JPH09497A - 蛍光画像診断装置 - Google Patents
蛍光画像診断装置Info
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Abstract
続露光により蛍光像を高感度で撮像することができる蛍
光画像診断装置を得る。 【構成】 蛍光を発する光感受性物質を吸収している生
体14に対して、光源10、フイルター12等で構成される励
起光照射手段から、光感受性物質の励起波長領域にある
励起光L2を連続的に照射し、そのとき発せられる蛍光
L3を第1の撮像手段26により連続的に検出し、蛍光像
Bを画像表示手段27に表示させる。一方、生体14におい
て反射した励起光L2による励起光反射像Cを第2の撮
像手段29によって撮像し、この励起光反射像Cを画像表
示手段27に表示させる。
Description
物質を吸収している生体に励起光を照射し、そのとき該
光感受性物質から発せられる蛍光による画像を撮像、表
示して、生体の診断に供する蛍光画像診断装置に関する
ものである。
Diagnosis)と称される光力学診断についての研究が種
々なされている。このPDDとは、腫瘍親和性を有し、
光により励起されたとき蛍光を発する光感受性物質を予
め生体の腫瘍部分に吸収させておき、その部分に光感受
性物質の励起波長領域にある励起光を照射して蛍光を生
じさせ、この蛍光による画像を表示して腫瘍部分を診断
する技術である。
平1−136630号公報、特開平7−59783号公
報には、このPDDを行なうための蛍光画像診断装置が
開示されている。この種の蛍光画像診断装置は基本的
に、光感受性物質の励起波長領域にある励起光を生体に
対して照射する励起光照射手段と、光感受性物質が発す
る蛍光を検出して生体の蛍光像を撮像する手段と、この
撮像手段の出力を受けて上記蛍光像を表示する画像表示
手段とからなるものであり、多くの場合、体腔内部に挿
入される内視鏡や、手術用顕微鏡等に組み込まれた形に
構成される。
が撮像されていないときに通常白色光である照明光を生
体に対して照射する手段と、生体において反射した照明
光を検出して生体の通常像を撮像する撮像手段と、この
撮像手段の出力を受けて上記通常像を表示する画像表示
手段(一般には蛍光像表示用のものと兼用される)とが
設けられ、この通常像で示される生体の状態を観察した
り、光照射および撮像手段の先端部分と生体との位置関
係を監視できるようになっている。
性物質から発せられる蛍光は一般に極めて微弱であるの
で、従来の多くの蛍光画像診断装置では蛍光像を高感度
で撮像することは難しくなっている。
は、励起光源として高強度のレーザ光を発するエキシマ
ダイレーザを用い、また蛍光像撮像手段としてイメージ
・インテンシファイア(像増強管)を用いることにより
高感度撮像を可能にした蛍光画像診断装置が示されてい
るが、エキシマダイレーザやイメージ・インテンシファ
イアは大変高価であるので、それらを用いる蛍光画像診
断装置は必然的に高価なものとなってしまう。
撮像手段を用いなくても、長時間連続露光できれば蛍光
像を高感度で撮像できるが、従来の蛍光画像診断装置は
全て、生体に対して励起光をパルス状に照射して、長く
てもNTSC規格のビデオ・レート(フィールド周期1
/60秒:実際の撮像時間はそれ未満)で蛍光像を撮像す
るものであって、長時間の連続露光は不可能となってい
る。これは、蛍光像を撮像している間は照明光を照射で
きないから、生体の状態や、光照射および撮像手段の先
端部分と生体との位置関係が確認できなくなり、このよ
うな状態が長く続くことは生体の安全確保の上で避けな
ければならない、という事情があるためである。
であり、生体の状態や、光照射および撮像手段の先端部
分と生体との位置関係を確認可能としながら、長時間連
続露光により蛍光像を高感度で撮像することができる蛍
光画像診断装置を提供することを目的とするものであ
る。
断装置は、励起光反射像(生体で反射した励起光による
画像)を撮像、表示することにより、蛍光像の撮像中も
生体の状態や、光照射および撮像手段の先端部分と生体
との位置関係を確認できるようにしたものであり、具体
的には、蛍光を発する光感受性物質を吸収している生体
に対して、この光感受性物質の励起波長領域にある励起
光を連続的に照射する励起光照射手段と、上記蛍光を連
続的に検出して生体の蛍光像を撮像する第1の撮像手段
と、この第1の撮像手段の出力を受けて、上記蛍光像を
表示する第1の画像表示手段と、生体において反射した
励起光を検出して、生体の励起光反射像を撮像する第2
の撮像手段と、この第2の撮像手段の出力を受けて、上
記励起光反射像を表示する第2の画像表示手段とを備え
たことを特徴とするものである。
よる励起光の連続的照射、および第1の撮像手段による
蛍光の連続的検出は、好ましくは請求項2に記載の通
り、1/60秒以上の時間に亘って行なわれるものであ
る。
て、光感受性物質の励起波長領域が主に青色領域にある
とき、励起光照射手段は請求項3に記載の通り、主に青
色領域でかつ緑色領域も含む波長領域の励起光を発する
ものであるのが望ましい。
て、第1の撮像手段は請求項4に記載の通り、前記蛍光
に対する分光通過特性を複数通りに切換え可能なフィル
ターを備えていることが望ましい。
て、好ましくは請求項5に記載の通り、第1および第2
の画像表示手段は共通のものとされ、そこに蛍光像と励
起光反射像とが併せて表示される。
は、請求項6に記載の通り、生体に対して、前記蛍光像
が撮像されていないとき照明光を照射する照明光照射手
段と、上記生体において反射した照明光を検出して、生
体の通常像を撮像する第3の撮像手段と、この第3の撮
像手段の出力を受けて、上記通常像を表示する第3の画
像表示手段とが設けられる。
段と、第3の画像表示手段とが設けられる場合、より好
ましくは請求項7に記載の通り、照明光照射手段は、ほ
ぼ可視領域全域に亘りかつ前記光感受性物質の励起波長
領域の強度が特に高い波長特性の光を発する光源と、こ
の光の光路に退出自在に配されて前記光感受性物質の励
起波長領域の光を低減させる第1のフィルターとから構
成され、励起光照射手段は、上記光源と、上記第1のフ
ィルターが前記光路から退出したときそれに代えて該光
路に配されて、主に前記光感受性物質の励起波長領域の
光のみを通す第2のフィルターとから構成される。
像手段と、第3の画像表示手段とが設けられる場合、よ
り好ましくは請求項8に記載の通り、第3の撮像手段と
第2の撮像手段とは共通のものとされる。
像手段と、第3の画像表示手段とが設けられる場合、よ
り好ましくは請求項9に記載の通り、第3の画像表示手
段と、前記第1および/または2の画像表示手段とは共
通のものとされる。
光画像診断装置においては、励起光照射手段、第1の撮
像手段および第1の画像表示手段により、生体の蛍光像
を撮像、表示することができる。そして、それと並行し
て第2の撮像手段および第2の画像表示手段により生体
の励起光反射像を撮像、表示することができる。
る際、この励起光反射像を観察することにより生体の状
態や、光照射および撮像手段の先端部分と生体との位置
関係を確認できるから、従来はパルス状にしか照射し得
なかった励起光を連続的に(望ましくは1/60秒以上の
時間に亘って)照射し続けても、生体の安全性は確保さ
れる。そして、このように励起光を生体に連続的に照射
して長時間連続露光すれば、蛍光像を高感度で撮像する
ことが可能となる。
は、長時間連続露光により蛍光像の高感度撮像を可能と
するものであって、前述したエキシマダイレーザやイメ
ージ・インテンシファイア等の高価な手段は基本的に不
要であるから、比較的安価に形成できるものとなる。
青色領域にあるとき、励起光照射手段は基本的には、主
に青色領域の光を発しさえすればよいものであるが、画
像の解像度は緑色領域の光に依存するので、請求項3に
記載のように励起光照射手段として緑色領域の光も発す
るものを適用すると、励起光反射像の解像度が向上す
る。
手段が、蛍光に対する分光通過特性を複数通りに切換え
可能なフィルターを備えていれば、蛍光のスペクトル特
性を求めることも可能となる。
よび第2の画像表示手段として共通のものを用いて、そ
こに蛍光像と励起光反射像とを併せて表示させれば、装
置構成が簡素化して、コストダウンも可能となる。
通常像を撮像、表示できるようにしておけば、例えばカ
ラー画像とされるこの通常像を、目視による生体観察の
ために供することができる。
うに照明光照射手段、励起光照射手段を構成する各光源
を共通のものとしたり、請求項8に記載のように第3の
撮像手段と第2の撮像手段とを共通のものとしたり、請
求項9に記載のように第3の画像表示手段と、第1およ
び/または2の画像表示手段とを共通のものとすれば、
装置構成が簡素化して、コストダウンも可能となる。
詳細に説明する。図1は、本発明の第1実施例による蛍
光画像診断装置を示すものである。本実施例の蛍光画像
診断装置は内視鏡として形成されたものであり、光源10
と、この光源10から発せられた光Lの光路に選択的に挿
入される第1のフィルター11および第2のフィルター12
と、光ファイバーからなるライトガイド13とを有してい
る。
視領域全域に亘りかつ青色領域の強度が特に高い波長特
性の光Lを発するものであるが、第1のフィルター11を
透過後の光(照明光)L1の波長特性は同図に曲線aで
示すものとなり、また第2のフィルター12を透過後の光
(励起光)L2の波長特性は同図に曲線bで示すものと
なる。すなわち第1のフィルター11は図3に示すよう
に、青色領域の光を大きく低減させる分光透過率特性を
有するものであり、また第2のフィルター12は図4に示
すように、主に青色領域の光をのみを透過させる分光透
過率特性を有するものである。
1のフィルター11およびライトガイド13が照明光照射手
段を構成し、光源10、第2のフィルター12およびライト
ガイド13が励起光照射手段を構成している。
診断部位14には、腫瘍親和性を有し、光により励起され
たとき蛍光を発する光感受性物質が予め吸収されてい
る。この光感受性物質としては、例えばポルフィリン類
が用いられる。このポルフィリン類の一種であるATX-S1
0 の吸収スペクトルおよび蛍光スペクトルを図5にそれ
ぞれ実線、破線で示す。
部位14に照射されると、それらの光は診断部位14で反射
し、また特に励起光L2が照射された場合は、上記光感
受性物質から蛍光L3が発せられる。このような光を検
出するために、集光レンズ20と光ファイバーからなるイ
メージガイド21とが設けられている。このイメージガイ
ド21は上記ライトガイド13の先端部分と一体化されて、
体腔内に挿入される内視鏡30を構成している。
21の一端からファイバー内に入射した光L3、L2(L
1)は、このイメージガイド21を伝搬してその他端から
出射する。イメージガイド21から出射した光は、コリメ
ーターレンズ22によって平行光化され、ビームスプリッ
タ23において一部が反射し、残余がそこを透過する。
ンズ24で集光され、フィルターホイル25に取り付けられ
た励起光カットフィルター25aを通過して、第1の撮像
手段26に入射する。蛍光像撮像用に設けられたこの第1
の撮像手段26は、長時間露光が可能な例えばCCD撮像
板等からなり、その出力はCRT等からなる画像表示手
段27に入力される。
ては、互いに異なる分光透過率特性を有する6個のフィ
ルターが用いられ、フィルターホイル25を回転すること
により、それらのフィルターのうちの所望のものが選択
的に光路に挿入されるようになっている。なおそれら6
個のフィルター25aの分光透過率特性は、例えば図6に
実線で示すようなものである。またこの図6には、前記
光感受性物質の蛍光スペクトル、励起光L2のスペクト
ルをそれぞれ1点鎖線、2点鎖線で併せて示してある。
集光レンズ28で集光されて、第2の撮像手段29に入射す
る。通常像および励起光反射像の撮像用に設けられたこ
の第2の撮像手段29は例えばカラーCCD撮像板等から
なり、その出力も上記画像表示手段27に入力される。
について説明する。まず通常像、すなわち通常の内視鏡
によるものと同様の像を撮像する場合について説明す
る。この場合、光源10は連続的に点灯され、そこから発
せられた光Lの光路には、第1のフィルター11が挿入さ
れる。そこでライトガイド13からは、図2に曲線aで波
長特性を示す白色光である照明光L1が連続的に出射す
る。
光レンズ20で集光されてイメージガイド21内に入射し、
そこを伝搬してファイバー端から出射する。イメージガ
イド21から出射してビームスプリッタ23において反射し
た照明光L1は、集光レンズ28により集光され、第2の
撮像手段29に入射する。そこでこの第2の撮像手段29に
より診断部位14のカラー通常像が撮像され、このカラー
通常像Aが画像表示手段27に表示される。
る。この場合も光源10は連続的に(少なくとも1/60秒
以上の時間に亘って)点灯され、そこから発せられた光
Lの光路には、第2のフィルター12が挿入される。そこ
でライトガイド13からは、図2に曲線bで波長特性を示
す励起光L2が連続的に出射する。
からは、前述の光感受性物質による蛍光L3が発せられ
る。この蛍光L3は集光レンズ20で集光されてイメージ
ガイド21内に入射し、そこを伝搬してファイバー端から
出射する。イメージガイド21から出射してビームスプリ
ッタ23を透過した蛍光L3は、集光レンズ24により集光
されて、第1の撮像手段26に入射する。そこでこの第1
の撮像手段26により診断部位14の蛍光像が撮像され、こ
の蛍光像Bが画像表示手段27に表示される。なお上記光
感受性物質は腫瘍親和性を有するので、基本的に腫瘍部
分のみが蛍光像として示される。
反射し、蛍光L3と同じ光路を辿って、その一部が蛍光
L3とともにビームスプリッタ23を透過するが、この励
起光L2は励起光カットフィルター25aによってカット
される。
ィルター25aを順次、蛍光L3の光路に挿入し、その各
場合の蛍光像を画像表示手段27に表示する等により、蛍
光L3のスペクトル特性を求めることも可能となる。
し、蛍光L3と同じ光路を辿った励起光L2の一部はビ
ームスプリッタ23において反射する。この励起光L2は
集光レンズ28により集光され、第2の撮像手段29に入射
する。そこでこの第2の撮像手段29により診断部位14の
励起光反射像が撮像され、この励起光反射像Cが画像表
示手段27に表示される。
いる際、画像表示手段27に表示された励起光反射像Cを
観察することにより、診断部位14の状態や、内視鏡30の
先端部分と診断部位14との位置関係を確認できるから、
励起光L2を連続的に照射し続けても、生体の安全性は
確保される。そして、このように励起光L2を連続的に
照射すれば、第1の撮像手段26により長時間連続露光し
て蛍光像を高感度で撮像可能となる。
る青色領域の光のみならず、緑色領域の光も発する励起
光L2を使用しているので、前述した理由により励起光
反射像Cの解像度が高められる。
像Cを表示するために共通の画像表示手段27を用いてい
るが、これら両画像の表示用にそれぞれ専用の画像表示
手段を用いても構わない。しかし本実施例のようにすれ
ば、装置構成が簡素化する上、コストダウンも可能とな
る。
示するように構成することは必ずしも必要ではない。そ
して、このように通常像Aを撮像、表示する場合、照明
光照射手段、励起光照射手段を構成する各光源として共
通の光源10を用いたり、通常像および励起光反射像の撮
像のために共通の撮像手段29を用いたり、通常像Aと、
蛍光像Bあるいは励起光反射像Cの表示用に共通の画像
表示手段27を用いることは必ずしも必要ではないが、そ
のようにすれば装置構成の簡素化、コストダウンが実現
されて好ましい。
による蛍光画像診断装置について説明する。この第2実
施例の蛍光画像診断装置は、手術用顕微鏡50に組み込ま
れたものである。なお、この手術用顕微鏡50は双眼のも
のであるので、以下に説明するその各構成要素のうち、
右眼用のものには番号に続けて「R」を付し、左眼用の
ものには番号に続けて「L」を付して示す。
機構52R、52Lと、リレーレンズ53R、53Lと、プリズ
ム54R、54Lと、接眼レンズ55R、55Lとを有する。そ
してズーム機構52Rとリレーレンズ53Rとの間、ズーム
機構52Lとリレーレンズ53Lとの間には、それぞれビー
ムスプリッタ56R、56Lが配されている。接眼レンズ55
R、55Lを介して観察される顕微鏡像は、これらのビー
ムスプリッタ56R、56Lを透過した光によって結ばれ
る。
した光の光路には、リレーレンズ57R、ミラー58R、集
光レンズ59R、励起光カットフィルター60および第1の
撮像手段61が配置されている。蛍光像撮像用に設けられ
たこの第1の撮像手段61は、長時間露光が可能な例えば
CCD撮像板等からなり、その出力はCRT等からなる
画像表示手段62に入力される。
て反射した光の光路には、リレーレンズ57L、ミラー58
L、集光レンズ59Lおよび第2の撮像手段63が配置され
ている。通常像および励起光反射像の撮像用に設けられ
たこの第2の撮像手段63は例えばカラーCCD撮像板等
からなり、その出力も上記画像表示手段62に入力され
る。
ための照明光照射手段として、専用の白色ランプ65が設
けられている。この白色ランプ65は電源66に接続され、
その駆動は光源コントローラ67によって制御される。一
方、励起光照射手段を構成する光源として、水銀ランプ
68が設けられている。この水銀ランプ68は電源69に接続
され、その駆動は上記光源コントローラ67によって制御
される。また水銀ランプ68から発せられる光の光路に
は、シャッター駆動装置81によって駆動されるシャッタ
ー80が適宜挿入されるようになっている。なお光源コン
トローラ67は、コンピュータ70の指令に基づいて作動す
る。
含む励起光L2を発するものである。この励起光L2は
2分岐光ファイバー71、71に入射し、それらの内部を伝
搬して、各ファイバー端から出射する。これらのファイ
バー端にはレンズユニット72、72と、青色領域の光のみ
を透過させる干渉フィルター73、73が取り付けられてい
る。上記ファイバー端は、そこから出射する励起光L2
が、露出した状態にある診断部位74を2方向から良好に
照射するように配置されている。
65、電源66および光源コントローラ67が照明光照射手段
を構成し、水銀ランプ68、電源69、光源コントローラ6
7、2分岐光ファイバー71、71、レンズユニット72、72
および干渉フィルター73、73が励起光照射手段を構成し
ている。
について説明する。まず通常像を撮像する場合について
説明する。この場合、光源コントローラ67により電源66
がONにされ、白色ランプ65が連続的に点灯される。白
色ランプ65から発せられた白色光(照明光)L1は診断
部位74を照射する。
物レンズ51から手術用顕微鏡50に入射する。そこで、こ
の手術用顕微鏡50により、診断部位74の顕微鏡像を目視
観察することができる。また、診断部位74で反射した照
明光L1の一部はビームスプリッタ56Lにおいて反射
し、集光レンズ59Lにより集光されて第2の撮像手段63
に入射する。そこでこの第2の撮像手段63により診断部
位74のカラー通常像が撮像され、このカラー通常像Aが
画像表示手段62に表示される。
Nにされて水銀ランプ68が連続的に点灯されるが、この
水銀ランプ68から発せられた励起光L2はシャッター80
によって遮断されて、2分岐光ファイバー71、71に入射
しない。
る。この場合は光源コントローラ67により電源66がOF
Fにされ、またこの光源コントローラ67によりシャッタ
ー駆動装置81が作動されて、シャッター80が励起光L2
を遮断しない位置に動かされる。そこで、励起光L2が
2分岐光ファイバー71、71に入射し、それらから出射し
た励起光L2が、前述の光感受性物質を予め吸収してい
る診断部位74を照射する。この励起光L2の照射を受け
た診断部位74からは、光感受性物質による蛍光L3が発
せられる。
微鏡50に入射し、ビームスプリッタ56Rにおいて反射
し、集光レンズ59Rにより集光されて第1の撮像手段61
に入射する。そこでこの第1の撮像手段61により診断部
位74の蛍光像が撮像され、この蛍光像Bが画像表示手段
62に表示される。なお励起光L2は診断部位74において
反射し、蛍光L3と同じ光路を辿って、その一部が蛍光
L3とともにビームスプリッタ56Rにおいて反射する
が、この励起光L2は励起光カットフィルター60によっ
てカットされる。
2の一部は、ビームスプリッタ56Lにおいて反射し、集
光レンズ59Lにより集光されて第2の撮像手段63に入射
する。そこでこの第2の撮像手段63により診断部位74の
励起光反射像が撮像され、この励起光反射像Cが画像表
示手段62に表示される。なお本実施例では、画像表示手
段62において、前述のカラー通常像Aが表示された位置
に励起光反射像Cが表示される。
光像Bを撮像している際、画像表示手段62に表示された
励起光反射像Cを観察することにより、診断部位74の状
態を確認できるから、励起光L2を連続的に照射し続け
ても、生体の安全性は確保される。そして、このように
励起光L2を連続的に照射すれば、第1の撮像手段61に
より長時間連続露光して蛍光像を高感度で撮像可能とな
る。
示す概略図
光の波長特性を示すグラフ
ルターの分光透過率特性を示すグラフ
ルターの分光透過率特性を示すグラフ
光スペクトルを示すグラフ
フィルターの分光透過率特性を示すグラフ
示す概略図
Claims (9)
- 【請求項1】 蛍光を発する光感受性物質を吸収してい
る生体に対して、この光感受性物質の励起波長領域にあ
る励起光を連続的に照射する励起光照射手段と、 前記蛍光を連続的に検出して生体の蛍光像を撮像する第
1の撮像手段と、 この第1の撮像手段の出力を受けて、前記蛍光像を表示
する第1の画像表示手段と、 前記生体において反射した励起光を検出して、生体の励
起光反射像を撮像する第2の撮像手段と、 この第2の撮像手段の出力を受けて、前記励起光反射像
を表示する第2の画像表示手段とを備えたことを特徴と
する蛍光画像診断装置。 - 【請求項2】 前記励起光照射手段による励起光の連続
的照射、および前記第1の撮像手段による蛍光の連続的
検出を、1/60秒以上の時間に亘って行なうことを特徴
とする請求項1記載の蛍光画像診断装置。 - 【請求項3】 前記光感受性物質の励起波長領域が主に
青色領域にあるとき、前記励起光照射手段が、主に青色
領域でかつ緑色領域も含む波長領域の励起光を発するよ
うに構成されていることを特徴とする請求項1または2
記載の蛍光画像診断装置。 - 【請求項4】 前記第1の撮像手段が、前記蛍光に対す
る分光通過特性を複数通りに切換え可能なフィルターを
備えていることを特徴とする請求項1から3いずれか1
項記載の蛍光画像診断装置。 - 【請求項5】 前記第1の画像表示手段と第2の画像表
示手段とが、共通のものであることを特徴とする請求項
1から4いずれか1項記載の蛍光画像診断装置。 - 【請求項6】 前記生体に対して、前記蛍光像が撮像さ
れていないとき照明光を照射する照明光照射手段と、 前記生体において反射した照明光を検出して、生体の通
常像を撮像する第3の撮像手段と、 この第3の撮像手段の出力を受けて、前記通常像を表示
する第3の画像表示手段とを備えたことを特徴とする請
求項1から5いずれか1項記載の蛍光画像診断装置。 - 【請求項7】 前記照明光照射手段が、ほぼ可視領域全
域に亘りかつ前記光感受性物質の励起波長領域の強度が
特に高い波長特性の光を発する光源と、この光の光路に
退出自在に配されて前記光感受性物質の励起波長領域の
光を低減させる第1のフィルターとから構成され、 前記励起光照射手段が、前記光源と、前記第1のフィル
ターが前記光路から退出したときそれに代えて該光路に
配されて、主に前記光感受性物質の励起波長領域の光の
みを通す第2のフィルターとから構成されていることを
特徴とする請求項6記載の蛍光画像診断装置。 - 【請求項8】 前記第3の撮像手段と第2の撮像手段と
が共通のものであることを特徴とする請求項6または7
記載の蛍光画像診断装置。 - 【請求項9】 前記第3の画像表示手段と、前記第1お
よび/または2の画像表示手段とが共通のものであるこ
とを特徴とする請求項6から8いずれか1項記載の蛍光
画像診断装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7151512A JPH09497A (ja) | 1995-06-19 | 1995-06-19 | 蛍光画像診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7151512A JPH09497A (ja) | 1995-06-19 | 1995-06-19 | 蛍光画像診断装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09497A true JPH09497A (ja) | 1997-01-07 |
Family
ID=15520137
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7151512A Pending JPH09497A (ja) | 1995-06-19 | 1995-06-19 | 蛍光画像診断装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09497A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002291682A (ja) * | 2001-04-02 | 2002-10-08 | Olympus Optical Co Ltd | 蛍光観察用内視鏡装置 |
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CN102677884A (zh) * | 2012-05-22 | 2012-09-19 | 深圳市特辰科技股份有限公司 | 仿生式爬架及其使用方法 |
JP2013514156A (ja) * | 2009-12-15 | 2013-04-25 | エモリー ユニバーシティ | 診断又は治療処置においてリアルタイム解剖学的指針を提供するシステム及び方法 |
US9345389B2 (en) | 2010-11-12 | 2016-05-24 | Emory University | Additional systems and methods for providing real-time anatomical guidance in a diagnostic or therapeutic procedure |
-
1995
- 1995-06-19 JP JP7151512A patent/JPH09497A/ja active Pending
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