JPH0991425A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
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- JPH0991425A JPH0991425A JP7241797A JP24179795A JPH0991425A JP H0991425 A JPH0991425 A JP H0991425A JP 7241797 A JP7241797 A JP 7241797A JP 24179795 A JP24179795 A JP 24179795A JP H0991425 A JPH0991425 A JP H0991425A
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Abstract
は、光沢のあるワークの位置を検出すること。 【解決手段】 撮像手段100により、画像を取り込
み、教示手段101によって、基準画像を教示し、複数
枚基準画像を記憶手段102に記憶する。撮像手段10
0により、処理画像を取り込み、一致度算出手段103
で、基準画像毎に、基準画像と処理画像との一致度を算
出し、算出した一致度の値を、ワーク存在推定手段10
4により評価、推定し、ワークの有無、位置を検出す
る。
Description
算出するため等の画像処理装置に関するものである。
ースに入った瓶等のワークをピッキング、すなわち掴み
取る場合、画像処理を用いず、ワーク(瓶)が必ず指定
した場所にあるものとして、ピッキングするロボット等
のピッキング装置にその指定した位置の情報を出力す
る。
て、ワークと背景とを区別し、ラベリングを行うことに
より、個々の瓶の位置検出を行うようにしていた。
処理を用いない場合、ワークの有無が判別できない、あ
るいは、ワークが指定の位置からずれていたときに、ワ
ークをピッキングができないという問題点があった。
よって見え方が大きく変化する透過性のある、又は光沢
のあるワークを2値化処理によって、背景と切り分ける
ことが困難であり、ワークの認識が非常に困難であると
いう問題点があった。
なされたものであり、濃淡画像処理で、ワークの個数よ
り少ない基準画像を教示記憶させ、照明装置の配置場
所、光の強さ等は、適度な明るさ(人が見て物が見える
明るさ)があるように配置、設定するだけであり、近傍
のワークの有無による明るさ、ワークの見え方の変化に
よる認識率低下への影響を低減することができる画像処
理装置を得るものである。
装置は、ワークを撮像する撮像手段と、同一ワークの基
準画像を複数枚教示記憶する記憶手段と、この記憶手段
で教示記憶した複数枚の基準画像ごとに前記撮像手段で
撮像した処理画像をサーチし前記処理画像との一致度を
算出する算出手段と、前記基準画像ごとの一致度を評価
し前記処理画像内にワークが存在するかを推定する推定
手段とを備え、透過性または光沢のあるワークの位置を
検出するものである。
理するようにしたものである。
理するようにしたものである。
ークの撮像角度が異なる画像を1枚以上教示記憶して、
前記基準画像と前記処理画像との一致度を算出するよう
にしたものである。
て、抽出した光沢部分の近傍に対してのみ前記基準画像
と前記処理画像との一致度を算出するようにしたもので
ある。
部をマスクし、前記基準画像と前記処理画像との一致度
を算出するようにしたものである。
態を図1〜図5を用いて説明する。図1は画像処理装置
のブロック図、図2は基準画像教示図、図3はn枚基準
画像を登録するフローチャート、図4は基準画像と処理
画像との一致度算出サーチ図、図5は基準画像n枚と処
理画像との最大一致度算出フローチャートである。撮像
手段100で撮像した画像(S300:画像取り込み)
をディスプレイ等の画像表示装置に出力し、マウス等の
ポインタデバイスを用いて、基準画像にしたい画像の外
接四角形の対角となる2点を指定し、図2に示すように
基準画像として教示し、(S301:基準画像作成)、
メモリに記憶する。同様にして、基準画像をn枚教示記
憶する。この手順を、図3のn枚基準画像を登録するフ
ローチャートに示す。ここで、基準画像をn枚、すなわ
ち複数枚教示記憶することにより、ワークが光線の当た
り方等により画像処理した場合の見え方が異なっても、
複数枚あれば、それだけ正確に判断できる確率が高くな
るものである。
のフローチャートのステップS500:処理画像取り込
み)。取り込んだ処理画像に対して、基準画像1から基
準画像nに対して一致度を算出する(S501:基準画
像kで最大一致度算出)。一致度の算出は、処理画像の
左上から基準画像と同じ大きさの領域を対象に一致度を
算出し、1画素X方向へ、処理対象領域を移動させ、算
出する。処理対象領域の右端が処理画像の右端のとき、
一致度算出後、処理対象領域は、最初の処理画像領域の
1画素Y方向へ移動させ算出を行い、処理画像全域に対
して、一致度の算出を行う(図4の基準画像と処理画像
の一致度算出サーチ図を参照)。
ている式(1)を用いて算出する。
のうち、最大の一致度をSCORE1とし、SCORE
1を算出した座標値と共にレジスタなどの記憶手段に格
納する。以下、基準画像nまでSCOREnを算出し、
座標値と共に記憶手段に格納する(S502:最大一致
度(SCOREk)と座標値を記憶装置に記憶)。
とSCORE1〜SCOREnの最大値(以下SCOR
E)(S504:SCORE1〜SCOREkの最大値
算出)とを比較し、一致度閾値よりSCOREが大きけ
れば、SCOREを算出した座標値にワークが存在し、
ワークの位置が検出できる(S505:結果出力)。
2の実施の形態を図6、図7を用いて説明する。図6は
基準画像マスク図(その1)、図7は基準画像マスク図
(その2)である。実施の形態1と同様に基準画像を教
示記憶する。教示記憶した基準画像をディスプレイ等の
画像表示装置に出力する。画像表示装置に矢印カーソル
を表示させ、矢印カーソルの移動には、マウス等のポイ
ンタデバイスを用いる。基準画像上で、ポインタデバイ
スの右ボタンを押しながら矢印カーソルを移動させる
と、矢印カーソルの1画素相当の先端部の移動軌跡がマ
スクされ(処理の対象外とされ)、表示されなくなる。
表示している基準画像の光沢部分全領域について、カー
ソルを移動させ、光沢部分をマスクする(図6:基準画
像マスク図1)。
クしたい領域の表示をマスクし、”確定”というメニュ
ーを画面に表示しておき、”確定”を選択する事によ
り、マスクした基準画像とマスクパターンを記憶する
(図7:基準画像マスク図2)。
処理画像の一致度を算出する領域に重ねて基準画像と処
理画像の一致度を算出する。マスクする画素は、一致度
算出の対象外画素として、実施例1と同様に一致度を算
出し、ワークの位置を検出する。
3の実施の形態を図8を用いて説明する。図8は処理画
像マスク図である。実施の形態1と同様、基準画像を登
録し、処理画像を取り込む。光沢部分が抽出されるよう
に2値化の閾値を設定し、処理画像を2値化し、2値化
した光沢部分が他の部分と切り分けられた画像をマスク
画像として記憶する。
処理画像が光沢部である画素は、一致度算出の対象外画
素として、実施の形態1と同様に、基準画像と処理画像
との一致度を算出し、ワークの位置を検出する。
4の実施の形態を図9を用いて説明する。図9は基準ワ
ーク撮像図である。撮像装置で基準画像を撮像する場
合、撮像範囲の中央付近に存在するワークAのみなら
ず、故意に、撮像範囲の端の方のワークBを基準画像と
して実施の形態1と同様に、登録し、基準画像と処理画
像との一致度を算出し、ワークの位置を検出する。
5の実施の形態を図10を用いて説明する。図10は光
沢部抽出図である。実施の形態3と同様、光沢部が抽出
されるように2値化の閾値を設定し、処理画像を2値化
し、ラベリングを行う。ラベリングされた連結した画像
の中で、ある設定した連結数以上の連結数の画像があれ
ば、その連結した画像の重心を求める。基準画像のX方
向幅をx、Y方向幅をyとすると、例えば、求めた重心
をX方向幅(40+x)、Y方向幅(40+y)の四角
形の中心とし、この四角形を処理領域として、実施例1
と同様に、基準画像と処理画像との一致度を算出し、ワ
ークの位置を検出する。
6の実施の形態を図11を用いて説明する。図11は基
準画像背景部マスク図である。実施の形態1と同様に基
準画像を教示記憶する。基準画像に対して、ワーク以外
の背景をマスクする。マスクは、実施の形態2と同様に
行う。この様にして作成した基準画像を用いて、実施の
形態1と同様に基準画像と処理画像との一致度を算出
し、ワークの位置を検出する。
は、光沢のあるワークを誤りなく検出することができ
る。
とにより、光の影響による処理画像が変化しても、安定
して認識できる。
とにより、光の影響による処理画像が変化しても、安定
して認識できる。
なる画像を1枚以上教示記憶して処理することにより、
撮像領域の端の方にある画像も認識可能となる。
の近傍に対してのみ処理することにより、ワークが存在
すれば、処理画像に光沢部が現れるように照明装置等を
設置した環境で、ワークを検出する時に、処理時間の短
縮が図れる。
スクし基準画像と処理画像の一致度を算出することによ
り、背景に影響されることなくワークを検出することが
できる。
である。
ローチャートである。
致度算出サーチ図である。
の最大一致度算出フローチャートである。
る。
る。
である。
段、103 一致度算出手段、104 ワーク存在推定
手段。
Claims (6)
- 【請求項1】 ワークを撮像する撮像手段、同一ワーク
の基準画像を複数枚教示記憶する記憶手段、この記憶手
段で教示記憶した複数枚の基準画像ごとに前記撮像手段
で撮像した処理画像をサーチし前記処理画像との一致度
を算出する算出手段、前記基準画像ごとの一致度を評価
し前記処理画像内にワークが存在するかを推定する推定
手段を備え、透過性または光沢のあるワークの位置を検
出することを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項2】 基準画像の光沢部分をマスクして処理す
ることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 【請求項3】 処理画像の光沢部分をマスクして処理す
ることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 【請求項4】 複数枚教示記憶する基準画像に、ワーク
の撮像角度が異なる画像を1枚以上教示記憶して、前記
基準画像と前記処理画像との一致度を算出することを特
徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 【請求項5】 処理画像の光沢部分のみを抽出して、抽
出した光沢部分の近傍に対してのみ前記基準画像と前記
処理画像との一致度を算出することを特徴とする請求項
1に記載の画像処理装置。 - 【請求項6】 基準画像に対してワーク以外の背景部を
マスクし、前記基準画像と前記処理画像との一致度を算
出することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7241797A JPH0991425A (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7241797A JPH0991425A (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 画像処理装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0991425A true JPH0991425A (ja) | 1997-04-04 |
Family
ID=17079660
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7241797A Pending JPH0991425A (ja) | 1995-09-20 | 1995-09-20 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0991425A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004348266A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Fanuc Ltd | 画像処理装置 |
CN107481227A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-12-15 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 教学板书图像处理方法、装置、智能教学设备及存储介质 |
JP2017223458A (ja) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 株式会社キーエンス | 画像処理センサ、画像処理方法 |
JP2017223457A (ja) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 株式会社キーエンス | 画像処理センサ、画像処理方法、画像処理プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器 |
-
1995
- 1995-09-20 JP JP7241797A patent/JPH0991425A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004348266A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Fanuc Ltd | 画像処理装置 |
US7400760B2 (en) | 2003-05-20 | 2008-07-15 | Fanuc Ltd | Image processing apparatus |
JP2017223458A (ja) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 株式会社キーエンス | 画像処理センサ、画像処理方法 |
JP2017223457A (ja) * | 2016-06-13 | 2017-12-21 | 株式会社キーエンス | 画像処理センサ、画像処理方法、画像処理プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器 |
CN107481227A (zh) * | 2017-07-27 | 2017-12-15 | 广州视源电子科技股份有限公司 | 教学板书图像处理方法、装置、智能教学设备及存储介质 |
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