JPH0976318A - Acceleration/deceleration control method of movable section in injection molding machine - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To control a movable section with a proper accelerating/decelerating properties, restrain vibration, and shorten operating time by setting accelerating and decelerating properties of a drive source of the movable section, controlling the acceleration and deceleration of the drive source based on these properties, and accelerating and decelerating the movable section. SOLUTION: In each drive section, a start acceleration time, an accelerating time at the time of acceleration, a decelerating time at the time of deceleration, and a stopping decelerating time are independently set previously. A CPU 25 for CNC distributes a move command to a servomotor of each axis based on a control program of a ROM 27 and molding conditions of a nonvolatile memory 24, and further performs acceleration/deceleration processing and outputs the move command to a servo CPU 20. The servo CPU 20 performs servo control such as position loop control and speed loop control based on the move command distributed to each axis, a position feedback signal and a speed feedback signal detected by a detector such as pulse coders P1, P2 of a mold clamping servomotor M1 and an injecting servomotor M2, and performs digital servo processing.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、射出成形機におけ
る型締部の可動金型、射出スクリュー、エジェクタピ
ン、ノズルタッチ時の射出ユニット等の可動部の駆動に
おける加減速制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an acceleration / deceleration control method for driving movable parts such as a movable mold of a mold clamping part, an injection screw, an ejector pin, and an injection unit when a nozzle is touched in an injection molding machine.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来の射出成形機においては、型締部の
可動金型、射出スクリュー、エジェクタピン、ノズルタ
ッチ時の射出ユニット等の可動部を駆動する時、加速時
も減速時も同じ加減速特性によって制御されている。ト
グル式型締部における駆動においても、クロスヘッドの
移動の加速時と減速時の加速、減速特性は同一とされて
いる。また、射出時における射出スクリューの加速時と
減速時の特性も同一特性で制御される。エジェクタピ
ン、ノズルタッチ時の射出ユニットの加速、減速特性も
同一特性で加速、減速している。2. Description of the Related Art In a conventional injection molding machine, when driving movable parts such as a movable mold of a mold clamping part, an injection screw, an ejector pin, and an injection unit when a nozzle is touched, the same process is applied during acceleration and deceleration. It is controlled by the deceleration characteristics. Even in the drive in the toggle type mold clamping unit, the acceleration and deceleration characteristics at the time of acceleration and deceleration of the movement of the crosshead are the same. The characteristics of the injection screw during acceleration and during deceleration during injection are also controlled with the same characteristics. The acceleration and deceleration characteristics of the ejector unit when the ejector pin and the nozzle are touched are the same.

【０００３】例えば、サーボモータで可動部を駆動し、
直線形加減速方式で加減速制御を行う場合、指令された
移動量と移動速度に基づいて、図４に示すように各周期
τ毎の移動指令ｘが出力され、この移動指令ｘを設定加
速、減速時間Ｔ（＝ｎτで、この移動指令周期τの倍数
で加速、減速時間が設定され、この時間は加減速制御の
一種の時定数である）で加減速処理してサーボモータに
移動指令Ｐが出力される。この場合、速度指令に変化が
あると、すなわち、出力される各周期τ毎の移動指令ｘ
の値に変化があると（移動指令周期τを時間単位として
考えるとこの周期τ毎に出力される移動指令ｘは速度を
意味する）、この変化量を設定加減速時間Ｔによって決
まる移動指令周期τの数ｎ（＝Ｔ／τ）で除した値が増
量分若しくは減量分として各周期毎加速若しくは減速が
行われる。For example, a movable part is driven by a servo motor,
When performing acceleration / deceleration control by the linear acceleration / deceleration method, a movement command x for each cycle τ is output based on the commanded movement amount and movement speed, and this movement command x is set and accelerated. , Deceleration time T (= nτ, acceleration / deceleration time is set by a multiple of this movement command cycle τ, and this time is a kind of time constant of acceleration / deceleration control), and the movement command is sent to the servo motor. P is output. In this case, if there is a change in the speed command, that is, the movement command x for each output period τ
If there is a change in the value of (when the movement command cycle τ is considered as a time unit, the movement command x output in each cycle τ means speed), this change amount is determined by the set acceleration / deceleration time T. A value obtained by dividing the number n of τ by n (= T / τ) is used as an increment or decrement, and acceleration or deceleration is performed for each cycle.

【０００４】図４の例では、加減速時間Ｔ＝５τとし、
移動指令が０からｘに変化（加速）し、移動指令がｘか
ら０に変化（減速）する例を示しており、移動指令が変
化した周期から加速を開始し、最初の周期では（ｘ／
５）、２回目の周期では（２ｘ／５）、３回目の周期で
は（３ｘ／５）、４回目の周期では（４ｘ／５）、５回
目の周期では（５ｘ／５）となり、設定された加減速時
間Ｔ＝５τの周期では、目標速度に対応する移動指令Ｐ
が出力されることになる。図４の例でｘ＝１００とする
と、移動指令ｘ＝１００が出力された周期から、２０、
４０、６０、８０、１００と加減速処理後の移動指令Ｐ
が出力される。In the example of FIG. 4, acceleration / deceleration time T = 5τ,
An example in which the movement command changes from 0 to x (acceleration) and the movement command changes from x to 0 (deceleration) is shown. Acceleration starts from the cycle when the movement command changes, and (x /
5) The second cycle is (2x / 5), the third cycle is (3x / 5), the fourth cycle is (4x / 5), and the fifth cycle is (5x / 5). In the cycle of acceleration / deceleration time T = 5τ, the movement command P corresponding to the target speed is issued.
Will be output. If x = 100 in the example of FIG. 4, 20 from the cycle when the movement command x = 100 is output,
40, 60, 80, 100 and movement command P after acceleration / deceleration processing
Is output.

【０００５】一方、移動指令がｘから０に変化すると、
その周期から減速を開始し、（４ｘ／５）、（３ｘ／
５）、（２ｘ／５）、（ｘ／５）、０と各周期毎の加減
速処理後の移動指令Ｐが変化する。先の例ｘ＝１００の
時は、８０、６０、４０、２０、０と加減速処理後の移
動指令Ｐは変化することになる。On the other hand, when the movement command changes from x to 0,
Deceleration is started from that cycle, and (4x / 5), (3x /
5), (2x / 5), (x / 5), 0 and the movement command P after the acceleration / deceleration processing for each cycle changes. When the above example x = 100, the movement command P after acceleration / deceleration processing changes from 80, 60, 40, 20, 0.

【０００６】上述のように、従来は、加速時と減速時の
加速、減速方式及び加速、減速時間は同一とされ加速特
性、減速特性は同一に保持されている。そのため、加速
処理による移動量の不足分を減速時の移動指令Ｐによっ
て補うことになるので、加速、減速処理の開始周期は移
動指令ｘが変化した周期から実施すれば、減速終了時に
は目標とする移動量だけ移動したことになる。As described above, conventionally, the acceleration, the deceleration method, the acceleration, and the deceleration time during acceleration and deceleration are the same, and the acceleration characteristic and the deceleration characteristic are kept the same. Therefore, the shortage of the movement amount due to the acceleration processing is compensated by the movement command P at the time of deceleration. Therefore, if the start cycle of the acceleration and deceleration processing is performed from the cycle in which the movement command x changes, it is set as a target at the end of deceleration. It means that you have moved by the amount of movement.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】従来は加速特性、減速
特性を同一として制御していることから、加速時には急
激に加速し、減速時には緩やかに減速することはできな
い。また、逆に加速時には緩やかに加速し、減速時には
急激に減速するという制御もできない。しかし、加速時
と減速時の特性を変えて制御した方がよい場合がある。
特に、トグル式型締機構においては、クロスヘッドの移
動速度が同一でも、トグルリンクが伸び切るロックアッ
プ近傍と、トグルリンクが屈曲する型開き完了位置近傍
では、可動盤（可動金型）の移動速度は異なる。ロック
アップ近傍では可動盤の速度は遅く、型開き近傍では可
動盤の速度は急激となる。そのため、加速特性、減速特
性を同一としていると、可動盤の加速及び減速特性は型
開き近傍で急激となり、ロックアップ近傍では緩やかと
なる。ロックアップ近傍での可動盤の加減速特性に合わ
せて、加減速を速くすると、型開き完了位置での移動開
始時や停止時に振動や衝撃が大きくなる。また、クラン
ク式型締機構においても同様な現象が生じる。Conventionally, since the acceleration characteristic and the deceleration characteristic are controlled to be the same, it is not possible to accelerate rapidly during acceleration and gently decelerate during deceleration. On the contrary, it is not possible to perform control such that the acceleration is gentle during acceleration and the deceleration is rapid during deceleration. However, there are cases where it is better to control by changing the characteristics during acceleration and deceleration.
Especially, in the toggle type mold clamping mechanism, even if the crosshead moves at the same speed, the movable platen (movable mold) moves near the lockup where the toggle link extends and near the mold opening completion position where the toggle link bends. The speed is different. The speed of the movable plate is low near the lockup, and the speed of the movable plate is rapid near the mold opening. Therefore, if the acceleration characteristic and the deceleration characteristic are the same, the acceleration and deceleration characteristics of the movable plate become sharp near the mold opening and become gentle near the lockup. If the acceleration / deceleration is accelerated in accordance with the acceleration / deceleration characteristics of the movable platen near the lockup, vibration and impact will increase when starting and stopping the movement at the mold opening completion position. The same phenomenon occurs in the crank type mold clamping mechanism.

【０００８】そこで、本願発明の目的は、射出成形機の
可動部を最適な加減速特性で制御可能な加減速制御方法
を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide an acceleration / deceleration control method capable of controlling a movable part of an injection molding machine with optimum acceleration / deceleration characteristics.

【０００９】[0009]

【課題を解決するための手段】射出成形機の可動部を駆
動する駆動源の加速時と減速時のそれぞれの加速特性、
減速特性を独立して設定し、設定されたそれぞれの特性
に基づいて上記駆動源を加減速制御して射出成形機にお
ける可動部を加速、減速する。特に、少なくとも停止中
から移動を開始する起動時における起動加速特性、及び
移動中から停止する停止時における停止減速特性を独立
して設定し、起動加速時と停止減速時にはそれぞれ設定
された加速特性、減速特性で上記駆動源を制御して射出
成形機における可動部を加速、減速する。移動停止をさ
せる時には、現在速度から設定減速特性に基づいて停止
させるに必要な移動量を求め、残りの移動量が上記必要
な移動量より少なくなった時点より減速を開始する。[Means for Solving the Problems] Acceleration characteristics at the time of acceleration and deceleration of a drive source for driving a movable part of an injection molding machine,
The deceleration characteristics are independently set, and the drive source is accelerated / decelerated based on the respective set characteristics to accelerate or decelerate the movable part of the injection molding machine. In particular, at least the startup acceleration characteristics at the time of starting to start the movement from the stopped state and the stop deceleration characteristics at the time of stopping to stop from the moving state are independently set, and the acceleration characteristics set at the time of the starting acceleration and the stop deceleration respectively. The drive source is controlled by the deceleration characteristic to accelerate or decelerate the movable part of the injection molding machine. When stopping the movement, the movement amount required for stopping is obtained from the current speed based on the set deceleration characteristic, and deceleration is started from the time when the remaining movement amount becomes smaller than the required movement amount.

【００１０】また、加減速方式を加速時、減速時、同じ
方式を使用して、加速時間、減速時間を設定して加速特
性、減速特性をそれぞれ設定する。もしくは、加速時
間、減速時間を同一とし、加速方式、減速方式を設定す
ることによって上記加速特性、減速特性を設定する。さ
らには、加速方式、加速時間、減速方式、減速時間をそ
れぞれ設定することによって加速特性、減速特性をそれ
ぞれ設定する。射出成形機における可動部を駆動する駆
動源として、サーボモータや、パルスモータ等のモータ
を使用し、該モータの回転速度の加減速特性を上述のよ
うに変える。Further, the same acceleration / deceleration method is used during acceleration and deceleration, and the acceleration characteristic and the deceleration characteristic are set by setting the acceleration time and the deceleration time. Alternatively, the acceleration time and the deceleration time are set to be the same, and the acceleration method and the deceleration characteristic are set by setting the acceleration method and the deceleration method. Further, the acceleration characteristic, the deceleration characteristic are set by setting the acceleration method, the acceleration time, the deceleration method, and the deceleration time, respectively. A motor such as a servo motor or a pulse motor is used as a drive source for driving the movable part of the injection molding machine, and the acceleration / deceleration characteristics of the rotation speed of the motor are changed as described above.

【００１１】[0011]

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の方
法の１実施形態として、加減速方式として直線形加減速
方式を用い、加速時間、減速時間を設定することによっ
て加速特性、減速特性を変えた加減速制御方式を説明す
る。まず、図４〜図６に基づいて、本発明の１実施形態
の加減速制御方法の動作を説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, as one embodiment of a method of the present invention with reference to the drawings, a linear acceleration / deceleration method is used as an acceleration / deceleration method, and acceleration characteristics and deceleration are set by setting acceleration time and deceleration time. An acceleration / deceleration control method with changed characteristics will be described. First, the operation of the acceleration / deceleration control method according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

【００１２】設定されている移動量と、移動速度に基づ
いて移動指令周期τ毎に分配移動指令ｘが出力され、始
動加速時における加速時間Ｔａ＝ｎτ＝５τが設定さ
れ、停止時の停止減速時間Ｔｄが変更されるものとす
る。図４〜図６の例では、指令移動量Ｂは１８×ｘであ
り、加速時の増分はｘ／ｎ＝ｘ／５で、加減速処理され
た後の移動指令Ｐは、１周期目は（ｘ／５）、２周期目
は（２ｘ／５）、３周期目は（３ｘ／５）、４周期目は
（４ｘ／５）、５周期目は（５ｘ／５＝ｘ）である。そ
の後は各周期毎、加減速処理後の移動指令Ｐはｘとな
る。そして、本願発明では、残移動量Ｃを各周期ごと監
視し、この残移動量Ｃが設定されている停止減速時間Ｔ
ｄにより移動指令Ｐが０となり移動停止するに必要な移
動量Ｌより小さくなる周期を求め、その周期から減速処
理を開始する。Based on the set moving amount and the moving speed, the distributed moving command x is output every moving command period τ, the acceleration time Ta = nτ = 5τ at the time of starting acceleration is set, and the stop deceleration at the time of stopping. It is assumed that the time Td is changed. In the examples of FIGS. 4 to 6, the command movement amount B is 18 × x, the increment during acceleration is x / n = x / 5, and the movement command P after acceleration / deceleration processing is (X / 5), the second cycle is (2x / 5), the third cycle is (3x / 5), the fourth cycle is (4x / 5), and the fifth cycle is (5x / 5 = x). After that, the movement command P after acceleration / deceleration processing becomes x for each cycle. In the present invention, the remaining movement amount C is monitored for each cycle, and the stop deceleration time T in which the remaining movement amount C is set is set.
From d, the movement command P becomes 0 and a cycle smaller than the movement amount L required to stop the movement is obtained, and the deceleration processing is started from that cycle.

【００１３】設定された停止減速時間ＴｄがＴｄ＝ｎd
τとすると、現在速度（Ｐ／τ）から速度０までの減速
期間はｎd τであり、１周期τ毎の減速量ｄは１周期τ
の移動量がＰから０になるまでであるからｄ＝Ｐ／ｎd
である。そして、移動指令Ｐを出力し移動指令が０とな
るまでに必要な移動量Ｌは、初項がＰで公差が−ｄの等
差数列のｎd 項までの和であるから、次の１式となる。The set stop deceleration time Td is Td = nd
If τ, the deceleration period from the current speed (P / τ) to speed 0 is nd τ, and the deceleration amount d for each cycle τ is 1 cycle τ.
Is the amount of movement from P to 0, d = P / nd
It is. Then, the movement amount L required until the movement command P is output and the movement command becomes 0 is the sum of up to the nd term of the arithmetic sequence of which the first term is P and the tolerance is -d. Becomes

【００１４】 Ｌ＝（ｎd ／２）｛２Ｐ＋（ｎd −１）ｄ｝ ＝（ｎd ／２）｛２Ｐ−（ｎd −１）（Ｐ／ｎd ）｝ …（１） 残移動量Ｃが上記必要な移動量Ｌよりも小さくなってか
らｎd 回の周期によって移動指令Ｐが０になり、かつ、
減速を開始してからの総移動量が残移動量Ｃとなるもの
であるから、この減速時の１回の減量分をｄ´、減速１
回目の移動指令をａ1 とすると、初項ａ1 、公差ｄ´の
等差数列で、ｎd 回目の移動指令ａndは０で、ｎd 回目
までの総出力移動量Ｓが残移動量Ｃと等しくなる必要が
あることから、次の２式、３式が成立する。L = (nd / 2) {2P + (nd-1) d} = (nd / 2) {2P- (nd-1) (P / nd)} (1) The residual movement amount C is required as above. The movement command P becomes 0 in a cycle of nd times after the movement amount L becomes smaller than
Since the total movement amount after the deceleration is started is the remaining movement amount C, one reduction amount during this deceleration is d ′, and the deceleration 1
Assuming that the movement command of the first time is a1, in the arithmetic sequence of the first term a1 and the tolerance d ', the movement command and of the ndth time is 0, and the total output movement amount S up to the ndth time must be equal to the remaining movement amount C. Therefore, the following equations 2 and 3 are established.

【００１５】 ａnd＝ａ1 ＋（ｎd −１）ｄ´＝０ …（２） Ｓ＝（ｎd ／２）｛２ａ1 ＋（ｎd −１）ｄ´｝＝Ｃ …（３） 上記２式、３式より、 ｄ´＝２Ｃ／｛ｎd （１−ｎd ）｝ …（４） ａ1 ＝（１−ｎd ）ｄ´ …（５） そこで、分配移動指令ｘが「１００」で加速時間Ｔａ＝
５τとした時、図４〜図６に示すように、移動開始から
の１周期目τ１では「２０」、２周期目τ２では「４
０」、以下τ３＝６０、τ４＝８０、τ５＝１００と、
加速されることになる。And = a1 + (nd -1) d '= 0 (2) S = (nd / 2) {2a1 + (nd -1) d'} = C (3) The above equations 3 and 3 Therefore, d '= 2C / {nd (1-nd)} (4) a1 = (1-nd) d' (5) Then, the distribution movement command x is "100" and the acceleration time Ta =
When it is set to 5τ, as shown in FIGS. 4 to 6, “20” in the first cycle τ1 from the start of movement and “4” in the second cycle τ2.
0 ", τ3 = 60, τ4 = 80, τ5 = 100,
It will be accelerated.

【００１６】そして、停止減速時間Ｔｄが加速時間Ｔａ
と同じ５τ（ｎd ＝５）であるとすると（図４参照）、
上記１式より、減速に必要な移動量Ｌは、 Ｌ＝（５／２）｛２×１００−（５−１）（１００／
５）＝３００ となる。残移動量Ｃがこの必要な移動量Ｌよりも小さく
なった周期から減速を開始するが、図４〜図６で移動指
令ｘが「１００」では、周期τの18周期の移動指令Ｐを
出力した時点で残移動量Ｃが「２００」となり（分配移
動指令ｘに対して加速処理によって出力されていない分
（８０＋６０＋４０＋２０＝２００）に対応する）、上
記必要な移動量Ｌ＝３００より小さくなる。そこで、４
式より減量分ｄ´を求めると、 ｄ´＝２×２００／｛５（１−５）｝＝−２０ となる。そして、減速開始の周期τ19の減速処理後の移
動指令Ｐは５式より、Ｐ＝ａ1 ＝（１−５）（−２０）
＝８０となる。次の周期τ20ではＰ＝８０−２０＝６
０、同様に、周期τ21ではＰ＝４０、τ22ではＰ＝２
０、τ23ではＰ＝０となる。減速を開始してからの総移
動指令量Ｓは８０＋６０＋４０＋２０＝２００となり、
減速開始前の残移動量Ｃ＝２００と同じとなり、指令さ
れた移動量Ｂを移動して停止することになる。この場
合、加速時間と減速時間が同一であることから、従来の
移動指令ｘが変化した時点から減速を開始したときと同
一の減速処理と同じものとなる。The stop deceleration time Td is the acceleration time Ta.
Assuming that 5τ (nd = 5), which is the same as (see FIG. 4),
From the above formula 1, the moving amount L required for deceleration is L = (5/2) {2 × 100− (5-1) (100 /
5) = 300. The deceleration is started from the cycle when the remaining movement amount C becomes smaller than the required movement amount L, but when the movement command x is “100” in FIGS. 4 to 6, the movement command P of 18 cycles of the period τ is output. At that time, the remaining movement amount C becomes “200” (corresponding to the amount (80 + 60 + 40 + 20 = 200) which is not output by the acceleration process for the distribution movement command x), and becomes smaller than the necessary movement amount L = 300. So 4
When the weight reduction amount d'is obtained from the formula, d '= 2 * 200 / {5 (1-5)} =-20. Then, the movement command P after the deceleration processing of the deceleration start period τ19 is P = a1 = (1-5) (-20) from the equation 5.
= 80. In the next cycle τ20, P = 80−20 = 6
0, similarly, P = 40 for period τ21 and P = 2 for τ22
At 0 and τ23, P = 0. The total movement command amount S from the start of deceleration is 80 + 60 + 40 + 20 = 200,
It becomes the same as the remaining movement amount C = 200 before the deceleration starts, and the commanded movement amount B is moved to stop. In this case, since the acceleration time and the deceleration time are the same, the deceleration processing is the same as when the deceleration is started from the time when the conventional movement command x changes.

【００１７】減速特性を加速特性より速くし減速時間Ｔ
ｄを３τとすると（図５参照）、 Ｌ＝（３／２）｛２×１００−（３−１）（１００／
３）＝２００ であり、残移動量Ｃが１００となった周期τ20から減速
を開始し、 ｄ´＝２×１００／｛３（１−３）｝＝−１００／３ τ20のＰ＝ａ1 ＝（１−３）（−１００／３）＝２００
／３ τ21のＰ＝ａ2 ＝（２００／３）−（１００／３）＝１
００／３ τ22のＰ＝ａ3 ＝（２００／３）−２（１００／３）＝
０ Ｓ＝（２００／３）＋（１００／３）＝１００＝Ｃ となり、図５に示すような減速処理となる。The deceleration characteristic is made faster than the acceleration characteristic and the deceleration time T
If d is 3τ (see FIG. 5), L = (3/2) {2 × 100− (3-1) (100 /
3) = 200, the deceleration is started from the period τ20 when the remaining movement amount C becomes 100, and d ′ = 2 × 100 / {3 (1-3)} =-100/3 τ20 P = a1 = (1-3) (-100/3) = 200
/ 3 τ21 P = a2 = (200/3)-(100/3) = 1
00/3 τ22 P = a3 = (200/3) -2 (100/3) =
0 S = (200/3) + (100/3) = 100 = C 2 and the deceleration processing as shown in FIG. 5 is performed.

【００１８】同様に、Ｔｄ＝４τとすると（図５参
照）、 Ｌ＝（４／２）｛２×１００−（４−１）（１００／
４）＝２５０ であり、残移動量Ｃが２００となった周期τ19から減速
を開始し、 ｄ´＝２×２００／｛４（１−４）｝＝−１００／３ τ19のＰ＝ａ1 ＝（１−４）（−１００／３）＝１００ τ20のＰ＝ａ2 ＝１００−（１００／３）＝２００／３ τ21のＰ＝ａ3 ＝１００−２（１００／３）＝１００／
３ τ22のＰ＝ａ4 ＝１００−３（１００／３）＝０ Ｓ＝１００＋（２００／３）＋（１００／３）＝２００
＝Ｃ となり、図５に示すようにＴｄ＝３τと同一の減速処理
となる。Similarly, if Td = 4τ (see FIG. 5), L = (4/2) {2 × 100− (4-1) (100 /
4) = 250, deceleration is started from the period τ19 when the remaining movement amount C becomes 200, and d ′ = 2 × 200 / {4 (1-4)} =-100/3 τ19 P = a1 = (1-4) (-100/3) = 100 P of τ20 = a2 = 100- (100/3) = 200/3 P of τ21 = a3 = 100-2 (100/3) = 100 /
3 P of τ22 = a4 = 100-3 (100/3) = 0 S = 100 + (200/3) + (100/3) = 200
= C 2, and the same deceleration processing as Td = 3τ is performed as shown in FIG.

【００１９】Ｔｄ＝６τの場合（図４参照）、 Ｌ＝（６／２）｛２×１００−（６−１）（１００／
６）＝３５０ 残移動量Ｃ＝３００となったτ18より減速を開始し、 ｄ´＝２×３００／｛６（１−６）｝＝−２０ τ18のＰ＝ａ1 ＝（１−６）（−２０）＝１００ τ19のＰ＝ａ2 ＝１００−２０＝８０ τ20のＰ＝ａ3 ＝１００−４０＝６０ τ21のＰ＝ａ4 ＝１００−６０＝２０ τ22のＰ＝ａ5 ＝１００−８０＝０ Ｓ＝１００＋８０＋６０＋４０＋２０＝３００＝Ｃ となり、Ｔｄ＝５τと同様の図４に示す減速処理とな
る。When Td = 6τ (see FIG. 4), L = (6/2) {2 × 100- (6-1) (100 /
6) = 350 The deceleration is started from τ18 when the remaining movement amount C = 300, and d ′ = 2 × 300 / {6 (1-6)} =-20 P = a1 of τ18 = (1-6) ( -20) = 100 τ19 P = a2 = 100-20 = 80 τ20 P = a3 = 100-40 = 60 τ21 P = a4 = 100-60 = 20 τ22 P = a5 = 100-80 = 0 S = 100 + 80 + 60 + 40 + 20 = 300 = C 2, and the deceleration processing shown in FIG. 4 is performed similarly to Td = 5τ.

【００２０】Ｔｄ＝７τの場合（図６参照）、 Ｌ＝（７／２）｛２×１００−（７−１）（１００／
７）＝４００ 残移動量Ｃ＝３００となったτ18より減速を開始し、 ｄ´＝２×３００／｛７（１−７）｝＝−１００／７ τ18のＰ＝ａ1 ＝（１−７）（−１００／７）＝６００
／７ τ19のＰ＝ａ2 ＝（６００／７）−（１００／７）＝５
００／７ τ20のＰ＝ａ3 ＝（６００／７）−２（１００／７）＝
４００／７ τ21のＰ＝ａ4 ＝（６００／７）−３（１００／７）＝
３００／７ τ22のＰ＝ａ5 ＝（６００／７）−４（１００／７）＝
２００／７ τ23のＰ＝ａ6 ＝（６００／７）−５（１００／７）＝
１００／７ τ24のＰ＝ａ7 ＝（６００／７）−６（１００／７）＝
０ Ｓ＝（１００／７）（６＋５＋４＋３＋２＋１）＝３０
０＝Ｃ となり、図６に示す減速処理となる。When Td = 7τ (see FIG. 6), L = (7/2) {2 × 100− (7-1) (100 /
7) = 400 The deceleration is started from τ18 when the remaining movement amount C = 300, and d ′ = 2 × 300 / {7 (1-7)} =-100/7 τ18 P = a1 = (1-7 ) (-100/7) = 600
/ 7 τ19 P = a2 = (600/7)-(100/7) = 5
00/7 τ20 P = a3 = (600/7) -2 (100/7) =
400/7 τ21 P = a4 = (600/7) -3 (100/7) =
300/7 τ22 P = a5 = (600/7) -4 (100/7) =
200/7 τ23 P = a6 = (600/7) -5 (100/7) =
100/7 τ24 P = a7 = (600/7) -6 (100/7) =
0 S = (100/7) (6 + 5 + 4 + 3 + 2 + 1) = 30
0 = C 2, and the deceleration process shown in FIG. 6 is performed.

【００２１】Ｔｄ＝８τの場合（図６参照）、 Ｌ＝（８／２）｛２×１００−（８−１）（１００／
８）＝４５０ 残移動量Ｃ＝４００となったτ17より減速を開始し、 ｄ´＝２×４００／｛８（１−８）｝＝−１００／７ τ17のＰ＝ａ1 ＝（１−８）（−１００／７）＝１００ τ18のＰ＝ａ2 ＝１００−（１００／７）＝６００／７ τ19のＰ＝ａ3 ＝１００−２（１００／７）＝５００／
７ τ20のＰ＝ａ4 ＝１００−３（１００／７）＝４００／
７ τ21のＰ＝ａ5 ＝１００−４（１００／７）＝３００／
７ τ22のＰ＝ａ6 ＝１００−５（１００／７）＝２００／
７ τ23のＰ＝ａ7 ＝１００−６（１００／７）＝１００／
７ τ24のＰ＝ａ8 ＝１００−７（１００／７）＝０ Ｓ＝１００＋（１００／７）（６＋５＋４＋３＋２＋
１）＝４００＝Ｃ となり、図６に示す減速処理となる。When Td = 8τ (see FIG. 6), L = (8/2) {2 × 100− (8-1) (100 /
8) = 450 The deceleration is started from τ17 when the remaining movement amount C = 400, and d ′ = 2 × 400 / {8 (1-8)} =-100/7 τ17 P = a1 = (1-8 ) (-100/7) = 100 τ18 P = a2 = 100- (100/7) = 600/7 τ19 P = a3 = 100-2 (100/7) = 500 /
7 τ20 P = a4 = 100-3 (100/7) = 400 /
7 τ21 P = a5 = 100-4 (100/7) = 300 /
7 τ22 P = a6 = 100-5 (100/7) = 200 /
7 τ23 P = a7 = 100-6 (100/7) = 100 /
7 τ24 P = a8 = 100-7 (100/7) = 0 S = 100 + (100/7) (6 + 5 + 4 + 3 + 2 +
1) = 400 = C 2, and the deceleration processing shown in FIG. 6 is performed.

【００２２】以上のように、加速特性（加速方式と加速
時間によって決まる特性）に対して減速特性（減速方式
と減速時間によって決まる特性）を変えることによって
加速時に比べ、減速を緩やかに、もしくは急激にするこ
とができ、逆に、減速時と比べ加速時を急激に、もしく
は緩やかに制御することができる。As described above, by changing the deceleration characteristic (the characteristic determined by the deceleration method and the deceleration time) with respect to the acceleration characteristic (the characteristic determined by the acceleration method and the acceleration time), the deceleration is slower or more rapid than that during the acceleration. On the contrary, it is possible to control the acceleration time suddenly or gently compared with the deceleration time.

【００２３】図１は本発明を適用した一実施形態の射出
成形機の要部を示すブロック図である。符号３３は固定
プラテン、符号３２は可動プラテン、符号３４は射出シ
リンダ、符号３５は射出スクリューであり、固定プラテ
ン３３と可動プラテン３２との間には金型３９が装着さ
れている。可動プラテン３２は、型締め用サーボモータ
Ｍ１の軸出力により、ボールナット＆スクリューやトグ
ル機構等からなる型締め機構３１を介し、従来と同様、
射出成形機のタイバーに沿って移動されるようになって
いる。また、射出スクリュー３５は、駆動源の軸回転を
射出軸方向の直線運動に変換するための駆動変換装置３
７を介して射出用サーボモータＭ２により軸方向に駆動
され、また、歯車機構３６を介してスクリュー回転用モ
ータＭ３により計量回転される。FIG. 1 is a block diagram showing a main part of an injection molding machine according to an embodiment of the present invention. Reference numeral 33 is a fixed platen, reference numeral 32 is a movable platen, reference numeral 34 is an injection cylinder, reference numeral 35 is an injection screw, and a mold 39 is mounted between the fixed platen 33 and the movable platen 32. The movable platen 32 is driven by the shaft output of the mold clamping servomotor M1 via the mold clamping mechanism 31 including a ball nut & screw, a toggle mechanism, etc.
It is designed to be moved along the tie bar of the injection molding machine. Further, the injection screw 35 is a drive conversion device 3 for converting the axial rotation of the drive source into a linear motion in the injection axis direction.
It is driven in the axial direction by the injection servomotor M2 via 7 and is metered by the screw rotation motor M3 via the gear mechanism 36.

【００２４】そして、射出スクリュー３５の基部にはロ
ードセル等からなる圧力検出器３８が設けられ、射出ス
クリュー３５の軸方向に作用する樹脂圧力、即ち、射出
保圧工程における射出保圧圧力や計量混練り工程におけ
るスクリュー背圧が検出されるようになっている。射出
用サーボモータＭ２には射出スクリュー３５の位置や移
動速度を検出するためのパルスコーダＰ２が配備され、
また、型締め用サーボモータＭ１の側には、可動プラテ
ン３２を駆動する型締め機構３１のトグルヘッドの位置
を検出するためのパルスコーダＰ１が配備されている。
これらはいずれも公知の構成要素である。A pressure detector 38 composed of a load cell or the like is provided at the base of the injection screw 35, and the resin pressure acting in the axial direction of the injection screw 35, that is, the injection pressure holding pressure in the injection pressure holding step and the metering mixing. The screw back pressure in the kneading step is detected. The injection servomotor M2 is provided with a pulse coder P2 for detecting the position and moving speed of the injection screw 35,
A pulse coder P1 for detecting the position of the toggle head of the mold clamping mechanism 31 that drives the movable platen 32 is provided on the mold clamping servomotor M1 side.
All of these are known constituent elements.

【００２５】射出成形機を駆動制御する制御装置１０
は、数値制御用のマイクロプロセッサであるＣＮＣ用Ｃ
ＰＵ２５、プログラマブルマシンコントローラ用のマイ
クロプロセッサであるＰＭＣ用ＣＰＵ１８、サーボ制御
用のマイクロプロセッサであるサーボＣＰＵ２０、なら
びに、Ａ／Ｄ変換器１６および圧力検出器３８を介して
射出保圧圧力やスクリュー背圧のサンプリング処理を行
うための圧力モニタ用ＣＰＵ１７を有し、バス２２を介
して相互の入出力を選択することにより各マイクロプロ
セッサ間での情報伝達が行えるようになっている。A control device 10 for driving and controlling the injection molding machine.
Is a C for CNC which is a microprocessor for numerical control
PU25, PMC CPU18 which is a microprocessor for programmable machine controller, servo CPU20 which is a microprocessor for servo control, injection holding pressure and screw back pressure through A / D converter 16 and pressure detector 38. It has a pressure monitoring CPU 17 for performing the sampling processing, and information can be transmitted between the microprocessors by selecting mutual input / output via the bus 22.

【００２６】ＰＭＣ用ＣＰＵ１８には射出成形機のシー
ケンス動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶し
たＲＯＭ１３および演算データの一時記憶等に用いられ
るＲＡＭ１４が接続され、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５には、射
出成形機を全体的に制御するプログラム等を記憶したＲ
ＯＭ２７および演算データの一時記憶等に用いられるＲ
ＡＭ２８が接続されている。The PMC CPU 18 is connected to the ROM 13 which stores a sequence program for controlling the sequence operation of the injection molding machine and the RAM 14 which is used for temporary storage of operation data. The CNC CPU 25 is connected to the entire injection molding machine. R storing a program for controlling the program
R used for temporary storage of OM27 and operation data
AM28 is connected.

【００２７】また、サーボＣＰＵ２０および圧力モニタ
用ＣＰＵ１７の各々には、サーボ制御専用の制御プログ
ラムを格納したＲＯＭ２１やデータの一時記憶に用いら
れるＲＡＭ１９、および、射出保圧圧力のサンプリング
処理等に関する制御プログラムを格納したＲＯＭ１１や
データの一時記憶に用いられるＲＡＭ１２が接続されて
いる。更に、サーボＣＰＵ２０には、該ＣＰＵ２０から
の指令に基いてエジェクタ用（図示せず），ノズルタッ
チのための射出ユニット駆動用（図示せず），型締め
用，射出用およびスクリュー回転用等の各軸のサーボモ
ータを駆動するサーボアンプ１５が接続され、型締め用
サーボモータＭ１に配備したパルスコーダＰ１および射
出用サーボモータＭ２に配備したパルスコーダＰ２から
の出力の各々がサーボＣＰＵ２０に帰還され、パルスコ
ーダＰ１からのフィードバックパルスに基いてサーボＣ
ＰＵ２０により算出された型締め機構３１のトグルヘッ
ドの現在位置や、パルスコーダＰ２からのフィードバッ
クパルスに基いてサーボＣＰＵ２０により算出されたス
クリュー３５の移動速度およびその現在位置が、ＲＡＭ
１９の現在位置記憶レジスタおよび現在速度記憶レジス
タの各々に逐次更新記憶されるようになっている。Each of the servo CPU 20 and the pressure monitoring CPU 17 has a ROM 21 in which a control program dedicated to servo control is stored, a RAM 19 used for temporary storage of data, and a control program for injection holding pressure sampling processing and the like. Is connected to a ROM 11 that stores data and a RAM 12 that is used for temporary storage of data. Further, the servo CPU 20 performs ejector (not shown), driving of an injection unit for nozzle touch (not shown), mold clamping, injection, screw rotation, etc. on the basis of a command from the CPU 20. Servo amplifiers 15 for driving the servo motors of the respective axes are connected, and the outputs from the pulse coder P1 provided in the mold clamping servo motor M1 and the pulse coder P2 provided in the injection servo motor M2 are respectively fed back to the servo CPU 20, and the pulse coder is provided. Servo C based on feedback pulse from P1
The current position of the toggle head of the mold clamping mechanism 31 calculated by the PU 20, the moving speed of the screw 35 calculated by the servo CPU 20 based on the feedback pulse from the pulse coder P2, and the current position thereof are stored in the RAM.
Each of the 19 current position storage registers and the current speed storage registers is successively updated and stored.

【００２８】インターフェイス２３は射出成形機３０の
各部に配備したリミットスイッチや操作盤からの信号を
受信したり射出成形機３０の周辺機器等に各種の指令を
伝達したりするための入出力インターフェイスであり、
更に、ディスクコントローラやフロッピーディスク等か
らなる外部記憶装置を接続することにより、後述する不
揮発性メモリ２４と外部記憶装置との間で成形条件等に
関するデータの入出力操作が行えるようになっている。
ディスプレイ付手動データ入力装置２９はＣＲＴ表示回
路２６を介してバス２２に接続され、データ設定画面や
モニタ表示画面等を始めとする各種の表示画面の選択操
作および各種データの入力操作等が行えるようになって
おり、数値データ入力用のテンキーおよび各種のファン
クションキーやカーソル移動用のカーソル移動キー等を
備える。The interface 23 is an input / output interface for receiving signals from limit switches and operation panels provided in various parts of the injection molding machine 30 and transmitting various commands to peripheral equipment of the injection molding machine 30. Yes,
Further, by connecting an external storage device such as a disk controller or a floppy disk, data input / output operation relating to molding conditions and the like can be performed between a nonvolatile memory 24 described later and the external storage device.
The manual data input device 29 with a display is connected to the bus 22 via the CRT display circuit 26 so that various display screens such as a data setting screen and a monitor display screen can be selected and various data can be input. It is provided with a numeric keypad for inputting numerical data, various function keys, a cursor movement key for moving the cursor, and the like.

【００２９】不揮発性メモリ２４は射出成形作業に関連
する各種設定値，パラメータ，マクロ変数等を記憶する
成形データ保存用のメモリであり、また、インターフェ
イス２３を介して外部記憶装置から入力された成形条件
および基準射出圧力波形（サンプリングされた射出保圧
圧力のデータ列）等もこの不揮発性メモリ２４に記憶さ
れる。The non-volatile memory 24 is a memory for storing molding data for storing various setting values, parameters, macro variables and the like related to the injection molding work, and the molding input from the external storage device via the interface 23. Conditions and reference injection pressure waveforms (sampled injection holding pressure data string) and the like are also stored in the non-volatile memory 24.

【００３０】以上の構成により、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５が
ＲＯＭ２７の制御プログラムや不揮発性メモリ２４の成
形条件等に基いて各軸のサーボモータに対して移動指令
ｘの分配を行い、さらに、加減速処理を行って移動指令
ＰをサーボＣＰＵ２０に出力する。サーボＣＰＵ２０は
各軸に対して分配された移動指令ｘとパルスコーダＰ
１，Ｐ２等の検出器で検出された位置のフィードバック
信号および速度のフィードバック信号に基いて位置ルー
プ制御，速度ループ制御さらには電流ループ制御等のサ
ーボ制御を行い、いわゆるディジタルサーボ処理を実行
する。With the above configuration, the CNC CPU 25 distributes the movement command x to the servo motors of the respective axes based on the control program of the ROM 27, the molding conditions of the non-volatile memory 24, etc., and further performs acceleration / deceleration processing. Then, the movement command P is output to the servo CPU 20. The servo CPU 20 controls the movement command x distributed to each axis and the pulse coder P.
Servo control such as position loop control, speed loop control and current loop control is performed based on the position feedback signal and the speed feedback signal detected by the detectors such as 1, P2, etc., and so-called digital servo processing is executed.

【００３１】なお、本実施形態においては、加減速方式
を直線形加減速方式とし、加速時間、減速時間を設定し
てその加速特性、減速特性を設定変更できるものとして
いる。In this embodiment, the acceleration / deceleration method is a linear acceleration / deceleration method, and the acceleration time and deceleration time can be set and the acceleration characteristics and deceleration characteristics can be changed.

【００３２】そこで、各駆動部に対して停止状態から駆
動開始する時の始動加速時間Ｔａ、可動部移動中におけ
る加速時の加速時間Ｔｂ、移動中における減速時の減速
時間Ｔｃ、可動部を停止させる時の停止減速時間Ｔｄを
あらかじめ独立して設定しておく。この設定は、ＣＲＴ
／ＭＤＩ２９より、手動で設定するようにしてもよく、
また、射出成形機の構造が決まった段階で、各駆動部に
対して各加減速時間を設定しておいてもよい。Therefore, the starting acceleration time Ta at the time of starting driving of each drive unit from the stopped state, the acceleration time Tb at the time of acceleration during the movement of the movable unit, the deceleration time Tc at the time of deceleration during the movement, and the movable unit are stopped. The stop deceleration time Td when the control is performed is independently set in advance. This setting is for CRT
/ MDI29, you may set it manually.
Further, each acceleration / deceleration time may be set for each drive unit when the structure of the injection molding machine is determined.

【００３３】射出成形機を駆動する場合には、ＮＣ用Ｃ
ＰＵ２５は制御プログラムに従って、各可動部に対して
移動指令周期毎、移動指令ｘを分配するが、この分配さ
れた移動指令ｘに対して図２、図３に示す加減速処理を
行って各可動部を駆動するサーボＣＰＵ２０に加減速処
理後の移動指令Ｐを出力する。When driving an injection molding machine, C for NC
In accordance with the control program, the PU 25 distributes the movement command x to each movable part in each movement command cycle. The movement command x is subjected to the acceleration / deceleration processing shown in FIGS. The movement command P after the acceleration / deceleration processing is output to the servo CPU 20 that drives the unit.

【００３４】ＮＣ用ＣＰＵ２５は、制御プログラムで指
令される移動位置（移動量）と移動速度に基づいて移動
指令周期τ毎の各可動部の分配移動指令ｘを求める従来
と同様の分配処理を行い、加減速処理では、この分配移
動指令ｘを読み（ステップＳ１）、減速処理中を示すフ
ラグＦ１が「１」か否か判断し（ステップＳ２）、駆動
開始時にはこのフラグＦ１は「０」であるから、ステッ
プＳ３に移行し、読み取った分配移動指令ｘがレジスタ
Ｒb(x)に記憶する分配移動指令より大きいか否か判断す
る（ステップＳ３）。駆動開始時においては、このレジ
スタＲb(x)、及び後述するレジスタＲa(x)は「０」であ
り、読み取った分配移動指令ｘの方が大きいと、レジス
タＲa(x)にレジスタＲb(x)に記憶する値を格納し、レジ
スタＲb(x)に読み取った分配移動指令ｘを格納した後
（ステップＳ４）、レジスタＲa(x)に記憶する値が
「０」か否か判断することによって駆動開始時か否かを
判断する（ステップＳ５）。The NC CPU 25 performs the same distribution processing as in the conventional method for obtaining the distribution movement command x of each movable portion for each movement command cycle τ based on the movement position (movement amount) and the movement speed instructed by the control program. In the acceleration / deceleration processing, the distribution movement command x is read (step S1), it is determined whether the flag F1 indicating the deceleration processing is "1" (step S2), and the flag F1 is "0" at the start of driving. Therefore, the process proceeds to step S3, and it is determined whether the read distribution movement command x is larger than the distribution movement command stored in the register Rb (x) (step S3). At the start of driving, the register Rb (x) and the register Ra (x) described later are “0”, and if the read distribution movement command x is larger, the register Rb (x) is registered in the register Rb (x). ) To store the value to be stored in the register Rb (x) and the read distribution movement command x in the register Rb (x) (step S4), and then determine whether the value to be stored in the register Ra (x) is "0". It is determined whether or not the driving is started (step S5).

【００３５】レジスタＲa(x)に記憶する値が「０」で駆
動開始時であると、駆動開始を示すフラグＦａを「１」
にセットし（ステップＳ６）、設定されている始動加速
時間Ｔａにより、速度を０からレジスタＲb(x)に記憶す
る移動指令周期τ毎の分配移動指令ｘの速度への直線形
加減速方式の加速処理を従来と同様に行い、図４〜図７
に示すように加速処理後の移動指令Ｐを求める（ステッ
プＳ７）。該移動指令ＰをサーボＣＰＵ２０に出力し、
移動指令出力済みの移動量Ａを記憶するレジスタに加算
し（なお、該レジスタは初期設定で「０」にセットして
ある）、プログラムで指令された移動指令量Ｂから出力
した移動指令Ｐの値を減じ、残移動量Ｃをレジスタに記
憶する（ステップＳ８）。When the value stored in the register Ra (x) is "0" and the driving is started, the flag Fa indicating the driving is set to "1".
Is set (step S6), and the speed is increased from 0 to the speed of the distributed movement command x for each movement command cycle τ stored in the register Rb (x) according to the set start acceleration time Ta. The acceleration process is performed in the same manner as in the conventional case, and
As shown in, the movement command P after the acceleration processing is obtained (step S7). The movement command P is output to the servo CPU 20,
The movement command A output from the movement command A is added to a register for storing (the register is set to "0" in the initial setting), and the movement command P output from the movement command amount B instructed by the program is added. The value is reduced and the remaining movement amount C is stored in the register (step S8).

【００３６】移動指令Ｐを受信したサーボＣＰＵ２０
は、該移動指令Ｐに基づいて従来と同様のサーボ処理を
行い該当する可動部を駆動するサーボモータを駆動す
る。Servo CPU 20 which has received the movement command P
Performs the same servo processing as the conventional one based on the movement command P to drive the servo motor which drives the corresponding movable part.

【００３７】次に、ＮＣ用ＣＰＵ２５は、設定されてい
る停止減速時間Ｔｄ（＝ｎd τ）によって、現在の速度
（Ｐ／τ）から速度が０になるのに必要な距離（移動
量）Ｌ、すなわち当該周期τにおける加減速処理後の移
動指令Ｐからこの移動指令Ｐが０になるまでに必要な移
動量Ｌを上述した１式によって求め（ステップＳ９）、
該移動量Ｌがレジスタに記憶する残移動量Ｃより大きい
か判断し（ステップＳ１０）、大きければ、当該周期の
処理を終了する。Next, the CPU 25 for NC uses the set stop deceleration time Td (= nd τ) to set the distance (movement amount) L required for the speed to become 0 from the current speed (P / τ). That is, the movement amount L required until the movement command P becomes 0 is obtained from the movement command P after the acceleration / deceleration processing in the period τ by the above-mentioned equation 1 (step S9),
It is determined whether or not the movement amount L is larger than the remaining movement amount C stored in the register (step S10), and if it is larger, the process of the period is ended.

【００３８】次の周期では、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３
と進み、レジスタＲb(x)に記憶する値と読み取った分配
移動指令ｘを比較し、同じ若しくは分配移動指令ｘの方
が小さいとステップＳ１２に進み、レジスタＲb(x)に記
憶する値が分配移動指令ｘより大きいか判断し、大きく
はないときは（通常等しい）、フラグＦａが「１」にセ
ットされているか否か判断し（ステップＳ１３）、フラ
グＦａはステップＳ６で「１」にセットされているか
ら、ステップＳ１３に進み前述した始動時の加速処理を
行いステップＳ８，Ｓ９，Ｓ１０を行う。以下この処理
を繰返し、図４〜図７に示すような加速処理を実行す
る。In the next cycle, steps S1, S2 and S3 are performed.
And the read distribution movement command x is compared with the value stored in the register Rb (x). If the same or the distribution movement command x is smaller, the process proceeds to step S12, and the value stored in the register Rb (x) is distributed. If it is not larger than the movement command x (normally equal), it is judged whether the flag Fa is set to "1" (step S13), and the flag Fa is set to "1" at step S6. Therefore, the process proceeds to step S13, and the above-described acceleration process at the time of starting is performed, and steps S8, S9, and S10 are performed. Thereafter, this process is repeated to execute the acceleration process as shown in FIGS.

【００３９】そして、始動加速時間Ｔａの区間ｎa τの
処理が終了すると以後は図４〜図７に示すように、加速
処理後の移動指令Ｐと分配された移動指令ｘの値は同一
となる。その後速度指令が変更され図７に示すように移
動指令ｘが増大すると、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ
４，Ｓ５と進み、この場合には、レジスタＲa(x)に記憶
する値が「０」ではないことから、ステップＳ１４に進
み、フラグＦｂを「１」フラグＦａを「０」にセット
し、設定された加速時間Ｔｂにより、レジスタＲa(x)に
記憶された値（１つ前の周期の分配移動指令ｘ）からレ
ジスタＲb(x)に記憶する当該周期の分配移動指令ｘへの
加速処理を実行し（ステップＳ１５）、ステップＳ８，
Ｓ９，Ｓ１０の処理を行う。次の周期からは、ステップ
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ１２，Ｓ１３と進み、フラグＦａ
は「０」であるから、ステップＳ１６に進み、フラグＦ
ｂが「１」か否か判断し、「１」であるので、ステップ
Ｓ１５，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ１１の処理を実行す
る。その結果図７に示すように、サーボＣＰＵ２０に出
力される加減速処理後の移動指令Ｐも増加し、サーボモ
ータはさらに加速されることになる。When the processing of the section na τ of the starting acceleration time Ta is completed, thereafter, as shown in FIGS. 4 to 7, the movement command P after the acceleration processing and the value of the distributed movement command x become the same. . After that, when the speed command is changed and the movement command x increases as shown in FIG. 7, steps S1, S2, S3, S
4 and S5. In this case, since the value stored in the register Ra (x) is not "0", the process proceeds to step S14 to set the flag Fb to "1" and the flag Fa to "0". According to the set acceleration time Tb, the acceleration process from the value stored in the register Ra (x) (the distribution movement command x of the immediately preceding cycle) to the distribution movement command x of the cycle stored in the register Rb (x). Is executed (step S15), and step S8,
The processing of S9 and S10 is performed. From the next cycle, the process proceeds to steps S1, S2, S3, S12 and S13, and the flag Fa
Is "0", the process proceeds to step S16, and the flag F
It is determined whether or not b is "1", and since it is "1", the processes of steps S15, S8, S9, S10 and S11 are executed. As a result, as shown in FIG. 7, the movement command P after the acceleration / deceleration processing output to the servo CPU 20 also increases, and the servo motor is further accelerated.

【００４０】次に、図７に示すように分配移動指令ｘが
小さくなり、減速指令が出力されると、分配移動指令ｘ
はレジスタＲb(x)に記憶する値より小さくなるから、ス
テップＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ１２，Ｓ１７に進み、分配
移動指令ｘが「０」か否か判断し、「０」でなければ、
レジスタＲa(x)にレジスタＲb(x)に記憶する値を、レジ
スタＲb(x)に読み取った分配移動指令ｘを格納し、フラ
グＦａ、Ｆｂを「０」にセットし（ステップＳ１８）、
レジスタＲa(x)に記憶する値からレジスタＲb(x)に記憶
する値へ設定された減速時間Ｔｃによる減速処理を実行
し（ステップＳ１９）、ステップＳ８，Ｓ９，Ｓ１０の
処理を実行する。次の周期からは、レジスタＲb(x)に記
憶する値と分配移動指令ｘの値が同一であり、フラグＦ
ａ、Ｆｂが「０」にセットされていることから、ステッ
プＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１６，Ｓ１
９、Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０と処理し、減速時間Ｔｃによる
減速処理を行い加減速処理後の移動指令Ｐを求めて出力
する。これにより図７に示すように減速されることにな
る。Next, as shown in FIG. 7, when the distribution movement command x becomes smaller and the deceleration command is output, the distribution movement command x
Becomes smaller than the value stored in the register Rb (x), the process proceeds to steps S1, S2, S3, S12 and S17 to judge whether the distribution movement command x is "0".
The value stored in the register Rb (x) is stored in the register Ra (x), the read distribution movement command x is stored in the register Rb (x), and the flags Fa and Fb are set to "0" (step S18).
The deceleration process is executed by the deceleration time Tc set from the value stored in the register Ra (x) to the value stored in the register Rb (x) (step S19), and the processes of steps S8, S9, and S10 are executed. From the next cycle, the value stored in the register Rb (x) and the value of the distribution movement command x are the same, and the flag F
Since a and Fb are set to "0", steps S1, S2, S3, S12, S13, S16 and S1 are performed.
9, S8, S9, S10 are performed, deceleration processing is performed by the deceleration time Tc, and the movement command P after the acceleration / deceleration processing is obtained and output. As a result, the speed is reduced as shown in FIG.

【００４１】なお、ステップＳ１７で分配移動指令ｘが
「０」と判断された場合には（停止指令が出力された場
合）、フラグＦａが「１」にセットされていればステッ
プＳ７へ、フラグＦｂが「１」にセットされている場合
にはステップＳ１５へ、フラグＦａ、Ｆｂが共に「０」
であれば、ステップＳ１９へ移行し（ステップＳ２０，
Ｓ２１）、１つ前の周期で実行していた処理を実行す
る。When it is determined in step S17 that the distribution movement command x is "0" (when the stop command is output), if the flag Fa is set to "1", the process proceeds to step S7. If Fb is set to "1", the process proceeds to step S15, and both flags Fa and Fb are "0".
If so, the process proceeds to step S19 (step S20,
S21) The process executed in the immediately preceding cycle is executed.

【００４２】上記処理の途中において、ステップＳ９で
求めた停止減速時間Ｔｄにより速度を０にするまでに要
する距離（移動量）Ｌよりもレジスタに記憶する残移動
量Ｃが小さくなると（ステップＳ１０）、フラグＦ１を
「１」にセットし（ステップＳ１１）、次の周期からは
ステップＳ２からステップＳ２２に移行し、レジスタに
記憶する残移動量Ｃが「０」か否か判断し、「０」でな
ければ、停止減速時間Ｔｄ（＝ｎd τ）によってレジス
タＲb(x)に記憶する現在の分配移動指令ｘの値による速
度から速度０にする減速処理を開始し、上記４式に基づ
いて停止減速時間Ｔｄによって決まる周期数ｎd と残移
動量Ｃより減量分ｄ´を求め、上記５式により減速開始
時の周期の移動指令Ｐ＝ａ１を上記周期数ｎd と減量分
ｄ´より求める（ステップＳ２３）。求められた移動指
令Ｐを出力し、出力した移動指令Ｐの総和Ａを記憶する
レジスタにこの移動指令Ｐを加算し、出力した移動指令
Ｐの総和Ａを求め、プログラムで指令された移動指令量
Ｂからレジスタに記憶する出力した移動指令Ｐの総和Ａ
を減じて残移動量Ｃを求める（ステップＳ２４）。次の
周期からは、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ
２４の処理を実行し、１つ前の周期より上記求めた減量
分ｄ´だけ減少させた移動指令Ｐを求め出力する。During the above process, when the remaining movement amount C stored in the register becomes smaller than the distance (movement amount) L required to bring the speed to 0 by the stop deceleration time Td obtained in step S9 (step S10). , The flag F1 is set to "1" (step S11), and from the next cycle, the process proceeds from step S2 to step S22, and it is determined whether the remaining movement amount C stored in the register is "0", and "0" is set. If not, the deceleration process from the speed according to the current value of the distribution movement command x stored in the register Rb (x) to the speed 0 is started by the stop deceleration time Td (= nd τ), and the stop is performed based on the above equation 4. The reduction amount d'is obtained from the number of cycles nd determined by the deceleration time Td and the remaining movement amount C, and the movement command P = a1 of the period at the start of deceleration is obtained from the above-mentioned number of cycles nd and the reduction amount d'by the above equation (step 5). S23). The calculated movement command P is output, the movement command P is added to a register that stores the total A of the output movement commands P, the total A of the output movement commands P is calculated, and the movement command amount instructed by the program The sum A of the output movement commands P stored in the register from B
Is subtracted to obtain the remaining movement amount C (step S24). From the next cycle, steps S1, S2, S22, S23, S
The processing of 24 is executed to obtain and output the movement command P that is reduced by the reduction amount d ′ obtained above from the immediately preceding cycle.

【００４３】上記処理を繰返し、残移動量Ｃが「０」に
なると、ステップＳ２２からステップＳ２５に移行し、
レジスタＲa(X)、Ｒb(X)を「０」にクリアし、出力した
移動指令Ｐの総和Ａを「０」とし、フラグＦａ、Ｆｂ、
Ｆ１を「０」にセットして、移動指令の加減速処理を終
了する。上述した、本発明の一実施形態では、始動時の
加速特性（始動加速時間Ｔａ）と移動中における再加速
特性（加速時間Ｔｂ）とを異なるものとし、また、停止
減速特性（停止減速時間Ｔｄ）と移動中において、０で
はないある所定値までへの減速の減速特性（減速時間Ｔ
ｃ）とを異なるものとしたが、加速時の特性、減速時の
特性をそれぞれ同一のものとしてもよい。すなわち、始
動加速時間Ｔａ＝加速時間Ｔｂ、停止減速時間Ｔｄ＝減
速時間Ｔｃとしてもよい。When the remaining movement amount C becomes "0" by repeating the above processing, the process proceeds from step S22 to step S25,
The registers Ra (X) and Rb (X) are cleared to "0", the total sum A of the output movement commands P is set to "0", and the flags Fa, Fb,
F1 is set to "0" and the movement command acceleration / deceleration processing is ended. In the above-described embodiment of the present invention, the acceleration characteristic at the time of starting (starting acceleration time Ta) and the re-acceleration characteristic during moving (acceleration time Tb) are different, and the stop deceleration characteristic (stop deceleration time Td). ), During deceleration, the deceleration characteristics (deceleration time T
Although c) is different, the characteristics during acceleration and the characteristics during deceleration may be the same. That is, the start acceleration time Ta = the acceleration time Tb and the stop deceleration time Td = the deceleration time Tc may be set.

【００４４】また、上記実施の形態では加減速方式を直
線形加減速方式とし、その加速時間、減速時間を設定す
るようにしたが、加減速方式としては、指数関数的に加
減速制御を行う、指数関数形加減速方式や放物線状に加
速、減速する加減速方式、その他の加減速方式を用いて
もよい。そして、加減速方式は加速時も減速時も同一の
方式を使用し、加速時間、減速時間を設定変更できるよ
うにしてもよい。また、加速時間、減速時間を一定にし
て、加減速方式を加速時と減速時で選択できるようにし
てもよい。例えば、加速時は、直線形加速方式を使用
し、減速時には指数関数形減速方式を用いてもよい。さ
らには、加速時と、減速時に対して、加減速方式とその
加減速時間を共に選択設定するようにしてもよい。ま
た、上記実施の形態では、射出成形機の可動部を駆動す
る駆動源としてサーボモータを使用したが、サーボモー
タに代えてパルスモータを使用してもよい。In the above embodiment, the acceleration / deceleration method is a linear acceleration / deceleration method and the acceleration time and deceleration time are set. However, the acceleration / deceleration method performs exponential acceleration / deceleration control. Alternatively, an exponential function type acceleration / deceleration system, an acceleration / deceleration system that accelerates or decelerates in a parabolic shape, or another acceleration / deceleration system may be used. The acceleration / deceleration method may use the same method during acceleration and deceleration, and the acceleration time and deceleration time may be set and changed. Further, the acceleration time and the deceleration time may be set to be constant so that the acceleration / deceleration method can be selected during acceleration and during deceleration. For example, a linear acceleration method may be used during acceleration, and an exponential function type deceleration method may be used during deceleration. Furthermore, the acceleration / deceleration method and the acceleration / deceleration time may be selectively set for acceleration and deceleration. Further, in the above embodiment, the servo motor is used as the drive source for driving the movable part of the injection molding machine, but a pulse motor may be used instead of the servo motor.

【００４５】[0045]

【発明の効果】本発明は、加速時の加速特性と、減速時
の減速特性を変えることができるので、射出成形機の各
可動部に応じて、最適な加速特性及び減速特性で可動部
の加減速制御ができる。特に、トグル式型締機構や、ク
ランク式型締機構においては、駆動源が直接駆動する部
材（トグル式型締機構におけるクロスヘッド、クランク
式型締機構の回転部材）の移動と可動金型の移動はリニ
アな関係でないことから、駆動源が直接駆動する部材の
移動速度が同一でも、該部材の位置によって可動金型の
移動速度が変り、型締完了付近の可動金型の移動速度は
遅く、型開き完了付近の可動金型の移動速度が速くなる
ことから、型締完了位置に停止させるとき、また該位置
から型開きへ移動開始するときの駆動源の加減速時間を
短くして動作時間を短縮し、型開き完了位置に停止させ
るとき、及び型開き完了位置から移動を開始させるとき
は、駆動源の加減速時間を長く取り緩やかに減速、加速
するようにして、可動金型の急激な移動変化を押さえて
振動や衝撃の発生を押さえることができる。他の可動部
材に対しても同様に、最適の加速特性、減速特性を設定
することによって、振動や衝撃の発生を押さえ、動作時
間を短くすることができる。According to the present invention, the acceleration characteristic at the time of acceleration and the deceleration characteristic at the time of deceleration can be changed. Therefore, according to each movable part of the injection molding machine, the acceleration and deceleration characteristics of the movable part can be optimized. Acceleration / deceleration control is possible. In particular, in the toggle type mold clamping mechanism and the crank type mold clamping mechanism, the movement of the members directly driven by the drive source (the cross head in the toggle type mold clamping mechanism, the rotating member of the crank type mold clamping mechanism) and the movable mold Since the movement is not a linear relationship, even if the moving speed of the member directly driven by the drive source is the same, the moving speed of the movable mold changes depending on the position of the member, and the moving speed of the movable mold near the completion of mold clamping is slow. Since the moving speed of the movable mold near the completion of mold opening becomes faster, the acceleration and deceleration time of the drive source is shortened when stopping at the mold clamping completion position and when starting to move from that position to mold opening. When shortening the time and stopping at the mold opening completion position, and when starting the movement from the mold opening completion position, the acceleration / deceleration time of the drive source is set to be long to gently decelerate and accelerate the movable mold. Sudden movement It can be suppressed the occurrence of vibrations or impact while holding the. Similarly, by setting optimum acceleration characteristics and deceleration characteristics for other movable members, it is possible to suppress the occurrence of vibrations and impacts and shorten the operation time.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明の方法を実施する射出成形機の主要部の
ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a main part of an injection molding machine for carrying out the method of the present invention.

【図２】本発明の方法の一実施形態の加減速処理のフロ
ーチャートの一部である。FIG. 2 is a part of a flowchart of acceleration / deceleration processing according to an embodiment of the method of the present invention.

【図３】同フローチャートの続きである。FIG. 3 is a continuation of the flowchart.

【図４】加減速処理の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of acceleration / deceleration processing.

【図５】加速時間より減速時間を短くした時の加減速処
理の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of acceleration / deceleration processing when the deceleration time is shorter than the acceleration time.

【図６】加速時間より減速時間を長くした時の加減速処
理の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of acceleration / deceleration processing when the deceleration time is made longer than the acceleration time.

【図７】本発明の実施の形態の可動部の速度制御の一例
を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of speed control of a movable part according to the embodiment of the present invention.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１０ 制御装置 １５ サーボアンプ １７ 圧力モニタ用ＣＰＵ １８ ＰＭＣ用ＣＰＵ ２０ サーボＣＰＵ ２４ 不揮発性メモリ ２５ ＣＮＣ用ＣＰＵ ３５ スクリュー ３９ 金型 Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３ サーボモータ 10 Controller 15 Servo Amplifier 17 CPU for Pressure Monitor 18 CPU for PMC 20 Servo CPU 24 Nonvolatile Memory 25 CPU for CNC 35 Screw 39 Mold M1, M2, M3 Servo Motor

Claims (6)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 射出成形機における可動部を駆動すると
きの加減速制御方法において、上記可動部を駆動する駆
動源の加速時と減速時のそれぞれの加速特性、減速特性
を独立して設定しておき、設定されたそれぞれの加速特
性、減速特性に基づいて上記駆動源を加減速制御し、射
出成形機における可動部を加速、減速するようにした射
出成形機における可動部の加減速制御方法。1. An acceleration / deceleration control method for driving a movable part in an injection molding machine, wherein acceleration characteristics and deceleration characteristics are independently set for acceleration and deceleration of a drive source for driving the movable part. An acceleration / deceleration control method for a movable part in an injection molding machine, in which the drive source is accelerated / decelerated based on the set acceleration characteristics and deceleration characteristics to accelerate and decelerate the movable part in the injection molding machine. . 【請求項２】 射出成形機における可動部を駆動すると
きの加減速制御方法において、上記可動部を駆動する駆
動源の少なくとも停止中から移動を開始する起動時にお
ける起動加速特性、及び移動中から停止する停止時にお
ける停止減速特性を独立して設定しておき、起動加速時
と停止減速時にはそれぞれ設定された起動特性及び停止
減速特性で上記駆動源を加減速制御し、射出成形機にお
ける可動部を加速、減速するようにした射出成形機にお
ける可動部の加減速制御方法。2. A method of controlling acceleration / deceleration when driving a movable part of an injection molding machine, comprising: a starting acceleration characteristic at the time of start-up in which the drive source that drives the movable part starts moving at least while stopping; The stop deceleration characteristic at the time of stopping is set independently, and the acceleration / deceleration control of the drive source is performed according to the set start characteristic and stop deceleration characteristic at the time of start acceleration and stop deceleration, respectively. Acceleration / deceleration control method for a movable part in an injection molding machine that accelerates and decelerates. 【請求項３】 停止させる時には、現在速度から設定減
速特性に基づいて停止させるに必要な移動量を求め、残
りの移動量が上記必要な移動量より少なくなった時点よ
り減速を開始する請求項１又は２記載の射出成形機にお
ける可動部の加減速制御方法。3. When stopping, the amount of movement required for stopping is obtained from the current speed based on the set deceleration characteristic, and deceleration is started when the remaining amount of movement is less than the required amount of movement. 3. An acceleration / deceleration control method for a movable part in the injection molding machine according to 1 or 2. 【請求項４】 加速時間、減速時間を設定することによ
って上記加速特性、減速特性が設定されるようにした請
求項１乃至３記載の内いずれか１項記載の射出成形機に
おける可動部の加減速制御方法。4. The addition of a movable part in an injection molding machine according to claim 1, wherein the acceleration characteristic and the deceleration characteristic are set by setting the acceleration time and the deceleration time. Deceleration control method. 【請求項５】 加速方式、減速方式を設定することによ
って上記加速特性、減速特性が設定されるようにした請
求項１乃至４記載の内いずれか１項記載の射出成形機に
おける可動部の加減速制御方法。5. The addition of a movable part in an injection molding machine according to claim 1, wherein the acceleration characteristic and the deceleration characteristic are set by setting an acceleration method and a deceleration method. Deceleration control method. 【請求項６】 上記射出成形機における可動部を駆動す
る駆動源は、モータである請求項１乃至５記載の内いず
れか１項記載の射出成形機における可動部の加減速制御
方法。6. The acceleration / deceleration control method for a movable part in an injection molding machine according to claim 1, wherein a drive source for driving the movable part in the injection molding machine is a motor.