (excited only in the A 1 phase) when only the transistor Q 1 is turned on when the step-out detection signal is received,
The rotor 54 comes to a stop in the state shown in FIG.
【００２５】ここで、制御部４６はこの可動部１４の位
置（ステッピングモータのステップ位置）を原点として
ＲＡＭに記憶することによって可動部１４の送り位置が
絶対化されることになる。Here, the control unit 46 stores the position of the movable unit 14 (step position of the stepping motor) in the RAM as the origin, so that the feed position of the movable unit 14 is made absolute.
【００２６】さらに、図５は本実施例の送り機構の原点
位置検出装置に係る制御部による処理の流れを説明する
フローチャート図であり、これを参照して制御部４６に
よる処理の流れを説明する。まず、制御部４６は、電源
が投入されると、ステップＳ１０１において、所定の方
向に可動部１４の可動範囲を逸脱する程の移動量だけ可
動部１４を原点検出位置方向へ移動させ、固定部材１６
ａに当接させてステッピングモータ２２を脱調させる。Further, FIG. 5 is a flow chart for explaining the flow of processing by the control unit relating to the origin position detecting device of the feed mechanism of the present embodiment, and the flow of processing by the control unit 46 will be explained with reference to this. . First, when the power is turned on, the control unit 46 moves the movable unit 14 toward the origin detection position in a predetermined direction by a movement amount that deviates from the movable range of the movable unit 14 in step S101, and the fixed member. 16
The stepping motor 22 is brought into contact with a and step-out is performed.
【００２７】つぎに、ステップＳ１０２において、コン
パレータ５０からの脱調検出信号によってステッピング
モータ２２の脱調を検出し、速やかにステッピングモー
タ２２を予め決められた励磁状態、例えばＡ1 相のみに
励磁した状態で停止させる。Next, in step S102, step-out of the stepping motor 22 is detected by the step-out detection signal from the comparator 50, and the stepping motor 22 is promptly excited in a predetermined excitation state, for example, only the A 1 phase. Stop in the state.
【００２８】ついで、ステップＳ１０３において、制御
部４６の記憶部に原点位置の設定を行い、可動部１４の
送り位置を絶対化する。Next, in step S103, the origin position is set in the storage unit of the control unit 46, and the feed position of the movable unit 14 is made absolute.
【００２９】本実施例によれば、ダンパー用抵抗ＲA ，
ＲB と励磁巻線の内部抵抗ｒ1 ，ｒ2 ，ｒ3 ，ｒ4 との
分圧比の電圧ＶA ，ＶB をモニターし、この電圧ＶA，
ＶBの変化によって脱調を検出し、速やかにステッピン
グモータ２２を予め決められた励磁状態で停止するよう
にしている。したがって、可動部１４は固定部材１６ａ
に当接した位置またはその位置から最大７ステップ離れ
た位置範囲内で必ず決まった位置に停止することにな
る。According to this embodiment, the damper resistance R A ,
The internal resistance r 1 of R B and the excitation winding, r 2, r 3, dividing ratio of the voltage of the r 4 V A, to monitor V B, the voltage V A,
A step out is detected by a change in V B , and the stepping motor 22 is promptly stopped in a predetermined excitation state. Therefore, the movable portion 14 is fixed to the fixed member 16a.
Therefore, the vehicle always stops at a fixed position within the position where it abuts or within a position range that is a maximum of 7 steps away from that position.
【００３０】さらに、詳しく図６を参照して説明する。
図６は、ガイドレールに１８に適当に取り付けられた可
動部１４が脱調するときの全ての励磁パターンを示した
説明図である。図６において、はＡ1 相，はＡ1Ｂ1
相, はＢ1 相，はＢ1Ａ2相，はＡ2 相，はＡ2
Ｂ2相，はＢ2 相，はＢ2Ａ1相に励磁した状態を示
し、’などのダッシュ付き番号は脱調時の励磁状態を
示している。ガイドレール１８に可動部１４を適当に取
り付けた送り機構は、’から’のいずれかの励磁状
態で脱調することになり、これは可動部１４の取り付け
位置とロータ５４との関係に起因する。したがって製品
（送り機構）は図６の（ａ）から（ｈ）に示した励磁パ
ターンのいずれかになる。例えば、上記実施例のよう
に、脱調を検出後にＡ1 相のみに励磁した状態（の励
磁状態）でステッピングモータ２２を停止させた場合、
図６（ａ）の励磁パターンを持つ製品は、可動部１４が
固定部材１６ｂに当接した位置から７ステップから離れ
たの位置に停止する。また、図６（ｂ）の励磁パター
ンを持つ製品は、可動部１４が固定部材１６ｂに当接し
た位置に停止する。Further details will be described with reference to FIG.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing all the excitation patterns when the movable portion 14 properly attached to the guide rail 18 goes out of step. In FIG. 6, is A 1 phase and is A 1 B 1
Phase, is B 1 phase, is B 1 A 2 phase, is A 2 phase, is A 2 phase
B 2 phase, B 2 phase, and B 2 A 1 phase are excited, and numbers with dashes indicate the excited state at step out. The feed mechanism in which the movable portion 14 is properly attached to the guide rail 18 is out of step in the excited state of "from", which is caused by the relation between the attachment position of the movable portion 14 and the rotor 54. . Therefore, the product (feed mechanism) has one of the excitation patterns shown in (a) to (h) of FIG. For example, when the stepping motor 22 is stopped in the state (excited state) in which only the A 1 phase is excited after detecting the step-out as in the above embodiment,
The product having the excitation pattern of FIG. 6A stops at a position separated from 7 steps from the position where the movable portion 14 contacts the fixed member 16b. The product having the excitation pattern of FIG. 6B stops at the position where the movable portion 14 contacts the fixed member 16b.
【００３１】このように、脱調検出の際には、ステッピ
ングモータ２２が予め決められた励磁状態で停止するた
め、各製品毎の可動部１４の停止位置にはばらつきが生
じるが、個々の製品において可動部１４は必ず決まった
位置に停止することになる。このため、精度の良い原点
位置検出が行えるようになる。In this way, when the step-out is detected, the stepping motor 22 is stopped in a predetermined excitation state, so that the stop position of the movable portion 14 varies among products, but the individual products vary. At, the movable part 14 always stops at a fixed position. Therefore, the origin position can be detected with high accuracy.
【００３２】なお、製造工程時に一旦原点位置センサを
所定の位置に取り付け、原点位置センサが可動部を検出
したときの励磁パターンを制御部のＲＯＭに記憶させる
ことによって、量産された各製品において、原点位置を
必ず同じ位置にすることも可能である。In the manufacturing process, the origin position sensor is once attached to a predetermined position, and the excitation pattern when the origin position sensor detects a movable portion is stored in the ROM of the control unit. It is also possible that the origin position is always the same position.
【００３３】また、上記実施例では、制御部４６が原点
位置検出の際に、所定の方向に可動部１４の可動範囲を
逸脱する程の移動量だけ可動部１４を移動させ、固定部
材１６ａに当接させてステッピングモータ２２を脱調さ
せている。これにより、万が一、脱調検出ができなかっ
た場合にも、モータの駆動が自動的に停止するようにな
っている。Further, in the above embodiment, when the control section 46 detects the origin position, the control section 46 moves the movable section 14 in a predetermined direction by an amount of movement that deviates from the movable range of the movable section 14 and causes the fixed member 16a to move. The stepping motor 22 is brought out of contact with the stepping motor 22 to bring it out of step. As a result, even if the step-out cannot be detected, the driving of the motor is automatically stopped.
【００３４】さらに、上記実施例ではステッピングモー
タとして、ユルポール駆動方式のＰＭ型ステッピングモ
ータを採用しているが、その他の形式のステッピングモ
ータを採用することもでき、その場合はそれに適したモ
ータドライバであって、脱調検出可能なものを採用する
必要がある。Further, although the PM type stepping motor of the Yurupole drive system is adopted as the stepping motor in the above-mentioned embodiment, other types of stepping motors can be adopted, and in such a case, a motor driver suitable for it is used. Therefore, it is necessary to adopt one that can detect out-of-step.
【００３５】また、図７には制御部で脱調検出を行うこ
とのできる送り機構６０の原点位置検出装置６１が示さ
れている。これによると、モータドライバ４２からのモ
ニター電圧ＶA ＶB をバッファ６４とＡ／Ｄ変換器６６
を介して制御部６８に取り込み、制御部６４内でソフト
ウェア処理によって脱調検出を行うようにしている。こ
のような構成においても、上述した実施例と同様の作用
を有している。なお、図７のそれ以外の部分において、
図１および図９に示す送り機構と同一の部分には、同一
符号を記し、それについての説明は省略する。Further, FIG. 7 shows an origin position detecting device 61 of the feed mechanism 60 capable of detecting a step-out by the control section. According to this, the monitor voltage V A V B from the motor driver 42 is applied to the buffer 64 and the A / D converter 66.
The step-out detection is performed by the software processing in the control section 64 via the control unit 68. Even in such a configuration, the same operation as that of the above-described embodiment is obtained. In addition, in other parts of FIG.
The same parts as those of the feeding mechanism shown in FIGS. 1 and 9 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
【００３６】以上のように、本実施例の原点検出装置
は、所定の方向に可動部１４の可動範囲を逸脱する程の
移動量だけ可動部１４を原点検出位置方向へ移動させ、
固定部材１６ａに当接させてステッピングモータ２２を
脱調させ、その脱調を検出した際に、速やかにステッピ
ングモータ２２を予め決められた励磁状態で停止させ、
制御部４６の記憶部に原点位置の設定を行って可動部１
４の送り位置を絶対化している。このため、従来の送り
機構の原点位置検出装置に比して脱調時の雑音発生時間
が短かくなり、かつ、原点位置検出に係る時間も短くな
る。また、原点位置センサを用いる必要がないため安価
であり、勿論、原点位置センサを配置するためのスペー
スも必要ない。As described above, the origin detecting apparatus of the present embodiment moves the movable portion 14 toward the origin detection position by a movement amount that deviates from the movable range of the movable portion 14 in a predetermined direction.
When the stepping motor 22 is brought out of contact with the fixing member 16a and the stepping motor 22 is detected, the stepping motor 22 is immediately stopped in a predetermined excitation state,
The origin position is set in the storage unit of the control unit 46 and the movable unit 1
The feed position of 4 has been made absolute. Therefore, the noise generation time at the time of step out becomes shorter and the time required for the origin position detection becomes shorter than that of the conventional origin position detection device of the feed mechanism. Further, since it is not necessary to use the origin position sensor, it is inexpensive, and of course, no space for arranging the origin position sensor is required.
【００３７】つぎに、他の実施例を説明する。図８は他
の実施例の送り機構の原点位置検出装置に係る制御部に
よる処理の流れを説明するフローチャート図である。こ
のフローチャート図にしたがって処理をする制御部は、
電源投入時または操作パネル（図示せず）等から原点初
期化の指令を受けたとき、可動部の可動範囲を逸脱する
程の移動量だけ可動部を原点検出位置方向へ移動させる
送り指令信号をモータドライバへ発信するプログラム
と、脱調検出信号を受けたとき、速やかにステッピング
モータの脱調時の励磁状態を検出し、そのときの励磁状
態またはそのときの励磁状態から一定のステップ量だけ
ずらした励磁状態で停止させるように指令を発するプロ
グラムとを有している。その他の内蔵されたプログラム
や構成については図１に示された制御部４６と同一であ
る。また、他の実施例において、送り機構および原点位
置検出装置の構成は図１に示したものと同一である。し
たがって図１および図８を参照して他の実施例における
制御部の処理の流れについて以下に説明する。Next, another embodiment will be described. FIG. 8 is a flow chart illustrating the flow of processing by the control unit of the origin position detection device for the feed mechanism according to another embodiment. The control unit that performs processing according to this flowchart diagram,
When the power is turned on or a command to initialize the origin is received from the operation panel (not shown), etc., a feed command signal that moves the movable part toward the origin detection position by an amount of movement that deviates from the movable range of the movable part. When receiving the program transmitted to the motor driver and the step-out detection signal, the stepping motor's excitation state during step-out is detected promptly, and the excitation state at that time or the excitation state at that time is shifted by a certain step amount. And a program for issuing a command to stop in the excited state. Other built-in programs and configurations are the same as those of the control unit 46 shown in FIG. Further, in the other embodiments, the configurations of the feed mechanism and the origin position detecting device are the same as those shown in FIG. Therefore, the processing flow of the control unit in another embodiment will be described below with reference to FIGS. 1 and 8.
【００３８】まず、制御部は、電源が投入されるなどす
ると、ステップＳ１０１’において、所定の方向に可動
部１４の可動範囲を逸脱する程の移動量だけ可動部を原
点検出位置方向へ移動させ、固定部材１６ａに当接させ
てステッピングモータ２２を脱調させる。First, when the power source is turned on, the control unit moves the movable portion toward the origin detection position in a predetermined direction by a movement amount that deviates from the movable range of the movable portion 14 in step S101 '. The stepping motor 22 is brought out of contact with the fixing member 16a.
【００３９】つぎに、ステップＳ１０２’において、脱
調検出信号によってステッピングモータ２２の脱調を検
出し、演算によって脱調した時の励磁状態を求め、その
ときの励磁状態またはそのときの励磁状態から一定のス
テップ量だけずらした励磁状態で速やかにステッピング
モータ２２を停止させる。Next, in step S102 ', the step-out detection signal is used to detect step-out of the stepping motor 22, and the excitation state at the time of step-out is obtained by calculation. From the excitation state at that time or the excitation state at that time, The stepping motor 22 is promptly stopped in the excited state shifted by a certain step amount.
【００４０】ついで、ステップＳ１０３’において、制
御部の記憶部に原点位置の設定を行い、可動部の送り位
置を絶対化する。Then, in step S103 ', the origin position is set in the storage unit of the control unit, and the feed position of the movable unit is made absolute.
【００４１】この実施例によれば、脱調検出した際、演
算によって脱調した時の励磁状態を求め、そのときの励
磁状態またはそのときの励磁状態から一定のステップ量
だけずらした励磁状態で速やかにステッピングモータ２
２を停止させるようにしている。例えば、脱調時の励磁
状態で停止されると、可動部１４は固定部材１６ａに当
接した位置から７ステップ離れた位置で停止することに
なる。図６（ａ）の励磁パターンを持つ製品は、可動部
１４が固定部材１６ｂに当接した位置から７ステップか
ら離れた位置すなわちの励磁状態で停止する。また、
図６（ｂ）の励磁パターンを持つ製品は、同じく可動部
１４が固定部材１６ｂに当接した位置７ステップから離
れた位置すなわちの励磁状態で停止することになる。
したがって、各製品毎の可動部１４の停止位置にばらつ
きが生じることはなく、可動部１４は固定部材１６ａに
当接した位置またはその位置から最大７ステップ離れた
位置範囲内で必ず決まった同じ位置に停止することにな
る。According to this embodiment, when the step-out is detected, the excitation state at the time of step-out is obtained by calculation, and the excitation state at that time or the excitation state shifted from the excitation state at that time by a constant step amount is used. Promptly stepping motor 2
I am trying to stop 2. For example, when the movable portion 14 is stopped in the excited state at the time of step-out, the movable portion 14 is stopped at a position separated by 7 steps from the position in contact with the fixed member 16a. The product having the excitation pattern of FIG. 6 (a) stops at a position separated from 7 steps from the position where the movable portion 14 contacts the fixed member 16b, that is, in the excited state. Also,
The product having the excitation pattern shown in FIG. 6 (b) is stopped at a position apart from step 7 where the movable portion 14 abuts on the fixed member 16b, that is, in an excited state.
Therefore, there is no variation in the stop position of the movable portion 14 for each product, and the movable portion 14 always contacts the fixed member 16a or the same position within a position range separated by a maximum of 7 steps from the position. Will stop at.
【００４２】このように、量産された各製品において、
原点位置を必ず同じ位置にしなければならない場合は、
この実施例に示された原点位置検出装置が特に有効であ
る。すなわち、この実施例の装置は、前者の実施例にお
ける装置のように、励磁パターンを制御部に記憶させる
などの必要がないため、経済的である。In this way, in each mass-produced product,
If the origin position must always be the same,
The origin position detecting device shown in this embodiment is particularly effective. That is, the device of this embodiment is economical because it is not necessary to store the excitation pattern in the control unit, unlike the device of the former embodiment.
【００４３】なお、その他の作用効果については、前者
の実施例と同様であるため、説明を省略する。The other functions and effects are the same as those of the former embodiment, and the description thereof will be omitted.
【００４４】[0044]
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、原点位
置検出の際に、可動部が原点位置に達してステッピング
モータが脱調すると、速やかにその原点位置でステッピ
ングモータの駆動が停止するようになる。このため、原
点検出前の可動部の位置を問わず原点位置検出における
脱調時の雑音発生時間を短くすることができる。また、
原点位置検出において、原点位置センサを必要としない
ため、装置としては安価なものとなる。As described above, according to the present invention, when the movable portion reaches the origin position and the stepping motor loses step during the origin position detection, the driving of the stepping motor is immediately stopped at the origin position. Come to do. Therefore, it is possible to shorten the noise generation time at the time of step out in the origin position detection regardless of the position of the movable portion before the origin detection. Also,
Since the origin position sensor is not required for the origin position detection, the device is inexpensive.
【図１】本発明の送り機構の原点位置検出装置に係る一
実施例を示す構成説明図である。FIG. 1 is a structural explanatory view showing an embodiment of an origin position detecting device for a feeding mechanism of the present invention.
【図２】ＰＭ型ステッピングモータの構造の一例を示す
概念説明図である。FIG. 2 is a conceptual explanatory diagram showing an example of the structure of a PM type stepping motor.
【図３】本発明の送り機構の原点位置検出装置に係るス
テッピングモータドライバの一例を示す駆動回路図であ
る。FIG. 3 is a drive circuit diagram showing an example of a stepping motor driver according to the origin position detection device of the feed mechanism of the present invention.
【図４】図１に示した原点位置検出装置における各部の
動作波形を示すタイミングチャートであり、（ａ）は１
−２相励磁方式での各相のパルス波形を示す図、（ｂ）
は正常の状態から脱調した状態へ変化したときのＡ相側
における上記電圧ＶA の波形を示す図、（ｃ）は正常の
状態から脱調した状態へ変化したときのＢ相側における
上記電圧ＶB の波形を示す図、（ｄ）はＡ相側のモニタ
ー電圧ＶA を各励磁状態においてサンプリングするため
のＡ相ラッチパルス、（ｅ）はＢ相側のモニター電圧Ｖ
B を各励磁状態においてサンプリングするためのＢ相ラ
ッチパルスである。FIG. 4 is a timing chart showing operation waveforms of respective parts in the origin position detecting device shown in FIG.
-Figure showing the pulse waveform of each phase in the -2 phase excitation method, (b)
Is a diagram showing the waveform of the voltage V A on the A-phase side when the normal state is changed to the step-out state, and (c) is the above-mentioned B-phase side when the state is changed from the normal state to the step-out state. shows a waveform of the voltage V B, (d) the a-phase latch pulse for sampling at each excitation state monitor voltage V a of the a-phase side, (e) the monitor voltage V B phase side
It is a B-phase latch pulse for sampling B in each excitation state.
【図５】本実施例の送り機構の原点位置検出装置に係る
制御部による処理の流れを説明するフローチャート図で
ある。FIG. 5 is a flowchart illustrating a processing flow by a control unit of the origin position detection device for the feeding mechanism according to the embodiment.
【図６】ガイドレールに適当に取り付けられた可動部が
脱調するときの全ての励磁パターンを示した説明図であ
る。FIG. 6 is an explanatory diagram showing all excitation patterns when a movable portion appropriately attached to a guide rail is out of step.
【図７】制御部で脱調検出を行う送り機構の原点位置検
出装置の一例を示した構成説明図である。FIG. 7 is a configuration explanatory view showing an example of an origin position detection device of a feed mechanism in which a control unit detects out-of-step.
【図８】他の実施例の送り機構の原点位置検出装置に係
る制御部による処理の流れを説明するフローチャート図
である。FIG. 8 is a flow chart diagram for explaining a flow of processing by a control unit relating to the origin position detection device of the feed mechanism of another embodiment.
【図９】従来の送り機構の原点位置検出装置に係る一例
を示す構成説明図である。FIG. 9 is a structural explanatory view showing an example of a conventional origin position detecting device of a feeding mechanism.
【図１０】従来の送り機構の原点位置検出装置に係る他
の一例を示す構成説明図である。FIG. 10 is a structural explanatory view showing another example of the origin position detecting device of the conventional feeding mechanism.
１４ 可動部 ２２ ステッピングモータ ４０，６０ 送り機構 ４１，６１ 原点位置検出装置 ４２ モータドライバ ４４ 脱調検出部 ４６，６８ 制御部 Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 ，Ｌ4 励磁巻線 ＲA ，ＲB ダンパー用抵抗 ｒ1 ，ｒ2 ，ｒ3 ，ｒ4 内部抵抗14 the movable portion 22 a stepping motor 40, 60 feeding mechanism 41 and 61 home position detecting device 42 the motor driver 44 out detection unit 46, 68 control unit L 1, L 2, L 3 , L 4 excitation windings R A, R B Damper resistance r 1 , r 2 , r 3 , r 4 Internal resistance
Claims (4)
部が移動されるように構成された送り機構における原点
位置検出装置であって、送り指令信号を受けてステッピ
ングモータの回動を制御するモータドライバと、上記ス
テッピングモータの脱調を検出する脱調検出部と、原点
位置検出の際に可動部を原点検出位置方向へ移動させる
指令を発するとともに、上記脱調検出部から脱調検出信
号を受けたときに速やかにステッピングモータを予め決
められた励磁状態で停止させるように指令を発する制御
部と、から構成されたことを特徴とする送り機構におけ
る原点位置検出装置。1. An origin position detecting device in a feed mechanism configured such that a movable portion is moved in accordance with rotation of a stepping motor, the motor being for controlling rotation of a stepping motor in response to a feed command signal. A driver, a step-out detection unit that detects the step-out of the stepping motor, and a command to move the movable part toward the origin detection position when detecting the origin position, and a step-out detection signal from the step-out detection unit. An origin position detection device in a feed mechanism, comprising: a control unit which, when received, promptly stops the stepping motor in a predetermined excitation state, and a control unit.
部が移動されるように構成された送り機構における原点
位置検出装置であって、送り指令信号を受けてステッピ
ングモータの回動を制御するモータドライバと、上記ス
テッピングモータの脱調を検出する脱調検出部と、原点
位置検出の際に可動部を原点検出位置方向へ移動させる
指令を発するとともに、上記脱調検出部から脱調検出信
号を受けたときに速やかにステッピングモータの脱調時
の励磁状態を検出し、そのときの励磁状態またはそのと
きの励磁状態から一定のステップ量だけずらした励磁状
態で停止させるように指令を発する制御部と、から構成
されたことを特徴とする送り機構における原点位置検出
装置。2. An origin position detecting device in a feed mechanism configured to move a movable part in accordance with rotation of a stepping motor, the motor being for controlling rotation of a stepping motor in response to a feed command signal. A driver, a step-out detection unit that detects the step-out of the stepping motor, and a command to move the movable part toward the origin detection position when detecting the origin position, and a step-out detection signal from the step-out detection unit. The control unit that promptly detects the excitation state when the stepping motor is out of step when receiving it, and issues a command to stop in the excitation state at that time or the excitation state that is deviated by a certain step amount from the excitation state And an origin position detecting device in a feed mechanism.
動方式のＰＭ型ステッピングモータであり、上記脱調検
出部がステッピングモータの励磁巻線に接続されたダン
パー用抵抗と励磁巻線の内部抵抗との分圧比の変化から
ステッピングモータの脱調を検出することを特徴とする
請求項１または２のいずれか１項に記載の送り機構にお
ける原点位置検出装置。3. The stepping motor is a PM pole type stepping motor of a Yurupole drive system, and the step-out detecting section has a voltage division ratio between a damper resistor connected to an exciting winding of the stepping motor and an internal resistance of the exciting winding. 3. The origin position detecting device in the feed mechanism according to claim 1, wherein the stepping motor is detected from the step out of step.
置方向へ移動させる上記指令が、ステッピングモータが
脱調するように可動部の可動範囲を逸脱する程の一定の
移動量だけ可動部を原点位置検出方向へ移動させる指令
であることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項
に記載の送り機構における原点位置検出装置。4. The movable part is moved by a certain amount such that the command for moving the movable part toward the origin detected position at the time of detecting the origin position deviates from the movable range of the movable part so that the stepping motor is out of step. The origin position detecting device in the feed mechanism according to claim 1, wherein the origin position detecting device is a command to move the origin position detecting direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17293595A JPH099688A (en) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | Origin-position detecting device in feed mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17293595A JPH099688A (en) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | Origin-position detecting device in feed mechanism |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH099688A true JPH099688A (en) | 1997-01-10 |
Family
ID=15951083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17293595A Pending JPH099688A (en) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | Origin-position detecting device in feed mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH099688A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009110201A1 (en) * | 2008-03-04 | 2009-09-11 | パナソニック株式会社 | Ceiling fan |
| JP2010127215A (en) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Panasonic Corp | Ceiling fan |
| JP2012017749A (en) * | 2011-10-26 | 2012-01-26 | Panasonic Corp | Ceiling fan |
| JP2012137098A (en) * | 2012-04-19 | 2012-07-19 | Panasonic Corp | Ceiling fan |
| JP2015035926A (en) * | 2013-08-09 | 2015-02-19 | ミネベア株式会社 | Device and method for controlling stepping motor |
-
1995
- 1995-06-15 JP JP17293595A patent/JPH099688A/en active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009110201A1 (en) * | 2008-03-04 | 2009-09-11 | パナソニック株式会社 | Ceiling fan |
| US8827658B2 (en) | 2008-03-04 | 2014-09-09 | Panasonic Corporation | Ceiling fan |
| JP2010127215A (en) * | 2008-11-28 | 2010-06-10 | Panasonic Corp | Ceiling fan |
| JP2012017749A (en) * | 2011-10-26 | 2012-01-26 | Panasonic Corp | Ceiling fan |
| JP2012137098A (en) * | 2012-04-19 | 2012-07-19 | Panasonic Corp | Ceiling fan |
| JP2015035926A (en) * | 2013-08-09 | 2015-02-19 | ミネベア株式会社 | Device and method for controlling stepping motor |
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