JPH0949827A - 金属板用自走式検査装置及びその走行方法 - Google Patents
金属板用自走式検査装置及びその走行方法Info
- Publication number
- JPH0949827A JPH0949827A JP8078968A JP7896896A JPH0949827A JP H0949827 A JPH0949827 A JP H0949827A JP 8078968 A JP8078968 A JP 8078968A JP 7896896 A JP7896896 A JP 7896896A JP H0949827 A JPH0949827 A JP H0949827A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate
- inspected
- edge
- traveling
- metal plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/023—Solids
- G01N2291/0234—Metals, e.g. steel
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 金属板に特別なマーキングを行うことなく、
一個の検査用センサによって金属板の傷や内部欠陥を検
査し得る金属板用自走式検査装置及びその走行方法を提
供することを目的とするものである。 【解決手段】 正転・逆転可能な駆動車輪11a,11
bと自由車輪12が備えた台車に、金属板の端縁及び角
を検出する検知用センサ20a〜20d,21a,21
bが備えられ、制御ボックス10内に制御装置10a,
駆動装置10bが備えられ、制御ボックス10の側面に
水平に移動可能な探傷ヘッド19が備えられ、検査規格
に則って金属板面を走行して金属板の傷や内部欠陥を自
動的に検出することができる金属板用自走式検査装置で
ある。
一個の検査用センサによって金属板の傷や内部欠陥を検
査し得る金属板用自走式検査装置及びその走行方法を提
供することを目的とするものである。 【解決手段】 正転・逆転可能な駆動車輪11a,11
bと自由車輪12が備えた台車に、金属板の端縁及び角
を検出する検知用センサ20a〜20d,21a,21
bが備えられ、制御ボックス10内に制御装置10a,
駆動装置10bが備えられ、制御ボックス10の側面に
水平に移動可能な探傷ヘッド19が備えられ、検査規格
に則って金属板面を走行して金属板の傷や内部欠陥を自
動的に検出することができる金属板用自走式検査装置で
ある。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、金属板用自走式検
査装置及びその走行方法に関し、詳しくは、鋼板の製造
における品質管理のための検査を自動化するためのもの
で、自走式台車に検査用センサ、例えば超音波探傷試験
のための超音波探傷ヘッド(探触子)を搭載して、鋼板
等の傷や内部欠陥を検査する金属板用自走式検査装置で
あり、且つその装置が走行する位置及び進入角度を検出
して台車の走行方向を補正して走行する金属板用自走式
検査装置の走行方法に係るものである。
査装置及びその走行方法に関し、詳しくは、鋼板の製造
における品質管理のための検査を自動化するためのもの
で、自走式台車に検査用センサ、例えば超音波探傷試験
のための超音波探傷ヘッド(探触子)を搭載して、鋼板
等の傷や内部欠陥を検査する金属板用自走式検査装置で
あり、且つその装置が走行する位置及び進入角度を検出
して台車の走行方向を補正して走行する金属板用自走式
検査装置の走行方法に係るものである。
【0002】
【従来の技術】図26は、従来の鋼板等の品質を保証す
るための検査装置の概要を示す図である。同図に於い
て、鋼板等の金属板1が生産ラインの送りローラで矢印
方向に搬送され、金属板1の傷の検査は、複数個並列に
並べられた超音波探傷ヘッド2を金属板1に接触させて
行われている。超音波探傷ヘッド2は探傷ケーブル3で
超音波探傷器4と接続され、超音波探傷ヘッド2で探索
された出力が超音波探傷器4に入力され、その出力がデ
ータ処理装置5に入力されて処理され、傷の有無が探査
されている。尚、金属板1の表面の探傷には、水源7か
ら水がホース6を通して金属板1の表面に散水されてい
る。
るための検査装置の概要を示す図である。同図に於い
て、鋼板等の金属板1が生産ラインの送りローラで矢印
方向に搬送され、金属板1の傷の検査は、複数個並列に
並べられた超音波探傷ヘッド2を金属板1に接触させて
行われている。超音波探傷ヘッド2は探傷ケーブル3で
超音波探傷器4と接続され、超音波探傷ヘッド2で探索
された出力が超音波探傷器4に入力され、その出力がデ
ータ処理装置5に入力されて処理され、傷の有無が探査
されている。尚、金属板1の表面の探傷には、水源7か
ら水がホース6を通して金属板1の表面に散水されてい
る。
【0003】又、図27は、生産ラインから外れた鋼板
等の金属板1を、超音波探傷ヘッド(探触子)2を人手
で走査して傷の有無を検査する方法を示したものであ
る。超音波探傷ヘッド2の出力が超音波探傷器4に入力
されて傷の検査がなされている。この検査の場合も金属
板1上に水を散水して超音波探傷ヘッド2で検査してい
る。従って、この検査方法では、金属板1の全面が水で
濡れて滑り易い状態となり、検査員が段差がある金属板
1上を移動する際に転倒する危険性がある。このような
危険性を回避するために、自動探傷装置(自走式検査装
置)が開発されている。最も単純なものは、金属板上を
移動できる装置に探傷ヘッドを搭載したものがある。こ
のような検査装置では被検査板の全面を走査するのに被
検査板の周囲にリブ板等を取り付ける必要がある。
等の金属板1を、超音波探傷ヘッド(探触子)2を人手
で走査して傷の有無を検査する方法を示したものであ
る。超音波探傷ヘッド2の出力が超音波探傷器4に入力
されて傷の検査がなされている。この検査の場合も金属
板1上に水を散水して超音波探傷ヘッド2で検査してい
る。従って、この検査方法では、金属板1の全面が水で
濡れて滑り易い状態となり、検査員が段差がある金属板
1上を移動する際に転倒する危険性がある。このような
危険性を回避するために、自動探傷装置(自走式検査装
置)が開発されている。最も単純なものは、金属板上を
移動できる装置に探傷ヘッドを搭載したものがある。こ
のような検査装置では被検査板の全面を走査するのに被
検査板の周囲にリブ板等を取り付ける必要がある。
【0004】特開平5−172798号公報には自動探
傷装置が開示されており、図28を参照して説明する
と、履帯台車8はキャタピラー状の履帯8aで走行し、
横方向に移動する際は、横方向移動車輪8bで走行す
る。履帯台車8の前後には金属板端縁検出センサ2bが
設けられ、ガイドレールに金属板上の傷を検査する探触
子2aが設けられている。履帯台車8は金属板1の端縁
に設けられたメジャーAと金属板1の基準点Pに設けら
れた伸縮自在メジャーBによって探査位置が算出できる
ようになされている。
傷装置が開示されており、図28を参照して説明する
と、履帯台車8はキャタピラー状の履帯8aで走行し、
横方向に移動する際は、横方向移動車輪8bで走行す
る。履帯台車8の前後には金属板端縁検出センサ2bが
設けられ、ガイドレールに金属板上の傷を検査する探触
子2aが設けられている。履帯台車8は金属板1の端縁
に設けられたメジャーAと金属板1の基準点Pに設けら
れた伸縮自在メジャーBによって探査位置が算出できる
ようになされている。
【0005】又、自走する検査装置の位置を測定するた
めには、誘導線を走行経路に設置する方法、走行経路の
床面や天井面をテレビカメラで撮影して、その映像を画
像処理する方法、及びジャイロセンサを搭載して、走行
速度と角速度を高速に積算して、現在位置を算出する方
法が広く知られている。更に、移動台車の走行範囲の外
側に複数個の反射ポールを設置し、自走台車から水平方
向に回転するレーザービーム等を用いて反射ポールと台
車の相対角度を検出して、三角測量の原理によって、台
車の位置を算出する方法が広く知られている。
めには、誘導線を走行経路に設置する方法、走行経路の
床面や天井面をテレビカメラで撮影して、その映像を画
像処理する方法、及びジャイロセンサを搭載して、走行
速度と角速度を高速に積算して、現在位置を算出する方
法が広く知られている。更に、移動台車の走行範囲の外
側に複数個の反射ポールを設置し、自走台車から水平方
向に回転するレーザービーム等を用いて反射ポールと台
車の相対角度を検出して、三角測量の原理によって、台
車の位置を算出する方法が広く知られている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】図28の探傷装置は、
履帯台車8の走行方向に対して直交する方向に台車の幅
以上を走査し得る探触子2aが履帯台車8の前後に備え
られている。履帯台車8下部の金属板1の傷をこの二つ
の探触子2aで探傷するようになされている。しかし、
この探傷装置は、二つの探触子2aの検出感度が同一で
あることが測定の条件であり、二つの探触子2aの感度
の調整は標準試験金属板を用いて検出感度を一定に揃え
て検査しなければならない煩わしさがある。
履帯台車8の走行方向に対して直交する方向に台車の幅
以上を走査し得る探触子2aが履帯台車8の前後に備え
られている。履帯台車8下部の金属板1の傷をこの二つ
の探触子2aで探傷するようになされている。しかし、
この探傷装置は、二つの探触子2aの検出感度が同一で
あることが測定の条件であり、二つの探触子2aの感度
の調整は標準試験金属板を用いて検出感度を一定に揃え
て検査しなければならない煩わしさがある。
【0007】又、この探傷装置では、二つの探触子2a
にそれぞれ探傷器を備える必要があり、探傷装置が高価
になる欠点がある。更にこれら探傷器の探傷感度差を補
正する補正回路を設ける必要があり、その検査に際して
は、その都度、探傷器の探傷感度を揃えるための補正回
路を調節しなければならない煩わしさがある。又、履帯
台車には、位置測定のためのメジャーが常に接続されて
おり、走行距離に合わせてメジャーを引出しながら位置
計測を行わねばならない煩わしさがあり、メジャーの測
定距離が長くなるにつれて相対的に位置測定分解能が劣
化し、測定制度が著しく低下する欠点がある。更に、こ
の探傷装置による探傷方法は金属板全面と探傷ピッチを
変えて部分的に探傷を行うものであり、金属板の外周を
探傷することはできない欠点があり、即ち、種々な走査
パターンに対応できない欠点がある。
にそれぞれ探傷器を備える必要があり、探傷装置が高価
になる欠点がある。更にこれら探傷器の探傷感度差を補
正する補正回路を設ける必要があり、その検査に際して
は、その都度、探傷器の探傷感度を揃えるための補正回
路を調節しなければならない煩わしさがある。又、履帯
台車には、位置測定のためのメジャーが常に接続されて
おり、走行距離に合わせてメジャーを引出しながら位置
計測を行わねばならない煩わしさがあり、メジャーの測
定距離が長くなるにつれて相対的に位置測定分解能が劣
化し、測定制度が著しく低下する欠点がある。更に、こ
の探傷装置による探傷方法は金属板全面と探傷ピッチを
変えて部分的に探傷を行うものであり、金属板の外周を
探傷することはできない欠点があり、即ち、種々な走査
パターンに対応できない欠点がある。
【0008】次に、他の探傷装置の位置検出について説
明する。先ず、誘導線を用いる位置検出方法では、被検
査板が金属板である場合には、誘導線を設置することが
できない欠点がある。又、画像処理を用いる位置検出方
法では、被検査対象の金属板の情報を被検査対象が変わ
る毎に金属板にマーキングを書き込み、検査作業が終了
後にマーキングを消す作業を行わねばならないので、煩
わしさがある。又、被検査板に上方に画像処理用マーク
を施して位置検出する方法では、通常このよな製造工場
では天井にクレーンが走行しており、画像処理用マーク
を使用できない場合が多い。又、ジャイロセンサを用い
て位置を検出する場合は、角速度を積算して位置を算出
しており、時間の経過とともに位置計算に誤差が生じる
欠点がある。
明する。先ず、誘導線を用いる位置検出方法では、被検
査板が金属板である場合には、誘導線を設置することが
できない欠点がある。又、画像処理を用いる位置検出方
法では、被検査対象の金属板の情報を被検査対象が変わ
る毎に金属板にマーキングを書き込み、検査作業が終了
後にマーキングを消す作業を行わねばならないので、煩
わしさがある。又、被検査板に上方に画像処理用マーク
を施して位置検出する方法では、通常このよな製造工場
では天井にクレーンが走行しており、画像処理用マーク
を使用できない場合が多い。又、ジャイロセンサを用い
て位置を検出する場合は、角速度を積算して位置を算出
しており、時間の経過とともに位置計算に誤差が生じる
欠点がある。
【0009】本発明は、上述のような課題に鑑みなされ
たものであり、一個の検査用センサによって金属板の傷
や内部欠陥を検査し得る金属板用自走式検査装置及びそ
の走行方法を提供することを目的とするものである。
又、本発明は、金属板に特別なマーキングを行うことな
く金属板の傷や内部欠陥を検出し得る金属板用自走式検
査装置及びその走行方法を提供することを目的とするも
のである。又、本発明は、検査装置が搭載された台車の
台車角度を修正して走行する金属板の傷や内部欠陥を検
査し得る金属板用自走式検査装置及びその走行方法を提
供することを目的とするものである。
たものであり、一個の検査用センサによって金属板の傷
や内部欠陥を検査し得る金属板用自走式検査装置及びそ
の走行方法を提供することを目的とするものである。
又、本発明は、金属板に特別なマーキングを行うことな
く金属板の傷や内部欠陥を検出し得る金属板用自走式検
査装置及びその走行方法を提供することを目的とするも
のである。又、本発明は、検査装置が搭載された台車の
台車角度を修正して走行する金属板の傷や内部欠陥を検
査し得る金属板用自走式検査装置及びその走行方法を提
供することを目的とするものである。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述の課題を
解決するためになされたものであり、請求項1の発明
は、正転・逆転可能な駆動車輪と少なくも一つの自由車
輪で被検査板面を走行する台車と、前記台車に設けた被
検査板の傷を検査する検査用センサと、前記台車に設け
た被検査板の端縁を検知するための一対の検知用センサ
と、前記一対の検知用センサの信号によって前記駆動車
輪の正転・逆転・停止を指示して前記台車を所定の方向
に走行させる制御手段とを具備することを特徴とする金
属板用自走式検査装置であり、一対の検知用センサで被
検査板の端縁を検出し、検知用センサの出力信号に基づ
いて制御手段により、前記駆動車輪に正転・逆転・停止
を指示して被検査板の傷を検査しながら自走する金属板
用自走式検査装置である。
解決するためになされたものであり、請求項1の発明
は、正転・逆転可能な駆動車輪と少なくも一つの自由車
輪で被検査板面を走行する台車と、前記台車に設けた被
検査板の傷を検査する検査用センサと、前記台車に設け
た被検査板の端縁を検知するための一対の検知用センサ
と、前記一対の検知用センサの信号によって前記駆動車
輪の正転・逆転・停止を指示して前記台車を所定の方向
に走行させる制御手段とを具備することを特徴とする金
属板用自走式検査装置であり、一対の検知用センサで被
検査板の端縁を検出し、検知用センサの出力信号に基づ
いて制御手段により、前記駆動車輪に正転・逆転・停止
を指示して被検査板の傷を検査しながら自走する金属板
用自走式検査装置である。
【0011】又、請求項2の発明は、正転・逆転可能な
駆動車輪と少なくも一つの自由車輪で被検査板面を走行
する台車と、前記台車に設けた被検査板の傷を検査する
検査用センサと、前記台車に設けた被検査板の端縁を検
知するための一対の検知用センサと、前記一対の検知用
センサの信号によって前記駆動車輪の正転・逆転・停止
を指示して前記端縁に対して略直角に前記台車を走行さ
せる制御手段とを具備することを特徴とする金属板用自
走式検査装置であり、被検査板の端縁を一対の検知用セ
ンサで検出し、検知用センサの出力信号に基づいて制御
手段により、被検査板の検査規格に対応して被検査板の
端縁に対して直角に進入するように前記駆動車輪の正転
・逆転・停止を指示して被検査板の傷を検査しながら自
走する金属板用自走式検査装置である。
駆動車輪と少なくも一つの自由車輪で被検査板面を走行
する台車と、前記台車に設けた被検査板の傷を検査する
検査用センサと、前記台車に設けた被検査板の端縁を検
知するための一対の検知用センサと、前記一対の検知用
センサの信号によって前記駆動車輪の正転・逆転・停止
を指示して前記端縁に対して略直角に前記台車を走行さ
せる制御手段とを具備することを特徴とする金属板用自
走式検査装置であり、被検査板の端縁を一対の検知用セ
ンサで検出し、検知用センサの出力信号に基づいて制御
手段により、被検査板の検査規格に対応して被検査板の
端縁に対して直角に進入するように前記駆動車輪の正転
・逆転・停止を指示して被検査板の傷を検査しながら自
走する金属板用自走式検査装置である。
【0012】又、請求項3の発明は、前記制御手段が、
前記被検査板の端縁に向かって走行する台車中心位置の
移動量を算出する移動量算出手段と、前記一対の検知用
センサに基づき前記端縁に突入する台車の進入角度を算
出する進入角度算出手段と、前記進入角度算出手段から
得られる進入角度と前記移動量算出手段の位置情報とに
基づいて、前記台車の走行方向が前記端縁に対して略直
角になるように、前記一対の駆動車輪の回転を制御する
駆動車輪制御手段と、を備えることを特徴とする請求項
1又は2に記載の金属板用自走式検査装置である。請求
項3の発明では、被検査板の端縁を一対の検知用センサ
で検出し、検知用センサの出力信号に基づいて、進入角
度算出手段により台車の進入角度を算出するとともに、
台車の移動量を算出する移動量算出手段を備えており、
これらの情報に基づいて、駆動車輪制御手段によって前
記駆動車輪に正転・逆転・停止を指示して被検査板の傷
を検査しながら自走する金属板用自走式検査装置であ
る。
前記被検査板の端縁に向かって走行する台車中心位置の
移動量を算出する移動量算出手段と、前記一対の検知用
センサに基づき前記端縁に突入する台車の進入角度を算
出する進入角度算出手段と、前記進入角度算出手段から
得られる進入角度と前記移動量算出手段の位置情報とに
基づいて、前記台車の走行方向が前記端縁に対して略直
角になるように、前記一対の駆動車輪の回転を制御する
駆動車輪制御手段と、を備えることを特徴とする請求項
1又は2に記載の金属板用自走式検査装置である。請求
項3の発明では、被検査板の端縁を一対の検知用センサ
で検出し、検知用センサの出力信号に基づいて、進入角
度算出手段により台車の進入角度を算出するとともに、
台車の移動量を算出する移動量算出手段を備えており、
これらの情報に基づいて、駆動車輪制御手段によって前
記駆動車輪に正転・逆転・停止を指示して被検査板の傷
を検査しながら自走する金属板用自走式検査装置であ
る。
【0013】又、請求項4の発明は、請求項1,2又は
3の発明に於いて、前記検査用センサを前記台車の進行
方向に沿って水平移動させて被検査板の傷を探傷し得る
移動手段を備えることを特徴とする金属板用自走式検査
装置であり、前記検査用センサが水平に移動させること
ができるので、台車が停止した時点で台車幅方向の被検
査板の傷の有無が検査できる。
3の発明に於いて、前記検査用センサを前記台車の進行
方向に沿って水平移動させて被検査板の傷を探傷し得る
移動手段を備えることを特徴とする金属板用自走式検査
装置であり、前記検査用センサが水平に移動させること
ができるので、台車が停止した時点で台車幅方向の被検
査板の傷の有無が検査できる。
【0014】又、請求項5の発明は、正転・逆転可能な
駆動車輪と少なくも一つの自由車輪とによって被検査板
面を走行する台車に被検査板の傷を検査する検査用セン
サを備えた金属板用自走式検査装置の走行方法に於い
て、前記台車の進行方向に設けられた一対の検知用セン
サによって前記被検査板の端縁を検知して前記台車の前
記端縁への進入角度を算出して、前記進入角度に基づい
て前記台車の走行方向を修正することを特徴とする金属
板用自走式検査装置の走行方法であり、一対の検知用セ
ンサが被検査板の端縁を検出する時点が異なれば、ある
所定の角度で被検査板の端縁に進入したことが分かり、
その進入角度に基づいて、台車の走行方向を修正して、
被検査板の傷を検査しながら自走する金属板用自走式検
査装置の走行方法である。
駆動車輪と少なくも一つの自由車輪とによって被検査板
面を走行する台車に被検査板の傷を検査する検査用セン
サを備えた金属板用自走式検査装置の走行方法に於い
て、前記台車の進行方向に設けられた一対の検知用セン
サによって前記被検査板の端縁を検知して前記台車の前
記端縁への進入角度を算出して、前記進入角度に基づい
て前記台車の走行方向を修正することを特徴とする金属
板用自走式検査装置の走行方法であり、一対の検知用セ
ンサが被検査板の端縁を検出する時点が異なれば、ある
所定の角度で被検査板の端縁に進入したことが分かり、
その進入角度に基づいて、台車の走行方向を修正して、
被検査板の傷を検査しながら自走する金属板用自走式検
査装置の走行方法である。
【0015】又、請求項6の発明は、正転・逆転可能な
駆動車輪と少なくも一つの自由車輪とによって被検査板
面を走行する台車に被検査板の傷を検査する検査用セン
サを設けた金属板用自走式検査装置の走行方法に於い
て、前記被検査板の端縁に対して直角方向に走行する台
車の移動を検出するとともに、前記台車の走行方向に設
けられた一対の検知用センサによって前記被検査板の端
縁に突入する前記台車の進入角度を算出し、前記進入角
度が所定の前記台車の進行角度からずれている場合、前
記台車を所定の走行方向に補正することを特徴とする金
属板用自走式検査装置の走行方法であり、一対の検知用
センサが被検査板の端縁を検出する時点が異なれば、あ
る所定の角度で被検査板の端縁に進入したことを判断し
て、算出された進入角度に基づいて台車の走行方向を所
定の方向に修正して、被検査板の傷を検査しながら自走
する金属板用自走式検査装置の走行方法である。
駆動車輪と少なくも一つの自由車輪とによって被検査板
面を走行する台車に被検査板の傷を検査する検査用セン
サを設けた金属板用自走式検査装置の走行方法に於い
て、前記被検査板の端縁に対して直角方向に走行する台
車の移動を検出するとともに、前記台車の走行方向に設
けられた一対の検知用センサによって前記被検査板の端
縁に突入する前記台車の進入角度を算出し、前記進入角
度が所定の前記台車の進行角度からずれている場合、前
記台車を所定の走行方向に補正することを特徴とする金
属板用自走式検査装置の走行方法であり、一対の検知用
センサが被検査板の端縁を検出する時点が異なれば、あ
る所定の角度で被検査板の端縁に進入したことを判断し
て、算出された進入角度に基づいて台車の走行方向を所
定の方向に修正して、被検査板の傷を検査しながら自走
する金属板用自走式検査装置の走行方法である。
【0016】又、請求項7の発明は、正転・逆転可能な
一対の駆動車輪と少なくも一つの自由車輪とによって被
検査板面を走行する台車に被検査板の傷を検査する検査
用センサを備えた金属板用自走式検査装置の走行方法に
於いて、前記被検査板の端縁に対して直角方向に走行す
る台車の移動を台車中心位置に基づいて検出するととも
に、前記台車の走行方向に設けられた一対の検知用セン
サによって前記被検査板の端縁を検出し、前記被検査板
の端縁に突入する台車進入角度を算出し、前記進入角度
が所定の進入角度からずれている場合、前記一対の駆動
車輪の回転を制御して前記台車を所定の進行方向に補正
することを特徴とする金属板用自走式検査装置の走行方
法である。請求項7の発明では、一対の検知用センサが
被検査板の端縁を検出する時点が異なれば、ある所定の
角度で被検査板の端縁に進入したことを判断して、算出
された進入角度に基づいて台車の被検査板の端縁に対し
て直角に進入するように、駆動車輪の回転を制御して走
行方向を修正するようにして、被検査板の傷を検査しな
がら自走する金属板用自走式検査装置の走行方法であ
る。
一対の駆動車輪と少なくも一つの自由車輪とによって被
検査板面を走行する台車に被検査板の傷を検査する検査
用センサを備えた金属板用自走式検査装置の走行方法に
於いて、前記被検査板の端縁に対して直角方向に走行す
る台車の移動を台車中心位置に基づいて検出するととも
に、前記台車の走行方向に設けられた一対の検知用セン
サによって前記被検査板の端縁を検出し、前記被検査板
の端縁に突入する台車進入角度を算出し、前記進入角度
が所定の進入角度からずれている場合、前記一対の駆動
車輪の回転を制御して前記台車を所定の進行方向に補正
することを特徴とする金属板用自走式検査装置の走行方
法である。請求項7の発明では、一対の検知用センサが
被検査板の端縁を検出する時点が異なれば、ある所定の
角度で被検査板の端縁に進入したことを判断して、算出
された進入角度に基づいて台車の被検査板の端縁に対し
て直角に進入するように、駆動車輪の回転を制御して走
行方向を修正するようにして、被検査板の傷を検査しな
がら自走する金属板用自走式検査装置の走行方法であ
る。
【0017】又、請求項8に発明は、正転・逆転可能な
一対の駆動車輪と少なくも一つの自由車輪とによって被
検査板面を走行する台車に被検査板の傷を検査する検査
用センサを備えた金属板用自走式検査装置の走行方法に
於いて、前記被検査板の端縁に対して直角方向に走行す
る台車の移動量を検出するとともに、前記台車の走行方
向に設けられた一対の検知用センサによって、前記被検
査板の端縁に突入する台車進入角度を算出し、前記進入
角度が所定の進入角度からずれている場合、前記一対の
駆動車輪の回転を制御して前記台車の走行方向を所定の
進行方向に補正し、前記移動量及び前記進入角度が許容
範囲を越えている場合、前記台車の走行を停止すること
を特徴とする金属板用自走式検査装置の走行方法であ
る。請求項8に発明は、一対の検知用センサが被検査板
の端縁を検出する時点が異なれば、ある所定の角度で被
検査板の端縁に進入したことを判断して、算出された進
入角度に基づいて台車の被検査板の端縁に対して直角に
進入するように、走行方向を修正するようにして、駆動
車輪の回転を制御して走行方向を修正するようにし、移
動量及び前記進入角度が許容範囲を越える場合は、台車
の走行を停止する金属板用自走式検査装置の走行方法で
ある。
一対の駆動車輪と少なくも一つの自由車輪とによって被
検査板面を走行する台車に被検査板の傷を検査する検査
用センサを備えた金属板用自走式検査装置の走行方法に
於いて、前記被検査板の端縁に対して直角方向に走行す
る台車の移動量を検出するとともに、前記台車の走行方
向に設けられた一対の検知用センサによって、前記被検
査板の端縁に突入する台車進入角度を算出し、前記進入
角度が所定の進入角度からずれている場合、前記一対の
駆動車輪の回転を制御して前記台車の走行方向を所定の
進行方向に補正し、前記移動量及び前記進入角度が許容
範囲を越えている場合、前記台車の走行を停止すること
を特徴とする金属板用自走式検査装置の走行方法であ
る。請求項8に発明は、一対の検知用センサが被検査板
の端縁を検出する時点が異なれば、ある所定の角度で被
検査板の端縁に進入したことを判断して、算出された進
入角度に基づいて台車の被検査板の端縁に対して直角に
進入するように、走行方向を修正するようにして、駆動
車輪の回転を制御して走行方向を修正するようにし、移
動量及び前記進入角度が許容範囲を越える場合は、台車
の走行を停止する金属板用自走式検査装置の走行方法で
ある。
【0018】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図1は、本発明に係る金属
板用自走式検査装置の一実施形態を示す概略図であり、
図1(a)はその上面図、図1(b)はその側面図、図
1(c)はその底面図である。図2は、本発明に係る金
属板用自走式検査装置の使用状態を示す斜視図である。
図3は、その制御回路系を示すブロック図である。
て図面を参照して説明する。図1は、本発明に係る金属
板用自走式検査装置の一実施形態を示す概略図であり、
図1(a)はその上面図、図1(b)はその側面図、図
1(c)はその底面図である。図2は、本発明に係る金
属板用自走式検査装置の使用状態を示す斜視図である。
図3は、その制御回路系を示すブロック図である。
【0019】図1に於いて、金属板用自走式検査装置
は、鋼板等の金属板の傷や内部欠陥を自動的に検出する
装置であり、台車9の裏面に正転・逆転する駆動車輪1
1a,11bと自由車輪12とが図1(c)に示す位置
に取り付けられ、図1(a),(b)に示すように、台
車9には制御ボックス10が設けられている。制御ボッ
クス10内には駆動車輪11a,11bを回転させた
り、探傷ヘッド(探触子)19を水平に移動させるため
の交流サーボモータ等の駆動装置10a、駆動装置10
aを制御する制御装置10b、及び金属板1の表面に水
を散水するための水タンク10c等が収納されている。
尚、水タンク10cは、探傷時に金属板面に散水を行う
ためのものであるが、制御ボックス10内に設けらる容
積には限界があるので、図2に示すように、水源29を
外部に設けてもよい。
は、鋼板等の金属板の傷や内部欠陥を自動的に検出する
装置であり、台車9の裏面に正転・逆転する駆動車輪1
1a,11bと自由車輪12とが図1(c)に示す位置
に取り付けられ、図1(a),(b)に示すように、台
車9には制御ボックス10が設けられている。制御ボッ
クス10内には駆動車輪11a,11bを回転させた
り、探傷ヘッド(探触子)19を水平に移動させるため
の交流サーボモータ等の駆動装置10a、駆動装置10
aを制御する制御装置10b、及び金属板1の表面に水
を散水するための水タンク10c等が収納されている。
尚、水タンク10cは、探傷時に金属板面に散水を行う
ためのものであるが、制御ボックス10内に設けらる容
積には限界があるので、図2に示すように、水源29を
外部に設けてもよい。
【0020】制御ボックス10の側面には探傷ヘッド1
9を水平移動するための水平レール14が設けられ、探
傷ヘッド19がこの水平レール14に沿って金属板1面
に対して平行に摺動する水平走査軸13が設けられてい
る。水平走査軸13の垂直取付部15に垂直レール16
が設けられ、垂直レール16には上下に摺動する垂直軸
17が設けられている。垂直軸17の下端には探傷ヘッ
ド支持機構18が設けられ、その探傷ヘッド支持機構1
8に超音波発振子等の探傷ヘッド(探触子)19が備え
られている。
9を水平移動するための水平レール14が設けられ、探
傷ヘッド19がこの水平レール14に沿って金属板1面
に対して平行に摺動する水平走査軸13が設けられてい
る。水平走査軸13の垂直取付部15に垂直レール16
が設けられ、垂直レール16には上下に摺動する垂直軸
17が設けられている。垂直軸17の下端には探傷ヘッ
ド支持機構18が設けられ、その探傷ヘッド支持機構1
8に超音波発振子等の探傷ヘッド(探触子)19が備え
られている。
【0021】台車9の前方には前方脱輪の防止と金属板
1の端縁を検出する渦電流センサ等による金属板端部検
知用センサ20a,20bが備えられ、その後方には後
方脱輪の防止と金属板1の端縁を検出するための渦電流
センサ等による金属板端部検知用センサ20c,20d
が備えられている。探傷ヘッド19が設けられた側に
は、金属板1の端縁を検出するための渦電流センサ等に
よる金属板端部検知用センサ21a,21bが設けられ
ている。これらの金属板端部検知用センサ20a〜20
dは金属板1の端縁を検出して位置検出センサとして用
いられている。
1の端縁を検出する渦電流センサ等による金属板端部検
知用センサ20a,20bが備えられ、その後方には後
方脱輪の防止と金属板1の端縁を検出するための渦電流
センサ等による金属板端部検知用センサ20c,20d
が備えられている。探傷ヘッド19が設けられた側に
は、金属板1の端縁を検出するための渦電流センサ等に
よる金属板端部検知用センサ21a,21bが設けられ
ている。これらの金属板端部検知用センサ20a〜20
dは金属板1の端縁を検出して位置検出センサとして用
いられている。
【0022】探傷ヘッド19は平行移動が可能であり、
図1(c)に示すように、探傷ヘッド19は検査装置が
停止した位置から金属板1の端縁22の位置までを平行
移動させることによって、金属板1の端縁22部分を探
査できる。23は探傷ヘッド19の中心が移動する範囲
を示し、24は探傷ヘッド19の半径を示している。探
傷ヘッド19は水平レール14を水平走査軸13が移動
することによって、駆動車輪11a,11bの駆動軸1
1cを越える位置Aから自由車輪12の中心軸12aを
越える位置Bまで探査できるようになされている。
図1(c)に示すように、探傷ヘッド19は検査装置が
停止した位置から金属板1の端縁22の位置までを平行
移動させることによって、金属板1の端縁22部分を探
査できる。23は探傷ヘッド19の中心が移動する範囲
を示し、24は探傷ヘッド19の半径を示している。探
傷ヘッド19は水平レール14を水平走査軸13が移動
することによって、駆動車輪11a,11bの駆動軸1
1cを越える位置Aから自由車輪12の中心軸12aを
越える位置Bまで探査できるようになされている。
【0023】尚、金属板端部検知用センサ20a,20
b及び21a乃至21dは、渦電流センサに限定するこ
となく、発光素子と受光素子からなる開放型カップラー
であってもよい。又、自由車輪12は、図1の実施形態
では1個であるが、近接した位置に二個以上設けること
よって台車9を安定させるようにしてもよい。更に、駆
動車輪11a,11bは両方を同時に正転・逆転・停止
が制御し得る構造・制御機構であり、且つ、駆動車輪1
1a,11bがそれぞれ独立して制御できる構造・制御
機構である。
b及び21a乃至21dは、渦電流センサに限定するこ
となく、発光素子と受光素子からなる開放型カップラー
であってもよい。又、自由車輪12は、図1の実施形態
では1個であるが、近接した位置に二個以上設けること
よって台車9を安定させるようにしてもよい。更に、駆
動車輪11a,11bは両方を同時に正転・逆転・停止
が制御し得る構造・制御機構であり、且つ、駆動車輪1
1a,11bがそれぞれ独立して制御できる構造・制御
機構である。
【0024】図2は、本発明の実施形態では、金属板用
自走式検査装置25が、水源(水タンク)を装置内では
なく、装置外に備えている。金属板用自走式検査装置2
5は水源29からホース28を介して金属板1の表面に
散水を行いながら、探傷ヘッドを金属板1に近接させて
探傷する。探傷ヘッドの出力は探傷ケーブル26を介し
て超音波探傷器27に入力され、金属板1の表面の傷等
を検査している。金属板用自走式検査装置25は水源2
9が外部に設けられている以外は、図1の実施形態と同
一である。
自走式検査装置25が、水源(水タンク)を装置内では
なく、装置外に備えている。金属板用自走式検査装置2
5は水源29からホース28を介して金属板1の表面に
散水を行いながら、探傷ヘッドを金属板1に近接させて
探傷する。探傷ヘッドの出力は探傷ケーブル26を介し
て超音波探傷器27に入力され、金属板1の表面の傷等
を検査している。金属板用自走式検査装置25は水源2
9が外部に設けられている以外は、図1の実施形態と同
一である。
【0025】次に、金属板用自走式検査装置の制御回路
系について、図3のブロック図を参照して説明する。こ
の制御回路系は検査用センサ19、金属板端縁部検知用
センサ20a〜20d,21a,21b、駆動装置10
a、制御装置10b、及び操作パネル32から構成され
ている。同図に於いて、駆動装置10aは、駆動車輪1
1a,11bを回転させる走行用右モータMa、走行用
左モータMb及び探傷ヘッド(探触子)19を水平に移
動させる補助軸モータMcを備えている。制御装置10
bは、中央処理装置(CPU)31と演算処理にための
制御プログラムや走査パターンが書き込まれた記憶装置
33等が内蔵されている。制御装置10bの構成ブロッ
クを示すと、制御装置10bは、中央処理装置(CP
U)31、制御プログラムや走査パターンが読み込まれ
た記憶装置33、金属板の端縁に台車(検査装置)が進
入する進入角度等を算出する際に使用する数値を得るた
めの数値演算処理装置(APU)34、モータMa,M
bを制御するためのパルスを発生するパルス発生装置3
5、走行距離を計測するためのパルスカウンタ36、デ
ータの相互通信を行うシリアル通信37、パルス発生装
置35からのパルスに応じてモータMa,Mbを駆動す
るための制御信号を発生するモータコントローラ38,
39、回転に応じたパルスを発生するパルスエンコーダ
40,41,43、補助軸モータコントローラ42、検
知用センサ20a〜20d,21a,21b及び金属板
探傷器45からの出力を受けるインターフェース(I/
F)44から構成されている。
系について、図3のブロック図を参照して説明する。こ
の制御回路系は検査用センサ19、金属板端縁部検知用
センサ20a〜20d,21a,21b、駆動装置10
a、制御装置10b、及び操作パネル32から構成され
ている。同図に於いて、駆動装置10aは、駆動車輪1
1a,11bを回転させる走行用右モータMa、走行用
左モータMb及び探傷ヘッド(探触子)19を水平に移
動させる補助軸モータMcを備えている。制御装置10
bは、中央処理装置(CPU)31と演算処理にための
制御プログラムや走査パターンが書き込まれた記憶装置
33等が内蔵されている。制御装置10bの構成ブロッ
クを示すと、制御装置10bは、中央処理装置(CP
U)31、制御プログラムや走査パターンが読み込まれ
た記憶装置33、金属板の端縁に台車(検査装置)が進
入する進入角度等を算出する際に使用する数値を得るた
めの数値演算処理装置(APU)34、モータMa,M
bを制御するためのパルスを発生するパルス発生装置3
5、走行距離を計測するためのパルスカウンタ36、デ
ータの相互通信を行うシリアル通信37、パルス発生装
置35からのパルスに応じてモータMa,Mbを駆動す
るための制御信号を発生するモータコントローラ38,
39、回転に応じたパルスを発生するパルスエンコーダ
40,41,43、補助軸モータコントローラ42、検
知用センサ20a〜20d,21a,21b及び金属板
探傷器45からの出力を受けるインターフェース(I/
F)44から構成されている。
【0026】操作パネル32からCPU31に入力され
る探傷開始信号に基づいて、制御プログラムが作動して
検査装置が走行を開始し、金属板の傷や内部欠陥の探傷
を開始する。この制御装置10bには、CPU31とA
PU34とによって、金属板の一方の端縁から他方の端
縁に向かって走行する台車の移動量を算出する台車移動
量算出手段と進入角度算出手段とを備え、これらの算出
手段によって得られるデータに基づいて、左右の駆動車
輪の回転数を制御して、台車の直進と台車角度の制御が
なされ、台車が所定の進行方向からずれた場合に台車角
度を修正する駆動車輪制御手段とを備えている。
る探傷開始信号に基づいて、制御プログラムが作動して
検査装置が走行を開始し、金属板の傷や内部欠陥の探傷
を開始する。この制御装置10bには、CPU31とA
PU34とによって、金属板の一方の端縁から他方の端
縁に向かって走行する台車の移動量を算出する台車移動
量算出手段と進入角度算出手段とを備え、これらの算出
手段によって得られるデータに基づいて、左右の駆動車
輪の回転数を制御して、台車の直進と台車角度の制御が
なされ、台車が所定の進行方向からずれた場合に台車角
度を修正する駆動車輪制御手段とを備えている。
【0027】次に、上記金属板用自走式検査装置の動作
について、図4乃至図25を参照して説明する。図4,
図5は金属板を検査するための金属板用自走式検査装置
の典型的な走査パターンを示している。図4は金属板1
の周縁Rを検査する場合の外周走査パターン、図4は間
隔(検査幅)Dのピッチで横移動しながら検査位置Lに
そって走行する縦・横に走査して金属板1を検査する場
合の矩形走査パターンを示している。図6(a)乃至
(c)は外周走査パターンに沿った走行をする場合の検
知用センサ20a〜20d,21a,21b、探傷ヘッ
ド(検査用センサ)22、駆動車輪11a,11b、及
び金属板1の関係を説明するための図であり、図7,図
8は矩形走査パターンに沿った走行を説明するための図
である。又、金属板用自走式検査装置の動作は、制御装
置10bの記憶装置33に書き込まれた制御プログラム
によってなされ、図9にその主フローチャートの一例を
示し、図10,図12,図15,図16,図17に個々
のフローチャートの一例を示した。
について、図4乃至図25を参照して説明する。図4,
図5は金属板を検査するための金属板用自走式検査装置
の典型的な走査パターンを示している。図4は金属板1
の周縁Rを検査する場合の外周走査パターン、図4は間
隔(検査幅)Dのピッチで横移動しながら検査位置Lに
そって走行する縦・横に走査して金属板1を検査する場
合の矩形走査パターンを示している。図6(a)乃至
(c)は外周走査パターンに沿った走行をする場合の検
知用センサ20a〜20d,21a,21b、探傷ヘッ
ド(検査用センサ)22、駆動車輪11a,11b、及
び金属板1の関係を説明するための図であり、図7,図
8は矩形走査パターンに沿った走行を説明するための図
である。又、金属板用自走式検査装置の動作は、制御装
置10bの記憶装置33に書き込まれた制御プログラム
によってなされ、図9にその主フローチャートの一例を
示し、図10,図12,図15,図16,図17に個々
のフローチャートの一例を示した。
【0028】先ず、図4の外周走査パターン走行による
金属板の検査について説明する。金属板用自走式検査装
置は、図6(a)に示すように、金属板1の角1Aから
金属板1の検査を開始する。探傷ヘッド19の探査位置
22は金属板1の角1A上にあり、駆動車輪11a,1
1bの車軸位置11cは金属板1の端縁1a内に位置し
ている。金属板用自走式検査装置は、金属板端部検知用
センサ20a乃至20dと21a,21bによって金属
板1の端縁1bを検出しながら駆動車輪11a,11b
を回転させて前進し、図6(b)の位置で停止する。検
査装置が停止した状態では探傷ヘッド19の探査位置2
2は駆動車輪11b側にあり、停止した時点で探傷ヘッ
ド19を金属板1の角1Bの位置の移動させて検査す
る。
金属板の検査について説明する。金属板用自走式検査装
置は、図6(a)に示すように、金属板1の角1Aから
金属板1の検査を開始する。探傷ヘッド19の探査位置
22は金属板1の角1A上にあり、駆動車輪11a,1
1bの車軸位置11cは金属板1の端縁1a内に位置し
ている。金属板用自走式検査装置は、金属板端部検知用
センサ20a乃至20dと21a,21bによって金属
板1の端縁1bを検出しながら駆動車輪11a,11b
を回転させて前進し、図6(b)の位置で停止する。検
査装置が停止した状態では探傷ヘッド19の探査位置2
2は駆動車輪11b側にあり、停止した時点で探傷ヘッ
ド19を金属板1の角1Bの位置の移動させて検査す
る。
【0029】続いて、図6(c)に示すように、金属板
用自走式検査装置を90度旋回させる。この旋回動作
は、駆動車輪11a,11bを制御して行われるが、予
め定められた制御プログラムに従って行われる。例え
ば、駆動車輪11a,11bを前進・後退動作を繰り返
して金属板端部検知用センサ20c,20dで端縁1b
を検出して駆動車輪11a,11bが脱輪しないように
行われる。90度旋回後、金属板端部検知用センサ21
a,21bで端縁1cを検出しながら前進させて金属板
1の周縁の検査を行う。なお、図4に示した金属板1の
周縁Rを検査するに当たり、検査用センサの有効範囲が
周縁Rの幅より狭い場合には、図13(a)に示した検
査位置を変えて同じ端縁を台車を前進又は後退させて検
査する場合もある。
用自走式検査装置を90度旋回させる。この旋回動作
は、駆動車輪11a,11bを制御して行われるが、予
め定められた制御プログラムに従って行われる。例え
ば、駆動車輪11a,11bを前進・後退動作を繰り返
して金属板端部検知用センサ20c,20dで端縁1b
を検出して駆動車輪11a,11bが脱輪しないように
行われる。90度旋回後、金属板端部検知用センサ21
a,21bで端縁1cを検出しながら前進させて金属板
1の周縁の検査を行う。なお、図4に示した金属板1の
周縁Rを検査するに当たり、検査用センサの有効範囲が
周縁Rの幅より狭い場合には、図13(a)に示した検
査位置を変えて同じ端縁を台車を前進又は後退させて検
査する場合もある。
【0030】無論、金属板用自走式検査装置を90度旋
回させる動作は、駆動車輪11aを停止させて、駆動車
輪11bを回動させて、端縁1cを検出しながら、後退
させてもよいし、以下に詳細に説明するように、所定の
比率で車輪を駆動駆動することによって旋回させるよう
にしてもよい。
回させる動作は、駆動車輪11aを停止させて、駆動車
輪11bを回動させて、端縁1cを検出しながら、後退
させてもよいし、以下に詳細に説明するように、所定の
比率で車輪を駆動駆動することによって旋回させるよう
にしてもよい。
【0031】次に、図5に示した矩形走査パターンを走
行について、図7,図8を参照して説明する。図7
(a)は、金属板用自走式検査装置の最初の設定位置を
示し、探傷ヘッド19による探査位置22は金属板1の
角1Aにあり、駆動車輪11a,11bの車軸位置11
cは金属板1の端縁1a内にある。金属板端部検知用セ
ンサ21a,21bは金属板1の端縁1b上にある。金
属板端部検知用センサ21a,21bによって金属板1
の端縁1bを検出しながら駆動車輪11a,11bを回
転させて前方に走行させる。
行について、図7,図8を参照して説明する。図7
(a)は、金属板用自走式検査装置の最初の設定位置を
示し、探傷ヘッド19による探査位置22は金属板1の
角1Aにあり、駆動車輪11a,11bの車軸位置11
cは金属板1の端縁1a内にある。金属板端部検知用セ
ンサ21a,21bは金属板1の端縁1b上にある。金
属板端部検知用センサ21a,21bによって金属板1
の端縁1bを検出しながら駆動車輪11a,11bを回
転させて前方に走行させる。
【0032】図7(b)は、検査装置が端縁1bに沿っ
て走行して検査した場合を示しており、検査装置が角1
Bの位置に到達すると、検査装置が端縁1cに対して直
角に進入した場合は、金属板端部検知用センサ20a,
20bの出力が同時に反転(“0”から“1”に反転)
して金属板1の端縁1cを検出して、駆動車輪11a,
11bを停止させる。探傷ヘッド19の探査位置22は
水平移動させて金属板1の他の角1Bに移動させて、金
属板1表面の傷を検査する。
て走行して検査した場合を示しており、検査装置が角1
Bの位置に到達すると、検査装置が端縁1cに対して直
角に進入した場合は、金属板端部検知用センサ20a,
20bの出力が同時に反転(“0”から“1”に反転)
して金属板1の端縁1cを検出して、駆動車輪11a,
11bを停止させる。探傷ヘッド19の探査位置22は
水平移動させて金属板1の他の角1Bに移動させて、金
属板1表面の傷を検査する。
【0033】続いて、金属板用自走式検査装置を、図7
(c)の位置まで横方向に移動させる。この横方向への
移動は、例えば、駆動車輪11a,11bを逆回転させ
ながら予め設定された距離Dの検査位置に後退・前進さ
せて、図7(c)に示した位置へと移動させる。その
後、金属板用自走式検査装置を図8(a)の位置まで後
方に走行させて金属板1の検査を行う。駆動車輪11
a,11bが金属板1から脱輪しないように金属板端部
検知用センサ20c,20dで端縁1aを検出して停止
させる。再び、同様に操作して金属板の検査を行う。
(c)の位置まで横方向に移動させる。この横方向への
移動は、例えば、駆動車輪11a,11bを逆回転させ
ながら予め設定された距離Dの検査位置に後退・前進さ
せて、図7(c)に示した位置へと移動させる。その
後、金属板用自走式検査装置を図8(a)の位置まで後
方に走行させて金属板1の検査を行う。駆動車輪11
a,11bが金属板1から脱輪しないように金属板端部
検知用センサ20c,20dで端縁1aを検出して停止
させる。再び、同様に操作して金属板の検査を行う。
【0034】又、図8(b)の位置まで金属板用自走式
検査装置を走行させた場合は、検査装置を180度旋回
させて、探傷ヘッド19を角1Cに移動させた後に、金
属板用自走式検査装置を走行させて金属板1の端縁1d
に沿って金属板1を検査する。金属板1の端縁1cの検
査は、図8(b)の位置にある検査装置を90度回転さ
せた後に、図8(b)の位置に検査装置を移動させて、
探傷ヘッド19を平行移動させて検出することができ
る。
検査装置を走行させた場合は、検査装置を180度旋回
させて、探傷ヘッド19を角1Cに移動させた後に、金
属板用自走式検査装置を走行させて金属板1の端縁1d
に沿って金属板1を検査する。金属板1の端縁1cの検
査は、図8(b)の位置にある検査装置を90度回転さ
せた後に、図8(b)の位置に検査装置を移動させて、
探傷ヘッド19を平行移動させて検出することができ
る。
【0035】因に、金属板1の端縁又は角の検出は、金
属板端部検知用センサ20a乃至20d及び21a,2
1bによって金属板1の有無を検知してなされる。即
ち、各金属板端部検知用センサの“1”,“0”の出力
の組み合わせにより、金属板1の端縁又は角を検出する
ことができる。例えば、金属板1の端縁の検出は、金属
板端部検知用センサ20a乃至20dが金属板1を検出
し、金属板端部検知用センサ21a,21bが金属板1
の外周空間を検出することによってなし得る。又、金属
板端部検知用センサ20a乃至20dの出力が“1”で
あり、金属板端部検知用センサ21a,21bの出力が
それぞれ“0”であれば、金属板用自走式検査装置が金
属板1の端縁に沿って走行していることが検知できる。
属板端部検知用センサ20a乃至20d及び21a,2
1bによって金属板1の有無を検知してなされる。即
ち、各金属板端部検知用センサの“1”,“0”の出力
の組み合わせにより、金属板1の端縁又は角を検出する
ことができる。例えば、金属板1の端縁の検出は、金属
板端部検知用センサ20a乃至20dが金属板1を検出
し、金属板端部検知用センサ21a,21bが金属板1
の外周空間を検出することによってなし得る。又、金属
板端部検知用センサ20a乃至20dの出力が“1”で
あり、金属板端部検知用センサ21a,21bの出力が
それぞれ“0”であれば、金属板用自走式検査装置が金
属板1の端縁に沿って走行していることが検知できる。
【0036】又、金属板1の角の検出は、例えば、図6
(a)に示す角1Aでは、金属板端部検知用センサ20
c,20d,21a,21bが空間を検出し、それらの
出力が“0”であり、金属板端部検知用センサ20a,
20bは金属板1を検出するので、その出力は“1”と
なる。又、図6(b)に示す角1Bでは、金属板端部検
知用センサ20a,20b,21a,21bの出力が
“0”、金属板端部検知用センサ20c,20dの出力
が“1”となる。又、金属板端部検知用センサ20a,
20b又は20c,20dの出力が“1”から“0”に
反転する時点で金属板用自走式検査装置の停止命令を発
することにより、金属板用自走式検査装置を脱輪するこ
となく停止させることができる。
(a)に示す角1Aでは、金属板端部検知用センサ20
c,20d,21a,21bが空間を検出し、それらの
出力が“0”であり、金属板端部検知用センサ20a,
20bは金属板1を検出するので、その出力は“1”と
なる。又、図6(b)に示す角1Bでは、金属板端部検
知用センサ20a,20b,21a,21bの出力が
“0”、金属板端部検知用センサ20c,20dの出力
が“1”となる。又、金属板端部検知用センサ20a,
20b又は20c,20dの出力が“1”から“0”に
反転する時点で金属板用自走式検査装置の停止命令を発
することにより、金属板用自走式検査装置を脱輪するこ
となく停止させることができる。
【0037】無論、金属板端部検知用センサの配置によ
って、金属板1の端縁及び角を判定する“1”,“0”
の組み合わせが異なることは明らかである。
って、金属板1の端縁及び角を判定する“1”,“0”
の組み合わせが異なることは明らかである。
【0038】次に、図9は、金属板用自走式検査装置に
よる金属板の検査の概要を示すフローチャートである。
先ず、ステップS1において、検査装置の検査用センサ
として、検査装置に超音波或いは磁気探傷器等の探傷セ
ンサを装着し、装着した探傷センサの感度調整等の調整
を行う工程であり、その後にステップS2に進む。ステ
ップS2では、検査装置を金属板1の検査を開始する初
期位置に設定する工程である。ステップS3に進み、図
4の外周走査パターンに従って、金属板端縁部検査を開
始し、金属板端縁部検査工程が終了するとステップS4
に進む。ステップS4では、図5に示した矩形走行パタ
ーンを走行する工程であり、矩形走行パターンにそった
金属板内部検査を開始し、横方向の金属板内部検査が終
了すると、ステップS5に進む。ステップS5では、検
査装置を90度旋回させて、ステップS6に進む。ステ
ップS6では、縦方向の金属板内部検査を開始し、縦方
向の走査を繰り返して金属板端縁部検査工程を終了す
る。
よる金属板の検査の概要を示すフローチャートである。
先ず、ステップS1において、検査装置の検査用センサ
として、検査装置に超音波或いは磁気探傷器等の探傷セ
ンサを装着し、装着した探傷センサの感度調整等の調整
を行う工程であり、その後にステップS2に進む。ステ
ップS2では、検査装置を金属板1の検査を開始する初
期位置に設定する工程である。ステップS3に進み、図
4の外周走査パターンに従って、金属板端縁部検査を開
始し、金属板端縁部検査工程が終了するとステップS4
に進む。ステップS4では、図5に示した矩形走行パタ
ーンを走行する工程であり、矩形走行パターンにそった
金属板内部検査を開始し、横方向の金属板内部検査が終
了すると、ステップS5に進む。ステップS5では、検
査装置を90度旋回させて、ステップS6に進む。ステ
ップS6では、縦方向の金属板内部検査を開始し、縦方
向の走査を繰り返して金属板端縁部検査工程を終了す
る。
【0039】次に、図10の台車位置初期化について、
図11を参照した説明する。図11(a)に示すよう
に、検査装置(台車)を金属板1の検査開始点の近傍
(イ)に載置する。ステップS11に示すように、台車
は矢印A1 の方向に前進して(ロ)の位置で停止する。
続いて、ステップS12では、台車を矢印A2 の方向に
90度旋回させて金属鋼板1に沿った端縁部位置(ハ)
とし、ステップS13では台車を矢印A3 方向に端縁部
まで後退させて探傷ヘッド(検査用センサ)19が角の
位置で停止させる。この位置を検査開始位置とし、台車
位置初期化を終了する。
図11を参照した説明する。図11(a)に示すよう
に、検査装置(台車)を金属板1の検査開始点の近傍
(イ)に載置する。ステップS11に示すように、台車
は矢印A1 の方向に前進して(ロ)の位置で停止する。
続いて、ステップS12では、台車を矢印A2 の方向に
90度旋回させて金属鋼板1に沿った端縁部位置(ハ)
とし、ステップS13では台車を矢印A3 方向に端縁部
まで後退させて探傷ヘッド(検査用センサ)19が角の
位置で停止させる。この位置を検査開始位置とし、台車
位置初期化を終了する。
【0040】続いて、図12の金属板端縁部検査につい
て、図13,図14を参照して説明する。図13(a)
に示すように、検査開始位置(イ)にある台車は、探傷
ヘッド(検査用センサ)19が金属板1の端縁から距離
T1を保つように制御して矢印A 1 方向に前進させなが
ら探傷ヘッド19によって金属板1の検査を行う。端縁
走行時は金属板端部検知用センサ21a,21bが何れ
も常に“0”となるように制御される。例えば、検知用
センサ21aの出力が“1”となると台車の先端が右に
振れたことになり、右側の駆動車輪11aの回転数を増
加させて、検知用センサ21aの出力が“0”となった
時点で駆動車輪11a,11bの回転数を等しくするよ
うにして、端縁から距離T1を維持するようにして前進
させる。台車が(ロ)の位置に到達すると、駆動車輪1
1a,11bの回転を停止させる。同時に探傷ヘッド1
9を前方に移動させながら金属板1の端縁の傷や内部欠
陥を検査する。又は、金属板端縁までの距離を測れるセ
ンサ、例えばカメラを用いた画像処理技術を応用するこ
とによって、検査用センサと端縁の距離を所定の距離に
保つようにして台車を前進させてもよい。
て、図13,図14を参照して説明する。図13(a)
に示すように、検査開始位置(イ)にある台車は、探傷
ヘッド(検査用センサ)19が金属板1の端縁から距離
T1を保つように制御して矢印A 1 方向に前進させなが
ら探傷ヘッド19によって金属板1の検査を行う。端縁
走行時は金属板端部検知用センサ21a,21bが何れ
も常に“0”となるように制御される。例えば、検知用
センサ21aの出力が“1”となると台車の先端が右に
振れたことになり、右側の駆動車輪11aの回転数を増
加させて、検知用センサ21aの出力が“0”となった
時点で駆動車輪11a,11bの回転数を等しくするよ
うにして、端縁から距離T1を維持するようにして前進
させる。台車が(ロ)の位置に到達すると、駆動車輪1
1a,11bの回転を停止させる。同時に探傷ヘッド1
9を前方に移動させながら金属板1の端縁の傷や内部欠
陥を検査する。又は、金属板端縁までの距離を測れるセ
ンサ、例えばカメラを用いた画像処理技術を応用するこ
とによって、検査用センサと端縁の距離を所定の距離に
保つようにして台車を前進させてもよい。
【0041】続いて、ステップS22に進み、金属板1
の一辺の検査回数が4回目に達したか否かを判断して、
4回目に達していない場合は、ステップS23に進み、
台車を矢印A2 方向に90度旋回させる。台車の位置設
定のための旋回時は金属板1の検査は行わない。続い
て、ステップS24に進み、台車を矢印A3 方向に後退
させて、ステップS21に戻る。図14(a),(b)
に示すように、台車を矢印方向に走査させる。ステップ
S22に於いて、金属板1の端縁に沿った走行が4回目
に達したことを検出した場合は、金属板1の端縁全周の
傷や内部欠陥の検査工程を終了する。
の一辺の検査回数が4回目に達したか否かを判断して、
4回目に達していない場合は、ステップS23に進み、
台車を矢印A2 方向に90度旋回させる。台車の位置設
定のための旋回時は金属板1の検査は行わない。続い
て、ステップS24に進み、台車を矢印A3 方向に後退
させて、ステップS21に戻る。図14(a),(b)
に示すように、台車を矢印方向に走査させる。ステップ
S22に於いて、金属板1の端縁に沿った走行が4回目
に達したことを検出した場合は、金属板1の端縁全周の
傷や内部欠陥の検査工程を終了する。
【0042】金属板全周の端縁部の検査が終了すると、
図15のフローチャートに基づいて金属板内部検査を開
始する。図15は、ステップS31〜S33(横方向走
査工程)と、ステップS34の台車の180度反転動作
と、ステップS35〜S37(縦方向走査工程)とから
構成されている。横方向走査工程は、図18,図19、
180度反転動作は図20、縦方向走査工程は図21に
それぞれ示されている。
図15のフローチャートに基づいて金属板内部検査を開
始する。図15は、ステップS31〜S33(横方向走
査工程)と、ステップS34の台車の180度反転動作
と、ステップS35〜S37(縦方向走査工程)とから
構成されている。横方向走査工程は、図18,図19、
180度反転動作は図20、縦方向走査工程は図21に
それぞれ示されている。
【0043】ステップS31によって検査幅移動を行
い、ステップS32に進む。ステップS32では、台車
が台車側部の金属板1の端縁部を検出したか否かを判断
し、台車側部の端縁部が検出されない場合は、ステップ
S33に進み、台車を台車進行方向の金属板1の端縁部
まで移動させて、ステップS31に戻り、検査幅移動を
行う。ステップS32において、台車を台車側部の金属
板1の端縁部を検出した場合は、ステップS34に進
む。ステップS34では、台車を180旋回してステッ
プS35に進む。ステップS35〜S37は上記と同様
な操作を繰り返して金属板の検査を行う。
い、ステップS32に進む。ステップS32では、台車
が台車側部の金属板1の端縁部を検出したか否かを判断
し、台車側部の端縁部が検出されない場合は、ステップ
S33に進み、台車を台車進行方向の金属板1の端縁部
まで移動させて、ステップS31に戻り、検査幅移動を
行う。ステップS32において、台車を台車側部の金属
板1の端縁部を検出した場合は、ステップS34に進
む。ステップS34では、台車を180旋回してステッ
プS35に進む。ステップS35〜S37は上記と同様
な操作を繰り返して金属板の検査を行う。
【0044】続いて、図16のフローチャートに基づい
て、台車検査幅横移動について説明する。図18,図1
9にその移動状態が図示されており、この走査は図5に
示したように、台車を検査位置Lに沿って横移動させる
ためのステップである。ステップS41は、図18
(a)に示すように、台車位置(イ)から矢印A1方向
に後退させる。ステップS42において、検査位置まで
移動するための走行角度αを算出する。ステップS43
において、台車を角度αだけ旋回させて台車位置(ロ)
とする。ステップS44において、旋回中に端部を検出
した場合は、ステップS48に進む。ステップS48に
おいて、旋回前の角度に戻して、ステップS49の進
み、横移動を中止する。旋回中に端部を検出しないかっ
た場合は、ステップS45に進み、矢印A2 方向に距離
βだけ移動させる。距離βは(検査幅D)/sin
(α)で表される。ステップS46において、図18
(b)に示すように、台車前方を角度−αだけ旋回させ
て戻し、ステップS47に進み、台車を金属板1の端部
まで矢印A3 方向に戻す。
て、台車検査幅横移動について説明する。図18,図1
9にその移動状態が図示されており、この走査は図5に
示したように、台車を検査位置Lに沿って横移動させる
ためのステップである。ステップS41は、図18
(a)に示すように、台車位置(イ)から矢印A1方向
に後退させる。ステップS42において、検査位置まで
移動するための走行角度αを算出する。ステップS43
において、台車を角度αだけ旋回させて台車位置(ロ)
とする。ステップS44において、旋回中に端部を検出
した場合は、ステップS48に進む。ステップS48に
おいて、旋回前の角度に戻して、ステップS49の進
み、横移動を中止する。旋回中に端部を検出しないかっ
た場合は、ステップS45に進み、矢印A2 方向に距離
βだけ移動させる。距離βは(検査幅D)/sin
(α)で表される。ステップS46において、図18
(b)に示すように、台車前方を角度−αだけ旋回させ
て戻し、ステップS47に進み、台車を金属板1の端部
まで矢印A3 方向に戻す。
【0045】続いて、図17を参照して、台車を前進さ
せて端縁部まで移動させるステップについて説明する。
ステップS51は、距離を測定するカウンタをリセット
等を行って初期化し、ステップS52に進む。ステップ
S52では台車の移動を開始すると同時に、カウンタに
よるパルスの計測を開始し、移動距離を計測する。ステ
ップS53において、非常停止がなされたか否かを判断
して非常停止状態であれば、ステップS54に進み非常
停止処理を行い、非常停止状態でない場合はステップS
55に進む。ステップS55では検査用センサ20a,
20b(20c,20d)のどちらかが金属板端部を検
出したか否かが判断され、検出された場合(YES)は
ステップS57に進み、何れも検出しない場合(NO)
はステップS56に進む。ステップS56ではカウンタ
の計数値を読み込み、ステップS511で台車位置(P
1)を算出する。ステップS57では、センサL(20
a)が金属板の端縁部を検出したか否かを判断し、検出
された場合(YES)はステップS58に進み、センサ
Lが端縁部を検出した時点のカウンタの計数値を読み込
み、記憶装置33に記憶する。検出されない場合(N
O)はステップS59に進む。ステップS59ではセン
サR(20b)が金属板の端縁部を検出したか否かが判
断され、検出されない場合(NO)はステップS512
に進む。検出された場合(YES)はステップS510
に進み、センサLが端縁部を検出した時点のカウンタ3
6の計数値を読み込み、記憶装置33に記憶する。
せて端縁部まで移動させるステップについて説明する。
ステップS51は、距離を測定するカウンタをリセット
等を行って初期化し、ステップS52に進む。ステップ
S52では台車の移動を開始すると同時に、カウンタに
よるパルスの計測を開始し、移動距離を計測する。ステ
ップS53において、非常停止がなされたか否かを判断
して非常停止状態であれば、ステップS54に進み非常
停止処理を行い、非常停止状態でない場合はステップS
55に進む。ステップS55では検査用センサ20a,
20b(20c,20d)のどちらかが金属板端部を検
出したか否かが判断され、検出された場合(YES)は
ステップS57に進み、何れも検出しない場合(NO)
はステップS56に進む。ステップS56ではカウンタ
の計数値を読み込み、ステップS511で台車位置(P
1)を算出する。ステップS57では、センサL(20
a)が金属板の端縁部を検出したか否かを判断し、検出
された場合(YES)はステップS58に進み、センサ
Lが端縁部を検出した時点のカウンタの計数値を読み込
み、記憶装置33に記憶する。検出されない場合(N
O)はステップS59に進む。ステップS59ではセン
サR(20b)が金属板の端縁部を検出したか否かが判
断され、検出されない場合(NO)はステップS512
に進む。検出された場合(YES)はステップS510
に進み、センサLが端縁部を検出した時点のカウンタ3
6の計数値を読み込み、記憶装置33に記憶する。
【0046】ステップS512では、両方のセンサが金
属板の端縁部を検出したか否かを判断して、金属板の両
方の端縁部を検出した場合(YES)はステップS51
5に進み、金属板の両方の端縁部を検出していない場合
(NO)はステップS513に進む。ステップS513
では最大移動範囲を越えたと判断された場合はステップ
S514に進み、台車を停止させる。ステップS515
では、台車を停止して、ステップS516に進み、セン
サR(20a,20c)又はセンサL(20b,20
d)の何れか先に検出した側の台車中心位置P2の距離
L2を算出して、ステップS517に進み、次にセンサ
の出力が反転した時点の台車位置P3の距離R3を算出
する。ステップS518では相対角度を算出して、その
角度は適正範囲内であるか否かが判断され、適正範囲で
ある場合はステップS520に進む。ステップS520
では角度補正動作を行い、ステップS521ではX方向
の補正動作を行う。
属板の端縁部を検出したか否かを判断して、金属板の両
方の端縁部を検出した場合(YES)はステップS51
5に進み、金属板の両方の端縁部を検出していない場合
(NO)はステップS513に進む。ステップS513
では最大移動範囲を越えたと判断された場合はステップ
S514に進み、台車を停止させる。ステップS515
では、台車を停止して、ステップS516に進み、セン
サR(20a,20c)又はセンサL(20b,20
d)の何れか先に検出した側の台車中心位置P2の距離
L2を算出して、ステップS517に進み、次にセンサ
の出力が反転した時点の台車位置P3の距離R3を算出
する。ステップS518では相対角度を算出して、その
角度は適正範囲内であるか否かが判断され、適正範囲で
ある場合はステップS520に進む。ステップS520
では角度補正動作を行い、ステップS521ではX方向
の補正動作を行う。
【0047】次に、本実施形態における台車に走行距離
の計測と走行方向の角度修正について、図22乃至図2
5を参照して説明する。台車の車輪の滑りによる走行方
向のずれの角度修正は、図3の中央処理装置31と演算
速度の高速化を図るための付加的計算機能である数値演
算処理装置34とによってなされる。中央処理装置31
で演算処理して得られた制御データをパルス発生装置3
5に入力して、モータコントローラ38,39を介して
走行用モータMa,Mbを駆動して、駆動車輪11a,
11bを回転させて台車の前進、後退及び旋回を行う。
駆動車輪11a,11bにはそれぞれパルスエンコーダ
40,41が取り付けられ、これらの車輪の回転に応じ
てパルスエンコーダ40,41からパルスが発生され、
そのパルスを計測することによって、台車の走行距離が
計測されている。
の計測と走行方向の角度修正について、図22乃至図2
5を参照して説明する。台車の車輪の滑りによる走行方
向のずれの角度修正は、図3の中央処理装置31と演算
速度の高速化を図るための付加的計算機能である数値演
算処理装置34とによってなされる。中央処理装置31
で演算処理して得られた制御データをパルス発生装置3
5に入力して、モータコントローラ38,39を介して
走行用モータMa,Mbを駆動して、駆動車輪11a,
11bを回転させて台車の前進、後退及び旋回を行う。
駆動車輪11a,11bにはそれぞれパルスエンコーダ
40,41が取り付けられ、これらの車輪の回転に応じ
てパルスエンコーダ40,41からパルスが発生され、
そのパルスを計測することによって、台車の走行距離が
計測されている。
【0048】即ち、中央処理装置31には、金属板1の
端縁に向かって走行する台車の台車中心位置G1 の移動
量を算出する移動量算出手段と、一対の検知用センサ2
0a,20bに基づき金属板1の端縁に突入する台車の
進入角度を算出する進入角度算出手段と、進入角度算出
手段から得られる進入角度と前記移動量算出手段の位置
情報とに基づいて、台車の走行方向が端縁に対して略直
角になるように、一対の駆動車輪11a,11bのそれ
ぞれの回転を制御する駆動車輪制御手段とを備えてお
り、駆動車輪制御手段からの回転制御信号をモータコン
トローラ38,39に供給して、台車角度を修正してい
る。
端縁に向かって走行する台車の台車中心位置G1 の移動
量を算出する移動量算出手段と、一対の検知用センサ2
0a,20bに基づき金属板1の端縁に突入する台車の
進入角度を算出する進入角度算出手段と、進入角度算出
手段から得られる進入角度と前記移動量算出手段の位置
情報とに基づいて、台車の走行方向が端縁に対して略直
角になるように、一対の駆動車輪11a,11bのそれ
ぞれの回転を制御する駆動車輪制御手段とを備えてお
り、駆動車輪制御手段からの回転制御信号をモータコン
トローラ38,39に供給して、台車角度を修正してい
る。
【0049】台車の角度修正等を行うための旋回につい
て、図22(a),(b)を参照して説明する。台車の
旋回は、中央処理装置31から微小時間内の車輪回転角
に応じた制御信号をパルス発生装置35に供給してその
出力をモータコントローラ38,39に供給して、モー
タコントローラ38,39からの制御信号に応じて走行
用モータMa,Mbを駆動させる。駆動車輪11a,1
1bを回転角に応じた比率で回転させることによって台
車を旋回させることができる。各車輪の移動距離CL,C
Rはそのカウンタ値PL ,PR 、駆動車輪の1回転あた
りのパルス数PA 、及び駆動車輪の直径Dから算出する
ことができる。その算出式は下記式のように書き表され
る。
て、図22(a),(b)を参照して説明する。台車の
旋回は、中央処理装置31から微小時間内の車輪回転角
に応じた制御信号をパルス発生装置35に供給してその
出力をモータコントローラ38,39に供給して、モー
タコントローラ38,39からの制御信号に応じて走行
用モータMa,Mbを駆動させる。駆動車輪11a,1
1bを回転角に応じた比率で回転させることによって台
車を旋回させることができる。各車輪の移動距離CL,C
Rはそのカウンタ値PL ,PR 、駆動車輪の1回転あた
りのパルス数PA 、及び駆動車輪の直径Dから算出する
ことができる。その算出式は下記式のように書き表され
る。
【0050】 CL =PL /PA ×D×π ………………………(1) CR =PR /PA ×D×π ………………………(2) 但し、PA :駆動車輪の1回転あたりのパルス数,D:
駆動車輪の直径, π:円周率
駆動車輪の直径, π:円周率
【0051】因に、台車が直進する場合は、各車輪の移
動距離CL ,CR は等しくなる。即ち、CR −CL =0
となる。等しいカウンタ値PL ,PR をモータコントロ
ーラ38,39に供給することによって、台車を直進さ
せることができる。しかし、駆動車輪11a,11bに
滑りがあるので、台車は必ずしも直進するとは限らな
い。又、回転角φは、図22に示すように、移動距離C
L ,CR 、台車中心Gと回転中心Sとの距離R、駆動車
輪11a,11bの幅Wとの間に、以下のような関係式
が成り立つ。 φ=CL /(R−W/2)=CR /(R+W/2)……(3)
動距離CL ,CR は等しくなる。即ち、CR −CL =0
となる。等しいカウンタ値PL ,PR をモータコントロ
ーラ38,39に供給することによって、台車を直進さ
せることができる。しかし、駆動車輪11a,11bに
滑りがあるので、台車は必ずしも直進するとは限らな
い。又、回転角φは、図22に示すように、移動距離C
L ,CR 、台車中心Gと回転中心Sとの距離R、駆動車
輪11a,11bの幅Wとの間に、以下のような関係式
が成り立つ。 φ=CL /(R−W/2)=CR /(R+W/2)……(3)
【0052】従って、台車中心Gの移動距離Rは、
(3)式から以下のように書き表すことができる。 R=W(CR +CL )/2(CR −CL ) ……………(4) 台車が直進(CR −CL =0)した場合、(4)式によ
る移動距離Rは、計算上、無限大となるが、台車が直進
したものとみなすようにデータ処理がなされる。移動距
離Rの値が正負の値を取ることによって、台車が右左に
進行方向を変化したことを意味している。
(3)式から以下のように書き表すことができる。 R=W(CR +CL )/2(CR −CL ) ……………(4) 台車が直進(CR −CL =0)した場合、(4)式によ
る移動距離Rは、計算上、無限大となるが、台車が直進
したものとみなすようにデータ処理がなされる。移動距
離Rの値が正負の値を取ることによって、台車が右左に
進行方向を変化したことを意味している。
【0053】次に、台車の移動中心位置について説明す
る。図22(b)に示すように、x軸,y軸を直交座標
とし、台車はx軸に対して角度θ1 の方向を向いてい
る。移動前の台車中心位置G1 はG1 (x1 ,y1 )に
あり、台車がその回転角φで、台車中心位置がG2 に移
動したとする。x軸,y軸方向の移動量をdx,dyと
し、回転角の変化量dθは、次のように表される。従っ
て、移動開始前の台車中心位置はG1 (x1 ,y1 )で
あり、移動後の台車中心位置はG2 (x1 +dx,y1
+dy)と表される。又、dθは回転角φに等しい。
る。図22(b)に示すように、x軸,y軸を直交座標
とし、台車はx軸に対して角度θ1 の方向を向いてい
る。移動前の台車中心位置G1 はG1 (x1 ,y1 )に
あり、台車がその回転角φで、台車中心位置がG2 に移
動したとする。x軸,y軸方向の移動量をdx,dyと
し、回転角の変化量dθは、次のように表される。従っ
て、移動開始前の台車中心位置はG1 (x1 ,y1 )で
あり、移動後の台車中心位置はG2 (x1 +dx,y1
+dy)と表される。又、dθは回転角φに等しい。
【0054】移動量dx,dy及び変化量dθは、次式
のように書き表される。 dx=(R・sinφ)・cosθ−(R−R・cosφ)・sinθ =R・(−sinθ+sin(θ+φ)) …………(5) dx=(R・sinφ)・sinθ+(R−R・cosφ)・cosθ =R・(cosθ−cos(θ+φ)) …………(6) dθ=φ …………………………………(7)
のように書き表される。 dx=(R・sinφ)・cosθ−(R−R・cosφ)・sinθ =R・(−sinθ+sin(θ+φ)) …………(5) dx=(R・sinφ)・sinθ+(R−R・cosφ)・cosθ =R・(cosθ−cos(θ+φ)) …………(6) dθ=φ …………………………………(7)
【0055】従って、移動後の台車中心位置は、G
2 (x1 +dx,y1 +dy)となる。即ち、台車中心
位置G1 (x1 ,y1 )と移動量dx,dyとの積算値
はCPU31による演算処理によってなされる。台車中
心位置G1 (x1 ,y1 )は、この台車の移動量dx,
dyをパルスエンコーダ40,41からのパルスを計測
することにより、常時算出することができる。台車中心
位置G1 は記憶装置33に記憶され、所定の周期で更新
されている。台車中心位置G2 を算出する場合は、記憶
装置33からG1 (x1 ,y1 )の各値を呼び出して、
移動量dx,dyを中央処理装置31により加算処理す
ることによって求めることができる。
2 (x1 +dx,y1 +dy)となる。即ち、台車中心
位置G1 (x1 ,y1 )と移動量dx,dyとの積算値
はCPU31による演算処理によってなされる。台車中
心位置G1 (x1 ,y1 )は、この台車の移動量dx,
dyをパルスエンコーダ40,41からのパルスを計測
することにより、常時算出することができる。台車中心
位置G1 は記憶装置33に記憶され、所定の周期で更新
されている。台車中心位置G2 を算出する場合は、記憶
装置33からG1 (x1 ,y1 )の各値を呼び出して、
移動量dx,dyを中央処理装置31により加算処理す
ることによって求めることができる。
【0056】又、図23に示したように、同図(a)に
示したように、台車中心位置を座標原点とし、直交する
p軸及びq軸に対して検知用センサ20bは直交座標
(ps,qs)に存在する。又、直交座標(x,y)に
台車が存在するものとすると、台車がx軸方向に対して
角度θの方向を向いており、検知用センサ20bの位置
を直交座標(xs,ys)とすると、次式のように表さ
れる。 xs=x+ps・cosθ−qs・sinθ ……………(8) ys=y+ps・sinθ+qs・cosθ ……………(9)
示したように、台車中心位置を座標原点とし、直交する
p軸及びq軸に対して検知用センサ20bは直交座標
(ps,qs)に存在する。又、直交座標(x,y)に
台車が存在するものとすると、台車がx軸方向に対して
角度θの方向を向いており、検知用センサ20bの位置
を直交座標(xs,ys)とすると、次式のように表さ
れる。 xs=x+ps・cosθ−qs・sinθ ……………(8) ys=y+ps・sinθ+qs・cosθ ……………(9)
【0057】次に、金属端縁部と台車の相対位置の算出
について、図24,図25を参照して説明する。図24
(a)では、台車はx,y座標の原点にあり、x軸に沿
って直進する。しかし、実際には、駆動車輪11a,1
1bの滑りや変形でx軸から外れる場合がある。台車の
制御装置では滑り量が測定できないため、走行時にその
都度走行方向を修正することができない。従って、図2
4(b)に示すように、台車はx′軸からそれたx軸を
走行する。台車が初期の走行位置であるx軸から外れる
場合、進行方向に設けられた何れかのセンサが金属板の
端縁部を検出するまでは、台車中心位置を常に算出し、
更新した距離データは記憶されている。
について、図24,図25を参照して説明する。図24
(a)では、台車はx,y座標の原点にあり、x軸に沿
って直進する。しかし、実際には、駆動車輪11a,1
1bの滑りや変形でx軸から外れる場合がある。台車の
制御装置では滑り量が測定できないため、走行時にその
都度走行方向を修正することができない。従って、図2
4(b)に示すように、台車はx′軸からそれたx軸を
走行する。台車が初期の走行位置であるx軸から外れる
場合、進行方向に設けられた何れかのセンサが金属板の
端縁部を検出するまでは、台車中心位置を常に算出し、
更新した距離データは記憶されている。
【0058】図24(c)は、更に台車が進行してセン
サ20bが金属板の端縁部を検出した時点を示してい
る。台車中心位置P2 に到達した時点のカウンタ値を記
憶し、その距離L2を算出して記憶する。更に、図25
(a)に示すように、台車は進行してセンサ20aが金
属板の端縁部を検出する。その時点の台車中心位置P3
のカウンタ値を記憶し、その距離R3を算出し、その算
出値を記憶する。この時点で台車を停止すると台車は慣
性で多少前進して停止する。その時点の台車中心位置P
4 のカウンタ値を記憶する。
サ20bが金属板の端縁部を検出した時点を示してい
る。台車中心位置P2 に到達した時点のカウンタ値を記
憶し、その距離L2を算出して記憶する。更に、図25
(a)に示すように、台車は進行してセンサ20aが金
属板の端縁部を検出する。その時点の台車中心位置P3
のカウンタ値を記憶し、その距離R3を算出し、その算
出値を記憶する。この時点で台車を停止すると台車は慣
性で多少前進して停止する。その時点の台車中心位置P
4 のカウンタ値を記憶する。
【0059】台車を金属板の端縁部に対して直角にする
ための角度修正量は、台車の進行方向(x軸)に対する
直交線と各センサ20c,20bが端縁を検出した検出
位置L2,R3を結ぶ直線との傾きδ並びに台車の位置
P4のx′軸に対する角度θから求めることができる。
位置P4のx軸,y軸の値を(R3x,R3y),(L
2x,L2y)とする。 tan(δ+θ)=〔(R3x−L2x)/(L2y−R3y)〕 ………………(10) δ=tan-1〔(R3x−L2x)/(L2y−R3y)〕−θ ………………(11)
ための角度修正量は、台車の進行方向(x軸)に対する
直交線と各センサ20c,20bが端縁を検出した検出
位置L2,R3を結ぶ直線との傾きδ並びに台車の位置
P4のx′軸に対する角度θから求めることができる。
位置P4のx軸,y軸の値を(R3x,R3y),(L
2x,L2y)とする。 tan(δ+θ)=〔(R3x−L2x)/(L2y−R3y)〕 ………………(10) δ=tan-1〔(R3x−L2x)/(L2y−R3y)〕−θ ………………(11)
【0060】上記式から台車の角度θが求まれば、角度
θに基づいて、モータコントローラ40,41を介して
駆動車輪11a,11bを所定の比率で回転させること
で、台車角度を金属板の端縁に対して直角に進入するよ
うに台車の向きを修正することができる。無論、台車を
両駆動車輪の回転比を制御することで、旋回や台車の移
動を任意に設定することができるので、金属板の端縁に
対して或る角度を持たせることができる。尚、台車が直
進した場合の角度θは零である。又、角度θに対する両
駆動車輪の回転比を記憶装置33に書き込むことによっ
て、角度θに対応した両駆動車輪の回転比を選択するの
みで、瞬時に両駆動車輪を動作させることがでる。
θに基づいて、モータコントローラ40,41を介して
駆動車輪11a,11bを所定の比率で回転させること
で、台車角度を金属板の端縁に対して直角に進入するよ
うに台車の向きを修正することができる。無論、台車を
両駆動車輪の回転比を制御することで、旋回や台車の移
動を任意に設定することができるので、金属板の端縁に
対して或る角度を持たせることができる。尚、台車が直
進した場合の角度θは零である。又、角度θに対する両
駆動車輪の回転比を記憶装置33に書き込むことによっ
て、角度θに対応した両駆動車輪の回転比を選択するの
みで、瞬時に両駆動車輪を動作させることがでる。
【0061】上記にように、本発明では、台車を正転・
逆転・停止させる駆動車輪と、自由車輪と、金属板の端
縁を検知するための進行方向に設けられた一対の検知用
センサ(渦電流センサ)と、この検知用センサの信号に
基づいてこれらの駆動車輪と自由車輪を制御する制御手
段と、検査用センサ(探傷ヘッド)とを具備しており、
一対の検知用センサによって、台車の被検査板端縁への
進入角度を検知し、台車の移動距離との情報に基づいて
台車の角度の修正を行って、被検査板に予め定められた
検査位置の傷や内部欠陥を自動的に検査することができ
る。
逆転・停止させる駆動車輪と、自由車輪と、金属板の端
縁を検知するための進行方向に設けられた一対の検知用
センサ(渦電流センサ)と、この検知用センサの信号に
基づいてこれらの駆動車輪と自由車輪を制御する制御手
段と、検査用センサ(探傷ヘッド)とを具備しており、
一対の検知用センサによって、台車の被検査板端縁への
進入角度を検知し、台車の移動距離との情報に基づいて
台車の角度の修正を行って、被検査板に予め定められた
検査位置の傷や内部欠陥を自動的に検査することができ
る。
【0062】尚、制御手段には、探傷ヘッドを作動させ
るタイミングを設定する機能を有する。又、金属板用自
走式検査装置を走行させて金属板面の傷を検査する際に
は、金属板面に水を散水しながら探傷ヘッドによって金
属板面の傷を検査しており、この制御手段には散水を行
うタイミングを設定する機能をも有する。無論、散水の
タイミングは外部から制御してもよい。
るタイミングを設定する機能を有する。又、金属板用自
走式検査装置を走行させて金属板面の傷を検査する際に
は、金属板面に水を散水しながら探傷ヘッドによって金
属板面の傷を検査しており、この制御手段には散水を行
うタイミングを設定する機能をも有する。無論、散水の
タイミングは外部から制御してもよい。
【0063】又、台車には検査用センサ(探傷ヘッド)
が被検査板に対して平行に移動できる駆動機構が取り付
けられ、台車が停止した際に、シリアル通信によって、
この駆動機構を制御して検査用センサを前後に移動でき
るようになされ、且つ検査用センサは上下に移動し得る
ようになされている。従って、被検査板の凹凸に関わり
なく、検査用センサを被検査板面に接触させることがで
きるので、金属板の傷の検査が検査用センサの検出感度
を一定にすることができる。無論、探傷ヘッドの駆動機
構をCPU31によって制御してもよい。
が被検査板に対して平行に移動できる駆動機構が取り付
けられ、台車が停止した際に、シリアル通信によって、
この駆動機構を制御して検査用センサを前後に移動でき
るようになされ、且つ検査用センサは上下に移動し得る
ようになされている。従って、被検査板の凹凸に関わり
なく、検査用センサを被検査板面に接触させることがで
きるので、金属板の傷の検査が検査用センサの検出感度
を一定にすることができる。無論、探傷ヘッドの駆動機
構をCPU31によって制御してもよい。
【0064】又、検査用センサ(探傷ヘッド)を設置す
る位置は、駆動車輪と自由車輪が被検査板と接触する点
を結んだ多角形の外側、即ち、台車の側部であり、駆動
車輪と自由車輪に束縛されることなく、台車が停止した
時点で金属板の傷の検査ができる構造になっている。
又、台車中心位置Gは、検査用センサ(探傷ヘッド)を
装着する関係上、実際は検査用センサ側にずれた位置と
なるが、車輪軸上の何れの位置に台車中心位置Gが存在
したとしても同様に台車角度修正が可能である。又、こ
の制御回路には予めプログラムされた走査パターンが書
き込まれ、その走査パターンに従って駆動車輪が制御さ
れている。自走式検査装置を種々の走査パターンから一
つを選択することによって被検査板上を走査させること
ができるとともに、走査パターンを任意に設定すること
もできる。
る位置は、駆動車輪と自由車輪が被検査板と接触する点
を結んだ多角形の外側、即ち、台車の側部であり、駆動
車輪と自由車輪に束縛されることなく、台車が停止した
時点で金属板の傷の検査ができる構造になっている。
又、台車中心位置Gは、検査用センサ(探傷ヘッド)を
装着する関係上、実際は検査用センサ側にずれた位置と
なるが、車輪軸上の何れの位置に台車中心位置Gが存在
したとしても同様に台車角度修正が可能である。又、こ
の制御回路には予めプログラムされた走査パターンが書
き込まれ、その走査パターンに従って駆動車輪が制御さ
れている。自走式検査装置を種々の走査パターンから一
つを選択することによって被検査板上を走査させること
ができるとともに、走査パターンを任意に設定すること
もできる。
【0065】
【発明の効果】上記説明したように、本発明によれば、
台車の進行方向に一対の検知用センサ及び端縁を走行す
るための一対の検知用センサが設けられ、これらの検知
用センサによって、金属板の角と端縁を検出し、金属板
の端縁への進入角度を検出しながら走行方向を端縁に対
して直角に進入するように台車角度を修正する機能を有
し、台車が脱輪するおそれが少なく、台車の脱輪防止と
マーキングのための金属板の外周にリブ板を設ける必要
がない利点がある。又、検査装置の自走のための誘導線
やメジャー等を設ける必要がなく、金属板の検査が確実
になし得る利点がある。
台車の進行方向に一対の検知用センサ及び端縁を走行す
るための一対の検知用センサが設けられ、これらの検知
用センサによって、金属板の角と端縁を検出し、金属板
の端縁への進入角度を検出しながら走行方向を端縁に対
して直角に進入するように台車角度を修正する機能を有
し、台車が脱輪するおそれが少なく、台車の脱輪防止と
マーキングのための金属板の外周にリブ板を設ける必要
がない利点がある。又、検査装置の自走のための誘導線
やメジャー等を設ける必要がなく、金属板の検査が確実
になし得る利点がある。
【0066】又、本発明によれば、台車には正転・逆転
・停止する駆動車輪と自由車輪とを備え、駆動車輪をそ
れぞれ独立に制御することによって、台車の被検査板上
の位置と台車角度を任意に設定でき、検知用センサ(渦
電流センサ)を台車の前後に設けることにより、自走式
検査装置の前進・後退時の脱輪を防止することができる
とともに、被検査板の端縁に沿って自走させるための二
個の検知用センサが検査用センサ側に備えられ、金属板
の端縁を走行するのに用いられる。従って、金属板上で
の端縁に対して直角走行、任意の角度による走行、及び
90度や180度の旋回動作を確実になし得るので、台
車が金属板面上の自由走行、任意の走査パターンを設定
ができる利点があり、一個の検査用センサ(探傷ヘッ
ド)で金属板全面にわたって効率よく金属板表面の傷及
び内部欠陥を検査することができる利点がある。
・停止する駆動車輪と自由車輪とを備え、駆動車輪をそ
れぞれ独立に制御することによって、台車の被検査板上
の位置と台車角度を任意に設定でき、検知用センサ(渦
電流センサ)を台車の前後に設けることにより、自走式
検査装置の前進・後退時の脱輪を防止することができる
とともに、被検査板の端縁に沿って自走させるための二
個の検知用センサが検査用センサ側に備えられ、金属板
の端縁を走行するのに用いられる。従って、金属板上で
の端縁に対して直角走行、任意の角度による走行、及び
90度や180度の旋回動作を確実になし得るので、台
車が金属板面上の自由走行、任意の走査パターンを設定
ができる利点があり、一個の検査用センサ(探傷ヘッ
ド)で金属板全面にわたって効率よく金属板表面の傷及
び内部欠陥を検査することができる利点がある。
【0067】又、本発明によれば、金属板の製品検査規
格に則って金属板表面の傷や内部欠陥を自動的に探傷す
ることが可能であり、検査員が探傷ヘッドを操作して金
属板表面の傷を探査する必要がなくなり、水を散水した
金属板上での転倒事故等から解放される利点がある。
格に則って金属板表面の傷や内部欠陥を自動的に探傷す
ることが可能であり、検査員が探傷ヘッドを操作して金
属板表面の傷を探査する必要がなくなり、水を散水した
金属板上での転倒事故等から解放される利点がある。
【図1】本発明に係る金属板用自走式検査装置の一実施
実施を示し、(a)は上面図、(b)は側面図、(c)
は底面図である。
実施を示し、(a)は上面図、(b)は側面図、(c)
は底面図である。
【図2】本発明に係る金属板用自走式検査装置の他の実
施形態を示す斜視図である。
施形態を示す斜視図である。
【図3】本発明に係る金属板用自走式検査装置の制御装
置にブロック図である。
置にブロック図である。
【図4】金属板における外周走査パターンを示す図であ
る。
る。
【図5】金属板における矩形走査パターンを示す図であ
る。
る。
【図6】(a)〜(c)は外周走査パターンに沿った走
行を説明する図である。
行を説明する図である。
【図7】(a)〜(c)は矩形走査パターンに沿った走
行を説明する図である。
行を説明する図である。
【図8】(a)〜(c)は図6(c)に続く、走行を説
明する為の図である。
明する為の図である。
【図9】金属板検査のフローチャートを示す図である。
【図10】台車位置初期化フローチャートを示す図であ
る。
る。
【図11】台車位置初期化のための動作を示す図であ
る。
る。
【図12】金属板端縁部検査開始のためのフローチャー
トを示す図である。
トを示す図である。
【図13】金属板端縁部検査のための動作を示す図であ
る。
る。
【図14】金属板端縁部検査のための動作を示す図であ
る。
る。
【図15】金属板内部検査開始のためのフローチャート
を示す図である。
を示す図である。
【図16】検査幅移動のためのフローチャートを示す図
である。
である。
【図17】端縁部移動のためのフローチャートを示す図
である。
である。
【図18】金属板内面の移動を示す図である。
【図19】金属板内面の移動を示す図である。
【図20】金属板内面の移動を示す図である。
【図21】金属板内面の移動を示す図である。
【図22】台車の角度移動を説明するための説明図であ
る。
る。
【図23】台車中心位置とセンサ位置との関係を示す説
明図である。
明図である。
【図24】駆動車輪の滑り等による進行方向のずれを示
す説明図である。
す説明図である。
【図25】駆動車輪の滑り等による進行方向のずれを示
す説明図である。
す説明図である。
【図26】従来の人手によって鋼板面の傷を検出する方
法を示す図である。
法を示す図である。
【図27】従来の鋼板の傷を検出する方法を示す図であ
る。
る。
【図28】従来の鋼板面の傷を検出する方法を示す図で
ある。
ある。
9 台車 10 制御ボックス 10a 駆動装置 10b 制御装置 11a,11b 駆動車輪 12 自由車輪 13 水平レール 14 水平走査軸 15 垂直取付部 16 垂直レール 17 垂直軸 18 探傷ヘッド支持機構 19 探傷ヘッド(探触子,検査用センサ) 20a〜20d 金属板端部検知用センサ(渦電流セン
サ,検知用センサ) 21a,21b 金属板端部検知用センサ(渦電流セン
サ,検知用センサ) 25 金属板用自走式検査装置 26 探傷ケーブル 27 超音波探傷器 28 ホース 30 超音波探傷器 31 中央処理装置(CPU) 32 操作パネル 33 記憶装置 34 数値演算処理装置 35 パルス発生装置 36 パルスカウンタ 37 シリアル通信 38,39 モータコントローラ 40,41,43 パルスエンコーダ 42 補助軸モータコントローラ Ma 走行用右モータ Mb 走行用左モータ Mc 補助軸モータ
サ,検知用センサ) 21a,21b 金属板端部検知用センサ(渦電流セン
サ,検知用センサ) 25 金属板用自走式検査装置 26 探傷ケーブル 27 超音波探傷器 28 ホース 30 超音波探傷器 31 中央処理装置(CPU) 32 操作パネル 33 記憶装置 34 数値演算処理装置 35 パルス発生装置 36 パルスカウンタ 37 シリアル通信 38,39 モータコントローラ 40,41,43 パルスエンコーダ 42 補助軸モータコントローラ Ma 走行用右モータ Mb 走行用左モータ Mc 補助軸モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中島 優 東京都千代田区丸の内一丁目1番2号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 生澤 勝美 東京都千代田区丸の内一丁目1番2号 日 本鋼管株式会社内
Claims (8)
- 【請求項1】 正転・逆転可能な駆動車輪と少なくも一
つの自由車輪で被検査板面を走行する台車と、 前記台車に設けた被検査板の傷を検査する検査用センサ
と、 前記台車に設けた被検査板の端縁を検知するための一対
の検知用センサと、 前記一対の検知用センサの信号によって前記駆動車輪の
正転・逆転・停止を指示して前記台車を所定の方向に走
行させる制御手段とを具備することを特徴とする金属板
用自走式検査装置。 - 【請求項2】 正転・逆転可能な駆動車輪と少なくも一
つの自由車輪で被検査板面を走行する台車と、 前記台車に設けた被検査板の傷を検査する検査用センサ
と、 前記台車に設けた被検査板の端縁を検知するための一対
の検知用センサと、 前記一対の検知用センサの信号によって前記駆動車輪の
正転・逆転・停止を指示して前記端縁に対して略直角に
前記台車を走行させる制御手段とを具備することを特徴
とする金属板用自走式検査装置。 - 【請求項3】 前記制御手段が、前記被検査板の端縁に
向かって走行する台車中心位置の移動量を算出する移動
量算出手段と、 前記一対の検知用センサに基づき前記端縁に突入する台
車の進入角度を算出する進入角度算出手段と、 前記進入角度算出手段から得られる進入角度と前記移動
量算出手段の位置情報とに基づいて、前記台車の走行方
向が前記端縁に対して略直角になるように、前記一対の
駆動車輪の回転を制御する駆動車輪制御手段と、を備え
ることを特徴とする請求項1又は2に記載の金属板用自
走式検査装置。 - 【請求項4】 前記検査用センサを前記台車の進行方向
に沿って水平移動させて被検査板の傷を探傷し得る移動
手段を備えることを特徴とする請求項1,2又は3に記
載の金属板用自走式検査装置。 - 【請求項5】 正転・逆転可能な駆動車輪と少なくも一
つの自由車輪とによって被検査板面を走行する台車に被
検査板の傷を検査する検査用センサを備えた金属板用自
走式検査装置の走行方法に於いて、 前記台車の進行方向に設けられた一対の検知用センサに
よって前記被検査板の端縁を検知して前記台車の前記端
縁への進入角度を算出して、前記進入角度に基づいて前
記台車の走行方向を修正することを特徴とする金属板用
自走式検査装置の走行方法。 - 【請求項6】 正転・逆転可能な駆動車輪と少なくも一
つの自由車輪とによって被検査板面を走行する台車に被
検査板の傷を検査する検査用センサを設けた金属板用自
走式検査装置の走行方法に於いて、 前記被検査板の端縁に対して直角方向に走行する台車の
移動を検出するとともに、前記台車の走行方向に設けら
れた一対の検知用センサによって前記被検査板の端縁に
突入する前記台車の進入角度を算出し、前記進入角度が
所定の前記台車の進行角度からずれている場合、前記台
車を所定の走行方向に補正することを特徴とする金属板
用自走式検査装置の走行方法。 - 【請求項7】 正転・逆転可能な一対の駆動車輪と少な
くも一つの自由車輪とによって被検査板面を走行する台
車に被検査板の傷を検査する検査用センサを備えた金属
板用自走式検査装置の走行方法に於いて、 前記被検査板の端縁に対して直角方向に走行する台車の
移動を台車中心位置に基づいて検出するとともに、前記
台車の走行方向に設けられた一対の検知用センサによっ
て前記被検査板の端縁を検出し、前記被検査板の端縁に
突入する台車進入角度を算出し、前記進入角度が所定の
進入角度からずれている場合、前記一対の駆動車輪の回
転を制御して前記台車を所定の進行方向に補正すること
を特徴とする金属板用自走式検査装置の走行方法。 - 【請求項8】 正転・逆転可能な一対の駆動車輪と少な
くも一つの自由車輪とによって被検査板面を走行する台
車に被検査板の傷を検査する検査用センサを備えた金属
板用自走式検査装置の走行方法に於いて、 前記被検査板の端縁に対して直角方向に走行する台車の
移動量を検出するとともに、前記台車の走行方向に設け
られた一対の検知用センサによって、前記被検査板の端
縁に突入する台車進入角度を算出し、前記進入角度が所
定の進入角度からずれている場合、前記一対の駆動車輪
の回転を制御して前記台車の走行方向を所定の進行方向
に補正し、前記移動量及び前記進入角度が許容範囲を越
えている場合、前記台車の走行を停止することを特徴と
する金属板用自走式検査装置の走行方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8078968A JPH0949827A (ja) | 1995-05-26 | 1996-04-01 | 金属板用自走式検査装置及びその走行方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12765095 | 1995-05-26 | ||
JP7-127650 | 1995-05-26 | ||
JP8078968A JPH0949827A (ja) | 1995-05-26 | 1996-04-01 | 金属板用自走式検査装置及びその走行方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0949827A true JPH0949827A (ja) | 1997-02-18 |
Family
ID=26420007
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8078968A Withdrawn JPH0949827A (ja) | 1995-05-26 | 1996-04-01 | 金属板用自走式検査装置及びその走行方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0949827A (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011529178A (ja) * | 2008-07-24 | 2011-12-01 | エアバス オペレーションズ リミテッド | 固体結合素子を有する超音波検査デバイス |
JP2014074700A (ja) * | 2012-10-05 | 2014-04-24 | Jfe Steel Corp | 金属板の位置および姿勢検出方法および装置、ならびに金属板の検査方法 |
JP2014089173A (ja) * | 2012-10-05 | 2014-05-15 | Jfe Steel Corp | 金属板用自走式検査装置および検査方法 |
CN104297339A (zh) * | 2014-08-29 | 2015-01-21 | 武汉中科创新技术股份有限公司 | 超声波板边跟踪检测装置 |
CN104535651A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-04-22 | 南阳汉冶特钢有限公司 | 一种便携式自动探伤装置及自动探伤方法 |
JP2015194491A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-11-05 | Jfeスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置および金属板用自走式検査方法、ならびに検査システム |
JP2016516187A (ja) * | 2013-03-12 | 2016-06-02 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | 非破壊検査のための自己完結型ホロノミックトラッキングの方法及び装置 |
CN111474240A (zh) * | 2020-06-02 | 2020-07-31 | 中车唐山机车车辆有限公司 | 一种无损检测导向装置以及扫查方法 |
JP2020128919A (ja) * | 2019-02-08 | 2020-08-27 | Jfeスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置及び検査方法 |
WO2020171090A1 (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-27 | Jfeスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置及び検査方法、並びに金属板の製造方法 |
WO2021054314A1 (ja) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | Jfeスチール株式会社 | 移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 |
US12050453B2 (en) | 2019-02-22 | 2024-07-30 | Jfe Steel Corporation | Autonomous metal-plate inspection apparatus, inspection method, and method for manufacturing metal plate |
-
1996
- 1996-04-01 JP JP8078968A patent/JPH0949827A/ja not_active Withdrawn
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8931343B2 (en) | 2008-07-24 | 2015-01-13 | Airbus Operations Limited | Inspection device |
JP2011529178A (ja) * | 2008-07-24 | 2011-12-01 | エアバス オペレーションズ リミテッド | 固体結合素子を有する超音波検査デバイス |
JP2014074700A (ja) * | 2012-10-05 | 2014-04-24 | Jfe Steel Corp | 金属板の位置および姿勢検出方法および装置、ならびに金属板の検査方法 |
JP2014089173A (ja) * | 2012-10-05 | 2014-05-15 | Jfe Steel Corp | 金属板用自走式検査装置および検査方法 |
JP2016516187A (ja) * | 2013-03-12 | 2016-06-02 | ザ・ボーイング・カンパニーThe Boeing Company | 非破壊検査のための自己完結型ホロノミックトラッキングの方法及び装置 |
JP2015194491A (ja) * | 2014-03-24 | 2015-11-05 | Jfeスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置および金属板用自走式検査方法、ならびに検査システム |
CN104297339A (zh) * | 2014-08-29 | 2015-01-21 | 武汉中科创新技术股份有限公司 | 超声波板边跟踪检测装置 |
CN104535651A (zh) * | 2014-12-30 | 2015-04-22 | 南阳汉冶特钢有限公司 | 一种便携式自动探伤装置及自动探伤方法 |
JP2020128919A (ja) * | 2019-02-08 | 2020-08-27 | Jfeスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置及び検査方法 |
CN113490896A (zh) * | 2019-02-22 | 2021-10-08 | 杰富意钢铁株式会社 | 金属板用自行式检查装置及检查方法、以及金属板的制造方法 |
US12050453B2 (en) | 2019-02-22 | 2024-07-30 | Jfe Steel Corporation | Autonomous metal-plate inspection apparatus, inspection method, and method for manufacturing metal plate |
WO2020171090A1 (ja) * | 2019-02-22 | 2020-08-27 | Jfeスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置及び検査方法、並びに金属板の製造方法 |
JPWO2020171090A1 (ja) * | 2019-02-22 | 2021-03-11 | Jfeスチール株式会社 | 金属板用自走式検査装置及び検査方法、並びに金属板の製造方法 |
WO2021054314A1 (ja) * | 2019-09-19 | 2021-03-25 | Jfeスチール株式会社 | 移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 |
JP6897899B1 (ja) * | 2019-09-19 | 2021-07-07 | Jfeスチール株式会社 | 移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 |
TWI752635B (zh) * | 2019-09-19 | 2022-01-11 | 日商Jfe鋼鐵股份有限公司 | 移動式檢查裝置、移動式檢查方法以及鋼材的製造方法 |
CN114424060A (zh) * | 2019-09-19 | 2022-04-29 | 杰富意钢铁株式会社 | 移动式检查装置、移动式检查方法及钢材的制造方法 |
US12044658B2 (en) | 2019-09-19 | 2024-07-23 | Jfe Steel Corporation | Moving inspection device, moving inspection method, and method for manufacturing steel material |
CN111474240A (zh) * | 2020-06-02 | 2020-07-31 | 中车唐山机车车辆有限公司 | 一种无损检测导向装置以及扫查方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4924153A (en) | Apparatus for guiding movement of an unmanned moving body | |
JP5954241B2 (ja) | 金属板用自走式検査装置および検査方法 | |
JP6051751B2 (ja) | 金属板の位置および姿勢検出方法および装置、ならびに金属板の検査方法 | |
JPH0949827A (ja) | 金属板用自走式検査装置及びその走行方法 | |
JP6908195B2 (ja) | 金属板用自走式検査装置及び検査方法、並びに金属板の製造方法 | |
JPH0379157B2 (ja) | ||
JP5999214B2 (ja) | 金属板用自走式検査装置および金属板用自走式検査方法、ならびに検査システム | |
US5859783A (en) | Method and apparatus for measuring flatness of a floor | |
JP2004125752A (ja) | 測定装置および測定方法 | |
JP6897899B1 (ja) | 移動式検査装置、移動式検査方法及び鋼材の製造方法 | |
JP3219204B2 (ja) | 路面凹凸計測車 | |
JP2742493B2 (ja) | 自立走行式板用探傷装置 | |
JP6973425B2 (ja) | 金属板用自走式検査装置及び検査方法 | |
JP3498015B2 (ja) | 2軸レール変位検出器 | |
JPH0665438B2 (ja) | 曲線状溶接溝用の埋め制御修正機能を有する適応溶接装置 | |
JP3162983B2 (ja) | 船体外板の自動加熱曲げ加工方法 | |
JP3099944B2 (ja) | 円柱状物体の位置検出方法及びその装置 | |
JP3273218B2 (ja) | トンネル内面性状計測装置 | |
JP2002108452A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
CN114424061B (zh) | 移动式检查装置、移动式检查方法及钢材的制造方法 | |
JP7024746B2 (ja) | 金属板用自走式検査装置および金属板用自走式検査方法、ならびに検査システム | |
JPS62261040A (ja) | 表面欠陥検査方法 | |
JPS61130814A (ja) | 管路の位置測定方法 | |
JP2001091239A (ja) | タンク底板の板厚測定装置及びその方法 | |
JP3383059B2 (ja) | 台車の位置検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030603 |