JPH0974795A - Method and apparatus for detection of rotation state of rotating and driving motor - Google Patents
Method and apparatus for detection of rotation state of rotating and driving motorInfo
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- JPH0974795A JPH0974795A JP22991295A JP22991295A JPH0974795A JP H0974795 A JPH0974795 A JP H0974795A JP 22991295 A JP22991295 A JP 22991295A JP 22991295 A JP22991295 A JP 22991295A JP H0974795 A JPH0974795 A JP H0974795A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、回転駆動モータの
回転状態を検出する方法及びその装置に関する。ステッ
ピングモータは、駆動コイルに与えるフェイズ（Ｐｈａ
ｓｅ）信号である駆動パルス周波数に同期して回転する
ため、磁気ディスク装置のディスクを駆動するスピンド
ルモータ等の正確な回転速度が必要な装置に使用されて
いる。このため同期がずれて回転異常となるステッピン
グモータの回転変動を素早く検出する必要がある。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for detecting the rotation state of a rotary drive motor. The stepping motor uses a phase (Pha) applied to the drive coil.
Since it rotates in synchronism with a drive pulse frequency which is a signal (se), it is used in a device such as a spindle motor which drives a disk of a magnetic disk device, which requires an accurate rotation speed. Therefore, it is necessary to quickly detect the rotation fluctuation of the stepping motor that is out of synchronization and causes abnormal rotation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来では、ステッピングモータの回転変
動を検出するために、マイクロプロセッサユニット（Ｍ
ＰＵ）に内蔵されたハードウェアタイマを使用し、フェ
イズ信号の立ち上がりエッジ、または、立ち下がりエッ
ジの間隔を、ハードウェアタイマにより計測し、予め計
算した理論値と比較することにより、回転変動を検出し
ていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in order to detect the rotation fluctuation of a stepping motor, a microprocessor unit (M
PU) built-in hardware timer is used to detect the rotation fluctuation by measuring the rising edge or falling edge interval of the phase signal with the hardware timer and comparing it with the theoretical value calculated in advance. Was.
【０００３】このため、ハードウェアタイマが必要なこ
とに加え、フェイズ信号の立ち上がり、あるいは立ち下
がりを待たなければ、回転変動を検出することができな
かった。Therefore, in addition to the need for a hardware timer, rotation fluctuations cannot be detected without waiting for the rise or fall of the phase signal.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】前記のような従来のも
のにおいては、ハードウェアタイマが必要なことに加
え、回転変動を検出するために最低でもフェイズ信号の
立ち上がり、あるいは立ち下がりエッジ間隔の時間が必
要である課題があった。In the conventional device as described above, in addition to the need for a hardware timer, at least the time of the rising or falling edge interval of the phase signal in order to detect the rotation fluctuation is required. There was a problem that needed.
【０００５】本発明は、このような従来の課題を解決
し、フェイズ信号の立ち上がり、あるいは立ち下がり間
隔を計測する専用のハードウェアタイマを使用せずに、
フェイズ信号の立ち上がり、あるいは立ち下がりエッジ
間隔より短い時間で回転変動を検出することを目的とす
る。The present invention solves such a conventional problem and eliminates the use of a dedicated hardware timer for measuring the rising or falling interval of a phase signal.
The purpose is to detect the rotation fluctuation in a time shorter than the rising or falling edge interval of the phase signal.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理説明
図であり、図１中、２ａはＭＰＵ等の制御部、３はモー
タ駆動回路、４ａは回転駆動モータ、２１は割り込み回
数計測手段、２２は比較手段、２３はフェイズ信号エッ
ジ検出部、３１はフェイズ信号発生部である。FIG. 1 is a diagram for explaining the principle of the present invention. In FIG. 1, 2a is a control unit such as an MPU, 3 is a motor drive circuit, 4a is a rotary drive motor, and 21 is an interrupt count measurement. Means, 22 is a comparing means, 23 is a phase signal edge detector, and 31 is a phase signal generator.
【０００７】本発明は前記従来の課題を解決するため次
のように構成した。 （１）回転駆動モータ４ａの相の切り替えによるフェイ
ズ信号の立ち上がり、立ち下がり間隔より短い一定周期
で割り込みを行いその割り込み処理を行う制御部２ａを
備え、該制御部２ａは、前記フェイズ信号の状態が変化
してから次に変化するまでの前記割り込み回数を計測す
る。The present invention has the following configuration to solve the above-mentioned conventional problems. (1) The controller 2a is provided with a controller 2a that performs an interrupt process by interrupting at a constant cycle shorter than the rising and falling intervals of the phase signal by switching the phase of the rotary drive motor 4a, and the controller 2a controls the state of the phase signal. The number of interrupts from the time when the value changes to the time when the value changes next is measured.
【０００８】（２）前記（１）において、前記フェイズ
信号の立ち上がり又は立ち下がりを検出する機構を設け
る。 （３）回転駆動モータ４ａの相の切り替えによるフェイ
ズ信号の立ち上がり、立ち下がり間隔より短い一定周期
で割り込みを行い、その割り込み処理を行う制御部２ａ
を備え、該制御部２ａは、前記フェイズ信号の状態が変
化してから次に変化するまでの前記割り込み回数を計測
し、前記回転駆動モータ４ａの電源投入時に、前記計測
した割り込み回数に応じたマスク時間を用いて前記回転
駆動モータのモータ相の切り替えを行う。(2) In the above (1), a mechanism for detecting the rising or falling of the phase signal is provided. (3) A control unit 2a that performs an interrupt process at a constant cycle shorter than the rising and falling intervals of the phase signal by switching the phase of the rotary drive motor 4a and performs the interrupt process.
The control unit 2a measures the number of interrupts from the change of the state of the phase signal to the next change, and when the power of the rotary drive motor 4a is turned on, the control unit 2a responds to the measured number of interrupts. The motor phase of the rotary drive motor is switched using the mask time.
【０００９】（４）回転駆動モータ４ａの相の切り替え
によるフェイズ信号の立ち上がり、立ち下がり間隔より
短い一定周期で割り込みを行いその割り込み処理を行う
制御部２ａと、該制御部２ａに、前記フェイズ信号の状
態が変化してから次に変化するまでの前記割り込み回数
を計測する割り込み回数計測手段２１と、該割り込み回
数計測手段２１が計測した割り込み回数を予め定めた所
定値と比較する比較手段２２と、前記比較手段の結果に
より回転状態を判定する判定手段とを備える。(4) A control unit 2a for interrupting the phase signal by switching the phase of the rotary drive motor 4a at a constant cycle shorter than the rising and falling intervals of the phase signal and performing the interrupt processing, and the phase signal to the control unit 2a. Interrupt count measuring means 21 for measuring the number of interrupts from the time when the state changes to the next time, and comparing means 22 for comparing the number of interrupts measured by the interrupt frequency measuring means 21 with a predetermined value. And a determination unit that determines the rotation state based on the result of the comparison unit.
【００１０】（５）前記（４）において、前記フェイズ
信号の立ち上がり又は立ち下がりを検出するフェイズ信
号エッジ検出部２３を設ける。 （６）回転駆動モータ４ａの相の切り替えによるフェイ
ズ信号の立ち上がり、立ち下がり間隔より短い一定周期
で割り込みを行い、その割り込み処理を行う制御部２ａ
と、該制御部２ａに、前記フェイズ信号の状態が変化し
てから次に変化するまでの前記割り込み回数を計測する
割り込み回数計測手段２１と、該割り込み回数計測手段
２１が計測した割り込み回数を予め定めた所定値と比較
する比較手段２２と、前記比較手段２２の結果により回
転状態を判定する判定手段と、前記回転駆動モータ４ａ
の相の切り替えを行わないマスク時間を設定するマスク
時間設定手段とを備え、前記制御部２ａは、前記判定手
段で回転変動を検出した時にマスク時間設定手段でマス
ク時間を変更する。(5) In the above (4), a phase signal edge detecting section 23 for detecting the rising or falling of the phase signal is provided. (6) The control unit 2a that performs interrupt processing by performing an interrupt at a fixed cycle shorter than the rising and falling intervals of the phase signal by switching the phase of the rotary drive motor 4a.
In advance, the control unit 2a is provided with an interrupt count measuring means 21 for measuring the interrupt count from the change of the state of the phase signal to the next change, and the interrupt count measured by the interrupt count measuring means 21 in advance. Comparison means 22 for comparing with a predetermined value, determination means for determining the rotation state based on the result of the comparison means 22, and the rotary drive motor 4a
And a mask time setting means for setting a mask time for which phase switching is not performed, and the control section 2a changes the mask time by the mask time setting means when the rotation fluctuation is detected by the judging means.
【００１１】（作用）次に上記構成に基づく作用を説明
する。回転駆動モータ４ａの相の切り替えによるフェイ
ズ信号の立ち上がり、立ち下がり間隔より短い一定周期
で割り込みを行いその割り込み処理を行う制御部２ａを
備え、該制御部２ａは、前記フェイズ信号の状態が変化
してから次に変化するまでの前記割り込み回数を計測す
る方法としたため、専用のハードウェアタイマを使用す
ることなく回転変動を検出することができる。また、前
記フェイズ信号の立ち上がり又は立ち下がりを検出する
機構を設けるため、前記一定周期の割り込みより短いフ
ェイズ信号の切り替わりも検出することができる。(Operation) Next, the operation based on the above configuration will be described. The rotation drive motor 4a is provided with a control unit 2a that interrupts at a constant cycle shorter than the rising and falling intervals of the phase signal by switching the phase and performs the interrupt processing. The control unit 2a changes the state of the phase signal. Since the method of measuring the number of interrupts from the first time to the next time is changed, the rotation fluctuation can be detected without using a dedicated hardware timer. Further, since the mechanism for detecting the rising or falling of the phase signal is provided, the switching of the phase signal shorter than the interrupt of the constant cycle can be detected.
【００１２】さらに、回転駆動モータ４ａの相の切り替
えによるフェイズ信号の立ち上がり、立ち下がり間隔よ
り短い一定周期で割り込みを行い、その割り込み処理を
行う制御部２ａを備え、該制御部２ａは、前記フェイズ
信号の状態が変化してから次に変化するまでの前記割り
込み回数を計測し、前記回転駆動モータ４ａの電源投入
時に、前記計測した割り込み回数に応じたマスク時間を
用いて前記回転駆動モータのモータ相の切り替えを行う
モータ起動方法としたため、回転数を検出するための余
分なハードウェアが不要とすると共に電源切断後直ちに
電源投入した再起動時の起動時間を短縮することができ
る。Further, there is provided a control section 2a for performing interrupt processing at a constant cycle shorter than the rising and falling intervals of the phase signal by switching the phase of the rotary drive motor 4a, and the control section 2a is provided with the phase. The number of interrupts from the change of the signal state to the next change is measured, and when the power of the rotary drive motor 4a is turned on, the mask time corresponding to the measured number of interrupts is used to drive the motor of the rotary drive motor. Since the motor starting method for switching the phases is adopted, extra hardware for detecting the number of rotations is not necessary, and the starting time at the time of restarting when the power is turned on immediately after the power is turned off can be shortened.
【００１３】また、制御部２ａで、回転駆動モータ４ａ
の相の切り替えによるフェイズ信号の立ち上がり、立ち
下がり間隔より短い一定周期の割り込みによりその割り
込み処理を行い、該制御部２ａの割り込み回数計測手段
２１で、前記フェイズ信号の状態が変化してから次に変
化するまでの前記割り込み回数を計測し、比較手段２２
で前記割り込み回数計測手段２１が計測した割り込み回
数と予め定めた所定値と比較し、判定手段で前記比較手
段２２の結果により回転状態を判定する装置としたた
め、専用のハードウェアタイマを使用することなく回転
変動を検出することができる。また、フェイズ信号エッ
ジ検出部２３で前記フェイズ信号の立ち上がり又は立ち
下がりを検出する装置としたため、前記一定周期の割り
込みより短いフェイズ信号の切り替わりも検出すること
ができる。The control unit 2a also controls the rotary drive motor 4a.
After the phase signal is changed by the interrupt frequency measuring means 21 of the control unit 2a, the interrupt signal is processed by an interrupt having a constant cycle shorter than the rising and falling intervals of the phase signal by switching the phase of the phase signal. The comparison means 22 measures the number of interrupts until it changes.
Therefore, a dedicated hardware timer is used because the determination means compares the number of interrupts measured by the interrupt count measuring means 21 with a predetermined value, and the determining means determines the rotation state based on the result of the comparing means 22. It is possible to detect the rotation fluctuation without the need. Further, since the phase signal edge detection unit 23 is a device for detecting the rising or falling of the phase signal, it is possible to detect the switching of the phase signal shorter than the interrupt of the constant cycle.
【００１４】さらに、制御部２ａで、回転駆動モータ４
ａの相の切り替えによるフェイズ信号の立ち上がり、立
ち下がり間隔より短い一定周期で割り込みによりその割
り込み処理を行い、該制御部２ａの割り込み回数計測手
段２１で、前記フェイズ信号の状態が変化してから次に
変化するまでの前記割り込み回数を計測し、比較手段２
２で前記割り込み回数計測手段２１が計測した割り込み
回数を予め定めた所定値と比較し、判定手段で前記比較
手段２２の結果により回転状態を判定し、マスク時間設
定手段で前記回転駆動モータ４ａの相の切り替えを行わ
ないマスク時間を設定し、前記制御部２ａで、前記判定
手段で回転変動を検出した時にマスク時間設定手段でマ
スク時間を変更するモータ制御装置としたため、マスク
時間が回転数とキックバック量に対して適切になるよう
にして回転変動を防止することができるFurther, the rotation drive motor 4 is controlled by the control unit 2a.
The interruption processing is performed by interruption at a constant period shorter than the rising and falling intervals of the phase signal by switching the phase of a, and the interruption frequency measuring means 21 of the control unit 2a changes the state of the phase signal to The number of interrupts until the change to
In step 2, the interrupt count measured by the interrupt count measuring means 21 is compared with a predetermined value, the determining means determines the rotation state based on the result of the comparing means 22, and the mask time setting means determines the rotation drive motor 4a. Since the mask time is set so that the phase is not switched, and the controller 2a changes the mask time by the mask time setting means when the rotation fluctuation is detected by the determination means, the mask time is set to the rotation speed. Rotational fluctuation can be prevented by making it appropriate for the kickback amount.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】図２〜図８は本発明の実施例を示
した図であり、以下、図面に基づいて本発明の実施例を
説明する。2 to 8 are views showing an embodiment of the present invention, and an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１６】１）：回転変動を検出する装置構成の説明 図２は実施例における回転変動を検出する装置構成及び
機能図である。ステッピングモータを用いた装置（例え
ば、ディスク装置）１には、ＭＰＵ（マイクロプロセッ
サユニット）２、モータ駆動回路３、モータ（ステッピ
ングモータ）４が設けてある。1): Description of Device Configuration for Detecting Rotational Variation FIG. 2 is a diagram showing the configuration and function of the device for detecting rotational variation in the embodiment. A device (for example, a disk device) 1 using a stepping motor is provided with an MPU (microprocessor unit) 2, a motor drive circuit 3, and a motor (stepping motor) 4.
【００１７】ＭＰＵ２は、このモータ制御処理以外の処
理（例えば、ヘッドを駆動するためのアクチュエータで
あるボイスコイルモータ制御処理等）も行っている。こ
のＭＰＵ２には、モータ制御処理及び回転変動検出処理
を行うため、制御プログラムにより一定周期の制御用割
り込みが発生している。モータ制御処理は、理論値に従
ってモータ駆動回路にモータの起動、停止、回転速度等
の指示を行うものである。The MPU 2 also performs processing other than this motor control processing (for example, voice coil motor control processing which is an actuator for driving the head). The MPU 2 performs a motor control process and a rotation fluctuation detection process, so that a control program generates a control interrupt at a constant cycle. The motor control process is to instruct the motor drive circuit to start, stop, and rotate the motor according to the theoretical value.
【００１８】回転変動検出処理は、モータ駆動回路３か
ら発生するフェイズ切り替え信号のフェイズ信号レベル
を検出してフラグ設定を行い、前記フェイズ信号レベル
が変化するまでの制御用割り込み回数をカウンタでカウ
ントする。このカウントしたカウント値と理論値とを比
較し回転変動を検出する。また、フェイズ信号のエッジ
（立ち上がり又は立ち下がり）を検出するフェイズ信号
エッジ検出手段を設けることにより、制御用割り込みよ
り速いフェイズ変化を検出するものである。In the rotation fluctuation detection process, the phase signal level of the phase switching signal generated from the motor drive circuit 3 is detected and a flag is set, and the counter counts the number of control interrupts until the phase signal level changes. . Rotation fluctuation is detected by comparing the counted value with the theoretical value. Further, by providing the phase signal edge detecting means for detecting the edge (rising or falling) of the phase signal, the phase change faster than the control interrupt is detected.
【００１９】モータ駆動回路３は、ＭＰＵ２の指示され
た理論値によりモータのＰＷＭ（Ｐulse Width Modulat
ion ）等の駆動電流制御を行うものである。また、この
モータ駆動回路３は、モータの逆起電圧レベルを検出し
てモータ相の切り替えを確認し、このモータ相の切り替
えからフェイズ信号の切り替え信号を発生するものであ
る。モータ４は、モータ駆動回路３のフェイズ信号に同
期して回転するものである。The motor drive circuit 3 uses the theoretical value instructed by the MPU 2 to control the PWM (Pulse Width Modulat) of the motor.
drive current control such as ion). Further, the motor drive circuit 3 detects the back electromotive force level of the motor, confirms the switching of the motor phase, and generates a switching signal of the phase signal from the switching of the motor phase. The motor 4 rotates in synchronization with the phase signal of the motor drive circuit 3.
【００２０】２）：フェイズ信号とＭＰＵ２の制御用割
り込み信号の説明 図３は実施例におけるフェイズ信号と制御用割り込み信
号の説明図である。フェイズ信号は、モータの回転速度
により変化するものであり、回転速度が遅い場合はフェ
イズ信号間隔Ｗ１（立ち上がりと立ち下がり又は立ち下
がりと立ち上がりエッジ間隔）は大きくなり、回転速度
が速い場合はフェイズ信号間隔Ｗ１は狭くなる。2): Description of Phase Signal and Control Interrupt Signal of MPU 2 FIG. 3 is an explanatory diagram of the phase signal and control interrupt signal in the embodiment. The phase signal changes depending on the rotation speed of the motor. When the rotation speed is slow, the phase signal interval W1 (rise / fall or fall / rise edge interval) becomes large, and when the rotation speed is fast, the phase signal The interval W1 becomes narrow.
【００２１】ＭＰＵ２の制御用割り込み信号は、基準ク
ロックにより一定周期で、しかも、フェイズ信号間隔Ｗ
１よりも短い間隔で行う。従って、フェイズ信号間隔Ｗ
１での制御用割り込み回数をカウントすることで、フェ
イズ信号間隔Ｗ１を計測することができる。また、この
制御用割り込み回数のカウント値をＭＰＵ２が指示する
論理値と比較することにより、回転変動が検出できる。The control interrupt signal of the MPU 2 has a constant cycle by the reference clock and the phase signal interval W
The interval is shorter than 1. Therefore, the phase signal interval W
By counting the number of control interrupts at 1, the phase signal interval W1 can be measured. Further, the rotation fluctuation can be detected by comparing the count value of the number of control interrupts with the logical value designated by the MPU 2.
【００２２】例えば、モータの回転速度が定常状態で４
５００ｒｐｍの時（フェイズ信号間隔Ｗ１＝０．５６ミ
リ秒）、フェイズ信号間隔Ｗ１にＭＰＵ２の制御用割り
込み（制御用割り込み間隔Ｗ２＝１８５μ秒とすると）
回数は約３回となる。この場合、モータの回転数が低下
するとフェイズ信号間隔が大きくなるため、この制御用
割り込み回数はフェイズ信号間隔に比例して増加するこ
とになる。なお、この制御用割り込み回数は、多くする
ほど、より正確な回転変動を検出することが可能とな
る。For example, when the rotation speed of the motor is steady,
At 500 rpm (phase signal interval W1 = 0.56 ms), control interrupt of MPU2 at phase signal interval W1 (assuming control interrupt interval W2 = 185 μs)
The number of times will be about 3 times. In this case, since the phase signal interval increases as the motor rotation speed decreases, the number of control interrupts increases in proportion to the phase signal interval. As the number of control interrupts increases, more accurate rotation fluctuation can be detected.
【００２３】３）：回転変動検出処理の説明 図４は回転変動検出処理フローチャート（その１）、図
５は回転変動検出処理フローチャート（その２）であ
る。以下、図４、図５の割り込み処理〜に従って、
回転変動検出処理を説明する。なお、Ｓ１、Ｓ１１〜Ｓ
１３、Ｓ２１〜Ｓ２８は処理番号である。3): Description of Rotational Fluctuation Detection Processing FIG. 4 is a rotational fluctuation detection processing flowchart (No. 1), and FIG. 5 is a rotational fluctuation detection processing flowchart (No. 2). Hereinafter, according to the interrupt processing of FIG. 4 and FIG.
The rotation fluctuation detection process will be described. In addition, S1, S11-S
13, S21 to S28 are processing numbers.
【００２４】ａ：割り込み処理 割り込み処理はフェイズ信号の低（Low ）レベルを検
出するものである。 Ｓ１：ＭＰＵ２は、ステッピングモータ制御用の一定周
期割り込みがあった時に、フェイズの信号レベルが低
（Low ）かどうかを判断する。この判断でフェイズの信
号レベルが低の場合、次の割り込み処理は割り込み処理
を行い、もし、信号レベルが低でない場合、次の割り
込み処理は割り込み処理を行う。なお、このフェイズ
の信号レベルが低（Low ）かどうかの判断は、設定によ
り高（High）かどうかの判断とすることができる。A: Interrupt process The interrupt process detects the low level of the phase signal. S1: The MPU 2 judges whether or not the phase signal level is low (Low) when a constant cycle interrupt for controlling the stepping motor is received. If the signal level of the phase is low in this determination, the next interrupt process performs the interrupt process, and if the signal level is not low, the next interrupt process performs the interrupt process. The determination as to whether or not the signal level in this phase is low can be made as to whether or not the signal level is high depending on the setting.
【００２５】ｂ：割り込み処理 前記処理Ｓ１の判断でフェイズの信号レベルが低の場合
の次の割り込み処理は、この割り込み処理を行う。こ
の割り込み処理はフェイズ信号の高（High）レベルを
検出するものである。B: Interrupt processing This interrupt processing is performed in the next interrupt processing when the signal level of the phase is low in the judgment of the processing S1. This interrupt processing detects the high level of the phase signal.
【００２６】Ｓ１１：ＭＰＵ２は、ステッピングモータ
制御用の一定周期割り込みがあった時に、フェイズの信
号レベルが高（High）かどうかを判断する。この判断で
フェイズの信号レベルが高の場合、処理Ｓ１２に移り、
もし、信号レベルが高でない場合、次の割り込み処理は
割り込み処理を行う。なお、このフェイズの信号レベ
ルが高（High）かどうかの判断は、設定により低（Low
）かどうかの判断とすることができる。S11: The MPU 2 judges whether the signal level of the phase is high (High) when there is a constant cycle interrupt for controlling the stepping motor. If the signal level of the phase is high in this determination, the process proceeds to step S12,
If the signal level is not high, the next interrupt process will perform the interrupt process. In addition, whether the signal level in this phase is high (High) depends on the setting.
) It can be judged whether or not.
【００２７】Ｓ１２：ＭＰＵ２は、ＭＰＵ２内のメモリ
等に割り付けたフェイズ状態のレベルを示すフラグであ
るフェイズ状態フラグに高を設定し、処理Ｓ１３に移
る。 Ｓ１３：ＭＰＵ２は、ＭＰＵ２内に設けられた制御用の
割り込み回数をカウントする制御用割り込み回数カウン
タを初期化（クリア）し、次の割り込み処理は割り込み
処理を行う。S12: The MPU 2 sets a phase state flag, which is a flag indicating the level of the phase state allocated to the memory or the like in the MPU 2, to high, and the process proceeds to step S13. S13: The MPU 2 initializes (clears) a control interrupt number counter that counts the number of control interrupts provided in the MPU 2, and the next interrupt process performs interrupt processing.
【００２８】ｃ：割り込み処理 前記処理Ｓ１３で制御用割り込み回数カウンタを初期化
した後の、次の割り込み処理は、この割り込み処理を
行う。C: Interrupt process This interrupt process is performed in the next interrupt process after the control interrupt number counter is initialized in the process S13.
【００２９】Ｓ２１：ＭＰＵ２は、ステッピングモータ
制御用の一定周期割り込みがあった時に、フェイズの信
号レベルが高（High）かどうかを判断する。この判断で
フェイズの信号レベルが高の場合、処理Ｓ２２に移り、
もし、信号レベルが高でない場合、処理Ｓ２６に移る。S21: The MPU 2 determines whether the signal level of the phase is high (High) when there is a constant cycle interrupt for controlling the stepping motor. If the signal level of the phase is high in this determination, the process proceeds to step S22,
If the signal level is not high, the process proceeds to step S26.
【００３０】Ｓ２２：ＭＰＵ２は、フェイズ状態フラグ
が低かどうかを判断する。この判断でフェイズ状態フラ
グが低の場合、処理Ｓ２３に移り、もし、低でない場
合、処理Ｓ２８に移る。S22: The MPU 2 judges whether the phase status flag is low. If the phase state flag is low in this determination, the process proceeds to step S23, and if it is not low, the process proceeds to step S28.
【００３１】Ｓ２３：ＭＰＵ２は、フェイズ状態フラグ
を高に設定し、処理Ｓ２４に移る。 Ｓ２４：ＭＰＵ２は、制御用割り込み回数カウンタのカ
ウント値と予め決められた論理値とを比較し、このカウ
ント値が規定回数内（±α：一定値又はモータ回転数に
より変更する）にあるかどうかを判断する。この判断で
カウント値が規定回数内にある場合、処理Ｓ２５に移
り、もし、カウント値が規定回数内にない場合、回転変
動を検出する。S23: The MPU 2 sets the phase status flag to high and moves to the processing S24. S24: The MPU 2 compares the count value of the control interrupt number counter with a predetermined logical value, and determines whether this count value is within a specified number of times (± α: a constant value or a motor rotation speed). To judge. If the count value is within the specified number of times in this determination, the process proceeds to step S25. If the count value is not within the specified number of times, the rotation fluctuation is detected.
【００３２】Ｓ２５：ＭＰＵ２は、制御用割り込み回数
カウンタを初期化し、次の割り込み処理は、この割り込
み処理を行う。 Ｓ２６：ＭＰＵ２は、フェイズ状態フラグが高かどうか
を判断する。この判断でフェイズ状態フラグが高の場
合、処理Ｓ２７に移り、もし、高でない場合、処理Ｓ２
８に移る。S25: The MPU 2 initializes the control interrupt number counter, and the next interrupt process performs this interrupt process. S26: The MPU 2 determines whether the phase state flag is high. If the phase state flag is high in this determination, the process proceeds to step S27. If not, the process S2 is performed.
Move to 8.
【００３３】Ｓ２７：ＭＰＵ２は、フェイズ状態フラグ
を低に設定し、処理Ｓ２４に移る。 Ｓ２８：ＭＰＵ２は、制御用割り込み回数カウンタをイ
ンクリメント（＋１する）し、次の割り込み処理は、こ
の割り込み処理を行う。S27: The MPU 2 sets the phase status flag to low, and proceeds to processing S24. S28: The MPU 2 increments (+1) the control interrupt number counter, and the next interrupt process performs this interrupt process.
【００３４】このように、前記処理Ｓ２４で、フェイズ
状態フラグが変化してから次に変化するまでの制御用の
割り込み回数を計数するため、従来のようにフェイズの
立ち上がり、或いは立ち下がりの間隔を計測する専用の
ハードウェアタイマを使用することなく、回転変動を検
出することができる。As described above, in the process S24, the number of control interrupts from the change of the phase state flag to the next change is counted, so that the rising or falling interval of the phase is set as in the conventional case. The rotation fluctuation can be detected without using a dedicated hardware timer for measurement.
【００３５】４）：回転変動検出と制御用割り込み周期
より短いフェイズ信号の変化検出処理の説明 図６は短いフェイズ信号の変化検出処理フローチャート
（その１）、図７は短いフェイズ信号の変化検出処理フ
ローチャート（その２）である。以下、図６、図７の割
り込み処理〜に従って、回転変動検出と制御用割り
込み周期より短いフェイズ信号の変化検出処理を説明す
る。なお、図６の処理は図４の処理と同じであり、Ｓ３
１、Ｓ４１〜Ｓ４３、Ｓ５１〜Ｓ６３は処理番号であ
る。4): Rotational fluctuation detection and explanation of change detection processing of phase signal shorter than interrupt period for control FIG. 6 is a change detection processing flowchart of short phase signal (No. 1), FIG. 7 is change detection processing of short phase signal It is a flowchart (the 2). Hereinafter, the rotation fluctuation detection and the change detection processing of the phase signal shorter than the control interrupt cycle will be described with reference to the interrupt processings of FIGS. The process of FIG. 6 is the same as the process of FIG.
1, S41 to S43, S51 to S63 are process numbers.
【００３６】ａ：割り込み処理 割り込み処理はフェイズ信号の低（Low ）レベルを検
出するものである。 Ｓ３１：ＭＰＵ２は、ステッピングモータ制御用の一定
周期割り込みがあった時に、フェイズの信号レベルが低
（Low ）かどうかを判断する。この判断でフェイズの信
号レベルが低の場合、次の割り込み処理は割り込み処理
を行い、もし、信号レベルが低でない場合、次の割り
込み処理は割り込み処理を行う。A: Interrupt process The interrupt process detects the low level of the phase signal. S31: The MPU 2 determines whether or not the signal level of the phase is low (Low) when there is a constant cycle interrupt for controlling the stepping motor. If the signal level of the phase is low in this determination, the next interrupt process performs the interrupt process, and if the signal level is not low, the next interrupt process performs the interrupt process.
【００３７】ｂ：割り込み処理 前記処理Ｓ３１の判断でフェイズの信号レベルが低の場
合の次の割り込み処理は、この割り込み処理を行う。
この割り込み処理はフェイズ信号の高（High）レベル
を検出するものである。B: Interrupt processing This interrupt processing is performed in the next interrupt processing when the signal level of the phase is low in the judgment of the processing S31.
This interrupt processing detects the high level of the phase signal.
【００３８】Ｓ４１：ＭＰＵ２は、ステッピングモータ
制御用の一定周期割り込みがあった時に、フェイズの信
号レベルが高（High）かどうかを判断する。この判断で
フェイズの信号レベルが高の場合、処理Ｓ４２に移り、
もし、信号レベルが高でない場合、次の割り込み処理は
割り込み処理を行う。S41: The MPU 2 judges whether the signal level of the phase is high (High) when there is a constant cycle interrupt for controlling the stepping motor. If the signal level of the phase is high in this determination, the process proceeds to step S42,
If the signal level is not high, the next interrupt process will perform the interrupt process.
【００３９】Ｓ４２：ＭＰＵ２は、ＭＰＵ２内のメモリ
等に割り付けたフェイズ状態のレベルを示すフラグであ
るフェイズ状態フラグに高を設定し、処理Ｓ４３に移
る。 Ｓ４３：ＭＰＵ２は、ＭＰＵ２内に設けられた制御用の
割り込み回数をカウントする制御用割り込み回数カウン
タを初期化（クリア）し、次の割り込み処理は割り込み
処理を行う。S42: The MPU 2 sets the phase state flag, which is a flag indicating the level of the phase state, which is assigned to the memory or the like in the MPU 2, to high, and moves to process S43. S43: The MPU 2 initializes (clears) a control interrupt number counter provided in the MPU 2 for counting the number of control interrupts, and the next interrupt process performs an interrupt process.
【００４０】ｃ：割り込み処理 前記処理Ｓ４３で制御用割り込み回数カウンタを初期化
した後の、次の割り込み処理は、この割り込み処理を
行う。C: Interrupt process This interrupt process is performed in the next interrupt process after the control interrupt number counter is initialized in the process S43.
【００４１】Ｓ５１：ＭＰＵ２は、ステッピングモータ
制御用の一定周期割り込みがあった時に、フェイズの信
号レベルが高（High）かどうかを判断する。この判断で
フェイズの信号レベルが高の場合、処理Ｓ５２に移り、
もし、信号レベルが高でない場合、処理Ｓ５７に移る。S51: The MPU 2 judges whether the signal level of the phase is high (High) when there is a constant cycle interrupt for controlling the stepping motor. If the phase signal level is high in this determination, the process proceeds to step S52,
If the signal level is not high, the process proceeds to step S57.
【００４２】Ｓ５２：ＭＰＵ２は、フェイズ状態フラグ
が低かどうかを判断する。この判断でフェイズ状態フラ
グが低の場合、処理Ｓ５３に移り、もし、低でない場
合、処理Ｓ６２に移る。S52: The MPU 2 judges whether the phase status flag is low. If the phase state flag is low in this determination, the process proceeds to step S53, and if it is not low, the process proceeds to step S62.
【００４３】Ｓ５３：ＭＰＵ２は、フェイズ状態フラグ
を高に設定し、処理Ｓ５４に移る。 Ｓ５４：ＭＰＵ２は、制御用割り込み回数カウンタのカ
ウント値と予め決められた論理値とを比較し、このカウ
ント値が規定回数内（±α：一定値又はモータ回転数に
より変更する）にあるかどうかを判断する。この判断で
カウント値が規定回数内にある場合、処理Ｓ５５に移
り、もし、カウント値が規定回数内にない場合、回転変
動を検出する。S53: The MPU 2 sets the phase state flag to high and moves to the processing S54. S54: The MPU 2 compares the count value of the control interrupt frequency counter with a predetermined logical value, and determines whether or not this count value is within a prescribed frequency (± α: constant value or changed by motor rotation speed). To judge. If the count value is within the specified number of times in this determination, the process proceeds to step S55, and if the count value is not within the specified number of times, the rotation fluctuation is detected.
【００４４】Ｓ５５：ＭＰＵ２は、制御用割り込み回数
カウンタを初期化し、処理Ｓ５６に移る。 Ｓ５６：ＭＰＵ２は、フェイズ信号のエッジの立ち上が
りを検出してその状態を保持するフェイズ信号エッジ検
出部を初期化（クリア）し、次の割り込み処理は、この
割り込み処理を行う。S55: The MPU 2 initializes the control interrupt number counter and moves to the processing S56. S56: The MPU 2 detects the rising edge of the edge of the phase signal and initializes (clears) the phase signal edge detection unit that holds the state, and the next interrupt process performs this interrupt process.
【００４５】Ｓ５７：ＭＰＵ２は、フェイズ状態フラグ
が高かどうかを判断する。この判断でフェイズ状態フラ
グが高の場合、処理Ｓ５８に移り、もし、高でない場
合、処理Ｓ５９に移る。S57: The MPU 2 determines whether the phase status flag is high. If the phase state flag is high in this determination, the process proceeds to step S58. If not, the process proceeds to step S59.
【００４６】Ｓ５８：ＭＰＵ２は、フェイズ状態フラグ
を低に設定し、処理Ｓ５４に移る。 Ｓ５９：ＭＰＵ２は、制御用割り込み回数カウンタをイ
ンクリメント（＋１する）し、処理Ｓ６０に移る。S58: The MPU 2 sets the phase status flag to low, and proceeds to processing S54. S59: The MPU 2 increments (+1) the control interrupt number counter, and moves to the process S60.
【００４７】Ｓ６０：ＭＰＵ２は、フェイズ信号エッジ
検出部でフェイズ信号のエッジの立ち上がりを検出した
かどうかを判断する。この判断でフェイズ信号のエッジ
の立ち上がりを検出した場合、処理Ｓ６１に移り、も
し、検出しなかった場合、処理Ｓ５６に移る。S60: The MPU 2 determines whether or not the phase signal edge detector detects the rising edge of the phase signal. If the rise of the edge of the phase signal is detected in this determination, the process proceeds to step S61. If not detected, the process proceeds to step S56.
【００４８】Ｓ６１：ＭＰＵ２は、フェイズ信号のレベ
ルが高（High）かどうかを判断する。この判断でフェイ
ズの信号レベルが高の場合は通常の立ち上がりであるの
で、処理Ｓ５６に移り、もし、信号レベルが高でない場
合、制御用割り込み周期より短いフェイズ変化を検出す
る。S61: The MPU 2 determines whether the level of the phase signal is high (High). If the signal level of the phase is high in this determination, the phase is a normal rise, so the process moves to step S56. If the signal level is not high, a phase change shorter than the control interrupt cycle is detected.
【００４９】Ｓ６２：ＭＰＵ２は、制御用割り込み回数
カウンタをインクリメント（＋１する）し、処理Ｓ６３
に移る。 Ｓ６３：ＭＰＵ２は、フェイズ信号エッジ検出部でフェ
イズ信号のエッジの立ち上がりを検出したかどうかを判
断する。この判断でフェイズ信号のエッジの立ち上がり
を検出した場合、制御用割り込み周期より短いフェイズ
変化を検出し、もし、検出しなかった場合、処理Ｓ５６
に移る。S62: The MPU 2 increments (+1) the control interrupt number counter, and the process S63
Move on to. S63: The MPU 2 determines whether the phase signal edge detector detects the rising edge of the phase signal edge. If the rise of the edge of the phase signal is detected in this determination, a phase change shorter than the control interrupt cycle is detected, and if not detected, the process S56 is performed.
Move on to.
【００５０】５）：回転変動検出後に処理の説明 ステッピングモータの起動に際し、モータ相切り替え時
に発生するキックバック（キックバックの高さ、幅は回
転速度により変化する）によるモータ相切り替えのミス
を防止するためにＭＰＵ２がファームウェアにより選択
可能なマスク時間がある。このマスク時間は回転数に合
わせて最適なのもを選択している。5): Description of processing after detection of rotation fluctuation Prevents mistakes in motor phase switching due to kickback (kickback height and width change depending on rotation speed) that occurs during motor phase switching when the stepping motor is started. In order to do so, there is a mask time that MPU2 can select by the firmware. The optimum mask time is selected according to the rotation speed.
【００５１】従来のように、予め設定した回転数でマス
ク時間を切り換えて起動を行うと、モータによって特性
にバラツキがあり、特にキックバック長が大きなモータ
では、キックバックの長さがマスク時間を越える場合、
異常なモータ相の切り替えが発生し、回転速度変動を起
こしたり、さらには起動に失敗することがある。When the mask time is switched at a preset number of rotations as in the prior art to start the motor, the characteristics vary depending on the motor. Particularly, in the case of a motor having a large kickback length, the kickback length changes the mask time. When crossing,
Abnormal motor phase switching may occur, causing fluctuations in rotation speed or even failing to start.
【００５２】そのため、回転変動を検出し、この回転変
動が起こらないようにマスク時間を最適なものに切り換
えるようにする。図８は３相モータの相の切り替えの説
明図であり、図８（ａ）はモータ相切り替えシーケンス
の説明、図８（ｂ）はモータ相切り替え時の電圧変化の
説明である。Therefore, the rotation fluctuation is detected, and the mask time is switched to the optimum one so that the rotation fluctuation does not occur. FIG. 8 is an explanatory diagram of phase switching of a three-phase motor, FIG. 8A is a description of a motor phase switching sequence, and FIG. 8B is a description of a voltage change at the time of switching the motor phase.
【００５３】図８（ａ）において、ステッピングモータ
４の３つのモータ巻線ｕ、モータ巻線ｖ、モータ巻線ｗ
にそれぞれＵ相端子、Ｖ相端子、Ｗ相端子が設けてあ
る。〜はモータ切り換えシーケンスを示し、矢印は
電流の流れる向を示している。この例では、電流は、先
ずＵ相端子からＶ相端子へ、次にＵ相端子からＷ相
端子へ、Ｖ相端子からＷ相端子へ、Ｖ相端子からＵ
相端子へ、Ｗ相端子からＵ相端子へ、Ｗ相端子から
Ｖ相端子への順で流れ、以下これの繰り返しとなる。In FIG. 8A, three motor windings u, a motor winding v, and a motor winding w of the stepping motor 4 are shown.
Are provided with a U-phase terminal, a V-phase terminal, and a W-phase terminal, respectively. ~ Indicates the motor switching sequence, and the arrow indicates the direction of current flow. In this example, the current flows from the U phase terminal to the V phase terminal, then from the U phase terminal to the W phase terminal, from the V phase terminal to the W phase terminal, and from the V phase terminal to the U phase terminal.
Flow to the phase terminal, from the W phase terminal to the U phase terminal, from the W phase terminal to the V phase terminal, and so on.
【００５４】図８（ｂ）において、前記図８（ａ）の
〜のモータ切り換えシーケンスで電圧を切り換えた場
合の各相端子の実際の電圧変化を示している。このモー
タ相の切り替えのタイミングを決めているのは図の点線
のセンタ電圧レベルＣＴと実線の各相の電圧変化レベル
とが交差するところである。FIG. 8 (b) shows the actual voltage change at each phase terminal when the voltage is switched in the motor switching sequence of the above-mentioned FIG. 8 (a). The timing for switching the motor phases is determined when the center voltage level CT indicated by the dotted line in the figure and the voltage change level of each phase indicated by the solid line intersect.
【００５５】例えば、図８（ｂ）のＵ相端子において、
とのシーケンスにセンタ電圧レベルを越えるキック
バックＫＢが発生している。このキックバックＫＢは、
このＵ相以外のモータ相での相の切り替えによって発生
するものである。このように、キックバックＫＢがセン
タ電圧レベルを越えるとその場所でＭＰＵ２は切り換え
タイミングと判断してモータ駆動回路３でモータ相を切
り換えてしまう。For example, in the U-phase terminal of FIG. 8 (b),
A kickback KB exceeding the center voltage level has occurred in the sequence. This kickback KB is
It is generated by switching the phases of the motor phases other than the U phase. In this way, when the kickback KB exceeds the center voltage level, the MPU 2 at that position determines the switching timing, and the motor drive circuit 3 switches the motor phase.
【００５６】これを防止するために各モータ相で相の切
り替えを行った後に設定（プログラムにより設定する）
されたマスク時間Ｍにより、一定時間モータ相の電圧が
センタ電圧レベルを越えてもモータ相を切り換えないよ
うにしている。そのため、マスク時間Ｍが回転数とキッ
クバックＫＢ量に対して適切になるように、回転変動を
検出した場合は、マスク時間Ｍを長くして回転変動を防
止するものである。To prevent this, set after switching the phase of each motor phase (set by program)
The mask time M thus set prevents the motor phase from being switched even if the voltage of the motor phase exceeds the center voltage level for a certain period of time. Therefore, when the rotation fluctuation is detected so that the mask time M becomes appropriate for the rotation speed and the kickback KB amount, the mask time M is lengthened to prevent the rotation fluctuation.
【００５７】６）：定常回転時に電源切断後、直ちに電
源投入された場合の再起動の説明 モータ４が起動され定常回転数で回転中、装置１の主電
源が落とされ、その後直ちに電源が投入された場合に
は、電源切断後、モータ４はまだ高速で回転している。
しかし、再度電源が投入されると装置１は起動のシーケ
ンスに入り、起動の初期には長いマスク時間Ｍが設定さ
れているため、モータ相の切り替えがマスクされてしま
う。6): Explanation of restart when power is turned off immediately after steady rotation and power is immediately turned on. When the motor 4 is started and rotating at a steady rotation speed, the main power of the device 1 is turned off and then immediately turned on. If so, the motor 4 is still rotating at high speed after the power is turned off.
However, when the power is turned on again, the device 1 enters a startup sequence, and since the long mask time M is set in the initial stage of startup, the switching of the motor phase is masked.
【００５８】このため、相の切り替えがマスクされ、正
常にモータ相の切り替えを行えず異常な回転をしながら
速度が低下する。そして、この速度低下は、正常なモー
タ相の切り替えが検出できる（予めプログラム上で決め
られた）速度に落ちつくまで続き、そこから再度加速を
始める。これでは、電源が切られてから直ぐに電源が再
投入される場合には、再起動に時間がかかるという問題
がある。Therefore, the phase switching is masked, the motor phases cannot be switched normally, and the speed decreases while performing abnormal rotation. Then, this speed decrease continues until it reaches a speed (predetermined by a program) at which normal switching of the motor phase can be detected, and acceleration is started again from there. This causes a problem that it takes a long time to restart when the power is turned on again immediately after the power is turned off.
【００５９】この問題を解決するため、再起動開始時に
回転数を知ることにより、電源再投入時の高速な回転を
検出し、適切なマスク時間Ｍに切り換えることで素早く
加速に移ることができる。この回転数は、フェイズ信号
の状態が変化してから次に変化するまでの制御用割り込
み回数により求めることができる。このため、回転数を
検出するための余分なハードウェアが不要とすると共に
再起動時の起動時間を短縮することができる。In order to solve this problem, by knowing the number of revolutions at the start of restarting, it is possible to detect a high-speed revolution when the power is turned on again, and switch to an appropriate mask time M to accelerate the acceleration. This rotation speed can be obtained from the number of control interrupts from the change of the state of the phase signal to the next change. Therefore, extra hardware for detecting the number of rotations is not required, and the startup time at the time of restart can be shortened.
【００６０】このように、従来のようにフェイズの立ち
上がり、或いは立ち下がりの間隔を計測する専用のハー
ドウェアタイマを使用することなく、回転変動を検出す
ることができると共に、フェイズ信号エッジ検出部でフ
ェイズ信号のエッジの立ち上がりを検出することによ
り、ステッピングモータの回転の異常となる制御用の一
定周期割り込みより短いフェイズ変化を検出することが
できる。As described above, the rotation fluctuation can be detected without using the dedicated hardware timer for measuring the rising or falling interval of the phase as in the conventional case, and the phase signal edge detecting section can be used. By detecting the rising edge of the phase signal, it is possible to detect a phase change that is shorter than a control periodic interrupt that causes abnormal rotation of the stepping motor.
【００６１】なお、前記実施例で説明したフェイズ信号
のレベルが高／低及び立ち上がり／立ち下がりの判断
は、それぞれフェイズ信号のレベルが低／高及び立ち下
がり／立ち上がりと逆にするようにしても同様に実施す
ることができる。The determination of high / low and rising / falling of the phase signal level described in the above embodiment may be performed by reversing the phase signal level of low / high and falling / rising, respectively. It can be implemented similarly.
【００６２】[0062]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば次
のような効果がある。 （１）制御部は、フェイズ信号の状態が変化してから次
に変化するまでの割り込み回数を計測するようにしたた
め、専用のハードウェアタイマを使用することなく、短
い時間で回転変動を検出することができる。As described above, the present invention has the following effects. (1) Since the control unit measures the number of interrupts from the change of the state of the phase signal to the next change, the rotation fluctuation is detected in a short time without using a dedicated hardware timer. be able to.
【００６３】（２）フェイズ信号の立ち上がり又は立ち
下がりを検出する機構を設けるため、一定周期の割り込
みより短いフェイズ信号の切り替わりも検出することが
できる。(2) Since the mechanism for detecting the rising or falling of the phase signal is provided, it is possible to detect the switching of the phase signal which is shorter than the interrupt of a constant cycle.
【００６４】（３）制御部は、フェイズ信号の状態が変
化してから次に変化するまでの前記割り込み回数を計測
し、回転駆動モータの電源投入時に、前記計測した割り
込み回数に応じたマスク時間を用いて前記回転駆動モー
タのモータ相の切り替えを行うモータ起動方法としたた
め、回転数を検出するための余分なハードウェアが不要
とすると共に電源切断後直ちに電源投入した再起動時の
起動時間を短縮することができる。(3) The control unit measures the number of interrupts from the change of the state of the phase signal to the next change, and when the power of the rotary drive motor is turned on, the mask time corresponding to the measured number of interrupts. Since it is a motor starting method that switches the motor phase of the rotation drive motor by using, unnecessary hardware for detecting the number of rotations is unnecessary and the starting time at the time of restart when the power is turned on immediately after the power is turned off. It can be shortened.
【００６５】（４）制御部の割り込み回数計測手段で、
フェイズ信号の状態が変化してから次に変化するまでの
割り込み回数を計測し、比較手段で前記割り込み回数計
測手段が計測した割り込み回数と予め定めた所定値と比
較し、判定手段で前記比較手段の結果により回転状態を
判定するため、専用のハードウェアタイマを使用するこ
となく、短い時間で回転変動を検出することができる。(4) The interrupt count measuring means of the control unit
The number of interrupts from the change of the state of the phase signal to the next change is measured, the comparing unit compares the interrupt number measured by the interrupt number measuring unit with a predetermined value, and the judging unit compares the comparing unit. Since the rotation state is determined based on the result of 1, the rotation fluctuation can be detected in a short time without using a dedicated hardware timer.
【００６６】（５）フェイズ信号エッジ検出部でフェイ
ズ信号の立ち上がり又は立ち下がりを検出する装置とし
たため、前記一定周期の割り込みより短いフェイズ信号
の切り替わりを検出することができる。(5) Since the phase signal edge detector detects the rising or falling of the phase signal, it is possible to detect the switching of the phase signal that is shorter than the interrupt of the constant cycle.
【００６７】（６）制御部の割り込み回数計測手段で、
フェイズ信号の状態が変化してから次に変化するまでの
割り込み回数を計測し、比較手段で前記割り込み回数計
測手段が計測した割り込み回数を予め定めた所定値と比
較し、判定手段で前記比較手段の結果により回転状態を
判定し、マスク時間設定手段で前記回転駆動モータの相
の切り替えを行わないマスク時間を設定し、前記制御部
で、前記判定手段で回転変動を検出した時にマスク時間
設定手段でマスク時間を変更するモータ制御装置とした
ため、マスク時間が回転数とキックバック量に対して適
切になるようにして回転変動を防止することができる。(6) The interrupt count measuring means of the control unit
The number of interrupts from the change of the state of the phase signal to the next change is measured, the comparing unit compares the number of interrupts measured by the interrupt number measuring unit with a predetermined value, and the determining unit compares the comparing unit. The rotation time is determined based on the result of (1), the mask time setting means sets a mask time at which the phase of the rotary drive motor is not switched, and the control portion detects the rotation fluctuation, and the mask time setting means Since the motor control device that changes the mask time is used, it is possible to prevent the rotation fluctuation by making the mask time appropriate for the rotation speed and the kickback amount.
【図１】本発明の原理説明図である。FIG. 1 is a diagram illustrating the principle of the present invention.
【図２】実施例における回転変動を検出する装置構成及
び機能図である。FIG. 2 is a configuration diagram and a functional diagram of a device that detects a rotation fluctuation in the embodiment.
【図３】実施例におけるフェイズ信号と制御用割り込み
信号の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a phase signal and a control interrupt signal in the embodiment.
【図４】実施例における回転変動検出処理フローチャー
ト（その１）である。FIG. 4 is a rotation fluctuation detection processing flowchart (part 1) in the embodiment.
【図５】実施例における回転変動検出処理フローチャー
ト（その２）である。FIG. 5 is a flowchart (part 2) of rotation fluctuation detection processing in the embodiment.
【図６】実施例における短いフェイズ信号の変化検出処
理フローチャート（その１）である。FIG. 6 is a flowchart (part 1) of a change detection process of a short phase signal in the embodiment.
【図７】実施例における短いフェイズ信号の変化検出処
理フローチャート（その２）である。FIG. 7 is a flowchart (part 2) of a change detection process of a short phase signal in the embodiment.
【図８】実施例における３相モータの相の切り替えの説
明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of phase switching of a three-phase motor in the embodiment.
２ａ 制御部 ３ モータ駆動回路 ４ａ 回転駆動モータ ２１ 割り込み回数計測手段 ２２ 比較手段 ２３ フェイズ信号エッジ検出部 ３１ フェイズ信号発生部 2a control section 3 motor drive circuit 4a rotation drive motor 21 interrupt count measuring means 22 comparing means 23 phase signal edge detecting section 31 phase signal generating section
Claims (6)
ェイズ信号の立ち上がり、立ち下がり間隔より短い一定
周期で割り込みを行い、その割り込み処理を行う制御部
を備え、 該制御部は、前記フェイズ信号の状態が変化してから次
に変化するまでの前記割り込み回数を計測することを特
徴とした回転駆動モータの回転状態検出方法。1. A control unit which interrupts at a constant cycle shorter than the rising and falling intervals of a phase signal by switching the phase of a rotary drive motor and performs an interrupt process, wherein the control unit has a state of the phase signal. A method for detecting the rotation state of a rotary drive motor, characterized in that the number of interrupts from the time when the change occurs to the time when the next change is measured.
下がりを検出する機構を設けることを特徴とした請求項
１記載の回転駆動モータの回転状態検出方法。2. The method for detecting the rotation state of a rotary drive motor according to claim 1, further comprising a mechanism for detecting rising or falling of the phase signal.
ェイズ信号の立ち上がり、立ち下がり間隔より短い一定
周期で割り込みを行い、その割り込み処理を行う制御部
を備え、 該制御部は、前記フェイズ信号の状態が変化してから次
に変化するまでの前記割り込み回数を計測し、 前記回転駆動モータの電源投入時に、前記計測した割り
込み回数に応じたマスク時間を用いて前記回転駆動モー
タのモータ相の切り替えを行うことを特徴としたモータ
起動方法。3. A control unit for interrupting at a constant cycle shorter than the rising and falling intervals of the phase signal by switching the phase of the rotary drive motor and performing the interrupt processing, wherein the control unit has a state of the phase signal. The number of interrupts from the change to the next change is measured, and when the power of the rotary drive motor is turned on, the motor phase of the rotary drive motor is switched using a mask time according to the measured number of interrupts. A method of starting a motor, characterized by being performed.
ェイズ信号の立ち上がり、立ち下がり間隔より短い一定
周期で割り込みを行い、その割り込み処理を行う制御部
と、 該制御部に、前記フェイズ信号の状態が変化してから次
に変化するまでの前記割り込み回数を計測する割り込み
回数計測手段と、 該割り込み回数計測手段が計測した割り込み回数を予め
定めた所定値と比較する比較手段と、 前記比較手段の結果により回転状態を判定する判定手段
とを備えることを特徴とした回転駆動モータの回転状態
検出装置。4. A control unit for performing an interrupt at a constant period shorter than the rising and falling intervals of a phase signal by switching the phase of a rotary drive motor and performing an interrupt process, and a state of the phase signal for the control unit. An interrupt count measuring means for measuring the interrupt count from a change to a next change, a comparing means for comparing the interrupt count measured by the interrupt count measuring means with a predetermined value, and a result of the comparing means. And a determination unit that determines the rotation state of the rotation drive motor.
下がりを検出するフェイズ信号エッジ検出部を設けるこ
とを特徴とした請求項４記載の回転駆動モータの回転状
態検出装置。5. The rotation state detection device for a rotary drive motor according to claim 4, further comprising a phase signal edge detection unit that detects rising or falling of the phase signal.
ェイズ信号の立ち上がり、立ち下がり間隔より短い一定
周期で割り込みを行い、その割り込み処理を行う制御部
と、 該制御部に、前記フェイズ信号の状態が変化してから次
に変化するまでの前記割り込み回数を計測する割り込み
回数計測手段と、 該割り込み回数計測手段が計測した割り込み回数を予め
定めた所定値と比較する比較手段と、 前記比較手段の結果により回転状態を判定する判定手段
と、 前記回転駆動モータ相の切り替えを行わないマスク時間
を設定するマスク時間設定手段とを備え、 前記制御部は、前記判定手段で回転変動を検出した時に
マスク時間設定手段でマスク時間を変更することを特徴
としたモータ制御装置。6. A control unit for performing an interrupt at a constant cycle shorter than the rising and falling intervals of the phase signal by switching the phase of the rotary drive motor and performing the interrupt processing, and the state of the phase signal to the control unit. An interrupt count measuring means for measuring the interrupt count from a change to a next change, a comparing means for comparing the interrupt count measured by the interrupt count measuring means with a predetermined value, and a result of the comparing means. And a mask time setting means for setting a mask time during which the rotation drive motor phase is not switched, and the controller controls the mask time when the rotation fluctuation is detected by the judging means. A motor control device characterized in that the mask time is changed by a setting means.
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