JPH0974781A - Protective device for regenerative braking circuit of servo control apparatus - Google Patents
Protective device for regenerative braking circuit of servo control apparatusInfo
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- JPH0974781A JPH0974781A JP7230318A JP23031895A JPH0974781A JP H0974781 A JPH0974781 A JP H0974781A JP 7230318 A JP7230318 A JP 7230318A JP 23031895 A JP23031895 A JP 23031895A JP H0974781 A JPH0974781 A JP H0974781A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、産業機械等の軸駆
動に適用されたサーボモータを制御するサーボ制御装置
において、サーボモータの減速時に発生する電気エネル
ギーを回生制動用抵抗により熱エネルギーとして消費さ
せる回生制動方式あるいは、電気エネルギーを交流電源
側へ返還する電源回生制動方式を採用した回生制動回路
を構成する素子を過負荷から確実に保護する回生制動回
路保護装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a servo control device for controlling a servo motor applied to drive an axis of an industrial machine or the like, in which electric energy generated during deceleration of the servo motor is consumed as heat energy by a regenerative braking resistance. The present invention relates to a regenerative braking circuit protection device that reliably protects an element constituting a regenerative braking circuit that employs a regenerative braking method that allows a regenerative braking method or a power source regenerative braking method that returns electric energy to an AC power source from an overload.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の一般的なサーボ制御装置のブロッ
ク図を図６に示す。この図６はブラシレスサーボモータ
（永久磁石型同期電動機）を制御する装置のブロック構
成図を示したもので、産業機械等の軸駆動制御手段とし
て広く用いられている装置である。2. Description of the Related Art A block diagram of a conventional general servo controller is shown in FIG. FIG. 6 is a block diagram of a device for controlling a brushless servomotor (permanent magnet type synchronous motor), which is widely used as a shaft drive control means for industrial machines and the like.
【０００３】先ず、上位制御装置１で発生した位置指令
値Ｐｓが、位置誤差量算出部２に転送される。位置誤差
算出部２はサーボモータ１３に結合された位置検出器１
４から得られる位置検出値Ｐｆと、位置指令値Ｐｓとの
偏差、即ち位置誤差量Ｐｅを算出し、この位置誤差量Ｐ
ｅを位置制御部３へ転送する。位置制御部３は、位置誤
差量Ｐｅに位置制御ループゲインを乗算することにより
サーボモータ１３の回転速度指令Ｖｓを算出し、この回
転速度指令Ｖｓを速度誤差量算出部４に転送する。First, the position command value Ps generated by the host controller 1 is transferred to the position error amount calculator 2. The position error calculator 2 is a position detector 1 connected to the servomotor 13.
4, the deviation between the position detection value Pf and the position command value Ps, that is, the position error amount Pe is calculated, and the position error amount P is calculated.
e is transferred to the position control unit 3. The position control unit 3 calculates the rotation speed command Vs of the servo motor 13 by multiplying the position error amount Pe by the position control loop gain, and transfers this rotation speed command Vs to the speed error amount calculation unit 4.
【０００４】一方、速度算出部８は、公知の技術により
位置検出器１４からの位置検出値Ｐｆに基づいてサーボ
モータ１３の実際の速度（速度検出値Ｖｆ）を算出す
る。そして、速度誤差算出部４は、位置制御部３からの
回転速度指令Ｖｓと速度算出部８からの速度検出値Ｖｆ
との差分をとり、速度誤差量Ｖｅとして速度制御部５に
転送する。On the other hand, the speed calculator 8 calculates the actual speed (speed detection value Vf) of the servomotor 13 based on the position detection value Pf from the position detector 14 by a known technique. Then, the speed error calculation unit 4 receives the rotation speed command Vs from the position control unit 3 and the speed detection value Vf from the speed calculation unit 8.
And the difference is calculated and transferred to the speed control unit 5 as the speed error amount Ve.
【０００５】速度制御部５は、入力された速度誤差量Ｖ
ｅを比例、積分増幅することにより、トルク指令値Ｔｉ
を算出して電流指令値算出部６に転送する。The speed controller 5 receives the input speed error amount V
By proportionally and integral amplifying e, the torque command value Ti
Is calculated and transferred to the current command value calculation unit 6.
【０００６】電流指令値算出部６は、速度制御部５の出
力であるトルク指令値Ｔｉから、サーボモータ１３に対
する電流指令値Ｔｓを生成し、パワー増幅部７に転送す
る。パワー増幅部７では、電流指令値算出部６からの電
流指令値Ｔｓによりサーボモータ１３の各相巻線に電流
指令値Ｔｓに基づいた電流を流し、サーボモータ１３は
トルク指令値Ｔｉに相当するトルクを出力する。The current command value calculation unit 6 generates a current command value Ts for the servomotor 13 from the torque command value Ti output from the speed control unit 5, and transfers it to the power amplification unit 7. In the power amplification unit 7, the current command value Ts from the current command value calculation unit 6 causes a current based on the current command value Ts to flow through each phase winding of the servo motor 13, and the servo motor 13 corresponds to the torque command value Ti. Output torque.
【０００７】図７と図８は、図６におけるサーボモータ
１３とパワー増幅部７とを示した回路図である。図７は
回生制動用抵抗による回生制動方式を採用した回生制動
回路を含むパワー増幅部７の詳細を示した回路図であ
り、図８は電源回生制動方式を採用した回生制動回路を
含むパワー増幅部７の詳細を示した回路図である。FIGS. 7 and 8 are circuit diagrams showing the servo motor 13 and the power amplifier 7 in FIG. FIG. 7 is a circuit diagram showing the details of the power amplification unit 7 including the regenerative braking circuit adopting the regenerative braking method using the regenerative braking resistor, and FIG. 8 is the power amplification including the regenerative braking circuit adopting the power source regenerative braking method. It is a circuit diagram showing the details of section 7.
【０００８】先ず、図７の構成について説明する。この
回路は、交流電源１２の入力に対してダイオードブリッ
ジ７Ａと平滑コンデンサ７Ｂで直流電源電圧Ｖに変換す
る直流電源部と、サーボモータ１３の各相巻線に電流指
令値算出部６からの出力（電流指令値Ｔｓ）に基づいた
電流を流すようにインバータ側トランジスタ制御信号Ｇ
１１〜Ｇ１６をインバータ側トランジスタ７Ｅに出力す
る制御回路７Ｆと、直流電源を制御回路７Ｆからのイン
バータ側トランジスタ制御信号Ｇ１１〜Ｇ１６によりイ
ンバータ側トランジスタ７Ｅをスイッチングさせ直流電
源電圧Ｖからサーボモータ１３の３相に所望な交流電流
を分配する逆変換回路と、更に、回生制動用抵抗７Ｃと
回生制動用トランジスタ７Ｄとを直列に接続し回生制動
用トランジスタ駆動回路７Ｈにより構成された回生制動
回路が、平滑コンデンサ７Ｂに並列に接続されている。First, the configuration of FIG. 7 will be described. This circuit includes a DC power supply unit that converts the input of the AC power supply 12 into a DC power supply voltage V by the diode bridge 7A and the smoothing capacitor 7B, and outputs from the current command value calculation unit 6 to each phase winding of the servo motor 13. Inverter-side transistor control signal G so that a current based on (current command value Ts) flows
The control circuit 7F for outputting 11 to G16 to the inverter side transistor 7E, and the inverter side transistor 7E is switched by the inverter side transistor control signals G11 to G16 from the control circuit 7F to switch the inverter side transistor 7E from the DC power source voltage V to the servo motor 13. An inverse conversion circuit that distributes a desired AC current to each phase, and a regenerative braking circuit that is configured by a regenerative braking transistor drive circuit 7H in which a regenerative braking resistor 7C and a regenerative braking transistor 7D are connected in series is smoothed. It is connected in parallel to the capacitor 7B.
【０００９】サーボモータ１３が減速していない時は、
通常、回生制動用トランジスタ７ＤはＯＦＦの状態であ
り、回生制動用抵抗７Ｃに電流は流れない。When the servo motor 13 is not decelerating,
Normally, the regenerative braking transistor 7D is off, and no current flows through the regenerative braking resistor 7C.
【００１０】サーボモータ１３が減速するとサーボモー
タ１３は発電機となり、サーボモータ１３の回転エネル
ギーを電気エネルギーに変え、回生電流Ｉｒｍｓがトラ
ンジスタ７Ｅ内のダイオードを通り直流電源部に回生さ
れ、その結果として直流電源電圧Ｖが上昇する。When the servomotor 13 decelerates, the servomotor 13 becomes a generator, converts the rotational energy of the servomotor 13 into electric energy, and the regenerative current Irms is regenerated to the DC power source section through the diode in the transistor 7E. As a result, The DC power supply voltage V rises.
【００１１】一方、回生制動用トランジスタ駆動回路７
Ｈは、直流電源電圧Ｖを監視しており、直流電源電圧Ｖ
が予め決められた電圧まで上昇すると、サーボモータ１
３が減速状態であると判断して、回生制動用トランジス
タ７ＤをＯＮさせる回生制動用トランジスタ制御信号Ｇ
７を回生制動用トランジスタ７Ｄへ出力する。On the other hand, the regenerative braking transistor drive circuit 7
H monitors the DC power supply voltage V, and the DC power supply voltage V
When the voltage rises to a predetermined voltage, the servo motor 1
3 determines that the regenerative braking transistor 7D is in a decelerating state, and turns on the regenerative braking transistor 7D.
7 is output to the regenerative braking transistor 7D.
【００１２】回生制動用トランジスタ駆動回路７Ｈより
転送される回生制動用トランジスタ制御信号Ｇ７によ
り、回生制動用トランジスタ７ＤはＯＮして、回生制動
用抵抗７Ｃに回生電流Ｉｒｍｓが流れるようになる。The regenerative braking transistor control signal G7 transferred from the regenerative braking transistor drive circuit 7H turns on the regenerative braking transistor 7D to allow the regenerative current Irms to flow through the regenerative braking resistor 7C.
【００１３】前述した方式により、サーボモータ１３の
減速時に発電される回生電流Ｉｒｍｓ言い換えると、電
気エネルギーを回生制動用抵抗７Ｃで熱エネルギーとし
て消費させるようになっている。According to the above-described method, the regenerative current Irms generated when the servomotor 13 is decelerated, in other words, the electric energy is consumed by the regenerative braking resistor 7C as heat energy.
【００１４】ところで、サーボモータ１３が加速減速を
サイクルＴで繰り返すと、サーボモータ１３自身のイナ
ーシャと負荷１６のイナーシャとからなる負荷イナーシ
ャＪ、モータ角速度ωとすると、式（１）に示すような
電気エネルギーＷｃが生じることがよく知られている。
一方、前記回生制動用抵抗７Ｃの抵抗値Ｒ、回生電流Ｉ
ｒｍｓとすると、回生制動用抵抗７Ｃで熱エネルギーＷ
ｒとして消費される量は式（２）に示すようになること
が良く知られている。When the servomotor 13 repeats acceleration and deceleration in the cycle T, the load inertia J consisting of the inertia of the servomotor 13 itself and the inertia of the load 16 and the motor angular velocity ω are given by the equation (1). It is well known that electric energy Wc is generated.
On the other hand, the resistance value R of the regenerative braking resistor 7C and the regenerative current I
rms, the thermal energy W is generated by the regenerative braking resistor 7C.
It is well known that the amount consumed as r is as shown in equation (2).
【００１５】 Ｗｃ＝（１／２Ｔ）・（Ｊ・ω・ω） ・・・（１） Ｗｒ＝Ｒ・（Ｉｒｍｓ）・（Ｉｒｍｓ） ・・・（２） 加速減速のサイクルＴが短くなればなるほど、式（１）
の電気エネルギーＷｃの値が増大することがわかる。ま
た、式（２）において回生制動用抵抗７Ｃの抵抗値Ｒは
固定値であるので、電気エネルギーＷｃの値が増大すれ
ば、回生電流Ｉｒｍｓも増大するので、熱エネルギーＷ
ｒは回生電流Ｉｒｍｓの２乗に比例し増大する。Wc = (1 / 2T) * (J * [omega] * [omega]) (1) Wr = R * (Irms) * (Irms) (2) If the acceleration / deceleration cycle T becomes shorter I see, equation (1)
It can be seen that the value of the electric energy Wc increases. Further, since the resistance value R of the regenerative braking resistor 7C in Equation (2) is a fixed value, the regenerative current Irms increases as the value of the electric energy Wc increases, so the thermal energy W
r increases in proportion to the square of the regenerative current Irms.
【００１６】この熱エネルギーＷｒにより回生制動用抵
抗７Ｃが発熱し、やがて回生制動用抵抗７Ｃの耐えうる
温度を越えてしまうと、回生制動用抵抗７Ｃ内部の抵抗
体の溶断が起き、やがて回生制動用抵抗７Ｃが断線して
しまう。これにより、電気エネルギーＷｃを熱エネルギ
ーＷｒとして、放電消費させることができなくなり、そ
の結果として直流電源電圧Ｖが高電圧になり、パワー増
幅部７内の素子例えば、回生制動用トランジスタ駆動回
路７Ｈを破壊し危険となる。The heat energy Wr causes the regenerative braking resistor 7C to generate heat, and when the temperature exceeds the temperature that the regenerative braking resistor 7C can withstand, melting of the resistor inside the regenerative braking resistor 7C occurs, and eventually regenerative braking occurs. The resistor 7C for use is disconnected. As a result, the electric energy Wc cannot be consumed as heat energy Wr for discharge consumption, and as a result, the DC power supply voltage V becomes a high voltage, and an element in the power amplification unit 7, for example, a regenerative braking transistor drive circuit 7H, is Destroy and become dangerous.
【００１７】回生制動回路を過負荷から保護するために
一般的に回生制動回路の保護回路が設けられている。図
７に示した回路では、回生制動用抵抗７Ｃの温度が抵抗
体の許容温度以上にならないように、許容温度より低い
温度で作動する温度センサ７Ｇを保護回路として回生制
動用抵抗７Ｃに取り付ける。温度センサ７Ｇは、設定し
た許容温度を越えたならば、回生制動用抵抗７Ｃに過負
荷がかかると判断し、制御回路７Ｆに遮断信号Ｔｈを送
り込む。制御回路７Ｆは、上位制御装置１に異常警告信
号Ａｌｍを通知する。上位制御装置１は、位置誤差量算
出部２に対する位置指令値Ｐｓを放棄し、その結果パワ
ー増幅部７からサーボアンプ１３への電流の供給が停止
することにより、過負荷保護を行っている。A protection circuit for the regenerative braking circuit is generally provided to protect the regenerative braking circuit from overload. In the circuit shown in FIG. 7, a temperature sensor 7G that operates at a temperature lower than the allowable temperature is attached to the regenerative braking resistor 7C as a protection circuit so that the temperature of the regenerative braking resistor 7C does not exceed the allowable temperature of the resistor. If the set allowable temperature is exceeded, the temperature sensor 7G determines that the regenerative braking resistor 7C is overloaded, and sends the cutoff signal Th to the control circuit 7F. The control circuit 7F notifies the host controller 1 of the abnormality warning signal Alm. The host controller 1 abandons the position command value Ps for the position error amount calculator 2, and as a result stops the current supply from the power amplifier 7 to the servo amplifier 13, thereby performing overload protection.
【００１８】ところで、頻繁にサーボモータ１３の加減
速を繰り返すような場合、前述した回生制動用抵抗によ
る回生制動方式ではなく、図８に示すような電源回生制
動方式が採られる。By the way, when the acceleration / deceleration of the servo motor 13 is frequently repeated, a power source regenerative braking system as shown in FIG. 8 is adopted instead of the regenerative braking system using the regenerative braking resistor described above.
【００１９】以下、図８を用いて電源回生制動方式につ
いて説明する。この回路は、交流電源１２の入力に対し
てコンバータ側トランジスタ７Ｊ内に含まれるダイオー
ドブリッジと平滑コンデンサ７Ｂで直流電源電圧Ｖに変
換する直流電源部と、サーボモータ１３の各相巻線に電
流指令値算出部６の出力（電流指令値Ｔｓ）に基づいた
電流を流すようにインバータ側トランジスタ制御信号Ｇ
１１〜Ｇ１６をインバータ側トランジスタ７Ｅに出力
し、更に直流電源電圧Ｖを監視し直流電源電圧Ｖが予め
決められた電圧まで上昇するとサーボモータ１３が減速
状態であると判断しコンバータ側トランジスタ７ＪをＯ
Ｎさせるためのコンバータ側トランジスタ制御信号Ｇ２
１〜Ｇ２６を出力する制御回路７Ｆと、直流電源を制御
回路７Ｆからのインバータ側制御信号Ｇ１１〜Ｇ１６に
よりインバータ側トランジスタ７Ｅをスイッチングさせ
直流電源電圧Ｖからサーボモータ１３の３相に所望な交
流電流を分配する逆変換回路と、コンバータ側トランジ
スタ制御信号Ｇ２１〜Ｇ２６よりサーボモータ１３が減
速する時に回生されて上昇した直流電源Ｖを交流電源１
２に返還するコンバータ側トランジスタ７Ｊとから、構
成されている。The power regenerative braking system will be described below with reference to FIG. This circuit includes a DC power supply unit for converting the input of the AC power supply 12 into a DC power supply voltage V by a diode bridge and a smoothing capacitor 7B included in the converter side transistor 7J, and a current command to each phase winding of the servo motor 13. Inverter-side transistor control signal G so that a current based on the output (current command value Ts) of the value calculation unit 6 flows
11 to G16 are output to the inverter side transistor 7E, the DC power supply voltage V is further monitored, and when the DC power supply voltage V rises to a predetermined voltage, it is determined that the servo motor 13 is in a decelerating state and the converter side transistor 7J is turned off.
Converter-side transistor control signal G2 for switching to N
Control circuit 7F for outputting 1 to G26 and a DC power supply for switching the inverter side transistor 7E by inverter side control signals G11 to G16 from the control circuit 7F to change the desired AC current from the DC power supply voltage V to the three phases of the servomotor 13. And a DC power supply V regenerated and increased when the servo motor 13 decelerates from the converter side transistor control signals G21 to G26.
It is composed of a converter side transistor 7J which is returned to 2.
【００２０】なお、回生電流制限用抵抗７Ｍは、コンバ
ータ側トランジスタ７Ｊに流れる回生電流Ｉｒｍｓを制
限するためのものであり、ダイオード７Ｋと並列に接続
され、通常サーボモータ１３が減速していない時は、回
生電流制限用抵抗７Ｍに流れないようつまり、サーボモ
ータ１３への電流供給方向をダイオード７Ｋの順方向且
つ並列に接続されている。一方、サーボモータ１３が減
速している時は、回生電流Ｉｒｍｓが回生電流制限用抵
抗７Ｍに通るようになっている。The regenerative current limiting resistor 7M is for limiting the regenerative current Irms flowing through the converter side transistor 7J, is connected in parallel with the diode 7K, and is normally used when the servo motor 13 is not decelerated. In order not to flow into the regenerative current limiting resistor 7M, that is, the current supply direction to the servomotor 13 is connected in the forward direction of the diode 7K and in parallel. On the other hand, when the servo motor 13 is decelerating, the regenerative current Irms passes through the regenerative current limiting resistor 7M.
【００２１】電源回生制動方式において過負荷を検出す
る手段としては、回生制動用抵抗による回生制動方式と
は異なり電流検出器７Ｌを設けている。電流検出器７Ｌ
による過負荷保護は、電流検出器７Ｌにより検出された
回生電流Ｉｒｍｓを制御回路７Ｆに送り込み、制御回路
７Ｆでは予め決められた過電流レベルを越えると、過負
荷がかかると判断し、上位制御装置１に異常警告信号Ａ
ｌｍを通知する。上位制御装置１は、位置誤差量算出部
２に対する位置指令値Ｐｓを放棄し、その結果パワー増
幅部７からサーボアンプ１３への電流の供給が停止する
ことにより、過負荷保護を行っている。As a means for detecting an overload in the power source regenerative braking system, a current detector 7L is provided unlike the regenerative braking system using a regenerative braking resistor. Current detector 7L
The overload protection by sending the regenerative current Irms detected by the current detector 7L to the control circuit 7F, and when the control circuit 7F exceeds a predetermined overcurrent level, it is determined that an overload is applied, and the host control device Abnormal warning signal A to 1
Notify lm. The host controller 1 abandons the position command value Ps for the position error amount calculator 2, and as a result stops the current supply from the power amplifier 7 to the servo amplifier 13, thereby performing overload protection.
【００２２】[0022]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た温度センサ７Ｇによる過負荷状態の検出方式は、温度
センサ７Ｇが回生制動用抵抗７Ｃに取り付けられている
ので、抵抗体と温度センサ７Ｇとの間には熱抵抗が存在
する。回生制動用抵抗７Ｃの温度が常温状態で短時間に
過負荷がかかった場合、温度が飽和するまでの熱時定数
が長いので、それに応答して回生制動用抵抗７Ｃの温度
が速やかに上昇しない。従って、温度センサ７Ｇは、制
御回路７Ｆに遮断信号Ｔｈを即座に出力することができ
ず、回生制動用抵抗７Ｃを破壊してしまう場合があっ
た。つまり、従来のように回生制動回路を保護する手段
として温度センサ７Ｇを設けたとしても、回生制動回路
を構成する素子を短時間にかかる過負荷から確実に保護
することはできなかった。However, in the above-described method of detecting the overload state by the temperature sensor 7G, since the temperature sensor 7G is attached to the regenerative braking resistor 7C, the temperature sensor 7G is provided between the resistor and the temperature sensor 7G. Has thermal resistance. When the temperature of the regenerative braking resistor 7C is at room temperature and is overloaded for a short time, the thermal time constant until the temperature is saturated is long, so the temperature of the regenerative braking resistor 7C does not rise quickly in response to this. . Therefore, the temperature sensor 7G cannot immediately output the cutoff signal Th to the control circuit 7F, which may destroy the regenerative braking resistor 7C. That is, even if the temperature sensor 7G is provided as a means for protecting the regenerative braking circuit as in the conventional case, it is not possible to reliably protect the elements constituting the regenerative braking circuit from overload that takes a short time.
【００２３】また、電源回生制動方式を採用した従来の
保護回路では、過負荷を検出する手段として電流検出器
７Ｌを設けたことで短時間で過負荷がかかった結果とし
て回生される過電流を検出することはできるが、回生制
限用抵抗７Ｍが断線することから保護することはできな
い。従って、回生時の過負荷を検出する手段として電流
検出器７Ｌを用いたとしても、回生制動回路を構成する
素子の破壊から保護することはできなかった。また、電
流検出器７Ｌを使用することによりパワー増幅部７が高
価となるという問題があった。Further, in the conventional protection circuit employing the power source regenerative braking system, the current detector 7L is provided as a means for detecting overload, so that the overcurrent regenerated as a result of overloading in a short time is prevented. Although it can be detected, it cannot be protected from disconnection of the regeneration limiting resistor 7M. Therefore, even if the current detector 7L is used as a means for detecting an overload at the time of regeneration, it is not possible to protect the elements constituting the regenerative braking circuit from destruction. Further, there is a problem that the power amplifier 7 becomes expensive by using the current detector 7L.
【００２４】本発明は、上記のような課題を解消するた
めになされたもので、本発明の目的は、サーボモータの
減速時にパワー増幅部へ回生される電気エネルギーを熱
エネルギーとして消費させる回生制動方式及び交流電源
側へ返還する電源回生制動方式を採用した回生制動回路
を構成する素子にかかる負荷を迅速に検出し、回生制動
回路の過負荷保護を確実に行うサーボ制御装置における
回生制動回路保護装置を提供することである。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to perform regenerative braking that consumes the electric energy regenerated to the power amplification unit as thermal energy during deceleration of the servomotor. System and the regenerative braking system that returns to the AC power supply side, the load applied to the elements that make up the regenerative braking circuit is quickly detected, and the overload protection of the regenerative braking circuit is reliably performed. It is to provide a device.
【００２５】[0025]
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、本発明に係るサーボ制御装置における回生制動回
路保護装置は、位置フィードバックループから得られる
位置検出値及び速度フィードバックループから得られる
速度検出値に基づいてトルク指令値を算出してサーボモ
ータの制御を行い、また回生制動回路を有するサーボ制
御装置において、トルク指令値と速度検出値とから前記
回生制動回路にかかる負荷を算出する負荷算出手段と、
前記サーボモータの減速時における前記負荷算出手段が
算出した負荷と予め設定した過負荷レベルとの比較結果
に応じて異常検出信号を出力する異常検出手段とを有す
ることを特徴とする。In order to achieve the above object, a regenerative braking circuit protection device in a servo control device according to the present invention is provided with a position detection value obtained from a position feedback loop and a speed obtained from a speed feedback loop. A load for calculating the torque command value based on the detected value to control the servomotor, and in a servo control device having a regenerative braking circuit, calculating the load applied to the regenerative braking circuit from the torque command value and the speed detection value. Calculation means,
It is characterized in that it has an abnormality detection means for outputting an abnormality detection signal in accordance with the result of comparison between the load calculated by the load calculation means and the preset overload level during deceleration of the servomotor.
【００２６】また、更にトルク指令値と速度検出値とか
ら前記サーボモータの減速状態を検出するサーボモータ
監視手段を有することを特徴とする。Further, it is characterized by further comprising servo motor monitoring means for detecting the deceleration state of the servo motor from the torque command value and the speed detection value.
【００２７】また、前記負荷算出手段は、トルク指令値
及び速度検出値に基づいて回生エネルギーを算出する回
生エネルギー算出部を有し、前記異常検出手段は、前記
回生エネルギー算出部が算出した回生エネルギーの値に
応じて異常検出信号を出力することを特徴とする。The load calculating means has a regenerative energy calculating section for calculating regenerative energy based on the torque command value and the speed detection value, and the abnormality detecting means has the regenerative energy calculated by the regenerative energy calculating section. The abnormality detection signal is output according to the value of.
【００２８】また、前記負荷算出手段は、トルク指令値
及び速度検出値に基づいて回生電流を算出する回生電流
算出部を有し、前記異常検出手段は、前記回生電流算出
部が算出した回生電流の値に応じて異常検出信号を出力
することを特徴とする。Further, the load calculating means has a regenerative current calculating section for calculating a regenerative current based on the torque command value and the speed detection value, and the abnormality detecting means has a regenerative current calculated by the regenerative current calculating section. The abnormality detection signal is output according to the value of.
【００２９】[0029]
【作用】本発明に係るサーボ制御装置においては、トル
ク指令値と速度検出値とを常時監視することで、サーボ
モータが減速状態にあることを検出する。サーボモータ
が減速中ならば、トルク指令値と速度検出値とから、減
速期間中の回生エネルギー又は回生電流を算出し回生制
動回路にかかる負荷を検出する。その負荷が予め設定さ
れた過負荷レベルを越えるようであれば、異常検出信号
を出力する。In the servo control device according to the present invention, it is detected that the servo motor is in the decelerating state by constantly monitoring the torque command value and the speed detection value. If the servo motor is decelerating, the regenerative energy or the regenerative current during the deceleration period is calculated from the torque command value and the speed detection value to detect the load applied to the regenerative braking circuit. If the load exceeds a preset overload level, an abnormality detection signal is output.
【００３０】このような構成により、従来までは保護す
ることができなかった短時間で発生する過負荷を即座に
検出することができ、回生制動回路を構成する素子を過
負荷から確実に保護することができる。また、安価な回
生制動回路を保護する装置を提供することができる。With this structure, it is possible to immediately detect an overload generated in a short time, which could not be protected up to now, and to reliably protect the elements constituting the regenerative braking circuit from the overload. be able to. Further, it is possible to provide an inexpensive device for protecting the regenerative braking circuit.
【００３１】[0031]
【発明の実施の形態】以下、この発明の好適な実施の形
態を図を用いて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT A preferred embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００３２】図１は、本発明によるサーボ制御装置の一
実施の形態を示したブロック構成図である。図２は、本
実施の形態によるサーボ制御装置について、図１の過負
荷条件判定部１１周辺のみと過負荷条件判定部１１の内
容を示したブロック図であり、その他の部分については
前述した図１と同一であるため記載と説明を省く。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a servo control device according to the present invention. FIG. 2 is a block diagram showing only the periphery of the overload condition determining unit 11 and the contents of the overload condition determining unit 11 of FIG. 1 in the servo control device according to the present embodiment, and the other portions described above. Since it is the same as 1, the description and explanation are omitted.
【００３３】先ず図１において、信号の流れを説明す
る。図１は、図６における速度制御部５と電流指令値算
出部６と速度算出部８との周辺に、回生制動回路保護装
置として、減速検出部９、スイッチ１５、過負荷レベル
設定部１０及び過負荷条件判定部１１を追加した図であ
る。その他の部分については前述した図６と同一である
ため同じ符号を付け説明を省く。First, the flow of signals will be described with reference to FIG. FIG. 1 shows a deceleration detection unit 9, a switch 15, an overload level setting unit 10, and a regenerative braking circuit protection device around the speed control unit 5, the current command value calculation unit 6, and the speed calculation unit 8 in FIG. It is the figure which added the overload condition determination part 11. Since other parts are the same as those in FIG. 6 described above, the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.
【００３４】まず、減速検出部９は、速度制御部５の出
力（トルク指令値Ｔｉ）と速度算出部８の出力（速度検
出値Ｖｆ）とからサーボモータ１３の減速状態を検出す
るサーボモータ監視手段である。本実施の形態における
過負荷条件判定部１１は、トルク指令値Ｔｉと速度検出
値Ｖｆとから回生制動回路にかかる負荷を算出する負荷
算出手段であり、またサーボモータ１３の減速時におけ
る負荷と予め設定した過負荷レベルとの比較結果に応じ
て異常検出信号を出力する異常検出手段である。過負荷
レベル設定部１０は、過負荷レベルとして予め設定して
おいた過負荷回生エネルギーレベルＷｐｒ及び回生電流
過負荷レベルＩｒを過負荷条件判定部１１に送る手段で
ある。First, the deceleration detection unit 9 detects the deceleration state of the servo motor 13 from the output of the speed control unit 5 (torque command value Ti) and the output of the speed calculation unit 8 (speed detection value Vf). It is a means. The overload condition determination unit 11 in the present embodiment is a load calculation unit that calculates the load applied to the regenerative braking circuit from the torque command value Ti and the speed detection value Vf, and also the load during deceleration of the servomotor 13 in advance. The abnormality detection means outputs an abnormality detection signal in accordance with the result of comparison with the set overload level. The overload level setting unit 10 is means for sending the overload regenerative energy level Wpr and the regenerative current overload level Ir set in advance as the overload level to the overload condition determination unit 11.
【００３５】サーボモータ１３が減速中であれば、減速
検出部９は通常ＯＦＦしているスイッチ１５をＯＮにす
ることにより、トルク指令値Ｔｉと速度検出値Ｖｆの２
信号が過負荷条件判定部１１に転送されるようにする。If the servo motor 13 is decelerating, the deceleration detecting section 9 turns on the switch 15 which is normally off, so that the torque command value Ti and the speed detection value Vf are 2
The signal is transferred to the overload condition determination unit 11.
【００３６】一方、サーボモータ１３が減速中でなけれ
ば、減速検出部９はスイッチ１５をＯＦＦにして、トル
ク指令値Ｔｉと速度検出値Ｖｆが過負荷条件判定部１１
に転送されないようにする。On the other hand, if the servo motor 13 is not decelerating, the deceleration detecting unit 9 turns off the switch 15 so that the torque command value Ti and the speed detection value Vf become the overload condition judging unit 11.
To be transferred to.
【００３７】ところで、減速検出部９では、前記速度制
御部５の出力（トルク指令値Ｔｉ）と速度算出部８の出
力（速度検出値Ｖｆ）の２信号から、式（３）及び式
（４）の条件を満たす時にサーボモータ１３が減速中で
あると判断する。By the way, in the deceleration detecting section 9, the two signals of the output of the speed control section 5 (torque command value Ti) and the output of the speed calculating section 8 (speed detection value Vf) are used to calculate the equations (3) and (4). When the condition (1) is satisfied, it is determined that the servo motor 13 is decelerating.
【００３８】具体的に図３を用いて説明すると、図３の
（ａ）はサーボモータ１３が正方向に回転している時の
速度検出値Ｖｆとトルク指令値Ｔｉの波形であり、
（ｂ）はサーボモータ１３が逆方向に回転している時の
波形である。Specifically, referring to FIG. 3, FIG. 3A shows waveforms of the speed detection value Vf and the torque command value Ti when the servo motor 13 is rotating in the positive direction.
(B) is a waveform when the servo motor 13 is rotating in the opposite direction.
【００３９】図３（ａ）及び（ｂ）によると、区間Ａが
サーボモータ１３の減速中を示している区間である。区
間Ａでの速度検出値Ｖｆとトルク指令値Ｔｉの波形に注
目すると、速度検出値Ｖｆとトルク指令値Ｔｉの符号の
関係が逆になっているつまり、サーボモータ１３が減速
中は図３（ａ）では式（３）が成立しており、図３
（ｂ）では式（４）が成立していることがわかる。According to FIGS. 3A and 3B, the section A is the section in which the servomotor 13 is being decelerated. Focusing on the waveforms of the speed detection value Vf and the torque command value Ti in the section A, the relationship between the signs of the speed detection value Vf and the torque command value Ti is reversed, that is, when the servomotor 13 is decelerating, as shown in FIG. Equation (3) is established in a), and FIG.
It can be seen that equation (4) holds in (b).
【００４０】 Ｔｉ＜０ （Ｖｆ＞０の時） ・・・（３） Ｔｉ＞０ （Ｖｆ＜０の時） ・・・（４） 図２は図１における過負荷条件判定部１１の詳細を示し
た構成図である。その他の部分については前述した図１
と同一であるため記載と説明を省く。また、図４は、本
実施の形態によるサーボモータ１３の減速時にパワー増
幅部７内の回生制動回路を構成する素子の過負荷保護を
行う処理を示したフローチャートである。以下、図２及
び図４を用いて過負荷条件判定部１１の処理について説
明する。Ti <0 (when Vf> 0) ... (3) Ti> 0 (when Vf <0) ... (4) FIG. 2 shows the details of the overload condition determination unit 11 in FIG. It is the block diagram shown. Other parts are shown in FIG.
Since it is the same as, the description and explanation are omitted. Further, FIG. 4 is a flowchart showing a process of performing overload protection of the elements constituting the regenerative braking circuit in the power amplification unit 7 during deceleration of the servo motor 13 according to the present embodiment. The processing of the overload condition determination unit 11 will be described below with reference to FIGS. 2 and 4.
【００４１】初めにステップ１００において、サーボモ
ータ１３が減速中かどうかが式（３）及び式（４）に基
づいて判定される。減速中であればステップ１０１に進
み、スイッチ１５をＯＮに操作する。一方、減速中でな
ければ、ステップ１０６に進みスイッチ１５をＯＦＦに
操作し処理を終了する。First, at step 100, it is judged whether or not the servo motor 13 is decelerating based on the equations (3) and (4). If the vehicle is decelerating, the process proceeds to step 101 to turn on the switch 15. On the other hand, if the vehicle is not decelerating, the process proceeds to step 106, the switch 15 is turned off, and the process ends.
【００４２】ステップ１０１において、減速検出部９に
よりスイッチ１５がＯＮされると、過負荷条件判定部１
１が得た速度制御部５の出力（トルク指令値Ｔｉ）と速
度算出部８の出力（速度検出値Ｖｆ）の２信号から、出
力算出部１１Ａで式（５）に示す算出式でサーボモータ
１３の出力が算出される（ステップ１０２）。そして、
回生エネルギー算出部１１Ｂに転送される。When the switch 15 is turned on by the deceleration detector 9 in step 101, the overload condition determiner 1
From the two signals, the output of the speed control unit 5 (torque command value Ti) and the output of the speed calculation unit 8 (speed detection value Vf), the servo motor is calculated by the output calculation unit 11A using the calculation formula shown in Expression (5). The output of 13 is calculated (step 102). And
It is transferred to the regenerative energy calculation unit 11B.
【００４３】回生エネルギー算出部１１Ｂでは、式
（６）に示すように減速区間のサーボモータ１３の出力
を時間で積分することによって、減速中のエネルギーつ
まり回生エネルギーＷｐを算出し、比較器１１Ｃに転送
する（ステップ１０３）。The regenerative energy calculating unit 11B calculates the energy during deceleration, that is, the regenerative energy Wp, by integrating the output of the servo motor 13 in the deceleration section with time as shown in the equation (6), and the comparator 11C calculates the energy. Transfer (step 103).
【００４４】 Ｐ＝Ｔｉ・Ｖｆ ・・・（５） Ｗｐ＝∫Ｐｄｔ ・・・（６） 比較器１１Ｃでは、前述したように過負荷レベル設定部
１０で予め設定された過負荷回生エネルギーレベルＷｐ
ｒと回生エネルギー算出部１１Ｂの出力（回生エネルギ
ーＷｐ）とが比較され（ステップ１０４）、過負荷回生
エネルギーレベルＷｐｒを越えるようであれば、上位制
御装置１に異常警告信号Ａｌｍを転送する（ステップ１
０５）。越えていなければ、これ以降の処理は行わず終
了する。この一連の処理が一定時間周期で繰り返し行わ
れる。P = Ti · Vf (5) Wp = ∫Pdt (6) In the comparator 11C, the overload regeneration energy level Wp preset by the overload level setting unit 10 as described above.
r is compared with the output (regenerative energy Wp) of the regenerative energy calculation unit 11B (step 104), and if it exceeds the overload regenerative energy level Wpr, the abnormality warning signal Alm is transferred to the host controller 1 (step). 1
05). If it does not exceed the limit, no further processing is performed and the processing ends. This series of processing is repeatedly performed at a constant time cycle.
【００４５】ところで、過負荷条件を判定する内容は、
前述した回生エネルギーＷｐだけではなく、例えば図２
に示すように、パワー増幅部７内の直流電源部に回生さ
れる回生電流Ｉｒｍｓを判定の条件に加えることもでき
る。図５は、回生電流Ｉｒｍｓで過負荷を判断する場合
についての処理を示したフローチャートである。なお、
図５のステップ２０３、２０４以外は、図４のステップ
１０３、１０４以外と同様なので図示していない。以
下、図２及び図５を用いて過負荷条件判定部１１の処理
について説明する。By the way, the contents for judging the overload condition are as follows:
In addition to the regenerative energy Wp described above, for example, FIG.
As shown in, the regenerative current Irms regenerated in the DC power supply unit in the power amplification unit 7 can be added to the determination condition. FIG. 5 is a flowchart showing a process in the case of determining an overload with the regenerative current Irms. In addition,
Since steps other than steps 203 and 204 in FIG. 5 are similar to steps 103 and 104 in FIG. 4, they are not shown. The processing of the overload condition determination unit 11 will be described below with reference to FIGS. 2 and 5.
【００４６】回生電流Ｉｒｍｓを判定の条件とする場
合、ステップ１０２において出力算出部１１Ａで得られ
た出力Ｐと、定数として内部で持つ直流電源電圧Ｖとか
ら式（７）に基づいて、回生電流算出部１１Ｄにて回生
電流Ｉｒｍｓを算出し（ステップ２０３）、比較器１１
Ｅに転送する。When the regenerative current Irms is used as the determination condition, the regenerative current is calculated from the output P obtained by the output calculation unit 11A in step 102 and the DC power supply voltage V internally held as a constant based on the equation (7). The calculator 11D calculates the regenerative current Irms (step 203), and the comparator 11
Transfer to E.
【００４７】 Ｉｒｍｓ＝Ｐ／Ｖ ・・・（７） 比較器１１Ｅでは、前述した過負荷レベル設定部１０で
予め設定された回生電流過負荷レベルＩｒと回生電流算
出部１１Ｄの出力（回生電流Ｉｒｍｓ）とが比較され
（ステップ２０４）、回生電流過負荷レベルＩｒを越え
るようであれば、上位制御装置１に異常警告信号Ａｌｍ
を転送する（ステップ１０５）。越えていなければ、こ
れ以降の処理は行わず終了する。この一連の処理が一定
時間周期で繰り返し行われる。Irms = P / V (7) In the comparator 11E, the regenerative current overload level Ir preset by the above-mentioned overload level setting unit 10 and the output of the regenerative current calculation unit 11D (regenerative current Irms). ) Is compared (step 204) and if the regenerative current overload level Ir is exceeded, an abnormality warning signal Alm is sent to the host controller 1.
Is transferred (step 105). If it does not exceed the limit, no further processing is performed and the processing ends. This series of processing is repeatedly performed at a constant time cycle.
【００４８】上位制御装置１は過負荷条件判定部１１か
ら転送された異常警告信号Ａｌｍにより、位置誤差量算
出部２に対する位置指令値Ｐｓを放棄し、その結果パワ
ー増幅部７からサーボモータ１３への電流の供給が停止
し、サーボモータ１３が惰力で停止する。The host controller 1 discards the position command value Ps for the position error amount calculator 2 by the abnormality warning signal Alm transferred from the overload condition judger 11, and as a result, the power amplifier 7 transfers the servomotor 13 to the servomotor 13. Supply of the current is stopped, and the servomotor 13 is stopped by inertia.
【００４９】以上のようにして、速度制御部５の出力
（トルク指令値Ｔｉ）と、速度算出部８の出力（速度検
出値Ｖｆ）とを監視し、前記２信号から算出した回生エ
ネルギーＷｐあるいは回生電流Ｉｒｍｓを監視すること
によって、回生制動回路を過負荷から高速に且つ確実に
保護することができる。As described above, the output of the speed control unit 5 (torque command value Ti) and the output of the speed calculation unit 8 (speed detection value Vf) are monitored, and the regenerative energy Wp calculated from the two signals or By monitoring the regenerative current Irms, the regenerative braking circuit can be protected from overload at high speed and reliably.
【００５０】[0050]
【発明の効果】以上説明したように、本発明のサーボ制
御装置における回生制動回路保護装置によれば、従来ま
での温度センサによる過負荷検出手段に比べて、従来ま
では保護することができなかった短時間で発生する過負
荷を高速に検出することができ、一方では従来までの電
流検出器による過負荷検出手段に比べて安価に過負荷を
検出することができ、確実に過負荷から回生制動回路を
構成する素子を保護することができる。As described above, according to the regenerative braking circuit protection device in the servo control device of the present invention, compared with the conventional overload detection means using the temperature sensor, the conventional protection cannot be performed. In addition, overload that occurs in a short time can be detected at high speed.On the other hand, overload can be detected at a lower cost than conventional overload detection means using current detectors, and it is possible to reliably recover from overload. It is possible to protect the elements that form the braking circuit.
【図１】本発明によるサーボ制御装置における回生制動
回路保護装置の一実施の形態を示したブロック構成図で
ある。FIG. 1 is a block configuration diagram showing an embodiment of a regenerative braking circuit protection device in a servo control device according to the present invention.
【図２】本実施の形態の過負荷条件判定部を示した構成
図である。FIG. 2 is a configuration diagram showing an overload condition determination unit of the present embodiment.
【図３】速度とトルクの波形の関係を示した図である。FIG. 3 is a diagram showing a relationship between speed and torque waveforms.
【図４】本実施の形態において回生エネルギーを過負荷
条件の判定条件として用いた場合の処理を示したフロー
チャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a process when regenerative energy is used as a determination condition for an overload condition in the present embodiment.
【図５】本実施の形態において回生電流を過負荷条件の
判定条件として用いた場合の処理を示したフローチャー
トである。FIG. 5 is a flowchart showing a process when a regenerative current is used as a determination condition for an overload condition in the present embodiment.
【図６】従来のサーボ制御装置を示したブロック構成図
である。FIG. 6 is a block diagram showing a conventional servo control device.
【図７】従来のサーボモータとパワー増幅部を構成する
回路を示した図であり、回生制動用抵抗による回生制動
方式を採用した場合の回路図である。FIG. 7 is a diagram showing a circuit that configures a conventional servo motor and a power amplification unit, and is a circuit diagram when a regenerative braking method using a regenerative braking resistor is adopted.
【図８】従来のサーボモータとパワー増幅部を構成する
回路を示した図であり、電源回生方式を採用した場合の
回路図である。FIG. 8 is a diagram showing a circuit that configures a conventional servomotor and a power amplification unit, and is a circuit diagram when a power regeneration system is adopted.
【符号の説明】 １ 上位制御装置 ２ 位置誤差量算出部 ３ 位置制御部 ４ 速度誤差量算出部 ５ 速度制御部 ６ 電流指令値算出部 ７ パワー増幅部 ７Ａ ダイオードブリッジ ７Ｂ 平滑コンデンサ ７Ｃ 回生制動用抵抗 ７Ｄ 回生制動用トランジスタ ７Ｅ インバータ側トランジスタ ７Ｆ 制御回路 ７Ｇ 温度センサ ７Ｈ 回生制動用トランジスタ駆動回路 ７Ｊ コンバータ側トランジスタ ７Ｋ ダイオード ７Ｌ 電流検出器 ７Ｍ 回生電流制限用抵抗 ８ 速度算出部 ９ 減速検出部 １０ 過負荷レベル設定部 １１ 過負荷条件判定部 １１Ａ 出力算出部 １１Ｂ 回生エネルギー算出部 １１Ｃ 比較器 １１Ｄ 回生電流算出部 １１Ｅ 比較器 １２ 交流電源 １３ サーボモータ １４ 位置検出器 １５ スイッチ １６ 負荷 Ｗｃ 電気エネルギー Ｗｒ 熱エネルギー Ｗｐ 算出された回生エネルギー Ｖ 直流電源電圧 Ｒ 抵抗値 Ｉｒｍｓ 回生電流 Ｊ 負荷イナーシャ Ｔ 加速減速のサイクル ω モータ角速度 Ｔｈ 遮断信号 Ｇ１１〜Ｇ１６ インバータ側トランジスタ制御信号 Ｇ２１〜Ｇ２６ コンバータ側トランジスタ制御信号 Ｇ７ 回生制動用トランジスタ制御信号 Ｐｓ 位置指令値 Ｐｆ 位置検出値 Ｐｅ 位置誤差量 Ｖｓ 回転速度指令 Ｖｆ 速度検出値 Ｖｅ 速度誤差量 Ｔｉ トルク指令値 Ｔｓ 電流指令値 Ｗｐｒ 回生エネルギー過負荷レベル Ｉｒ 回生電流過負荷レベル Ａｌｍ 異常警告信号[Explanation of Codes] 1 host controller 2 position error amount calculation unit 3 position control unit 4 speed error amount calculation unit 5 speed control unit 6 current command value calculation unit 7 power amplification unit 7A diode bridge 7B smoothing capacitor 7C regenerative braking resistance 7D Regenerative braking transistor 7E Inverter side transistor 7F Control circuit 7G Temperature sensor 7H Regenerative braking transistor drive circuit 7J Converter side transistor 7K Diode 7L Current detector 7M Regenerative current limiting resistor 8 Speed calculation part 9 Deceleration detection part 10 Overload level Setting unit 11 Overload condition determination unit 11A Output calculation unit 11B Regenerative energy calculation unit 11C Comparator 11D Regenerative current calculation unit 11E Comparator 12 AC power supply 13 Servo motor 14 Position detector 15 Switch 16 Load Wc Electric energy Wr Thermal energy p Calculated regenerative energy V DC power supply voltage R Resistance value Irms Regenerative current J Load inertia T Acceleration / deceleration cycle ω Motor angular velocity Th Shutoff signal G11 to G16 Inverter side transistor control signal G21 to G26 Converter side transistor control signal G7 For regenerative braking Transistor control signal Ps Position command value Pf Position detection value Pe Position error amount Vs Rotation speed command Vf Speed detection value Ve Speed error amount Ti Torque command value Ts Current command value Wpr Regenerative energy overload level Ir regenerative current overload level Alm Abnormal warning signal
Claims (4)
位置検出値及び速度フィードバックループから得られる
速度検出値に基づいてトルク指令値を算出してサーボモ
ータの制御を行い、また回生制動回路を有するサーボ制
御装置において、 トルク指令値と速度検出値とから前記回生制動回路にか
かる負荷を算出する負荷算出手段と、 前記サーボモータの減速時における前記負荷算出手段が
算出した負荷と予め設定した過負荷レベルとの比較結果
に応じて異常検出信号を出力する異常検出手段と、 を有することを特徴とするサーボ制御装置における回生
制動回路保護装置。1. A servo control device having a regenerative braking circuit, which calculates a torque command value based on a position detection value obtained from a position feedback loop and a speed detection value obtained from a speed feedback loop to control a servo motor. A load calculation means for calculating a load applied to the regenerative braking circuit from a torque command value and a speed detection value; and a load calculated by the load calculation means during deceleration of the servo motor and a preset overload level. An abnormality detection unit that outputs an abnormality detection signal according to a comparison result, and a regenerative braking circuit protection device in a servo control device.
回生制動回路保護装置において、 トルク指令値と速度検出値とから前記サーボモータの減
速状態を検出するサーボモータ監視手段を有することを
特徴とするサーボ制御装置における回生制動回路保護装
置。2. The regenerative braking circuit protection device in the servo control device according to claim 1, further comprising servo motor monitoring means for detecting a deceleration state of the servo motor from a torque command value and a speed detection value. Regenerative braking circuit protection device in servo control device.
回生制動回路保護装置において、 前記負荷算出手段は、トルク指令値及び速度検出値に基
づいて回生エネルギーを算出する回生エネルギー算出部
を有し、 前記異常検出手段は、前記回生エネルギー算出部が算出
した回生エネルギーの値に応じて異常検出信号を出力す
ることを特徴とするサーボ制御装置における回生制動回
路保護装置。3. The regenerative braking circuit protection device in the servo control device according to claim 1, wherein the load calculation unit has a regenerative energy calculation unit that calculates regenerative energy based on a torque command value and a speed detection value, The regenerative braking circuit protection device in a servo control device, wherein the abnormality detection means outputs an abnormality detection signal according to the value of the regenerative energy calculated by the regenerative energy calculation unit.
回生制動回路保護装置において、 前記負荷算出手段は、トルク指令値及び速度検出値に基
づいて回生電流を算出する回生電流算出部を有し、 前記異常検出手段は、前記回生電流算出部が算出した回
生電流の値に応じて異常検出信号を出力することを特徴
とするサーボ制御装置における回生制動回路保護装置。4. The regenerative braking circuit protection device in the servo control device according to claim 1, wherein the load calculation unit has a regenerative current calculation unit that calculates a regenerative current based on a torque command value and a speed detection value, The regenerative braking circuit protection device in a servo control device, wherein the abnormality detection means outputs an abnormality detection signal according to the value of the regenerative current calculated by the regenerative current calculation unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7230318A JPH0974781A (en) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | Protective device for regenerative braking circuit of servo control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7230318A JPH0974781A (en) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | Protective device for regenerative braking circuit of servo control apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0974781A true JPH0974781A (en) | 1997-03-18 |
Family
ID=16905958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7230318A Pending JPH0974781A (en) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | Protective device for regenerative braking circuit of servo control apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0974781A (en) |
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1995
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