JPH0979847A - 車載用距離測定装置 - Google Patents
車載用距離測定装置Info
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- JPH0979847A JPH0979847A JP7259285A JP25928595A JPH0979847A JP H0979847 A JPH0979847 A JP H0979847A JP 7259285 A JP7259285 A JP 7259285A JP 25928595 A JP25928595 A JP 25928595A JP H0979847 A JPH0979847 A JP H0979847A
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Abstract
離の測定を行うこと。 【解決手段】 2つの撮像手段10,12と、これら撮
像手段10,12によって撮像された画像データに対し
て複数の計算エリア14aを設定する計算エリア設定手
段15と、当該複数の計算エリア14a部分の画像デー
タを抽出する監視データ抽出手段14と、当該監視デー
タを計算エリア毎に比較する比較手段16と、この比較
手段16によって抽出された比較データに基づいて当該
比較データ毎に対象障害物との距離を算出する距離算出
手段18とを備えている。しかも、計算エリア設定手段
15が、撮像手段10,12によって撮像される実空間
での撮像方向について等しい間隔となる間隔で、画像デ
ータの測定対象範囲1について上端と下端との間の計算
エリアの垂直方向の間隔を設定する垂直方向計算エリア
位置設定機能20を備えた。
Description
置に係り、特に、画像データに設定される複数の計算エ
リアを用いて自車両の前方の障害物までの距離を測定す
る車載用距離測定装置に関する。
装置や、車間距離センサに用いられる。また、自動車の
ほかにも、移動体であればオートバイや船舶など輸送機
器全般に使用できる。
は種々のものが提案されている。
れぞれ480×512画素に対して、9×9画素でマッ
チングを行う手法がある。また、撮像手段で撮像した画
像に対して白線検出処理を専用のECUにより行い、自
車両が走行しているレーンの左右2本の輪郭線を抽出す
ることで対象範囲を確定し、さらに障害物の検出をスキ
ャン型のレーザレーダで行う手法がある。
像に対して空間微分処理を行い階調差のエッジを強調し
た処理をしたのち、輪郭線を抽出することで白線を認識
している。
識する手法としては、撮像した画像に対して、垂直方向
の階調差(輝度差)の大きいエッジ部分を抽出し、これ
を二値化してラベリング等の処理を行い、その処理後の
ラベルの特徴から自車の前方を走行する車両の認識を行
うものがある。
分割し、各計算エリア毎の測定結果に基づいて自車両の
前方の車両を認識する手法が提案されている。
数の計算エリアを用いて前方車両の認識を行う手法で
は、撮像方向について遠い部分を粗くとらえるため、距
離測定の対象物の精度を上げるためには計算エリアを小
さくする必要が生じる。しかし、監視ライン数および監
視ウインドウ数を増加させると、処理時間が余分に必要
となってしまい、リアルタイムで測距することが困難と
なる。このように、複数の計算エリアを用いて前方車両
との距離を測距する手法では、認識精度の向上に一定の
限界がある、という不都合があった。
改善し、特に、画像データ中の複数の計算エリア毎に対
象物体との距離を測定する手法において、対象物との距
離にかかわらず一定の精度で距離の測定を行うことので
きる車載用距離測定装置を提供することを、その目的と
する。
1の手段として、自車の前方を撮像する2つの撮像手段
と、これら撮像手段によって撮像された画像データ(監
視エリアデータ)に対して複数の計算エリアを設定する
計算エリア設定手段と、この計算エリア設定手段によっ
て設定された複数の計算エリア部分の画像データを抽出
する計算エリアデータ抽出手段と、この計算エリアデー
タ抽出手段によって抽出された計算エリアデータを計算
エリア毎に比較する比較手段と、この比較手段によって
抽出された比較データに基づいて当該比較データ毎に対
象障害物との距離を算出する距離算出手段とを備えてい
る。しかも、計算エリア設定手段が、撮像手段によって
撮像される実空間での撮像方向について等しい間隔とな
る間隔で、画像データの測定対象範囲について上端と下
端との間の計算エリアの垂直方向の間隔を設定する垂直
方向計算エリア位置設定機能(第1のエリア設定機能)
を備えた。
が、計算エリアの垂直方向の位置を等間隔にではなく上
側を狭い間隔で、下側を広い間隔で設定する。従って、
計算エリアデータを抽出する位置が遠方の障害物につい
ては細かく、接近した障害物については粗くなる。この
ため、障害物の撮像される大きさに応じた測距が行われ
る。
事項に加え、計算エリア設定手段が、撮像手段によって
撮像される実空間での撮像方向について等しい間隔とな
る間隔で、画像データの測定対象範囲について左端と右
端との間の計算エリアの水平方向の間隔を設定する水平
方向計算エリア位置設定機能(第2のエリア設定機能)
を備えた。
事項に加え、計算エリア設定手段が、撮像手段の設置高
さ(h)と、当該撮像手段の視野角(θ)と、当該撮像
手段の俯角(α−θ/2)とに基づいて画像データの計
算エリアの位置を算出する機能を備えた。
事項に加え、距離算出手段に、計算エリア毎に定まる撮
像手段の設置位置から当該計算エリアで撮像される道路
の位置までの長さ情報に基づいて、当該距離算出手段に
よる各計算エリアでの測距結果が長さ情報よりも長い場
合には、当該計算エリアでの測距結果をエラーとするエ
ラー処理部を併設した。
事項に加え、距離算出手段が、計算エリア毎に定まる各
測距結果に基づいて当該障害物の実空間での高さを算出
する障害物高さ算出機能を備えた。
た目的を達成しようとするものである。
を参照して説明する。図1は、本発明による車載用距離
測定装置の構成を示すブロック図である。車載用距離測
定装置は、自車の前方を撮像する2つの撮像手段(CC
Dセンサ)10,12と、これらCCDセンサ10,1
2によって撮像された画像データ(監視エリアデータ)
に対して複数の計算エリアを設定する計算エリア設定手
段15と、この計算エリア設定手段15によって設定さ
れた複数の計算エリア部分の画像データを抽出する計算
エリアデータ抽出手段14と、この計算エリアデータ抽
出手段14によって抽出された計算エリアデータを計算
エリア毎に比較する比較手段16と、この比較手段16
によって抽出された比較データに基づいて当該比較デー
タ毎に対象障害物との距離を算出する距離算出手段18
とを備えている。
は、自車の左側に設置された第1のCCDカメラ10
と、自車の右側に設置された第2のCCDカメラ12と
からなる。2つのCCDカメラ10,12は、70[m
m]離れた位置に設置されている。
5は、CCDセンサ10,12によって撮像される実空
間での撮像方向について等しい間隔となる間隔で、画像
データの測定対象範囲について上端と下端との間の計算
エリアの垂直方向の間隔を設定する垂直方向計算エリア
位置設定機能20を備えている。
に実空間での撮像方向について等しい間隔となる間隔
で、画像データの測定対象範囲について左端と右端との
間の計算エリアの水平方向の間隔を設定する水平方向計
算エリア位置設定機能22を備えている。
て自車両前方の障害物(前方走行車両等)との距離を測
定するものであり、図3及び図4は多段リモートセンサ
による測距原理を説明するための説明図である。
12からの画像データ(監視エリアデータ)の一例を示
す図である。ここでは、各CCDセンサにより撮像され
たデータを画像データといい、この画像データのうち測
定対象範囲1に対応するデータを監視エリアデータとい
う。計算エリアデータ抽出手段14は、これら各監視エ
リアデータから計算エリアデータを抽出する。図3に示
す例では、第1のCCDセンサによって撮像された監視
エリアデータ10aに対して、監視ライン14bを5
本、各監視ライン14bについて監視ウインドウ14c
を5個監視エリアデータ上で等間隔に設けている。
視ウインドウ14cを、計算エリア14aとしている。
図3に示す例では、計算エリア設定手段15による設定
が行われていないため、25個の計算エリア14aは監
視エリアデータ上での等間隔に位置付けられている。
エリア毎に監視エリアデータから計算エリアデータを切
り出す。ここでは、画像データは複数階調(輝度)のモ
ノクロデータであるため、計算エリアデータは、図4
(A)及び(B)に示すように、輝度データとなる。ま
た、カラーデータの色相の差などを比較するようにして
も良い。
撮像されている場合、図4に示すように、各CCDセン
サ10,12の設置位置の違いにより計算エリアデータ
は異なるものとなる。
に、第1のCCDセンサ10による計算エリアデータ
と、対応する同一位置の計算エリア14aについての第
2のCCDセンサ12による計算エリアデータとを比較
する。例えば、輝度の最大値となる位置を比較すると、
各計算エリア毎に図4(C)に示すような比較データ1
6aを得ることができる。
較データ16に基づいて、三角測量の原理により対象物
までの距離を算出する。測距結果は、対象物が撮像され
た計算エリアの数と同一数得られる。
ドウの設定では、遠くの対象物にとっては粗く、近くの
対象物にとってはエッジが良好に抽出されなくなる程度
に細かい。この不都合を解消すべく、本実施例では、計
算エリアデータ抽出手段14には、計算エリア設定手段
15が併設されている。
ある。道路5に対する撮像範囲2は、CCDセンサ1
0,12の俯角、視野角及び設置高さとにより一義的に
定まる。監視エリアデータに定義される計算エリア14
aのうち、上端と下端との間は、道路上では測定対象範
囲1となる。
間隔に分割すると図5に示す如くとなる。図示する例で
は、基準間隔3で配置される5本のラインにより4カ所
に分割される。測定対象範囲内1での基準間隔による当
該ラインの間隔は、CCDセンサ10,12の撮像面で
は等間隔とならない。
監視スクリーン4を図5のように想定すると、図示する
ように、監視スクリーン4上では、ラインの間隔は測定
距離が遠くなるほど狭くなる。
算エリアを監視エリアデータ上で等間隔に設定すると、
測定距離が遠い障害物に対しては粗いものとなり、一
方、測定距離が短い接近した障害物に対しては細かすぎ
るものとなる。
る。図6は、測定時の位置関係を示す平面図である。図
6は測定時の様子を真上から見たものであり(右半分)
監視スクリーン4上で、ウインドウ位置は左右対称でウ
インドウ間隔が中心にいくほど狭くなっている。
ータに定義する計算エリア14aの垂直方向及び水平方
向の間隔を設定する。即ち、図5及び図6に示した監視
スクリーン4上の間隔比率で計算エリア14aを設定す
る。以下、計算エリア設定手段15による監視スクリー
ン4での間隔比率の算出手法の一例を説明する。
による計算エリア14aの垂直方向の間隔を算出する処
理を説明するための説明図である。
2の視野角をθyとし、焦点位置でのCCDセンサ1
0,12の高さをhとする。ここでの視野角θyは、撮
像の最大範囲ではなく、図5に示した測定対象範囲1に
対応するものである。
最もCCDセンサ10,12に近い位置と焦点位置とを
通る直線と、道路との交点を原点Cとする。また、道
路と直線とが成す角をαとする。CCDセンサ10,
12の俯角は、α−θy/2[度]となる。直線は、
道路上の測定対象範囲1の最もCCDセンサ10,12
から遠い位置と焦点位置とを通る直線である。
0,12の焦点位置の座標は(k,h)となる。ここで
は説明のため簡略に表示しているが、実際には、撮像面
11には反転した画像が投影される。
され、直線は次式で表される。
はα−θyとなるため、直線の傾きはtan(α−θ
y)となる。このため、直線と同じ傾きで原点Cを通
る直線−1について、xの値がkとなる場合のyの値
aが算出される。このため、直線については、式で
表される。
直線は次式で表される。この直線は、図5に示し
た監視スクリーン4である。
y)/2となるため、直線の傾きは式に示す通りと
なる。
1を、基準間隔bでn個に分割する。ここでは、原点か
ら計数してj番目のラインと、焦点位置(k,h)とを
結ぶ直線について説明する。まず、直線と平行で原
点Cを通る直線−1は、次式−1(4)によって表さ
れる。
範囲1の長さを表し、これをn個に分割すると、基準間
隔bの長さが表される(式−1(1))。さらに、原点
Cからj番目のラインまでの長さcは式−1(2)で定
義される。
ため、−1は式−1(3)で表される。これを整理す
ると式−1(4)となる。
きのyの値dを表すことができるため、直線は、次式
で表される。
との交点Bの座標を算出する。直線と直線との交点
をAとすると、長さABと長さACの比率は、監視エリ
アデータに定義する計算エリアの垂直方向の間隔の比率
となる。
式により各交点の座標を定義すると、まず、交点Aにつ
いては式(5)で表され、交点Bについては式(6)で
表される。
は式(8)で表される。
リア位置設定機能20)は、上述した各式により垂直方
向の計算エリア14aの位置を求める。実際には、監視
ライン14bの数に応じて基準間隔bが定まり、さらに
各監視ライン14b毎に式を定義する。次いで、各ラ
イン毎にABとACの比率を求め、この比率で監視ライ
ン14bの位置を求める。
上部の監視ラインの位置(原点)からの画素数により他
の監視ラインの位置が定まるため、監視エリアデータの
垂直方向の画素数が256[ドット]だとすると、計算
エリア設定手段15は、式(9)により原点からの画素
数を求める。
CCDセンサ10,12の設置高さ(h)と、当該CC
Dセンサ10,12の視野角(θy)と、当該撮像手段
の俯角(α−θy/2)とに基づいて、監視エリアデー
タに設定する複数の計算エリア14aの位置を算出す
る。本実施形態では、直線と道路との交点を原点とし
た座標で、各直線を定義することにより算出したが、こ
れと異なる手法であってもよい。
路までの長さを求め、この各直線の長さの比率から求め
るようにしても良い。
ウインドウの設定例を図10を参照して説明する。ここ
では、測距を行う目的に応じて、自車の進行方向に対す
る左右方向の測定対象範囲の幅を定めている。以下この
幅の半分をWとする。左右方向の測定対象範囲は、車間
距離(危険度)の測定であれば自車の進行車線のみが問
題となるため、一般的な道路の1車線分の幅とする。ま
た、CCDセンサ10,12など全体の処理能力に応じ
て、自車が進行している道路の進行方向の幅を測定対象
範囲としてもよい。この場合、ナビゲーションシステム
や、光ビーコン等による交通情報システムから自車が進
行中の道路の幅を取得する。さらに、測定したい障害物
の最大の大きさを予め定めておき、この認識対象とする
最大の大きさの障害物から測定対象範囲を定めるように
してもよい。
12の水平視野角をθxとする。さらに、CCDセンサ
10,12の中心から、撮像対象範囲2Wへの複数の直
線を各監視ウインドウ14cに対応する直線とする。x
座標はCCDセンサ10,12の撮像方向の位置を示
し、y座標は撮像方向を前方とした時の左右方向の位置
を示す。CCDセンサ10,12の視野角θxに従って
定まる監視ライン14bの端部に対応した直線を直線(1
0)とする。これを1番目の直線とし、道路上で自車の進
行方向に基準間隔bの間隔を有する次の直線を、直線(1
1)とする。このように、図8に示した場合と同様に、監
視ウインドウ14cの数に応じたn個の直線を考える。
また、直線(10)をi番目の直線とすると、直線(11)はi
+1番目のとなる。まず、直線(11)を定義すべく、直線
(10)と測定対象範囲2Wの外側との交点を考え、x軸に
直交して当該交点を含む直線をここでは仮にy軸とす
る。このy軸とx軸との交点を点Eとする。
囲外側との交点と、焦点位置とを結ぶ直線である。ま
ず、直線(11)を2番目の直線として説明する。
ラ10,12の中心から点Eまでのまでの距離が表わさ
れる。さらに、直線(11)が2番目の直線であれば点Eか
ら図示する点Fまでの距離は距離bで表わされ、直線(1
1)がi番目であれば距離ibで示される。このように定
義すると、図11に示すように、直線(11)の傾きはWi
を用いずに表され、さらに、i番目の直線(11)は次式
(11)で表される。
の値(Wi)は、次式(12)で表される。i番目の各
直線についてWiを求めると、各監視ウインドウ14b
の比率が算出される。
素数が512[ドット]だとすると、i番目のウインド
ウ位置は次式(13)で求めることができる。
方向計算エリア位置設定機能)は、計算エリア14aの
水平方向の位置を実空間での幅に応じて設定する。
より計算エリアの位置を設定すると、図12に示す如く
となる。この図12示す例では、監視エリアデータの上
部では監視ラインの間隔が狭く、一方、下端に近づくほ
ど間隔が広くなる。このため、遠方の障害物は詳細な精
度で測距を行うことができ、さらに、接近した障害物は
大きい計算エリアで測距を行うため、接近して大きく撮
像されていてもそのエッジを良好に得ることができる。
このような計算エリアの設定は、左右のCCDセンサ1
0,12から出力される監視エリアデータに対して同様
の位置に設定される。
明する。図12に示した計算エリア14aの設定の手法
では、監視ライン14b毎に撮像される実空間での道路
上への距離が判明している。即ち、図8に示すi番目の
ラインと道路との交点が実空間でCCDセンサ10,1
2から何[m]であるかは高さhの値などから算出され
る。障害物は必ず高さがあるため、実際の測距結果は、
この監視ラインによって定まる道路面での距離よりも短
いはずである。
リア14a毎に定まるCCDセンサの設置位置から当該
計算エリアで撮像される道路の位置までの長さ情報に基
づいて、当該距離算出手段18による各計算エリア14
aでの測距結果が長さ情報による長さよりも長い場合に
は、当該計算エリアでの測距結果をエラーとするエラー
処理部19が併設されている。
が正確に行われなかった場合を有効に捕捉し、さらに、
カメラの俯角などが左右でずれている場合などを発見す
ることができる。
の高さを算出する手法を説明する。ここでは、距離算出
手段18は、計算エリア毎に定まる各測距結果に基づい
て当該障害物の実空間での高さを算出する障害物高さ算
出機能を備えている。障害物高さ算出機能は、上述した
式と、測距結果とにより当該障害物の高さを各計算エ
リア毎に算出する。
標を示す説明図である。図3では、高さをz座標とし、
図7及び図10に示したCCDセンサの撮像方向をx座
標、図10に示した撮像方向に直交する方向をy座標と
した。ここでは、図12に示したi番目の監視ウインド
ウで、j番目のラインで障害物をとらえ、測定値がX。
である場合を例に説明する。このとき、CCDセンサ1
0,12が、その位置(k,0,h)から測定値Xの負
の方向に向いているとすると、障害物のx座標は−Xと
なる。もちろん、x座標を式から正確に算出してもよ
い。さらに、このXを式に代入したときのyの値がz
座標となる。これにより、当該障害物の実空間での位置
が判明する。
ときのyの値が図13に示すy座標となる。従って、i
番目の監視ウインドウ、j番目のラインで距離が測定さ
れた障害物の実座標は、次式(14)で示される。この
ように、各計算エリア毎にその障害物の高さが判明する
と、障害物の概略形状を実空間での座標として得ること
ができる。従って、この概略形状情報は、その障害物が
何であるのかの判断材料として利用することができる。
置を用いた車間距離警報装置について説明する。車間距
離警報装置は、前方の車両を認識し、次いで、自車位置
から認識した車両までの距離を算出し、さらに、自車の
走行状態や前方車両までの距離に基づいて、自車の進行
方向の危険度を判定して警報などの外部表示を行うもの
である。
ロック図である。車間距離警報装置は、2つのCCDセ
ンサ10,12と、上述した計算エリアを用いた障害物
認識処理を行う制御手段30(信号処理BOX)とを備
えている。
ル舵角を捕捉して制御手段30に出力するハンドル舵角
センサ38と、自車のブレーキの状態を捕捉して制御手
段30に出力するブレーキセンサ40とを備えている。
また、車速センサや、ウインカ信号を捕捉するセンサ等
を併設するようにしても良い。
車両の走行状態とに基づいて、当該障害物との車間距離
について警報を行う。制御手段30は、例えば、一定の
距離以下で、ブレーキングしていなければ警報する等の
判断を行う。
うスピーカ32と、警報のメッセージ等を出力する表示
部34と、各種設定が入力される入力部36とが併設さ
れている。
サ10,12からの監視エリアデータに基づいて、各計
算エリア毎に測距を行う。この測距により障害物が発見
された場合、ハンドル舵角センサ38やブレーキセンサ
40からの出力に基づいて、車間距離の警報を行うか否
かの判定を行う。
ので、これによると、計算エリア設定手段が、計算エリ
アの垂直方向の位置を等間隔にではなく上側を狭い間隔
で、下側を広い間隔で設定し、計算エリアデータ抽出手
段は、遠い障害物については細かい間隔で、接近した障
害物については粗い間隔で計算エリアデータを抽出する
ため、計算エリアデータには、対象物との距離にかかわ
らず一定の大きさの障害物のエッジ部分が撮像され、こ
のため、距離算出手段は、測定対象範囲内にある障害物
について満遍なく測距することができ、従って、画像処
理の精度を上げることなく測距を詳細に行うことができ
る。このように、対象物との距離にかかわらず一定の精
度で距離の測定を行うことのできる従来にない優れた車
載用距離測定装置を提供することができる。
ある。
ブロック図である。
像データ(監視エリアデータ)に定義される計算エリア
の一例を示す説明図で、図3(A)は第1のCCDセン
サによる監視エリアデータを示す図で、図3(B)は第
2のCCDセンサによる監視エリアデータの一例を示す
図である。
の説明図で、図4(A)は第1のCCDセンサによる計
算エリアデータの一例を示す図で、図4(B)は第2の
CCDセンサによる計算エリアデータの一例を示す図
で、図4(C)は比較データの一例を示す図である。
見た場合の関係を示す説明図である。
見た場合の関係を示す説明図である。
説明するための第1の説明図である。
説明するための第2の説明図である。
説明するための第3の説明図である。
を説明するための第1の説明図である。
を説明するための第2の説明図である。
エリアが設定された監視エリアデータの一例を示す説明
図である。
さを算出する場合の座標を示す説明図である。
間距離警報装置の構成を示すブロック図である。
Claims (5)
- 【請求項1】 自車の前方を撮像する2つの撮像手段
と、これら撮像手段によって撮像された画像データに対
して複数の計算エリアを設定する計算エリア設定手段
と、この計算エリア設定手段によって設定された複数の
計算エリア部分の画像データを抽出する計算エリアデー
タ抽出手段と、この計算エリアデータ抽出手段によって
抽出された計算エリアデータを前記計算エリア毎に比較
する比較手段と、この比較手段によって抽出された比較
データに基づいて当該比較データ毎に対象障害物との距
離を算出する距離算出手段とを備え、 前記計算エリア設定手段が、前記撮像手段によって撮像
される実空間での撮像方向について等しい間隔となる間
隔で、前記画像データの測定対象範囲について上端と下
端との間の計算エリアの垂直方向の間隔を設定する垂直
方向計算エリア位置設定機能を備えたことを特徴とする
車載用距離測定装置。 - 【請求項2】 前記計算エリア設定手段が、前記撮像手
段によって撮像される実空間での撮像方向について等し
い間隔となる間隔で、前記画像データの測定対象範囲に
ついて左端と右端との間の計算エリアの水平方向の間隔
を設定する水平方向計算エリア位置設定機能を備えたこ
とを特徴とする請求項1記載の車載用距離測定装置。 - 【請求項3】 前記計算エリア設定手段が、前記撮像手
段の設置高さ(h)と、当該撮像手段の視野角(θ)
と、当該撮像手段の俯角とに基づいて前記画像データの
計算エリアの位置を算出する機能を備えたことを特徴と
する請求項1記載の車載用距離測定装置。 - 【請求項4】 前記距離算出手段に、前記計算エリア毎
に定まる前記撮像手段の設置位置から当該計算エリアで
撮像される道路の位置までの長さ情報に基づいて、当該
距離算出手段による各計算エリアでの測距結果が前記長
さ情報による長さよりも長い場合には、当該計算エリア
での測距結果をエラーとするエラー処理部を併設したこ
とを特徴とする請求項3記載の車載用距離測定装置。 - 【請求項5】 前記距離算出手段が、前記計算エリア毎
に定まる前記各測距結果に基づいて当該障害物の実空間
での高さを算出する障害物高さ算出機能を備えたことを
特徴とする請求項3記載の車載用距離測定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25928595A JP3586938B2 (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 車載用距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25928595A JP3586938B2 (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 車載用距離測定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0979847A true JPH0979847A (ja) | 1997-03-28 |
JP3586938B2 JP3586938B2 (ja) | 2004-11-10 |
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ID=17331967
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP25928595A Expired - Fee Related JP3586938B2 (ja) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 車載用距離測定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3586938B2 (ja) |
Cited By (8)
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