JPH0970196A - Discharge device for internal electricity storing means of inverter - Google Patents
Discharge device for internal electricity storing means of inverterInfo
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- JPH0970196A JPH0970196A JP7223430A JP22343095A JPH0970196A JP H0970196 A JPH0970196 A JP H0970196A JP 7223430 A JP7223430 A JP 7223430A JP 22343095 A JP22343095 A JP 22343095A JP H0970196 A JPH0970196 A JP H0970196A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、モータ巻線を利用
してインバータ内部の蓄電手段から放電させるインバー
タ内部蓄電手段の放電装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a discharge device for an internal storage means of an inverter that discharges the storage means inside the inverter using a motor winding.
【０００２】[0002]
【従来の技術】直流電源にて交流モータを駆動する際に
は直流電力を交流電力に変換するインバータが用いられ
る。インバータの入力段、すなわち直流電源側にはこの
直流電源の出力を平滑する蓄電手段（一般的にはコンデ
ンサ）が設けられる。また、直流電源とインバータとの
間には、通常、両者の間の接続を開閉するためのリレー
等が設けられる。インバータやモータの保守、点検、修
理等の際には、それに先立ちこのリレーを開く。その
際、インバータ入力段の蓄電手段に電荷がたまっている
と作業が困難になるから、リレーを開いた後この蓄電手
段から電荷を放電させる必要がある。2. Description of the Related Art When driving an AC motor with a DC power supply, an inverter for converting DC power into AC power is used. A storage means (generally a capacitor) for smoothing the output of the DC power supply is provided on the input stage of the inverter, that is, on the DC power supply side. A relay or the like for opening and closing the connection between the DC power supply and the inverter is usually provided. Open this relay before maintenance, inspection, or repair of the inverter or motor. At this time, the work becomes difficult if the electric charge is accumulated in the storage unit of the inverter input stage. Therefore, it is necessary to discharge the electric charge from the electric storage unit after opening the relay.
【０００３】放電のための最も簡便な方法は、放電抵抗
を用いる方法である。例えば、直流電源とインバータの
間のリレーを開くと同時に放電抵抗を回路に挿入し蓄電
手段から放電させる方法がある。放電手段による電力消
費等がさほど問題にならない場合には、放電抵抗を常時
回路に挿入しておいてもよい。しかし、このような方法
は、放電抵抗やこの放電抵抗を回路に挿入する手段（例
えばリレー）が必要になるため、装置構成の小型化・簡
素化、高信頼化に適していない。実開昭６３−２９３９
１号においては、このような不具合を排除すべく、直流
電源とインバータの間のリレーが開いた後にインバータ
を動作させ、蓄電手段からモータの巻線に電流Ｉを供給
している。すなわち、モータ巻線の抵抗Ｒにより、蓄電
手段からの電流Ｉはジュール熱The simplest method for discharging is a method using a discharge resistor. For example, there is a method of opening a relay between a DC power supply and an inverter and inserting a discharge resistor into the circuit at the same time to discharge the power storage means. If the power consumption by the discharging means is not a serious problem, the discharging resistor may be always inserted in the circuit. However, such a method requires a discharge resistor and a means (for example, a relay) for inserting the discharge resistor into a circuit, and is not suitable for miniaturization, simplification, and high reliability of the device configuration. Actual exploitation 63-2939
In No. 1, in order to eliminate such a defect, the inverter is operated after the relay between the DC power supply and the inverter is opened, and the current I is supplied from the power storage means to the winding of the motor. That is, due to the resistance R of the motor winding, the current I from the power storage means
【数１】 として消費される。[Equation 1] Consumed as.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述のようにモータ巻
線の抵抗Ｒを利用して蓄電手段から放電させる際には、
モータが回転しないよう、インバータの動作を制御する
必要がある。ここに、実開昭６３−２９３９１号におい
て使用しているモータは誘導モータであるから、モータ
内で磁界が交番しないように巻線に電流を流せばよい。
しかし、モータとして永久磁石モータ、すなわち永久磁
石により励磁される同期モータを使用している場合に
は、磁界がモータ内で交番しないよう巻線に電流を流し
たとしても、モータの回転をさしとどめることはできな
い。すなわち、永久磁石により生成された磁界と巻線電
流により生成された磁界との鎖交により、モータにトル
クが付与されてしまう。このようにして生じるトルクは
さほど大きくはないものの、モータに振動をもたらすた
め、使用者に不快感を与える。As described above, when the resistance R of the motor winding is used to discharge from the storage means,
The operation of the inverter needs to be controlled so that the motor does not rotate. Since the motor used in Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-29391 is an induction motor, a current may be passed through the winding so that the magnetic field does not alternate in the motor.
However, when using a permanent magnet motor as a motor, that is, a synchronous motor excited by a permanent magnet, even if a current is applied to the winding so that the magnetic field does not alternate in the motor, it does not rotate the motor. It cannot be stopped. That is, torque is applied to the motor due to the interlinkage between the magnetic field generated by the permanent magnet and the magnetic field generated by the winding current. Although the torque generated in this way is not so large, it causes vibrations in the motor, which makes the user uncomfortable.
【０００５】本発明は、このような問題を解決すること
を課題としてなされたものであり、直流電源から切り離
された後のインバータの制御方法の改善により、モータ
にトルクを付与することなく、蓄電手段の電荷を永久磁
石モータの巻線にて消費放電させることができる放電装
置を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and by improving the control method of the inverter after being disconnected from the DC power source, the electric power storage without applying torque to the motor. An object of the present invention is to provide a discharge device capable of consuming and discharging the electric charge of the means in the winding of the permanent magnet motor.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明の各構成に係る放
電装置は、インバータが直流電源に接続されていると
き、励磁電流指令及びトルク電流指令を、必要なモータ
出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータからモ
ータに供給されるモータ電流Ｉのうち、永久磁石と共に
モータを励磁する励磁電流成分Ｉｄを励磁電流指令Ｉｄ
＊に従い、モータにトルクＴを付与するトルク電流成分
Ｉｑをトルク電流指令Ｉｑ＊に従い、それぞれ制御する
手段と、を備えるベクトル制御装置において使用され
る。DISCLOSURE OF THE INVENTION In a discharge device according to each constitution of the present invention, a means for setting an exciting current command and a torque current command in accordance with a required motor output when an inverter is connected to a DC power source. Of the motor current I supplied from the inverter to the motor, the exciting current component Id for exciting the motor together with the permanent magnet is given as the exciting current command Id.
And a means for respectively controlling the torque current component Iq for applying the torque T to the motor in accordance with * according to the torque current command Iq * .
【０００７】そのうち本発明の第１の構成に係る放電装
置は、インバータが直流電源に接続されていないとき、
少なくともインバータ内部の蓄電手段が実質的に放電終
了したと見なせるまで、励磁電流指令Ｉｄ＊を非ゼロ
に、トルク電流指令Ｉｑ＊を実質的にゼロに、それぞれ
設定する手段を備えることを特徴とする。ここに、極対
数をｐ、永久磁石の磁束（主磁束）をφ、回転子のｄ軸
インダクタンスをＬｄ、ｑ軸インダクタンスをＬｑと表
した場合、上述のモータのトルクＴは、Among them, the discharge device according to the first structure of the present invention, when the inverter is not connected to the DC power source,
At least until the storage means inside the inverter can be regarded as substantially discharged, the exciting current command Id * is set to non-zero, and the torque current command Iq * is set to substantially zero. . When the number of pole pairs is p, the magnetic flux (main magnetic flux) of the permanent magnet is φ, the d-axis inductance of the rotor is Ld, and the q-axis inductance is Lq, the torque T of the motor described above is
【数２】 と表される。従って、実質的にゼロに設定されたトルク
電流指令Ｉｑ＊に従いトルク電流成分Ｉｑを制御するこ
とにより、トルクＴを実質的にゼロにすることができ、
モータの回転や振動を防止できる。また、モータ電流Ｉ
と励磁電流成分Ｉｄ及びトルク電流成分Ｉｑの間には
（三相のとき）[Equation 2] It is expressed as Therefore, by controlling the torque current component Iq in accordance with the torque current command Iq * set to substantially zero, the torque T can be made substantially zero,
The rotation and vibration of the motor can be prevented. Also, the motor current I
Between the excitation current component Id and the torque current component Iq (in the case of three phases)
【数３】 の関係があるから、トルク電流指令Ｉｑ＊を実質的にゼ
ロに設定したときのモータ電流Ｉは実質的に(Equation 3) Therefore, the motor current I when the torque current command Iq * is set to substantially zero is substantially
【数４】 と表される。従って、励磁電流指令Ｉｄ＊を非ゼロに設
定しこの励磁電流指令Ｉｄ＊に従い励磁電流成分Ｉｄを
制御することにより、ジュール熱Ｐによる放電を実現で
きる。(Equation 4) It is expressed as Therefore, by setting the exciting current command Id * to non-zero and controlling the exciting current component Id according to this exciting current command Id * , the discharge by the Joule heat P can be realized.
【０００８】また、本発明の第２及び第３の構成に係る
放電装置は、さらに、モータの各相電流の制御等のた
め、励磁電流指令Ｉｄ＊及びトルク電流指令Ｉｑ＊を設
定した座標系をモータの回転子の回転に追従するよう回
転させる構成を前提とする。この座標系をモータの回転
子の回転に追従するよう回転させるためには、モータの
回転子位置を検出しあるいは推定する必要がある。その
際、モータの回転子位置の検出値又は推定値に誤差が含
まれているとすると、真のｄｑ座標系（図１中破線）に
対して電気角でδだけずれたｄｑ座標系（図１中実線）
上で、励磁電流指令Ｉｄ＊及びトルク電流指令Ｉｑ＊が
設定されることになる。従って、励磁電流指令Ｉｄ＊を
非ゼロに、トルク電流指令Ｉｑ＊を実質的にゼロに、そ
れぞれ設定したつもりであっても、実際には図１に示さ
れるように誤差δに応じたわずかなトルク電流成分Ｉｑ
が生じる。本発明の第２及び第３の構成は、誤差δに起
因してトルク電流成分Ｉｑが生じた場合であっても、モ
ータが回転又は振動しないようにする構成である。Further, in the discharge device according to the second and third configurations of the present invention, the coordinate system in which the exciting current command Id * and the torque current command Iq * are set for controlling the phase currents of the motor and the like. It is premised on a configuration for rotating the motor so as to follow the rotation of the rotor of the motor. In order to rotate this coordinate system so as to follow the rotation of the rotor of the motor, it is necessary to detect or estimate the rotor position of the motor. At that time, if an error is included in the detected value or estimated value of the rotor position of the motor, the dq coordinate system (Fig. 1) deviated from the true dq coordinate system (broken line in Fig. 1) by an electrical angle. 1 solid line)
Above, the exciting current command Id * and the torque current command Iq * are set. Therefore, even if it is intended that the exciting current command Id * is set to non-zero and the torque current command Iq * is set to substantially zero, in reality, as shown in FIG. Torque current component Iq
Occurs. The second and third configurations of the present invention are configurations that prevent the motor from rotating or vibrating even when the torque current component Iq is generated due to the error δ.
【０００９】まず、本発明の第２の構成に係る放電装置
は、第１の構成に加え、上記放電の際励磁電流指令Ｉｄ
＊の符号を周期的に反転させる手段を備えることを特徴
とする。すなわち、図１に示される誤差δによりわずか
なトルク電流成分Ｉｑが生じる場合であっても、図２に
示されるように、励磁電流指令Ｉｄ＊の符号を周期的に
反転させるのにつれトルク電流成分Ｉｑの符号も周期的
に反転する。これに伴い、トルク電流成分Ｉｑによって
生じる微小なトルクＴの符号も周期的に反転するから、
モータの回転や振動は生じにくい。First, in the discharge device according to the second structure of the present invention, in addition to the first structure, the exciting current command Id at the time of the discharge is added.
It is characterized by comprising means for periodically inverting the sign of * . That is, even if a slight torque current component Iq is generated due to the error δ shown in FIG. 1, as shown in FIG. 2, as the sign of the exciting current command Id * is periodically reversed, the torque current component Iq is reversed. The sign of Iq is also periodically inverted. Along with this, the sign of the minute torque T generated by the torque current component Iq is also periodically inverted,
Motor rotation and vibration are less likely to occur.
【００１０】次に、本発明の第３の構成に係る放電装置
は、第１の構成に加え、上記放電の際、上記回転子位置
の変動が打ち消されるようトルク電流指令Ｉｑ＊を一時
的に非ゼロの微小値に設定する手段を備えることを特徴
とする。すなわち、図１に示される誤差δによりわずか
なトルク電流成分Ｉｑが生じる場合であっても、図３に
示されるように、これを打ち消す方向のわずかなトルク
電流指令Ｉｑ＊を発生させれば、モータの回転や振動は
生じにくくなる。Next, in the discharge device according to the third structure of the present invention, in addition to the first structure, the torque current command Iq * is temporarily set so as to cancel the fluctuation of the rotor position during the discharge. It is characterized in that it comprises means for setting a non-zero minute value. That is, even if a slight torque current component Iq is generated due to the error δ shown in FIG. 1, if a slight torque current command Iq * in the direction of canceling it is generated as shown in FIG. The rotation and vibration of the motor are less likely to occur.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
関し図面に基づき説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１２】図４には、本発明の一実施形態に係る電気
自動車のシステム構成が示されている。この図に示され
る電気自動車は永久磁石モータを車両走行用のモータ１
０として使用している。また、モータ１０の駆動電力
は、インバータ１２を介しバッテリ１４から供給されて
いる。すなわち、バッテリ１４の放電出力はインバータ
１２によって三相交流に変換され、モータ１０の各相巻
線に供給されている。なお、インバータ１２は、直流か
ら三相交流への電力変換のための複数個のスイッチング
素子（例えばＩＧＢＴ）の他、バッテリ１４の出力を平
滑化するためのコンデンサＣを内蔵している。後述の制
御を実行しているため、コンデンサＣの放電のための抵
抗等は不要である。FIG. 4 shows the system configuration of an electric vehicle according to an embodiment of the present invention. In the electric vehicle shown in this figure, a permanent magnet motor is used as a motor 1 for running the vehicle.
It is used as 0. Further, the drive power of the motor 10 is supplied from the battery 14 via the inverter 12. That is, the discharge output of the battery 14 is converted into a three-phase alternating current by the inverter 12 and supplied to each phase winding of the motor 10. The inverter 12 has a plurality of switching elements (for example, IGBT) for converting electric power from DC to three-phase AC, and a capacitor C for smoothing the output of the battery 14 therein. Since the control described later is executed, a resistor or the like for discharging the capacitor C is unnecessary.
【００１３】インバータ１２の動作は、電子制御ユニッ
ト（ＥＣＵ）１６によって制御される。ＥＣＵ１６は、
イグニッションスイッチがオンされるのに伴い動作を開
始し、回路から供給されるアクセル信号、ブレーキ信
号、シフトポジション信号等に基づきトルク指令を算出
する。ＥＣＵ１６は、算出したトルク指令に基づきパル
ス幅変調（ＰＷＭ）信号を生成し、生成したＰＷＭ信号
に基づきインバータ１２を構成する各スイッチング素子
のスイッチング動作を制御する。ＥＣＵ１６は、また、
このような制御を行う際、モータ１０に付設された回転
子位置センサ１８、例えばレゾルバ等の出力でありモー
タ１０の回転子の位置θを示す回転子センサ信号や、イ
ンバータ１２からモータ１０に供給される各相電流Ｉ
ｕ，Ｉｖ，Ｉｗのフィードバック信号や、バッテリ１４
の電圧を示す信号や、インバータ１２への入力電圧ＶＩ
ＮＶを示す信号を入力する。ＥＣＵ１６は、さらに、バ
ッテリ１４とインバータ１２の間に設けられたリレーユ
ニット２０を制御することによりバッテリ１４とインバ
ータ１２の間の接続を開閉し、また、リレー２２を制御
することによりＥＣＵ１６及びインバータ１２への制御
電源（＋１２Ｖ）の供給を制御する。The operation of the inverter 12 is controlled by an electronic control unit (ECU) 16. The ECU 16
The operation is started as the ignition switch is turned on, and the torque command is calculated based on the accelerator signal, the brake signal, the shift position signal, etc. supplied from the circuit. The ECU 16 generates a pulse width modulation (PWM) signal based on the calculated torque command, and controls the switching operation of each switching element included in the inverter 12 based on the generated PWM signal. The ECU 16 also
When performing such control, a rotor position sensor 18 attached to the motor 10, for example, a rotor sensor signal indicating the rotor position θ of the motor 10 which is an output of a resolver or the like, and a signal supplied from the inverter 12 to the motor 10. Each phase current I
u, Iv, Iw feedback signals and battery 14
Of the input voltage VI to the inverter 12
Input a signal indicating NV. The ECU 16 further controls the relay unit 20 provided between the battery 14 and the inverter 12 to open and close the connection between the battery 14 and the inverter 12, and controls the relay 22 to control the ECU 16 and the inverter 12. The control power supply (+ 12V) is controlled.
【００１４】図５には、ＥＣＵ１６の内部機能の一部が
示されている。この図に示されるように、ＥＣＵ１６は
トルク指令算出部２４を内蔵している。トルク指令算出
部２４は、イグニッションスイッチがオンされた後、ア
クセル信号、ブレーキ信号、シフトポジション信号等に
基づきトルク指令Ｔ＊を算出する。電流指令算出部２６
は、トルク指令Ｔ＊及びモータ１０の回転数（厳密には
モータ１０の電気角速度ωｅ）に基づき、励磁電流指令
Ｉｄ＊及びトルク電流指令Ｉｑ＊を算出する。３相／ｄ
−ｑ変換部２８は、インバータ１２からフィードバック
されるモータ１０の各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに基づき
次の式FIG. 5 shows some internal functions of the ECU 16. As shown in this figure, the ECU 16 has a built-in torque command calculator 24. The torque command calculation unit 24 calculates the torque command T * based on the accelerator signal, the brake signal, the shift position signal, etc. after the ignition switch is turned on. Current command calculator 26
Calculates the excitation current command Id * and the torque current command Iq * based on the torque command T * and the rotational speed of the motor 10 (strictly speaking, the electrical angular velocity ωe of the motor 10). 3 phases / d
The −q converter 28 calculates the following equation based on each phase current Iu, Iv, Iw of the motor 10 fed back from the inverter 12.
【数５】 に基づく演算を行うことにより、モータ１０に供給され
ている励磁電流Ｉｄ及びトルク電流Ｉｑを検出する。演
算式に含まれている変数θｅはモータ１０の電気角であ
り、回転子位置センサ１８により得られる回転子位置
（角度）θに基づき次の式(Equation 5) The exciting current Id and the torque current Iq supplied to the motor 10 are detected by performing the calculation based on The variable θe included in the arithmetic expression is the electrical angle of the motor 10, and is based on the rotor position (angle) θ obtained by the rotor position sensor 18
【数６】 により得られる。図中、符号３０で表されているのは、
θに極対数ｐを乗ずるための係数器である。また、図中
符号３２で表されている微分器は、(Equation 6) Is obtained by In the figure, what is represented by reference numeral 30 is
It is a coefficient unit for multiplying θ by the number of pole pairs p. Further, the differentiator represented by reference numeral 32 in the drawing is
【数７】 の演算を行うことにより前述の電気角速度ωｅを求める
手段である。(Equation 7) Is a means for obtaining the above-described electrical angular velocity ωe.
【００１５】減算器３４及び３６は、それぞれ、励磁電
流指令Ｉｄ＊又はトルク電流指令Ｉｑ＊から励磁電流Ｉ
ｄの検出値又はトルク電流Ｉｑの検出値を減ずることに
より、指令に対する検出値の偏差The subtracters 34 and 36 respectively convert the exciting current command Id * or the torque current command Iq * from the exciting current Id *.
Deviation of the detected value from the command by reducing the detected value of d or the detected value of the torque current Iq.
【数８】 を算出する。減算器３４及び３６の後段に設けられてい
るＰＩ制御部３８及び４０は、次の式(Equation 8) Is calculated. The PI control units 38 and 40 provided in the subsequent stages of the subtracters 34 and 36 have the following equations.
【数９】 の右辺第１項及び第２項の演算を行う。ここに、Ｋｐｄ
及びＫｐｑは比例ゲインであり、Ｋｉｄ及びＫｉｑは積
分ゲインである。Ｋｐｄ及びＫｉｄはＰＩ制御部３８に
おいて、Ｋｐｑ及びＫｉｑはＰＩ制御部４０においてそ
れぞれ使用される。[Equation 9] The first term and the second term on the right side of are calculated. Where Kpd
And Kpq are proportional gains, and Kid and Kiq are integral gains. Kpd and Kid are used in the PI control unit 38, and Kpq and Kiq are used in the PI control unit 40, respectively.
【００１６】ＰＩ制御部３８の後段には減算器４２が、
ＰＩ制御部４０の後段には加算器４４が、それぞれ設け
られている。減算器４２には、トルク電流Ｉｑに乗算器
４６により電気角速度ωｅを乗じ更に係数器４８により
ｑ軸インダクタンスＬｑを乗じた値、すなわち上述のＶ
ｄの式の右辺第３項の値が入力されている。減算器４２
は、ＰＩ制御部３８の出力から係数器４８の出力を減ず
ることにより、上述のＶｄの式の右辺を演算し、励磁電
圧指令Ｖｄを求める。他方、加算器４４には、励磁電流
Ｉｄに乗算器５０により電気角速度ωｅを乗じ更に係数
器５２によりｄ軸インダクタンスＬｄを乗じた値と、電
気角速度ωｅに係数器５４により逆起電圧定数Ｋｅを乗
じた値とが、加算器５６を介し入力されている。従っ
て、加算器５６から加算器４４に入力されるのは、前述
のＶｑの式の右辺第３項及び第４項の値である。加算器
４４から出力されるのは、上述のＶｑの式の右辺であ
り、これにより、トルク電圧指令Ｖｑが得られる。A subtractor 42 is provided at the subsequent stage of the PI controller 38.
Adders 44 are provided at the subsequent stages of the PI control unit 40, respectively. In the subtractor 42, a value obtained by multiplying the torque current Iq by the electrical angular velocity ωe by the multiplier 46 and further by the q-axis inductance Lq by the coefficient unit 48, that is, the above-mentioned V
The value of the third term on the right side of the equation of d is input. Subtractor 42
Subtracts the output of the coefficient unit 48 from the output of the PI control unit 38 to calculate the right side of the above expression of Vd to obtain the excitation voltage command Vd. On the other hand, in the adder 44, the exciting current Id is multiplied by the electric angular velocity ωe by the multiplier 50 and further multiplied by the d-axis inductance Ld by the coefficient unit 52, and the electric angular velocity ωe is calculated by the coefficient unit 54 by the counter electromotive voltage constant Ke. The multiplied value is input via the adder 56. Therefore, the values input from the adder 56 to the adder 44 are the values of the third and fourth terms on the right side of the above Vq equation. What is output from the adder 44 is the right side of the above Vq equation, and the torque voltage command Vq is obtained from this.
【００１７】ｄ−ｑ／３相変換部５８は、励磁電流指令
Ｖｄ及びトルク電圧指令Ｖｑを、電気角θｅを用い次の
演算The dq / 3-phase converter 58 calculates the exciting current command Vd and the torque voltage command Vq using the electrical angle θe as follows.
【数１０】 の演算を行うことにより、Ｕ相電圧指令Ｖｕ及びＷ相電
圧指令Ｖｗに変換する。すなわち、モータ１０の電気角
θｅに応じ、ひいては回転子位置センサ１８により検出
される回転子位置θに応じ、モータ１０の回転につれて
回転するよう、励磁電圧指令Ｖｄ及びトルク電圧指令Ｖ
ｑ（ひいては励磁電流指令Ｉｄ＊及びトルク電流指令Ｉ
ｑ＊）に係る座標系を回転させる。ｄ−ｑ／３相変換部
５８の後段に設けられている減算器６０は、平衡３相で
あることを利用し、次の式(Equation 10) Is converted into the U-phase voltage command Vu and the W-phase voltage command Vw. That is, the excitation voltage command Vd and the torque voltage command Vd are rotated so that the motor 10 rotates in accordance with the electrical angle θe of the motor 10 and thus the rotor position θ detected by the rotor position sensor 18.
q (further, exciting current command Id * and torque current command I
Rotate the coordinate system for q * ). The subtractor 60 provided at the subsequent stage of the dq / 3-phase conversion unit 58 uses the following three equations by utilizing the fact that the subtractor 60 has three balanced phases.
【数１１】 の演算を行うことによりＶ相電圧指令Ｖｖを演算する。
Ｕ，Ｖ，Ｗ各相電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、それぞ
れ、比較器６２、６４又は６６において三角波等の基準
値と比較されることによりＰＷＭ信号に変換され、イン
バータ１２の各スイッチング素子に対し図示しないプリ
ドライブ回路等を介して供給される。[Equation 11] The V-phase voltage command Vv is calculated by performing the above calculation.
Each of the U, V, W phase voltage commands Vu, Vv, Vw is converted into a PWM signal by being compared with a reference value such as a triangular wave in the comparator 62, 64 or 66, and is converted into each switching element of the inverter 12. On the other hand, it is supplied via a pre-drive circuit (not shown).
【００１８】ディスチャージ制御部６８は、イグニッシ
ョンスイッチがオフされた場合に、リレーユニット２０
をオフさせた上で電流指令算出部２６による電流指令の
算出を停止させ、さらに励磁電流指令Ｉｄ＊に非ゼロの
所定値を、トルク電流指令Ｉｑ＊に０を、それぞれ設定
する手段である。その際、ディスチャージ制御部６８
は、インバータ電圧ＶＩＮＶを参照する。The discharge control section 68 is provided for the relay unit 20 when the ignition switch is turned off.
Is turned off, the calculation of the current command by the current command calculation unit 26 is stopped, and the exciting current command Id * is set to a non-zero predetermined value and the torque current command Iq * is set to 0. At that time, the discharge control unit 68
Refers to the inverter voltage VINV.
【００１９】図６には、ＥＣＵ１６の動作の流れが示さ
れている。この図に示されるように、ＥＣＵ１６は、ま
ずイグニッションスイッチがオンされさらにスタータ信
号が発生すると（１００）、リレーユニット２０を接続
する等のシステム起動制御を実行し（１０２）、その後
イグニッションスイッチがオフされるまでは（１０
４）、ステップ１０６〜１１２に示される制御を実行す
る。すなわち、ＥＣＵ１６は、アクセル信号、ブレーキ
信号、シフトポジション信号等を入力し（１０６）、こ
れらに基づきかつ前述のトルク指令算出部２４によりト
ルク指令Ｔ＊を算出する（１０８）。ＥＣＵ１６は、続
いて、前述の電流指令算出部２６により励磁電流指令Ｉ
ｄ＊及びトルク電流指令Ｉｑ＊を算出し（１１０）、算
出した励磁電流指令Ｉｄ＊及びトルク電流指令Ｉｑ＊に
基づきＰＷＭ信号を生成することによりモータ１０の各
相巻線に流れる電流を制御する（１１２）。FIG. 6 shows a flow of the operation of the ECU 16. As shown in this figure, when the ignition switch is first turned on and a starter signal is further generated (100), the ECU 16 executes system activation control such as connecting the relay unit 20 (102), and then the ignition switch is turned off. Until (10
4) The control shown in steps 106 to 112 is executed. That is, the ECU 16 inputs an accelerator signal, a brake signal, a shift position signal and the like (106), and calculates the torque command T * based on these signals and by the torque command calculation unit 24 (108). Subsequently, the ECU 16 causes the current command calculation unit 26 to excite the exciting current command I.
The d * and torque current command Iq * are calculated (110), and a PWM signal is generated based on the calculated exciting current command Id * and torque current command Iq * to control the current flowing through each phase winding of the motor 10. (112).
【００２０】ある時点でイグニッションスイッチがオフ
されると（１０４）、ＥＣＵ１６のディスチャージ制御
部６８はリレーユニット２０をオフさせ（１１４）、さ
らにディスチャージ制御時間タイマを起動させる（１１
６）。ディスチャージ制御部６８は、続いて、回転子位
置センサ１８により検出される回転子位置θ（又はこれ
に基づき得られる電気角θｅ）を入力し（１１８）、続
いて、励磁電流指令Ｉｄ＊を非ゼロの所定値に、またト
ルク電流指令Ｉｑ＊を０に、それぞれ設定する（１２
０）。このように設定された励磁電流指令Ｉｄ＊及びト
ルク電流指令Ｉｑ＊に基づきモータ１０の各相電流の制
御が行われた場合、原理上、トルク電流指令Ｉｑ＊が０
であるからモータ１０にトルクは付与されず、また、励
磁電流指令Ｉｄ＊が非ゼロであるから励磁電流Ｉｄによ
ってコンデンサＣの電荷が放電される。ディスチャージ
制御部６８は、このような制御を実行しながらインバー
タ電圧ＶＩＮＶをインバータ１２から入力し（１２
６）、入力したインバータ電圧ＶＩＮＶが許容値より小
さくなった時点でコンデンサＣが十分放電したとみなし
（１２８）、リレー２２の励磁を解除することによりＥ
ＣＵ１６及びインバータ１２への電源供給をオフする
（１３２）。When the ignition switch is turned off at a certain point (104), the discharge control section 68 of the ECU 16 turns off the relay unit 20 (114), and further activates the discharge control time timer (11).
6). The discharge control unit 68 subsequently inputs the rotor position θ detected by the rotor position sensor 18 (or the electrical angle θe obtained based on the rotor position θ) (118), and then the excitation current command Id * is not supplied. A predetermined value of zero and a torque current command Iq * are set to 0 (12
0). When the phase currents of the motor 10 are controlled on the basis of the exciting current command Id * and the torque current command Iq * set in this way, in principle, the torque current command Iq * is 0.
Therefore, no torque is applied to the motor 10, and since the exciting current command Id * is non-zero, the electric charge of the capacitor C is discharged by the exciting current Id. The discharge control unit 68 inputs the inverter voltage VINV from the inverter 12 while executing such control (12
6) When the input inverter voltage VINV becomes smaller than the allowable value, it is considered that the capacitor C is sufficiently discharged (128), and the excitation of the relay 22 is released to E
The power supply to the CU 16 and the inverter 12 is turned off (132).
【００２１】また、このようなインバータ電圧ＶＩＮＶ
に係る終了条件が成立した場合以外であっても、ＥＣＵ
１６がステップ１２０に係る動作を終了する場合があ
る。例えば、ステップ１１６において起動されたディス
チャージ制御時間タイマがタイムアップした場合（１３
０）、ＥＣＵ１６のディスチャージ制御部６８の動作は
ステップ１３２に移行する。すなわち、インバータ電圧
ＶＩＮＶの検出系統その他に故障が発生した場合であっ
ても、ディスチャージ制御時間タイマがタイムアップし
た時点で、ステップ１２０に係るディスチャージ制御か
ら脱出することができる。また、ステップ１２０に続く
ステップ１２２においては、回転子位置センサ１８を利
用してモータ１０の回転子位置θが検出されている。続
くステップ１２４においては、ステップ１１８において
検出した回転子位置θ（＝θ１）とステップ１２２にお
いて検出した回転子位置θ（＝θ２）の差の絶対値｜θ
１−θ２｜が許容値を上回っているか否かが判定され
る。その結果、上回っていると判定された場合には、デ
ィスチャージ制御部６８の動作はステップ１３２に移行
する。すなわち、トルク電流指令Ｉｑ＊を０に制御して
いるのであるから本来であればθ１とθ２は実質的に同
一の値でなくてはならない。ステップ１２４において｜
θ１−θ２｜＞許容値の条件が成立している場合、例え
ば回転子位置センサ１８の故障等、なんらかの不具合が
発生していると見なすことができるから、ＥＣＵ１６は
ステップ１２０に係るディスチャージ制御を中止する。Also, such an inverter voltage VINV
Even if the termination condition relating to
16 may end the operation according to step 120. For example, when the discharge control time timer started in step 116 has timed out (13
0), the operation of the discharge control unit 68 of the ECU 16 proceeds to step 132. That is, even when a failure occurs in the detection system of the inverter voltage VINV or the like, it is possible to escape from the discharge control in step 120 when the discharge control time timer expires. Further, in step 122 following step 120, the rotor position θ of the motor 10 is detected using the rotor position sensor 18. In the following step 124, the absolute value | θ of the difference between the rotor position θ (= θ1) detected in step 118 and the rotor position θ (= θ2) detected in step 122
It is determined whether 1-θ2 | exceeds the allowable value. As a result, when it is determined that the discharge amount exceeds the limit, the operation of the discharge control unit 68 proceeds to step 132. That is, since the torque current command Iq * is controlled to 0, θ1 and θ2 should essentially have the same value. In step 124 |
If the condition of θ1−θ2 |> permissible value is satisfied, it can be considered that some trouble such as a failure of the rotor position sensor 18 has occurred. Therefore, the ECU 16 cancels the discharge control in step 120. To do.
【００２２】このように、本実施形態によれば、モータ
１０として永久磁石モータを使用している場合であって
も、モータ１０にトルクを付与することなく、従ってモ
ータ１０の回転や振動を発生させることなく、インバー
タ１２に内蔵されるコンデンサＣの電荷を放電すること
ができる。従って、モータ１０の振動が使用者に不快感
を与えることはない。また、その際、放電抵抗やこの放
電抵抗を回路に挿入するためのリレー等を用いる必要が
ないから、回路構成も簡素なものとなり、信頼性も高ま
る。さらに、ステップ１３０においてディスチャージ制
御時間タイマのタイムアップに応じステップ１２０に係
るディスチャージ制御を中止しているから、イグニッシ
ョンスイッチがオフされた後ある程度の時間が経過する
と必ずＥＣＵ１６及びインバータ１２の制御電源がオフ
されることとなり、その後の操作等になんら支障のない
システムが得られる。更に、ステップ１１８及び１２２
にて検出される回転子位置θ１とθ２の差の絶対値に関
し判定を行い、この絶対値が許容値より大きい場合にデ
ィスチャージ制御を中止するようにしているため、回転
子位置センサ１８の故障等に迅速に対処することができ
る。加えて、前述の実開昭６３−２９３０１号公報に記
載の装置と異なり、コンデンサＣの充放電電流等を検出
する必要がないから、その面でも装置構成が簡素かつ小
型となる。As described above, according to the present embodiment, even when a permanent magnet motor is used as the motor 10, the motor 10 is rotated and vibrated without applying torque to the motor 10. It is possible to discharge the electric charge of the capacitor C incorporated in the inverter 12 without causing it. Therefore, the vibration of the motor 10 does not make the user feel uncomfortable. Further, in that case, since it is not necessary to use a discharge resistor or a relay or the like for inserting the discharge resistor into a circuit, the circuit configuration becomes simple and reliability is improved. Further, in step 130, the discharge control relating to step 120 is stopped in accordance with the time-out of the discharge control time timer, so that the control power source of the ECU 16 and the inverter 12 is always turned off after a certain time has elapsed after the ignition switch was turned off. As a result, a system that does not hinder the subsequent operations can be obtained. In addition, steps 118 and 122
The absolute value of the difference between the rotor positions θ1 and θ2 detected by is determined, and when the absolute value is larger than the allowable value, the discharge control is stopped. Can be dealt with quickly. In addition, unlike the device described in Japanese Utility Model Laid-Open No. 63-29301, there is no need to detect the charging / discharging current of the capacitor C, so that the device configuration is simple and small.
【００２３】図７には、本発明の第２実施形態における
ＥＣＵ１６の動作の流れが示されている。ただし、この
図では、図６と共通する部分に関しては簡単化のため省
略している。この実施形態においては、図６におけるス
テップ１２６及び１２８が省略されている。これによ
り、インバータ電圧ＶＩＮＶを検出する手段を省略する
ことができる。ただし、ディスチャージ制御時間タイマ
がタイムアップするまでは（ステップ１２４にて｜θ１
−θ２｜＞許容値と判定された場合を除き）ディスチャ
ージ制御が終了しない。FIG. 7 shows a flow of the operation of the ECU 16 in the second embodiment of the present invention. However, in this figure, parts common to those in FIG. 6 are omitted for simplification. In this embodiment, steps 126 and 128 in FIG. 6 are omitted. Thereby, the means for detecting the inverter voltage VINV can be omitted. However, until the discharge control time timer expires (| θ1
Discharge control does not end (unless it is determined that -θ2 |> tolerance value).
【００２４】図８には、本発明の第３実施形態における
ＥＣＵ１６の動作の流れが示されている。この図におい
ても、図６に示される動作と共通する部分は簡単化のた
め省略されている。この実施形態の特徴とするところ
は、ステップ１３０においてディスチャージ制御時間タ
イマがまだタイムアップしていないと判定された場合
に、励磁電流指令Ｉｄ＊の符号を反転するステップ１３
４が実行される点である。すなわち、この実施形態にお
いては、図２に示される原理に従い、モータ１０の振動
が抑制される。従って、この実施形態によれば、回転子
位置センサ１８の出力になんらかの誤差が含まれている
場合であっても、この誤差に起因したモータ１０の振動
が発生することがなく、さらに違和感のないシステムを
得ることができる。FIG. 8 shows the flow of the operation of the ECU 16 in the third embodiment of the present invention. Also in this figure, the parts common to the operation shown in FIG. 6 are omitted for simplification. A feature of this embodiment is that, in step 130, when it is determined that the discharge control time timer has not timed up yet, the sign of the exciting current command Id * is reversed in step 13
4 is the point to be executed. That is, in this embodiment, the vibration of the motor 10 is suppressed according to the principle shown in FIG. Therefore, according to this embodiment, even if the output of the rotor position sensor 18 includes some error, the vibration of the motor 10 due to this error does not occur, and there is no discomfort. You can get the system.
【００２５】図９には、本発明の第４実施形態における
ＥＣＵ１６の動作の流れが示されている。この図におい
ても、図６に示される動作と共通する部分は簡単化のた
め省略されている。この実施形態が特徴とするところ
は、ステップ１３０によってディスチャージ制御時間タ
イマがタイムアップしていないと判定された場合に、励
磁電流指令Ｉｄ＊を非ゼロの所定値、トルク電流指令Ｉ
ｑ＊をモータ１０の回転を打消す微小値とするディスチ
ャージ制御が実行される点である（１２０Ａ）。ステッ
プ１２０Ａ実行後は、ステップ１２２に移行する。すな
わち、この実施形態においては、前述の図３に示される
原理に基づく制御が実行される結果、回転子位置センサ
１８の出力に誤差が含まれている場合であってもモータ
１０に振動が発生しないシステムが得られる。FIG. 9 shows the flow of the operation of the ECU 16 in the fourth embodiment of the present invention. Also in this figure, the parts common to the operation shown in FIG. 6 are omitted for simplification. A feature of this embodiment is that when it is determined in step 130 that the discharge control time timer has not timed up, the exciting current command Id * is set to a non-zero predetermined value and the torque current command I.
This is the point at which discharge control is executed in which q * is set to a minute value that cancels the rotation of the motor 10 (120A). After executing step 120A, the process proceeds to step 122. That is, in this embodiment, as a result of the control based on the principle shown in FIG. 3 described above, vibration occurs in the motor 10 even when the output of the rotor position sensor 18 includes an error. You will get a system that does not.
【００２６】なお、以上の説明では、電気自動車の走行
用モータ１０を例としたが、本発明は電気自動車以外に
も適用することができる。さらに、図５においては、モ
ータ１０の各相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを励磁電流Ｉｄ及
びトルク電流Ｉｑに変換し、また励磁電圧指令Ｖｄ及び
トルク電圧指令Ｖｑを各相電圧指令Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに
変換する構成を示したが、本発明は、ｄ軸成分及びｑ軸
成分への変換を行わないようなベクトル制御手法にも適
用することができる。加えて、モータ１０の回転子位置
や電気角を検出ではなく推定する構成にも適用すること
ができる。In the above description, the traveling motor 10 of the electric vehicle is taken as an example, but the present invention can be applied to other than the electric vehicle. Further, in FIG. 5, the phase currents Iu, Iv, Iw of the motor 10 are converted into the excitation current Id and the torque current Iq, and the excitation voltage command Vd and the torque voltage command Vq are converted into the phase voltage commands Vu, Vv, Vw. However, the present invention can also be applied to a vector control method that does not perform conversion into a d-axis component and a q-axis component. In addition, the present invention can be applied to a configuration in which the rotor position or the electrical angle of the motor 10 is estimated instead of being detected.
【００２７】[0027]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の第１の構
成によれば、インバータが直流電源に接続されていない
とき、少なくともインバータ内部の蓄電手段が実質的に
放電終了したと見なせるまで、励磁電流指令Ｉｄ＊を非
ゼロに、トルク電流指令Ｉｑ＊を実質的にゼロに、それ
ぞれ設定するようにしたため、トルクＴを実質的にゼロ
にしながら、インバータ内部の蓄電手段の電荷を永久磁
石モータの巻線にて消費放電させることができる。これ
により、放電時のモータ振動を防止乃至低減でき、使用
者の不快感を軽減できる。As described above, according to the first configuration of the present invention, when the inverter is not connected to the DC power supply, at least until the storage means inside the inverter can be regarded as substantially discharged. Since the exciting current command Id * is set to non-zero and the torque current command Iq * is set to substantially zero, the electric charge of the storage means inside the inverter is set to substantially zero while the torque T is set to substantially zero. It can be consumed and discharged in the winding. As a result, motor vibration during discharge can be prevented or reduced, and user discomfort can be reduced.
【００２８】また、本発明の第２の構成によれば、放電
の際励磁電流指令Ｉｄ＊の符号を周期的に反転させるよ
うにしたため、モータの回転子位置に含まれる誤差δに
よるトルク電流成分Ｉｑの影響を軽減でき、従ってこの
誤差δに起因したモータの回転及び振動を防止できる。Further, according to the second configuration of the present invention, since the sign of the exciting current command Id * is periodically reversed at the time of discharging, the torque current component due to the error δ contained in the rotor position of the motor is used. The influence of Iq can be reduced, and therefore the rotation and vibration of the motor due to this error δ can be prevented.
【００２９】さらに、本発明の第３の構成によれば、放
電の際回転子位置の変動が打ち消されるようトルク電流
指令Ｉｑ＊を一時的に微小値に設定するようにしたた
め、モータの回転子位置に含まれる誤差δによるトルク
電流成分Ｉｑの影響を軽減でき、従ってこの誤差δに起
因したモータの回転及び振動を防止できる。Further, according to the third configuration of the present invention, the torque current command Iq * is temporarily set to a minute value so that the fluctuation of the rotor position is canceled at the time of discharge. The influence of the torque current component Iq due to the error δ included in the position can be reduced, and therefore, the rotation and vibration of the motor due to the error δ can be prevented.
【００３０】[0030]
【補遺】なお、本発明は次のような構成として把握する
こともできる。[Addendum] The present invention can be understood as the following configuration.
【００３１】本発明の第４の構成に係るベクトル制御装
置は、インバータが直流電源に接続されているとき、励
磁電流指令Ｉｄ＊及びトルク電流指令Ｉｑ＊を、必要な
モータ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータ
が直流電源に接続されていないとき、少なくともインバ
ータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了したと見なせる
まで、励磁電流指令Ｉｄ＊を非ゼロに、トルク電流指令
Ｉｑ＊を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段と、イ
ンバータからモータに供給されるモータ電流Ｉのうち、
モータを励磁する励磁電流成分Ｉｄを励磁電流指令Ｉｄ
＊に従い、モータにトルクＴを付与するトルク電流成分
Ｉｑをトルク電流指令Ｉｑ＊に従い、それぞれ制御する
手段と、を備え、永久磁石により励磁されるモータにト
ルクＴを付与することなく、上記蓄電手段に蓄えられて
いる電荷をモータにて放電させることを特徴とする。本
構成によれば、第１の構成と同様の作用効果が得られ
る。In the vector controller according to the fourth aspect of the present invention, when the inverter is connected to the DC power source, the exciting current command Id * and the torque current command Iq * are set according to the required motor output. Means and when the inverter is not connected to the DC power supply, at least until the storage means inside the inverter can be regarded as substantially discharged, the exciting current command Id * is made non-zero and the torque current command Iq * is substantially made. Of the means for setting each to zero and the motor current I supplied from the inverter to the motor,
The exciting current component Id for exciting the motor is set to the exciting current command Id.
And means for controlling the torque current component Iq for applying the torque T to the motor in accordance with the torque current command Iq * according to * , without applying the torque T to the motor excited by the permanent magnet. It is characterized in that the electric charge stored in is discharged by a motor. According to this configuration, the same operational effect as the first configuration can be obtained.
【００３２】本発明の第５の構成に係るベクトル制御装
置は、インバータが直流電源に接続されているとき、励
磁電流指令Ｉｄ＊及びトルク電流指令Ｉｑ＊を、必要な
モータ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータ
が直流電源に接続されていないとき、少なくともインバ
ータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了したと見なせる
まで、励磁電流指令Ｉｄ＊を非ゼロに、トルク電流指令
Ｉｑ＊を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段と、イ
ンバータからモータに供給されるモータ電流Ｉのうち、
モータを励磁する励磁電流成分Ｉｄを励磁電流指令Ｉｄ
＊に従い、モータにトルクＴを付与するトルク電流成分
Ｉｑをトルク電流指令Ｉｑ＊に従い、それぞれ制御する
手段と、モータ電流Ｉを制御する際、モータの回転子の
回転に追従するよう、励磁電流指令Ｉｄ＊及びトルク電
流指令Ｉｑ＊から構成される座標系をモータの回転子位
置の検出値に基づき回転させる手段と、上記放電の際励
磁電流指令Ｉｄ＊の符号を周期的に反転させる手段と、
を備え、モータの回転子位置に誤差が含まれている場合
であっても永久磁石により励磁されるモータにトルクＴ
を付与することなく、上記蓄電手段に蓄えられている電
荷をモータにて放電させることを特徴とする。本構成に
よれば、第２の構成と同様の作用効果が得られる。In the vector controller according to the fifth aspect of the present invention, when the inverter is connected to the DC power source, the exciting current command Id * and the torque current command Iq * are set according to the required motor output. Means and when the inverter is not connected to the DC power supply, at least until the storage means inside the inverter can be regarded as substantially discharged, the exciting current command Id * is made non-zero and the torque current command Iq * is substantially made. Of the means for setting each to zero and the motor current I supplied from the inverter to the motor,
The exciting current component Id for exciting the motor is set to the exciting current command Id.
In accordance with * , a means for controlling the torque current component Iq that applies the torque T to the motor according to the torque current command Iq * , and an exciting current command so as to follow the rotation of the rotor of the motor when controlling the motor current I Means for rotating a coordinate system composed of Id * and torque current command Iq * based on the detected value of the rotor position of the motor; and means for periodically inverting the sign of the exciting current command Id * during the discharge.
And the torque T is applied to the motor excited by the permanent magnet even when the rotor position of the motor includes an error.
The electric charge stored in the storage means is discharged by the motor without applying the charge. According to this structure, the same effect as the second structure can be obtained.
【００３３】本発明の第６の構成に係るベクトル制御装
置は、インバータが直流電源に接続されているとき、励
磁電流指令Ｉｄ＊及びトルク電流指令Ｉｑ＊を、必要な
モータ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータ
が直流電源に接続されていないとき、少なくともインバ
ータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了したと見なせる
まで、励磁電流指令Ｉｄ＊を非ゼロに、トルク電流指令
Ｉｑ＊を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段と、イ
ンバータからモータに供給されるモータ電流Ｉのうち、
モータを励磁する励磁電流成分Ｉｄを励磁電流指令Ｉｄ
＊に従い、モータにトルクＴを付与するトルク電流成分
Ｉｑをトルク電流指令Ｉｑ＊に従い、それぞれ制御する
手段と、上記放電の際、上記回転子位置の変動が打ち消
されるようトルク電流指令Ｉｑ＊を一時的に微小値に設
定する手段と、を備え、モータの回転子位置に誤差が含
まれている場合であっても永久磁石により励磁されるモ
ータにトルクＴを付与することなく、上記蓄電手段に蓄
えられている電荷をモータにて放電させることを特徴と
する。本構成によれば、第３の構成と同様の作用効果が
得られる。In the vector controller according to the sixth aspect of the present invention, when the inverter is connected to the DC power source, the exciting current command Id * and the torque current command Iq * are set according to the required motor output. Means and when the inverter is not connected to the DC power supply, at least until the storage means inside the inverter can be regarded as substantially discharged, the exciting current command Id * is made non-zero and the torque current command Iq * is substantially made. Of the means for setting each to zero and the motor current I supplied from the inverter to the motor,
The exciting current component Id for exciting the motor is set to the exciting current command Id.
In accordance with * , the means for controlling the torque current component Iq that applies the torque T to the motor according to the torque current command Iq * , and the torque current command Iq * are temporarily set so as to cancel the fluctuation of the rotor position during the discharge. And means for setting a small value to the electric storage means without applying torque T to the motor excited by the permanent magnet even when the rotor position of the motor includes an error. The feature is that the stored electric charge is discharged by the motor. According to this configuration, the same operational effect as the third configuration can be obtained.
【図１】 回転子位置の誤差に起因した座標系のずれを
説明するための概念図である。FIG. 1 is a conceptual diagram for explaining a deviation of a coordinate system due to an error in a rotor position.
【図２】 励磁電流指令Ｉｄ＊の符号を周期的に反転す
ることによる振動低減の原理を示す概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram showing the principle of vibration reduction by periodically reversing the sign of the exciting current command Id * .
【図３】 回転子位置の誤差に起因したトルク電流成分
Ｉｑの誤差を打消すべくトルク電流指令Ｉｑ＊を発生さ
せる原理を示す概念図である。FIG. 3 is a conceptual diagram showing a principle of generating a torque current command Iq * so as to cancel an error of a torque current component Iq caused by an error of a rotor position.
【図４】 本発明の各実施形態に係る電気自動車のシス
テム構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a system configuration of an electric vehicle according to each embodiment of the present invention.
【図５】 ＥＣＵの内部機能を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an internal function of the ECU.
【図６】 本発明の第１実施形態におけるＥＣＵの動作
の流れを示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing a flow of an operation of the ECU in the first embodiment of the present invention.
【図７】 本発明の第２実施形態におけるＥＣＵの動作
の流れを示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing a flow of operation of an ECU in the second embodiment of the present invention.
【図８】 本発明の第３実施形態におけるＥＣＵの動作
の流れを示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing a flow of operation of an ECU in the third embodiment of the present invention.
【図９】 本発明の第４実施形態におけるＥＣＵの動作
の流れを示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a flow of operation of an ECU in the fourth embodiment of the present invention.
１０ モータ、１２ インバータ、１４ バッテリ、１
６ ＥＣＵ（電子制御ユニット）、１８ 回転子位置セ
ンサ、２０ リレーユニット、２２ リレー、Ｔ＊ ト
ルク指令、Ｉｄ＊ 励磁電流指令、Ｉｑ＊ トルク電流
指令、Ｖｄ 励磁電圧指令、Ｖｑ トルク電圧指令、Ｖ
ｕ，Ｖｖ，Ｖｗ Ｕ，Ｖ，Ｗ各相電圧比例、Ｉｕ，Ｉ
ｖ，Ｉｗ Ｕ，Ｖ，Ｗ各相電流、Ｉｄ 励磁電流、Ｉｑ
トルク電流、θ 回転子位置（角度）、θｅ 電気
角、ωｅ 電気角速度、ＶＩＮＶ インバータ電圧。10 motors, 12 inverters, 14 batteries, 1
6 ECU (electronic control unit), 18 rotor position sensor, 20 relay unit, 22 relay, T * torque command, Id * exciting current command, Iq * torque current command, Vd exciting voltage command, Vq torque voltage command, V
u, Vv, Vw U, V, W phase voltage proportional, Iu, I
v, Iw U, V, W phase current, Id excitation current, Iq
Torque current, θ rotor position (angle), θe electrical angle, ωe electrical angular velocity, VINV inverter voltage.
Claims (3)
とき、励磁電流指令及びトルク電流指令を、必要なモー
タ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータから
モータに供給されるモータ電流のうち、永久磁石と共に
モータを励磁する励磁電流成分を励磁電流指令に従い、
モータにトルクを付与するトルク電流成分をトルク電流
指令に従い、それぞれ制御する手段と、を備えるベクト
ル制御装置において使用され、 インバータが直流電源に接続されていないとき、少なく
ともインバータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了した
と見なせるまで、励磁電流指令を非ゼロに、トルク電流
指令を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段を備える
ことを特徴とする放電装置。1. When the inverter is connected to a DC power source, a means for setting an exciting current command and a torque current command respectively according to a required motor output, and a motor current supplied from the inverter to the motor are permanent. The exciting current component that excites the motor together with the magnet follows the exciting current command,
And a means for controlling a torque current component for applying a torque to a motor in accordance with a torque current command, respectively, and when the inverter is not connected to a DC power supply, at least the storage means inside the inverter is substantially A discharge device comprising means for setting the exciting current command to non-zero and the torque current command to substantially zero until it can be considered that the discharge is completed.
とき、励磁電流指令及びトルク電流指令を、必要なモー
タ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータから
モータに供給されるモータ電流のうち、永久磁石と共に
モータを励磁する励磁電流成分を励磁電流指令に従い、
モータにトルクを付与するトルク電流成分をトルク電流
指令に従い、それぞれ制御する手段と、モータ電流を制
御する際、モータの回転子の回転に追従するよう、励磁
電流指令及びトルク電流指令を設定した座標系をモータ
の回転子位置に応じて回転させる手段と、を備えるベク
トル制御装置において使用され、 インバータが直流電源に接続されていないとき、少なく
ともインバータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了した
と見なせるまで、励磁電流指令を非ゼロに、トルク電流
指令を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段と、 上記放電の際励磁電流指令の符号を周期的に反転させる
手段と、 を備えることを特徴とする放電装置。2. When the inverter is connected to a DC power source, means for setting an exciting current command and a torque current command in accordance with a required motor output, and a motor current supplied from the inverter to the motor are permanent. The exciting current component that excites the motor together with the magnet follows the exciting current command,
Means for controlling the torque current component that applies torque to the motor according to the torque current command, and the coordinates that set the excitation current command and the torque current command so as to follow the rotation of the rotor of the motor when controlling the motor current. And a means for rotating the system according to the rotor position of the motor, and when the inverter is not connected to the DC power supply, it can be considered that at least the electricity storage means inside the inverter is substantially discharged. Up to a non-zero excitation current command and a substantially zero torque current command, and means for periodically inverting the sign of the excitation current command during the discharge. Discharge device.
とき、励磁電流指令及びトルク電流指令を、必要なモー
タ出力に応じそれぞれ設定する手段と、インバータから
モータに供給されるモータ電流のうち、永久磁石と共に
モータを励磁する励磁電流成分を励磁電流指令に従い、
モータにトルクを付与するトルク電流成分をトルク電流
指令に従い、それぞれ制御する手段と、モータ電流を制
御する際、モータの回転子の回転に追従するよう、励磁
電流指令及びトルク電流指令を設定した座標系をモータ
の回転子位置に応じて回転させる手段と、を備えるベク
トル制御装置において使用され、 インバータが直流電源に接続されていないとき、少なく
ともインバータ内部の蓄電手段が実質的に放電終了した
と見なせるまで、励磁電流指令を非ゼロに、トルク電流
指令を実質的にゼロに、それぞれ設定する手段と、 上記放電の際、上記回転子位置の変動が打ち消されるよ
うトルク電流指令を一時的に非ゼロの微小値に設定する
手段と、 を備えることを特徴とする放電装置。3. When the inverter is connected to a DC power supply, a means for setting an exciting current command and a torque current command respectively according to a required motor output, and a motor current supplied from the inverter to the motor are permanent. The exciting current component that excites the motor together with the magnet follows the exciting current command,
Means for controlling the torque current component that applies torque to the motor according to the torque current command, and the coordinates that set the excitation current command and the torque current command so as to follow the rotation of the rotor of the motor when controlling the motor current. And a means for rotating the system according to the rotor position of the motor, and when the inverter is not connected to the DC power supply, it can be considered that at least the electricity storage means inside the inverter is substantially discharged. Up to a non-zero excitation current command and a torque current command to substantially zero, and a temporary non-zero torque current command to cancel the fluctuation of the rotor position during the discharge. And a means for setting to a minute value of.
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