JPH09551A - 義足における遊脚相コントロール方法およびエアシリンダ装置 - Google Patents
義足における遊脚相コントロール方法およびエアシリンダ装置Info
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Abstract
に応じた適正な特性とすることができるコントロール技
術を提供する 【構成】ひざの屈曲、伸展に応じてストロークする複動
型のエアシリンダ装置10を用いる。エアシリンダ装置
10は、ピストン20およびロッド40の部分に逆止弁
30を含む第1の流路110、また、シリンダ本体70
の部分に可変絞り弁50を含む第2の流路210をそれ
ぞれ備える。可変絞り弁50は、歩行速度に応じて、そ
の弁開度を適正に変化する。この発明では、エアシリン
ダ装置10の内部の可変絞り弁50によって、伸展行程
中ひざが完全に伸展する前の所定段階に達した時、伸展
に対するクッション力を生じさせる。
Description
び伸展を伴う義足、特に大腿義足の動きをコントロール
する技術、より詳しくは、歩行時に義足が床等の表面か
ら離れる遊脚相でのコントロール方法であり、ひざの伸
展の最終段階におけるクッション力を有効に得るための
技術に関する。
が夢である。その自然な歩行には、ひざの屈曲および伸
展、さらには歩行速度の変化が伴う。したがって、自然
な歩行を求める場合、ひざの屈曲および伸展を伴う義足
が要望されるところである。そうした要望に応える義
足、たとえば大腿が切断され、ひざのない人のための大
腿義足には、ひざの後部にシリンダ装置が備えられてい
る。そのシリンダ装置は、ひざの屈曲時にはシリンダ長
が小となる縮小行程となり、ひざの伸展時にはシリンダ
長が大となる伸展行程となる。シリンダ装置はひざの屈
曲および伸展を可能にするが、自然な歩行には、そのほ
か次のような機能が大切である。 1 ひざの屈曲時における抵抗力:その抵抗力によっ
て、ひざをゆるやかに屈曲させることができる。 2 最大に屈曲した後における反発力:その反発力によ
って、下腿部を前方に振り出す加速作用を与える。 3 伸展の最終段階におけるクッション力:そのクッシ
ョン力あるいは減速作用によって、接地を円滑にし、し
かも、大腿部と下腿部とが強く接触することを防ぐ。
技術は、特公昭52−47638号の公告公報に記載の
技術である。図10がそこで用いるエアシリンダ装置の
概略を示している。エアシリンダ装置1010には、ピ
ストン1020の内部に逆止弁1030、また、ロッド
1040の中にニードル弁1050がそれぞれある。ニ
ードル弁1050は、ひざが屈曲するとき、ボトム側の
第1室1061からヘッド側の第2室1062に流れる
エアに流動抵抗を与えることによって、前記1の機能を
果たす。また、逆止弁1030は、ひざの屈曲の結果、
ボトム側の第1室1061のエアを圧縮するようにし、
前記2の機能を生じることになる。さらに、エアシリン
ダ装置1010には、ロッド1040にロッド大径部1
042、シリンダ本体1070のヘッド側に内孔108
0がそれぞれあり、ひざの伸展の最終段階において、ロ
ッド大径部1042が内孔1080の中に入り込み、内
孔1080の中にエアを封じ込める。封じ込められたエ
アは、前記3の機能を生じる。そうした第1の先行技術
では、ニードル弁1050の弁開度を外部から調整する
ものであるから、歩行速度に対応した制御ができない。
技術は、特開平5−228168号の公開公報に記載の
技術であり、本出願人の提案に関するものである。図1
1のAがそこで用いるエアシリンダ装置の概略を示して
いる。エアシリンダ装置2010にも、ピストン202
0の内部に逆止弁2030、また、ロッド2040の中
にニードル弁2050がある点、さらに、ひざの伸展の
最終段階において、ロッド大径部2042がシリンダ本
体2070のヘッド側の内孔2080の中に入り込む点
については、第1の先行技術と同様である。しかし、第
2の先行技術では、ロッド2040の端にモータ等を含
む弁開度調整手段2300があり、その調整手段230
0によって、歩行中、その歩行速度に応じてニードル弁
2050の弁開度を自動的に調整することができる。ま
た、第2の先行技術では、そうした可変の弁2050に
加えて、いわば前記第1の先行技術における固定のニー
ドル弁1050と同様の固定の絞り2090がある。絞
り2090は、シリンダ本体2070のヘッドの部分に
あり、一方の開口が内孔2080に臨み、他方の開口が
ヘッド側の第2室2062に臨む流路途中に位置する。
それによって、ひざの伸展の最終段階において、ロッド
大径部2042が内孔2080の中に入り込むとき、ピ
ストン2020に隣り合うロッド大径部2042周りの
室をクッション室として機能させることができる。した
がって、第2の先行技術によれば、図11のBに示すよ
うに、可変のニードル弁250によって歩行速度に応じ
た反発力を得ることができ、しかもまた、固定の絞り2
90によってクッション力をも得ることができる。この
クッション力は固定されるため、歩行速度に応じた適正
な値をとることはできない。その結果、特に、歩行速度
が大きいとき(つまり、弁開度が小さいとき)ほど、反
発力とクッション力との間の差が大きくなり、ひざが伸
びきるときの衝撃が大きくなることが分かる。
ろいろ検討し、そこに見られる技術的な課題を考慮し、
自然な歩行に必要な前記した3つの機能をより有効に得
ることができるようにした技術を提供することを目的と
する。特に、この発明は、反発力だけでなく、クッショ
ン力をも歩行速度に応じた適正な特性とすることができ
るコントロール技術を提供することを目的とする。ま
た、この発明は、歩行速度に応じた反発力およびクッシ
ョン力をもつにもかかわらず、義足を大型化することな
く、スリム化することができる義足用エアシリンダ装置
を提供することをも目的とする。
に示すように、反発力だけでなく、クッション力をも歩
行速度に応じて変化させる特性を実現する。すなわち、
歩行速度が大きい(つまり、弁開度が小さい)ほど大き
な反発力が必要となるが、この発明では、クッション力
の方についても、その反発力の特性曲線rに対応するよ
うな特性曲線dを達成する。連続的な歩行を可能にする
には、同じ弁開度あるいは歩行速度において、反発力が
クッション力よりも少し大きくなるように設定すること
が必要である。反発力とクッション力との大きさの差
は、義足を装着する人によって個人差がある。したがっ
て、その個人差に応じた調整をするための手段を義足に
設けることが好ましい。その手段としては、弁開度をコ
ントロールするコントロール部に盛り込むこともできる
し、ねじのねじ込みの程度により弁開度を予め規定する
機械的な調整機構を設けるようにしても良い。なお、図
1の特性曲線を連続的な曲線で示しているが、階段状に
変化する曲線でも良い。
に応じてストロークする複動型のエアシリンダ装置を用
いることを前提とする。そのエアシリンダ装置のピスト
ンは、筒型のシリンダ本体の内部に、ボトム側の第1室
と、ヘッド側の第2室とを区画する。この発明は、そう
した第1室と第2室との間のエアの流れをコントロール
することによって、より自然な歩行に近づける技術であ
る。この発明では、エアシリンダ装置の内部にあって、
ひざの屈曲時に、その屈曲に対し抵抗力を生じる可変絞
り弁を、ひざの伸展の際のクッション力を得るためにも
用いる点に基本的な特徴をもつ。すなわち、この発明で
は、前記可変絞り弁を伸展行程中ひざが完全に伸展する
前の所定段階に達した後、伸展に対しクッション力を生
じさせるのである。図2は、この発明の好適な実施形態
の一つを示すものであり、ボトム側の第1室61と、ヘ
ッド側の第2室62との間を連絡する流路および弁の配
置を示している。図2のAはひざの伸展を始める当初
(つまり、ひざが屈曲した状態)から伸展の所定段階ま
での配置、図2のBはひざの伸展が進み、完全に伸展す
る前の所定段階における配置である。図2に示すよう
に、第1室61と第2室62との間には、第1および第
2の2つの流路110と210とが、並列に接続されて
いる。第1の流路110には、第2室62から第1室6
1へ向かう流れを許す逆止弁30がある。また、第2の
流路210には、歩行速度に応じて弁開度を調整可能な
可変絞り弁50がある。そして、ひざが完全に伸展する
伸展の最終段階においては、図2のBのように、第1の
流路110の逆止弁30に対し、固定絞り90を直列に
接続するようになっている。
含む流路を付加する手段としては、ピストンのストロー
クに応じて、第1の流路110に対し、固定絞り90を
含む付加流路が接続されるように切り換える方法を適用
することができる。たとえば、前記した先行技術と同
様、シリンダ本体のヘッド側の内孔にロッド大径部が入
り込むようにすることによって、図2のAからBの状態
へと切り換えるようにすることができる。
側の第2室62からボトム側の第1室61へと流れる
が、この発明では、第2室62−第1室61間に並列な
第1の流路110および第2の流路210があるため、
エアの流れは速く、ピストンはスムーズに摺動する。そ
のため、ひざの伸展の動作は迅速であり、前記した2の
下腿部を振り出す作用を有効に行うことができる。ま
た、伸展の最終段階では、可変絞り弁50と固定絞り9
0との両方が、ピストンの摺動を鈍らせ、ひざの伸展に
クッション力を働かせる。そのため、充分なクッション
力を得ることができる。この場合、第2の流路210に
可変絞り弁50と直列にリストリクタを配置するのが好
ましい。リストリクタは、第1室61から第2室62へ
と流れるエアを制限することなく、第2室62から第1
室61へと流れようとするエアの流れのみを制限する。
したがって、リストリクタは、弁開度が小さいとき、伸
展の最終段階においてより適切なクッション力、別にい
うと、義足の装着者により適合したクッション力を生じ
させる。したがって、より簡便化した形態として、リス
トリクタを設けることによって、固定絞り90を省略す
るようにすることもできる。また、そうした伸展に対す
るクッション力を得るとき、可変絞り弁50によるクッ
ション力を主とし、固定絞り90によって、義足の使用
者に応じる個人差をなくすようにクッション力を調整す
るようにするのが良い。それによって、同じ義足を個人
差のある多数の人に適用することができ、義足の汎用性
を拡げ、そのコスト低減を図ることもできる。
自体をスリム化するためには、シリンダ本体から外に伸
びるロッド側を上方に配置し、シリンダ本体のボトム側
を下方に配置するのが好ましい。そうした配置を実現す
るため、この発明の好適な実施例では、第2の流路21
0をシリンダ本体の中に設け、しかも、第2の流路21
0の途中、シリンダ本体のボトム側に可変絞り弁50を
設けるようにする。
展を伴う義足に適用することができ、その代表が大腿義
足である。図3が大腿義足の全体的な構成を示す図であ
り、図4がひざの部分を中心とした組立て詳細図であ
る。大腿義足500は、大腿部に対応するプラスチック
製のソケット520と、そのソケット520の下端に回
転可能に支持され、下腿部に相当するアルミニューム、
カーボンファイヤー等からなるフレーム540と、その
フレームの下端に支持された足部560とを備えてい
る。そして、大腿義足500には、ひざの屈曲、伸展を
するためのエアシリンダ装置10がある。エアシリンダ
装置10は、ソケット520とフレーム540とのピン
結合による支持点530の近くに上部支持点550、フ
レーム540の長手方向中頃に下部支持点570を備え
る。それによって、エアシリンダ装置10は、ひざの屈
曲時にシリンダ長が小となる縮小行程となり、ひざの伸
展時にシリンダ長が大となる伸展行程となる。ここで、
シリンダ長とは、エアシリンダ装置10の上部支持点5
50と下部支持点570との間の長さをいう。各支持点
に注目するならば、上部支持点550は、シリンダ本体
70から外に伸びたロッド40の先端のロッドヘッドに
あり、また、下部支持点570は、シリンダ本体70の
ボトム側のトラニオンピンの部分である。なお、大腿義
足500のひざの部分には、近接スイッチを含む歩行速
度検知機構580や、支持点530の周りに配置された
ひざブレーキ機構590がある。
例のエアシリンダ装置10を示し、図5がひざの屈曲時
における状態、図6がひざの伸展の最終段階における状
態に対応する。エアシリンダ装置10は、アルミニュー
ム合金あるいは合成樹脂からなる筒型のシリンダ本体7
0を備える。シリンダ本体70は、内部の径が一様なシ
リンダチューブ72と、シリンダチューブ72の各端部
に位置するカバー74,76とを含む。ロッド40が貫
通するロッドカバー74には、ロッド40を案内する小
径孔82のほか、小径孔82とシリンダチューブ72の
内径との中間の径をもつ内孔80がある。また、シリン
ダ本体70のボトム側のカバー76には、肉厚な部分7
62があり、その肉厚な部分762はシリンダチューブ
72の軸心から径方向外側に偏ったところに位置してい
る。そして、その肉厚な部分762に端を発し、シリン
ダチューブ72の内部を通り、ロッドカバー74近くの
内周に開口する流路(第2の流路)210がある。肉厚
な部分762は、可変絞り弁50を内蔵するための部分
であり、それが偏った位置にあるのは、弁をコントロー
ルするコントロール部320を配置するためである。
ポペット型の弁体52と、その弁体52を開弁方向に付
勢する弁バネ54とを含む。弁体52は、弁バネ54の
力を受けてステッピングモータからなる駆動モータ34
0の軸342の端部に当たっている。駆動モータ340
は、その内部に回転運動−直進運動に変換するためのね
じ機構を備え、そのねじ機構によって軸342を軸心方
向前後に移動させる。したがって、駆動モータ340の
軸342が、弁体52を前後動させることができ、それ
によって可変絞り弁50の弁開度を調整することができ
る。コントロール部320は、半導体チップ等を含む電
子ユニットからなり、歩行速度に応じたコントロール信
号を生じ、そのコントロール信号を駆動モータ340に
出力し、可変絞り弁50の弁開度を適切に調整する。
ブ72の中には、合成樹脂からなるピストン20が軸心
方向に移動可能にはまり合っている。ピストン20は、
その外周にピストンリング22を保持し、それによっ
て、その前後に2つの室を区画している。肉厚な部分7
62のあるボトム側の室が第1の室61であり、ロッド
カバー74側の室が第2の室62である。ここで、ピス
トン20がシリンダチューブ72の内部を摺動すると
き、ピストン20によって第2の流路210の両端の開
口211,212が閉じられないようになっていること
に注意されたい。すなわち、可変絞り弁50の弁体52
が臨む開口211は、シリンダ本体70のボトム部の壁
面に設けたリング形状の突部721によって、また、ロ
ッドカバー74に近接する部分の開口212は、テーパ
面722に位置することによって、それぞれ常に開口し
ている。
ロッド40が一体化しており、ロッド40はロッドカバ
ー74を貫きシリンダ本体70の外に出ている。その外
に位置するロッド40のロッドヘッド45の部分がエア
シリンダ装置10の上部支持点550に対応する。ロッ
ド40には、ピストン20に隣り合う部分にロッド大径
部42があり、その大径部42の径はロッドカバー74
の内周の内孔80の径にほぼ適合している。しかも、内
孔80の開口の部分および小径孔82の部分に、それぞ
れリップ型のシールリング83,85がある。そのた
め、図6に示すように、ひざの伸展の最終段階におい
て、ロッド大径部42が内孔80の中に入り込むと、そ
の内孔80に第3室63を区画することになる。
2の部分に注目されたい。ピストン20の一面の一方の
開口111に端を発し、ピストン20およびロッド大径
部4を貫通し、ロッド40の小径部の他方の開口112
にまで達する流路(第1の流路)110がある。その第
1の流路110には、その途中に逆止弁30がある。逆
止弁30は、ボール弁体32と、ボール弁体32を弁座
に向けて閉弁方向に付勢する弁バネ34と、弁バネ34
を支持する支持リング36とからなる。そのような逆止
弁30は、ひざの伸展が最終段階に達するまでは、第2
室62から第1の流路110を通して第1室61へとエ
アを流し、ひざをスムーズに伸展させる。しかも、その
伸展時、その第1の流路110に並列接続された第2の
流路210もあるため、第2室62から第1室61への
エアの流れはよりスムーズに流れる。しかし、ひざが完
全に伸展する手前において、図6に示すように、ロッド
大径部42がロッドカバー74の内孔80に内孔80を
シールするよう入り込むと、ロッド大径部42は、内孔
80の中に第3室63を区画し、しかもまた、ロッド大
径部42周りにクッション室65を区画する。
の所定段階に、第1の流路110の逆止弁30に対し、
固定絞り90を直列に接続するように構成している。固
定絞り90は、ねじ込み式のニードル弁からなり、ねじ
込みの程度により、弁開度を設定することができる。し
たがって、固定絞り90については、個人差をも考慮
し、義足を使用する前に予め調整し、弁開度を設定する
ことになろう。ロッドカバー74の中に、一方の開口3
12が第3室63を通して第1の流路110に連絡し、
しかも、その他方の開口311が第2室62(つまり
は、クッション室65)に連絡する付加的な流路310
を形成し、その流路310の途中に固定絞り90を配置
するようにする。エアシリンダ装置10によれば、付加
的な流路310の他方の開口311だけでなく、第2の
流路210の開口212もクッション室65に開くよう
にしているため、固定絞り90に基づくクッション作用
だけでなく、可変絞り弁50に基づくクッション作用を
も得ることができる。
置710では、第1実施例におけるエアシリンダ装置1
0を一部変更し、クッション力の特性をさらに向上させ
ている。第2実施例に関係するエアシリンダ装置710
には、第2の流路210中、可変絞り弁50に直列にリ
ストリクタ400を設けている。図8のAは、そのリス
トリクタ400の部分を拡大して示す部分図である。そ
の図8のAから分かるように、リストリクタ400は、
片持ち支持したゴム板410を主体とし、そのゴム板4
10には小さな貫通孔420がある。したがって、リス
トリクタ400は、図8のBに等価回路を示すように、
貫通孔420による絞りと、ゴム板410による逆止弁
(第1室61から第2室62への流れを許す逆止弁)と
が並列に接続された回路を構成する。別にいうと、リス
トリクタ400は、第2室62から第1室61へ向かう
流れのみを制限する。リストリクタ400は、歩行速度
が大きいときに、クッション力をより大きくし、より理
想に近いクッション力の特性を実現する。
置910では、ピストン20およびロッド40の内部
に、第1および第2の流路110,210を設けるよう
にしている。また、第1および第2の実施例の各エアシ
リンダ装置10,710とは異なり、コントローラ部3
20およびモータ340からなる弁開度調整手段300
をロッド40の外側端部に配置している。しかし、ひざ
の伸展が最終段階に達した時点における流路構成は前記
した第2実施例の場合と同様である。
ある。
あり、ひざの屈曲時における状態を示している。
る。
ある。
するための図である。
ある。
Claims (15)
- 【請求項1】 ひざの後部に位置し、ひざの屈曲時には
シリンダ長が小となる縮小行程となり、ひざの伸展時に
はシリンダ長が大となる伸展行程となるシリンダ装置を
含み、しかも、そのシリンダ装置には、歩行速度に応じ
て変化する可変絞り弁が設けてあり、この可変絞り弁に
よってひざの屈曲、伸展を制御する義足の遊脚相コント
ロール方法において、前記可変絞り弁によってひざが完
全に伸展する前の所定の位置に達した時、伸展に対する
クッション力を生じさせることを特徴とする遊脚相コン
トロール方法 - 【請求項2】 前記シリンダ装置は、筒型のシリンダ本
体と、そのシリンダ本体の内部にあって、シリンダ本体
をボトム側の第1室、ヘッド側の第2室に区画するピス
トンと、一端がそのピストンと一体であり、他端側がシ
リンダ本体のヘッド側から外部へ延びるロッドとを備え
ており、前記第1室と第2室とを連絡する第1および第
2の流路があり、前記第1の流路には、第2室から第1
室へ向かう流れを許す逆止弁があり、前記第2の流路に
前記可変絞り弁がある、請求項1の遊脚相コントロール
方法 - 【請求項3】 ひざの後部に位置し、ひざの屈曲時には
シリンダ長が小となる縮小行程となり、ひざの伸展時に
はシリンダ長が大となる伸展行程となるシリンダ装置が
あり、そのシリンダ装置は、筒型のシリンダ本体と、そ
のシリンダ本体の内部にあって、シリンダ本体をボトム
側の第1室、ヘッド側の第2室に区画するピストンと、
一端がそのピストンと一体であり、他端側がシリンダ本
体のヘッド側から外部へ延びるロッドとを備えており、
前記第1室と第2室とを連絡する第1および第2の流路
があり、前記第1の流路には、第2室から第1室へ向か
う流れを許す逆止弁、前記第2の流路には可変絞り弁が
それぞれあり、それら逆止弁および可変絞り弁によっ
て、遊脚相の義足の動きをコントロールする方法であっ
て、前記第1および第2の流路は並列であり、前記可変
絞り弁は、歩行速度に応じて弁開度を調整可能であり、
さらに、前記シリンダ装置は、前記伸展行程中ひざが完
全に伸展する前の所定段階に、前記第1の流路の逆止弁
に対し、固定絞りを直列に接続する構成であり、前記ひ
ざの屈曲時には、前記可変絞り弁によって、屈曲に対し
抵抗力を生じ、前記ひざの伸展時、前記所定段階に達す
る間は前記並列接続した第1および第2の流路によっ
て、スムーズな伸展を可能とし、前記所定段階に達した
後には前記可変絞り弁および固定絞りによって、伸展に
対しクッション力を生じることを特徴とする義足におけ
る遊脚相コントロール方法。 - 【請求項4】 前記シリンダ装置は、前記可変絞り弁の
弁開度を調整するため、歩行速度に応じたコントロール
信号を生じるコントロール部と、そのコントロール部か
らのコントロール信号に応じて駆動するモータとをさら
に備える、請求項1あるいは3の遊脚相コントロール方
法。 - 【請求項5】 前記義足は、大腿部に対応するソケット
と、そのソケットの下端に回転可能に支持され、下腿部
に相当するフレームと、そのフレームの下端に支持され
た足部とを備える大腿義足であり、前記シリンダ装置
は、前記ソケットとフレームとの支持点の近くに上部支
持点、前記フレームの長手方向中頃に下部支持点をそれ
ぞれ備える、請求項1ないし4の遊脚相コントロール方
法。 - 【請求項6】 前記固定絞りは、ねじ込み式のニードル
弁からなり、ねじ込みの程度により、弁開度を設定す
る、請求項3の遊脚相コントロール方法。 - 【請求項7】 前記第2の流路中、前記可変絞り弁に直
列にリストリクタが接続され、そのリストリクタは第2
室から第1室へ向かう流れのみを制限する、請求項2あ
るいは3の遊脚相コントロール方法。 - 【請求項8】 前記シリンダ装置のシリンダ本体は、そ
のヘッド側にシリンダ本体の他の部分の内径よりも径の
小さな内孔を備え、また、前記ロッドは、前記ピストン
に隣り合う部分にロッドの他の部分よりも径が大きく、
しかも、前記伸展行程のとき、前記内孔の中に内孔をシ
ールするよう入り込む大径部を備え、その大径部が前記
内孔の中に内孔をシールするよう入り込む時点が、前記
ひざが完全に伸展する前の所定段階である、請求項2あ
るいは3の遊脚相コントロール方法。 - 【請求項9】 前記伸展に対するクッション力を得ると
き、前記可変絞り弁によるクッション力を主とし、前記
固定絞りによって、前記義足の使用者に応じる個人差を
なくすように前記クッション力を調整する、請求項3の
遊脚相コントロール方法。 - 【請求項10】 ひざの屈曲、伸展に応じる義足用エア
シリンダ装置であって、筒型のシリンダ本体と、そのシ
リンダ本体の内部にあって、シリンダ本体をボトム側の
第1室、ヘッド側の第2室に区画するピストンと、一端
がそのピストンと一体であり、他端側がシリンダ本体の
ヘッド側から外部へ延びるロッドと、そのロッド中、前
記ピストンに隣り合う部分に位置し、前記ひざの伸展の
最終段階において前記シリンダ本体のヘッド側の内孔に
はまり合い、その内孔の内部に第3室を区画するロッド
大径部と、そのロッド大径部およびピストンを貫く流路
であり、その途中に第2室から第1室へ向かう流れを許
す逆止弁がある第1の流路と、前記ロッド大径部が前記
第3室を区画するとき、一方の開口がその第3室を通し
て前記第1の流路に連絡し、しかも、その他方の開口が
前記第2室に連絡する流路であり、その途中に固定絞り
がある付加的な流路と、前記第1室と第2室との間を連
絡する流路であり、その途中に、前記義足を装着する人
の歩行速度に応じて弁開度を調整可能な可変絞り弁があ
る第2の流路とを備える義足用エアシリンダ装置におい
て、前記第2の流路は前記シリンダ本体の中にあり、そ
の第2の流路の途中、前記シリンダ本体のボトム側に前
記可変絞り弁があることを特徴とする義足用エアシリン
ダ装置。 - 【請求項11】 前記義足は、大腿部に対応するソケッ
トと、そのソケットの下端に回転可能に支持され、下腿
部に相当するフレームと、そのフレームの下端に支持さ
れた足部とを備える大腿義足であり、前記シリンダ装置
は、前記ソケットとフレームとの支持点の近くに上部支
持点、前記フレームの長手方向中頃に下部支持点をそれ
ぞれ備え、前記シリンダ本体のヘッド部から外部に延び
たロッドの端部に前記上部支持点、前記シリンダ本体の
ボトム側に前記下部支持点がそれぞれ位置する、請求項
10の義足用エアシリンダ装置。 - 【請求項12】 前記可変絞り弁は、前記シリンダ本体
の軸心と同方向に延び、その可変絞り弁の軸心は前記シ
リンダ本体の軸心に対し径方向に偏った位置にある、請
求項10の義足用エアシリンダ装置。 - 【請求項13】 前記固定絞りは、ねじ込み式のニード
ル弁からなり、ねじ込みの程度により、弁開度を設定す
る、請求項10の義足用エアシリンダ装置。 - 【請求項14】 前記第2の流路中、前記可変絞り弁に
直列にリストリクタが接続され、そのリストリクタは第
2室から第1室へ向かう流れのみを制限する、請求項1
0の義足用エアシリンダ装置。 - 【請求項15】 前記可変絞り弁は、弁体と、その弁体
を開弁方向に付勢する弁バネとを含み、また、前記弁開
度を調整するため、前記歩行速度に応じたコントロール
信号を生じるコントロール部と、そのコントロール部か
らのコントロール信号に応じて駆動するモータとを含
み、しかも、そのモータにはねじ機構によって軸心方向
前後に動く軸があり、その軸が前記可変絞り弁の前記弁
体を支持する、請求項10の義足用エアシリンダ装置。
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JP17405795A JP3729283B2 (ja) | 1995-06-16 | 1995-06-16 | 義足における遊脚相コントロール方法およびエアシリンダ装置 |
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Publications (2)
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---|---|
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ID=15971871
Family Applications (1)
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---|---|---|---|---|
JP2005076881A (ja) * | 2003-09-03 | 2005-03-24 | Hyundai Motor Co Ltd | 空圧懸架装置 |
JP2005230207A (ja) * | 2004-02-19 | 2005-09-02 | Japan Labour Health & Welfare Organization | 健脚制御大腿義足 |
JP2007252450A (ja) * | 2006-03-22 | 2007-10-04 | Nabtesco Corp | 義足用エアシリンダ装置の内圧を確保する方法および装置 |
US7588604B2 (en) | 2002-11-21 | 2009-09-15 | Nabco Limited | Prosthetic leg with knee braking function |
JP2009541157A (ja) * | 2006-06-21 | 2009-11-26 | チェイ、ドン−シュク | 閉鎖具およびそれを有する容器 |
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-
1995
- 1995-06-16 JP JP17405795A patent/JP3729283B2/ja not_active Expired - Lifetime
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