JPH0996528A - 車間距離検出装置及び方法 - Google Patents
車間距離検出装置及び方法Info
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- JPH0996528A JPH0996528A JP7253652A JP25365295A JPH0996528A JP H0996528 A JPH0996528 A JP H0996528A JP 7253652 A JP7253652 A JP 7253652A JP 25365295 A JP25365295 A JP 25365295A JP H0996528 A JPH0996528 A JP H0996528A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 先行車後部に設けられた２つの高輝度形状を
撮影し、先行車との車間距離を測定する。 【解決手段】 先行車１００の後部に２つの４角形状の
赤外発光器１２、１４が設けられ、追従車２００のＣＣ
Ｄカメラ１６で撮影する。得られた画像は画像処理ＥＣ
Ｕ１８に供給される。画像処理ＥＣＵ１８は、画像内か
ら４角形の高輝度領域を１つ抽出する。抽出した高輝度
領域のサイズから他の高輝度領域の位置を推定し、推定
位置に高輝度像が存在する場合には、４角形／非４角形
によらず、他の発光器像とする。２つの発光器像の間隔
から車間距離を算出する。一方の発光器像に反射光など
のノイズが重畳していても、他方の像からその位置を推
定できるので、確実に車間距離を測定できる。
撮影し、先行車との車間距離を測定する。 【解決手段】 先行車１００の後部に２つの４角形状の
赤外発光器１２、１４が設けられ、追従車２００のＣＣ
Ｄカメラ１６で撮影する。得られた画像は画像処理ＥＣ
Ｕ１８に供給される。画像処理ＥＣＵ１８は、画像内か
ら４角形の高輝度領域を１つ抽出する。抽出した高輝度
領域のサイズから他の高輝度領域の位置を推定し、推定
位置に高輝度像が存在する場合には、４角形／非４角形
によらず、他の発光器像とする。２つの発光器像の間隔
から車間距離を算出する。一方の発光器像に反射光など
のノイズが重畳していても、他方の像からその位置を推
定できるので、確実に車間距離を測定できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車間距離検出装置、
特にカメラで得られた先行車画像から車間距離を検出す
る装置に関する。
特にカメラで得られた先行車画像から車間距離を検出す
る装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、先行車に追従走行するための各種
装置が提案されている。追従走行時の制御で中心となる
のは、言うまでもなく如何に正確にかつ迅速に先行車と
の車間距離を検出するかにある。
装置が提案されている。追従走行時の制御で中心となる
のは、言うまでもなく如何に正確にかつ迅速に先行車と
の車間距離を検出するかにある。
【０００３】例えば、特開平２−２３２５１５号公報に
は、先行車の後部に特徴ある２点（例えばテールランプ
などの高輝度部分）の像をイメージセンサで取得し、２
点間の間隔から先行車との車間距離を検出する測定装置
が開示されている。
は、先行車の後部に特徴ある２点（例えばテールランプ
などの高輝度部分）の像をイメージセンサで取得し、２
点間の間隔から先行車との車間距離を検出する測定装置
が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この方
法で車間距離を測定するためには、２つの像間距離を正
確に測定することが前提であり、２つの像のうち一つが
汚れなどで輝度が低下したり、あるいは太陽の反射光な
どのノイズが含まれている場合には、実質的に１つの像
しか抽出できず、車間距離を測定できない問題があっ
た。
法で車間距離を測定するためには、２つの像間距離を正
確に測定することが前提であり、２つの像のうち一つが
汚れなどで輝度が低下したり、あるいは太陽の反射光な
どのノイズが含まれている場合には、実質的に１つの像
しか抽出できず、車間距離を測定できない問題があっ
た。
【０００５】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は、２つの像の内の一つ
がノイズや汚れなどにより実際の高輝度部分を正確に反
映していない場合でも、確実に車間距離を検出できる装
置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は、２つの像の内の一つ
がノイズや汚れなどにより実際の高輝度部分を正確に反
映していない場合でも、確実に車間距離を検出できる装
置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、先行車後部に所定間隔離間して取り
付けられた２つの高輝度形状を撮影し、得られた画像か
ら先行車との車間距離を検出する車間距離検出装置にお
いて、先行車後部を撮影する撮像手段と、得られた画像
から１つの高輝度形状を抽出する抽出手段と、抽出され
た高輝度形状のサイズから他の高輝度形状の像位置を推
定する推定手段と、算出された位置における高輝度領域
と抽出された高輝度形状から先行車までの車間距離を算
出する演算手段とを有することを特徴とする。
に、第１の発明は、先行車後部に所定間隔離間して取り
付けられた２つの高輝度形状を撮影し、得られた画像か
ら先行車との車間距離を検出する車間距離検出装置にお
いて、先行車後部を撮影する撮像手段と、得られた画像
から１つの高輝度形状を抽出する抽出手段と、抽出され
た高輝度形状のサイズから他の高輝度形状の像位置を推
定する推定手段と、算出された位置における高輝度領域
と抽出された高輝度形状から先行車までの車間距離を算
出する演算手段とを有することを特徴とする。
【０００７】２つの高輝度形状の取付間隔は一定である
ので、２つの高輝度形状の内の１つが検出された場合
に、その１つのサイズから他の高輝度形状の存在位置が
簡単な比例関係から推定できる。そこで、推定された位
置に高輝度領域が存在すれば、その領域が高輝度形状の
像であるとみなすことができる。なお、１つの高輝度形
状の検出は、予め分かっている形状に合致するか否かで
判定され、例えば高輝度形状が４角形の場合には、高輝
度像が４角形か否かで検出できる。
ので、２つの高輝度形状の内の１つが検出された場合
に、その１つのサイズから他の高輝度形状の存在位置が
簡単な比例関係から推定できる。そこで、推定された位
置に高輝度領域が存在すれば、その領域が高輝度形状の
像であるとみなすことができる。なお、１つの高輝度形
状の検出は、予め分かっている形状に合致するか否かで
判定され、例えば高輝度形状が４角形の場合には、高輝
度像が４角形か否かで検出できる。
【０００８】また、上記目的を達成するために、第２の
発明は、第１の発明において、前記高輝度形状は発光器
であり、前記発光器からの発光パルスを受信して先行車
データを得る受信手段を有することを特徴とする。
発明は、第１の発明において、前記高輝度形状は発光器
であり、前記発光器からの発光パルスを受信して先行車
データを得る受信手段を有することを特徴とする。
【０００９】高輝度形状の取付間隔及び高輝度形状が車
両によらず一定であれば問題ないが、車両毎に異なる場
合には、先行車からこれらの関するデータを受信してお
くことにより、任意の車両に適用できる。
両によらず一定であれば問題ないが、車両毎に異なる場
合には、先行車からこれらの関するデータを受信してお
くことにより、任意の車両に適用できる。
【００１０】また、上記目的を達成するために、第３の
発明は、先行車後部に所定間隔離間して取り付けられた
２つの高輝度形状を撮影し、得られた画像から先行車と
の車間距離を検出する車間距離検出方法において、先行
車後部を撮影し、得られた画像から高輝度形状を抽出
し、抽出した高輝度形状のサイズに基づいて他の高輝度
形状位置を推定し、推定した位置で高輝度領域を抽出
し、抽出した高輝度形状と高輝度領域間の間隔に基づい
て先行車までの車間距離を算出することを特徴とする。
発明は、先行車後部に所定間隔離間して取り付けられた
２つの高輝度形状を撮影し、得られた画像から先行車と
の車間距離を検出する車間距離検出方法において、先行
車後部を撮影し、得られた画像から高輝度形状を抽出
し、抽出した高輝度形状のサイズに基づいて他の高輝度
形状位置を推定し、推定した位置で高輝度領域を抽出
し、抽出した高輝度形状と高輝度領域間の間隔に基づい
て先行車までの車間距離を算出することを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
形態について説明する。
形態について説明する。
【００１２】図１には本実施形態の構成ブロック図が示
されている。先行車１００の後部には高輝度形状として
４角形の赤外発光器１２、１４が水平方向に所定間隔離
間して取り付けられている。この赤外発光器１２、１４
にはデータ送信回路１０から先行車に関するデータが供
給され、赤外光パルスでこのデータを追従車に送信す
る。先行車に関するデータとしては、自車の操舵角や車
速、ブレーキ信号などの走行データの他、赤外発光器の
形状や取付間隔のデータが含まれる。このように、先行
車の車速や操舵角のデータを送信することにより、追従
車は先行車と同様の走行を行うことができる。なお、パ
ルスのＯＮ、ＯＦＦ周期は３３ｍｓである。一方、追従
車２００には赤外光を受光する赤外受光器２０が設けら
れ、赤外パルスを受光してデータ受信回路２２に供給す
る。データ受信回路２２では、受光データを復調して先
行車データとして出力する。また、赤外受光器２０から
のデータは通信／測距同期回路２４に供給され、発光パ
ルスのタイミングに同期し、かつ周期が６６ｍｓのタイ
ミング信号を生成する。生成されたタイミング信号は、
先行車後部画像を撮影するＣＣＤカメラ１６に供給され
る。ＣＣＤカメラ１６には可視カットフィルタ１６ａが
取り付けられており、６６ｍｓ周期で先行車後部画像を
撮影する。従って、ＣＣＤカメラ１６は発光器の発光タ
イミングで発光器１２、１４を撮像することになる。得
られた画像は画像処理ＥＣＵ１８に供給される。画像処
理ＥＣＵ１８は、２値化回路及び画像メモリを含んで構
成され、赤外発光器１２、１４の２つの像間の間隔を算
出して車間距離演算ＥＣＵ（図示せず）に出力する。
されている。先行車１００の後部には高輝度形状として
４角形の赤外発光器１２、１４が水平方向に所定間隔離
間して取り付けられている。この赤外発光器１２、１４
にはデータ送信回路１０から先行車に関するデータが供
給され、赤外光パルスでこのデータを追従車に送信す
る。先行車に関するデータとしては、自車の操舵角や車
速、ブレーキ信号などの走行データの他、赤外発光器の
形状や取付間隔のデータが含まれる。このように、先行
車の車速や操舵角のデータを送信することにより、追従
車は先行車と同様の走行を行うことができる。なお、パ
ルスのＯＮ、ＯＦＦ周期は３３ｍｓである。一方、追従
車２００には赤外光を受光する赤外受光器２０が設けら
れ、赤外パルスを受光してデータ受信回路２２に供給す
る。データ受信回路２２では、受光データを復調して先
行車データとして出力する。また、赤外受光器２０から
のデータは通信／測距同期回路２４に供給され、発光パ
ルスのタイミングに同期し、かつ周期が６６ｍｓのタイ
ミング信号を生成する。生成されたタイミング信号は、
先行車後部画像を撮影するＣＣＤカメラ１６に供給され
る。ＣＣＤカメラ１６には可視カットフィルタ１６ａが
取り付けられており、６６ｍｓ周期で先行車後部画像を
撮影する。従って、ＣＣＤカメラ１６は発光器の発光タ
イミングで発光器１２、１４を撮像することになる。得
られた画像は画像処理ＥＣＵ１８に供給される。画像処
理ＥＣＵ１８は、２値化回路及び画像メモリを含んで構
成され、赤外発光器１２、１４の２つの像間の間隔を算
出して車間距離演算ＥＣＵ（図示せず）に出力する。
【００１３】ここで、赤外発光器１２、１４は４角形で
あるので、原則としてその像も４角形であり、ＣＣＤカ
メラ１６から画像処理ＥＣＵ１８に供給される画像に
は、水平位置に２つの４角形状の高輝度部分が存在する
ことになる。しかし、赤外発光器の汚れや太陽の反射光
あるいは自身の赤外光の反射光が存在すると、その像は
４角形にならず、他の形状に変化してしまうことにな
る。従って、画像処理ＥＣＵ１８で、単に２つの４角形
の高輝度部分を抽出するロジックで処理を行うと、抽出
不能として車間距離を測定できなくなる。
あるので、原則としてその像も４角形であり、ＣＣＤカ
メラ１６から画像処理ＥＣＵ１８に供給される画像に
は、水平位置に２つの４角形状の高輝度部分が存在する
ことになる。しかし、赤外発光器の汚れや太陽の反射光
あるいは自身の赤外光の反射光が存在すると、その像は
４角形にならず、他の形状に変化してしまうことにな
る。従って、画像処理ＥＣＵ１８で、単に２つの４角形
の高輝度部分を抽出するロジックで処理を行うと、抽出
不能として車間距離を測定できなくなる。
【００１４】図２にはＣＣＤカメラ１６で撮影した先行
車後部画像の一例が示されている。図中１２０は赤外発
光器１２の像であり、ノイズがなく、４角形状が保たれ
ている。図中１４０は赤外発光器１４の像であり、太陽
光の反射光が重畳されているため４角形状となっていな
い。図中１３０はその他の反射光でノイズである。従っ
て、赤外発光器１２の像は抽出できるが、赤外発光器１
４の像をノイズ群から抽出することは困難である。そこ
で、本実施形態では、図２のような場合でも赤外発光器
１４の像である１４０を確実に抽出し、１２０と１４０
の間隔を算出して車間距離を算出するようにしている。
車後部画像の一例が示されている。図中１２０は赤外発
光器１２の像であり、ノイズがなく、４角形状が保たれ
ている。図中１４０は赤外発光器１４の像であり、太陽
光の反射光が重畳されているため４角形状となっていな
い。図中１３０はその他の反射光でノイズである。従っ
て、赤外発光器１２の像は抽出できるが、赤外発光器１
４の像をノイズ群から抽出することは困難である。そこ
で、本実施形態では、図２のような場合でも赤外発光器
１４の像である１４０を確実に抽出し、１２０と１４０
の間隔を算出して車間距離を算出するようにしている。
【００１５】以下、図３及び図４のフローチャートを用
いて画像処理ＥＣＵ１８の処理を詳細に説明する。
いて画像処理ＥＣＵ１８の処理を詳細に説明する。
【００１６】まず、図３において、画像処理ＥＣＵ１８
はＣＣＤカメラ１６からの画像を２値化して取り込み
（Ｓ１０１）、Ｘ−Ｙ座標系に投影する（Ｓ１０２）。
Ｘ軸は水平方向、Ｙ軸は鉛直方向である。そして、この
ＸＹ画像から発光領域を抽出する（Ｓ１０３）。なお、
発光領域は白画素の集合として抽出できる。そして、抽
出された各発光領域に対して、その形状が４角形か否か
を判定する（Ｓ１０４）４角形か否かの判定は、発光領
域の４辺が全て直線か否かで判定され、その詳細は後述
する。本実施形態では、発光器の像及びノイズを含めて
得られた４角形像の数がＮ個であったとする。
はＣＣＤカメラ１６からの画像を２値化して取り込み
（Ｓ１０１）、Ｘ−Ｙ座標系に投影する（Ｓ１０２）。
Ｘ軸は水平方向、Ｙ軸は鉛直方向である。そして、この
ＸＹ画像から発光領域を抽出する（Ｓ１０３）。なお、
発光領域は白画素の集合として抽出できる。そして、抽
出された各発光領域に対して、その形状が４角形か否か
を判定する（Ｓ１０４）４角形か否かの判定は、発光領
域の４辺が全て直線か否かで判定され、その詳細は後述
する。本実施形態では、発光器の像及びノイズを含めて
得られた４角形像の数がＮ個であったとする。
【００１７】次に、カウンタの値Ｃを０にリセットして
（Ｓ１０５）、得られた４角形の内最大の４角形の水平
位置に発光領域があるか否かを判定する（Ｓ１０６）。
この水平位置は、次のようにして算出される。すなわ
ち、抽出した最大の４角形の発光領域が一方の発光器１
２の像であると仮定すると、実際の発光器１２、１４の
１辺の大きさをＡ、取付間隔をＬ、画像内の４角形の１
辺のサイズをａ、画像内の２つの発光器の像の間隔をｄ
とすると、
（Ｓ１０５）、得られた４角形の内最大の４角形の水平
位置に発光領域があるか否かを判定する（Ｓ１０６）。
この水平位置は、次のようにして算出される。すなわ
ち、抽出した最大の４角形の発光領域が一方の発光器１
２の像であると仮定すると、実際の発光器１２、１４の
１辺の大きさをＡ、取付間隔をＬ、画像内の４角形の１
辺のサイズをａ、画像内の２つの発光器の像の間隔をｄ
とすると、
【数１】ｄ＝ａ／Ａ・Ｌ の関係にある。なお、ＡやＬはデータ受信回路２２から
出力された先行車データに含まれているので、これを用
いることが出来る。そして、最大の４角形からｄの間隔
にある左右の水平位置に発光領域、すなわち白画素の集
合が存在するか否かを判定するのである。ｄの位置に発
光領域が存在する場合には、その発光領域がもう１つの
発光器１４の像であり、最大の４角形の発光領域が確か
に発光器１２の像であると特定できる（Ｓ１１２）。２
つの発光器像を抽出できたら、これら発光領域の重心の
間隔ｎを用いて、
出力された先行車データに含まれているので、これを用
いることが出来る。そして、最大の４角形からｄの間隔
にある左右の水平位置に発光領域、すなわち白画素の集
合が存在するか否かを判定するのである。ｄの位置に発
光領域が存在する場合には、その発光領域がもう１つの
発光器１４の像であり、最大の４角形の発光領域が確か
に発光器１２の像であると特定できる（Ｓ１１２）。２
つの発光器像を抽出できたら、これら発光領域の重心の
間隔ｎを用いて、
【数２】Ｄ＝（ｆ・Ｌ）／（ｎ・Ｐ） により車間距離Ｄを求める。なお、ｆはレンズの焦点距
離、Ｐは画素ピッチである。このようにして、一方の発
光器像がノイズ重畳により４角形状を有していない場合
でも、確実に車間距離を測定することができる。
離、Ｐは画素ピッチである。このようにして、一方の発
光器像がノイズ重畳により４角形状を有していない場合
でも、確実に車間距離を測定することができる。
【００１８】一方、最大の４角形の水平位置ｄの位置に
発光領域が存在しない場合には、この４角形状は発光器
の像ではないと判定できるので、カウンタＣを１だけイ
ンクリメントし（Ｓ１０７）、次に大きな４角形を抽出
してＳ１０６以降の処理を繰り返す（Ｓ１０９）。抽出
された全ての４角形について上述の処理を行っても１組
の発光器の像が抽出できなかった場合には、両発光器像
ともノイズの影響を受けた可能性があるので、車間距離
演算は行わず前回検出された車間距離を出力し、イグニ
ッションオフにより制御を終了する（Ｓ１１１）。
発光領域が存在しない場合には、この４角形状は発光器
の像ではないと判定できるので、カウンタＣを１だけイ
ンクリメントし（Ｓ１０７）、次に大きな４角形を抽出
してＳ１０６以降の処理を繰り返す（Ｓ１０９）。抽出
された全ての４角形について上述の処理を行っても１組
の発光器の像が抽出できなかった場合には、両発光器像
ともノイズの影響を受けた可能性があるので、車間距離
演算は行わず前回検出された車間距離を出力し、イグニ
ッションオフにより制御を終了する（Ｓ１１１）。
【００１９】図４にはＳ１０４で行われる４角形認識処
理の詳細フローチャートが示されている。発光領域画像
を抽出すると（Ｓ２０１）、辺カウンタｉをリセットし
（Ｓ２０２）、辺ｉの凹凸画素を算出する（Ｓ２０
３）。ここで、凹凸画素とは、辺ｉを構成すると考えら
れる画素の内、基準線上に配列していない画素をいう。
図５には、抽出された発光領域及びその凹凸画素の一例
が示されている。図５（Ａ）は複数の画素の集合から構
成される発光領域の１つを示しており、図５（Ｂ）には
その発光領域の１つの辺ｉに含まれる凹凸画素が斜線で
示されている。上述したように、凹凸画素は基準線上に
配列していない画素であり、基準線は最も多くの画素で
形成される線である。辺ｉの凹凸画素数は３個である。
そして、辺ｉの凹凸画素数が算出された後、
理の詳細フローチャートが示されている。発光領域画像
を抽出すると（Ｓ２０１）、辺カウンタｉをリセットし
（Ｓ２０２）、辺ｉの凹凸画素を算出する（Ｓ２０
３）。ここで、凹凸画素とは、辺ｉを構成すると考えら
れる画素の内、基準線上に配列していない画素をいう。
図５には、抽出された発光領域及びその凹凸画素の一例
が示されている。図５（Ａ）は複数の画素の集合から構
成される発光領域の１つを示しており、図５（Ｂ）には
その発光領域の１つの辺ｉに含まれる凹凸画素が斜線で
示されている。上述したように、凹凸画素は基準線上に
配列していない画素であり、基準線は最も多くの画素で
形成される線である。辺ｉの凹凸画素数は３個である。
そして、辺ｉの凹凸画素数が算出された後、
【数３】凹凸度＝凹凸画素数／外接４角形画素数 によりその発光領域の凹凸度を算出する（Ｓ２０４）。
図５の例でいえば、外接４角形画素数は１１×８＝８８
画素であるので、辺ｉの凹凸度は
図５の例でいえば、外接４角形画素数は１１×８＝８８
画素であるので、辺ｉの凹凸度は
【数４】３／８８＝０．０３４ となる。そして、この凹凸度を所定のしきい値（例えば
０．１５）と比較する（Ｓ２０５）。辺ｉの凹凸度がし
きい値以下である場合には、その辺ｉは直線と判定さ
れ、辺カウンタｉを１だけインクリメントして次の辺ｉ
＋１について同様の処理を繰り返す（Ｓ２０７）。そし
て、４つの辺すべてが所定のしきい値以下で直線と判定
された場合には、この発光領域は４角形と認識する（Ｓ
２０８）。一方、４つの辺の１つでもしきい値以上で直
線でないと判定された場合には、その発光領域は非４角
形と認識する（Ｓ２０９）。
０．１５）と比較する（Ｓ２０５）。辺ｉの凹凸度がし
きい値以下である場合には、その辺ｉは直線と判定さ
れ、辺カウンタｉを１だけインクリメントして次の辺ｉ
＋１について同様の処理を繰り返す（Ｓ２０７）。そし
て、４つの辺すべてが所定のしきい値以下で直線と判定
された場合には、この発光領域は４角形と認識する（Ｓ
２０８）。一方、４つの辺の１つでもしきい値以上で直
線でないと判定された場合には、その発光領域は非４角
形と認識する（Ｓ２０９）。
【００２０】このように、本実施形態では、まず得られ
た画像から４つの辺全てが直線の発光領域を高輝度形状
として認識し、発光器の像の候補とする。そして、この
発光器像の水平位置に他の発光器像が存在するか否かを
判定し、存在する場合には、その発光領域が４角形か非
４角形かによらず他の発光器像として認識するので、一
方の発光器像にノイズが含まれていて正確に実際の形状
を反映していなくても、確実にその位置を検出し、車間
距離を求めることができる。
た画像から４つの辺全てが直線の発光領域を高輝度形状
として認識し、発光器の像の候補とする。そして、この
発光器像の水平位置に他の発光器像が存在するか否かを
判定し、存在する場合には、その発光領域が４角形か非
４角形かによらず他の発光器像として認識するので、一
方の発光器像にノイズが含まれていて正確に実際の形状
を反映していなくても、確実にその位置を検出し、車間
距離を求めることができる。
【００２１】なお、本実施形態では４角形の発光器を例
にとり説明したが、他の任意の形状、例えば３角形や５
角形でも同様に処理できることは言うまでもない。ま
た、左右の発光器の形状を非対象とする、例えば右発光
器１２を４角形とし左発光器１４を３角形とすることも
可能であり、この場合にはどちらか一方を検出した後、
他方の発光器像を検出する場合に、どちらの方向の水平
位置をサーチすべきかが分かることになり（４角形の高
輝度形状を検出した場合には、画像内において水平方向
左側をサーチすればよいことになる）、処理の高速化が
図れる。また、高輝度形状としては、発光器ではなくリ
フレクタでも適用できる。
にとり説明したが、他の任意の形状、例えば３角形や５
角形でも同様に処理できることは言うまでもない。ま
た、左右の発光器の形状を非対象とする、例えば右発光
器１２を４角形とし左発光器１４を３角形とすることも
可能であり、この場合にはどちらか一方を検出した後、
他方の発光器像を検出する場合に、どちらの方向の水平
位置をサーチすべきかが分かることになり（４角形の高
輝度形状を検出した場合には、画像内において水平方向
左側をサーチすればよいことになる）、処理の高速化が
図れる。また、高輝度形状としては、発光器ではなくリ
フレクタでも適用できる。
【００２２】さらに、本実施形態においては、１組の発
光器像が検出できない場合には、前回の車間距離を出力
しているが（Ｓ１１０）、検出できた一方の発光器像だ
けからおおよその車間距離を検出することも可能であ
る。すなわち、検出できた高輝度形状の１辺のサイズか
ら他方の発光器像までの推定位置ｄが算出されているの
で、このｄを用いて（２）式に従い車間距離を求めるこ
とができる。この方法は、例えば図６に示すように、先
行車が進路変更を行ったため前フレームには発光器像１
２１、１４１が映っているが（図６（Ａ））、現在のフ
レームには一方の発光器像１２１しか映っていない場合
（図６（Ｂ））などに有効であろう。もちろん、前回の
車間距離を出力するか、あるいはこのように一方の発光
器像だけに基づいて車間距離を出力するかは、追従車の
走行状況に応じて切り替えても良い。例えば、追従走行
が比較的安定している場合（車速の変化がない）には、
前回の車間距離を出力し、これから先行車に追従しよう
とする過渡的状況（車速の変化あり）では、一方の発光
器像から車間距離を算出するのが好適であろう。
光器像が検出できない場合には、前回の車間距離を出力
しているが（Ｓ１１０）、検出できた一方の発光器像だ
けからおおよその車間距離を検出することも可能であ
る。すなわち、検出できた高輝度形状の１辺のサイズか
ら他方の発光器像までの推定位置ｄが算出されているの
で、このｄを用いて（２）式に従い車間距離を求めるこ
とができる。この方法は、例えば図６に示すように、先
行車が進路変更を行ったため前フレームには発光器像１
２１、１４１が映っているが（図６（Ａ））、現在のフ
レームには一方の発光器像１２１しか映っていない場合
（図６（Ｂ））などに有効であろう。もちろん、前回の
車間距離を出力するか、あるいはこのように一方の発光
器像だけに基づいて車間距離を出力するかは、追従車の
走行状況に応じて切り替えても良い。例えば、追従走行
が比較的安定している場合（車速の変化がない）には、
前回の車間距離を出力し、これから先行車に追従しよう
とする過渡的状況（車速の変化あり）では、一方の発光
器像から車間距離を算出するのが好適であろう。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
先行車後部に取り付けられた発光器やリフレクタ等の２
つの高輝度形状のうちの１つに反射光などのノイズが重
畳して元の形状の像が得られない場合でも、確実にその
位置を検出して車間距離を算出することができる。
先行車後部に取り付けられた発光器やリフレクタ等の２
つの高輝度形状のうちの１つに反射光などのノイズが重
畳して元の形状の像が得られない場合でも、確実にその
位置を検出して車間距離を算出することができる。
【図１】 本発明の実施形態の構成ブロック図である。
【図２】 同実施形態の先行車後部画像の一例を示す説
明図である。
明図である。
【図３】 同実施形態の処理フローチャートである。
【図４】 同実施形態の処理フローチャートである。
【図５】 同実施形態の凹凸画素説明図である。
【図６】 本発明の他の実施形態の画像の変化を示す説
明図である。
明図である。
１０ データ送信回路、１２ 赤外発光器（右）、１４
赤外発光器（左）、１６ ＣＣＤカメラ、１８ 画像
処理ＥＣＵ、２０ 赤外受光器、２２ データ受信回
路。
赤外発光器（左）、１６ ＣＣＤカメラ、１８ 画像
処理ＥＣＵ、２０ 赤外受光器、２２ データ受信回
路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０６Ｆ 15/70 ３５０Ｂ
Claims (3)
- 【請求項１】 先行車後部に所定間隔離間して取り付け
られた２つの高輝度形状を撮影し、得られた画像から先
行車との車間距離を検出する車間距離検出装置におい
て、 先行車後部を撮影する撮像手段と、 得られた画像から１つの高輝度形状を抽出する抽出手段
と、 抽出された高輝度形状のサイズから他の高輝度形状の像
位置を推定する推定手段と、 算出された位置における高輝度領域と抽出された高輝度
形状から先行車までの車間距離を算出する演算手段と、 を有することを特徴とする車間距離検出装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車間距離検出装置におい
て、 前記高輝度形状は発光器であり、 前記発光器からの発光パルスを受信して先行車データを
得る受信手段を有することを特徴とする車間距離検出装
置。 - 【請求項３】 先行車後部に所定間隔離間して取り付け
られた２つの高輝度形状を撮影し、得られた画像から先
行車との車間距離を検出する車間距離検出方法におい
て、 先行車後部を撮影し、 得られた画像から高輝度形状を抽出し、 抽出した高輝度形状のサイズに基づいて他の高輝度形状
位置を推定し、 推定した位置で高輝度領域を抽出し、 抽出した高輝度形状と高輝度領域間の間隔に基づいて先
行車までの車間距離を算出することを特徴とする車間距
離検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7253652A JPH0996528A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 車間距離検出装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7253652A JPH0996528A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 車間距離検出装置及び方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0996528A true JPH0996528A (ja) | 1997-04-08 |
Family
ID=17254311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7253652A Pending JPH0996528A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 車間距離検出装置及び方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0996528A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003075717A (ja) * | 2001-09-06 | 2003-03-12 | Nikon Corp | 距離検出装置 |
| US6840342B1 (en) * | 1999-09-23 | 2005-01-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Sensor device for a motor vehicle used for detecting environmental parameters |
| US7724353B2 (en) | 2006-08-03 | 2010-05-25 | Casio Computer Co., Ltd. | Method for measuring distance to object |
| CN102135777A (zh) * | 2010-12-14 | 2011-07-27 | 天津理工大学 | 车载红外跟踪*** |
| US8125630B2 (en) | 2005-12-05 | 2012-02-28 | Gvbb Holdings S.A.R.L. | Automatic tracking camera |
| JP2013081145A (ja) * | 2011-10-05 | 2013-05-02 | Toyota Central R&D Labs Inc | 光通信装置及びプログラム |
| JP2014086789A (ja) * | 2012-10-22 | 2014-05-12 | Saxa Inc | 撮影装置及び車両ドア監視システム |
-
1995
- 1995-09-29 JP JP7253652A patent/JPH0996528A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6840342B1 (en) * | 1999-09-23 | 2005-01-11 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Sensor device for a motor vehicle used for detecting environmental parameters |
| JP2003075717A (ja) * | 2001-09-06 | 2003-03-12 | Nikon Corp | 距離検出装置 |
| US8125630B2 (en) | 2005-12-05 | 2012-02-28 | Gvbb Holdings S.A.R.L. | Automatic tracking camera |
| US7724353B2 (en) | 2006-08-03 | 2010-05-25 | Casio Computer Co., Ltd. | Method for measuring distance to object |
| CN102135777A (zh) * | 2010-12-14 | 2011-07-27 | 天津理工大学 | 车载红外跟踪*** |
| JP2013081145A (ja) * | 2011-10-05 | 2013-05-02 | Toyota Central R&D Labs Inc | 光通信装置及びプログラム |
| JP2014086789A (ja) * | 2012-10-22 | 2014-05-12 | Saxa Inc | 撮影装置及び車両ドア監視システム |
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