JPH0948507A - Carrying-in/out device of moving truck in automated warehouse - Google Patents
Carrying-in/out device of moving truck in automated warehouseInfo
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- JPH0948507A JPH0948507A JP20005595A JP20005595A JPH0948507A JP H0948507 A JPH0948507 A JP H0948507A JP 20005595 A JP20005595 A JP 20005595A JP 20005595 A JP20005595 A JP 20005595A JP H0948507 A JPH0948507 A JP H0948507A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、移動台車の走行方
向に沿って多数の棚を設けて、移動台車から任意の棚に
荷物を出し入れできるようにした自動倉庫において、移
動台車と任意の棚との間に荷物を出し入れするための搬
出入装置の改良に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile trolley and arbitrary shelves in an automatic warehouse in which a large number of shelves are provided along the traveling direction of the mobile trolley so that luggage can be put in and taken out of the arbitrary ledge from the mobile trolley. The present invention relates to an improvement of a loading / unloading device for loading and unloading luggage between and.
【０００２】[0002]
【従来の技術】自動倉庫における移動台車の荷物載置部
は、荷物の位置を規制するため、棚の奥行き方向と同じ
方向に沿って延びる一対の枠体で間隔を規定されてお
り、棚内に向けて進退動自在なピッカーや真空吸着式コ
レット等により、荷物を棚と荷物載置部との間に載せ替
えるようにしていることは周知の通りである（例えば特
開平６−１０７３０５号公報参照）。2. Description of the Related Art In order to regulate the position of luggage, the luggage placement portion of a mobile trolley in an automated warehouse has a space defined by a pair of frames extending in the same direction as the depth direction of the shelf. It is well known that a picker, a vacuum suction type collet or the like that can be moved back and forth toward the front side is used to transfer the load between the shelf and the load mounting portion (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-107305). reference).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、自動倉庫に
おいては棚の間口寸法は一定ではなく、荷物の大きさに
応じて大小異なるものである。従って、移動台車におけ
る載置部の横幅寸法も棚の間口寸法に応じて異なってい
る。しかるに、従来の移動台車では、載置部の枠体を移
動台車に固着して枠体間の間隔を一定にしているため、
換言すると移動台車における荷物載置部の幅寸法が不変
であるため、棚の間口寸法の種類に応じた種類だけ移動
台車を製造しなければならず、このため、棚の間口寸法
を種々異ならせた自動倉庫を複数種類製造するに当たっ
てコストが嵩むと言う問題があった。By the way, in an automatic warehouse, the frontage size of a shelf is not constant, but varies depending on the size of a package. Therefore, the lateral width dimension of the mounting portion of the movable carriage also differs depending on the frontage dimension of the shelf. However, in the conventional mobile trolley, the frame body of the mounting portion is fixed to the mobile trolley to keep the interval between the frame bodies constant,
In other words, since the width dimension of the luggage placement part in the mobile trolley is invariable, it is necessary to manufacture the mobile trolley only by the type corresponding to the type of the frontage dimension of the shelves. There was a problem that the cost increased when manufacturing multiple types of automated warehouses.
【０００４】また、１種類の自動倉庫に間口寸法の異な
る棚を並設し、任意の棚に１台の移動台車で荷物を出し
入れすると言ったこともできず、このため自動倉庫に収
納できる荷物の大きさが制限されると言う点も問題であ
った。本発明はこれらの問題を解消することを目的とす
るものである。It is also impossible to say that shelves with different frontage sizes are installed side by side in one type of automated warehouse, and luggage can be put in and taken out by any one moving trolley on any shelves. There was also a problem that the size of the was limited. The present invention aims to solve these problems.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、「前面開口の多数の棚を整列して配置した棚
列の前面に沿って走行する移動台車に、前記棚の奥行き
方向と同じ方向に延びる一対の枠体で間隔を規定した荷
物載置部と、該荷物載置部と任意の棚との間に荷物を載
せ替えるための載せ変え手段とを設けて成る自動倉庫に
おいて、前記荷物載置部における一対の枠体のうち何れ
か一方又は両方を、両枠体間の間隔を広狭変化させる方
向に移動調節自在となるように移動台車に取付ける」の
構成にした。In order to achieve this object, the present invention relates to a "moving carriage that travels along the front surface of a row of shelves in which a large number of shelves with front openings are aligned and arranged, in a depth direction of the shelves. In the automatic warehouse, which is provided with a baggage loading section whose interval is defined by a pair of frame bodies extending in the same direction as the above, and a remounting means for transferring a baggage between the baggage loading section and an arbitrary shelf. , One or both of the pair of frame bodies in the baggage placement section is attached to the movable carriage so as to be movable and adjustable in a direction in which the distance between the frame bodies is changed widely.
【０００６】[0006]
【発明の効果】このように構成すると、移動台車の枠体
を移動調節することにより、載置部の横幅寸法を広狭調
節することができるから、棚の間口寸法が異なる複数の
自動倉庫を製造する場合、移動台車は１種類製造するだ
けで足りる。従って、棚の間口寸法の異なる複数種類の
自動倉庫を製造するにおいて、移動台車を共通化して製
造コストを低減できる効果を有する。According to this structure, the width of the mounting portion can be adjusted to be wide or narrow by moving and adjusting the frame of the movable carriage, so that a plurality of automatic warehouses having different frontage sizes of shelves can be manufactured. To do this, it is sufficient to manufacture one type of moving carriage. Therefore, in manufacturing a plurality of types of automated warehouses having different frontage sizes of shelves, it is possible to reduce the manufacturing cost by sharing a movable carriage.
【０００７】また、枠体をモータ等で動力的に駆動する
ことにより、載置部の間隔寸法を遠隔的に調節すること
ができるから、１種類の自動倉庫に間口寸法の異なる複
数種類の棚を設けて、各棚に１台の移動台車で大小異な
る荷物を出し入れすることも可能となる。ところで、前
記公報に記載されているように、載置部を規定する両枠
体に、棚の内部に向けて進退動自在な移動フレームを設
けて、この移動フレームに設けたピッカーで荷物を引き
出したり押し込んだり構成すると、荷物の出し入れを確
実に行えることができ、また、１本の両移動フレームの
進退動を１本のエンドレスチェーンやエンドレスベルト
（タイミングベルト）で駆動する構成にすると、モータ
の個数を低減できると共に、両移動フレームを正確に同
期して進退動させることができる利点がある。Further, by dynamically driving the frame body with a motor or the like, it is possible to remotely adjust the interval dimension of the mounting portions, so that one type of automatic warehouse can accommodate a plurality of types of shelves having different frontage dimensions. It is also possible to install and remove items of different sizes on each shelf by using one moving cart. By the way, as described in the above publication, a movable frame that can move back and forth toward the inside of the shelf is provided on both frame bodies that define the mounting portion, and the luggage is pulled out by a picker provided on this movable frame. By pushing or pushing it in and out, it is possible to reliably load and unload luggage. In addition, if the structure is such that the movement of one moving frame is driven by one endless chain or endless belt (timing belt), There is an advantage that the number of moving frames can be reduced and both moving frames can be moved forward and backward accurately in synchronization.
【０００８】この点請求項２の構成にすると、枠体の間
隔が広狭変化すると４本のリンク杆が回動することによ
り、両枠体の間隔の変化が許容され、しかも、４本のリ
ンク杆から成るリンク機構の全周の長さは常に一定であ
るから、両枠体の間隔寸法（すなわち載置部の間隔寸
法）がどのように変化しても、１本のエンドレスチェー
ーン又はエンドレスベルトは一定の張力に保持されるこ
とになり、従って、１本のエンドレスチェーン又はエン
ドレスベルトにて両移動フレームを駆動することができ
る。According to the second aspect of the present invention, when the spacing between the frame members changes widely, the four link rods rotate to allow the change in the spacing between the two frame members, and the four link rods are also allowed. Since the entire circumference of the link mechanism composed of the rod is always constant, no matter how the distance between both frames (that is, the distance between the mounting portions) changes, one endless chain or The endless belt will be kept at a constant tension, so that both moving frames can be driven by one endless chain or endless belt.
【０００９】従って請求項２の構成によると、１本のエ
ンドレスチェーン又はエンドレスベルトで一対の移動フ
レームを同期して同時に駆動する機能を損なうことな
く、両枠体間の間隔寸法を自在に調節することができる
利点がある。Therefore, according to the second aspect of the invention, the distance between the two frame bodies can be adjusted freely without impairing the function of simultaneously driving a pair of moving frames in synchronization with one endless chain or endless belt. There is an advantage that can be.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１〜図１３で第１実施形態を示
しており、このうち図１で自動倉庫１の全体が示されて
いる。自動倉庫１は、移動台車２が走行する左右一対の
レール３を上下多段に多数段備えており、各段のレール
３の左右両側に配置した棚枠４内には、荷物Ｗを収納す
るための棚５が各レール３の高さに対応して前後左右に
マトリックス状に多数設けられている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 13 show the first embodiment, of which FIG. 1 shows the entire automated warehouse 1. The automatic warehouse 1 is provided with a pair of left and right rails 3 on which the mobile trolley 2 travels in a multi-tiered manner in upper and lower stages. In order to store the luggage W in the shelf frames 4 arranged on the left and right sides of the rails 3 in each stage. A large number of shelves 5 are provided in a matrix form in front, rear, left and right in correspondence with the height of each rail 3.
【００１１】移動台車２の走行路を挟んで一方の側に位
置した棚枠４の一端部近傍に支柱６を立設し、この支柱
６に入出庫用のリフト７を昇降自在に装架しており、各
段の移動台車２とリフト７との間に荷物Ｗを載せ替える
ことができる。リフト７の下方にはコンベヤ８の端部が
位置しており、リフト７とコンベヤ８との間に荷物Ｗを
載せ替えて、荷物の出し入れが行われる。A column 6 is erected in the vicinity of one end of a shelf frame 4 located on one side of the traveling path of the moving carriage 2, and a lift 7 for loading and unloading is mounted on the column 6 so as to be vertically movable. Therefore, it is possible to transfer the luggage W between the movable carriage 2 and the lift 7 at each stage. The end of the conveyor 8 is located below the lift 7, and the load W is transferred between the lift 7 and the conveyor 8 to load and unload the load.
【００１２】左右レール３は断面下向きコ字状に形成さ
れており、図示しない機枠に固着されている。棚５の下
面はレール３の上面と略同一高さに設定されている。ま
た、棚５の前端縁はレール３に近接している。次に、移
動台車２の構造を図２〜図１３に基づいて説明する。図
２（Ａ）及び図３（Ａ）は移動台車２の概略を示す斜視
図、図４は移動台車２の概略平面図である。図２（Ａ）
に示すように、移動台車２は、左右レール３の間に配置
された平面視矩形の本体枠９を備えており、本体枠９の
前後両端部に、前記レール３上を転動する左右一対ずつ
の走行車輪１０を取付けている。The left and right rails 3 are formed in a U-shape facing downward and are fixed to a machine frame (not shown). The lower surface of the shelf 5 is set at substantially the same height as the upper surface of the rail 3. Further, the front end edge of the shelf 5 is close to the rail 3. Next, the structure of the moving carriage 2 will be described with reference to FIGS. 2A and 3A are perspective views showing the outline of the moving carriage 2, and FIG. 4 is a schematic plan view of the moving carriage 2. FIG. 2 (A)
As shown in FIG. 1, the moving carriage 2 includes a main body frame 9 that is arranged between the left and right rails 3 and has a rectangular shape in a plan view, and a pair of left and right rails rolling on the rails 3 are provided at both front and rear ends of the main body frame 9. Each traveling wheel 10 is attached.
【００１３】図４に示すように、本体枠９における一端
部（図４の左端部）の上面に固着した板材１１に走行用
モータ１２を取付け、該走行用モータ１２の回転軸と一
方の車輪１０の車軸１３とにタイミングベルト等の無端
帯１４を巻き掛けている。従って、走行用モータ１１に
よって移動台車２を任意の棚５の箇所に走行させること
ができる。As shown in FIG. 4, a traveling motor 12 is attached to a plate member 11 fixed to the upper surface of one end portion (the left end portion in FIG. 4) of the main body frame 9, and the rotating shaft of the traveling motor 12 and one wheel. An endless belt 14 such as a timing belt is wound around the axle 13 of 10. Therefore, the traveling vehicle 11 can cause the mobile carriage 2 to travel to an arbitrary position on the shelf 5.
【００１４】本体枠９のうち走行用モータ１２と反対側
の他端寄りに偏った部位には、移動台車２の走行方向と
直交した方向に延びる一対の枠体１５，１６を設け、両
枠体１５，１６の間の部位を荷物載置部と成している。
両枠体１５，１６は、荷物Ｗの側縁を支持する水平片１
５ａ，１６ａを備えている。両水平片１５ａ，１６ａは
レール３の上面と略同一高さに設定している。従って、
荷物Ｗは、レール３を介して水平片１５ａ，１６ａと各
棚５との間に滑り移動させることができる。A pair of frame bodies 15 and 16 extending in a direction orthogonal to the traveling direction of the moving carriage 2 are provided at a portion of the main body frame 9 which is located near the other end on the side opposite to the traveling motor 12, and both frames are provided. The portion between the bodies 15 and 16 constitutes a luggage mounting portion.
Both frame bodies 15 and 16 are horizontal pieces 1 that support the side edges of the luggage W.
5a and 16a are provided. Both horizontal pieces 15a and 16a are set to have substantially the same height as the upper surface of the rail 3. Therefore,
The luggage W can be slidably moved between the horizontal pieces 15a and 16a and each shelf 5 via the rail 3.
【００１５】前記両枠体１５，１６のうち本体枠９の他
端寄りに位置した枠体１５は、ボルト締め等の適宜手段
で本体枠９に固着されている（以下、この枠体１５を
「固定枠体」と称する）。他方、走行用モータ１２寄り
に位置した枠体１６は、次のような手段により、走行方
向に沿って移動調節できるように構成されている（以
下、この枠体１６を「可動枠体」と称する）。Of the two frame bodies 15 and 16, the frame body 15 located near the other end of the body frame 9 is fixed to the body frame 9 by appropriate means such as bolting (hereinafter, this frame body 15 will be referred to as "frame body 15"). "Fixed frame"). On the other hand, the frame body 16 located near the traveling motor 12 is configured to be movable and adjusted along the traveling direction by the following means (hereinafter, this frame body 16 is referred to as a “movable frame body”). Called).
【００１６】すなわち、図５（Ａ）に示すように、本体
枠９における左右内側面に、断面横向き凸形で水平方向
に延びる雄ガイドレール１７をそれぞれ固着する一方、
可動枠体１６における左右両端部の下面に、前記雄ガイ
ドレール１７に沿って延びる第１ブラケット１８をそれ
ぞれ固着し、この左右第１ブラケット１８に、前記雄ガ
イドレール１７に嵌合する蟻溝付きの雌ガイドレール１
９を固着することにより、可動枠体１６を固定枠体１５
に向けて移動自在と成している。That is, as shown in FIG. 5 (A), male guide rails 17 each having a laterally convex cross section and extending in the horizontal direction are fixed to the left and right inner side surfaces of the body frame 9, respectively.
First brackets 18 extending along the male guide rails 17 are respectively fixed to the lower surfaces of the left and right end portions of the movable frame body 16, and the left and right first brackets 18 are provided with dovetail grooves that fit into the male guide rails 17. Female guide rail 1
By fixing the movable frame 16 to the fixed frame 15,
It can be moved toward.
【００１７】従って、可動枠体１６を移動させることに
より、棚５の間口寸法に応じて、両枠体１５，１６の間
隔（換言すると荷物載置部の間隔）を自在に変化させる
ことができる。更に、図５及び図８に示すように（図８
は図４のVIII−VIII視断面図である）、前記可動枠体１
６における左右第１ブラケット１８には、水平状に延び
る第１ラック２０が相対向して延びるように固着されて
いる。一方、本体枠９における下面のうち前記可動枠体
１６の下方の部位には水平状のステー板２１が装架され
ており、該ステー板２１のうち前記第１ブラケット１８
寄りの左右２か所に断面コ字状の第２ブラケット２２を
固着し、これら左右両第２ブラケット２２に、前記第１
ラック２０に噛合する第１ピニオンギヤ２３を水平回転
自在に取付けている。Therefore, by moving the movable frame 16, the distance between the two frames 15 and 16 (in other words, the distance between the luggage mounting portions) can be freely changed according to the front dimension of the shelf 5. . Further, as shown in FIG. 5 and FIG.
4 is a sectional view taken along line VIII-VIII in FIG. 4), the movable frame 1
First horizontal racks 20 that extend horizontally are fixed to the left and right first brackets 18 of 6 so as to extend opposite to each other. On the other hand, a horizontal stay plate 21 is mounted on a portion of the lower surface of the main body frame 9 below the movable frame body 16, and the first bracket 18 of the stay plate 21 is mounted.
Second brackets 22 having a U-shaped cross section are fixed to two left and right sides, and the first brackets are attached to the left and right second brackets 22.
A first pinion gear 23 that meshes with the rack 20 is horizontally rotatably attached.
【００１８】左右第１ピニオンギヤ２３のうち一方の第
１ピニオンギヤ２３には、図５（Ｂ）に示すように、第
１反転用ピニオンギヤ２４が噛合している。図面では明
示していないが、第１反転用ピニオンギヤ２４も第２ブ
ラケット２２に軸支されている。第１反転用ピニオンギ
ヤ２４と他方の第１ピニオンギヤ２３との回転軸にはそ
れぞれ第１スプロケット２５を固定しており、これら第
１スプロケット２５と、間隔調節用モータ２６の回転軸
に取り付けた第１駆動スプロケット２７とに、第１エン
ドレスチェーン２８を巻き掛けしている。図４に示すよ
うに、間隔調節用モータ２６は、前記本体枠９に固着し
た板材１１に固着されている。As shown in FIG. 5B, a first reversing pinion gear 24 meshes with one of the left and right first pinion gears 23. Although not explicitly shown in the drawing, the first reversing pinion gear 24 is also pivotally supported by the second bracket 22. The first sprocket 25 is fixed to the rotation shafts of the first reversing pinion gear 24 and the other first pinion gear 23, respectively. The first sprocket 25 and the first sprocket 25 mounted to the rotation shaft of the gap adjusting motor 26 are fixed to each other. A first endless chain 28 is wound around the drive sprocket 27. As shown in FIG. 4, the gap adjusting motor 26 is fixed to the plate member 11 fixed to the body frame 9.
【００１９】従って、図５（Ｂ）に実線の矢印及び破線
の矢印で示すように、間隔調節用モータ２６を正逆回転
すると、両第１スプロケット２５が互いに逆方向に回転
して可動枠体１６が走行方向に沿って移動することにな
り、これにより、固定枠体１５と可動枠体１６との間隔
を自在に調節できる。なお、間隔調節用モータ２６の回
転をエンコーダでカウントする等して制御することによ
り、両枠体１５，１６の間隔を遠隔的に任意の寸法に調
節することができる。Therefore, as shown by the solid and broken arrows in FIG. 5B, when the distance adjusting motor 26 is rotated in the normal and reverse directions, both first sprockets 25 rotate in opposite directions and the movable frame body is rotated. 16 moves along the traveling direction, whereby the distance between the fixed frame body 15 and the movable frame body 16 can be freely adjusted. By controlling the rotation of the distance adjusting motor 26 by counting it with an encoder, the distance between the two frame bodies 15 and 16 can be remotely adjusted to an arbitrary size.
【００２０】図２及び図３に概念的に示すように、前記
固定枠体１５と可動枠体１６には、棚５の内部に向けて
進退動自在な第１移動フレーム２９を装着している。ま
た、両第１移動フレーム２９には第２移動フレーム３０
を移動自在に装着しており、左右両移動フレーム２９，
３０が同期して棚５の内部に進退動するように構成して
いる。この点を次に説明する。As conceptually shown in FIGS. 2 and 3, the fixed frame body 15 and the movable frame body 16 are equipped with a first moving frame 29 which is movable back and forth toward the inside of the shelf 5. . In addition, the second moving frames 30 are attached to both the first moving frames 29.
Movably attached to both left and right moving frames 29,
It is configured that the 30 moves in and out of the shelf 5 in synchronization. This will be described below.
【００２１】図６は図４のVI−VI視断面図、図８は図４
のVIII−VIII視断面図、図９は図８と同様の図であり、
これらの図に示すように、第１移動フレーム２９の左右
両端（図８及び図９において紙面と直交した方向に向か
った両端）に第３ブラケット３１を固着し、この左右第
３ブラケット３１の間に上下一対のガイドバー３２，３
３を固着する一方、固定枠体１５及び可動枠体１６に、
下ガイドバー３３に嵌まる固定ブッシュ３４を固着して
いる。FIG. 6 is a sectional view taken along line VI-VI of FIG. 4, and FIG.
VIII-VIII sectional view of FIG. 9, FIG. 9 is a view similar to FIG.
As shown in these figures, the third bracket 31 is fixed to both left and right ends of the first moving frame 29 (both ends facing in a direction orthogonal to the paper surface in FIGS. 8 and 9), and between the left and right third brackets 31. A pair of upper and lower guide bars 32, 3
While fixing 3 to the fixed frame body 15 and the movable frame body 16,
A fixed bush 34 fitted to the lower guide bar 33 is fixed.
【００２２】従って、第１移動フレーム２９は、固定ブ
ッシュ３４に支持された状態で、棚５の奥行き方向に沿
って移動させ得る。第１移動フレーム２９の外側面には
水平状に延びる第２ラック３５を固着している。他方、
固定枠体１５及び可動枠体１６の側面には、第４ブラケ
ット３６を介して第２ピニオンギヤ３７をそれぞれ水平
回転自在に軸支し、この第２ピニオンギヤ３７を前記第
２ラック３５に噛合させている。従って、両第２ピニオ
ンギヤ３７を逆方向に同期して回転させると、前後両第
１移動フレーム２９を棚５内に進退動させることができ
る。Therefore, the first moving frame 29 can be moved along the depth direction of the shelf 5 while being supported by the fixed bush 34. A second rack 35 extending horizontally is fixed to the outer surface of the first moving frame 29. On the other hand,
A second pinion gear 37 is horizontally rotatably supported on the side surfaces of the fixed frame body 15 and the movable frame body 16 via a fourth bracket 36, and the second pinion gear 37 is meshed with the second rack 35. There is. Therefore, by rotating both the second pinion gears 37 in the opposite direction in synchronization, the front and rear first moving frames 29 can be moved back and forth in the shelf 5.
【００２３】図６に示すように、固定枠体１５には、第
２ピニオンギヤ３７に噛合する第２反転用ピニオンギヤ
３８を水平回転自在に軸支している。図６，図８，図９
に示すように、第２反転用ピニオンギヤ３８における回
転軸３９の下端部と、可動枠体１６に取付いた第２ピニ
オンギヤ３７における回転軸４１の下端部とにはそれぞ
れ第２スプロケット４０を固定している。As shown in FIG. 6, a second reversing pinion gear 38 that meshes with the second pinion gear 37 is horizontally rotatably supported by the fixed frame body 15. 6, 6, 8 and 9
As shown in, the second sprocket 40 is fixed to the lower end of the rotating shaft 39 of the second reversing pinion gear 38 and the lower end of the rotating shaft 41 of the second pinion gear 37 attached to the movable frame 16. There is.
【００２４】また、図４，図６〜図９に示すように、第
２反転用ピニオンギヤ３７における回転軸３９の下端部
に、可動枠体１６の方向に向けて延びる２本のリンク杆
４２を、平面視でＶ字状の上端で重なるようにそれらの
一端部において水平回動自在に枢着している。同様に、
可動枠体１６に取付いた第２ピニオンギヤ３７における
回転軸４０の下端部には、固定枠体１５の方向に向けて
延びる２本のリンク杆４３を、平面視でＶ字状の上端で
重なるようにそれらの一端部において枢着している。Further, as shown in FIGS. 4 and 6 to 9, two link rods 42 extending toward the movable frame 16 are provided at the lower end of the rotary shaft 39 of the second reversing pinion gear 37. , Are horizontally pivotally attached at their one ends so as to overlap with each other in a V-shaped upper end in a plan view. Similarly,
At the lower end of the rotary shaft 40 of the second pinion gear 37 attached to the movable frame 16, two link rods 43 extending toward the fixed frame 15 are overlapped at the V-shaped upper end in plan view. Are pivotally attached at one end of them.
【００２５】第２反転用ピニオンギヤ３７の回転軸４１
と、可動枠体１６における第２ピニオンギヤ３７の回転
軸４０とは、請求項２に記載した「駆動軸」に相当す
る。そして、相対向して延びる２本ずつのリンク杆４
２，４３をそれぞれ中間軸４４で回動自在に接続するこ
とにより、４本のリンク杆４２，４３にて、平面視菱形
のリンク機構を形成している。また、前記左右中間軸４
４にアイドルスプロケット４５をそれぞれ取付け、これ
ら両アイドルスプロケット４５と、前記両第２スプロケ
ット４０とに第２エンドレスチェーン４６を巻き掛けし
ている。The rotating shaft 41 of the second reversing pinion gear 37.
The rotating shaft 40 of the second pinion gear 37 in the movable frame 16 corresponds to the “drive shaft” described in claim 2. Then, two link rods 4 extending in opposition to each other
By connecting 2 and 43 rotatably with an intermediate shaft 44, the four link rods 42 and 43 form a rhombic link mechanism in plan view. In addition, the left and right intermediate shaft 4
4, the idle sprocket 45 is attached to each of the idle sprocket 45, and the second endless chain 46 is wound around the idle sprocket 45 and the second sprocket 40.
【００２６】更に、可動枠体１６に第２ピニオンギヤ３
７の回転軸４０の上端部に第２駆動スプロケット４７を
固定し、この第２駆動スプロケット４７に、可動枠体１
６に固着した搬出入用モータ４８からエンドレスチェー
ン４９で動力伝達している。なお、図から明らかなよう
に、４本のリンク杆４２，４３は荷物載置部の下方に位
置している。Further, the second pinion gear 3 is attached to the movable frame 16.
The second drive sprocket 47 is fixed to the upper end portion of the rotary shaft 40 of the movable frame body 1
The power is transmitted from the carry-in / carry-out motor 48 fixed to 6 by an endless chain 49. As is clear from the figure, the four link rods 42 and 43 are located below the luggage placement section.
【００２７】従って、搬出入用モータ４８を正逆回転す
ると、第２エンドレスチェーン４６と第２反転用ピニオ
ンギヤ３８とを介して、両第２ピニオンギヤ３７が同期
して逆方向に回転し、これにより、前後第１移動フレー
ム２９が同期して棚５内に進退動する。また、第２エン
ドレスチェーン４６は、リンク杆４２，４３の枢着箇所
に位置したスプロケット４０，４５に巻き掛けされてい
るから、各リンク杆４２，４３が回動してリンク機構の
平面形状が変化することにより、固定枠体１５と可動枠
体１６との間隔の変化が許容されることになる。また、
４本のリンク杆４２，４３から成るリンク機構の外周寸
法は常に一定であるから、両枠体１５，１６の間隔がど
のように変化しても第２エンドレスチェーン４６は一定
の張力に保持されて周回することになり、従って、両枠
体１５，１６の間隔寸法の変化に関係なく、前後第１移
動フレーム２９を駆動することができる。Therefore, when the carry-in / carry-out motor 48 rotates forward and backward, both second pinion gears 37 synchronously rotate in opposite directions via the second endless chain 46 and the second reversing pinion gear 38. , The front and rear first moving frames 29 move forward and backward in the shelf 5 in synchronization. Further, since the second endless chain 46 is wound around the sprockets 40 and 45 located at the pivot points of the link rods 42 and 43, the respective link rods 42 and 43 rotate and the planar shape of the link mechanism is changed. The change allows the change in the distance between the fixed frame body 15 and the movable frame body 16. Also,
Since the outer peripheral dimension of the link mechanism composed of the four link rods 42 and 43 is always constant, the second endless chain 46 is kept at a constant tension no matter how the distance between the two frame bodies 15 and 16 changes. Therefore, the first front and rear moving frame 29 can be driven regardless of the change in the space dimension between the two frame bodies 15 and 16.
【００２８】図８及び図９で代表して示すように、可動
枠体１６と固定枠体１５には、第１移動フレーム２９の
第２ラック３５を支持するコロ５０を設けている。図
８、図９に示すように、第１移動フレーム２９に固着し
た上ガイドバー３２には、可動ブッシュ５１を摺動自在
に被嵌し、この可動ブッシュ５１の上面に、略筒状に形
成した前記第２移動フレーム３０を固着している。ま
た、可動ブッシュ５１の側面に設けたコロ５１ａを、第
１移動フレーム２９の側面に固着したレール２９ａに嵌
挿している。As representatively shown in FIGS. 8 and 9, the movable frame 16 and the fixed frame 15 are provided with rollers 50 for supporting the second rack 35 of the first moving frame 29. As shown in FIGS. 8 and 9, a movable bush 51 is slidably fitted on the upper guide bar 32 fixed to the first moving frame 29, and is formed in a substantially cylindrical shape on the upper surface of the movable bush 51. The second moving frame 30 is fixed. Further, a roller 51 a provided on the side surface of the movable bush 51 is fitted into a rail 29 a fixed to the side surface of the first moving frame 29.
【００２９】両第１移動フレーム２９の左右両端にはそ
れぞれ第３スプロケット５２を軸支しており、両第３ス
プロケット５２に第３チェーン５３を巻き掛けている。
前記第３チェーン５３の下部は、前記前記枠体１５，１
６における左右略中間部に下スペーサ５４を介して固定
されており、第３チェーン５３の上部は、第２移動フレ
ーム３０の左右中間部に上スペーサ５５を介して固定さ
れている。Third sprocket 52 is pivotally supported on both left and right ends of both first moving frames 29, and a third chain 53 is wound around both third sprocket 52.
The lower part of the third chain 53 has the frame bodies 15 and 1
6 is fixed to a substantially middle portion on the left and right in 6 via a lower spacer 54, and an upper portion of the third chain 53 is fixed to a middle portion on the left and right of the second moving frame 30 via an upper spacer 55.
【００３０】図３（Ｂ）に示すように、第２ピニオンギ
ヤ３７の回転によって第１移動フレーム２９が移動する
と、下スペーサ５４の位置が固定された状態で第３チェ
ーン５３が第１移動フレーム２９と共に移動するため、
第３チェーン５３は第２移動フレーム３０に対して相対
的に周回する状態となり、上スペーサ５５は、第２移動
フレーム３０の移動距離Ｌの２倍だけ下スペーサ５４か
ら水平方向に離反することになる。As shown in FIG. 3B, when the first moving frame 29 is moved by the rotation of the second pinion gear 37, the third chain 53 moves the first moving frame 29 with the position of the lower spacer 54 fixed. To move with
The third chain 53 is rotated relative to the second moving frame 30, and the upper spacer 55 is horizontally separated from the lower spacer 54 by twice the moving distance L of the second moving frame 30. Become.
【００３１】従って、第２移動フレーム３０は、第１移
動フレーム２９の移動距離Ｌの２倍の距離だけ移動する
のであり、これにより、第２移動フレーム３０を棚５の
奥部まで進入させることができる。これら両移動フレー
ム２９，３０の進退距離は、エンコーダ等を利用して搬
出入用モータ４８を制御することにより、荷物Ｗの奥行
き寸法に適合するよう遠隔的に制御される。Therefore, the second moving frame 30 moves by a distance twice as long as the moving distance L of the first moving frame 29, so that the second moving frame 30 can be moved deep into the shelf 5. You can The advancing / retreating distances of these two moving frames 29, 30 are remotely controlled to match the depth dimension of the luggage W by controlling the loading / unloading motor 48 using an encoder or the like.
【００３２】なお、第２移動フレーム３０の左右長さは
荷物Ｗの最大奥行き寸法よりも長い寸法に設定してい
る。図１０〜図１２に示すように、第２移動フレーム３
０の左右両端部には上下一対のブラケット板５６を設
け、これら上下ブラケット板５６に、羽根板状のピッカ
ー５７を鉛直状に延びるピン５８にて水平回動自在に軸
支している。The left-right length of the second moving frame 30 is set to be longer than the maximum depth dimension of the luggage W. As shown in FIGS. 10 to 12, the second moving frame 3
A pair of upper and lower bracket plates 56 are provided on both left and right ends of 0, and a picker 57 having a blade plate shape is horizontally rotatably supported on these upper and lower bracket plates 56 by vertically extending pins 58.
【００３３】前記ピッカー５７の基端部５７ａは平面視
鈍角に屈曲しており、ピン５８に被嵌したばね５９によ
り、ピッカー５７を第２移動フレーム３０の外側に向け
て回動する方向に付勢している。ピッカー５７に外力が
作用していない状態では、ピッカー５７の基端部５７ａ
が第２移動フレーム３０の外側板３０ａに当たってお
り、これにより、ピッカー５７は第２移動フレーム３０
の内面よりも外側に位置した状態（すなわち、平面視で
両移動フレーム２９，３０と略同じ方向に延びる状態）
に保持される。The base end portion 57a of the picker 57 is bent at an obtuse angle in a plan view, and a spring 59 fitted to the pin 58 attaches the picker 57 in a direction to rotate the picker 57 toward the outside of the second moving frame 30. I am energetic. When no external force is applied to the picker 57, the base end portion 57a of the picker 57 is
Touches the outer side plate 30a of the second moving frame 30, which causes the picker 57 to move to the second moving frame 30.
Positioned outside the inner surface of the (that is, a state in which it extends in substantially the same direction as both moving frames 29, 30 in plan view)
Is held.
【００３４】第２移動フレーム３０の左右略中間位置に
は、ピッカー５７の駆動手段の一例として、水平状の軸
線回りに回転するロータを備えたロータリーソレノイド
６０が固着されており、このロータリーソレノイド６０
のロータに第３ピニオンギア６１を取り付けている。更
に、第３ピニオンギア６１を挟んだ両側には、断面Ｌ状
のスライダー６２が上下に振り分けた状態で水平動自在
に配置されている。これら両スライダー６２は、第２移
動フレーム３０の内側板３０ｂに取り付けたガイドピン
６３により、水平動自在に保持されている。また、両ス
ライダー６２に、第３ピニオンギヤ６１に上下反対側か
ら噛合する第３ラック６４を固着している。A rotary solenoid 60 having a rotor that rotates around a horizontal axis is fixed as an example of driving means of the picker 57 at a substantially intermediate position between the right and left sides of the second moving frame 30.
The third pinion gear 61 is attached to the rotor. Further, on both sides of the third pinion gear 61, sliders 62 each having an L-shaped cross section are arranged so as to be horizontally movable in a vertically distributed state. Both sliders 62 are horizontally movably held by guide pins 63 attached to the inner plate 30b of the second moving frame 30. In addition, a third rack 64 that is meshed with the third pinion gear 61 from the upper and lower sides is fixed to both sliders 62.
【００３５】また、両スライダー６２には、前記ピッカ
ー５７の基端部５７ａを押すようにしたブロック体６５
を固着しており、ばね５９に抗してブロック体６５でピ
ッカー５７の基端部を押すことにより、ピッカー５７
を、両移動フレーム２９，３０と平面視で直交した方向
に延びる姿勢に回動するようにしている。前記ブロック
体６５は、第２移動フレーム３０の外側板３０ａに密着
した状態にしており、図１２（Ｂ）に示すように、ピッ
カー５７を回動させ切ると、ブロック体６５がピッカー
５７の基端部５７ａと第２移動フレーム３０の外側板３
０ａとの間に挟まった状態になるように設定している。
また、ブロック体６５の先端面６５ａは、ピッカー５７
をスムースに回動させる得るように平面視で傾斜させて
いる。A block body 65 is provided on both sliders 62 so that the base end portion 57a of the picker 57 is pushed.
Is fixed to the picker 57 by pushing the base end of the picker 57 with the block body 65 against the spring 59.
Is rotated so as to extend in a direction orthogonal to both moving frames 29, 30 in a plan view. The block body 65 is in close contact with the outer side plate 30a of the second moving frame 30, and when the picker 57 is rotated completely as shown in FIG. The end portion 57a and the outer side plate 3 of the second moving frame 30
It is set so as to be sandwiched between 0a and 0a.
In addition, the tip surface 65 a of the block body 65 is attached to the picker 57.
Is tilted in a plan view so that it can be smoothly rotated.
【００３６】上記図９〜図１２に基づいた説明から明ら
かなように、ロータリーソレノイド６０によって第３ピ
ニオンギア６１を回転させると、両スライダー６２は互
いに反対方向に移動して、両ピッカー５７は同じ方向に
回動する。以上の構成において、図１３に示すように、
両移動フレーム２９，３０を棚５内に前進させてから、
棚５から荷物Ｗを移動台車２に載せるには、ロータリー
ソレノイド６０を駆動することによってピッカー５７を
内向きに回動させ、次いで、両移動フレーム２９，３０
を後退させれば良い。As is apparent from the description based on FIGS. 9 to 12, when the third solenoid 6 rotates the third pinion gear 61, both sliders 62 move in opposite directions, and both pickers 57 are the same. Rotate in the direction. In the above configuration, as shown in FIG.
After moving both moving frames 29 and 30 into the shelf 5,
In order to load the luggage W on the moving carriage 2 from the shelf 5, the rotary solenoid 60 is driven to rotate the picker 57 inward, and then both moving frames 29, 30 are moved.
Should be set back.
【００３７】移動台車２から棚５に荷物Ｗを載せる場合
には、ピッカー５７を内向きに回動した状態で両移動フ
レーム２９，３０を前進させてから、ピッカー５７を元
の姿勢に戻したのち、両移動フレーム２９，３０を後退
させれば良い。そして、各移動フレーム２９，３０を１
つの搬出入用モータ４８で進退動させる機能を損なうこ
となく、固定枠体１５と可動枠体１６との間隔を広狭調
節することができるから、棚５の間口寸法Ｌ１が異なっ
ても１種類の移動台車２で対応できるのであり、従っ
て、棚５の間口寸法が異なる複数種類の自動倉庫１を製
造する場合にコストを低減できる。When the luggage W is to be placed on the shelf 5 from the movable carriage 2, the movable frames 29 and 30 are moved forward while the picker 57 is rotated inward, and then the picker 57 is returned to its original posture. After that, both moving frames 29, 30 may be retracted. Then, each moving frame 29, 30
Since the distance between the fixed frame body 15 and the movable frame body 16 can be adjusted to be wide or narrow without impairing the function of moving back and forth by the two loading / unloading motors 48, even if the frontage dimension L1 of the shelves 5 is different, one type of Since the movable carriage 2 can handle this, the cost can be reduced when manufacturing a plurality of types of automated warehouses 1 having different frontage sizes of the shelves 5.
【００３８】なお、可動枠体１６の駆動や移動フレーム
２９，３０の駆動のための動力伝達手段としては、実施
例のようなチェーン２８，４６に限らず、タイミングベ
ルト等の無端帯など、他の手段を採用しても良いことは
言うまでもない。図１４に示すのは第２実施形態であ
る。この実施形態では、多数の棚５の間口寸法Ｌ１，Ｌ
２を複数種類に異ならせて、移動台車２における両枠体
１５，１６の間隔を棚５の間口寸法に応じて調節するこ
とにより、横幅寸法の異なる複数種類の荷物Ｗを１つの
自動倉庫１に収納できるようにしている。移動台車２に
おける荷物載置部の間隔寸法を調節できることにより、
このような形態での自動倉庫の使用も可能になるのであ
る。The power transmission means for driving the movable frame 16 and the moving frames 29, 30 is not limited to the chains 28, 46 as in the embodiment, but may be an endless belt such as a timing belt or the like. It goes without saying that the means of may be adopted. FIG. 14 shows the second embodiment. In this embodiment, the frontage dimensions L1 and L of the multiple shelves 5 are
2 are different from each other and the distance between both frame bodies 15 and 16 in the moving carriage 2 is adjusted according to the frontage dimension of the shelf 5, so that a plurality of types of cargo W having different width dimensions can be handled as one automated warehouse 1. It can be stored in. By adjusting the interval size of the luggage placement section in the movable carriage 2,
It is possible to use the automated warehouse in such a form.
【００３９】なお、図示していないが、棚５を左右に仕
切る仕切り枠を水平方向に移動調節自在に構成して、棚
５の間口寸法を任意に調節できるようにしても良い。図
１５に示すのは第３実施形態である。この実施形態で
は、移動台車２の走行路を挟んだ両側に棚５を設けるに
おいて、走行路を挟んだ一方の側に設けた棚５の間口寸
法Ｌ１と、他方の側に設けた棚５の間口寸法Ｌ２とを異
ならせて、移動台車２における両枠体１５，１６の間隔
を異ならせることにより、任意の棚５に荷物Ｗを出し入
れできるようにしている。Although not shown, a partition frame for partitioning the shelf 5 into right and left may be configured to be movable and adjustable in the horizontal direction so that the front dimension of the shelf 5 can be arbitrarily adjusted. FIG. 15 shows the third embodiment. In this embodiment, when the shelves 5 are provided on both sides of the traveling path of the moving carriage 2, the front dimension L1 of the shelves 5 provided on one side of the traveling path and the shelf 5 provided on the other side. By making the front dimension L2 different and the intervals between the two frame bodies 15 and 16 in the moving carriage 2 different, the luggage W can be put in and taken out of an arbitrary shelf 5.
【００４０】なお、この実施例では、移動台車２に、棚
５に載置した荷物Ｗの下面に沿って進退動自在なフィン
ガーアーム６７を設け、このフィンガーアーム６７を、
その先端の爪６８が荷物Ｗの後方に位置するように前進
させてから、フィンガーアーム６７をその軸心回りに回
動する等して爪６８を起こすことにより、荷物Ｗを棚５
から引き出すようにしている。In this embodiment, the movable carriage 2 is provided with a finger arm 67 that can move back and forth along the lower surface of the luggage W placed on the shelf 5, and the finger arm 67 is
After moving forward so that the claw 68 at the tip thereof is positioned behind the luggage W, the finger arm 67 is rotated around its axis to raise the pawls 68, thereby lifting the luggage W on the shelf 5.
I try to pull it out from.
【００４１】図１６に示すのは可動枠体１６のスライド
手段の別例を示す第４実施形態である。すなわち、この
実施形態では、移動台車２の走行方向に延びる本体枠９
に各筒状等のスライダー６９を摺動自在に被嵌し、この
スライダー６９に可動枠体１６を取付けている。図１７
に示すのは、２つの枠体１５，１６をそれぞれ移動させ
てその間隔を調節するようにした第５実施形態であり、
両枠体１５，１６をそれぞれ適宜手段で移動台車２に摺
動自在に装着すると共に、両枠体１５，１６に固着した
ブロック体７０に、移動台車２の走行方向に沿って延び
るねじ軸７１を螺合して、このねじ軸７１を間隔調節用
モータ２６で回転操作するようにしている。FIG. 16 shows a fourth embodiment showing another example of the sliding means of the movable frame body 16. That is, in this embodiment, the main body frame 9 extending in the traveling direction of the movable carriage 2
A slider 69 having a tubular shape is slidably fitted on the slider 69, and the movable frame 16 is attached to the slider 69. FIG.
Shown in Fig. 5 is a fifth embodiment in which the two frames 15 and 16 are respectively moved to adjust the distance between them.
Both the frame bodies 15 and 16 are slidably attached to the moving carriage 2 by appropriate means, and a screw shaft 71 extending along the traveling direction of the moving carriage 2 is attached to the block body 70 fixed to the frame bodies 15 and 16. Are screwed together and the screw shaft 71 is rotated by the distance adjusting motor 26.
【００４２】この図１７の場合、ねじ軸７１と一方のブ
ロック体７１とが螺合する部位を右ねじとし、ねじ軸７
１と他方のブロック体７１とが螺合する部位を左ねじに
成す言うように、ねじ軸７１のうち両ブロック体７１と
螺合する箇所の螺旋の方向を逆向きにすることにより、
ねじ軸７１の回転操作によって両枠体１５，１６間が遠
近移動するようにしている。In the case of FIG. 17, the part where the screw shaft 71 and one block body 71 are screwed together is a right-hand screw, and the screw shaft 7
By making the part where 1 and the other block body 71 are screwed into a left-hand thread, by reversing the direction of the spiral of the part of the screw shaft 71 that is screwed into both block bodies 71,
By rotating the screw shaft 71, the space between the two frame bodies 15 and 16 is moved far and near.
【００４３】上記の各実施形態では、枠体１５，１６に
設けた水平片１５ａ，１６ａで荷物Ｗを支持するように
していたが、図１８に第６実施形態として示すように、
移動台車２に固定したベース板７２の上面に一対の枠体
１５，１６を配置し、いずれか一方又は両方の枠体１
５，１６を移動調節できるように構成しても良い。この
図１８の実施例では荷物Ｗはベース板７２で支持されて
おり、両枠体１５，１６は荷物Ｗの位置決め機能を保持
するに過ぎない。In each of the above-described embodiments, the luggage W is supported by the horizontal pieces 15a and 16a provided on the frame members 15 and 16, but as shown in FIG. 18 as the sixth embodiment,
A pair of frame bodies 15 and 16 are arranged on the upper surface of a base plate 72 fixed to the moving carriage 2, and either one or both of the frame bodies 1 are arranged.
You may comprise so that 5 and 16 can be moved and adjusted. In the embodiment of FIG. 18, the load W is supported by the base plate 72, and the two frame bodies 15 and 16 merely hold the positioning function of the load W.
【００４４】以上本発明の実施形態を説明したが、本願
発明は更に他の形態に具体化することができる。例え
ば、棚を縦横マトリックス状に配置して、任意の棚にス
タッカクレーンで荷物を出し入れするようにした自動倉
庫や、棚を上下方向に沿って多段に設け、任意の棚にリ
フト状の移動台車で荷物を出し入れするようにした自動
倉庫にも適用できる。Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention can be embodied in other forms. For example, an automated warehouse in which shelves are arranged in a matrix in the vertical and horizontal directions, and a stacker crane can be used to load and unload luggage, or shelves are provided in multiple stages along the vertical direction, and a lift-like moving trolley is mounted on any shelf. It can also be applied to automated warehouses where luggage is taken in and out.
【００４５】また、荷物を棚と移動台車との間に載せ替
えるための載せ変え手段としては、例えば移動自在な真
空吸着コレットを使用するなど、種々の形態にすること
ができる。更に、枠体間の間隔を手動操作で調節するよ
うにしても良い。更に、２つの枠体の間隔寸法は無段階
的に調節することには限らず、複数段階に調節できるよ
うにしても良いのである。Further, as the remounting means for relocating the load between the rack and the movable carriage, various forms can be used, such as using a movable vacuum suction collet. Further, the interval between the frame bodies may be adjusted manually. Furthermore, the distance between the two frames is not limited to stepless adjustment, but may be adjusted in multiple steps.
【図１】本発明を具体化した自動倉庫の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of an automated warehouse embodying the present invention.
【図２】（Ａ）は移動台車の概略斜視図、（Ｂ）は駆動
系統を概略的に示す斜視図である。FIG. 2A is a schematic perspective view of a moving carriage, and FIG. 2B is a perspective view schematically showing a drive system.
【図３】移動フレームの駆動機構を示す概略斜視図で、
（Ａ）は斜視図、（Ｂ）は正面図である。FIG. 3 is a schematic perspective view showing a drive mechanism of a moving frame,
(A) is a perspective view, (B) is a front view.
【図４】移動台車の概略平面図である。FIG. 4 is a schematic plan view of a moving carriage.
【図５】（Ａ）は可動枠体の装着状態を部分斜視図、
（Ｂ）は可動枠体の駆動手段を示す斜視図である。FIG. 5A is a partial perspective view showing a mounted state of the movable frame body,
(B) is a perspective view showing a drive means for the movable frame.
【図６】図４のVI−VI視断面図である。6 is a sectional view taken along line VI-VI of FIG.
【図７】第２エンドレスチェーンの取付け手段を示す図
である。FIG. 7 is a view showing a mounting means of a second endless chain.
【図８】図４のVIII−VIII視断面図である。8 is a sectional view taken along line VIII-VIII in FIG.
【図９】図８と同様の図である。FIG. 9 is a view similar to FIG.
【図１０】（Ａ）は第２移動フレームの平断面図、
（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図、（Ｃ）は（Ａ）のＣ
−Ｃ視断面図である。FIG. 10A is a plan sectional view of a second moving frame,
(B) is a sectional view taken along the line BB of (A), and (C) is C of (A).
It is a C sectional view.
【図１１】（Ａ）は図１０において第２移動フレームの
略右半部をXI−XI視において切断した図、（Ｂ）は同じ
く図１０において第２移動フレームの略左半部をXI−XI
視において切断した図である。11A is a view of the right half portion of the second moving frame taken along line XI-XI in FIG. 10, and FIG. 11B is a left half portion of the second moving frame taken along line XI-XI in FIG. XI
FIG.
【図１２】（Ａ）は図１１（Ｂ）のＸII−ＸII視断面
図、（Ｂ）はピッカーを内向きに回動した状態での平面
図である。12A is a sectional view taken along line XII-XII of FIG. 11B, and FIG. 12B is a plan view of the picker rotated inward.
【図１３】荷物の取り出し状態を示す概略平面図であ
る。FIG. 13 is a schematic plan view showing a taken-out state of luggage.
【図１４】第２実施形態に係る棚の図である。FIG. 14 is a diagram of a shelf according to the second embodiment.
【図１５】第３実施形態に係る自動倉庫の部分平面図で
ある。FIG. 15 is a partial plan view of the automatic warehouse according to the third embodiment.
【図１６】第４実施形態の斜視図である。FIG. 16 is a perspective view of a fourth embodiment.
【図１７】第５実施形態の断面図である。FIG. 17 is a sectional view of a fifth embodiment.
【図１８】第６実施形態を示す図である。FIG. 18 is a diagram showing a sixth embodiment.
Ｗ 荷物 １ 自動倉庫 ２ 移動台車 ３ レール ５ 棚 ９ 本体枠 １５，１６ 枠体 ２６ 間隔調節用モータ ２８ 第１エンドレスチェーン ２９ 第１移動フレーム ３０ 第２移動フレーム ４２，４３ リンク杆 ４６ 第２エンドレスチェーン ４８ 搬出入用モータ ５７ ピッカー W Luggage 1 Automatic warehouse 2 Mobile trolley 3 Rail 5 Shelf 9 Main body frame 15, 16 Frame body 26 Interval adjustment motor 28 First endless chain 29 First moving frame 30 Second moving frame 42, 43 Link rod 46 Second endless chain 48 Carry-in / out motor 57 Picker
Claims (2)
列の前面に沿って走行する移動台車に、前記棚の奥行き
方向と同じ方向に延びる一対の枠体で間隔を規定した荷
物載置部と、該荷物載置部と任意の棚との間に荷物を載
せ替えるための載せ変え手段とを設けて成る自動倉庫に
おいて、 前記荷物載置部における一対の枠体のうち何れか一方又
は両方を、両枠体間の間隔を広狭変化させる方向に移動
調節自在となるように移動台車に取付けたことを特徴と
する自動倉庫における移動台車の搬出入装置。1. A luggage cart having a plurality of shelves, each having a front opening, arranged along a front surface of a row of shelves arranged in a line, and having a pair of frames extending in the same direction as the depth of the shelves to define a space therebetween. In an automatic warehouse comprising a loading section and a remounting means for relocating luggage between the luggage loading section and an arbitrary shelf, one of a pair of frame bodies in the luggage loading section A loading / unloading device for a moving carriage in an automatic warehouse, characterized in that one or both of them is attached to a moving carriage so that it can be moved and adjusted in a direction in which a space between both frames is varied widely.
両枠体に、それぞれ棚の内部に向けて進退動自在な移動
フレームを取付け、両移動フレームに、荷物を棚から引
き出したり棚に押し込んだりするためのピッカーを設
け、これら両移動フレームとピッカーとで前記載せ変え
手段を構成し、 前記両枠体に、前記移動フレームを進退動させるための
駆動軸を水平回転自在に取付け、これら両駆動軸の各々
に、前記荷物載置部の下方において相対向した方向に延
びる２本ずつのリンク杆を、各々平面視でＶ字状の姿勢
になるようにそれらの基端において水平回動自在に枢着
し、これら両駆動軸に枢着した２本ずつのリンク杆の自
由端をそれぞれ中間軸にて水平回動自在に枢着すること
により、これら４本のリンク杆で平面視菱形のリンク機
構を形成し、 前記４本のリンク杆を枢着した両駆動軸と２本の中間軸
とにそれぞれプーリ又はスプロケットを設け、これら４
つのプーリ又はスプロケットにエンドレスベルト又はエ
ンドレスチェーンを巻き掛け、 更に、前記両枠体のうち何れか一方に、当該一方の枠体
における前記駆動軸を回転するためのモータを設けたこ
と、を特徴とする自動倉庫における移動台車の搬出入装
置。2. The "claim 1" according to claim 1, wherein movable frames that can move back and forth toward the inside of the shelf are attached to both frame bodies of the luggage mounting portion, and the luggage can be pulled out from the shelf on both movable frames. A picker for pushing into the shelf is provided, and the both transfer frames and the picker constitute the remounting means, and a drive shaft for advancing and retracting the moving frame is horizontally rotatably attached to the both frame bodies. , Each of these two drive shafts is provided with two link rods that extend in opposite directions below the luggage placement part and are horizontally arranged at their base ends so as to have a V-shaped posture in plan view. The free ends of two link rods that are pivotally pivoted and pivotally pivoted on both drive shafts are pivotally pivoted horizontally on the intermediate shafts, respectively, so that these four link rods form a plane. The rhomboid link mechanism Pulleys or sprockets are provided on both drive shafts and two intermediate shafts, which are pivotally mounted on the four link rods.
An endless belt or an endless chain is wound around two pulleys or sprockets, and further, a motor for rotating the drive shaft in the one frame body is provided in either one of the frame bodies. Loading and unloading equipment for mobile trolleys in automated warehouses.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20005595A JPH0948507A (en) | 1995-08-04 | 1995-08-04 | Carrying-in/out device of moving truck in automated warehouse |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20005595A JPH0948507A (en) | 1995-08-04 | 1995-08-04 | Carrying-in/out device of moving truck in automated warehouse |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0948507A true JPH0948507A (en) | 1997-02-18 |
Family
ID=16418090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20005595A Withdrawn JPH0948507A (en) | 1995-08-04 | 1995-08-04 | Carrying-in/out device of moving truck in automated warehouse |
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