JPH0985444A - Vertical position fillet welding equipment - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce labor and to improve working efficiency by oscillation- driving a torch with a controller and supplying welding power. SOLUTION: A copying roller y7 facing to the corner, at which two steel plate W1, W2 are orthogonally crossing, is supported with a first arm y1. A welding torch T is supported with an oscillating mechanism 100, the welding torch T supported with the first arm y1 is oscillated in the direction orthogonal to a rail member 51. An electric motor M1 executes oscillation driving. Electric power is supplied from a welding power source PS to the torch T. A welding wire is supplied with a wire supplying device WS. A controller C energizes two electric motors M1, M2 for driving of a truck and oscillating driving of torch T and supplies welding power to the torch through the welding power source PS. By this method, a welded joint having uniform bead shape and high quality is obtained.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、直交して実質上垂
直に立つ２鋼板の直交コ−ナ部を、垂直方向に溶接ト−
チを駆動しつつかつ水平方向にオシレ−トしつつ溶接す
る立向きすみ肉溶接装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vertical welding of two orthogonal corner portions of two steel plates which are orthogonal to each other and are substantially vertical.
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a vertical fillet welding device for welding while driving a chisel and oscillating horizontally.

【０００２】[0002]

【従来の技術】例えば大型船舶の船底に用いられる構造
物を組立てる場合には、水平な鋼板の上に垂直に立てた
多数の鋼板即ち縦板をます目状に配置し、各々のます目
の内側で、水平鋼板に縦板が突当った隅部分（水平コ−
ナ）、および、縦板同士を直角に突当てた隅部分（垂直
コ−ナ）に溶接トーチを倣わせながら、すなわち水平方
向あるいは垂直方向に溶接トーチを移動しながら、溶接
する（水平すみ肉溶接および立向きすみ肉溶接）。これ
らのいずれにおいても、溶接ト−チを作業者が保持して
溶接部位を目視で確認しながら溶接ト−チを移動させる
手溶接は、作業者の負担が大きいと共に、作業能率が低
い。2. Description of the Related Art For example, when assembling a structure used for the bottom of a large ship, a large number of vertically standing steel plates, that is, vertical plates, are arranged on a horizontal steel plate, and each grid is Inside, the corner where the vertical plate hits the horizontal steel plate (horizontal
Welding) while making the welding torch follow the corners (vertical corners) where the vertical plates abut each other at a right angle, that is, while moving the welding torch in the horizontal direction or the vertical direction (horizontal fillet). Welding and vertical fillet welding). In any of these, the manual welding in which the operator holds the welding torch and visually confirms the welding site to move the welding torch imposes a heavy burden on the operator and has a low work efficiency.

【０００３】したがって最近は、水平すみ肉溶接に関し
ては、台車に溶接ト−チおよび倣い機構を搭載して、台
車の自走によりすみ肉溶接を行なうすみ肉溶接装置が提
案されている。溶接線に対して溶接ト−チを倣わせるた
めに、倣いロ−ラを台車に装着して、倣いロ−ラが垂直
鋼板に常に当接するように、垂直鋼板に近付く方向にス
テアリングを定めて水平鋼板上で台車を走行させる（例
えば特開平５−１６９２６５号公報）。Therefore, for horizontal fillet welding, there has recently been proposed a fillet welding apparatus in which a welding torch and a copying mechanism are mounted on a carriage to perform fillet welding by self-propelling the carriage. In order to follow the welding torch with respect to the welding line, the copying roller is attached to the carriage, and the steering is set in the direction of approaching the vertical steel plate so that the copying roller always contacts the vertical steel plate. The cart is run on a horizontal steel plate (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 5-169265).

【０００４】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところが立向きすみ肉
溶接では、台車の走行方向が垂直方向ｚになるので、台
車を垂直方向に移動させるための垂直ガイドバ−又は垂
直レ−ルが必要となる。台車の移動方向がこのレ−ルに
よって規制されるので、仮に上述の倣い機構を用いると
仮定すると、直交して実質上垂直に立つ２鋼板の一方
に、それと平行（かつ垂直方向）にレ−ルを固定し、台
車には、該一方の鋼板に対して平行、かつ他方に対して
進退する倣い台を装着してこれに、該他方の鋼板に当接
するように突出した倣いロ−ラおよび２鋼板の直交コ−
ナを溶接するト−チを支持する形となろう。However, in vertical fillet welding, since the traveling direction of the carriage is the vertical direction z, a vertical guide bar or vertical rail for moving the carriage in the vertical direction is required. . Since the moving direction of the carriage is regulated by this rail, assuming that the above-mentioned copying mechanism is used, one of the two steel plates standing orthogonally and substantially vertically is parallel to (and vertical to) one of the two steel plates. The trolley is fixed to the trolley, and the trolley is equipped with a profiling table that is parallel to the one steel plate and moves forward and backward with respect to the other steel plate. 2 steel sheet orthogonal
It will be a shape to support the torch for welding the welder.

【０００５】この場合、倣いロ−ラは、前記他方の鋼板
の表面（直交コ−ナから、水平方向にある程度離れた位
置）を倣うのみであるので、鋼板のたわみ，曲り，傾斜
などにより、この倣い位置と直交コ−ナとの間で、前記
一方の鋼板の表面に平行な方向（倣いロ−ラの進退方
向）に位置ずれ（これは多々あり得る）があると、溶接
ト−チの溶接狙位置が該位置ずれ分、直交コ−ナからず
れる。In this case, since the copying roller only copies the surface of the other steel plate (a position which is horizontally separated from the orthogonal corner to some extent), the bending roller bends, bends, tilts, etc. If there is a misalignment between the copying position and the orthogonal corner in the direction parallel to the surface of the one steel plate (the moving direction of the copying roller) (this may occur in many cases), the welding torch is generated. The welding target position of is shifted from the orthogonal corner by the amount of the positional deviation.

【０００６】また、立向き溶接では、溶融金属が下に流
れ易いので１パスの溶接ビ−ト幅を広く設定しにくい。
したがって所要ビ−ド幅が広い場合にはパス数を多くせ
ざるを得ず、パス毎に溶接狙位置の変更又は調節が必要
であるので、広幅ビ−ドの溶接に時間がかかりしかも作
業者の作業能率が低い。Further, in the vertical welding, the molten metal easily flows downward, so that it is difficult to set a wide welding width for one pass.
Therefore, if the required bead width is wide, the number of passes must be increased, and it is necessary to change or adjust the welding target position for each pass. Work efficiency is low.

【０００７】本発明は、立向きすみ肉溶接における作業
者の労務を軽減し作業能率を向上することを第１の目的
とし、直交する垂直２鋼板の直交コ−ナに対する溶接ト
−チの倣い精度を高くすることを第２の目的とし、機械
構造が比較的に簡単で動作および耐久性の信頼性が高い
立向きすみ肉溶接装置を提供することを第３の目的と
し、溶接作業場所への搬入，溶接対象鋼板への装着およ
びそれからの取外しと搬出が比較的に容易な立向きすみ
肉溶接装置を提供することを第４の目的とし、広幅ビ−
ドの溶接時間を短縮しかつ作業者の作業能率を高くする
ことを第５の目的とする。A first object of the present invention is to reduce the labor of an operator in vertical fillet welding and to improve the work efficiency, and to copy the welding torch to the orthogonal corner of two orthogonal vertical steel plates. The second purpose is to increase the accuracy, and the third purpose is to provide a vertical fillet welding device having a relatively simple mechanical structure and high reliability of operation and durability. It is a fourth object of the present invention to provide a vertical fillet welding device that is relatively easy to carry in, attach to, and remove from the steel plate to be welded.
A fifth object is to shorten the welding time of the cord and increase the work efficiency of the worker.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

（１） 本発明の第１実施態様の立向きすみ肉溶接装置
は、レ−ル部材(51)；該レ−ル部材(51)を、実質上垂直
に立てられ直交する２つの鋼板(W1,W2)が交わる実質上
垂直な線(Lw)に実質上平行に固定するためのレ−ル固定
手段(60a,60b)；前記２つの鋼板(W1,W2)に対して実質上
４５度の角度をなす方向(x)に延びる第１ア−ム(y1)；
第１ア−ム(y1)をそれが延びる方向(x)には移動可能
に、該方向(x)と直交する水平方向(y)および垂直方向
(z)には固定支持し、かつ、レ−ル部材(51)に装着され
レ−ル部材(51)に沿ってそれが延びる方向に自走する、
走行駆動用の電気モ−タ(M2)を含む台車(1)；台車(1)に
対して相対的に第１ア−ム(y1)を、それが延びる方向
(x)かつ前記２つの鋼板(W1,W2)に近付く方向に駆動する
力を加えるばね部材(k1)；第１ア−ム(y1)で支持され、
実質上第１ア−ム(y1)が延びる方向で前記２つの鋼板(W
1,W2)が交わるコ−ナに実質上対向する倣いロ−ラ(y
7)；すみ肉溶接ト−チ(T)を支持し、第１ア−ム(y1)で
支持されて該すみ肉溶接ト−チ(T)をレ−ル部材(51)が
延びる方向(z)と直交する方向(y)にオシレ−トする、オ
シレ−ト駆動用の電気モ−タ(M1)を含むオシレ−ト機構
(100)；該ト−チ(T)に溶接電力を供給する溶接電源(P
S)；該ト−チ(T)に溶接ワイヤを送給する溶接ワイヤ供
給装置(WS)；および、前記２つの電気モ−タ(M1,M2)に
台車(1)の駆動及びトーチ(T)のオシレ−ト駆動のために
通電しかつ前記溶接電源(PS)を介してト−チ(T)に溶接
電力を供給するためのコントロ−ラ(C)；を備える。(1) The vertical fillet welding apparatus according to the first embodiment of the present invention is a rail member (51); two rail plates (W1) which are substantially vertical and cross the rail member (51). , W2) is fixed substantially parallel to a line (Lw) which is substantially perpendicular to the rail fixing means (60a, 60b); substantially 45 degrees with respect to the two steel plates (W1, W2) The first arm (y1) extending in the angle direction (x);
The first arm (y1) is movable in a direction (x) in which the first arm (y1) extends, and a horizontal direction (y) and a vertical direction orthogonal to the direction (x).
(z) is fixedly supported, and is attached to the rail member (51) and is self-propelled in the direction in which it extends along the rail member (51),
A truck (1) including an electric motor (M2) for traveling drive; a direction in which the first arm (y1) extends relative to the truck (1) in the direction in which it extends.
(x) and a spring member (k1) for applying a driving force in a direction approaching the two steel plates (W1, W2); supported by a first arm (y1),
The two steel plates (W) are arranged substantially in the direction in which the first arm (y1) extends.
The profile roller (y
7); A direction in which the rail member (51) extends to support the fillet welding torch (T) and to be supported by the first arm (y1) to extend the fillet welding torch (T). Oscillation mechanism including an electric motor (M1) for oscillating drive, which oscillates in the direction (y) orthogonal to z)
(100); welding power source (P) that supplies welding power to the torch (T)
S); a welding wire supply device (WS) for feeding a welding wire to the torch (T); and driving of the carriage (1) and a torch (T) to the two electric motors (M1, M2). ) For driving the oscillator, and a controller (C) for supplying welding power to the torch (T) through the welding power source (PS).

【０００９】なお、理解を容易にするためにカッコ内に
は、図面に示し後述する実施例の対応要素の記号を、参
考までに付記した。For easy understanding, the symbols of the corresponding elements in the embodiments shown in the drawings and described later are added for reference in parentheses.

【００１０】これによれば、第１ア−ム(y1)を介して、
倣いロ−ラ(y7)および肉溶接ト−チ(T)が、直交し垂直
な２つの鋼板(W1,W2)に対して実質上４５度の角度をな
す方向(x)に進退自在に台車(1)で支持され、かつ両鋼板
(W1,W2)に近付く方向にばね部材(k1)で駆動される。レ
−ル部材(51)を、２つの鋼板(W1,W2)に対して所定距離
に定めることにより、倣いロ−ラ(y7)が両鋼板(W1,W2)
が交わるコ−ナに対向し、該コ−ナの、２つの鋼板(W1,
W2)がなす角の２等分線に沿う方向の凹凸又は曲りに倣
い移動し、この倣い移動と同じく溶接ト−チ(T)がオシ
レ−ト機構(100)によ前記倣い方向(z)に直交する方向
(y)にトーチ(T)がオシレ−トしながらｚ方向に移動する
ので、コ−ナに対する溶接ト−チの倣いが正確になり、
しかも一度の溶接で巾の広いビードが得られるので巾広
のビード溶接を行う際の作業効率が向上する。According to this, via the first arm (y1),
A trolley that allows the copying roller (y7) and the meat welding torch (T) to move back and forth in a direction (x) that makes an angle of substantially 45 degrees with respect to two perpendicular and perpendicular steel plates (W1, W2). Supported by (1) and both steel plates
It is driven by the spring member (k1) in the direction approaching (W1, W2). By setting the rail member (51) at a predetermined distance from the two steel plates (W1, W2), the copying roller (y7) can be moved to both steel plates (W1, W2).
Facing the corner where the two intersect, and the two steel plates (W1,
W2) follows the unevenness or bending in the direction along the bisector of the angle formed by W2), and the welding torch (T) is moved by the oscillating mechanism (100) by the oscillating mechanism (100). Direction orthogonal to
Since the torch (T) moves in the z direction while oscillating in (y), the welding torch follows the corner accurately.
Moreover, since a wide bead can be obtained by one-time welding, work efficiency when performing wide bead welding is improved.

【００１１】[0011]

【発明の実施の形態】BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION

（２） 本発明の第２実施態様の立向きすみ肉溶接装置
は、倣いロ−ラ(y7)およびオシレ−ト機構(100)を支持
し、第１ア−ム(y1)が延びる方向(x)に直交する垂直方
向(z)に延びる軸(y2)を中心に回転可能に前記第１ア−
ム(y1)に結合された第２ア−ム(y3,y6)；を備える。(2) The vertical fillet welding apparatus according to the second embodiment of the present invention supports the copying roller (y7) and the oscillating mechanism (100), and extends in the direction (1) in which the first arm (y1) extends. rotatably about an axis (y2) extending in the vertical direction (z) orthogonal to (x).
A second arm (y3, y6) connected to the arm (y1);

【００１２】これによれば、倣いロ−ラ(y7)が前記方向
(x)および(z)に直交する方向(y)に振れ移動しうるの
で、例えば倣いロ−ラ(y7)がコ−ナからｙ方向に外れて
１つの鋼板(W1)のみに接触する状態を仮定すると、ロ−
ラ(y7)にはばね部材(k1)により該鋼板(W1)と４５度をな
す方向に押し力が加わっているので、鋼板(W1)の表面を
滑ってもう１つの鋼板(W2)に近付く方向に移動しようと
する。この移動のためにはロ−ラ(y7)がｙ方向に振れる
必要がある。第２ア−ム(y3,y6)がこの振れを可能にし
ている。ロ−ラ(y7)がこの振れにより鋼板(W1)の表面を
滑ってもう１つの鋼板(W2)に当ると、この鋼板(W2)が倣
いロ−ラ(y7)のｙ方向の移動を阻止する。したがってロ
−ラ(y7)は、自動的に、両鋼板(w1,W2)に同時に当接す
る位置すなわち両鋼板のコ−ナに位置が定まる。According to this, the copying roller (y7) has the above-mentioned direction.
Since it can swing in the direction (y) orthogonal to (x) and (z), for example, the copying roller (y7) deviates from the corner in the y direction and contacts only one steel plate (W1). Assuming
Since a pressing force is applied to the la (y7) by the spring member (k1) in a direction forming 45 degrees with the steel plate (W1), even if the surface of the steel plate (W1) slides, it approaches one steel plate (W2). Try to move in the direction. For this movement, the roller (y7) needs to swing in the y direction. The second arm (y3, y6) makes this swing possible. If the roller (y7) slides on the surface of the steel plate (W1) due to this runout and hits one steel plate (W2), this steel plate (W2) follows and prevents the roller (y7) from moving in the y direction. To do. Therefore, the roller (y7) is automatically set to the position where it simultaneously abuts both steel plates (w1, W2), that is, the corners of both steel plates.

【００１３】つまりこの第１実施態様では、倣いロ−ラ
(y7)が両鋼板(W1,W2)のコ−ナの、２つの鋼板(W1,W2)が
なす角の２等分線に沿う方向の凹凸又は曲りに対して倣
い移動するばかりでなく、ｙ方向の凹凸又は曲りに対し
て倣い移動するので、コ−ナ倣い精度が更に高い。にも
かかわらず、そのための構造はきわめて簡単である。That is, in the first embodiment, the copying roller is
Not only does (y7) follow the irregularity or bending of the corners of the two steel plates (W1, W2) along the bisector of the angle formed by the two steel plates (W1, W2), but also Since it moves along the unevenness or the bending in the y direction, the corner copying accuracy is further improved. Nevertheless, the structure for that is quite simple.

【００１４】（３） 本発明の第３実施態様の立向きす
み肉溶接装置は、第２実施態様の構造に加えて更に、前
記オシレ−ト機構(100)を支持し、第１ア−ム(y1)が延
びる方向(x)に直交する垂直方向(z)に延びる軸(y2)を中
心に回転可能に第２ア−ム(y3,y6)に結合された第３ア
−ム(y4)；および、第２ア−ム(y3,y6)に対する第３ア
−ム(y4)の回転角度を調整する手段(y11a〜y15)；を備
える。(3) In the vertical fillet welding apparatus according to the third embodiment of the present invention, in addition to the structure of the second embodiment, further, the oscillating mechanism (100) is supported, and the first arm is provided. A third arm (y4) rotatably connected to a second arm (y3, y6) about an axis (y2) extending in a vertical direction (z) orthogonal to a direction (x1) in which (y1) extends. ); And means (y11a to y15) for adjusting the rotation angle of the third arm (y4) with respect to the second arm (y3, y6).

【００１５】これによれば、両鋼板(W1,W2)のコ−ナの
溶接基準線(Lw)に対するト−チ(T)の(オシレ−ト中心点
での）溶接狙い位置をｙ方向にずらし調整しうる。１パ
スで溶接を完了とする場合には溶接狙い位置を溶接基準
線(Lw)とすればよい。ビ−ド脚長（ビ−ドのｙ方向幅）
を広するためには複数パスの溶接をする必要がある。例
えば３パスの場合には第１パスの溶接狙い位置を溶接基
準線(Lw)とし、例えば第２パスの溶接狙い位置を溶接基
準線(Lw)より一方の鋼板(W1)に入り込んだ位置とし、第
３パスの溶接狙い位置を溶接基準線(Lw)より他方の鋼板
(W2)に入り込んだ位置とする必要があるが、これらの溶
接狙い位置を、調整手段(y11a〜y15)で設定することが
できる。上述の第１実施態様と同様に、倣いロ−ラ(y7)
のコ−ナ倣い精度が高いので、また調整手段(y11a〜y1
5)による溶接狙い位置の調整は、倣いロ−ラ(y7)の倣い
位置（溶接基準線Lw)に対する溶接狙い位置調整である
ので、各パスの溶接がコ−ナに対して高い倣い精度で実
現し、ビ−ド幅およびビ−ド厚が均一な複数パス溶接が
実現する。ただし、ここでの溶接狙い位置は、トーチ
(T)をオシレ−ト駆動する場合には、オシレ−トの中心
点（振れ角の中央位置）にト−チがあるときの溶接狙い
位置をいう。According to this, the welding target position (at the center point of the oscillation) of the torch (T) with respect to the welding reference line (Lw) of the corners of both steel plates (W1, W2) is in the y direction. It can be adjusted. When welding is completed in one pass, the welding target position should be the welding reference line (Lw). Bead leg length (width of bead in y direction)
It is necessary to weld in multiple passes in order to widen the area. For example, in the case of 3 passes, the welding target position of the 1st pass is set as the welding reference line (Lw), and the welding target position of the 2nd pass is set as a position that enters one steel plate (W1) from the welding reference line (Lw). , The welding target position of the 3rd pass from the welding reference line (Lw) to the other steel plate
Although it is necessary to set the position to enter (W2), these welding target positions can be set by the adjusting means (y11a to y15). Similar to the first embodiment, the copying roller (y7)
Since the corner copying accuracy is high, adjustment means (y11a to y1
The adjustment of the welding target position by (5) is the adjustment of the welding target position with respect to the copying position (welding reference line Lw) of the copying roller (y7), so the welding of each pass is highly accurate with respect to the corner. This realizes multi-pass welding with uniform bead width and bead thickness. However, the welding target position here is the torch
When (T) is driven by an oscillator, this is the welding target position when the torch is located at the center point of the oscillator (center position of the deflection angle).

【００１６】（４）第３実施態様の一実施例のオシレ−
ト機構は、垂直方向に延び第３ア−ム(y4)で支持されオ
シレ−ト駆動用の電気モ−タ(M1)で回転駆動される軸体
(110)に固着され該軸体(110)と一体で回転する偏心カム
(Ｃa1,Ｃa2)、および、該偏心カム(Ｃa1,Ｃa2)により第
３ア−ム(y4)に対して垂直軸(107a)を中心に往復回動駆
動されるふり子部材(103)を含むものであり、すみ肉溶
接ト−チ(t)は該ふり子部材(103)で支持されている。(4) Oscillation of one example of the third embodiment
The shaft mechanism extends in the vertical direction and is supported by the third arm (y4) and is rotationally driven by the electric motor (M1) for driving the oscillator.
Eccentric cam fixed to (110) and rotating integrally with the shaft (110)
(Ca1, Ca2) and a deflector member (103) which is reciprocally driven by the eccentric cams (Ca1, Ca2) about the vertical axis (107a) with respect to the third arm (y4). The fillet welding torch (t) is supported by the swing member (103).

【００１７】これによれば、電気モ−タ(M1)の連続回転
により、すみ肉溶接ト−チ(t)がふり子部材(103)と共
に、垂直軸(107a)を中心に繰返し往復回動する。すなわ
ちすみ肉溶接ト−チ(t)の溶接狙位置がｙ方向にオシレ
−トする。According to this, by the continuous rotation of the electric motor (M1), the fillet welding torch (t), together with the swing member (103), repeatedly reciprocates about the vertical shaft (107a). To do. That is, the welding target position of the fillet welding torch (t) oscillates in the y direction.

【００１８】（５）第３実施態様の一実施例のオシレ−
ト機構のふり子部材(103)は第３ア−ム(y4)に対して水
平軸(105a)を中心に回動可能であり、オシレ−ト機構(1
00)は更に、ふり子部材(103)の垂直軸(107a)を中心とす
る往復回動に伴ってふり子部材(103)を、水平軸(105a)
を中心に往復回動駆動するための倣いロ−ラ(103b)およ
びロ−ラ案内手段(102a)を含む。(5) Oscillation of one example of the third embodiment
The swing member (103) of the mechanism is rotatable about the horizontal axis (105a) with respect to the third arm (y4).
00) further moves the slider member (103) to the horizontal shaft (105a) along with the reciprocating rotation of the slider member (103) about the vertical shaft (107a).
It includes a copying roller (103b) and a roller guide means (102a) for reciprocally rotating around the center.

【００１９】これによれば、すみ肉溶接ト−チ(t)がふ
り子部材(103)と共に、上記オシレ−トに同期して、水
平軸(10５a)を中心に繰返し往復回動する。すなわちす
み肉溶接ト−チ(t)の溶接狙位置がｚ方向にオシレ−ト
する。このｚ方向オシレ−トは、母材（鋼板）および溶
融金属に対する入熱分布を均一化し、溶融金属の垂れ落
ちを防ぐのに効果がある。According to this, the fillet welding torch (t), together with the deflector member (103), reciprocally pivots about the horizontal axis (105a) in synchronization with the oscillator. That is, the welding target position of the fillet welding torch (t) oscillates in the z direction. The z-direction oscillator is effective in making the heat input distribution to the base material (steel plate) and the molten metal uniform and preventing the molten metal from dropping.

【００２０】（６）第３実施態様の一実施例のオシレ−
ト機構(100)は、垂直軸(120)を中心に前記偏心カム(Ｃa
1,Ｃa2)で往復回転駆動されるスイングア−ム(130)，該
スイングア−ム(130)に支持され、ふり子部材(103)にそ
の回動方向(y)には結合し回動方向と直交する水平方向
(x)には相対的に滑るスライダ(134)、および、スイング
ア−ム(130)の往復回転方向(y)と直交する水平方向(x)
の、該スライダ(134)の位置を定める振り幅調整手段(13
3,131,131a)、を更に備える。(6) Oscillation of one example of the third embodiment
The mechanism (100) has the eccentric cam (Ca) centered on the vertical axis (120).
Swing arm (130), which is driven to reciprocate by (1, Ca2), is supported by the swing arm (130), and is connected to the swing member (103) in the rotation direction (y) so that Horizontal direction orthogonal
A slider (134) that slides relatively to (x), and a horizontal direction (x) that is orthogonal to the reciprocating rotation direction (y) of the swing arm (130).
A swing width adjusting means (13) for determining the position of the slider (134).
3,131,131a) is further provided.

【００２１】これによれば、スライダ(134)のｘ方向位
置によりスライダ(134)の回動半径（軸１２０との距
離）が定まり、同時に、ふり子部材(103)に対するスラ
イダ(134)の回動駆動半径（軸１０７ａとの距離）が定
まる。すなわち、スイングア−ム(130)の振れ幅（オシ
レ−ト幅）は一定であるが、スイングア−ム(130)の振
れ角に対するふり子部材(103)の振れ角の比が定まる。
振り幅調整手段(133,131,131a)によりスライダ(134)の
ｘ方向位置を変更すると、この振れ角の比が変わる。す
なわちふり子部材(103)の振れ幅（オシレ−ト幅）が変
わる。したがって、振り幅調整手段(133,131,131a)によ
り、ふり子部材(103)の振れ幅（それによってもたらさ
れる溶接ビ−ド幅）を設定あるいは調整できる。According to this, the turning radius (the distance from the shaft 120) of the slider (134) is determined by the position of the slider (134) in the x direction, and at the same time, the rotation of the slider (134) with respect to the slider member (103) is determined. The dynamic drive radius (distance from the shaft 107a) is determined. That is, the swing width (oscillate width) of the swing arm (130) is constant, but the ratio of the swing angle of the swing member (103) to the swing angle of the swing arm (130) is determined.
When the position of the slider (134) in the x direction is changed by the swing width adjusting means (133, 131, 131a), the ratio of the swing angles changes. That is, the swing width (oscillate width) of the swing member (103) changes. Therefore, the swing width adjusting means (133, 131, 131a) can set or adjust the swing width of the deflector member (103) (the welding bead width caused thereby).

【００２２】（７） 本発明の前記第１〜３実施態様に
共通の一実施例では、レ−ル部材(51)は平板体であり；
レ−ル固定手段(60a,60b)は、前記２つの鋼板(W1,W2)の
一方の鋼板(W2)に固着されレ−ル部材(51)を、その平板
面が前記２つの鋼板(W1,W2)に対して実質上４５度とな
る姿勢で支持するレ−ルスタンド(60a,60b)である。(7) In one embodiment common to the first to third embodiments of the present invention, the rail member (51) is a flat plate body;
The rail fixing means (60a, 60b) is fixed to one steel plate (W2) of the two steel plates (W1, W2) and has a rail member (51) whose flat plate surface is the two steel plates (W1). , W2) is a rail stand (60a, 60b) that is supported in a posture of substantially 45 degrees.

【００２３】これによれば、レ−ル部材(51)の平板面上
に台車(1)を乗せ、レ−ル部材(51)に直交する方向ｘに
移動しうるように第１ア−ム(y1)を台車(1)に装着する
ことにより、第１ア−ム(y1)が自動的に、２鋼板(W1,W
2)に対して実質上４５度の角度をなす方向(x)に延びる
ことになる。この、レ−ル部材(51)，台車(1)および第
１ア−ム(y1)の組合せは、第１ア−ム(y1)ならびにそれ
と台車(1)との結合構造(台車周り)を最も単純化するも
のである。なお、そのために、レ−ル部材(51)の支持構
造すなわちレ−ル部材(51)を鋼板(W1)に対して45度の角
度にして支持するレ−ルスタンド(60a,60b)の構造、が
複雑となるが、この支持構造はレ−ル部材(51)の全長に
及んで施す必要がなく、しかもコ−ナから比較的に離れ
しかも一方の鋼板(W1)に近い位置となるので、溶接作業
に支障を来たす可能性が低い。According to this, the truck (1) is placed on the flat plate surface of the rail member (51), and the first arm can be moved in the direction x orthogonal to the rail member (51). By mounting (y1) on the bogie (1), the first arm (y1) will automatically move to the 2 steel plates (W1, W
It extends in the direction (x) forming an angle of substantially 45 degrees with respect to 2). The combination of the rail member (51), the carriage (1) and the first arm (y1) is composed of the first arm (y1) and the connecting structure (around the carriage) of the first arm (y1) and the carriage (1). The simplest one. For that purpose, the support structure of the rail member (51), that is, the structure of the rail stand (60a, 60b) for supporting the rail member (51) at an angle of 45 degrees with respect to the steel plate (W1). , Is complicated, but this support structure does not need to be provided over the entire length of the rail member (51), and is relatively far from the corner and close to one steel plate (W1). , It is unlikely to interfere with welding work.

【００２４】上述の台車周りの構造の単純化は、台車周
り機構の容積の低下（小型化）をもたらし、溶接台車の
据付け，搬出が容易になる。台車の走行が障害物により
阻止されるというトラブルも低減する。The simplification of the structure around the bogie described above leads to a reduction in the volume of the bogie mechanism (downsizing), and the welding bogie is easily installed and carried out. The trouble that the traveling of the trolley is blocked by an obstacle is also reduced.

【００２５】（８） 本発明の第４実施態様では、レ−
ルスタンド(60a,60b)は、それが固着された鋼板(W2)の
平板面に対して実質上垂直な軸(55b)を中心に回動可能
なスティック(56b)を含む。(8) In the fourth embodiment of the present invention,
The rustand (60a, 60b) includes a stick (56b) rotatable about an axis (55b) substantially perpendicular to the flat plate surface of the steel plate (W2) to which it is fixed.

【００２６】図４を参照すると、該鋼板(W2)に対しても
う１つの鋼板(W1)が直交するので、該軸(55b)は、もう
１つの鋼板(W1)と平行である。スティック(56b)の自由
端(先端)が該鋼板(W1)の表面に対して最短となる角度に
スティック(56b)を回動し、該自由端が該鋼板(W1)の表
面に接触するまでレ−ルスタンド(60a,60b)を、鋼板(W
2)に対して平行移動しそして該鋼板(W2)に固着すること
により、鋼板(W1)に対するレ−ルスタンド(60a,60b)の
距離が、スティック(56b)の長さで定まる所定長とな
る。Referring to FIG. 4, since the steel plate (W2) is orthogonal to the steel plate (W1), the axis (55b) is parallel to the steel plate (W1). Until the free end (tip) of the stick (56b) rotates the stick (56b) at an angle that is the shortest with respect to the surface of the steel plate (W1), and the free end contacts the surface of the steel plate (W1). Attach the rail stand (60a, 60b) to the steel plate (W
By moving parallel to 2) and fixing to the steel plate (W2), the distance of the rail stand (60a, 60b) to the steel plate (W1) is a predetermined length determined by the length of the stick (56b). Become.

【００２７】スティック(56b)の長さおよびレ−ルスタ
ンド(60a,60b)の高さ(W2に対する51の距離)を、第１ア
−ム(y1)の長手軸線の延長がコ−ナの溶接基準線(Lw)と
直交するように定めておくことにより、上述の、鋼板(W
1)に対するレ−ルスタンド(60a,60b)の位置決めと鋼板
(W2)への固着により、倣いロ−ラ(y7)が自動的に、コ−
ナの溶接基準線(Lw)に向けて位置決めされることにな
る。したがって、倣いロ−ラ(y7)をコ−ナに倣わせるた
めのレ−ル部材(51)の位置決めは簡単である。The length of the stick (56b) and the height of the rail stand (60a, 60b) (the distance of 51 with respect to W2) are determined by the extension of the longitudinal axis of the first arm (y1) at the corner. By setting it so that it is orthogonal to the welding reference line (Lw), the steel plate (W
Positioning of rail stand (60a, 60b) with respect to 1) and steel plate
By sticking to (W2), the copying roller (y7) automatically
It will be positioned toward the welding reference line (Lw) of the machine. Therefore, the positioning of the rail member (51) for making the copying roller (y7) follow the corner is simple.

【００２８】（９）本発明の一実施例において、レ−ル
部材(51)は、その長手軸が延びる方向に平行なラック(5
0)を含み；台車(1)は、前記走行駆動用の電気モ−タ(M
2)によって駆動される減速機および該減速機の出力軸に
結合され前記ラックに噛み合うピニオンを含む。(9) In one embodiment of the present invention, the rail member (51) has a rack (5) parallel to the direction in which its longitudinal axis extends.
0); the trolley (1) is an electric motor (M) for driving the vehicle.
2) A speed reducer driven by the speed reducer and a pinion connected to the output shaft of the speed reducer and meshing with the rack.

【００２９】（１０）本発明の第５実施態様では、レ−
ル部材(51)は、その長手軸が延びる方向(z)の位置調整
が可能な上スイッチストライカ(SRT)を含み；台車(1)
は、上スイッチストライカ(SRT)の当りにより開／閉が
切換わる上リミットスイッチ(ST)を含み；コントロ−ラ
(C)は、作業者が溶接開始／停止および台車駆動／停止
を指示するための入力手段(PB1,PB2,SW4)と、作業者の
台車駆動の指示に対応して台車駆動用の電気モ−タ(M2)
に通電し台車停止の指示に対応して通電を停止する台車
位置決め用モ−タ通電回路(X10,NTW2)と、溶接開始の指
示に対応して前記溶接電源(PS)にト−チ(T)への溶接電
力の供給を指示し上スイッチストライカ(SRT)への当り
による上リミットスイッチ(ST)の開／閉の切換わりに応
答して電力供給の停止を指示する給電指示回路(X4,X5,X
6,X1A)と、該溶接開始の指示に対応して台車駆動用の電
気モ−タ(M2)に台車上昇方向に回転駆動する極性の電流
を通電し上スイッチストライカ(SRT)への当りによる上
リミットスイッチ(ST)の開／閉の切換わりに応答して、
該通電を停止する溶接時台車駆動モ−タ通電回路(X1,X1
A,X2,X3,X4,X5,X6,NTW1)と、該溶接開始の指示に対応し
てオシレ−ト駆動用の電気モ−タ(M1)に通電し上スイッ
チストライカ(SRT)への当りによる上リミットスイッチ
(ST)の開／閉の切換わりに応答して、該通電を停止する
オシレ−ト駆動モ−タ通電回路(NTW1)と、を含む。(10) In the fifth embodiment of the present invention,
The base member (51) includes an upper switch striker (SRT) whose position can be adjusted in the direction (z) in which its longitudinal axis extends;
Includes an upper limit switch (ST) that can be opened / closed by hitting an upper switch striker (SRT); controller
(C) shows input means (PB1, PB2, SW4) for the operator to instruct welding start / stop and trolley drive / stop, and an electric motor for trolley drive corresponding to the operator's trolley drive instruction. -Ta (M2)
To the welding power source (PS) in response to the instruction to start welding, and the torch (T) to the welding power source (T). ) For supplying welding power to the power supply instructing circuit (X4, X5) that responds to the opening / closing of the upper limit switch (ST) by hitting the upper switch striker (SRT). , X
6, X1A) and the electric motor (M2) for driving the bogie corresponding to the instruction to start welding is supplied with a current of a polarity for rotationally driving the bogie ascending direction to hit the upper switch striker (SRT). In response to the open / close switching of the upper limit switch (ST),
Welding cart drive motor energizing circuit (X1, X1
A, X2, X3, X4, X5, X6, NTW1) and the electric motor (M1) for oscillating drive is energized in response to the instruction to start welding and hits the upper switch striker (SRT). By limit switch
An oscillator drive motor energization circuit (NTW1) for stopping the energization in response to the switching of the open / close of (ST).

【００３０】これによれば、作業者は、入力手段(SW4)
を操作して台車駆動／停止を指示して、台車(1)を溶接
終了位置に停止させて上リミットスイッチ(ST)を閉とす
る位置に上スイッチストライカ(SRT)を設定し、台車(1)
を溶接開始位置に降下駆動して停止させる。これによ
り、ｚ方向の溶接開始位置および溶接終了位置が定ま
る。これは現実のト−チ(T)の溶接狙い位置の目視確認
に基づいて行なうことができ、作業者にとっては容易か
つ現実的である。According to this, the operator has the input means (SW4).
To drive / stop the trolley to stop the trolley (1) at the welding end position and set the upper switch striker (SRT) to the position to close the upper limit switch (ST). )
Is lowered to the welding start position and stopped. As a result, the welding start position and the welding end position in the z direction are determined. This can be done based on visual confirmation of the actual welding target position of the torch (T), which is easy and realistic for the operator.

【００３１】加えて、台車(1)を溶接開始位置に置いて
作業者が入力手段(PB1)を操作して溶接開始を指示する
と、コントロ−ラＣが自動的にオシレ−ト溶接を開始
し、台車(1)を上駆動し、溶接停止位置(SRTの位置)まで
溶接すると自動的に溶接を停止しかつ台車(1)の上昇を
停止して作業者の指示を待つ。作業者は溶接装置に常に
付き添う必要は無く、数台の溶接装置の並行使用が可能
となる。これにより、作業者の作業能率が向上する。さ
らに、溶接を行いながら台車(1)の上昇駆動を行う際に
はトーチ(T)をｙ方向及びｚ方向にオシレ−ト駆動する
ので、ビード巾の広い溶接が自動で行われ、作業者の作
業能率が向上する。In addition, when the operator operates the input means (PB1) to place the trolley (1) at the welding start position and instructs the welding start, the controller C automatically starts the oscillating welding. When the carriage (1) is driven up to weld to the welding stop position (SRT position), the welding is automatically stopped and the carriage (1) is stopped from rising to wait for the operator's instruction. The worker does not have to be always present with the welding device, and several welding devices can be used in parallel. This improves the work efficiency of the worker. Furthermore, since the torch (T) is oscillated in the y-direction and the z-direction when the bogie (1) is driven to rise while welding, welding with a wide bead width is automatically performed and the operator's Work efficiency is improved.

【００３２】（１１）本発明の第５実施態様の一実施例
では、オシレ−ト機構(100)は、ふり子部材(103)が往復
回動の中心点にあることを検知する中心センサ(121,PX
1)を含み；オシレ−ト駆動モ−タ通電回路(NTW1)は、上
スイッチストライカ(SRT)への当りにより上リミットス
イッチ(ST)の開/閉が切換わった後前記中心センサ(121,
PX1)が中心点にあることを検知したときにオシレ−ト駆
動用の電気モ−タ(M1)の通電を停止する。(11) In one embodiment of the fifth embodiment of the present invention, the oscillating mechanism (100) has a central sensor (detecting that the swing member (103) is at the center point of reciprocating rotation. 121, PX
1) included; the oscillator drive motor energizing circuit (NTW1) is connected to the center sensor (121, after the upper limit switch (ST) is opened / closed by hitting the upper switch striker (SRT).
When it is detected that PX1) is at the center point, the energization of the electric motor (M1) for driving the oscillator is stopped.

【００３３】これによれば、オシレ−トの中心点で溶接
ト−チ(T)のｙ方向オシレ−トが停止するので溶接終点
のビ−ド形状がばらつくことがないばかりでなく、その
後の作業者の手動操作による、ト−チ狙位置の調整や台
車(1)の溶接開始位置設定および溶接終了位置設定、又
はオシレ−ト幅調整において、あるいは次回の溶接開始
時に、ト−チ狙位置がｙ方向オシレ−ト幅の中央位置で
あり、すなわちト−チが基準姿勢であるので、上述の設
定，調整が容易である。次回の溶接開始時にはｙ方向オ
シレ−ト幅の中央から溶接が開始されるので、溶接開始
点のビ−ド形状もばらつきがない。According to this, since the y-direction oscillating of the welding torch (T) is stopped at the center point of the oscillator, not only the bead shape at the welding end point does not vary, but also after that. When the torch target position is adjusted by the operator's manual operation, the welding start position and welding end position are set on the carriage (1), or the oscillator width is adjusted, or when the next welding is started, the torch target position is set. Is the center position of the oscillation width in the y direction, that is, the torch is in the reference posture, so that the above-mentioned setting and adjustment are easy. Since the welding is started from the center of the y-direction oscillating width at the next welding start, the bead shape at the welding start point does not vary.

【００３４】（１２）本発明の第６実施態様では、レ−
ル部材(51)は、その長手軸が延びる方向(z)の位置調整
が可能な下スイッチストライカ(SRB)を含み；台車(1)
は、下スイッチストライカ(SRB)の当りにより開／閉が
切換わる下リミットスイッチ(SB)を含み；コントロ−ラ
(C)は下進溶接を指示するための入力手段(SW2)を含み；
前記給電指示回路(X4,X5,X6,X1A)は、下進溶接の溶接開
始の指示に対応して前記溶接電源(PS)にト−チ(T)への
溶接電力の供給を指示し下スイッチストライカ(STB)へ
の当りによる下リミットスイッチ(SB)の開／閉の切換わ
りに応答して電力供給の停止を指示し；前記溶接時台車
駆動モ−タ通電回路(X1,X1A,X2,X3,X4,X5,X6)は、下進
溶接の指示に対応して台車駆動用の電気モ−タ(M2)に台
車下降方向に回転駆動する極性の電流を通電し下スイッ
チストライカ(STB)への当りによる下リミットスイッチ
(SB)の開／閉の切換わりに応答して、該通電を停止す
る。(12) In the sixth embodiment of the present invention,
The base member (51) includes a lower switch striker (SRB) whose position can be adjusted in the direction (z) in which its longitudinal axis extends; trolley (1)
Includes a lower limit switch (SB) that switches between open and closed by hitting a lower switch striker (SRB); controller
(C) includes input means (SW2) for instructing the downward welding;
The power supply instruction circuit (X4, X5, X6, X1A) instructs the welding power source (PS) to supply welding power to the torch (T) in response to an instruction to start welding for downward welding. Instructing to stop the power supply in response to the opening / closing of the lower limit switch (SB) caused by hitting the switch striker (STB); the carriage drive motor energizing circuit (X1, X1A, X2, (X3, X4, X5, X6) is a lower switch striker (STB) that energizes the electric motor (M2) for driving the bogie in the downward direction of the bogie in response to a downward welding instruction by supplying a current with a polarity for rotating the bogie downward. Lower limit switch by hitting
The energization is stopped in response to the switching of the open / close of (SB).

【００３５】これによれば、作業者は、入力手段(SW4)
を操作して台車駆動／停止を指示して、台車(1)を溶接
終了位置に停止させて下リミットスイッチ(SB)を閉とす
る位置に下スイッチストライカ(SRB)を設定し、台車(1)
を上昇駆動して溶接開始位置に停止させることにより、
ｚ方向の溶接開始位置および溶接終了位置(SRBの位置)
が定まる。これは現実のト−チ(T)の溶接狙い位置の目
視確認に基づいて行なうことができ、作業者にとっては
容易かつ現実的である。According to this, the operator has the input means (SW4).
To drive / stop the trolley to stop the trolley (1) at the welding end position and set the lower switch striker (SRB) to the position to close the lower limit switch (SB). )
By driving up and stopping at the welding start position,
Welding start position and welding end position in Z direction (SRB position)
Is determined. This can be done based on visual confirmation of the actual welding target position of the torch (T), which is easy and realistic for the operator.

【００３６】加えて、台車(1)を溶接開始位置に置いて
作業者が入力手段(SW2,PB1)を操作して下進溶接の開始
を指示すると、コントロ−ラＣが自動的に、オシレ−ト
なしの溶接を開始し、台車(1)を下駆動し、溶接停止位
置(SRBの位置)まで溶接すると自動的に溶接を停止しか
つ台車(1)の下降を停止して作業者の指示を待つ。作業
者は溶接装置に常に付き添う必要は無く、数台の溶接装
置の並行使用が可能となる。これにより、作業者の作業
能率が向上する。In addition, when the trolley (1) is placed at the welding start position and the operator operates the input means (SW2, PB1) to instruct the start of the downward welding, the controller C automatically makes the oscillation. -Start welding without a car, drive the trolley (1) downwards, and when welding reaches the welding stop position (SRB position), the welding will automatically stop and the lowering of the trolley (1) will stop, and Wait for instructions. The worker does not have to be always present with the welding device, and several welding devices can be used in parallel. This improves the work efficiency of the worker.

【００３７】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。Other objects and features of the present invention will become apparent from the following description of embodiments with reference to the drawings.

【００３８】[0038]

【実施例】図１に本発明の一実施例の外観を示す。垂直
鋼板Ｗ２（以下右垂直板Ｗ２と称す）の表面に直角に垂
直鋼板Ｗ１（以下左垂直板Ｗ１と称す）が、仮付溶接に
より固着されており、右垂直板Ｗ２に、平板状のレ−ル
５１が、垂直かつ右垂直板Ｗ２の表面に対して４５度の
角度で固着されている。このレ−ル５１に台車１が装着
されている。台車１の、図１の矢印２Ａの方向で見た正
面を図２に、台車１の、図１の矢印４Ａの方向で見た右
側面を図３に台車１の下部のト−チ支持機構の、図１の
矢印３Ａの方向で見た下面を図４に示す。FIG. 1 shows the appearance of an embodiment of the present invention. A vertical steel plate W1 (hereinafter referred to as a left vertical plate W1) is fixed at a right angle to the surface of the vertical steel plate W2 (hereinafter referred to as a right vertical plate W2) by tack welding, and a flat plate-shaped laser is attached to the right vertical plate W2. -The lever 51 is fixed to the surface of the vertical and right vertical plate W2 at an angle of 45 degrees. The truck 1 is mounted on the rail 51. The front view of the carriage 1 viewed in the direction of arrow 2A in FIG. 1 is shown in FIG. 2, and the right side of the carriage 1 viewed in the direction of arrow 4A in FIG. 1 is shown in FIG. FIG. 4 shows the lower surface viewed in the direction of arrow 3A in FIG.

【００３９】左垂直板Ｗ１と右垂直板Ｗ２が交わる角
（コ−ナ）が溶接すべき部位であり、左垂直板Ｗ１の該
角に位置し垂直方向に延びる側端線が溶接基準線Ｌｗと
なる。以下、該溶接基準線Ｌｗが延びる方向を垂直方向
ｚとし、右垂直板Ｗ２と左垂直板Ｗ１の両者に対して４
５度をなしかつ該溶接基準線に対して直交する水平方向
をｘ方向とし、ｘおよびｚ方向に直交する水平方向をｙ
方向とする。An angle (corner) where the left vertical plate W1 and the right vertical plate W2 intersect is a portion to be welded, and a side end line which is located at the corner of the left vertical plate W1 and extends in the vertical direction is the welding reference line Lw. Becomes Hereinafter, the direction in which the welding reference line Lw extends is referred to as the vertical direction z, and is 4 for both the right vertical plate W2 and the left vertical plate W1.
The horizontal direction that forms 5 degrees and is orthogonal to the welding reference line is the x direction, and the horizontal direction that is orthogonal to the x and z directions is y.
Direction.

【００４０】Ａ．レール５１およびそれを支持する構造 レール５１は、その上端部および下端部に固着されたレ
−ルスタンド６０ａおよび６０ｂ（図３）で、右垂直板
Ｗ２に固着されている。図４を参照すると、レールスタ
ンド６０ａは、アルミ板５７ｂの表面に支持アーム５２
ｂを立て、その裏面にマグネット５８ａ，５８ｂを固着
したものであり、マグネット５８ａ，５８ｂが右垂直板
Ｗ２に吸着することにより、アルミ板５７ｂが右垂直板
Ｗ２に平行に結合する。支持ア−ム５２ｂの、レ−ル５
１が固着された先端板は、ア−ム５２ｂの基幹に対して
４５度に傾斜しており、これにより、レ−ル５１が右垂
直板Ｗ２に対して４５度の角度をなす。A. Rail 51 and Structure Supporting It Rail 51 is fixed to the right vertical plate W2 by rail stands 60a and 60b (FIG. 3) fixed to the upper and lower ends thereof. Referring to FIG. 4, the rail stand 60a includes a support arm 52 on the surface of an aluminum plate 57b.
The magnet 58a, 58b is fixed to the back surface of the aluminum plate 57b, and the magnets 58a, 58b are attracted to the right vertical plate W2, so that the aluminum plate 57b is coupled in parallel with the right vertical plate W2. Support arm 52b, rail 5
The tip plate to which 1 is fixed is inclined at 45 degrees with respect to the base of the arm 52b, so that the rail 51 makes an angle of 45 degrees with the right vertical plate W2.

【００４１】アルミ板５７ｂには支持板５３ｂが固着さ
れており、この支持板５３ｂに垂直（左垂直板Ｗ１に平
行）に軸棒５５ｂが支持されており、この軸棒５５ｂに
スティック５６ｂが回動自在に装着されている。スティ
ック５６ｂは、皿ばね５４ｂで支持板５３ｂに対して摩
擦止めされているので、作業者がスティック５６ｂに比
較的に強い回動力を加えるとスティック５６ｂは軸棒５
５ｂを中心に回動するが、回動力を加えないと廻らな
い。A support plate 53b is fixed to the aluminum plate 57b, and a shaft 55b is supported vertically (parallel to the left vertical plate W1) on the support plate 53b, and a stick 56b is rotated on the shaft 55b. It is mounted so that it can move freely. Since the stick 56b is frictionally stopped against the support plate 53b by the disc spring 54b, when the worker applies a relatively strong turning force to the stick 56b, the stick 56b will not move.
It rotates about 5b, but it does not rotate unless turning power is applied.

【００４２】レールスタンド６０ｂの構造も６０ａの構
造と同様である。レ−ル５１を右垂直板Ｗ２に固着する
とき作業者は、レ−ルスタンド６０ａおよび６０ｂのそ
れぞれのスティック（５６ｂ）を水平にして、両スティ
ックの先端が共に左垂直板Ｗ１に当るように、レ−ル５
１を左垂直板Ｗ１に対して位置決めする。これにより、
レ−ル５１が左垂直板Ｗ１に対して平行となり、かつそ
れに対して所定距離となる。レ−ルスタンド６０ａおよ
び６０ｂのマグネット５８ａ，５８ｂ，５８ｃ，５８ｄ
が右垂直板Ｗ２に吸着することにより、レ−ル５１は右
垂直板Ｗ２に平行となり、かつそれに対して所定距離と
なる。The structure of the rail stand 60b is similar to the structure of 60a. When fixing the rail 51 to the right vertical plate W2, the operator makes the sticks (56b) of the rail stands 60a and 60b horizontal so that the tips of both sticks contact the left vertical plate W1. , Rail 5
1 is positioned with respect to the left vertical plate W1. This allows
The rail 51 is parallel to the left vertical plate W1 and has a predetermined distance from it. Magnets 58a, 58b, 58c, 58d of rail stands 60a and 60b
Is attracted to the right vertical plate W2, the rail 51 becomes parallel to the right vertical plate W2 and has a predetermined distance from it.

【００４３】なお、台車１が上移動してレ−ルスタンド
６０ａのスティック５６ｂに後述のア−ムｙ６が当ると
ア−ムｙ６によりスティック５６ｂは上回動してア−ム
６ｙの移動行路から外れる。台車１が下移動してレ−ル
スタンド６０ｂのスティックに後述の溶接ト−チＴが当
ると溶接ト−チＴによりスティックは下回動して溶接ト
−チＴの移動行路から外れる。When the carriage 1 moves upward and the arm y6, which will be described later, hits the stick 56b of the rail stand 60a, the arm y6 causes the stick 56b to rotate upward to move the arm 6y. Get out of. When the carriage 1 moves downward and the welding torch T described later hits the stick of the rail stand 60b, the stick is pivoted downward by the welding torch T and is disengaged from the traveling path of the welding torch T.

【００４４】なお、レール５１が長い場合には、上述の
上，下のレ−ルスタンド６０ａ，６０ｂの間に、更に１
つ以上の同様な構造のレ−ルスタンドを固着する。When the rail 51 is long, one more space is provided between the upper and lower rail stands 60a and 60b.
Secure one or more rail stands of similar construction.

【００４５】レ−ル５１には、それと平行に延びるラッ
ク５０が固着されている。レ−ル５１の側端面は、台車
１の車輪のｙ方向位置を規定するために、山型（図４）
となっている。台車１の上移動限界を定めるためのスイ
ッチストライカＳＲＴおよび下移動限界を定めるための
スイッチストライカＳＲＢが、図示しない蝶ねじ（図１
においてレ−ル５１の裏側にある）でレ−ル５１に締付
け固着されており、それぞれ蝶ねじをゆるめてそれらを
上，下に位置をずらした後に再度蝶ねじを締付けること
により、上，下位置を調整しうる。なおスイッチストラ
イカＳＲＴには、台車１の上端部の上リミットスイッチ
ＳＴの当片が当り、このときスイッチＳＴが開（オフ）
から閉（オン）に切換わって、台車１の昇降駆動モ−タ
Ｍの逆転駆動回路が開かれて台車１の上移動が停止す
る。スイッチストライカＳＲＢの上端には、台車１の内
部の下リミットスイッチＳＢの当片が当り、このときス
イッチＳＢが開（オフ）から閉（オン）に切換わって、
台車１の昇降駆動モ−タＭの正転駆動回路が開かれて台
車１の下移動が停止する。A rack 50 is fixed to the rail 51 and extends parallel to it. The side end surface of the rail 51 has a chevron shape (FIG. 4) to define the position of the wheels of the carriage 1 in the y direction.
It has become. A switch striker SRT for determining the upper movement limit of the trolley 1 and a switch striker SRB for determining the lower movement limit are provided with thumb screws (not shown) (see FIG. 1).
(On the back side of the rail 51 in FIG. 2) is fastened and fixed to the rail 51. Loosen the thumbscrews, shift them to the upper and lower positions, and then tighten the thumbscrews again. The position can be adjusted. It should be noted that the switch striker SRT is hit by a piece of the upper limit switch ST of the upper end portion of the carriage 1, and at this time, the switch ST is opened (OFF).
Is switched to closed (ON), the reverse drive circuit of the elevation drive motor M of the truck 1 is opened, and the upward movement of the truck 1 is stopped. The upper end of the switch striker SRB is hit by the lower limit switch SB of the carriage 1, and the switch SB is switched from open (off) to closed (on) at this time.
The forward drive circuit of the elevation drive motor M of the truck 1 is opened, and the downward movement of the truck 1 is stopped.

【００４６】Ｂ．台車１ 台車１は、レール５１に結合しており、レ−ル５１に沿
って上移動（上昇）または下移動（下降）する。台車１
内部には昇降駆動モ−タＭがあり、その出力軸に直結さ
れた減速機構（図示せず）を介して回転駆動されるピニ
オン４０がレール５１のラック５０に噛み合う。台車１
にはレール５１をその幅方向（ｘ方向）で挟む１対の、
ｚ方向で下側の倣いローラ４１ａ，４１ｂと、同様なも
う１対の、ｚ方向で上側の倣いロ−ラがあり、これら各
対の中の一方のロ−ラ（４１ａ）のそれぞれは支持機構
４２ａで回転自在に支持され、他方のロ−ラ（４１ｂ）
のそれぞれは支持機構４２ｂで回転自在に支持されてい
る。B. Cart 1 The cart 1 is coupled to the rail 51 and moves upward (up) or down (down) along the rail 51. Dolly 1
An elevating drive motor M is provided inside, and a pinion 40, which is rotationally driven through a speed reduction mechanism (not shown) directly connected to its output shaft, meshes with a rack 50 of a rail 51. Dolly 1
Has a pair of rails 51 sandwiching the rail 51 in the width direction (x direction),
There is a lower copy roller 41a, 41b in the z-direction and another similar pair of upper copy rollers in the z-direction, each of which is one of the rollers (41a) in each pair. The other roller (41b) is rotatably supported by the mechanism 42a.
Each of these is rotatably supported by a support mechanism 42b.

【００４７】支持機構４２ａおよび４２ｂは、中間点を
境に右ねじと左ねじが切られた、ｘ方向に延びるねじ棒
１ｂの右ねじと左ねじにねじ結合している。ねじ棒１ｂ
の一端には脱着摘子１ａが固着されており、脱着ツマミ
１ａを右ねじの方向に回転させると、レ−ル５１を挟ん
で対向する倣いローラ（４１ａ）と倣いローラ（４１
ｂ）間が短くなり、上方に１対、下方に１対の倣いロ−
ラの各対がレ−ル５１を挟み（図４）、レール５１に対
して台車１がｙ方向に位置決めされる。すなわち倣いロ
−ラがレ−ル５１に、ｚ方向に移動自在に倣い結合し、
上述のピニオン４０がラック５０とギア結合する。この
状態で昇降駆動モ−タＭを回転駆動することによりピニ
オン４０が回転駆動されて台車１が上駆動または下駆動
する。The support mechanisms 42a and 42b are screwed to the right and left threads of a threaded rod 1b extending in the x direction, which is threaded to the right and left at the midpoint. Screw rod 1b
The detachable knob 1a is fixed to one end of the roller, and when the detachable knob 1a is rotated in the direction of the right screw, the copy roller (41a) and the copy roller (41) that face each other with the rail 51 sandwiched therebetween.
b) The space between the two becomes shorter, and one pair of upper and lower scanning rollers are provided.
The rails 51 sandwich the rail 51 (FIG. 4), and the carriage 1 is positioned in the y direction with respect to the rail 51. That is, the copying roller is connected to the rail 51 so as to be movable in the z direction,
The above-mentioned pinion 40 is geared with the rack 50. In this state, the elevation drive motor M is rotationally driven, whereby the pinion 40 is rotationally driven and the carriage 1 is driven upward or downward.

【００４８】反対に、脱着摘子１ａを右ねじの方向とは
逆に回転させると、ｘ方向で相対向する倣いローラ（４
１ａ）と倣いローラ（４１ｂ）間が長くなり、台車１を
レール５１よりｙ方向に引き離して取り外すことができ
る。台車１の上部には上述の上リミットスイッチＳＴが
あり、台車１の下部には上述の下リミットスイッチＳＢ
がある。On the other hand, when the detachable knob 1a is rotated in the direction opposite to the right-hand screw direction, the copying rollers (4) facing each other in the x-direction.
The distance between 1a) and the copying roller (41b) becomes longer, and the carriage 1 can be removed by separating it from the rail 51 in the y direction. The upper limit switch ST described above is provided on the upper portion of the carriage 1, and the lower limit switch SB described above is provided on the lower portion of the carriage 1.
There is.

【００４９】Ｃ．ｘ方向進退機構１０Ｘ 図１，図２および図４を参照する。台車１の下部には、
ｘ方向進退機構１０Ｘが組付けられている。台車１の下
端に支持板ｘ５ａが固着されており、この支持板ｘ５ａ
に、ｘ方向に延びるガイドレ−ルｘ５ｂ（図３）が固着
されており、このガイドレ−ルｘ５ｂに、それが延びる
ｘ方向には移動可能にスライドヘッドｘ７が結合してお
り、このスライドヘッドｘ７は、レ−ルｘ５ｂに対し
て、ｙおよびｚ方向には係合している。すなわちスライ
ドヘッドｘ７は、ガイドレ−ルｘ５ｂに対してｙおよび
ｚ方向には、相対的に移動しえず、それらの方向にはガ
イドレ−ルｘ５で支持されている。スライドヘッドｘ７
に、ｙ方向調整機構２０Ｙを支持するためのブロックｘ
６が固着されている。C. X-direction advancing / retreating mechanism 10X Please refer to FIG. 1, FIG. 2 and FIG. At the bottom of the trolley 1,
An x-direction advancing / retreating mechanism 10X is attached. A support plate x5a is fixed to the lower end of the trolley 1. The support plate x5a
, A guide rail x5b (FIG. 3) extending in the x direction is fixed, and a slide head x7 is coupled to the guide rail x5b so as to be movable in the x direction in which the slide rail x5b extends. Engage rail x5b in the y and z directions. That is, the slide head x7 cannot move relative to the guide rail x5b in the y and z directions, and is supported by the guide rail x5 in those directions. Slide head x7
A block x for supporting the y-direction adjusting mechanism 20Y.
6 is fixed.

【００５０】図２を参照すると、ブロックｘ６を、圧縮
コイルスプリングｋ１を貫通するスライド棒ｘ２ａの先
端が貫通しており、スライド棒ｘ２ａの該先端の雄ねじ
には、ブロックｘ６に対する抜け止め用のナットｘ２ｂ
が固着されている。スライド棒２ａは、ブロックｘ６に
対して回転しうる。スライド棒ｘ２ａは、支持板ｘ５ａ
に固着したアングルｘ４のガイド穴および該アングルｘ
４に固着されたスリ−ブｘ３を貫通している。スライド
棒ｘ２ａの、スリ−ブｘ３の外方（図２上で右方）に突
出する端部には摘子ｘ１が固着されている。Referring to FIG. 2, a block x6 is penetrated by a tip of a slide rod x2a penetrating the compression coil spring k1, and a male screw at the tip of the slide rod x2a has a nut for preventing the block x6 from coming off. x2b
Is stuck. The slide bar 2a can rotate with respect to the block x6. The slide bar x2a is a support plate x5a.
Guide hole of angle x4 fixed to and angle x
It penetrates through the sleeve x3 fixed to No. 4. A knob x1 is fixed to the end of the slide rod x2a protruding outward (to the right in FIG. 2) of the sleeve x3.

【００５１】スライド棒ｘ２ａが図２において右方に引
かれると、ブロック６が、圧縮コイルスプリングｋ１を
圧縮しつつ右方に移動する。スライド棒２ａに対する引
き力および拘束を解除すると、圧縮コイルスプリングｋ
１の反発力でブロックｘ６が左移動し、このときスライ
ド棒ｘ２ａがブロックｘ６で押されて左移動する。When the slide bar x2a is pulled to the right in FIG. 2, the block 6 moves to the right while compressing the compression coil spring k1. When the pulling force and restraint on the slide rod 2a are released, the compression coil spring k
The repulsive force of 1 moves the block x6 to the left, and at this time, the slide bar x2a is pushed by the block x6 and moves to the left.

【００５２】スライド棒２ａの上述の左右移動を案内す
るスリ−ブｘ３には、その先端に開き、スリ−ブを二叉
に２分割する一対のスリットｘ３ａ（表側と裏側各１
個、計２個）が切られており、このスリットｘ３ａに、
スライド棒ｘ２ａに立てられたピンｘ２ｃ（表側と裏側
各１個、計２個）が進入している。スリ−ブｘ３の先端
面には、１対のスリットｘ３ａに対して十文字をなす位
置に、ピン受け溝ｘ３ｂが切られている。図２に示すよ
うにピンｘ２ｃがスリットｘ３ａに入っている状態（倣
い設定状態）では、ブロックｘ６に圧縮コイルスプリン
グｋ１の反発力が加わり、ブロックｘ６は左方に押され
ており、ブロックｘ６が右方に押されると圧縮コイルス
プリングｋ１が圧縮されブロックｘ６は右方に移動す
る。ブロックｘ６を右方に押す力が弱くなるとスプリン
グｋ１がブロックｘ６を左方に押し戻す。The sleeve x3 for guiding the above-mentioned left and right movement of the slide rod 2a has a pair of slits x3a (one on the front side and one on the back side) which is opened at its tip and divides the sleeve into two.
(2 pieces in total) are cut, and in this slit x3a,
The pins x2c (one on the front side and one on the back side, two in total) set up on the slide bar x2a are inserted. A pin receiving groove x3b is formed on the front end surface of the sleeve x3 at a position forming a cross with respect to the pair of slits x3a. As shown in FIG. 2, in the state where the pin x2c is in the slit x3a (copy setting state), the repulsive force of the compression coil spring k1 is applied to the block x6, the block x6 is pushed to the left, and the block x6 is When pushed to the right, the compression coil spring k1 is compressed and the block x6 moves to the right. When the force pushing the block x6 to the right becomes weaker, the spring k1 pushes the block x6 back to the left.

【００５３】作業者が摘子ｘ１を右方に引き、ピンｘ２
ｃをスリ−ブｘ３の右端面より右方に移動させて摘子ｘ
１を９０度回転させ、摘子ｘ１に対する引き力を解除す
ると、ピンｘ２ｃがピン受け溝ｘ３ｂにはまり込み、ス
ライド棒ｘ２ａの左移動が拘止される。すなわちブロッ
クｘ６は右移動（退避）したまま、圧縮コイルスプリン
グｋ１は圧縮されたまま、スライド棒ｘ２ａの左移動が
停止する（退避設定状態）。この状態で、摘子ｘ１を少
し右に駆動してピンｘ２ｃをピン受け溝ｘ３ｂから引き
出し、そして摘子ｘ１を９０度廻して、摘子ｘ１に対す
る右引き力を解除すると、圧縮コイルスプリングｋ１の
反発力でブロック６が左方に駆動され、ピンｘ２ｃはス
リットｘ３ａ内に進入し、図２に示す倣い設定状態とな
る。The operator pulls the knob x1 to the right, and the pin x2
Move c to the right from the right end surface of the sleeve x3 to remove the knob x
When 1 is rotated 90 degrees and the pulling force on the knob x1 is released, the pin x2c fits into the pin receiving groove x3b, and the left movement of the slide rod x2a is restrained. That is, the block x6 moves to the right (retract), the compression coil spring k1 remains compressed, and the left movement of the slide bar x2a stops (retract setting state). In this state, the knob x1 is driven slightly to the right to pull out the pin x2c from the pin receiving groove x3b, and the knob x1 is rotated 90 degrees to release the right pulling force against the knob x1. The block 6 is driven leftward by the repulsive force, the pin x2c enters the slit x3a, and the copy setting state shown in FIG. 2 is obtained.

【００５４】なお、前述のように、レ−ルスタンド６０
ａおよび６０ｂのそれぞれのスティック（５６ｂ）を水
平にして、両スティックの先端が共に左垂直板Ｗ１に当
るように、レ−ル５１を左垂直板Ｗ１に対して位置決め
し右垂直板Ｗ２に固着し、かつ、前述のように、台車１
の上方に１対、下方に１対の倣いロ−ラ（４１ａ，４１
ｂ）の各対でレ−ル５１を挟み（図４）ピニオン４０を
ラック５０とギア結合している状態で、上述の倣い設定
状態とすると、ブロックｘ６が図２に示す左移動限界位
置に達するまでに、倣いロ−ラｙ７が左垂直板Ｗ１およ
び右垂直板Ｗ２に当り、これによりブロックｘ６の左移
動が拘止される。この状態で台車１が上移動又は下移動
し、左垂直板Ｗ１又は右垂直板Ｗ２の曲り，左垂直板Ｗ
１の、右垂直板Ｗ２に対向する端面の凹凸あるいは曲り
等により、両垂直板Ｗ１，Ｗ２が交わる角の第２ア−ム
ｙ３が延びるｘ方向の位置の、ｚ方向分布がｚ軸と平行
な直線に対してずれがある場合、倣いロ−ラｙ７には圧
縮コイルスプリングｋ１の反発力が加わっているので、
該ずれの位置で倣いロ−ラｙ７がｘ方向に移動する。す
なわち、両垂直板Ｗ１，Ｗ２が交わる角のｘ方向の位置
ずれに従って倣いロ−ラｙ７がｘ方向に倣い移動する。As described above, the rail stand 60
The sticks (56b) of a and 60b are made horizontal, and the rail 51 is positioned with respect to the left vertical plate W1 and fixed to the right vertical plate W2 so that the tips of both sticks contact the left vertical plate W1. And, as mentioned above, the trolley 1
A pair of copying rollers (41a, 41a)
In the state where the rail 51 is sandwiched by each pair of b) (FIG. 4) and the pinion 40 is gear-coupled to the rack 50, when the above-mentioned copying setting state is set, the block x6 is at the left movement limit position shown in FIG. By the time it reaches, the copying roller y7 hits the left vertical plate W1 and the right vertical plate W2, whereby the left movement of the block x6 is restrained. In this state, the carriage 1 moves up or down, and the left vertical plate W1 or the right vertical plate W2 is bent, or the left vertical plate W is bent.
The z-direction distribution of the position in the x direction at which the second arm y3 at the angle where the vertical plates W1 and W2 intersect is extended parallel to the z axis due to the unevenness or bending of the end surface of the first vertical plate W2 facing the right vertical plate W2. If there is a deviation from the straight line, the repelling force of the compression coil spring k1 is applied to the copying roller y7.
The copying roller y7 moves in the x direction at the position of deviation. That is, the copying roller y7 follows the x-direction according to the positional deviation in the x-direction of the angle at which the vertical plates W1 and W2 intersect.

【００５５】Ｄ．ｙ方向調整機構２０Ｙ 図１〜図４、特に図２、を参照する。台車１に固着され
たレ−ルｘ５ｂにｘ方向移動自在に結合されたスライド
ヘッドｘ７およびブロック６には、第１ア−ムｙ１の後
端部が固着されている。第１ア−ムｙ１の先端には、ｚ
方向に延びる軸棒ｙ２が、回転自在に支持されており、
この軸棒ｙ２は第２ア−ムｙ３を貫通してその下方に延
びる。第３ア−ムｙ４が軸棒ｙ２の下端部に、回転自在
に結合されている。つまり、第２ア−ムｙ３と第３ア−
ムｙ４が、第１ア−ムｙ１に対して、それぞれ別個に回
転しうるが、第２ア−ムｙ３と第３ア−ムｙ４はいずれ
も、第１ア−ムｙ１で支持されている。D. y-direction adjusting mechanism 20Y Please refer to FIG. 1 to FIG. 4, especially FIG. The rear end of the first arm y1 is fixed to the slide head x7 and the block 6 which are movably coupled to the rail x5b fixed to the carriage 1 in the x direction. At the tip of the first arm y1, z
Axis rod y2 extending in the direction is rotatably supported,
The shaft y2 passes through the second arm y3 and extends downwardly. The third arm y4 is rotatably connected to the lower end of the shaft y2. That is, the second arm y3 and the third arm
The arm y4 can rotate independently of the first arm y1, but the second arm y3 and the third arm y4 are both supported by the first arm y1. .

【００５６】第２ア−ムｙ３の先端には、支持部材ｙ５
を介して倣いアームｙ６の尾端が固着されている。倣い
アームｙ６はｘ方向に長く、倣いアームｙ６の先端に
は、端面と円周面とが交わる縁部に４５度円錐面を形成
した倣いローラｙ７（図４）が回転軸ｙ７ａにより回動
自在に支持されている。すでに説明したように、レ−ル
５１が右垂直板Ｗ２に対して４５度であるので、第１ア
−ムｙ１も水平であるが右垂直板Ｗ２に対して４５度の
方向に延びる。ここで、第２ア−ムｙ３が第１ア−ムｙ
１と平行（これが基準方向）であると倣いア−ムｙ６も
右垂直板Ｗ２に対して４５度の方向に延び、倣いア−ム
ｙ６の長手方向（ｘ方向）に延びる中心軸の延長が溶接
基準線Ｌｗに交わる場合、倣いロ−ラｙ７の上述の４５
度円錐面が、右垂直板Ｗ２および左垂直板Ｗ１に接する
（図４）。At the tip of the second arm y3, a supporting member y5 is formed.
The tail end of the copying arm y6 is fixed via the. The copying arm y6 is long in the x direction, and at the tip of the copying arm y6, a copying roller y7 (FIG. 4) having a 45-degree conical surface formed at the edge where the end surface and the circumferential surface intersect is rotatable by a rotation axis y7a. Supported by. As described above, since the rail 51 is 45 degrees with respect to the right vertical plate W2, the first arm y1 is also horizontal, but extends in the direction of 45 degrees with respect to the right vertical plate W2. Here, the second arm y3 is the first arm y
If it is parallel to 1 (this is the reference direction), the scanning arm y6 also extends in the direction of 45 degrees with respect to the right vertical plate W2, and the extension of the central axis extending in the longitudinal direction (x direction) of the scanning arm y6. When intersecting the welding reference line Lw, the above-mentioned 45 of the copying roller y7 is used.
The conical surface contacts the right vertical plate W2 and the left vertical plate W1 (FIG. 4).

【００５７】このとき、右垂直板Ｗ２および左垂直板Ｗ
１で倣いロ−ラｙ７の左移動が阻止され、ブロックｘ６
は、図２に示す左限界位置よりも右側にあり、ブロック
ｘ６，第１ア−ムｙ１，軸棒ｙ２，第２ア−ムｙ３およ
び倣いア−ムｙ６を介して、倣いロ−ラｙ７に、圧縮コ
イルスプリングｋ１の反発力が加わる。すなわち、倣い
ロ−ラｙ７には圧縮コイルスプリングＫ１の反発力が、
左，右垂直板Ｗ１，Ｗ２に対する押し付け力として加わ
る。ｘ方向に延びる第１ア−ムｙ１に対して第２ア−ム
ｙ３が、ｚ方向に延びる軸棒ｙ２を中心に回動しうるの
で、台車１がレ−ル５１に沿ってｚ方向に移動する間、
上述のｘ方向進退機構１０Ｘによる倣いロ−ラｙ７の上
述のｘ方向倣い移動するのに加えて、両垂直板Ｗ１，Ｗ
２が交わる角のｙ方向の位置ずれに対応して第１ア−ム
ｙ１に対して第２ア−ムｙ３が回動することになる。す
なわち、両垂直板Ｗ１，Ｗ２が交わる角のｙ方向の位置
ずれに従って倣いロ−ラｙ７がｙ方向に倣い移動する。
つまり、倣いロ−ラｙ７が溶接基準線Ｌｗに沿って移動
（ｘ方向およびｙ方向の倣い移動）をする。At this time, the right vertical plate W2 and the left vertical plate W
In 1, the copying roller y7 is prevented from moving to the left, and blocks x6
Is on the right side of the left limit position shown in FIG. 2, and it is a copying roller y7 via a block x6, a first arm y1, a shaft y2, a second arm y3 and a copying arm y6. Then, the repulsive force of the compression coil spring k1 is applied. That is, the repelling force of the compression coil spring K1 is applied to the copying roller y7.
It is applied as a pressing force against the left and right vertical plates W1 and W2. Since the second arm y3 can rotate about the shaft y2 extending in the z direction with respect to the first arm y1 extending in the x direction, the carriage 1 moves in the z direction along the rail 51. While moving
In addition to the above-described x-direction scanning movement of the scanning roller y7 by the above-mentioned x-direction advancing / retreating mechanism 10X, both vertical plates W1, W
The second arm y3 rotates with respect to the first arm y1 in response to the displacement in the y direction of the angle at which the two intersect. That is, the copying roller y7 follows the y-direction in accordance with the positional deviation in the y-direction of the angle at which the vertical plates W1 and W2 intersect.
That is, the copying roller y7 moves along the welding reference line Lw (copying movement in the x direction and the y direction).

【００５８】−溶接ト−チＴの溶接狙い位置調整機構− 第２ア−ムｙ３の後端にはブロックｙ１５が固着され、
このブロックｙ１５に、ｙ方向に延びる１対の穴があ
り、それらの間に雌ねじ穴がある。該１対の穴をそれぞ
れガイド棒ｙ１０ａ，ｙ１０ｂが貫通し、雌ねじ穴には
雄ねじ棒ｙ９が螺合している。これらのガイド棒ｙ１０
ａ，ｙ１０ｂおよび雄ねじ棒ｙ９は、第３ア−ムｙ４で
支持されている。すなわちガイド棒ｙ１０ａ，ｙ１０ｂ
の両端は、第３ア−ムｙ４に固着した下板ｙ１２にｘ方
向に移動自在に装着されている側板ｙ１１ａ，ｙ１１ｂ
に固着されており、雌ねじ棒ｙ９の両端部が回転自在に
支持されている。下板ｙ１２の、側板ｙ１１ａ，ｙ１１
ｂの下底に対向する位置に、ｘ方向に長い長穴ｙ１２ａ
（図２，表側と裏側計２個）が開いており、側板ｙ１１
ａおよびｙ１１ｂに立てられた雌ねじ穴付のピンのそれ
ぞれが各長穴（１２ａ）に進入しており、下板ｙ１２の
下面側から各ピンに各ボルトｙ１３ａ，ｙ１３ｂがねじ
込まれ、これにより、側板ｙ１１ａ，ｙ１１ｂは下板ｙ
１２に、ｘ方向には少々相対的に滑るが、ｙおよびｚ方
向には相対的に移動しえない関係に結合されている。-Welding target position adjusting mechanism of the welding torch T-A block y15 is fixed to the rear end of the second arm y3,
This block y15 has a pair of holes extending in the y direction, and a female screw hole between them. Guide rods y10a and y10b respectively penetrate the pair of holes, and a male screw rod y9 is screwed into the female screw hole. These guide rods y10
The a, y10b and the male screw rod y9 are supported by the third arm y4. That is, the guide rods y10a, y10b
Both ends of the side plates y11a and y11b are movably mounted in the x direction on a lower plate y12 fixed to the third arm y4.
The female screw rod y9 is rotatably supported at both ends. Side plates y11a, y11 of the lower plate y12
At a position facing the lower bottom of b, a long hole y12a elongated in the x direction is formed.
(Fig. 2, 2 pieces on the front and back sides) are open, and the side plate y11
Each of the pins with female screw holes that are erected on a and y11b enters into each elongated hole (12a), and each bolt y13a, y13b is screwed into each pin from the lower surface side of the lower plate y12. y11a and y11b are lower plates y
12, coupled in a relatively non-movable relationship in the x-direction but relatively immovable in the y- and z-directions.

【００５９】ねじ棒ｙ９には調整摘子ｙ１４（図１，図
３，図４）が固着されている。ブロックｙ１５が第３ア
−ムｙ４の長手軸上にあるとき、第３ア−ムｙ４で支持
された溶接ト−チＴの溶接狙い方向は溶接基準線Ｌｗと
なるが、この摘子ｙ１４を時計方向に廻わすと、軸棒ｙ
２を中心に第３ア−ムｙ４が、第２ア−ムｙ３に対して
回動し、第３ア−ムｙ４に保持された溶接ト−チＴの溶
接狙い方向は溶接基準線Ｌｗから右垂直板Ｗ２側にずれ
て行く。反時計方向に廻したときには逆に、左垂直板Ｗ
１側にずれて行く。すなわち、調整摘子ｙ１４を廻わし
て、ロ−ラｙ７が倣う溶接基準線Ｌｗに対する溶接ト−
チＴの溶接狙い位置（ｙ方向）を調整することができ
る。An adjusting knob y14 (FIGS. 1, 3 and 4) is fixed to the screw rod y9. When the block y15 is on the longitudinal axis of the third arm y4, the welding target direction of the welding torch T supported by the third arm y4 is the welding reference line Lw. When turned clockwise, the axis y
The third arm y4 is rotated about the second arm with respect to the second arm y3, and the welding target direction of the welding torch T held by the third arm y4 is from the welding reference line Lw. It shifts to the right vertical plate W2 side. When turned counterclockwise, the left vertical plate W
It shifts to the 1 side. That is, the adjustment knob y14 is turned to rotate the welding handle with respect to the welding reference line Lw followed by the roller y7.
It is possible to adjust the welding target position (y direction) of the chi T.

【００６０】Ｅ．溶接トーチＴのオシレート機構 図１，図２及び図３を参照されたい。第３アームｙ４に
はオシレート機構１００のベース１０１が固着されてい
る。図５にはオシレート機構１００の内部構成を示す。
ベース１０１は中空の、底面が開いたｘ方向に長い直方
体のボックスであり、ベ−ス１０１の左側板１０６（図
５）には、オシレートモータＭ１が固着されている。オ
シレートモータＭ１の回転軸は左側板１０６を貫通して
ベ−ス１０１の内部に挿入され、該回転軸はｘ方向に伸
び、その先端に平ギアＧ１が固着されている。平ギアＧ
１には、やはり平ギアであるギアＧ２が噛み合い、その
回転軸とウォームギアＷ１が一体である。ウォームギア
Ｗ１の、平ギアＧ２が固着されている端部とは反対側の
端部は、ベース１０１の上面の内側面に固着された中空
の直方体である支持箱１０１ａで回転自在に支持され
る。ところで、ベース１０１の上面板は、ｚ方向に延び
る第１回転軸１１０の上端を回転自在に支持している。
また、ベース１０１の内部には上面板と平行に支持板１
０１ｂが固着支持されており、第１回転軸１１０の長手
方向中間部が、支持板１０１ｂで回転自在に支持されて
いる。つまり第１回転軸１１０はｚ方向に延び、ベ−ス
１０１で回転自在に支持されている。第１回転軸１１０
のやや上端寄りの位置にはホイ−ルギアＧ３が固着され
ており、前述のウォームギアＷ１と噛み合う。オシレー
トモータＭ１が回転すると、その回転は平ギアＧ１，Ｇ
２を介してウォームギアＷ１及びホイールギアＧ３によ
り第１回転軸１１０に伝えられ、それが回転する。第１
回転軸１１０の下端には、第１回転軸１１０と軸中心を
同一にして円板Ｃａ１が第１回転軸１１０に対して直角
に固着されている。円板Ｃａ１の下面には、その中心軸
より偏心した位置にピンが立てられており、このピンに
カムロ−ラＣａ２が回転自在に支持されている。第１回
転軸１１０が回転すると、円板Ｃａ１が回転し、円板Ｃ
ａ１の回転中心（第１回転軸１１０の回転中心と同一）
を中心としてカムロ−ラＣａ２が円を描くように運動す
る。E. Oscillating Mechanism of Welding Torch T See FIGS. 1, 2 and 3. The base 101 of the oscillating mechanism 100 is fixed to the third arm y4. FIG. 5 shows the internal structure of the oscillating mechanism 100.
The base 101 is a hollow rectangular box that is long in the x direction and has an open bottom, and an oscillating motor M1 is fixed to the left side plate 106 (FIG. 5) of the base 101. The rotary shaft of the oscillating motor M1 penetrates the left side plate 106 and is inserted into the base 101, the rotary shaft extends in the x direction, and the spur gear G1 is fixed to the tip thereof. Flat gear G
The gear G2, which is also a flat gear, meshes with the gear No. 1, and its rotary shaft and the worm gear W1 are integrated. An end of the worm gear W1 opposite to the end to which the spur gear G2 is fixed is rotatably supported by a hollow rectangular support box 101a fixed to the inner surface of the upper surface of the base 101. By the way, the upper plate of the base 101 rotatably supports the upper end of the first rotating shaft 110 extending in the z direction.
In addition, the support plate 1 is provided inside the base 101 in parallel with the top plate.
01b is fixedly supported, and the intermediate portion in the longitudinal direction of the first rotating shaft 110 is rotatably supported by the support plate 101b. That is, the first rotating shaft 110 extends in the z direction and is rotatably supported by the base 101. First rotating shaft 110
A wheel gear G3 is fixed at a position slightly closer to the upper end and meshes with the worm gear W1 described above. When the oscillating motor M1 rotates, its rotation is the spur gears G1 and G.
It is transmitted to the 1st rotating shaft 110 by the worm gear W1 and the wheel gear G3 via 2, and it rotates. First
At the lower end of the rotating shaft 110, a disc Ca1 is fixed at a right angle to the first rotating shaft 110 with the same axis center as the first rotating shaft 110. A pin is erected on the lower surface of the disk Ca1 at a position eccentric from the center axis thereof, and the cam roller Ca2 is rotatably supported by the pin. When the first rotating shaft 110 rotates, the disk Ca1 rotates and the disk C
a1 rotation center (same as the rotation center of the first rotation shaft 110)
With the center as the center, the cam roller Ca2 moves in a circular motion.

【００６１】ベース１０１の右側板１０２に近い位置
に、ｚ方向に延びる第２回転軸１２０が、第１回転軸１
１０と同じくベース１０１で回転自在に支持されてい
る。第２回転軸１２０も第１回転軸１１０と同様に支持
板１０１ｂに回転自在に支持されている。第２回転軸１
２０の下端部には、長方形平板の長辺を下方向に逆Ｕ字
型に９０度折り曲げた形であるスイングアーム１３０
（以下、アーム１３０）の左端部が固着されている。ア
ーム１３０は第２回転軸１２０により片持支持で、ｘｙ
平面に水平にしかも第２回転軸１２０を中心とした回転
が自在であるように、ベ−ス１０１で支持されている。
アーム１３０の上面には、ｘ方向に延びる略長方形のガ
イド溝１３０ａがある。ガイド溝１３０ａにはカムロ−
ラＣａ２が挿入されている。A second rotary shaft 120 extending in the z direction is provided at a position near the right side plate 102 of the base 101, and the first rotary shaft 1
Similar to 10, it is rotatably supported by the base 101. Similarly to the first rotating shaft 110, the second rotating shaft 120 is also rotatably supported by the support plate 101b. Second rotating shaft 1
At the lower end of the swing arm 130, a long side of a rectangular flat plate is bent downward in an inverted U shape by 90 degrees.
The left end of (hereinafter, arm 130) is fixed. The arm 130 is cantilevered by the second rotating shaft 120, and xy
It is supported by a base 101 so that it can be rotated horizontally about a plane and about the second rotating shaft 120.
A substantially rectangular guide groove 130 a extending in the x direction is provided on the upper surface of the arm 130. The cam groove is inserted in the guide groove 130a.
La Ca2 is inserted.

【００６２】ガイド溝１３０ａの短辺方向の幅はカムロ
−ラＣａ２の直径より極くわずかに大きく、カムロ−ラ
Ｃａ２は、ガイド溝１３０ａ内を自在に摺動することが
できる。前記のように、第１回転軸１１０が回転すると
第１回転軸１１０を中心としてカムロ−ラＣａ２が円運
動をする。カムロ−ラＣａ２の円運動に伴い、アーム１
３０が、第２回転軸１２０を中心に往復回動する。すな
わちアーム１３０の先端（図５上で左端）がｙ方向に振
り子運動する。つまりオシレ−トする。このオシレ−ト
幅（振幅）は一定である。The width of the guide groove 130a in the short side direction is slightly larger than the diameter of the cam roller Ca2, and the cam roller Ca2 can freely slide in the guide groove 130a. As described above, when the first rotary shaft 110 rotates, the cam roller Ca2 makes a circular motion about the first rotary shaft 110. The arm 1 moves along with the circular motion of the cam roller Ca2.
30 reciprocally rotates about the second rotation shaft 120. That is, the tip of the arm 130 (the left end in FIG. 5) makes a pendulum motion in the y direction. In other words, oscillate. This oscillator width (amplitude) is constant.

【００６３】第２回転軸１２０には、中心検知金具１２
１が固着されており、ア−ム１３０の振り子運動と同期
して振り子運動する。この振り子運動の振幅も一定であ
る。中央検知金具１２１は、長方形平板を「く」の字型
に約９０度折り曲げたものであり、その下方向に伸びて
いる部分は、右側面１０２に固着された透過型の光セン
サであるセンサＰＸ１の発光部と受光部の間の空間を横
切る。該部分にはｚ方向に延びる略長方形の開口１２１
ａが開いており、この開口１２１ａが、センサＰＸ１の
検出視野と整合したとき、ア−ム１３０および中央検知
金具１２１は、それぞれの振り子運動の中心位置にあ
り、ア−ム１３０および中央検知金具１２１共に、その
長手軸が第３ア−ムｙ４の長手軸と平行である。なお、
中央検知金具１２１の下方向に伸びている部分は、振り
子運動の中心位置以外では振れ幅全体に渡って、センサ
ＰＸ１の発光部から受光部への光を遮断するに十分な幅
となっている。すなわち、振り子運動が中心位置にある
ときのみ、センサＰＸ１は、その発光部が発する光を受
光部で受光してＨレベル信号を後述するコントローラＣ
に出力する。コントローラＣは、センサＰＸ１のＨレベ
ル出力によりアーム１３０が振り子運動の振り幅の中心
位置（基準位置）にあることを認識する。アーム１３０
が振り子運動の中心位置以外のときは、センサＰＸ１の
出力はＬレベルでありコントローラＣは、アーム１３０
が振り子運動の中心位置を外れていると認識する。On the second rotary shaft 120, the center detection fitting 12
1 is fixed, and performs a pendulum motion in synchronization with the pendulum motion of the arm 130. The amplitude of this pendulum movement is also constant. The center detection fitting 121 is a rectangular flat plate bent in a V-shape by about 90 degrees, and a portion extending downward thereof is a transmissive optical sensor fixed to the right side surface 102. It crosses the space between the light emitting portion and the light receiving portion of the PX1. A substantially rectangular opening 121 extending in the z direction is provided in the portion.
When a is open and this opening 121a is aligned with the detection field of view of the sensor PX1, the arm 130 and the central detection metal fitting 121 are at the center positions of their respective pendulum movements, and the arm 130 and the central detection metal fitting. 121, the longitudinal axis thereof is parallel to the longitudinal axis of the third arm y4. In addition,
The portion of the central detection metal fitting 121 that extends downward has a width sufficient to block light from the light emitting portion to the light receiving portion of the sensor PX1 over the entire swing width except at the center position of the pendulum movement. . That is, only when the pendulum movement is at the center position, the sensor PX1 receives the light emitted from the light emitting portion by the light receiving portion and outputs the H level signal to the controller C described later.
Output to The controller C recognizes from the H level output of the sensor PX1 that the arm 130 is at the center position (reference position) of the swing width of the pendulum motion. Arm 130
Is other than the center position of the pendulum movement, the output of the sensor PX1 is L level, and the controller C causes the arm 130 to move.
Recognizes that is out of the center of the pendulum movement.

【００６４】アーム１３０の、下方向に突出する長辺の
縁部は下方に向うに従いその内側面が内側方向に傾斜し
ている。この内側面で囲まれる空間にスライダ１３４が
挿入されており、内側面の傾斜により下方に向うに従い
挟くなったアーム１３０の下開口で、ア−ム１３０の長
手軸に沿う方向（ｘ）には移動自在に支持されている。
スライダ１３４の雌ねじ穴に雄ねじ棒１３３が螺合して
いる。このねじ棒１３３はア−ム１３０と平行であり、
ア−ム１３０に回転自在に支持されている。ねじ棒１３
３の一端にはユニバーサルジョイント１３２を介して、
摘子１３１ａ付きの回転棒１３１が連結されている。こ
の回転棒１３１は、右側板１０２で回転自在に支持され
ている。The edge portion of the long side of the arm 130 projecting downward has its inner surface inclined inward as it extends downward. A slider 134 is inserted into the space surrounded by the inner side surface, and the lower opening of the arm 130 is sandwiched as it goes downward due to the inclination of the inner side surface, in the direction (x) along the longitudinal axis of the arm 130. Is movably supported.
A male screw rod 133 is screwed into a female screw hole of the slider 134. This threaded rod 133 is parallel to the arm 130,
The arm 130 is rotatably supported. Screw rod 13
At one end of 3, through the universal joint 132,
A rotary rod 131 with a knob 131a is connected. The rotary rod 131 is rotatably supported by the right side plate 102.

【００６５】作業者が摘子１３１ａを右ねじの締め込み
方向に廻わすと、ねじ棒１３３が同方向に回転し、スラ
イダ１３４が第２回転軸１２０に近づく方向に移動す
る。摘子１３１ａを右ねじの緩め方向に廻わすと、スラ
イダ１３４が第２回転軸１２０から離れる方向に移動す
る。When the operator turns the knob 131a in the tightening direction of the right screw, the screw rod 133 rotates in the same direction and the slider 134 moves toward the second rotating shaft 120. When the knob 131a is turned in the loosening direction of the right screw, the slider 134 moves in the direction away from the second rotating shaft 120.

【００６６】ベ−ス１０１と一体の支持アーム１０７に
はｚ方向に延びる回転軸１０７ａが回転自在に支持され
ている。回転軸１０７ａの、支持アーム１０７の下面よ
り突出する端部に回転アーム１０５が固着されている。
回転アーム１０５は、逆Ｕ字形であり、それにピン１０
５ａが回転自在に支持されている。ピン１０５ａは支持
部材１０４に立てられており、この支持部材１０４にふ
り子板１０３が固着されている。ふり子板１０３の尾端
（図５で右端）にはロ−ラ支持ブロック１０３ａが固着
されており、このブロック１０３ａに倣いロ−ラ１０３
ｂを回転自在に支持するロ−ラ軸が固着されている。ベ
−ス１０１の右側板１０２には、くの字形を９０度回転
した形の、中央部がｚ方向で最も低く、両端部がｚ方向
で上方に上った、ロ−ラ案内溝１０２ａがあり、このロ
−ラ案内溝１０２ａにローラ１０３ｂがはまり込んでい
る。A rotating shaft 107a extending in the z direction is rotatably supported by a supporting arm 107 which is integral with the base 101. The rotary arm 105 is fixed to the end of the rotary shaft 107a that projects from the lower surface of the support arm 107.
The rotating arm 105 has an inverted U-shape, on which the pin 10
5a is rotatably supported. The pin 105 a is erected on the support member 104, and the swing plate 103 is fixed to the support member 104. A roller support block 103a is fixed to the tail end (right end in FIG. 5) of the swing plate 103, and the roller 103 is imitated by this block 103a.
A roller shaft for rotatably supporting b is fixed. On the right side plate 102 of the base 101, there is provided a roller guide groove 102a in which the center portion is the lowest in the z direction and the both end portions are upward in the z direction, which are formed by rotating the dogleg shape 90 degrees. The roller 103b is fitted in the roller guide groove 102a.

【００６７】前述のスライダ１３４には、カムロ−ラＣ
ａ２より大型のカムロ−ラＣａ３が回転自在に支持され
ている。ふり子板１０３には、このカムロ−ラＣａ３を
受け入れるロ−ラ案内溝１０３ｃがある。ロ−ラ案内溝
１０３ｃは、スライダ１３４のｘ方向の移動によるカム
ロ−ラＣａ３の同方向の移動を可能とするように、ふり
子板１０３の長手方向に平行に延びている。The slider 134 is provided with a cam roller C.
A cam roller Ca3 larger than a2 is rotatably supported. The roller plate 103 has a roller guide groove 103c for receiving the cam roller Ca3. The roller guide groove 103c extends parallel to the longitudinal direction of the slider plate 103 so that the cam roller Ca3 can move in the same direction by moving the slider 134 in the x direction.

【００６８】オシレートモータＭ１が回転し、アーム１
３０が第２回転軸１２０を中心とする振り子運動をする
と、スライダ１３４に支持されたカムロ−ラＣａ３が第
２回転軸１２０を中心として振り子運動をする。これに
よりふり子板１０３が回転軸１０７ａを中心に往復回動
する。すなわちふり子板１０３の尾端（図５で右端）が
ｙ方向のふり子運動をする。カムロ−ラＣａ３およびふ
り子板１０３の尾端の振り幅は、第２回転軸１２０／ス
ライダ１３４間の距離に比例する。The oscillating motor M1 rotates and the arm 1
When 30 makes a pendulum motion about the second rotating shaft 120, the cam roller Ca3 supported by the slider 134 makes a pendulum motion about the second rotating shaft 120. This causes the swing plate 103 to reciprocally rotate about the rotary shaft 107a. That is, the tail end (right end in FIG. 5) of the swing plate 103 makes a swing motion in the y direction. The swing width of the cam roller Ca3 and the tail end of the swing plate 103 is proportional to the distance between the second rotating shaft 120 and the slider 134.

【００６９】ふり子板１０３の尾端のｙ方向のふり子運
動により、カムロ−ラ１０３ｂがロ−ラ案内溝１０２ａ
の曲り形状に沿ってｚ方向に移動しこれによりふり子板
１０３の尾端は、ｚ方向にもふり子運動をする。すなわ
ち、ふり子板１０３の尾端（図５で右端）はＵ字形を描
く振り子運動をする。後述の溶接ト−チＴはこのふり子
板１０で支持されるので、ト−チＴの溶接狙位置は逆Ｕ
字を描く振り子運動をすることになる。このふり子運動
のｚ方向の下ピ−ク位置（ト−チＴの溶接狙位置では上
ピ−ク位置）で、上述のセンサＰＸ１が、その発光部が
発する光を受光部で受光してＨレベル信号を後述するコ
ントローラＣに出力する。By the movement of the tail end of the roller plate 103 in the y direction, the cam roller 103b moves into the roller guide groove 102a.
Moves in the z-direction along the curved shape of, and the tail end of the swing plate 103 also moves in the z-direction. That is, the tail end (right end in FIG. 5) of the swing plate 103 makes a pendulum motion that draws a U shape. Since the welding torch T, which will be described later, is supported by the swing plate 10, the welding target position of the torch T is the reverse U.
You will be doing a pendulum exercise to draw letters. At the lower peak position (the upper peak position at the welding target position of the torch T) in the z direction of this swing movement, the above-mentioned sensor PX1 receives the light emitted from the light emitting portion by the light receiving portion. The H level signal is output to the controller C described later.

【００７０】Ｆ．ｚ方向調整機構３０Ｚ 図１および図２を参照する。振り子板１０３には、垂直
に支持部材ｚ１が立てられている。支持部材ｚ１には、
中心穴と、それを中心とする円弧状の長穴があり、ト−
チ挾持部材ｚ３には、これらの中心穴と円弧状の長穴の
それぞれを貫通したボルトを受ける２個のねじ穴があ
り、２個のボルト（図示せず）を支持部材ｚ１の裏側か
らそれぞれ前記中心穴と長穴に通してト−チ挾持部材ｚ
３の各ねじ穴にねじ込むことにより、ト−チ挾持部材ｚ
３が支持部材ｚ１に固着されている。これら２つのボル
トのねじ込みを緩めると、中心穴にねじ結合したボルト
（ｙ方向に延びる）を中心に、ト−チ挾持部材ｚ３が所
定所小角度内で回転しうる。希望の角度にして両ボルト
をねじ締め付けすることにより、支持部材ｚ１に対する
ト−チ挾持部材ｚ３の取付角度が定まる。F. z-direction adjusting mechanism 30Z Please refer to FIG. 1 and FIG. On the pendulum plate 103, a support member z1 is vertically set. The support member z1 includes
There is a center hole and an arc-shaped elongated hole centered on it.
The gripping member z3 has two screw holes for receiving bolts penetrating the center hole and the arc-shaped elongated hole, and two bolts (not shown) are respectively provided from the back side of the supporting member z1. Torch holding member z through the central hole and the long hole
The torch holding member z by screwing into the respective screw holes of No. 3
3 is fixed to the support member z1. When the screws of these two bolts are loosened, the torch holding member z3 can rotate within a predetermined small angle around the bolt (extending in the y direction) screwed into the central hole. The attachment angle of the torch holding member z3 to the support member z1 is determined by screwing both bolts to a desired angle.

【００７１】ト−チ挾持部材ｚ３には、挾持部材ｚ４が
ヒンジ結合しており、それらの内面には、溶接ト−チＴ
の首筒を受入れる円状の溝が刻まれている。ト−チ挾持
部材ｚ３に対して挾持部材ｚ４を開いて、ト−チ挾持部
材ｚ３の丸溝に溶接ト−チＴの首筒をはめ込み、そして
挾持部材ｚ４を閉じてねじにより挾持部材ｚ４の開閉自
由端をト−チ挾持部材ｚ３に固着することにより、溶接
ト−チＴは図１に示すようにト−チ挾持部材ｚ３および
挾持部材ｚ４で支持される。すなわち第３ア−ムｙ４で
支持される。ただし、上述のように支持部材ｚ１に対す
るト−チ挾持部材ｚ３の取付角度を調整しうる。すなわ
ち、第３ア−ムｙ４に対するト−チＴの角度を調整する
ことができる。ト−チＴをア−ムｙ４と平行に設定する
と、ト−チＴは水平である。上記調整によりト−チＴを
上向きおよび下向きに調整しうる。 オシレートモータ
Ｍ１に通電があり、振り子板１０３の尾端（図５で右
端）が上述のようにＵ字形を描く振り子運動をすると、
振り子板１０３にｚ方向調整機構３０Ｚを介して固定さ
れた溶接トーチＴの先端は、逆Ｕ字形を描く振り子運動
をする。溶接トーチＴの先端がこの振り子運動の上ピ−
ク位置にあるとき、上述のセンサＰＸ１が、その発光部
が発する光を受光部で受光してＨレベル信号を後述する
コントローラＣに出力する。A holding member z4 is hinged to the torch holding member z3, and a welding torch T is attached to the inner surface of the holding member z4.
It is engraved with a circular groove that accepts the neck. The holding member z4 is opened with respect to the torch holding member z3, the neck of the welding torch T is fitted into the round groove of the torch holding member z3, and the holding member z4 is closed and the holding member z4 is screwed. By fixing the open / close end to the torch holding member z3, the welding torch T is supported by the torch holding member z3 and the holding member z4 as shown in FIG. That is, it is supported by the third arm y4. However, the mounting angle of the torch holding member z3 with respect to the support member z1 can be adjusted as described above. That is, the angle of the torch T with respect to the third arm y4 can be adjusted. When the torch T is set parallel to the arm y4, the torch T is horizontal. With the above adjustment, the torch T can be adjusted upward and downward. When the oscillating motor M1 is energized and the tail end (right end in FIG. 5) of the pendulum plate 103 makes the pendulum motion that draws the U-shape as described above,
The tip of the welding torch T fixed to the pendulum plate 103 via the z-direction adjusting mechanism 30Z makes a pendulum motion that draws an inverted U shape. The tip of the welding torch T is above this pendulum movement.
When in the black position, the above-mentioned sensor PX1 receives the light emitted from the light-emitting portion by the light-receiving portion and outputs an H level signal to the controller C described later.

【００７２】Ｇ．コントロ−ラＣ 図６に、コントロ−ラＣを内蔵する操作盤の盤面を示
し、図７にコントロ−ラＣの構成を示す。コントローラ
Ｃは、溶接電源ＰＳ（図７）に溶接または停止を指示す
るとともに、昇降駆動モ−タＭ２に正回転または逆回転
駆動を指示して台車１を上駆動または下駆動する。ま
た、台車１を上駆動する溶接の際には、オシレートモー
タＭ１に定方向回転を指示して溶接トーチＴ先端をオシ
レートさせる。コントローラＣが台車１及びトーチＴの
駆動／停止を制御するモ−ドは、「ａ．台車下駆動」，
「ｂ．台車上駆動」および「ｃ．溶接」、の３つであ
る。ただし、溶接ワイヤをトーチＴの先端にスイッチの
手動操作で送るワイヤインチング及び溶接トーチＴ先端
の自動オシレートは、「ｃ．溶接」に含む。まず、隅溶
接のための作業者の作業を説明し、その後で、これら各
モ−ドでのコントロ−ラＣの制御動作を説明する。G. Controller C FIG. 6 shows a panel surface of an operation panel incorporating the controller C, and FIG. 7 shows a configuration of the controller C. The controller C instructs the welding power source PS (FIG. 7) to perform welding or stop, and instructs the elevation drive motor M2 to perform forward rotation or reverse rotation drive to drive the trolley 1 up or down. Further, at the time of welding for driving the carriage 1 upward, the oscillating motor M1 is instructed to rotate in a fixed direction to oscillate the tip of the welding torch T. The mode in which the controller C controls the drive / stop of the carriage 1 and the torch T is "a.
These are "b. Drive on trolley" and "c. Welding". However, the wire inching for sending the welding wire to the tip of the torch T by the manual operation of the switch and the automatic oscillation of the tip of the welding torch T are included in "c. Welding". First, the work of the operator for corner welding will be described, and then the control operation of the controller C in each of these modes will be described.

【００７３】（１）レ−ル５１の設置 作業者は、レ−ル５１を垂直に立て、レ−ルスタンド６
０ａおよび６０ｂのそれぞれのスティック（５６ｂ）を
水平にして、両スティックの先端が共に左垂直板Ｗ１に
当るように、レ−ル５１を左垂直板Ｗ１に対して位置決
めし、そしてマグネット５８ａ，５８ｂ，５８ｃ，５８
ｄを右垂直板Ｗ２に吸着させる。これによりレ−ル５１
が、溶接基準線Ｌｗに実質上平行に設置されたことにな
る。(1) Installation of the rail 51 The operator stands the rail 51 vertically and places it on the rail stand 6
The respective sticks (56b) of 0a and 60b are made horizontal, and the rail 51 is positioned with respect to the left vertical plate W1 such that the tips of both sticks contact the left vertical plate W1 and the magnets 58a, 58b. , 58c, 58
d is attracted to the right vertical plate W2. This gives the rail 51
Are installed substantially parallel to the welding reference line Lw.

【００７４】（２）台車１の装着 作業者は、台車１の上，下各１対の倣いロ−ラ（４１
ａ，４１ｂ）のｘ方向に相対向するものの間にレ−ル５
１が位置するように台車１をレ−ル５１に対して位置決
めし、脱着摘子１ａを時計方向に廻して倣いロ−ラ（４
１ａ，４１ｂ）でレ−ル５１をｘ方向に挟ませる。これ
によりピニオン４０がラック５０とギア結合し、レール
５１に対して台車１が装着されたことになる。(2) Mounting of the trolley 1 The operator wears a pair of upper and lower trolley rollers 1 (41).
a, 41b) between the ones facing each other in the x direction, the rail 5
The carriage 1 is positioned with respect to the rail 51 so that 1 is located, and the detachable knob 1a is rotated clockwise to follow the copying roller (4
The rail 51 is sandwiched between 1a and 41b) in the x direction. As a result, the pinion 40 is gear-coupled to the rack 50, and the carriage 1 is attached to the rail 51.

【００７５】（３）倣い設定 作業者は、摘子ｘ１を引き抜き方向に引いてピンｘ２ｃ
をピン受け溝ｘ３ｂから引き出し、そして摘子ｘ１を９
０度廻して、摘子ｘ１に対する引き力をゆるめる。これ
により圧縮コイルスプリングｋ１の反発力でブロック６
が左方に駆動され、ピンｘ２ｃはスリットｘ３ａ内に進
入し、倣いロ−ラｙ７が、右垂直板Ｗ２およびＷ１に当
る。ここで、必要であれば、ト−チＴのｚ方向狙い位置
（上向き，水平，下向きの角度）を、前述のｚ方向調整
機構３０Ｚにて調整する。(3) Copy setting The operator pulls the knob x1 in the pull-out direction to pull the pin x2c.
Pull out from the pin receiving groove x3b, and remove the knob x1 by 9
Turn 0 degrees to loosen the pulling force on the knob x1. As a result, the block 6 is repulsed by the compression coil spring k1.
Is driven to the left, the pin x2c enters into the slit x3a, and the copying roller y7 hits the right vertical plates W2 and W1. Here, if necessary, the z-direction target position (upward, horizontal, downward) of the torch T is adjusted by the aforementioned z-direction adjusting mechanism 30Z.

【００７６】（４）下リミット位置の設定 作業者は、切替スイッチＳＷ２（図５）を中立位置から
「下降」側に倒して台車１を下駆動して、ト−チＴの溶
接狙い位置が、溶接開始位置（台車上昇＆溶接の場合）
又は溶接終了位置（台車降下＆溶接の場合＝下リミット
位置）になったところで切替スイッチＳＷ２を中立位置
に戻し台車１を停止し、下リミットスイッチＳＢの当片
を押える（スイッチＳＢを開から閉にする）位置にスイ
ッチストライカＳＲＢを位置決めする。このときコント
ロ−ラＣは、後述の「ａ．台車下駆動」を実行する。(4) Setting of lower limit position The operator tilts the changeover switch SW2 (FIG. 5) from the neutral position to the "down" side to drive the carriage 1 downward so that the torch T is targeted for welding. , Welding start position (in case of trolley lift & welding)
Alternatively, when the welding end position (bottom descent & welding = lower limit position) is returned, the changeover switch SW2 is returned to the neutral position, the carriage 1 is stopped, and the lower limit switch SB is pressed (the switch SB is opened and closed). Position the switch striker SRB to the position. At this time, the controller C executes "a. Under-the-car drive" described later.

【００７７】（５）上リミット位置の設定 作業者は、切替スイッチＳＷ２（図６）を中立位置（停
止指示位置：操作盤面に対して摘子が垂直）から「上
昇」側に倒して台車１を上駆動して、ト−チＴの溶接狙
い位置が、溶接終了位置（台車上昇＆溶接の場合＝上リ
ミット位置）又は溶接開始位置（台車降下＆溶接の場
合）になったところで、切替スイッチＳＷ２を中立位置
に戻し台車１を停止し、上リミットスイッチＳＴの当片
を押える（スイッチＳＴを開から閉にする）位置にスイ
ッチストライカＳＲＴを位置決めする。(5) Setting of the upper limit position The operator tilts the changeover switch SW2 (FIG. 6) from the neutral position (stop instruction position: the knob is perpendicular to the operation panel surface) to the "up" side to move the trolley 1 Drive up and the welding target position of the torch T reaches the welding end position (in the case of trolley lift & welding = upper limit position) or the welding start position (in the case of trolley drop & welding), the changeover switch The switch 2 is returned to the neutral position, the carriage 1 is stopped, and the switch striker SRT is positioned at a position where the corresponding piece of the upper limit switch ST is pressed (the switch ST is changed from open to closed).

【００７８】（６）ト−チＴの溶接狙い位置（ｙ方向）
の設定 作業者は、オシレ−ト溶接（台車上昇＆溶接）とするか
又はオシレ−トなし溶接（台車降下＆溶接）とするか
と、予定のパス数（溶接を何パスで完了とするか）に対
応して、第１パスの溶接狙い位置（溶接基準線Ｌｗを基
準としたｙ方向位置）を、前述のｙ方向調整機構２０Ｙ
で設定する。例えば、第１パスのみ、又は３パスで溶接
を完了する場合には、溶接狙い位置を溶接基準線Ｌｗと
する。(6) Welding target position of torch T (y direction)
The operator determines whether to perform welding by welding (raising the dolly and welding) or welding without oscillating (carrying down and welding), and the planned number of passes (how many welding is completed). Corresponding to, the welding target position of the first pass (the y-direction position with reference to the welding reference line Lw) is the y-direction adjusting mechanism 20Y described above.
Set with. For example, when welding is completed only in the first pass or in three passes, the welding target position is the welding reference line Lw.

【００７９】（７）溶接 作業者は、切替スイッチＳＷ２により「上進」（オシレ
−ト溶接の指定）あるいは「下進」（オシレ−トなし溶
接）を選択し、操作盤面の「運転」と表示された溶接ス
タ−トスイッチＰＢ１を押す（閉じる）。なお、このス
タ−トスイッチＰＢ１と、「停止」と表示された溶接停
止スイッチＰＢ２は、共にモ−メンタリ−スイッチ（押
されている間のみ閉で、押し力が無くなると開に戻るス
イッチ）であるが、スイッチＰＢ１は押されたときに閉
となる常開スイッチ、スイッチＰＢ２は押されたときに
開となる常閉スイッチである。スイッチＰＢ１の閉に応
答してコントロ−ラＣが後述の「ｃ．溶接」を実行し、
溶接停止スイッチＰＢ２が開にされない限り、溶接電源
ＰＳに溶接電源投入（溶接）を指示し切替スイッチＳＷ
２により「上進」が選択されておれば台車１を上昇駆動
し、切替スイッチＳＷ２により「下進」が選択されてお
れば台車１を降下駆動する。そして上リミットスイッチ
ＳＴあるいは下リミットスイッチＳＢが閉になると、そ
こで台車１を停止しかつ溶接を停止する。すなわち、台
車１を上昇あるいは降下させながら１パスの溶接を行な
い、これが終了するとその位置で停止して作業者による
指示があるまで待機する。(7) Welding The operator selects "upward movement" (designation of oscillation welding) or "downward movement" (welding without oscillation) by the changeover switch SW2 and selects "operation" on the operation panel surface. Press (close) the displayed welding start switch PB1. Both the start switch PB1 and the welding stop switch PB2 displayed as "stop" are momentary switches (switches that close only while pressed and return to open when the pushing force is lost). However, the switch PB1 is a normally open switch that is closed when pushed, and the switch PB2 is a normally closed switch that is opened when pushed. In response to the closing of the switch PB1, the controller C executes "c. Welding" described later,
Unless the welding stop switch PB2 is opened, the welding power source PS is instructed to turn on the welding power source (welding) and the changeover switch SW is set.
If "upward movement" is selected by 2, the trolley 1 is moved up, and if "downward movement" is selected by the changeover switch SW2, the trolley 1 is moved down. When the upper limit switch ST or the lower limit switch SB is closed, the carriage 1 is stopped and welding is stopped there. That is, one pass welding is performed while raising or lowering the trolley 1, and when this is completed, the trolley 1 is stopped at that position and waits until an operator gives an instruction.

【００８０】作業者は、第２パスの溶接が必要である場
合には、上記（６）と同様に、第２パスの溶接狙い位置
を、前述のｙ方向調整機構２０Ｙで設定する。そして再
度切替スイッチＳＷ２により「上進」あるいは「下進」
を選択し、スタ−トスイッチＰＢ１を閉にする。コント
ロ−ラＣがこれに応答して「ｃ．溶接」を実行する。第
３パス以下の溶接のための操作も同様である。When the second pass welding is required, the operator sets the welding target position of the second pass by the above-mentioned y-direction adjusting mechanism 20Y, as in (6) above. Then, again by the changeover switch SW2, "upward" or "downward"
Is selected and the start switch PB1 is closed. In response, the controller C executes "c. Welding". The operation for welding in the third pass and thereafter is also the same.

【００８１】（８）レ−ル５１の撤去 作業者は、摘子ｘ１を引き、ピンｘ２ｃをスリ−ブｘ３
の右端面より更に外方に移動させて摘子ｘ１を９０度回
転させ、摘子ｘ１に対する引き力を解除すると、ピンｘ
２ｃがピン受け溝ｘ３ｂにはまり込み、スライド棒ｘ２
ａの左移動が拘止される。すなわちブロックｘ６は右移
動（退避）したまま、圧縮コイルスプリングｋ１は圧縮
されたまま、スライド棒ｘ２ａの左移動が停止する（退
避設定状態）。次に、脱着摘子１ａを反時計方向に廻し
て倣いロ−ラ（４１ａ，４１ｂ）を広げレ−ル５１より
離し、台車１をレール５１から取り外す。そしてレ−ル
５１を右垂直板Ｗ２より外す。(8) Removal of rail 51 The worker pulls the knob x1 and the pin x2c into the sleeve x3.
If the pulling force against the knob x1 is released by moving the knob x1 90 degrees further outward from the right end surface of the
2c fits into the pin receiving groove x3b and slide bar x2
Leftward movement of a is arrested. That is, the block x6 moves to the right (retract), the compression coil spring k1 remains compressed, and the left movement of the slide bar x2a stops (retract setting state). Next, the detachable knob 1a is rotated counterclockwise to spread the copying rollers (41a, 41b) apart from the rail 51, and the carriage 1 is removed from the rail 51. Then, the rail 51 is removed from the right vertical plate W2.

【００８２】−「ａ．台車下駆動」− 電源スイッチＳＷ１がオンにされるとコントローラＣの
パイロットランプＰＬが点灯し、コントロ−ラＣの回路
全体に電源ＡＣよりＡＣ１００Ｖが供給される。電源Ａ
Ｃと後段の回路の入力段との間には、ヒューズＦ１が挿
入されており、何らかの異常が回路に発生して過電流が
流れた場合に、後段の回路を保護する。作業者が、手動
スイッチＳＷ４を中立位置から「下降」側に倒すと、コ
ントロ−ラＣ（図７）において、リレーコイルＸ１０が
通電されてリレーコイルＸ１０の常開接点Ｘ１０ａが
閉，常閉接点Ｘ１０ｂが開となる。さらに、スイッチＳ
Ｗ４と連動して動くスイッチＳＷ４ａがその内部に４個
ある接点のうち、接点ａ３を常閉接片Ｘ１ｄ側に接と
し、接点ａ４を常閉接片Ｘ１ｅ側に接とする。この時、
切替スイッチＳＷ２による自動溶接における台車１の上
下駆動指示が行われていなければ（切替スイッチＳＷ２
が中立位置）、常開接片Ｘ２ｂ〜Ｘ２ｅ及びＸ３ｂ〜Ｘ
３ｅは開であるので速度制御基板ＮＴＷ２の出力端子
→接片Ｘ１ｄ→接点ａ３→接点ａ２→タイマ接点Ｔ１→
台車駆動モータＭ２→接片Ｘ４ｂ→接片Ｘ５ｂ→接点ａ
１→接点ａ４→接片Ｘ１ｅ→ＮＴＷ２の端子からなる
直流回路を形成する。ところで速度制御基板ＮＴＷ２の
出力端子の電位はより高く、台車駆動モータＭ２に
は図７に示す２点矢印ｉｄで示す方向に電流が流れる
（正方向通電）。この時、常開接点Ｘ２ｅ，Ｘ３ｅが開
であるとともにリレーコイルＸ１Ａの常閉接点Ｘ１Ａｄ
が閉であり、しかもリレーコイルＸ１０の常開接点Ｘ１
０ａが閉，常閉接点Ｘ１０ｂが開であることより、速度
制御基板ＮＴＷ２のモ−タ通電回路が、出力チャンネル
ＣＮ１の出力端子５より出力する電源ＡＣを降圧トラン
スＴｒ１を介して降圧した指示電圧及びポテンショメ−
タＶＲ２の抵抗値により設定された電圧に対応するレベ
ルの電流を台車駆動モ−タＭ２に正方向通電し、モ−タ
Ｍ２が正転してラック５０に噛み合ったピニオンが正転
して、台車１が降下する。つまり、台車１の降下速度は
ポテンショメ−タＶＲ２により指定される。ただし、出
力チャンネルＣＮ１の各出力端子１〜６は、速度制御基
板ＮＴＷ２の端子〜と基板上の回路を介して接続さ
れているものである。-"A. Under-car drive" -When the power switch SW1 is turned on, the pilot lamp PL of the controller C is turned on, and the entire circuit of the controller C is supplied with 100V AC from the power AC. Power supply A
A fuse F1 is inserted between C and the input stage of the circuit at the rear stage, and protects the circuit at the rear stage in the case where some abnormality occurs in the circuit and an overcurrent flows. When the operator tilts the manual switch SW4 from the neutral position to the "down" side, the relay coil X10 is energized in the controller C (Fig. 7) to close the normally open contact X10a of the relay coil X10. X10b opens. In addition, switch S
Of the four contacts inside which the switch SW4a that operates in conjunction with W4, the contact a3 is in contact with the normally closed contact piece X1d side, and the contact a4 is in contact with the normally closed contact piece X1e side. This time,
If the vertical driving instruction of the trolley 1 in the automatic welding by the changeover switch SW2 is not issued (the changeover switch SW2
Is in the neutral position), normally open contact pieces X2b to X2e and X3b to X
Since 3e is open, the output terminal of the speed control board NTW2 → contact piece X1d → contact a3 → contact a2 → timer contact T1 →
Cart drive motor M2 → contact piece X4b → contact piece X5b → contact point a
A DC circuit composed of the terminals 1 → contact a4 → contact piece X1e → NTW2 is formed. By the way, the potential of the output terminal of the speed control board NTW2 is higher, and a current flows through the carriage drive motor M2 in the direction indicated by the two-point arrow id shown in FIG. 7 (forward conduction). At this time, the normally open contacts X2e and X3e are open, and the normally closed contact X1Ad of the relay coil X1A is opened.
Is closed and the relay coil X10 normally open contact X1
Since 0a is closed and the normally closed contact X10b is open, the motor conduction circuit of the speed control board NTW2 steps down the power supply AC output from the output terminal 5 of the output channel CN1 via the step-down transformer Tr1. And potentiometer
A current having a level corresponding to the voltage set by the resistance value of the motor VR2 is applied to the truck drive motor M2 in the forward direction, and the motor M2 rotates in the normal direction to rotate the pinion meshed with the rack 50 in the normal direction. The trolley 1 descends. That is, the descent speed of the trolley 1 is designated by the potentiometer VR2. However, the output terminals 1 to 6 of the output channel CN1 are connected to the terminals to of the speed control board NTW2 through the circuit on the board.

【００８３】ここで、例えば台車１が上限位置にあり、
上リミットスイッチＳＴの閉によりリレーコイルＸ４が
通電されて常閉リレー切片Ｘ４ｂが開であってもダイオ
ードＤ３を介して手動による台車下駆動の直列回路は成
立し、台車駆動モ−タＭ２は正方向通電されて台車１が
降下する。Here, for example, when the carriage 1 is at the upper limit position,
Even if the relay coil X4 is energized by closing the upper limit switch ST and the normally-closed relay section X4b is open, a series circuit for manual undercarriage driving is established via the diode D3, and the bogie driving motor M2 is positive. Directionally energized, the truck 1 descends.

【００８４】手動スイッチＳＷ４が中立位置に戻ると、
スイッチＳＷ４ａがその内部に４個ある各接点を開き
（どの線とも接でない）、手動による台車下駆動の直列
回路は開かれ、モ−タＭ２への通電が停止するので台車
１が停止する。また、リレ−コイルＸ１０との直列回路
への交流電圧が遮断されるので、リレ−Ｘ１０の接片Ｘ
１０ａが開となり、接片Ｘ１０ｂが閉となるので、速度
制御基板ＮＴＷ２の出力チャンネルＣＮ１の端子５が端
子４とともに端子３を介してアース接続された端子と
接続され、出力端子５より出力されるポテンショメ−タ
ＶＲ２の指示電圧は無効となる。また、手動スイッチＳ
Ｗ４が中立位置に戻らない場合でも、下リミットスイッ
チＳＢが閉（台車１が下リミット位置に到達）になる
と、リレ−コイルＸ５が通電されて常閉リレ−接片Ｘ５
ｂが開き、手動による台車下駆動の直列回路は開かれ、
モ−タＭ２への通電が停止するので台車１が停止する。When the manual switch SW4 returns to the neutral position,
The switch SW4a opens each of the four contacts inside (not in contact with any line), the series circuit for manually driving the undercarriage is opened, and the power supply to the motor M2 is stopped, so that the carriage 1 is stopped. Also, since the AC voltage to the series circuit with the relay coil X10 is cut off, the contact piece X of the relay X10 is cut off.
Since 10a is opened and the contact piece X10b is closed, the terminal 5 of the output channel CN1 of the speed control substrate NTW2 is connected with the terminal 4 through the terminal 3 to the grounded terminal, and is output from the output terminal 5. The indicated voltage of the potentiometer VR2 becomes invalid. In addition, the manual switch S
Even when W4 does not return to the neutral position, when the lower limit switch SB is closed (the trolley 1 reaches the lower limit position), the relay coil X5 is energized and the normally closed relay contact piece X5 is turned on.
b is opened, the series circuit for manually driving the undercarriage is opened,
Since the power supply to the motor M2 is stopped, the carriage 1 is stopped.

【００８５】−「ｂ．台車上駆動」− 作業者が、手動スイッチＳＷ４を中立位置から「上昇」
側に倒すと、コントロ−ラＣ（図７）において、リレー
コイルＸ１０が通電されてリレーコイルＸ１０の常開接
点Ｘ１０ａが閉，常閉接点Ｘ１０ｂが開となる。さら
に、スイッチＳＷ４と連動して動くスイッチＳＷ４ａが
その内部に４個ある接点のうち、接点ａ１を常閉接片Ｘ
１ｄ側に接とし、接点ａ２を常閉接片Ｘ１ｅ側に接とす
る。この時、切替スイッチＳＷ２による自動溶接におけ
る台車１の上下駆動指示が行われていなければ（切替ス
イッチＳＷ２が中立位置）、常開接片Ｘ２ｂ〜Ｘ２ｅ及
びＸ３ｂ〜Ｘ３ｅは開であるので速度制御基板ＮＴＷ２
の出力端子→接片Ｘ１ｄ→接点ａ１→接片Ｘ５ｂ→接
片Ｘ４ｂ→台車駆動モータＭ２→タイマ接点Ｔ１→接点
ａ２→接片Ｘ１ｅ→ＮＴＷ２の端子からなる直流回路
を形成する。ところで速度制御基板ＮＴＷ２の出力端子
の電位はより高く、台車駆動モータＭ２には図７に
示す２点矢印ｉｕで示す方向に電流が流れる（逆方向通
電）。この時、常開接点Ｘ２ｅ，Ｘ３ｅが開であるとと
もにリレーコイルＸ１Ａの常閉接点Ｘ１Ａｄが閉であ
り、しかもリレーコイルＸ１０の常開接点Ｘ１０ａが
閉，常閉接点Ｘ１０ｂが開であることより、速度制御基
板ＮＴＷ２のモ−タ通電回路が、出力チャンネルＣＮ１
の出力端子５より出力する電源ＡＣを降圧トランスＴｒ
１を介して降圧した指示電圧及びポテンショメ−タＶＲ
２の抵抗値により設定された電圧に対応するレベルの電
流を台車駆動モ−タＭ２に逆方向通電し、モ−タＭ２が
逆転してラック５０に噛み合ったピニオンが逆転して、
台車１が上昇する。つまり、溶接を行わない場合の台車
１の上昇速度はポテンショメ−タＶＲ２により指定され
る。ただし、出力チャンネルＣＮ１の各出力端子１〜６
は、速度制御基板ＮＴＷ２の端子〜と基板上の回路
を介して接続されているものである。-"B. Drive on the trolley" -The operator "manipulates" the manual switch SW4 from the neutral position.
When it is tilted to the side, in the controller C (FIG. 7), the relay coil X10 is energized to close the normally open contact X10a and the normally closed contact X10b of the relay coil X10. Further, of the contacts having four switches SW4a that move in conjunction with the switch SW4, the contact a1 is normally closed contact piece X.
The contact point a2 is in contact with the normally closed contact piece X1e. At this time, if the vertical drive instruction of the trolley 1 in the automatic welding by the changeover switch SW2 is not issued (the changeover switch SW2 is in the neutral position), the normally open contact pieces X2b to X2e and X3b to X3e are open, so that the speed control board is opened. NTW2
Output terminal → contact X1d → contact a1 → contact X5b → contact X4b → car drive motor M2 → timer contact T1 → contact a2 → contact X1e → NTW2. By the way, the electric potential of the output terminal of the speed control board NTW2 is higher, and a current flows in the carriage drive motor M2 in the direction indicated by the double-pointed arrow iu shown in FIG. 7 (reverse conduction). At this time, since the normally open contacts X2e and X3e are open, the normally closed contact X1Ad of the relay coil X1A is closed, and the normally open contact X10a of the relay coil X10 is closed and the normally closed contact X10b is open. The motor conduction circuit of the speed control board NTW2 is connected to the output channel CN1.
The power supply AC output from the output terminal 5 of the step-down transformer Tr
Indication voltage and potentiometer VR reduced through 1
A current having a level corresponding to the voltage set by the resistance value of 2 is applied to the truck drive motor M2 in the reverse direction, the motor M2 reverses, and the pinion meshed with the rack 50 reverses.
The trolley 1 rises. That is, the rising speed of the carriage 1 when welding is not performed is designated by the potentiometer VR2. However, each output terminal 1 to 6 of the output channel CN1
Are connected to terminals (1) to (3) of the speed control board NTW2 via a circuit on the board.

【００８６】ここで、例えば台車１が下限位置にあり、
下リミットスイッチＳＢの閉によりリレーコイルＸ５が
通電されて常閉リレー切片Ｘ５ｂが開であってもダイオ
ードＤ２を介して手動による台車上駆動の直列回路は成
立し、台車駆動モ−タＭ２は逆方向通電されて台車１が
上昇する。Here, for example, the carriage 1 is at the lower limit position,
Even if the relay coil X5 is energized by closing the lower limit switch SB and the normally closed relay section X5b is open, a series circuit for manual on-vehicle drive is established via the diode D2, and the vehicle drive motor M2 is reversed. Directionally energized to raise the truck 1.

【００８７】手動スイッチＳＷ４が中立位置に戻ると、
スイッチＳＷ４ａがその内部に４個ある各接点を開き
（どの線とも接でない）、手動による台車上駆動の直列
回路は開かれ、モ−タＭ２への通電が停止するので台車
１が停止する。また、リレ−コイルＸ１０との直列回路
への交流電圧が遮断されるので、リレ−Ｘ１０の接片Ｘ
１０ａが開となり、接片Ｘ１０ｂが閉となるので、速度
制御基板ＮＴＷ２の出力チャンネルＣＮ１の端子５が端
子４とともに端子３を介してアース接続された端子と
接続され、出力端子５より出力されるポテンショメ−タ
ＶＲ２の指示電圧は無効となる。また、手動スイッチＳ
Ｗ４が中立位置に戻らない場合でも、上リミットスイッ
チＳＴが閉（台車１が上リミット位置に到達）になる
と、リレ−コイルＸ４が通電されて常閉リレ−接片Ｘ４
ｂが開き、手動による台車上駆動の直列回路は開かれ、
モ−タＭ２への通電が停止するので台車１が停止する。When the manual switch SW4 returns to the neutral position,
The switch SW4a opens each of the four contacts inside (not in contact with any line), the series circuit for manual truck drive is opened, and the truck M1 is stopped because the power supply to the motor M2 is stopped. Also, since the AC voltage to the series circuit with the relay coil X10 is cut off, the contact piece X of the relay X10 is cut off.
Since 10a is opened and the contact piece X10b is closed, the terminal 5 of the output channel CN1 of the speed control substrate NTW2 is connected with the terminal 4 through the terminal 3 to the grounded terminal, and is output from the output terminal 5. The indicated voltage of the potentiometer VR2 becomes invalid. In addition, the manual switch S
Even when W4 does not return to the neutral position, when the upper limit switch ST is closed (the trolley 1 reaches the upper limit position), the relay coil X4 is energized and the normally closed relay contact piece X4 is energized.
b is opened, the series circuit for manual drive on the truck is opened,
Since the power supply to the motor M2 is stopped, the carriage 1 is stopped.

【００８８】なお、上述の手動スイッチＳＷ４による台
車１の降下／上昇駆動は、コントローラＣが、次に説明
する「ｃ．溶接」制御モ−トに入っていない場合あるい
はワイヤインチングを行っていない場合のみ有効であ
る。つまり、溶接開始以前または停止ボタンＰＢ２が押
されて（開かれて）リレ−コイルＸ１及びＸ１Ａが非通
電状態で常閉接点Ｘ１ｆが閉であり、しかもインチング
ボタンＰＢ３が押されておらず、ＰＢ３の押しと連動し
て開となる常閉接点ＰＢ３ａが閉であり、全てのリレ−
接点が元（溶接開始前）の状態にある場合、すなわち
「ｃ．溶接」のための待機状態となっている場合であ
る。「ｃ．溶接」の制御モ−ドを実行中には、リレ−コ
イルＸ１及びＸ１Ａが通電されてその常閉接点Ｘ１ｆが
開であるので、手動スイッチＳＷ４が「下降」又は「上
昇」側に閉じられても、手動スイッチＳＷ４によるリレ
−コイル１０又はスイッチＳＷ４ａへの通電はなく、上
述の「ａ台車下駆動」又は「ｂ．台車上駆動」の動作は
現われない。ただし、「ｃ．溶接」の制御モ−ドを実行
中であるので、溶接をしつつ台車１が降下しているか、
あるいは溶接をしつつトーチＴをオシレートしながら台
車１が上昇している。手動スイッチＳＷ４の操作は、こ
の「ｃ．溶接」の動作に何ら影響を与えない。この
「ｃ．溶接」の動作を停止するには、溶接停止スイッチ
ＰＢ２を押す（開にする）必要がある。The above-described manual switch SW4 for lowering / raising the trolley 1 is used when the controller C is not in the "c. Welding" control mode described below or when wire inching is not performed. Only valid. That is, before the start of welding or when the stop button PB2 is pressed (opened), the relay coils X1 and X1A are in the non-energized state, the normally closed contact X1f is closed, and the inching button PB3 is not pressed, and PB3 is not pressed. The normally-closed contact PB3a, which opens when the button is pressed, is closed and all relays are closed.
This is the case where the contact is in the original state (before the start of welding), that is, the standby state for "c. Welding". While the control mode of "c. Welding" is being executed, the relay coils X1 and X1A are energized and the normally-closed contact X1f thereof is opened, so that the manual switch SW4 is set to the "down" or "up" side. Even when it is closed, the relay coil 10 or the switch SW4a is not energized by the manual switch SW4, and the above-described "a trolley drive" or "b. Trolley drive" operation does not appear. However, since the control mode of "c. Welding" is being executed, whether the carriage 1 is descending while welding,
Alternatively, the trolley 1 is rising while oscillating the torch T while welding. The operation of the manual switch SW4 has no influence on the operation of "c. Welding". To stop the operation of "c. Welding", it is necessary to push (open) the welding stop switch PB2.

【００８９】−「ｃ．溶接」− 溶接を開始する以前、作業者はワイヤリールを交換する
時等にワイヤ先端をトーチＴの先端に送給する為に必要
に応じてワイヤインチングを行うことがある。この場
合、作業者がインチングボタンＰＢ３を押すとリレーコ
イルＸ９が通電されるので、コントローラＣのリレーコ
イルＸ９の常開接点Ｘ９ａが閉となり、溶接ワイヤ送給
装置ＷＳのインチングトリガが閉じる。溶接ワイヤ送給
装置ＷＳは、インチングトリガが閉じている間溶接ト−
チＴに溶接ワイヤを送給する。作業者がインチングボタ
ンＰＢ３より手を離すとインチングボタンＰＢ３は開と
なりリレーコイルＸ９への通電が遮断され、リレーコイ
ルＸ９の常開接点Ｘ９ａが開に戻り、溶接ワイヤ送給装
置ＷＳのインチングトリガが開き、溶接ワイヤ送給装置
ＷＳは、溶接ト−チＴへの溶接ワイヤを送給を停止す
る。作業者は溶接前にワイヤインチングを行う際、必要
に応じてインチングボタンＰＢ３を押し続けることによ
り、ワイヤ先端をトーチＴの先端に送給する事ができ
る。-"C. Welding" -Before starting welding, an operator may perform wire inching as necessary to feed the tip of the wire to the tip of the torch T when exchanging the wire reel. is there. In this case, when the operator presses the inching button PB3, the relay coil X9 is energized, so that the normally open contact X9a of the relay coil X9 of the controller C is closed and the inching trigger of the welding wire feeding device WS is closed. The welding wire feeding device WS is a welding wire feed device while the inching trigger is closed.
The welding wire is fed to the tee T. When the operator releases his or her hand from the inching button PB3, the inching button PB3 is opened and the relay coil X9 is de-energized, the normally open contact X9a of the relay coil X9 is returned to the open state, and the inching trigger of the welding wire feeding device WS is activated. Opening, the welding wire feeding device WS stops feeding the welding wire to the welding torch T. When performing wire inching before welding, the operator can feed the tip of the wire to the tip of the torch T by continuously pressing the inching button PB3 as necessary.

【００９０】なお、ここで行うリレーコイルＸ９による
ワイヤの送給は後に述べる溶接下駆動または溶接上駆動
中のワイヤの送給回路とは異る独立した回路により行わ
れるものであり、溶接下駆動または溶接上駆動中におい
ては常閉接片Ｘ１Ａｂが開（後述）となるのでリレーコ
イルＸ９への通電が遮断され、無関係となる。さらに、
後述するオシレートスイッチＳＷ３が「入」側に閉じら
れている場合においてもスイッチＳＷ３の「入」に連動
して開となる常閉接点ＳＷ３ａは開であり、リレーコイ
ルＸ９への通電が遮断され、溶接下駆動または溶接上駆
動中と同様に無関係となる。The wire feeding by the relay coil X9 performed here is performed by an independent circuit different from the wire feeding circuit during the welding-down driving or the welding-up driving described later. Alternatively, since the normally-closed contact piece X1Ab is opened (described later) during driving on welding, the energization to the relay coil X9 is cut off and becomes irrelevant. further,
Even when the oscillating switch SW3, which will be described later, is closed to the "ON" side, the normally closed contact SW3a which is opened in association with the "ON" of the switch SW3 is open, and the energization to the relay coil X9 is cut off. It becomes irrelevant as well as driving down welding or driving up welding.

【００９１】作業者が、溶接スタ−トスイッチＰＢ１を
閉じると、リレーコイルＸ１，Ｘ１Ａが通電されてその
常開リレ−接片Ｘ１ａ〜Ｘ１ｃ，Ｘ１ｇ，Ｘ１Ａａ，Ｘ
１Ａｃが閉に、常閉リレ−接片Ｘ１ｄ〜Ｘ１ｆ，Ｘ１Ａ
ｂ，Ｘ１Ａｄが開になる。常閉リレ−接片Ｘ１ｄ〜Ｘ１
ｆの開は、上述の、手動スイッチＳＷ４による台車駆動
を非応答にする。常開リレ−接片Ｘ１Ａａの閉によりリ
レ−コイルＸ１，Ｘ１Ａが自己保持（スイッチＰＢ１が
開に戻ってもリレ−コイルＸ１，Ｘ１Ａへの通電が継
続）される。ここで、リレーコイルＸ１の常開リレ−接
片Ｘ１ａは、オシレートスイッチＳＷ３の押しの有無に
かかわらずに、後述する（ｃ-2．溶接上駆動）の時には
必ずトーチＴのオシレート駆動（後述）を行う為のもの
であり、後の（ｃ-2．溶接上駆動)の項目において述べ
る。When the worker closes the welding start switch PB1, the relay coils X1 and X1A are energized and their normally open relay contact pieces X1a to X1c, X1g, X1Aa, X are opened.
1Ac closed, normally closed relay contact pieces X1d to X1f, X1A
b, X1Ad opens. Normally closed relay contact pieces X1d to X1
Opening f makes the cart drive by the manual switch SW4 described above non-responsive. By closing the normally open relay contact piece X1Aa, the relay coils X1 and X1A are self-held (even when the switch PB1 returns to the open state, the energization to the relay coils X1 and X1A is continued). Here, the normally open relay contact piece X1a of the relay coil X1 is always oscillated by the torch T (described later) regardless of whether or not the oscillating switch SW3 is pressed, which will be described later (c-2. Driving on welding). This is done for the purpose of the above, and will be described later in (c-2. Driving on welding).

【００９２】−（ｃ-1．溶接下駆動）− 作業者が、溶接スタ−トスイッチＰＢ１を閉じた時、切
替スイッチＳＷ２が中立位置より「下進」側に閉じられ
ていると、常開リレ−接片Ｘ１Ａａの閉によりリレ−コ
イルＸ１，Ｘ１Ａが自己保持されるとともに、リレ−コ
イルＸ３が通電されて、リレ−接片（常開）Ｘ３ａ〜Ｘ
３ｅが閉じる。リレ−接片Ｘ３ｂ〜Ｘ３ｄの閉は、常開
接片Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃがすでに閉であることより速度制御
基板ＮＴＷ２の出力端子→接片Ｘ１ｂ→接片Ｘ３ｂ→
タイマ接点Ｔ１→台車駆動モータＭ２→接片Ｘ３ｄ→接
片Ｘ５ｂ→接片Ｘ３ｃ→接片Ｘ１ｃ→ＮＴＷ２の端子
からなる溶接下駆動の直流回路を形成し、台車駆動モー
タＭ２には図７に示す２点矢印ｉｄで示す方向に電流が
流れ（正方向通電）、前述の「ａ．台車下駆動」と同じ
台車１の下降駆動をもたらす。接片Ｘ３ｄは常開接片Ｘ
４ｂと並列接続されており、溶接下駆動の直列回路は常
開接片Ｘ４ｂの開閉つまり上限スイッチＳＴのオン／オ
フによるリレーコイルＸ４の通電状態には無関係であ
る。-(C-1. Driving under welding) -When the operator closes the welding start switch PB1 and the changeover switch SW2 is closed from the neutral position to the "downward" side, it is normally open. By closing the relay contact piece X1Aa, the relay coils X1 and X1A are self-held, and the relay coil X3 is energized to release the relay contact pieces (normally open) X3a to X3.
3e closes. The relay contact pieces X3b to X3d are closed because the normally open contact pieces X1b and X1c are already closed, so that the output terminal of the speed control board NTW2 → the contact piece X1b → the contact piece X3b →.
A timer contact T1 → carriage drive motor M2 → contact piece X3d → contact piece X5b → contact piece X3c → contact piece X1c → NTW2 is formed as a DC drive circuit for driving under welding, and the carriage drive motor M2 is shown in FIG. A current flows in the direction indicated by the two-point arrow id (energization in the forward direction), which causes the same downward drive of the carriage 1 as the above-mentioned “a. Contact piece X3d is a normally open contact piece X
4b, which is connected in parallel with the driving circuit under welding, is independent of the opening / closing of the normally open contact piece X4b, that is, the energization state of the relay coil X4 due to the ON / OFF of the upper limit switch ST.

【００９３】さらに、リレ−接片Ｘ１Ａｃの閉は溶接電
源ＰＳの溶接開始トリガ回路を閉じ、これにより溶接ト
−チＴによる溶接が開始される。なお、溶接ト−チＴに
溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置ＷＳは、溶接電源
ＰＳからのワイヤ送給制御信号ｓ１に応答して、溶接ト
−チＴに溶接ワイヤを送り込む。Further, the closing of the relay contact piece X1Ac closes the welding start trigger circuit of the welding power source PS, whereby welding by the welding torch T is started. The wire feeding device WS that feeds the welding wire to the welding torch T sends the welding wire to the welding torch T in response to the wire feeding control signal s1 from the welding power source PS.

【００９４】さらに、常開接片Ｘ１ｇの閉によりリレー
コイルＸ１０が通電状態となり、リレーコイルＸ１０の
常開接点Ｘ１０ａが閉，常閉接点Ｘ１０ｂ及び常閉接片
Ｘ１Ａｄが開であることより、速度制御基板ＮＴＷ２の
モ−タ通電回路が、前述の「ａ．台車下駆動」と同様に
出力チャンネルＣＮ１の出力端子５より出力する指示電
圧及びポテンショメ−タＶＲ２の抵抗値により設定され
た電圧に対応するレベルの電流を台車駆動モ−タＭ２に
正方向通電する。これによりモ−タＭ２が正転してラッ
ク５０に噛み合ったピニオンが正転して、台車１が降下
する。つまり、台車１の降下速度は手動下駆動中／溶接
下駆動中にかかわらずポテンショメ−タＶＲ２により指
定される。これが溶接下駆動中の状態であり、台車１が
降下しつつ溶接ト−チＴが溶接ワイヤを繰出しつつ溶接
を行なっている。Further, the relay coil X10 is energized by closing the normally open contact piece X1g, the normally open contact X10a of the relay coil X10 is closed, and the normally closed contact X10b and the normally closed contact piece X1Ad are open. The motor energizing circuit of the control board NTW2 has a voltage set by the instruction voltage output from the output terminal 5 of the output channel CN1 and the resistance value of the potentiometer VR2, as in the above-mentioned "a. A current of a corresponding level is applied to the truck drive motor M2 in the forward direction. As a result, the motor M2 rotates normally, the pinion meshed with the rack 50 rotates normally, and the carriage 1 descends. That is, the descent speed of the trolley 1 is specified by the potentiometer VR2 regardless of whether the manual lower drive or the welding lower drive is being performed. This is a state of driving under welding, in which the trolley 1 descends and the welding torch T performs welding while feeding out the welding wire.

【００９５】この状態で、溶接停止スイッチＰＢ２が押
される（開かれる）と、リレ−コイルＸ１，Ｘ１Ａの通
電が停止してリレ−接片Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃ，Ｘ１Ａａおよ
びＸ１Ａｃが開に戻るので溶接電源ＰＳ中の溶接開始ト
リガが開かれるとともに溶接下駆動の直流回路が開か
れ、そこで溶接が停止しかつ台車１の下降が停止する。
また、リレ−コイルＸ１，Ｘ１Ａの通電状態の自己保持
も解除される。常閉接片Ｘ１ｄ，Ｘ１ｅ，Ｘ１Ａｂ，Ｘ
１Ａｄも元の状態（閉）に戻る。ここで溶接下駆動を再
開したい場合は再び溶接スタ−トスイッチＰＢ１を押せ
ば溶接下駆動は再開され、溶接上駆動を行いたい場合は
切替スイッチＳＷ２を「上進」側に切替えて再び溶接ス
タ−トスイッチＰＢ１を押すことにより台車１は（ｃ-
2．溶接上駆動)において後述する動作を行う。さらに、
手動スイッチＳＷ４も有効であり、手動スイッチＳＷ４
の操作に応答して、上述の「ａ台車下駆動」又は「ｂ．
台車上駆動」が行なわれる。In this state, when the welding stop switch PB2 is pushed (opened), the energization of the relay coils X1 and X1A is stopped and the relay contact pieces X1b, X1c, X1Aa and X1Ac are returned to the open state, so that the welding power source. The welding start trigger in PS is opened and the DC circuit for driving under welding is opened, where welding is stopped and the lowering of the carriage 1 is stopped.
In addition, the self-holding of the energized state of the relay coils X1 and X1A is also released. Normally closed contact pieces X1d, X1e, X1Ab, X
1Ad also returns to the original state (closed). If the welding start drive is to be restarted, the welding start switch PB1 is pressed again to restart the welding bottom drive. If the welding top drive is to be performed, the changeover switch SW2 is switched to the "upward" side and the welding start drive is restarted. -By pushing the switch PB1, the carriage 1 is moved to (c-
2． The operation to be described later is performed during the driving on welding). further,
Manual switch SW4 is also effective, and manual switch SW4
In response to the operation of, the above-mentioned "a drive under the carriage" or "b.
Drive on a trolley "is performed.

【００９６】さて、溶接停止スイッチＰＢ２が開かれる
ことなく、下リミットスイッチＳＢが開から閉に切替わ
る（台車１が下リミット位置に到達する）と、下リミッ
トスイッチＳＢの閉によりリレ−コイルＸ５が通電され
て常開リレー接片Ｘ５ａが閉じ、かつ、常閉リレ−接片
Ｘ５ｂが開く。常開リレー接片Ｘ５ａが閉となることに
よりリレーコイルＸ６が通電され（切替スイッチＳＷ２
が「下」側に閉じられているのでリレーコイルＸ３の通
電に応答してリレー切片Ｘ３ａが既に閉状態にある）、
常閉リレ−接片Ｘ６ａ，Ｘ６ｂが開となる。リレ−接片
Ｘ６ｂが開くので、リレーコイルＸ１，Ｘ１Ａの通電が
遮断され、常開リレ−接片Ｘ１ａ〜Ｘ１ｃ，Ｘ１ｇ，Ｘ
１Ａａ，Ｘ１Ａｃが開に、常閉リレ−接片Ｘ１ｄ〜Ｘ１
ｆ，Ｘ１Ａｂ，Ｘ１Ａｄが閉に戻る。When the lower limit switch SB is switched from open to closed (the carriage 1 reaches the lower limit position) without the welding stop switch PB2 being opened, the relay coil X5 is closed by closing the lower limit switch SB. Is energized to close the normally open relay contact piece X5a and open the normally closed relay contact piece X5b. When the normally open relay contact piece X5a is closed, the relay coil X6 is energized (the changeover switch SW2
Is closed to the "lower" side, the relay segment X3a is already closed in response to the energization of the relay coil X3),
The normally closed relay contact pieces X6a and X6b are opened. Since the relay contact piece X6b is opened, the energization of the relay coils X1, X1A is cut off, and the normally open relay contact pieces X1a to X1c, X1g, X are released.
1Aa, X1Ac open, normally closed relay contact pieces X1d to X1
f, X1Ab, and X1Ad return to closed.

【００９７】リレ−接片Ｘ１ｂ〜Ｘ１ｃ及びＸ５ｂの開
は、前述の溶接下駆動の直流回路（速度制御基板ＮＴＷ
２の出力端子→接片Ｘ１ｂ→接片Ｘ３ｂ→タイマ接点
Ｔ１→台車駆動モータＭ２→接片Ｘ３ｄ→接片Ｘ５ｂ→
接片Ｘ３ｃ→接片Ｘ１ｃ→ＮＴＷ２の端子からなる）
の通電を遮断し、台車１の下降が停止する。また、常開
リレ−接片Ｘ１Ａｃの開により溶接電源ＰＳはト−チＴ
への溶接電力の供給を停止する。リレ−コイルＸ１，Ｘ
１Ａの通電状態の自己保持は解除され、常閉接片Ｘ１
ｄ，Ｘ１ｅ，Ｘ１Ａｂ，Ｘ１Ａｄも元の状態（閉）に戻
る。Opening of the relay contact pieces X1b to X1c and X5b is performed by the above-mentioned DC circuit for driving under welding (speed control board NTW).
2 output terminal → contact piece X1b → contact piece X3b → timer contact T1 → truck drive motor M2 → contact piece X3d → contact piece X5b →
Contact piece X3c → contact piece X1c → NTW2 terminal)
The power supply to the vehicle 1 is cut off, and the trolley 1 stops descending. Further, the welding power source PS is moved to the torch T by opening the normally open relay contact piece X1Ac.
Supply of welding power to the Relay coil X1, X
The self-holding of the energized state of 1A is released, and the normally closed contact piece X1
d, X1e, X1Ab, and X1Ad also return to the original state (closed).

【００９８】以上で溶接下駆動の一工程が終了する。溶
接上駆動を行いたい場合は切替スイッチＳＷ２を「上
進」側に切替えて再び溶接スタ−トスイッチＰＢ１を押
すことにより台車１は（ｃ-2．溶接上駆動)において後
述する動作を行う。さらに、手動スイッチＳＷ４の操作
に関しては、上述の「ｂ．台車上駆動」のみを行うこと
ができる。With the above, one step of driving for welding is completed. When the welding upper drive is desired, the trolley 1 performs the operation described later in (c-2. Welding upper drive) by switching the changeover switch SW2 to the "upward movement" side and pressing the welding start switch PB1 again. Further, regarding the operation of the manual switch SW4, only the above-mentioned “b. Trolley drive” can be performed.

【００９９】−（ｃ-2．溶接上駆動）− 溶接上駆動（オシレ−ト溶接）を行いたい場合は作業者
は、切替スイッチＳＷ２を「上進」側に切替えて溶接ス
タ−トスイッチＰＢ１を押す。作業者が、溶接スタ−ト
スイッチＰＢ１を閉じると、リレーコイルＸ１，Ｘ１Ａ
が通電されてその常開リレ−接片Ｘ１ａ〜Ｘ１ｃ，Ｘ１
ｇ，Ｘ１Ａａ，Ｘ１Ａｃが閉に、常閉リレ−接片Ｘ１ｄ
〜Ｘ１ｆ，Ｘ１Ａｂ，Ｘ１Ａｄが開になる。常閉リレ−
接片Ｘ１ｄ〜Ｘ１ｆの開は、上述の、手動スイッチＳＷ
４による台車駆動を非応答にする。常開リレ−接片Ｘ１
Ａａの閉によりリレ−コイルＸ１，Ｘ１Ａが自己保持
（スイッチＰＢ１が開に戻ってもリレ−コイルＸ１，Ｘ
１Ａへの通電が継続）される。-(C-2. Welding upper drive) -To perform welding upper drive (oscillate welding), the operator switches the changeover switch SW2 to the "upward" side to start the welding start switch PB1. Press. When the worker closes the welding start switch PB1, the relay coils X1, X1A
Are energized to cause the normally open relay contact pieces X1a to X1c, X1.
g, X1Aa, X1Ac closed, normally closed relay contact piece X1d
~ X1f, X1Ab, X1Ad are opened. Normally closed relay
The opening of the contact pieces X1d to X1f is performed by the manual switch SW described above.
The truck drive by 4 is made unresponsive. Normally open relay contact piece X1
The relay coils X1 and X1A are self-held by closing Aa (even when the switch PB1 returns to the open state, the relay coils X1 and X1X are held).
Energization to 1A is continued).

【０１００】切替スイッチＳＷ２が中立位置より「上
進」側に閉じられていると、切替スイッチＳＷ２の「上
進」側への切替に連動して閉となる常開のスイッチＳＷ
２ａが閉となるとともに、リレーコイルＸ３への通電は
遮断され、リレーコイルＸ３の常開リレー切片Ｘ３ａが
開に戻り、リレーコイルＸ６の通電を遮断する。この状
態において作業者が、溶接スタ−トスイッチＰＢ１を閉
じれば、リレーコイルＸ６の常閉リレー接片Ｘ６ａは閉
に戻っており、リレーコイルＸ１の常開リレ−接片Ｘ１
ａの閉によりリレーコイルＸ７が通電される。これによ
り常開のリレー接片Ｘ７ａが閉となり、常閉のリレー接
片Ｘ７ｂが開となる。常開リレー接片Ｘ７ａの閉により
常閉のリレー切片Ｒｙ１ａを介してリレーコイルＸ８に
交流電流が通電されてリレーコイルＸ８の常開切片Ｘ８
ａ〜Ｘ８ｃが閉となり、常閉切片Ｘ８ｄ，Ｘ８ｅが開と
なる。リレーコイルＸ８は、常開切片Ｘ８ａの閉により
通電状態を維持されるものであり、切片Ｘ８ａはリレー
コイルＸ８の自己保持接点である。常開切片Ｘ８ｂ，Ｘ
８ｃの閉及び常閉切片Ｘ８ｄ，Ｘ８ｅの開となると速度
制御基板ＮＴＷ１の端子，を介してコントローラＣ
の内部回路内に組み込まれた可変抵抗器ＶＲ１，固定抵
抗Ｒ１および固定抵抗Ｒ２により設定された電圧に対応
するレベルの電流をオシレートモータＭ１に正方向通電
し、オシレートモ−タＭ１が正転してトーチＴが前述し
たオシレート運動をする。When the changeover switch SW2 is closed from the neutral position to the "upward" side, the normally open switch SW is closed in conjunction with the changeover of the changeover switch SW2 to the "upward" side.
When 2a is closed, the energization of the relay coil X3 is cut off, the normally open relay section X3a of the relay coil X3 returns to open, and the energization of the relay coil X6 is cut off. In this state, if the worker closes the welding start switch PB1, the normally closed relay contact piece X6a of the relay coil X6 is returned to the closed state, and the normally open relay contact piece X1 of the relay coil X1 is returned.
The relay coil X7 is energized by closing a. As a result, the normally open relay contact piece X7a is closed, and the normally closed relay contact piece X7b is opened. When the normally open relay contact piece X7a is closed, an alternating current is applied to the relay coil X8 through the normally closed relay segment Ry1a, so that the normally open segment X8 of the relay coil X8.
a to X8c are closed, and normally closed sections X8d and X8e are opened. The relay coil X8 is kept energized by closing the normally open segment X8a, and the segment X8a is a self-holding contact of the relay coil X8. Normally open section X8b, X
When 8c is closed and the normally closed sections X8d and X8e are opened, the controller C is connected via the terminal of the speed control board NTW1.
Of the variable resistor VR1, the fixed resistor R1 and the fixed resistor R2 incorporated in the internal circuit of the motor, the current of the level corresponding to the voltage set in the forward direction is applied to the oscillating motor M1 and the oscillating motor M1 is normally rotated. The torch T performs the oscillating motion described above.

【０１０１】つまり、トーチＴのオシレート速度は可変
抵抗ＶＲ１により指定される。固定抵抗Ｒ１および固定
抵抗Ｒ２は可変抵抗ＶＲ１による可変幅が過大となるの
を防止する調整用の抵抗である。トランスＴｒ１のアー
ス端とＮＴＷ１の端子との間には、ヒューズＮＦＢが
挿入されており、何らかの異常が回路に発生して過電流
が流れた場合に、速度制御基板ＮＴＷ１の回路を保護す
る。That is, the oscillating speed of the torch T is specified by the variable resistor VR1. The fixed resistor R1 and the fixed resistor R2 are resistors for adjustment that prevent the variable width of the variable resistor VR1 from becoming excessive. A fuse NFB is inserted between the ground end of the transformer Tr1 and the terminal of the NTW1, and protects the circuit of the speed control board NTW1 when some abnormality occurs in the circuit and an overcurrent flows.

【０１０２】上述のトーチＴのオシレートは、切替スイ
ッチＳＷ２が中立位置より「上進」側に閉じられている
（スイッチＳＷ２ａが閉）時に溶接スタートスイッチＰ
Ｂ１あるいはオシレートスイッチＳＷ３が押された時の
みに行われる。The oscillation of the torch T is the welding start switch P when the changeover switch SW2 is closed from the neutral position to the "upward" side (the switch SW2a is closed).
It is performed only when B1 or the oscillating switch SW3 is pressed.

【０１０３】なお、切替スイッチＳＷ２が「上進」側に
閉じられている時にオシレートスイッチＳＷ３が押され
た時には台車１は溶接および台車１の駆動は行わずにト
ーチのオシレート駆動のみを行う。When the oscillating switch SW3 is pressed while the changeover switch SW2 is closed to the "upward movement" side, the carriage 1 does not perform welding and driving of the dolly 1 but only oscillates the torch.

【０１０４】作業者が、溶接スタ−トスイッチＰＢ１を
閉じた時、切替スイッチＳＷ２が中立位置より「上進」
側に閉じられていると、常開リレ−接片Ｘ１Ａａの閉に
よりリレ−コイルＸ１，Ｘ１Ａが自己保持されるととも
に、リレ−コイルＸ２が通電されて、リレ−接片（常
開）Ｘ２ａ〜Ｘ２ｅが閉じる。リレ−接片Ｘ２ｂ〜Ｘ２
ｄの閉は、常開接片Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃがすでに閉であるこ
とより速度制御基板ＮＴＷ２の出力端子→接片Ｘ１ｂ
→接片Ｘ２ｂ→接片Ｘ２ｄ→接片Ｘ４ｂ→台車駆動モー
タＭ２→タイマ接点Ｔ１→接片Ｘ２ｃ→接片Ｘ１ｃ→Ｎ
ＴＷ２の端子からなる溶接上駆動の直流回路を形成
し、台車駆動モータＭ２には図７に示す２点矢印ｉｕで
示す方向に電流が流れ（逆方向通電）、台車１の上昇駆
動をもたらす。When the worker closes the welding start switch PB1, the changeover switch SW2 is "progressed" from the neutral position.
When it is closed to the side, the normally open relay contact piece X1Aa is closed to self-hold the relay coils X1 and X1A, and the relay coil X2 is energized to release the relay contact piece (normally open) X2a. X2e closes. Relay contact piece X2b to X2
Since the normally open contact pieces X1b and X1c are already closed, the output terminal of the speed control board NTW2 → the contact piece X1b is closed.
→ Contact piece X2b → Contact piece X2d → Contact piece X4b → Truck drive motor M2 → Timer contact T1 → Contact piece X2c → Contact piece X1c → N
A DC circuit for driving on welding is formed by the terminals of the TW2, and a current flows in the carriage drive motor M2 in the direction indicated by the double-pointed arrow iu shown in FIG. 7 (reverse energization) to drive the carriage 1 upward.

【０１０５】接片Ｘ２ｄは常開接片Ｘ５ｂと並列接続さ
れており、溶接上駆動の直列回路は常開接片Ｘ５ｂの開
閉つまり下限スイッチＳＢのオン／オフによるリレーコ
イルＸ５の通電状態には無関係である。さらに、リレ−
接片Ｘ１Ａｃの閉は溶接電源ＰＳの溶接開始トリガ回路
を閉じ、これにより溶接ト−チＴによる溶接が開始され
る。なお、溶接ト−チＴに溶接ワイヤを送給するワイヤ
送給装置ＷＳは、溶接電源ＰＳからのワイヤ送給制御信
号ｓ１に応答して、溶接ト−チＴに溶接ワイヤを送り込
む。The contact piece X2d is connected in parallel with the normally open contact piece X5b, and the series circuit for welding upper drive is for opening / closing the normally open contact piece X5b, that is, for energizing the relay coil X5 by turning on / off the lower limit switch SB. Irrelevant. In addition, the relay
Closing the contact piece X1Ac closes the welding start trigger circuit of the welding power source PS, whereby welding by the welding torch T is started. The wire feeding device WS that feeds the welding wire to the welding torch T sends the welding wire to the welding torch T in response to the wire feeding control signal s1 from the welding power source PS.

【０１０６】さらに、常開接片Ｘ１ｇの閉によりリレー
コイルＸ１０が通電状態となり、リレーコイルＸ１０の
常開接点Ｘ１０ａが閉，常閉接点Ｘ１０ｂ及び常閉接片
Ｘ１Ａｄが開となる。しかも常開接点Ｘ２ａはリレーコ
イルＸ２の通電によりすでにオン（閉）であるので、速
度制御基板ＮＴＷ２のモ−タ通電回路が、出力チャンネ
ルＣＮ１の出力端子５より出力する指示電圧及，ポテン
ショメ−タＶＲ２の抵抗値に加えてコントローラＣの内
部回路内に組み込まれた可変抵抗ＶＲ３の抵抗値により
設定された電圧に対応するレベルの電流を台車駆動モ−
タＭ２に正方向通電する。これによりモ−タＭ２が正転
してラック５０に噛み合ったピニオンが逆転して、台車
１が上昇する。つまり、台車１の溶接上駆動中の上昇速
度は手動上駆動中とは異り、ポテンショメ−タＶＲ２の
抵抗値に可変抵抗ＶＲ３の抵抗値が加えられた分だけ低
下する。これが溶接上駆動中の状態であり、台車１が低
速で上昇しつつ溶接ト−チＴをオシレート駆動しながら
溶接ワイヤを繰出しつつ溶接を行なっている。Further, by closing the normally open contact piece X1g, the relay coil X10 is energized, the normally open contact X10a of the relay coil X10 is closed, and the normally closed contact X10b and the normally closed contact piece X1Ad are opened. Moreover, since the normally open contact X2a is already turned on (closed) by the energization of the relay coil X2, the motor energization circuit of the speed control board NTW2 outputs the indication voltage and potentiometer output from the output terminal 5 of the output channel CN1. In addition to the resistance value of the controller VR2, a current having a level corresponding to the voltage set by the resistance value of the variable resistor VR3 incorporated in the internal circuit of the controller C is supplied to the truck drive motor.
Energize in the positive direction to the switch M2. As a result, the motor M2 rotates in the forward direction, the pinion meshed with the rack 50 rotates in the reverse direction, and the carriage 1 rises. That is, the rising speed of the trolley 1 during welding driving is different from that during manual driving, and decreases by the amount of the resistance value of the variable resistor VR3 added to the resistance value of the potentiometer VR2. This is a state in which the welding is being driven, and the carriage 1 is being raised at a low speed and the welding torch T is being oscillated while the welding wire is being fed out to perform welding.

【０１０７】この状態で、溶接停止スイッチＰＢ２が押
される（開かれる）と、リレ−コイルＸ１，Ｘ１Ａの通
電が停止してリレ−接片Ｘ１ｂ，Ｘ１ｃ，Ｘ１Ａａおよ
びＸ１Ａｃが開に戻るので溶接電源ＰＳ中の溶接開始ト
リガが開かれるとともに溶接上駆動の直流回路が開か
れ、そこで溶接が停止しかつ台車１の上昇が停止する。
また、リレ−コイルＸ１，Ｘ１Ａの通電状態の自己保持
も解除される。常閉接片Ｘ１ｄ，Ｘ１ｅ，Ｘ１Ａｂ，Ｘ
１Ａｄも元の状態（閉）に戻る。When the welding stop switch PB2 is pushed (opened) in this state, the energization of the relay coils X1 and X1A is stopped and the relay contact pieces X1b, X1c, X1Aa and X1Ac are returned to the open state. The welding start trigger in PS is opened and the DC circuit for driving on welding is opened, where the welding is stopped and the lifting of the carriage 1 is stopped.
In addition, the self-holding of the energized state of the relay coils X1 and X1A is also released. Normally closed contact pieces X1d, X1e, X1Ab, X
1Ad also returns to the original state (closed).

【０１０８】なお、リレ−コイルＸ１の通電が停止して
常開接片Ｘ１ａが開となるのでリレーコイルＸ７の通電
が停止して常開接片Ｘ７ａが開となり常閉接片Ｘ７ｂが
閉となる。ここでリレーコイルＸ８はその自己保持接点
Ｘ８ａにより通電状態を保持しており、常開接片Ｘ８ａ
〜Ｘ８ｃは閉，また常閉接片Ｘ８ｄ，Ｘ８ｅは開状態を
維持されている。つまり、オシレートモータＭ１の通電
が維持されてトーチＴはオシレート運動を続ける。Since the relay coil X1 is de-energized and the normally open contact piece X1a is opened, the relay coil X7 is de-energized and the normally open contact piece X7a is opened and the normally closed contact piece X7b is closed. Become. Here, the relay coil X8 is kept energized by its self-holding contact X8a, and the normally open contact piece X8a
~ X8c is closed, and the normally closed contact pieces X8d, X8e are kept open. That is, the energization of the oscillating motor M1 is maintained and the torch T continues the oscillating motion.

【０１０９】しかし一方では、常開接片Ｘ８ａの閉と常
閉接片Ｘ７ｂの閉によりタイマＴ１が付勢されて計時を
開始する。タイマＴ１が設定時間Ｔ１の計時を終了（タ
イムオ−バとなる）と、タイマＴ１がタイマ接片Ｔ１ａ
を閉じる。この状態でトーチＴがオシレート振り巾の中
央部にあることをセンサＰＸ１が感知すると、タイマ接
片Ｔ１ａとの接続端をＬ出力する。リレーコイルＲｙ１
にはトランスＴｒ１からの交流電圧を整流回路Ｒｅｃ１
を介して整流した直流電圧が印加されており、タイマ接
片Ｔ１ａを介してリレーコイルＲｙ１が通電される。ダ
イオードＤ１はリレーコイルＲｙ１の保護用であり、電
解コンデンサＣ１は交流カット用である。リレーコイル
Ｒｙ１が通電されることによりリレーコイルＲｙ１の常
閉接片Ｒｙ１ａが開となり、リレーコイルＸ８への通電
が遮断され、閉状態であった常開接片Ｘ８ａ〜Ｘ８ｃは
が開，また常閉接片Ｘ８ｄ，Ｘ８ｅは閉状態に戻る。つ
まり、オシレートモータＭ１への通電が遮断されてオシ
レートモータＭ１が停止し、トーチＴはオシレート振り
巾の中央部に位置して停止する。On the other hand, on the other hand, the timer T1 is energized by the closing of the normally open contact piece X8a and the closing of the normally closed contact piece X7b to start timing. When the timer T1 finishes measuring the set time T1 (becomes time over), the timer T1 causes the timer contact piece T1a.
Close. In this state, when the sensor PX1 detects that the torch T is at the center of the oscillation swing width, it outputs L at the connection end with the timer contact piece T1a. Relay coil Ry1
AC voltage from the transformer Tr1 is supplied to the rectifier circuit Rec1.
A rectified DC voltage is applied through the relay coil Ry1 via the timer contact piece T1a. The diode D1 is for protecting the relay coil Ry1, and the electrolytic capacitor C1 is for AC cutting. When the relay coil Ry1 is energized, the normally-closed contact piece Ry1a of the relay coil Ry1 is opened, the energization to the relay coil X8 is cut off, and the normally-opened contact pieces X8a to X8c that are in the closed state are opened and normally closed. The closing pieces X8d and X8e return to the closed state. That is, the energization of the oscillating motor M1 is cut off and the oscillating motor M1 stops, and the torch T stops at the center of the oscillating swing width.

【０１１０】ここで溶接上駆動を再開したい場合は再び
溶接スタ−トスイッチＰＢ１を押せば溶接上駆動および
トーチＴのオシレート駆動は再開され、溶接下駆動を行
いたい場合は切替スイッチＳＷ２を「下進」側に切替え
て再び溶接スタ−トスイッチＰＢ１を押すことにより台
車１は（ｃ-1．溶接下駆動）において上述した動作を行
う。さらに、手動スイッチＳＷ４も有効であり、手動ス
イッチＳＷ４の操作に応答して、前述の「ａ台車下駆
動」又は「ｂ．台車上駆動」が行なわれる。If the welding upper drive is to be restarted, the welding start switch PB1 is pressed again to restart the welding upper drive and the torch T oscillate drive. By switching to the "advance" side and pressing the welding start switch PB1 again, the carriage 1 performs the above-described operation in (c-1. Drive under welding). Further, the manual switch SW4 is also effective, and in response to the operation of the manual switch SW4, the above-mentioned "a trolley-bottom drive" or "b. Trolley-top drive" is performed.

【０１１１】さて、溶接停止スイッチＰＢ２が開かれる
ことなく、上リミットスイッチＳＴが開から閉に切替わ
る（台車１が上リミット位置に到達する）と、上リミッ
トスイッチＳＴの閉によりリレ−コイルＸ４が通電され
て常開リレー接片Ｘ４ａが閉じ、かつ、常閉リレ−接片
Ｘ４ｂが開く。常開リレー接片Ｘ４ａが閉となることに
よりリレーコイルＸ６が通電され（切替スイッチＳＷ２
が「上」側に閉じられているのでリレーコイルＸ２の通
電に応答してリレー切片Ｘ２ａが既に閉状態にある）、
常閉リレ−接片Ｘ６ａ，Ｘ６ｂが開となる。リレ−接片
Ｘ６ｂが開くので、リレーコイルＸ１，Ｘ１Ａの通電が
遮断され、常開リレ−接片Ｘ１ａ〜Ｘ１ｃ，Ｘ１ｇ，Ｘ
１Ａａ，Ｘ１Ａｃが開に、常閉リレ−接片Ｘ１ｄ〜Ｘ１
ｆ，Ｘ１Ａｂ，Ｘ１Ａｄが閉に戻る。When the upper limit switch ST is switched from open to closed (the trolley 1 reaches the upper limit position) without the welding stop switch PB2 being opened, the relay coil X4 is closed by closing the upper limit switch ST. Is energized to close the normally open relay contact piece X4a and open the normally closed relay contact piece X4b. When the normally open relay contact piece X4a is closed, the relay coil X6 is energized (the changeover switch SW2
Is closed on the "up" side, the relay segment X2a is already closed in response to the energization of the relay coil X2),
The normally closed relay contact pieces X6a and X6b are opened. Since the relay contact piece X6b is opened, the energization of the relay coils X1, X1A is cut off, and the normally open relay contact pieces X1a to X1c, X1g, X are released.
1Aa, X1Ac open, normally closed relay contact pieces X1d to X1
f, X1Ab, and X1Ad return to closed.

【０１１２】リレ−接片Ｘ１ｂ〜Ｘ１ｃ及びＸ４ｂの開
は、前述の溶接上駆動の直流回路（速度制御基板ＮＴＷ
２の出力端子→接片Ｘ１ｂ→接片Ｘ２ｂ→接片Ｘ２ｄ
→接片Ｘ４ｂ→台車駆動モータＭ２→タイマ接点Ｔ１→
接片Ｘ２ｃ→接片Ｘ１ｃ→ＮＴＷ２の端子からなる）
の通電を遮断し、台車１の上昇が停止する。また、常開
リレ−接片Ｘ１Ａｃの開により溶接電源ＰＳはト−チＴ
への溶接電力の供給を停止するとともにリレーコイルＸ
６の常閉接片Ｘ６ａの開によりリレーコイルＸ７への通
電が停止するのでトーチＴのオシレート駆動が停止ボタ
ンＰＢ２の押された時と同様にしてトーチＴがオシレー
ト振り巾の中央部に位置して停止する。The relay contact pieces X1b to X1c and X4b are opened by the above-mentioned welding drive DC circuit (speed control board NTW).
2 output terminal → contact piece X1b → contact piece X2b → contact piece X2d
→ Contact piece X4b → Truck drive motor M2 → Timer contact T1 →
Contact piece X2c → contact piece X1c → NTW2 terminal)
The power supply to the vehicle 1 is cut off, and the lifting of the carriage 1 is stopped. Further, the welding power source PS is moved to the torch T by opening the normally open relay contact piece X1Ac.
Supply of welding power to the relay coil X
Since the energization of the relay coil X7 is stopped by opening the normally closed contact piece X6a of No. 6, the torch T is positioned at the center of the oscillation swing in the same manner as when the stop button PB2 is pressed for the oscillation drive of the torch T. Stop.

【０１１３】以上で溶接上駆動の一工程が終了する。溶
接下駆動を行いたい場合は切替スイッチＳＷ２を「下
進」側に切替えて再び溶接スタ−トスイッチＰＢ１を押
すことにより台車１は（ｃ-1．溶接下駆動)において前
述した動作を行う。さらに、手動スイッチＳＷ４の操作
に関しては、上述の「a．台車下駆動」のみを行うこと
ができる。This completes one step of welding driving. When driving under welding is desired, the changeover switch SW2 is switched to the "downward" side and the welding start switch PB1 is pressed again, whereby the carriage 1 performs the above-described operation in (c-1. Driving under welding). Further, regarding the operation of the manual switch SW4, only the above-mentioned "a. Drive under the carriage" can be performed.

【０１１４】上述の実施例の特徴を以下に要約して示
す。The features of the above embodiment are summarized below.

【０１１５】（１）レ−ル５１が右垂直板Ｗ２の表面に
対して４５度をなすようにレ−ルスタンド６０ａ，６０
ｂに固着され、かつそれらのスタンドの各スティック
（５６ｂ）を水平にしてそれらの先端を左垂直板Ｗ１の
表面に接触させてレ−ル５１を右垂直板Ｗ２に固着する
ことにより、レ−ル５１が左，右垂直板Ｗ１，Ｗ２に対
して所定距離および平行となる。しかも、レ−ル５１の
平板面が、左，右垂直板Ｗ１，Ｗ２に対して４５度とな
る。(1) The rail stands 60a, 60 so that the rail 51 forms an angle of 45 degrees with the surface of the right vertical plate W2.
the sticks (56b) of the stands horizontally and their tips in contact with the surface of the left vertical plate W1 to fix the rail 51 to the right vertical plate W2. The rule 51 is parallel to the left and right vertical plates W1 and W2 by a predetermined distance. Moreover, the flat surface of the rail 51 is 45 degrees with respect to the left and right vertical plates W1 and W2.

【０１１６】レ−ル５１に台車１を装着すると、自動的
に第１ア−ムｙ１の長手軸線の延長線が溶接基準線Ｌｗ
と実質上交わる。すなわち第１ア−ムｙ１の長手軸線
が、左，右垂直板Ｗ１，Ｗ２に対して４５度、かつ、溶
接基準線Ｌｗと実質上直交、となる。倣いロ−ラｙ７が
倣いア−ムｙ６を介して第２ア−ムｙ３で支持され、第
２ア−ムｙ３が第１ア−ムｙ１に略平行であるので、倣
いロ−ラｙ７は、自動的に実質上溶接基準線Ｌｗに対向
する。When the carriage 1 is mounted on the rail 51, the extension line of the longitudinal axis of the first arm y1 is automatically changed to the welding reference line Lw.
Effectively intersect with. That is, the longitudinal axis of the first arm y1 is 45 degrees with respect to the left and right vertical plates W1 and W2, and is substantially orthogonal to the welding reference line Lw. The copying roller y7 is supported by the second arm y3 via the copying arm y6, and the second arm y3 is substantially parallel to the first arm y1. , Automatically substantially faces the welding reference line Lw.

【０１１７】圧縮コイルスプリングＫ１が、第１ア−ム
ｙ１を溶接基準線Ｌｗに近付く方向に押すので、倣いロ
−ラｙ７は、同時に左，右垂直板Ｗ１，Ｗ２に接触する
位置、すなわち溶接基準線Ｌｗがある角（コ−ナ）の内
部に進入する。すなわち自動的に該コ−ナの左，右垂直
板Ｗ１，Ｗ２の両者に圧接する。Since the compression coil spring K1 pushes the first arm y1 in the direction of approaching the welding reference line Lw, the copying roller y7 simultaneously contacts the left and right vertical plates W1 and W2, that is, the welding. The reference line Lw enters the inside of a corner. That is, the left and right vertical plates W1 and W2 of the corner are automatically pressed against each other.

【０１１８】（２）仮に、左，右垂直板Ｗ１，Ｗ２の曲
りなどにより、第１ア−ムｙ１が左，右垂直板Ｗ１，Ｗ
２のそれぞれに対して４５度とならない場合でも、第２
ア−ムｙ３がｚ方向に延びる軸棒ｙ２を介して第１ア−
ムｙ１に対して回動しうるので、また、上述のように圧
縮コイルスプリングＫ１で押されているので、倣いロ−
ラｙ７が同時に左，右垂直板Ｗ１，Ｗ２に接触する位
置、すなわち溶接基準線Ｌｗがある角（コ−ナ）内部に
進入するように、第２ア−ムｙ３が回動する。(2) Assuming that the left and right vertical plates W1 and W2 are bent, the first arm y1 is moved to the left and right vertical plates W1 and W2.
Even if it is not 45 degrees for each of the 2
The arm y3 is connected to the first arm via a shaft rod y2 extending in the z direction.
Since it can rotate with respect to the um y1 and is pushed by the compression coil spring K1 as described above,
The second arm y3 rotates so that the ray y7 simultaneously enters the position where the left and right vertical plates W1 and W2 come into contact with each other, that is, the welding reference line Lw enters the inside of a certain corner (corner).

【０１１９】これにより、台車１がｚ方向に移動する間
の、左，右垂直板Ｗ１，Ｗ２の角（溶接基準線Ｌｗ）に
対するロ−ラｙ７の倣いは正確である。As a result, the roller y7 accurately follows the corners (welding reference line Lw) of the left and right vertical plates W1 and W2 while the carriage 1 is moving in the z direction.

【０１２０】溶接ト−チＴが、第３ア−ムｙ４を介して
第２ア−ムｙ３で支持されているので、溶接ト−チＴの
溶接狙い位置は、倣いロ−ラｙ７の倣い移動軌跡と実質
上同じ軌跡（ただしロ−ラｙ７の移動軌跡を平行移動し
たものとなる）を描く。したがって溶接ト−チＴによ
る、台車１のｚ方向移動中の溶接位置は、溶接基準線Ｌ
ｗに対して正確なものとなる。左，右垂直板Ｗ１，Ｗ２
に曲りなどがあって溶接基準線Ｌｗが曲っていても、溶
接基準線Ｌｗに正確に沿いかつ安定した等脚長（幅が均
一）のビードが得られ、溶接品質が向上する。Since the welding torch T is supported by the second arm y3 via the third arm y4, the welding target position of the welding torch T is the copying of the copying roller y7. Draw a locus that is substantially the same as the movement locus (however, the movement locus of the roller y7 is translated). Therefore, the welding position by the welding torch T during the movement of the carriage 1 in the z direction is the welding reference line L.
Be accurate with respect to w. Left and right vertical plates W1, W2
Even if the welding reference line Lw is bent due to a bend or the like, a bead having a uniform leg length (having a uniform width) can be obtained exactly along the welding reference line Lw and with a stable quality.

【０１２１】（３）ｙ方向調整機構２０Ｙの調整摘子ｙ
１４を操作して、倣いロ−ラｙ７の倣い移動軌跡（溶接
基準線Ｌｗ）に対する溶接ト−チＴの溶接狙い位置の軌
跡を、ｙ方向に調整することができる。例えば１パスで
溶接を完了するときには、溶接ト−チＴの溶接狙い位置
の軌跡を倣いロ−ラｙ７の倣い移動軌跡（溶接基準線Ｌ
ｗ）と同一とすればよいが、２パス以上で溶接を完了す
るときには、予め各パスでの溶接ト−チＴの溶接狙い位
置（溶接基準線Ｌｗを基準とするｙ方向の位置）を決定
し、各パス毎に溶接ト−チＴの溶接狙い位置（ｙ方向）
を調整することができる。したがって複数パスの溶接の
場合にも、溶接基準線Ｌｗが曲っていても、溶接基準線
Ｌｗに正確に沿いかつ安定した等脚長（幅が均一）のビ
ードが得られ、溶接品質が向上する。(3) Adjusting knob y of the y-direction adjusting mechanism 20Y
14 can be operated to adjust the locus of the welding target position of the welding torch T with respect to the locus of locomotion of the copying roller y7 (welding reference line Lw) in the y direction. For example, when the welding is completed in one pass, the locus of the welding target position of the welding torch T is traced, and the tracing movement locus of the welding roller y7 (welding reference line L
w), but when welding is completed in two or more passes, the welding target position of the welding torch T in each pass (position in the y direction with reference to the welding reference line Lw) is determined in advance. Then, the welding target position of the welding torch T for each pass (y direction)
Can be adjusted. Therefore, also in the case of welding of a plurality of passes, even if the welding reference line Lw is bent, a bead having a uniform leg length (having a uniform width) can be obtained along the welding reference line Lw accurately and with stability.

【０１２２】（４）第１ア−ムｙ１を台車１に、ｘ方向
に移動可能に支持し、第１ア−ムｙ１で倣いロ−ラｙ７
および溶接ト−チＴを支持し、圧縮コイルスプリングｋ
１，スライド棒ｘ２ａおよび摘子ｘ１で、第１ア−ムｙ
１を倣い位置と退避位置に設定するようにしたので、倣
いロ−ラｙ７および溶接ト−チＴの倣い位置設定と退避
位置設定が容易である。(4) The first arm y1 is supported by the carriage 1 so as to be movable in the x direction, and the copying roller y7 is used by the first arm y1.
And a welding torch T, and a compression coil spring k
1, the slide bar x2a and the knob x1, the first arm y
Since 1 is set to the copying position and the retracted position, it is easy to set the copying position and the retracted position of the copying roller y7 and the welding torch T.

【０１２３】倣い位置設定としているとき圧縮コイルス
プリングｋ１が、倣いロ−ラｙ７を倣い加圧するので、
すなわち、圧縮コイルスプリングｋ１を第１ア−ムｙ１
の倣い位置への駆動と倣い加圧に共用しているので、倣
い位置／退避位置設定のための機構と倣い機構の組合せ
は単純であり、構造が簡単であり、信頼性が高い。When the copying position is set, the compression coil spring k1 copies and presses the copying roller y7.
That is, the compression coil spring k1 is connected to the first arm y1.
Since it is commonly used for driving to the copying position and for applying the copying pressure, the combination of the mechanism for setting the copying position / retracting position and the copying mechanism is simple, the structure is simple, and the reliability is high.

【０１２４】（５）脱着摘子１ａを廻して、比較的に長
いレ−ル５１から、比較的に重い台車１を外し、あるい
はレ−ル５１に台車１を装着することができるので、す
なわち、台車１を比較的に簡単にレ−ル５１に脱着でき
るので、例えば、ある場所の溶接を終了すると台車１を
外して、レ−ル５１を次の溶接場所に持ち運んでそこに
設定してから台車１（ならびに溶接ワイヤ送給装置）を
運んでレ−ル５１に装着することができ、レ−ル５１の
持ち運びと溶接場所への設置が容易である。(5) By rotating the detachable knob 1a, the relatively heavy truck 1 can be removed from the relatively long rail 51, or the truck 1 can be mounted on the rail 51, that is, Since the trolley 1 can be relatively easily attached to and detached from the rail 51, for example, when welding of a certain place is finished, the trolley 1 is removed and the rail 51 is carried to the next welding place and set there. The trolley 1 (and the welding wire feeder) can be carried and mounted on the rail 51, and the rail 51 can be easily carried and installed at the welding place.

【０１２５】（６） 台車１を上リミット位置（あるい
は下リミット位置）に置いて作業者が溶接スタ−トスイ
ッチＰＢ１を閉にすると、コントロ−ラＣが自動的に、
溶接を開始し台車１の下降駆動（上昇駆動）を行ない、
下リミット位置（上リミット位置）まで溶接すると自動
的に溶接を停止しかつ台車１の下降駆動（上昇駆動）を
停止して作業者の指示（スイッチ操作）を待つので、作
業者は溶接装置に常に付き添う必要は無く、数台の溶接
装置の並行使用が可能となる。これにより、作業者の作
業能率が向上する。(6) When the trolley 1 is placed in the upper limit position (or the lower limit position) and the worker closes the welding start switch PB1, the controller C automatically
Welding is started and the trolley 1 is driven downward (upward drive).
When welding is performed to the lower limit position (upper limit position), the welding is automatically stopped and the descent drive (elevation drive) of the trolley 1 is stopped to wait for the operator's instruction (switch operation). It is not necessary to always attend, and several welding devices can be used in parallel. This improves the work efficiency of the worker.

【０１２６】（７）溶接スタ−トスイッチＰＢ１および
溶接停止スイッチＰＢ２とは別に、手動操作用の手動ス
イッチＳＷ４を備えて、作業者がこの手動スイッチＳＷ
４を下降側に閉にするとコントロ−ラＣが台車１を下降
駆動し、下リミットスイッチＳＢが台車１の到達によっ
て開から閉に切換わるか、あるいは手動スイッチＳＷ４
が中立位置に戻されるまで台車１の下降駆動を行ない、
同様に、作業者が手動スイッチＳＷ４を上昇側に閉にす
るとコントロ−ラＣが台車１を上昇駆動し、上リミット
スイッチＳＴが台車１の到達によって開から閉に切換わ
るか、あるいは手動スイッチＳＷ４が中立位置に戻され
るまで台車１の上昇駆動を行なうので、またこのときに
は溶接ト−チＴには通電しないので、ｚ方向の溶接終了
位置および溶接開始位置の事前確認のための台車１の走
行運転が容易である。(7) In addition to the welding start switch PB1 and the welding stop switch PB2, a manual switch SW4 for manual operation is provided so that an operator can operate the manual switch SW.
4 is closed to the descending side, the controller C drives the truck 1 to descend, and the lower limit switch SB is switched from open to closed by the arrival of the truck 1 or the manual switch SW4.
Drive the trolley 1 downward until is returned to the neutral position,
Similarly, when the operator closes the manual switch SW4 to the rising side, the controller C drives the truck 1 to rise, and the upper limit switch ST switches from open to closed when the truck 1 arrives, or the manual switch SW4. Since the carriage 1 is driven to rise until it is returned to the neutral position, and the welding torch T is not energized at this time, the carriage 1 travels to confirm the welding end position and welding start position in the z direction in advance. It is easy to drive.

【０１２７】（８）上記（７）に加えて、上リミットス
イッチＳＴおよび下リミットスイッチＳＢを開から閉に
切換えるための上，下スイッチストライカＳＲＴ，ＳＲ
Ｂがレ−ル５１に対してｚ方向位置調節自在であり、上
記（７）で台車１を溶接終了位置に停止させて下リミッ
トスイッチＳＢを閉とする位置に下スイッチストライカ
ＳＲＢを固定し、台車１を溶接開始位置に停止させて上
リミットスイッチＳＴを閉とする位置に上スイッチスト
ライカＳＲＴを固定することにより、ｚ方向の溶接開始
位置および溶接終了位置が定まる。これは現実のト−チ
Ｔの溶接狙い位置の目視確認に基づいて行なうことがで
き、作業者にとっては容易かつ現実的である。(8) In addition to the above (7), the upper and lower switch strikers SRT, SR for switching the upper limit switch ST and the lower limit switch SB from open to closed.
B is positionally adjustable in the z direction with respect to the rail 51, and the lower switch striker SRB is fixed to the position where the carriage 1 is stopped at the welding end position and the lower limit switch SB is closed in (7) above. By fixing the upper switch striker SRT to a position where the carriage 1 is stopped at the welding start position and the upper limit switch ST is closed, the welding start position and the welding end position in the z direction are determined. This can be done based on visual confirmation of the actual welding target position of the torch T, which is easy and realistic for the operator.

【０１２８】（９） さらに、オシレ−トなし溶接（下
進溶接）およびオシレ−ト溶接（上進溶接）を選択しう
るので、作業者は所要の溶接条件（特に所要ビ−ド幅）
に合せて、効果的な溶接モ−ド（オシレ−トの有無）を
選択しかつ組合せることができるので、所要の溶接を高
い作業効率で実現しうる。摘子１３１ａでオシレ−ト幅
を調整し、摘子ｙ１４で溶接狙位置を調整しうるので、
溶接モ−ド（オシレ−トの有無）の選択と組合せの自由
度が高く、所望の溶接を高い作業効率で実現しうる。オ
シレ−ト機構１００は、台車走行方向ｚと直交する方向
ｙのみならず、垂直方向ｚにもｙ方向オシレ−トに同期
して溶接ト−チＴをオシレ−トし、母材（鋼板）および
溶融金属に対する入熱分布を均一化するので、溶融金属
の垂れ落ちの可能性が低減しかつ母材に対する溶接ビ−
ドのなじみが良く、整ったビ−ド形状の高品質の溶接継
手が得られる。(9) Furthermore, since no-oscillation welding (downward welding) and oscillating welding (upward welding) can be selected, the operator can obtain necessary welding conditions (especially required bead width).
According to the above, it is possible to select and combine an effective welding mode (presence or absence of an oscillator), so that required welding can be realized with high work efficiency. Since the oscillating width can be adjusted with the knob 131a and the welding target position can be adjusted with the knob y14,
The degree of freedom in selection and combination of welding modes (presence or absence of oscillation) is high, and desired welding can be realized with high work efficiency. The oscillating mechanism 100 oscillates the welding torch T not only in the direction y orthogonal to the bogie traveling direction z but also in the vertical direction z in synchronization with the y-direction oscillating to form a base material (steel plate). Since the distribution of heat input to the molten metal is made uniform, the possibility of the molten metal dripping is reduced and the welding bead to the base metal is reduced.
The welds are well-fitted, and high-quality welded joints with a regular bead shape can be obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 本発明の一実施例の機構主要部の外観を示す
斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a main part of a mechanism according to an embodiment of the present invention.

【図２】 図１に示す機構を図１の矢印２Ａが指す方向
で見た平面図であり、一部は破断した断面を示す。2 is a plan view of the mechanism shown in FIG. 1 viewed in a direction indicated by an arrow 2A in FIG. 1, and a part thereof shows a broken cross section.

【図３】 図１に示す機構を図１の矢印３Ａが指す方向
で見た右側面図であり、一部は破断した断面を示す。3 is a right side view of the mechanism shown in FIG. 1 viewed in a direction indicated by an arrow 3A in FIG. 1, and a part thereof shows a broken cross section.

【図４】 図１の４Ａ−４Ａ線断面図である。4 is a sectional view taken along line 4A-4A in FIG.

【図５】 図１に示すオシレート機構１００の内部構造
を表す斜視図である。5 is a perspective view showing an internal structure of the oscillating mechanism 100 shown in FIG. 1. FIG.

【図６】 図１に示すコントローラＣを内蔵する操作盤
の正面図である。FIG. 6 is a front view of an operation panel incorporating the controller C shown in FIG.

【図７】 図１に示すコントローラＣの電気回路構成を
示すブロック図である。7 is a block diagram showing an electric circuit configuration of a controller C shown in FIG.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１：台車 Ｍ１：オシレー
トモータ Ｍ２：台車駆動モータ １０Ｘ：ｘ方向
進退機構 ２０Ｙ：ｙ方向調整機構 ３０Ｚ：ｚ方向
調整機構 ＳＴ：上リミットスイッチ ＳＢ：下リミッ
トスイッチ ４０：ピニオン ５０：ラック ５１：レール ６０ａ，６０
ｂ：レールスタンド １００：オシレート機構 ＡＣ：交流電源 Ｃ：コントローラ Ｄ１〜Ｄ３：ダ
イオード ＮＦＢ，Ｆ１：ヒューズ NTW1,NTW2：速
度制御基板 ＰＢ１：溶接スタ−トスイッチ ＰＢ２：溶接停
止スイッチ ＰＬ：パイロットランプ ＰＳ：溶接電源 ＰＸ１：センサー Ｒ１，Ｒ２：固
定抵抗 Ｒｅｃ１：整流器 ＳＲＢ，ＳＲ
Ｔ：スイッチストライカ ＳＷ１：電源スイッチ ＳＷ２：切替ス
イッチ ＳＷ３：オシレートスイッチ ＳＷ４：手動ス
イッチ Ｔ：溶接トーチ Ｔｒ１：トラン
ス ＶＲ１，ＶＲ３：可変抵抗 ＶＲ２：ポテン
ショメ−タ ＷＳ：溶接ワイヤ送給装置1: Bogie M1: Oscillating motor M2: Bogie drive motor 10X: x direction advancing / retreating mechanism 20Y: y direction adjusting mechanism 30Z: z direction adjusting mechanism ST: upper limit switch SB: lower limit switch 40: pinion 50: rack 51: rail 60a , 60
b: Rail stand 100: Oscillating mechanism AC: AC power supply C: Controller D1 to D3: Diode NFB, F1: Fuse NTW1, NTW2: Speed control board PB1: Welding start switch PB2: Welding stop switch PL: Pilot lamp PS: Welding power supply PX1: Sensor R1, R2: Fixed resistance Rec1: Rectifier SRB, SR
T: Switch striker SW1: Power switch SW2: Changeover switch SW3: Oscillating switch SW4: Manual switch T: Welding torch Tr1: Transformer VR1, VR3: Variable resistance VR2: Potentiometer WS: Welding wire feeder

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２３Ｋ 9/30 8315−4Ｅ Ｂ２３Ｋ 9/30 37/02 37/02 Ｃ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. ⁶ Identification code Internal reference number FI Technical indication B23K 9/30 8315-4E B23K 9/30 37/02 37/02 C

Claims (12)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】レ−ル部材；該レ−ル部材を、実質上垂直
に立てられ直交する２つの鋼板が交わる実質上垂直な線
に実質上平行に固定するためのレ−ル固定手段；前記２
つの鋼板に対して実質上４５度の角度をなす方向に延び
る第１ア−ム；第１ア−ムをそれが延びる方向には移動
可能に、該方向と直交する水平方向および垂直方向には
固定支持し、かつ、レ−ル部材に装着されレ−ル部材に
沿ってそれが延びる方向に自走する、走行駆動用の電気
モ−タを含む台車；台車に対して相対的に第１ア−ム
を、それが延びる方向かつ前記２つの鋼板に近付く方向
に駆動する力を加えるばね部材；第１ア−ムで支持さ
れ、実質上第１ア−ムが延びる方向で前記２つの鋼板が
交わるコ−ナに実質上対向する倣いロ−ラ；すみ肉溶接
ト−チを支持し、第１ア−ムで支持されて該すみ肉溶接
ト−チをレ−ル部材が延びる方向と直交する方向にオシ
レ−トする、オシレ−ト駆動用の電気モ−タを含むオシ
レ−ト機構；該ト−チに溶接電力を供給する溶接電源；
該ト−チに溶接ワイヤを送給する溶接ワイヤ供給装置；
および、 前記２つの電気モ−タに台車の駆動及びトーチのオシレ
−ト駆動のために通電しかつ前記溶接電源を介してト−
チに溶接電力を供給するためのコントロ−ラ；を備える
立向きすみ肉溶接装置。1. A rail member; a rail fixing means for fixing the rail member substantially parallel to a substantially vertical line at which two steel plates standing substantially vertically and intersecting at right angles intersect with each other; 2 above
A first arm extending in a direction that forms an angle of substantially 45 degrees with respect to one steel plate; movably in a direction in which the first arm extends, and in a horizontal direction and a vertical direction orthogonal to the direction. A trolley which is fixedly supported and which is attached to the rail member and is self-propelled in a direction in which the rail member extends along the rail member, the trolley including an electric motor for traveling drive; A spring member for applying a force to drive the arm in a direction in which it extends and a direction in which it approaches the two steel plates; the two steel plates supported by the first arm and substantially in the direction in which the first arm extends. A profile roller substantially opposite to the corner where the crosses intersect; a fillet welding torch is supported, and the fillet welding torch is supported by a first arm in a direction in which the rail member extends. An oscillator mechanism including an electric motor for driving the oscillator, which oscillates in the orthogonal direction; Supplying welding power welding power supply;
A welding wire supply device for supplying a welding wire to the torch;
And, the two electric motors are energized for driving the trolley and for driving the torch oscillating, and are electrically connected through the welding power source.
A vertical fillet welding apparatus including a controller for supplying welding electric power to the chin. 【請求項２】前記倣いロ−ラおよびオシレ−ト機構を支
持し、第１ア−ムが延びる方向に直交する垂直方向に延
びる軸を中心に回転可能に前記第１ア−ムに結合された
第２ア−ム；を備える、請求項１記載の立向きすみ肉溶
接装置。2. The copying roller and the oscillating mechanism are supported and are rotatably connected to the first arm about an axis extending in a vertical direction orthogonal to a direction in which the first arm extends. The vertical fillet welding device according to claim 1, further comprising a second arm. 【請求項３】第１ア−ムが延びる方向に直交する垂直方
向に延びる軸を中心に回転可能に第２ア−ムに結合さ
れ、前記オシレ−ト機構を支持する第３ア−ム；およ
び、第２ア−ムに対する第３ア−ムの回転角度を調整す
る手段；を備える、請求項２記載の立向きすみ肉溶接装
置。3. A third arm rotatably connected to a second arm about an axis extending in a vertical direction orthogonal to the direction in which the first arm extends and supporting the oscillating mechanism. 3. The vertical fillet welding apparatus according to claim 2, further comprising means for adjusting a rotation angle of the third arm with respect to the second arm. 【請求項４】オシレ−ト機構は、垂直方向に延び第３ア
−ムで支持されオシレ−ト駆動用の電気モ−タで回転駆
動される軸体に固着され該軸体と一体で回転する偏心カ
ム、および、該偏心カムにより第３ア−ムに対して垂直
軸を中心に往復回動駆動されるふり子部材を含み、すみ
肉溶接ト−チは該ふり子部材で支持された、請求項３記
載の立向きすみ肉溶接装置。4. The oscillating mechanism is fixed to a shaft body which extends in the vertical direction and is supported by a third arm and is rotatably driven by an electric motor for driving the oscillate, and rotates integrally with the shaft body. Eccentric cam, and a flap member that is reciprocally driven by the eccentric cam about a vertical axis with respect to the third arm, and the fillet welding torch is supported by the flap member. The vertical fillet welding device according to claim 3. 【請求項５】ふり子部材は第３ア−ムに対して水平軸を
中心に回動可能であり、オシレ−ト機構は更に、ふり子
部材の垂直軸を中心とする往復回動に伴ってふり子部材
を、水平軸を中心に往復回動駆動するための倣いロ−ラ
およびロ−ラ案内手段を含む、請求項４記載の立向きす
み肉溶接装置。5. The swing member is rotatable with respect to the third arm about a horizontal axis, and the oscillating mechanism is further associated with reciprocating rotation about the vertical axis of the swing member. 5. The vertical fillet welding apparatus according to claim 4, further comprising a copying roller and a roller guide means for reciprocatingly driving the lever member about a horizontal axis. 【請求項６】オシレ−ト機構は、垂直軸を中心に前記偏
心カムで往復回転駆動されるスイングア−ム，該スイン
グア−ムに支持され、ふり子部材にその回動方向には結
合し回動方向と直交する水平方向には相対的に滑るスラ
イダ、および、スイングア−ムの往復回転方向と直交す
る水平方向の、該スライダの位置を定める振り幅調整手
段、を更に備える請求項４又は請求項５記載の立向きす
み肉溶接装置。6. An oscillating mechanism is a swing arm that is reciprocally driven by the eccentric cam about a vertical axis, and is supported by the swing arm, and is connected to a swing member in the direction of its rotation. 5. A slider according to claim 4, further comprising a slider that slides relatively in a horizontal direction orthogonal to the moving direction, and a swing width adjusting means for determining the position of the slider in the horizontal direction orthogonal to the reciprocating rotation direction of the swing arm. Item 5. The vertical fillet welding device according to Item 5. 【請求項７】レ−ル部材は平板体であり；レ−ル固定手
段は、前記２つの鋼板の一方に固着され、レ−ル部材を
その平板面が前記２つの鋼板に対して実質上４５度とな
る姿勢で支持するレ−ルスタンドである、請求項１，請
求項２，請求項３，請求項４，請求項５又は請求項６記
載の立向きすみ肉溶接装置。7. The rail member is a flat plate; the rail fixing means is fixed to one of the two steel plates, and the rail member has a flat plate surface substantially with respect to the two steel plates. The vertical fillet welding apparatus according to claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, or claim 6, which is a rail stand supported in a posture of 45 degrees. 【請求項８】レ−ルスタンドは、それが固着された鋼板
の平板面に対して実質上垂直な軸を中心に回動可能なス
ティックを含む、請求項７記載の立向きすみ肉溶接装
置。8. The vertical fillet welding apparatus according to claim 7, wherein the rail stand includes a stick rotatable about an axis substantially perpendicular to a flat plate surface of the steel plate to which the rail stand is fixed. . 【請求項９】レ−ル部材は、その長手軸が延びる方向に
平行なラックを含み；台車は、前記走行駆動用の電気モ
−タによって駆動される減速機および該減速機の出力軸
に結合され前記ラックに噛み合うピニオンを含む；請求
項１，請求項２，請求項３，請求項４，請求項５，請求
項６，請求項７又は請求項８記載の立向きすみ肉溶接装
置。9. The rail member includes a rack parallel to a direction in which a longitudinal axis of the rail member extends; a trolley is mounted on a reduction gear driven by the electric motor for driving and a output shaft of the reduction gear. The vertical fillet welding device according to claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, claim 6, claim 7, or claim 8 including a pinion that is coupled and meshes with the rack. 【請求項１０】レ−ル部材は、その長手軸が延びる方向
の位置調整が可能な上スイッチストライカを含み；台車
は、上スイッチストライカの当りにより開／閉が切換わ
る上リミットスイッチを含み；コントロ−ラは、作業者
が溶接開始／停止および台車駆動／停止を指示するため
の入力手段と、作業者の台車駆動の指示に対応して台車
駆動用の電気モ−タに通電し台車停止の指示に対応して
通電を停止する台車位置決め用モ−タ通電回路と、溶接
開始の指示に対応して前記溶接電源にト−チへの溶接電
力の供給を指示し上スイッチストライカへの当りによる
上リミットスイッチの開／閉の切換わりに応答して電力
供給の停止を指示する給電指示回路と、該溶接開始の指
示に対応して台車駆動用の電気モ−タに台車上昇方向に
回転駆動する極性の電流を通電し上スイッチストライカ
への当りによる上リミットスイッチの開／閉の切換わり
に応答して、該通電を停止する溶接時台車駆動モ−タ通
電回路と、該溶接開始の指示に対応してオシレ−ト駆動
用の電気モ−タに通電し上スイッチストライカへの当り
による上リミットスイッチの開／閉の切換わりに応答し
て、該通電を停止するオシレ−ト駆動モ−タ通電回路
と、を含む；請求項１，請求項２，請求項３，請求項
４，請求項５，請求項６，請求項７，請求項８又は請求
項９記載の立向きすみ肉溶接装置。10. The rail member includes an upper switch striker whose position can be adjusted in the direction in which the longitudinal axis of the rail member extends; and the bogie includes an upper limit switch which is opened / closed by hitting the upper switch striker. The controller is an input means for the operator to instruct welding start / stop and a truck drive / stop, and an electric motor for truck drive is energized in response to the operator's truck drive instruction to stop the truck. In response to the instruction, the trolley positioning motor energizing circuit is stopped, and in response to the instruction to start welding, the welding power source is instructed to supply welding power to the torch and hits the upper switch striker. A power supply instruction circuit for instructing to stop the power supply in response to the opening / closing switching of the upper limit switch, and an electric motor for driving the carriage rotatingly driven in the ascending direction of the carriage in response to the instruction to start the welding. Polarity Corresponding to the welding cart drive motor energizing circuit that stops the energization in response to the opening / closing switching of the upper limit switch caused by hitting the upper switch striker with a current, and the instruction to start the welding. An oscillator drive motor energizing circuit that energizes the electric motor for driving the oscillator and stops the energization in response to the switching of the open / close of the upper limit switch by hitting the upper switch striker, The vertical fillet welding apparatus according to claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, claim 6, claim 7, claim 8 or claim 9. 【請求項１１】オシレ−ト機構は、ふり子部材が往復回
動の中心点にあることを検知する中心センサを含み；オ
シレ−ト駆動モ−タ通電回路は、上スイッチストライカ
への当りにより上リミットスイッチの開／閉が切換わっ
た後前記中心センサが中心点にあることを検知したとき
にオシレ−ト駆動用の電気モ−タの通電を停止する；請
求項１０記載の立向きすみ肉溶接装置。11. The oscillator mechanism includes a center sensor for detecting that the swing member is at the center point of reciprocating rotation; the oscillator drive motor energizing circuit is provided by hitting the upper switch striker. 11. The upright corner according to claim 10, wherein the energization of the electric motor for driving the oscillator is stopped when the central sensor detects that the central sensor is at the central point after the open / close of the upper limit switch is switched. Meat welding equipment. 【請求項１２】レ−ル部材は、その長手軸が延びる方向
の位置調整が可能な下スイッチストライカを含み；台車
は、下スイッチストライカの当りにより開／閉が切換わ
る下リミットスイッチを含み；コントロ−ラは下進溶接
を指示するための入力手段を含み；前記給電指示回路
は、下進溶接の溶接開始の指示に対応して前記溶接電源
にト−チへの溶接電力の供給を指示し下スイッチストラ
イカへの当りによる下リミットスイッチの開／閉の切換
わりに応答して電力供給の停止を指示し；前記溶接時台
車駆動モ−タ通電回路は、下進溶接の溶接開始の指示に
対応して台車駆動用の電気モ−タに台車下降方向に回転
駆動する極性の電流を通電し下スイッチストライカへの
当りによる下リミットスイッチの開／閉の切換わりに応
答して、該通電を停止する；請求項１０記載の立向きす
み肉溶接装置。12. The rail member includes a lower switch striker whose position can be adjusted in the direction in which the longitudinal axis of the rail member extends; the carriage includes a lower limit switch which is opened / closed by hitting the lower switch striker. The controller includes input means for instructing the downward welding; the power feeding instruction circuit instructs the welding power source to supply welding power to the torch in response to an instruction to start welding in the downward welding. The lower switch striker is instructed to stop the power supply in response to the open / close switching of the lower limit switch; the carriage drive motor energizing circuit for welding is instructed to start welding in the downward welding. Correspondingly, an electric current of a polarity that drives the electric motor for driving the bogie to rotate in the descending direction of the bogie is applied, and the energization is stopped in response to the opening / closing of the lower limit switch caused by hitting the lower switch striker. To; stand facing fillet welding apparatus according to claim 10.