JPH0991425A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
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- JPH0991425A JPH0991425A JP7241797A JP24179795A JPH0991425A JP H0991425 A JPH0991425 A JP H0991425A JP 7241797 A JP7241797 A JP 7241797A JP 24179795 A JP24179795 A JP 24179795A JP H0991425 A JPH0991425 A JP H0991425A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 画像処理装置において、透過性のある、又
は、光沢のあるワークの位置を検出すること。 【解決手段】 撮像手段１００により、画像を取り込
み、教示手段１０１によって、基準画像を教示し、複数
枚基準画像を記憶手段１０２に記憶する。撮像手段１０
０により、処理画像を取り込み、一致度算出手段１０３
で、基準画像毎に、基準画像と処理画像との一致度を算
出し、算出した一致度の値を、ワーク存在推定手段１０
４により評価、推定し、ワークの有無、位置を検出す
る。
は、光沢のあるワークの位置を検出すること。 【解決手段】 撮像手段１００により、画像を取り込
み、教示手段１０１によって、基準画像を教示し、複数
枚基準画像を記憶手段１０２に記憶する。撮像手段１０
０により、処理画像を取り込み、一致度算出手段１０３
で、基準画像毎に、基準画像と処理画像との一致度を算
出し、算出した一致度の値を、ワーク存在推定手段１０
４により評価、推定し、ワークの有無、位置を検出す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ワークの位置を
算出するため等の画像処理装置に関するものである。
算出するため等の画像処理装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、産業用ロボットなどを用いてケ
ースに入った瓶等のワークをピッキング、すなわち掴み
取る場合、画像処理を用いず、ワーク（瓶）が必ず指定
した場所にあるものとして、ピッキングするロボット等
のピッキング装置にその指定した位置の情報を出力す
る。
ースに入った瓶等のワークをピッキング、すなわち掴み
取る場合、画像処理を用いず、ワーク（瓶）が必ず指定
した場所にあるものとして、ピッキングするロボット等
のピッキング装置にその指定した位置の情報を出力す
る。
【０００３】あるいは、強制照明を当てて、２値化し
て、ワークと背景とを区別し、ラベリングを行うことに
より、個々の瓶の位置検出を行うようにしていた。
て、ワークと背景とを区別し、ラベリングを行うことに
より、個々の瓶の位置検出を行うようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の技術では、画像
処理を用いない場合、ワークの有無が判別できない、あ
るいは、ワークが指定の位置からずれていたときに、ワ
ークをピッキングができないという問題点があった。
処理を用いない場合、ワークの有無が判別できない、あ
るいは、ワークが指定の位置からずれていたときに、ワ
ークをピッキングができないという問題点があった。
【０００５】また、２値化する場合、微妙な光の変化に
よって見え方が大きく変化する透過性のある、又は光沢
のあるワークを２値化処理によって、背景と切り分ける
ことが困難であり、ワークの認識が非常に困難であると
いう問題点があった。
よって見え方が大きく変化する透過性のある、又は光沢
のあるワークを２値化処理によって、背景と切り分ける
ことが困難であり、ワークの認識が非常に困難であると
いう問題点があった。
【０００６】この発明は、かかる問題を解決するために
なされたものであり、濃淡画像処理で、ワークの個数よ
り少ない基準画像を教示記憶させ、照明装置の配置場
所、光の強さ等は、適度な明るさ（人が見て物が見える
明るさ）があるように配置、設定するだけであり、近傍
のワークの有無による明るさ、ワークの見え方の変化に
よる認識率低下への影響を低減することができる画像処
理装置を得るものである。
なされたものであり、濃淡画像処理で、ワークの個数よ
り少ない基準画像を教示記憶させ、照明装置の配置場
所、光の強さ等は、適度な明るさ（人が見て物が見える
明るさ）があるように配置、設定するだけであり、近傍
のワークの有無による明るさ、ワークの見え方の変化に
よる認識率低下への影響を低減することができる画像処
理装置を得るものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る画像処理
装置は、ワークを撮像する撮像手段と、同一ワークの基
準画像を複数枚教示記憶する記憶手段と、この記憶手段
で教示記憶した複数枚の基準画像ごとに前記撮像手段で
撮像した処理画像をサーチし前記処理画像との一致度を
算出する算出手段と、前記基準画像ごとの一致度を評価
し前記処理画像内にワークが存在するかを推定する推定
手段とを備え、透過性または光沢のあるワークの位置を
検出するものである。
装置は、ワークを撮像する撮像手段と、同一ワークの基
準画像を複数枚教示記憶する記憶手段と、この記憶手段
で教示記憶した複数枚の基準画像ごとに前記撮像手段で
撮像した処理画像をサーチし前記処理画像との一致度を
算出する算出手段と、前記基準画像ごとの一致度を評価
し前記処理画像内にワークが存在するかを推定する推定
手段とを備え、透過性または光沢のあるワークの位置を
検出するものである。
【０００８】また、基準画像の光沢部分をマスクして処
理するようにしたものである。
理するようにしたものである。
【０００９】また、処理画像の光沢部分をマスクして処
理するようにしたものである。
理するようにしたものである。
【００１０】また、複数枚教示記憶する基準画像に、ワ
ークの撮像角度が異なる画像を１枚以上教示記憶して、
前記基準画像と前記処理画像との一致度を算出するよう
にしたものである。
ークの撮像角度が異なる画像を１枚以上教示記憶して、
前記基準画像と前記処理画像との一致度を算出するよう
にしたものである。
【００１１】さらに、処理画像の光沢部分のみを抽出し
て、抽出した光沢部分の近傍に対してのみ前記基準画像
と前記処理画像との一致度を算出するようにしたもので
ある。
て、抽出した光沢部分の近傍に対してのみ前記基準画像
と前記処理画像との一致度を算出するようにしたもので
ある。
【００１２】また、基準画像に対してワーク以外の背景
部をマスクし、前記基準画像と前記処理画像との一致度
を算出するようにしたものである。
部をマスクし、前記基準画像と前記処理画像との一致度
を算出するようにしたものである。
【００１３】
発明の実施の形態１．以下、この発明の第１の実施の形
態を図１〜図５を用いて説明する。図１は画像処理装置
のブロック図、図２は基準画像教示図、図３はｎ枚基準
画像を登録するフローチャート、図４は基準画像と処理
画像との一致度算出サーチ図、図５は基準画像ｎ枚と処
理画像との最大一致度算出フローチャートである。撮像
手段１００で撮像した画像（Ｓ３００：画像取り込み）
をディスプレイ等の画像表示装置に出力し、マウス等の
ポインタデバイスを用いて、基準画像にしたい画像の外
接四角形の対角となる２点を指定し、図２に示すように
基準画像として教示し、（Ｓ３０１：基準画像作成）、
メモリに記憶する。同様にして、基準画像をｎ枚教示記
憶する。この手順を、図３のｎ枚基準画像を登録するフ
ローチャートに示す。ここで、基準画像をｎ枚、すなわ
ち複数枚教示記憶することにより、ワークが光線の当た
り方等により画像処理した場合の見え方が異なっても、
複数枚あれば、それだけ正確に判断できる確率が高くな
るものである。
態を図１〜図５を用いて説明する。図１は画像処理装置
のブロック図、図２は基準画像教示図、図３はｎ枚基準
画像を登録するフローチャート、図４は基準画像と処理
画像との一致度算出サーチ図、図５は基準画像ｎ枚と処
理画像との最大一致度算出フローチャートである。撮像
手段１００で撮像した画像（Ｓ３００：画像取り込み）
をディスプレイ等の画像表示装置に出力し、マウス等の
ポインタデバイスを用いて、基準画像にしたい画像の外
接四角形の対角となる２点を指定し、図２に示すように
基準画像として教示し、（Ｓ３０１：基準画像作成）、
メモリに記憶する。同様にして、基準画像をｎ枚教示記
憶する。この手順を、図３のｎ枚基準画像を登録するフ
ローチャートに示す。ここで、基準画像をｎ枚、すなわ
ち複数枚教示記憶することにより、ワークが光線の当た
り方等により画像処理した場合の見え方が異なっても、
複数枚あれば、それだけ正確に判断できる確率が高くな
るものである。
【００１４】次に、処理画像をメモリに取り込む（図５
のフローチャートのステップＳ５００：処理画像取り込
み）。取り込んだ処理画像に対して、基準画像１から基
準画像ｎに対して一致度を算出する（Ｓ５０１：基準画
像ｋで最大一致度算出）。一致度の算出は、処理画像の
左上から基準画像と同じ大きさの領域を対象に一致度を
算出し、１画素Ｘ方向へ、処理対象領域を移動させ、算
出する。処理対象領域の右端が処理画像の右端のとき、
一致度算出後、処理対象領域は、最初の処理画像領域の
１画素Ｙ方向へ移動させ算出を行い、処理画像全域に対
して、一致度の算出を行う（図４の基準画像と処理画像
の一致度算出サーチ図を参照）。
のフローチャートのステップＳ５００：処理画像取り込
み）。取り込んだ処理画像に対して、基準画像１から基
準画像ｎに対して一致度を算出する（Ｓ５０１：基準画
像ｋで最大一致度算出）。一致度の算出は、処理画像の
左上から基準画像と同じ大きさの領域を対象に一致度を
算出し、１画素Ｘ方向へ、処理対象領域を移動させ、算
出する。処理対象領域の右端が処理画像の右端のとき、
一致度算出後、処理対象領域は、最初の処理画像領域の
１画素Ｙ方向へ移動させ算出を行い、処理画像全域に対
して、一致度の算出を行う（図４の基準画像と処理画像
の一致度算出サーチ図を参照）。
【００１５】一致度の算出は、よく画像処理に利用され
ている式（１）を用いて算出する。
ている式（１）を用いて算出する。
【００１６】
【数１】
【００１７】基準画像１を使用して一致度を算出した値
のうち、最大の一致度をＳＣＯＲＥ１とし、ＳＣＯＲＥ
１を算出した座標値と共にレジスタなどの記憶手段に格
納する。以下、基準画像ｎまでＳＣＯＲＥｎを算出し、
座標値と共に記憶手段に格納する（Ｓ５０２：最大一致
度（ＳＣＯＲＥｋ）と座標値を記憶装置に記憶）。
のうち、最大の一致度をＳＣＯＲＥ１とし、ＳＣＯＲＥ
１を算出した座標値と共にレジスタなどの記憶手段に格
納する。以下、基準画像ｎまでＳＣＯＲＥｎを算出し、
座標値と共に記憶手段に格納する（Ｓ５０２：最大一致
度（ＳＣＯＲＥｋ）と座標値を記憶装置に記憶）。
【００１８】予め設定してあった値（以下一致度閾値）
とＳＣＯＲＥ１〜ＳＣＯＲＥｎの最大値（以下ＳＣＯＲ
Ｅ）（Ｓ５０４：ＳＣＯＲＥ１〜ＳＣＯＲＥｋの最大値
算出）とを比較し、一致度閾値よりＳＣＯＲＥが大きけ
れば、ＳＣＯＲＥを算出した座標値にワークが存在し、
ワークの位置が検出できる（Ｓ５０５：結果出力）。
とＳＣＯＲＥ１〜ＳＣＯＲＥｎの最大値（以下ＳＣＯＲ
Ｅ）（Ｓ５０４：ＳＣＯＲＥ１〜ＳＣＯＲＥｋの最大値
算出）とを比較し、一致度閾値よりＳＣＯＲＥが大きけ
れば、ＳＣＯＲＥを算出した座標値にワークが存在し、
ワークの位置が検出できる（Ｓ５０５：結果出力）。
【００１９】発明の実施の形態２．以下、この発明の第
２の実施の形態を図６、図７を用いて説明する。図６は
基準画像マスク図（その１）、図７は基準画像マスク図
（その２）である。実施の形態１と同様に基準画像を教
示記憶する。教示記憶した基準画像をディスプレイ等の
画像表示装置に出力する。画像表示装置に矢印カーソル
を表示させ、矢印カーソルの移動には、マウス等のポイ
ンタデバイスを用いる。基準画像上で、ポインタデバイ
スの右ボタンを押しながら矢印カーソルを移動させる
と、矢印カーソルの１画素相当の先端部の移動軌跡がマ
スクされ（処理の対象外とされ）、表示されなくなる。
表示している基準画像の光沢部分全領域について、カー
ソルを移動させ、光沢部分をマスクする（図６：基準画
像マスク図１）。
２の実施の形態を図６、図７を用いて説明する。図６は
基準画像マスク図（その１）、図７は基準画像マスク図
（その２）である。実施の形態１と同様に基準画像を教
示記憶する。教示記憶した基準画像をディスプレイ等の
画像表示装置に出力する。画像表示装置に矢印カーソル
を表示させ、矢印カーソルの移動には、マウス等のポイ
ンタデバイスを用いる。基準画像上で、ポインタデバイ
スの右ボタンを押しながら矢印カーソルを移動させる
と、矢印カーソルの１画素相当の先端部の移動軌跡がマ
スクされ（処理の対象外とされ）、表示されなくなる。
表示している基準画像の光沢部分全領域について、カー
ソルを移動させ、光沢部分をマスクする（図６：基準画
像マスク図１）。
【００２０】以上のようにして、カーソルを用いてマス
クしたい領域の表示をマスクし、”確定”というメニュ
ーを画面に表示しておき、”確定”を選択する事によ
り、マスクした基準画像とマスクパターンを記憶する
（図７：基準画像マスク図２）。
クしたい領域の表示をマスクし、”確定”というメニュ
ーを画面に表示しておき、”確定”を選択する事によ
り、マスクした基準画像とマスクパターンを記憶する
（図７：基準画像マスク図２）。
【００２１】一致度を算出する時に、マスクパターンを
処理画像の一致度を算出する領域に重ねて基準画像と処
理画像の一致度を算出する。マスクする画素は、一致度
算出の対象外画素として、実施例１と同様に一致度を算
出し、ワークの位置を検出する。
処理画像の一致度を算出する領域に重ねて基準画像と処
理画像の一致度を算出する。マスクする画素は、一致度
算出の対象外画素として、実施例１と同様に一致度を算
出し、ワークの位置を検出する。
【００２２】発明の実施の形態３．以下、この発明の第
３の実施の形態を図８を用いて説明する。図８は処理画
像マスク図である。実施の形態１と同様、基準画像を登
録し、処理画像を取り込む。光沢部分が抽出されるよう
に２値化の閾値を設定し、処理画像を２値化し、２値化
した光沢部分が他の部分と切り分けられた画像をマスク
画像として記憶する。
３の実施の形態を図８を用いて説明する。図８は処理画
像マスク図である。実施の形態１と同様、基準画像を登
録し、処理画像を取り込む。光沢部分が抽出されるよう
に２値化の閾値を設定し、処理画像を２値化し、２値化
した光沢部分が他の部分と切り分けられた画像をマスク
画像として記憶する。
【００２３】一致度を算出する時に、マスク画像より、
処理画像が光沢部である画素は、一致度算出の対象外画
素として、実施の形態１と同様に、基準画像と処理画像
との一致度を算出し、ワークの位置を検出する。
処理画像が光沢部である画素は、一致度算出の対象外画
素として、実施の形態１と同様に、基準画像と処理画像
との一致度を算出し、ワークの位置を検出する。
【００２４】発明の実施の形態４．以下、この発明の第
４の実施の形態を図９を用いて説明する。図９は基準ワ
ーク撮像図である。撮像装置で基準画像を撮像する場
合、撮像範囲の中央付近に存在するワークＡのみなら
ず、故意に、撮像範囲の端の方のワークＢを基準画像と
して実施の形態１と同様に、登録し、基準画像と処理画
像との一致度を算出し、ワークの位置を検出する。
４の実施の形態を図９を用いて説明する。図９は基準ワ
ーク撮像図である。撮像装置で基準画像を撮像する場
合、撮像範囲の中央付近に存在するワークＡのみなら
ず、故意に、撮像範囲の端の方のワークＢを基準画像と
して実施の形態１と同様に、登録し、基準画像と処理画
像との一致度を算出し、ワークの位置を検出する。
【００２５】発明の実施の形態５．以下、この発明の第
５の実施の形態を図１０を用いて説明する。図１０は光
沢部抽出図である。実施の形態３と同様、光沢部が抽出
されるように２値化の閾値を設定し、処理画像を２値化
し、ラベリングを行う。ラベリングされた連結した画像
の中で、ある設定した連結数以上の連結数の画像があれ
ば、その連結した画像の重心を求める。基準画像のＸ方
向幅をｘ、Ｙ方向幅をｙとすると、例えば、求めた重心
をＸ方向幅（４０＋ｘ）、Ｙ方向幅（４０＋ｙ）の四角
形の中心とし、この四角形を処理領域として、実施例１
と同様に、基準画像と処理画像との一致度を算出し、ワ
ークの位置を検出する。
５の実施の形態を図１０を用いて説明する。図１０は光
沢部抽出図である。実施の形態３と同様、光沢部が抽出
されるように２値化の閾値を設定し、処理画像を２値化
し、ラベリングを行う。ラベリングされた連結した画像
の中で、ある設定した連結数以上の連結数の画像があれ
ば、その連結した画像の重心を求める。基準画像のＸ方
向幅をｘ、Ｙ方向幅をｙとすると、例えば、求めた重心
をＸ方向幅（４０＋ｘ）、Ｙ方向幅（４０＋ｙ）の四角
形の中心とし、この四角形を処理領域として、実施例１
と同様に、基準画像と処理画像との一致度を算出し、ワ
ークの位置を検出する。
【００２６】発明の実施の形態６．以下、この発明の第
６の実施の形態を図１１を用いて説明する。図１１は基
準画像背景部マスク図である。実施の形態１と同様に基
準画像を教示記憶する。基準画像に対して、ワーク以外
の背景をマスクする。マスクは、実施の形態２と同様に
行う。この様にして作成した基準画像を用いて、実施の
形態１と同様に基準画像と処理画像との一致度を算出
し、ワークの位置を検出する。
６の実施の形態を図１１を用いて説明する。図１１は基
準画像背景部マスク図である。実施の形態１と同様に基
準画像を教示記憶する。基準画像に対して、ワーク以外
の背景をマスクする。マスクは、実施の形態２と同様に
行う。この様にして作成した基準画像を用いて、実施の
形態１と同様に基準画像と処理画像との一致度を算出
し、ワークの位置を検出する。
【００２７】
【発明の効果】この発明によれば、透過性のある、又
は、光沢のあるワークを誤りなく検出することができ
る。
は、光沢のあるワークを誤りなく検出することができ
る。
【００２８】また、基準画像の光沢部分をマスクするこ
とにより、光の影響による処理画像が変化しても、安定
して認識できる。
とにより、光の影響による処理画像が変化しても、安定
して認識できる。
【００２９】また、処理画像の光沢部分をマスクするこ
とにより、光の影響による処理画像が変化しても、安定
して認識できる。
とにより、光の影響による処理画像が変化しても、安定
して認識できる。
【００３０】また、基準画像に、ワークの撮像角度が異
なる画像を１枚以上教示記憶して処理することにより、
撮像領域の端の方にある画像も認識可能となる。
なる画像を１枚以上教示記憶して処理することにより、
撮像領域の端の方にある画像も認識可能となる。
【００３１】また、処理画像の光沢部のみを抽出し、そ
の近傍に対してのみ処理することにより、ワークが存在
すれば、処理画像に光沢部が現れるように照明装置等を
設置した環境で、ワークを検出する時に、処理時間の短
縮が図れる。
の近傍に対してのみ処理することにより、ワークが存在
すれば、処理画像に光沢部が現れるように照明装置等を
設置した環境で、ワークを検出する時に、処理時間の短
縮が図れる。
【００３２】また、基準画像のワーク以外の背景部をマ
スクし基準画像と処理画像の一致度を算出することによ
り、背景に影響されることなくワークを検出することが
できる。
スクし基準画像と処理画像の一致度を算出することによ
り、背景に影響されることなくワークを検出することが
できる。
【図１】 この発明における画像処理装置のブロック図
である。
である。
【図２】 この発明における基準画像教示図である。
【図３】 この発明におけるｎ枚基準画像を登録するフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図４】 この発明における基準画像と処理画像との一
致度算出サーチ図である。
致度算出サーチ図である。
【図５】 この発明における基準画像ｎ枚と処理画像と
の最大一致度算出フローチャートである。
の最大一致度算出フローチャートである。
【図６】 この発明における基準画像マスク図１であ
る。
る。
【図７】 この発明における基準画像マスク図２であ
る。
る。
【図８】 この発明における処理画像マスク図である。
【図９】 この発明における基準ワーク撮像図である。
【図１０】 この発明における光沢部抽出図である。
【図１１】 この発明における基準画像背景部マスク図
である。
である。
１００ 撮像手段、１０１ 教示手段、１０２ 記憶手
段、１０３ 一致度算出手段、１０４ ワーク存在推定
手段。
段、１０３ 一致度算出手段、１０４ ワーク存在推定
手段。
Claims (6)
- 【請求項１】 ワークを撮像する撮像手段、同一ワーク
の基準画像を複数枚教示記憶する記憶手段、この記憶手
段で教示記憶した複数枚の基準画像ごとに前記撮像手段
で撮像した処理画像をサーチし前記処理画像との一致度
を算出する算出手段、前記基準画像ごとの一致度を評価
し前記処理画像内にワークが存在するかを推定する推定
手段を備え、透過性または光沢のあるワークの位置を検
出することを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項２】 基準画像の光沢部分をマスクして処理す
ることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項３】 処理画像の光沢部分をマスクして処理す
ることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項４】 複数枚教示記憶する基準画像に、ワーク
の撮像角度が異なる画像を１枚以上教示記憶して、前記
基準画像と前記処理画像との一致度を算出することを特
徴とする請求項１に記載の画像処理装置。 - 【請求項５】 処理画像の光沢部分のみを抽出して、抽
出した光沢部分の近傍に対してのみ前記基準画像と前記
処理画像との一致度を算出することを特徴とする請求項
１に記載の画像処理装置。 - 【請求項６】 基準画像に対してワーク以外の背景部を
マスクし、前記基準画像と前記処理画像との一致度を算
出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7241797A JPH0991425A (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7241797A JPH0991425A (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0991425A true JPH0991425A (ja) | 1997-04-04 |
Family
ID=17079660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7241797A Pending JPH0991425A (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0991425A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004348266A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Fanuc Ltd | 画像処理装置 |
| CN107481227A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-12-15 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 教学板书图像处理方法、装置、智能教学设备及存储介质 |
| JP2017223458A (ja) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 株式会社キーエンス | 画像処理センサ、画像処理方法 |
| JP2017223457A (ja) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 株式会社キーエンス | 画像処理センサ、画像処理方法、画像処理プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器 |
-
1995
- 1995-09-20 JP JP7241797A patent/JPH0991425A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004348266A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Fanuc Ltd | 画像処理装置 |
| US7400760B2 (en) | 2003-05-20 | 2008-07-15 | Fanuc Ltd | Image processing apparatus |
| JP2017223458A (ja) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 株式会社キーエンス | 画像処理センサ、画像処理方法 |
| JP2017223457A (ja) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 株式会社キーエンス | 画像処理センサ、画像処理方法、画像処理プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器 |
| CN107481227A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-12-15 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 教学板书图像处理方法、装置、智能教学设备及存储介质 |
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