JPH0973543A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
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- JPH0973543A JPH0973543A JP7229039A JP22903995A JPH0973543A JP H0973543 A JPH0973543 A JP H0973543A JP 7229039 A JP7229039 A JP 7229039A JP 22903995 A JP22903995 A JP 22903995A JP H0973543 A JPH0973543 A JP H0973543A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】例えばロボットがある対象物を確認し、その対
象物に対して何らかの作業を行なうような場合に、たと
えロボットと対象物との間の距離が大きい場合であって
も、常に安定した状態で対象物を画像上で追跡して常に
対象物を視野に捕らえながらロボットを誘導させる。 【解決手段】略平面上を移動する移動体に載置され、そ
の移動に際して該平面上に存在する対象物を順次撮像す
る画像入力部１と、この画像入力部１で得られた画像中
の対象物を画像中の平面に投影した投影画像を画像毎に
作成する投影画像作成部２と、この投影画像作成部２で
作成された投影画像毎に投影画像中の対象物の位置を示
す位置情報を算出する画像処理部３と、この画像処理部
３で得た位置情報に基づいて上記移動体を対象物に移動
させるための移動情報を出力する出力部４とを備える。
象物に対して何らかの作業を行なうような場合に、たと
えロボットと対象物との間の距離が大きい場合であって
も、常に安定した状態で対象物を画像上で追跡して常に
対象物を視野に捕らえながらロボットを誘導させる。 【解決手段】略平面上を移動する移動体に載置され、そ
の移動に際して該平面上に存在する対象物を順次撮像す
る画像入力部１と、この画像入力部１で得られた画像中
の対象物を画像中の平面に投影した投影画像を画像毎に
作成する投影画像作成部２と、この投影画像作成部２で
作成された投影画像毎に投影画像中の対象物の位置を示
す位置情報を算出する画像処理部３と、この画像処理部
３で得た位置情報に基づいて上記移動体を対象物に移動
させるための移動情報を出力する出力部４とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自律移動ロボット
の視覚制御や画像監視等に応用される画像処理装置に関
する。
の視覚制御や画像監視等に応用される画像処理装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ＴＶカメラ等の視覚センサから得
られる情報を用いて、環境や物体の３次元形状、位置、
動き等を計算するコンピュータビジョンの研究が盛んに
行なわれている。この技術により、例えば、ロボットが
視覚機能を備え、周囲の環境変化に柔軟に対応して行動
したり、より高度な作業を行なうことができる。
られる情報を用いて、環境や物体の３次元形状、位置、
動き等を計算するコンピュータビジョンの研究が盛んに
行なわれている。この技術により、例えば、ロボットが
視覚機能を備え、周囲の環境変化に柔軟に対応して行動
したり、より高度な作業を行なうことができる。
【０００３】ロボットがある物体を確認し、その物体に
対して何らかの作業を行なうことを考えた場合、対象と
なる物体が遠くにある際には、作業を遂行するのに十分
な場所までロボットが移動する必要がある。その移動方
法として、視覚情報を用いない方法と視覚情報を用いる
方法の２つが考えられる。
対して何らかの作業を行なうことを考えた場合、対象と
なる物体が遠くにある際には、作業を遂行するのに十分
な場所までロボットが移動する必要がある。その移動方
法として、視覚情報を用いない方法と視覚情報を用いる
方法の２つが考えられる。
【０００４】視覚情報を用いない方法は、ロボットが初
期位置において対象物の３次元位置を計測し、その対象
物に至るまでのロボットの移動量を視覚情報以外の情報
を用いて計測しながら対象物まで誘導するというもので
ある。ロボットの移動量を計測する一般的な手法として
は、エンコーダを車輪に取り付ける手法が採られること
が多い。
期位置において対象物の３次元位置を計測し、その対象
物に至るまでのロボットの移動量を視覚情報以外の情報
を用いて計測しながら対象物まで誘導するというもので
ある。ロボットの移動量を計測する一般的な手法として
は、エンコーダを車輪に取り付ける手法が採られること
が多い。
【０００５】また、視覚情報を用いる方法は、ロボット
が移動するのに伴って得られる画像中の対象物を追跡
し、常に対象物を視野に捉えながらロボットを誘導する
ものである。
が移動するのに伴って得られる画像中の対象物を追跡
し、常に対象物を視野に捉えながらロボットを誘導する
ものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記前
者の視覚情報を用いない方法では、初期位置において計
測した対象物の３次元位置は、ロボットと対象物の間の
距離が大きい場合には誤差が大きくなるため、ロボット
を対象物に正確に誘導することは困難である。特に、実
際にはロボットの車輪のスリップ等の影響で車輪の回転
数とロボットの移動量にずれを生じるため、エンコーダ
を用いた場合のロボットの移動量の計測値はかなり誤差
が大きくなり、ロボットを正確に対象物に誘導すること
はより困難なものとなる。
者の視覚情報を用いない方法では、初期位置において計
測した対象物の３次元位置は、ロボットと対象物の間の
距離が大きい場合には誤差が大きくなるため、ロボット
を対象物に正確に誘導することは困難である。特に、実
際にはロボットの車輪のスリップ等の影響で車輪の回転
数とロボットの移動量にずれを生じるため、エンコーダ
を用いた場合のロボットの移動量の計測値はかなり誤差
が大きくなり、ロボットを正確に対象物に誘導すること
はより困難なものとなる。
【０００７】また、上記後者の視覚情報を用いる方法で
は、上記視覚情報を用いない方法のような問題は生じな
いものの、ロボットと対象物との間の距離や対象物の画
像上の投影位置によって、対象物の画像中での動きや大
きさが変化するため、安定した状態で追跡を行なうこと
はやはり困難であった。
は、上記視覚情報を用いない方法のような問題は生じな
いものの、ロボットと対象物との間の距離や対象物の画
像上の投影位置によって、対象物の画像中での動きや大
きさが変化するため、安定した状態で追跡を行なうこと
はやはり困難であった。
【０００８】本発明は上記のような実情に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、例えば視覚センサ
を有するロボットがある対象物を視覚センサで得た画像
中で確認し、その対象物の位置まで移動して何らかの作
業を行なう際に、たとえロボットと対象物との間の距離
が大きい場合であっても、常に安定した状態で対象物を
画像中で追跡して常に対象物を視野に捕らえながらロボ
ットを対象物まで誘導させることが可能な画像処理装置
を提供することにある。
たもので、その目的とするところは、例えば視覚センサ
を有するロボットがある対象物を視覚センサで得た画像
中で確認し、その対象物の位置まで移動して何らかの作
業を行なう際に、たとえロボットと対象物との間の距離
が大きい場合であっても、常に安定した状態で対象物を
画像中で追跡して常に対象物を視野に捕らえながらロボ
ットを対象物まで誘導させることが可能な画像処理装置
を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】すなわち本発明は、 （１） 略平面上を移動する移動体に載置され、その移
動に際して該平面上に存在する対象物を順次撮像する撮
像手段と、この撮像手段で得られた画像中の対象物を画
像中の平面に投影した投影画像を画像毎に作成する投影
画像作成手段と、この投影画像作成手段で作成された投
影画像毎に投影画像中の対象物の位置を示す位置情報を
算出する画像処理手段と、この画像処理手段で得た位置
情報に基づいて上記移動体を対象物に移動させるための
移動情報を出力する出力手段とを備えるようにしたもの
である。
動に際して該平面上に存在する対象物を順次撮像する撮
像手段と、この撮像手段で得られた画像中の対象物を画
像中の平面に投影した投影画像を画像毎に作成する投影
画像作成手段と、この投影画像作成手段で作成された投
影画像毎に投影画像中の対象物の位置を示す位置情報を
算出する画像処理手段と、この画像処理手段で得た位置
情報に基づいて上記移動体を対象物に移動させるための
移動情報を出力する出力手段とを備えるようにしたもの
である。
【００１０】このような構成とすることで、既知平面上
を移動する移動体に対して相対運動する対象物を追跡す
る際に、移動体に取付けられたＴＶカメラ等の撮像手段
で得た画像を平面上に投影した投影画像中での該対象物
の位置を算出し、その位置に基づいて移動体を移動させ
て対象物を追跡することによって、投影画像中において
は対象物の大きさが移動体と対象物との間の距離や画像
中での位置によらず相対的に常に一定であり、対象物の
動きと移動体の動きとは確実に一致するから、安定した
状態で対象物の追跡を行なうべく移動体を移動させるこ
とができるようになる。
を移動する移動体に対して相対運動する対象物を追跡す
る際に、移動体に取付けられたＴＶカメラ等の撮像手段
で得た画像を平面上に投影した投影画像中での該対象物
の位置を算出し、その位置に基づいて移動体を移動させ
て対象物を追跡することによって、投影画像中において
は対象物の大きさが移動体と対象物との間の距離や画像
中での位置によらず相対的に常に一定であり、対象物の
動きと移動体の動きとは確実に一致するから、安定した
状態で対象物の追跡を行なうべく移動体を移動させるこ
とができるようになる。
【００１１】（２） 上記（１）項において、上記画像
処理手段は、予め設定しておいた対象物の条件を基に局
所相関演算を行なうことで投影画像中から該条件を満た
す領域を抽出して対象物の位置を示す位置情報を算出す
るようにしたものである。
処理手段は、予め設定しておいた対象物の条件を基に局
所相関演算を行なうことで投影画像中から該条件を満た
す領域を抽出して対象物の位置を示す位置情報を算出す
るようにしたものである。
【００１２】このような構成とすることで、上記（１）
項の作用に加えて、上記画像処理手段が投影画像中から
対象物の位置を示す位置情報を確実に算出することがで
きる。
項の作用に加えて、上記画像処理手段が投影画像中から
対象物の位置を示す位置情報を確実に算出することがで
きる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の一形態につい
て図面を参照して説明する。図１はその概略回路構成を
示すものであり、ここでは画像入力部１、投影画像作成
部２、画像処理部３、出力部４から構成している。
て図面を参照して説明する。図１はその概略回路構成を
示すものであり、ここでは画像入力部１、投影画像作成
部２、画像処理部３、出力部４から構成している。
【００１４】画像入力部１は、ロボットに搭載した視覚
センサとしてのＴＶカメラを含み、ロボットの移動に伴
って得られる画像を入力してデジタル化し、次段の投影
画像作成部２に送出する。
センサとしてのＴＶカメラを含み、ロボットの移動に伴
って得られる画像を入力してデジタル化し、次段の投影
画像作成部２に送出する。
【００１５】投影画像作成部２は、上記画像入力部１か
ら送られてきたデジタル値の画像データを用いて後述す
る投影画像作成方法により投影画像を作成し、画像処理
部３へ送出する。
ら送られてきたデジタル値の画像データを用いて後述す
る投影画像作成方法により投影画像を作成し、画像処理
部３へ送出する。
【００１６】画像処理部３では、投影画像作成部２から
の投影画像中での対象物の位置を後述する演算により算
出し、その位置情報を出力部４へと出力する。しかして
出力部４では、画像処理部３から送られてくる対象物の
投影画像中での位置情報に基づいて、ロボットを対象物
まで移動させるための情報、つまりロボット座標系に対
する対象物の２次元座標（ｘ，ｙ）を出力する。
の投影画像中での対象物の位置を後述する演算により算
出し、その位置情報を出力部４へと出力する。しかして
出力部４では、画像処理部３から送られてくる対象物の
投影画像中での位置情報に基づいて、ロボットを対象物
まで移動させるための情報、つまりロボット座標系に対
する対象物の２次元座標（ｘ，ｙ）を出力する。
【００１７】次に上記実施の形態の動作について説明す
る。いま、図２に示すように上記画像入力部１を構成す
るＴＶカメラを搭載した移動ロボットＲＢが、平面α上
を移動し、同平面上に存在する、画像中で近傍の平面か
ら判別可能な対象物Ｐの位置まで到達する場合を考え
る。
る。いま、図２に示すように上記画像入力部１を構成す
るＴＶカメラを搭載した移動ロボットＲＢが、平面α上
を移動し、同平面上に存在する、画像中で近傍の平面か
ら判別可能な対象物Ｐの位置まで到達する場合を考え
る。
【００１８】ロボットＲＢが持つ座標系ｏ−ｘｙｚ（以
下「ロボット座標系」と称する）のｘｙ平面を平面αと
し、ロボットＲＢの走行環境には対象物Ｐも含めて平面
α上には高さが微小な物体しか存在しないものと仮定す
る。
下「ロボット座標系」と称する）のｘｙ平面を平面αと
し、ロボットＲＢの走行環境には対象物Ｐも含めて平面
α上には高さが微小な物体しか存在しないものと仮定す
る。
【００１９】画像入力部１が、ロボットＲＢに搭載した
ＴＶカメラから平面α上の移動に伴って得られる画像を
デジタル化して投影画像作成部２に送出すると、投影画
像作成部２では送られてきた画像を用いて投影画像を作
成する。
ＴＶカメラから平面α上の移動に伴って得られる画像を
デジタル化して投影画像作成部２に送出すると、投影画
像作成部２では送られてきた画像を用いて投影画像を作
成する。
【００２０】ここで投影画像とは、図３（ａ）に摸式的
に示すように、ＴＶカメラから得られた画像を既知平面
αに投影して得られる画像であり、投影画像作成方法を
以下に示す。すなわち、画像中の任意の点（ｕ，ｖ）と
その点のロボット座標系に対する位置（ｘ，ｙ，ｚ）と
の間には一般に以下の関係式が成り立つ。
に示すように、ＴＶカメラから得られた画像を既知平面
αに投影して得られる画像であり、投影画像作成方法を
以下に示す。すなわち、画像中の任意の点（ｕ，ｖ）と
その点のロボット座標系に対する位置（ｘ，ｙ，ｚ）と
の間には一般に以下の関係式が成り立つ。
【００２１】
【数１】
【００２２】ここで、ロボットＲＢの走行環境には平面
αからの高さが非常に小さい物体しか存在しないものと
しているから、ｚの値はほとんど「０（ゼロ）」とな
る。この事実と上記式（１）により、近似的に
αからの高さが非常に小さい物体しか存在しないものと
しているから、ｚの値はほとんど「０（ゼロ）」とな
る。この事実と上記式（１）により、近似的に
【００２３】
【数２】 なる関係式が成り立つこととなる。
【００２４】この式（２）中で、ｈ11，ｈ12，ｈ21，ｈ
22，ｈ31，ｈ32、ｔ1 〜ｔ3 はいずれもロボット座標系
に対するＴＶカメラの位置や方向等を表すパラメータで
あり、これらは予め計測しておくことが可能である。
22，ｈ31，ｈ32、ｔ1 〜ｔ3 はいずれもロボット座標系
に対するＴＶカメラの位置や方向等を表すパラメータで
あり、これらは予め計測しておくことが可能である。
【００２５】ここで、上記式（２）を ｕ＝ｆ1 （ｘ，ｙ），ｖ＝ｆ2 （ｘ，ｙ） …(3) とおくと、画像入力部１により入力された画像Ｉ（ｕ，
ｖ）（０≦ｕ≦Ｕ，０≦ｖ≦Ｖ）（Ｕ，Ｖ：画像サイ
ズ）から、投影画像Ｊ（ｘ，ｙ）（０≦ｘ≦Ｘ，０≦ｙ
≦Ｙ）（Ｘ，Ｙ：画像サイズ）は上記式（３）を用い
て、以下の式で求めることができる。すなわち、
ｖ）（０≦ｕ≦Ｕ，０≦ｖ≦Ｖ）（Ｕ，Ｖ：画像サイ
ズ）から、投影画像Ｊ（ｘ，ｙ）（０≦ｘ≦Ｘ，０≦ｙ
≦Ｙ）（Ｘ，Ｙ：画像サイズ）は上記式（３）を用い
て、以下の式で求めることができる。すなわち、
【００２６】
【数３】 となるもので、ここで、（ｕ，ｖ）が ０≦ｕ≦Ｕ，０≦ｖ≦Ｖ …(5) の条件を満たさなければ、その点は画像中に存在しない
ことになるから、任意の値（例えば０）を設定してお
く。図３（ｃ）の投影画像におけるハッチングを施した
部分が画像中に存在しない領域である。
ことになるから、任意の値（例えば０）を設定してお
く。図３（ｃ）の投影画像におけるハッチングを施した
部分が画像中に存在しない領域である。
【００２７】ロボットＲＢの移動に伴って時系列に入力
された各画像における対象物Ｐの動きと、これに対応し
て時系列に作成される各投影画像における対象物Ｐの動
きを図３（ｂ），（ｃ）に示す。図３（ｂ）に示す原画
像では、対象物Ｐの動きと大きさはカメラとの距離と画
像中の位置に応じて変化するが、図３（ｃ）に示すよう
に投影画像中ではこれらは相対的に常に一定となり、変
化しない。
された各画像における対象物Ｐの動きと、これに対応し
て時系列に作成される各投影画像における対象物Ｐの動
きを図３（ｂ），（ｃ）に示す。図３（ｂ）に示す原画
像では、対象物Ｐの動きと大きさはカメラとの距離と画
像中の位置に応じて変化するが、図３（ｃ）に示すよう
に投影画像中ではこれらは相対的に常に一定となり、変
化しない。
【００２８】そこで画像処理部３では、投影画像作成部
２で作成された投影画像中の対象物Ｐの位置を以下の演
算により抽出する。これはすなわち、対象物Ｐの抽出が
あらかじめ用意しておいた対象物Ｐの条件、例えばロボ
ットＲＢからの距離、ロボットＲＢの大きさ、形状、
色、輝度パターン等を最も満たす領域を抽出することに
より容易に可能であり、以下に示す局所相関によって行
なうことができるものである。すなわちこの局所相関で
は、
２で作成された投影画像中の対象物Ｐの位置を以下の演
算により抽出する。これはすなわち、対象物Ｐの抽出が
あらかじめ用意しておいた対象物Ｐの条件、例えばロボ
ットＲＢからの距離、ロボットＲＢの大きさ、形状、
色、輝度パターン等を最も満たす領域を抽出することに
より容易に可能であり、以下に示す局所相関によって行
なうことができるものである。すなわちこの局所相関で
は、
【００２９】
【数４】 となるもので、この式（６）中、Ｉt （ｘ，ｙ），Ｉ
t+1 （ｘ，ｙ）は各々時刻ｔ，ｔ＋１において得られた
投影画像中の点位置（ｘ，ｙ）での輝度を、ａt ，ａ
t+1 とｖt ，ｖt+1 はウィンドウ領域内の平均と分散を
表す。ある探索範囲内で上記式（６）における値Ｃを計
算し、値Ｃが最大となる位置を求めることによって、画
像中の対象物Ｐを順次抽出することができる。上記探索
範囲はロボットＲＢの走行速度に応じて設定する。
t+1 （ｘ，ｙ）は各々時刻ｔ，ｔ＋１において得られた
投影画像中の点位置（ｘ，ｙ）での輝度を、ａt ，ａ
t+1 とｖt ，ｖt+1 はウィンドウ領域内の平均と分散を
表す。ある探索範囲内で上記式（６）における値Ｃを計
算し、値Ｃが最大となる位置を求めることによって、画
像中の対象物Ｐを順次抽出することができる。上記探索
範囲はロボットＲＢの走行速度に応じて設定する。
【００３０】こうして画像処理部３で得た対象物Ｐの投
影画像中での位置情報により、出力部４がロボットを対
象物Ｐに対して移動させるための情報、つまりロボット
座標系に対する対象物Ｐの２次元座標（ｘ，ｙ）を出力
するもので、以上のようにして、ある既知平面上でＴＶ
カメラに対して相対運動する対象物Ｐを安定した状態で
追跡することができる。
影画像中での位置情報により、出力部４がロボットを対
象物Ｐに対して移動させるための情報、つまりロボット
座標系に対する対象物Ｐの２次元座標（ｘ，ｙ）を出力
するもので、以上のようにして、ある既知平面上でＴＶ
カメラに対して相対運動する対象物Ｐを安定した状態で
追跡することができる。
【００３１】なお、本実施の形態では、静止した対象物
を移動しながら観測する場合について説明したが、移動
する対象物を観測し、追跡する場合も同様に行なうこと
ができる。
を移動しながら観測する場合について説明したが、移動
する対象物を観測し、追跡する場合も同様に行なうこと
ができる。
【００３２】また、上記画像処理部３における対象物Ｐ
の画像中の抽出を自動的に行なっているが、人間がロボ
ットＲＢに教示しても良い。さらに、対象物Ｐとロボッ
トＲＢとの間の距離が大きい場合には、対象物Ｐの画像
中の動きと大きさの変化は小さくなるので、このような
場合には原画像中で対象物Ｐの追跡を行ない、ロボット
ＲＢが対象物Ｐにある程度まで近付いてから投影画像中
で対象物Ｐの追跡を行なっても良い。
の画像中の抽出を自動的に行なっているが、人間がロボ
ットＲＢに教示しても良い。さらに、対象物Ｐとロボッ
トＲＢとの間の距離が大きい場合には、対象物Ｐの画像
中の動きと大きさの変化は小さくなるので、このような
場合には原画像中で対象物Ｐの追跡を行ない、ロボット
ＲＢが対象物Ｐにある程度まで近付いてから投影画像中
で対象物Ｐの追跡を行なっても良い。
【００３３】また、カメラの光軸方向と対象物が存在す
る平面の法線方法がほぼ一致する場合には、投影画像は
原画像とほぼ同じになるので、この場合にも原画像中で
追跡処理を行なっても良い。その他、本発明の要旨を逸
脱しない範囲で変形を実施できるものとする。
る平面の法線方法がほぼ一致する場合には、投影画像は
原画像とほぼ同じになるので、この場合にも原画像中で
追跡処理を行なっても良い。その他、本発明の要旨を逸
脱しない範囲で変形を実施できるものとする。
【００３４】
【発明の効果】以上に述べた如く本発明によれば、例え
ば視覚センサを有するロボットがある対象物を視覚セン
サで得た画像中で確認し、その対象物の位置まで移動し
て何らかの作業を行なう際に、たとえロボットと対象物
との間の距離が大きい場合であっても、常に安定した状
態で対象物を画像中で追跡して常に対象物を視野に捕ら
えながらロボットを対象物まで誘導させることが可能な
画像処理装置を提供することができる。
ば視覚センサを有するロボットがある対象物を視覚セン
サで得た画像中で確認し、その対象物の位置まで移動し
て何らかの作業を行なう際に、たとえロボットと対象物
との間の距離が大きい場合であっても、常に安定した状
態で対象物を画像中で追跡して常に対象物を視野に捕ら
えながらロボットを対象物まで誘導させることが可能な
画像処理装置を提供することができる。
【図１】本発明の実施の一形態に係る概略回路構成を示
すブロック図。
すブロック図。
【図２】同実施の形態に係る動作を説明する図。
【図３】同実施の形態に係る動作を説明する図。
１…画像入力部 ２…投影画像作成部 ３…画像処理部 ４…出力部 ＲＢ…ロボット Ｐ…対象物
Claims (2)
- 【請求項１】 略平面上を移動する移動体上に撮像方向
を固定した状態で載置され、その移動に際して該平面上
に存在する対象物を順次撮像する撮像手段と、 この撮像手段で得られた画像中の対象物を画像中の平面
に投影した投影画像を画像毎に作成する投影画像作成手
段と、 この投影画像作成手段で作成された投影画像毎に投影画
像中の対象物の位置を示す位置情報を算出する画像処理
手段と、 この画像処理手段で得た位置情報に基づいて上記移動体
を対象物に移動させるための移動情報を出力する出力手
段とを具備したことを特徴とする画像処理装置。 - 【請求項２】 上記画像処理手段は、予め設定しておい
た対象物の条件を基に局所相関演算を行なうことで投影
画像中から該条件を満たす領域を抽出して対象物の位置
を示す位置情報を算出することを特徴とする請求項１記
載の画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229039A JPH0973543A (ja) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7229039A JPH0973543A (ja) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0973543A true JPH0973543A (ja) | 1997-03-18 |
Family
ID=16885793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7229039A Pending JPH0973543A (ja) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0973543A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004295416A (ja) * | 2003-03-26 | 2004-10-21 | Matsushita Electric Works Ltd | 画像処理装置 |
| JP2006221610A (ja) * | 2004-12-14 | 2006-08-24 | Samsung Electronics Co Ltd | 人間追跡装置及び方法、その方法を行うためのプログラムが記録された記録媒体とその装置を備えた移動型電子機器 |
| JP2010101807A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Shimizu Corp | 移動***置検出システム |
| JP2013093738A (ja) * | 2011-10-26 | 2013-05-16 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 移動距離計測装置及び撮影カメラ |
| JP2017503226A (ja) * | 2014-07-30 | 2017-01-26 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ | 目標追跡システム、デバイスおよび方法 |
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