JPH0944681A - 移動物体領域検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動する被写体をカメラで追尾するようなシ
ーンにおいて、動きベクトルの大きさによらず安定した
移動物体領域の抽出を行い、移動物体領域の含まない背
景画像を生成する。 【構成】 カメラの動きに伴って生じる入力画像の動き
ベクトルを検出し、フィールド間隔計算部１ｂにおいて
動きベクトルの大きさに応じて処理するフィールド間隔
を決定し、背景画像生成部１ｃで動き領域と動きベクト
ルと入力画像、背景画像を用いて背景画像生成を行い、
動き領域検出部１ｄで動きベクトルと入力画像と背景画
像から動き領域を検出し、移動物体領域検出部１ｅで動
き領域から移動物体領域を検出し、フィールド間隔計算
部１ｂの出力を参照して動きベクトル検出部１ａと背景
画像生成部１ｃの処理間隔は可変にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ビデオカメラ等の移動
可能な撮像装置から得られた動画像に対して、背景と異
なる動きをする移動物体領域を正確に抽出し、動画像の
早見、編集、検索を容易にするもので、画像編集装置や
セキュリティシステムにおける画像監視装置等に使用さ
れる移動物体領域検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の背景画像を用いた移動物体検出に
は大きく分けて （１）カメラ固定で入力画像を積分して背景画像を生成
する方法。 （２）カメラ移動可能で入力画像の動きベクトル検出を
行い、動き補償後に背景画像を積分する方法。 （３）（２）と同様に動き補償をし、動領域（移動物体
領域）に対しては背景画像を更新せず、静領域に対して
は入力画像と背景画像をある割合で加算する。 などがある。（１）は主に画像監視装置に使われており
特開平７−７９４２９号公報に開示されたようなものが
ある。動画像の撮像条件として、カメラが移動している
場合の背景画像生成方法に関しては特開平５−２２５３
４１号公報に開示されたように画面の変化に応じて入力
画像と背景画像との加算の割合を可変にする方法が示さ
れている。しかしこれは急激な照明変化や動作中の静止
物体の隠現による誤検出を減少させるものである。さら
に移動物体の特徴量として特開平５−１４５８４４号公
報に開示されたように移動物体領域の特徴量として移動
物体の横、縦の長さ、面積及び重心位置を用いる方法が
示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の移動物体領域検
出装置のブロック図を図３９に示す。従来の移動物体領
域検出装置では、動きベクトル検出部、背景画像生成部
における各処理のフィールド間隔が固定であり、動き領
域検出部において検出される動き領域が誤検出された
り、検出洩れを起こしたりする問題がある。この原因を
画像中の移動物体領域をモデル化し、図７を用いて説明
する。図７の横軸は空間座標ｘ（またはｙ）であり、縦
軸は画像の輝度値を表しており、実線のグラフが入力画
像の輝度値、点線のグラフは参照画像の輝度値を表して
いる。 １）撮影された動画像の動きベクトルが小さい場合 まず図７（Ａ）の様な輝度値が一様に分布している移動
物体領域を考える。入力画像と参照画像との差分をとる
ことにより検出される動き領域は小さい領域のみであ
る。この動き領域に対して移動物体領域検出のために孤
立点除去の処理が行われるため、動き領域が小さいとこ
の処理により動き領域が消去される可能性がある。

【０００４】また図７（Ｂ）では、移動物体領域の輝度
が滑らかに変化している場合を考える。差分が検出され
た範囲は広いが、差分値(差分の絶対値または２乗値)が
小さいため画像のノイズとみなされ、動き領域が検出さ
れない可能性がある。さらに動き領域が正確に検出でき
ないと背景画像生成部において、実際は動き領域である
にもかかわらず静領域とみなされ、次回の動き領域検出
処理においても悪影響を及ぼす。 ２）動きベクトルが大きい場合 １）の問題を解決するために、処理を行うフィールド間
隔を広くした時を考える。動きベクトル検出部において
ある一定の探索範囲内で動きベクトルを探索するが、探
索範囲以上の動きベクトルが生じた場合、動きベクトル
検出が誤検出となる。当然これ以降の処理結果も不正確
なものとなる。

【０００５】本発明はかかる点に鑑み、様々な撮影状態
における動画像において移動物体領域を含まない背景画
像の生成方法、ならびに背景画像と入力画像を加算する
割合を考慮し、正確に移動物体領域を検出する方法を提
供し、動画像の検索、早見、編集装置ならびに監視装置
実現するための移動物体領域検出装置を提供することを
目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の第１の構成は、入力画像の動きベクトルを
検出する動きベクトル検出部と、前記入力画像から背景
画像を作成する背景画像生成部を少なくとも具備し、前
記動きベクトルの大きさに基づいて前記動きベクトル検
出部と前記背景画像生成部の処理間隔もしくは前記背景
画像生成部のみの処理間隔を可変にする構成である。

【０００７】また、第２の構成は、入力画像の動きベク
トルを検出する動きベクトル検出部と、前記入力画像か
ら背景画像を作成する背景画像生成部を少なくとも具備
し、前記動きベクトルの大きさと移動物体領域の周辺画
素との相関値により前記動きベクトル検出部と前記背景
画像生成部の処理間隔もしくは前記背景画像生成部のみ
の処理間隔を可変にする構成である。

【０００８】また、第３の構成は、入力画像の動きベク
トルを検出する動きベクトル検出部と、前記入力画像か
ら背景画像を作成する背景画像生成部を少なくとも具備
し、前記動きベクトルの大きさと移動物体領域の周辺画
素との相関値により前記背景画像生成部における前記背
景画像と前記入力画像とを加算する割合を決定する構成
である。

【０００９】

【作用】本発明は、以上のような構成により、動きベク
トル検出、背景画像生成の各処理を、動きベクトルの大
きさが大きい時は処理間隔を狭くして、動きベクトルの
大きさが小さい時は処理間隔を広くすることで、移動物
体領域を含まない背景画像を生成し、この背景画像を用
いて移動物体領域の正確な抽出が行える。

【００１０】また、処理間隔を可変にする条件の中に、
移動物体領域の周辺画素との相関値を用いることより、
画像のテクスチャに左右されない移動物体検出が行え
る。

【００１１】また、動きベクトルの大きさと移動物体領
域の周辺画素との相関値を用いて、入力画像と背景画像
を加算する割合を可変にすることにより、移動物体領域
を含まない背景画像を生成し、この背景画像を用いて移
動物体領域の正確な抽出が行える。

【００１２】

【実施例】以下本発明の移動物体領域検出装置の第１の
実施例について説明する。図１は本発明の移動物体領域
検出装置の第１の実施例における全体ブロック図であ
る。全体の処理の流れから説明する。

【００１３】まず、動きベクトル検出部１ａでは入力画
像とこれより所定フィールド以前の画像である参照画像
を用いて動きベクトルを算出する。フィールド間隔計算
部１ｂでは動きベクトルの大きさと前回処理時のフィー
ルド間隔を参照して、動きベクトル検出部１ａにおける
参照画像の更新もしくは継続、及び背景画像生成部１ｃ
における背景画像の更新もしくは継続を決定する。次に
背景画像生成部１ｃでは入力画像、動きベクトル、前回
処理で生成された背景画像、動き領域を用いて新たな背
景画像を生成する。動き領域検出部１ｄでは動きベクト
ルにより補正された背景画像と入力画像との差分を計算
し動き領域を検出する。移動物体領域検出部１ｅでは、
動き領域の中で領域面積が最大である移動物体領域を検
出する。

【００１４】動きベクトル検出部１ａは画像処理を用い
た種々の方法で実現できるが、ここでは「ナショナル
テクニカル レポート」（National Technical Report
Vol.37 No.3 pp308-204 Jun. 1991 ）で記されている方
法について図２を用いて詳細を説明する。 （１）フィールドｆにおける入力画像をＳ（ｆ）と表記
し、このときの参照画像蓄積部２ａには入力画像とｉｎ
ｔ（ｆ）フィールド間離れた画像Ｓ（ｆ−ｉｎｔ
（ｆ））が保持されている。 （２）代表点マッチング処理部２ｂでは、画像Ｓ
（f）、Ｓ（ｆ−ｉｎｔ（ｆ））を図８に示す５つの領
域に分割し、図９（Ａ）に示す参照画像Ｓ（ｆ−ｉｎｔ
（ｆ））の各領域の代表点９ａと入力画像Ｓ（ｆ）の各
領域の探索範囲９ｂ内の点で代表点マッチング処理を行
い相関値Ｃ（ｎ、ｚ）を計算する。但し、ｎは領域番号
１≦ｎ≦５、ｚは探索範囲内での座標を表しており、１
つの画像に対する相関値Ｃは領域分割数と探索範囲の大
きさとの積の個数だけ存在する。 （３）有効領域判定部２ｃにおいて、第ｎ領域の相関値
の集合｛Ｃ（ｎ、ｚ）｝から探索範囲内での平均値Ｃav
e（ｎ）、最小値Ｃmin（ｎ）、相関値の最小値付近の勾
配のｘ、ｙ方向成分ｇｒｄx（ｎ）、ｇｒｄy（ｎ）を求
め、これらを用いて各領域の有効性を検証し、第ｎ領域
における動きベクトルｖ（ｆ、ｎ）を算出する。 （４）動きベクトル決定部２ｄでは、有効な領域の動き
ベクトルｖ（ｆ、ｎ）から動きベクトルＶ（ｆ）を決定
する。 （５）検出された動きベクトルＶ（ｆ）を用いて、フィ
ールド間隔計算部１ｂで参照画像蓄積部２ａの更新もし
くは継続の判定をする。

【００１５】但し、動きベクトル検出部１ａはこの方法
に限定せず、オプティカルフローによって画像の局所的
動きの変化を検出する構成でも良い。

【００１６】続いてフィールド間隔計算部１ｂの処理に
ついて図３を用いて説明する。ここでは課題を解決する
ために参照画像及び背景画像更新を行う処理間隔を可変
とする。 （１）画像更新判定部３ａにおいて検出された動きベク
トルの大きさとフィールド間隔記憶部３ｂに保持されて
いる前回処理時のフィールド間隔を用いて画像の更新も
しくは継続の判定を行う。動きベクトルの大きさが小さ
い時は画像を継続する判定を行い、大きさがある閾値以
上になると画像更新の判定を行う。また入力画像と参照
画像との間隔が広がり過ぎると検出される動きベクトル
の信頼性が低下してしまうため、フィールド間隔にも閾
値を設けて画像の更新もしくは継続の判定をする。以下
に画像更新判定部３ａにおける更新の条件を示す。

【００１７】フィールドｆにおける動きベクトルをＶ
（ｆ）、入力画像と参照画像のフィールド間隔をｉｎｔ
（ｆ）と表記すると、条件（数１）（数２）のどちらか
を満足する時に更新と判定する。

【００１８】

【数１】

【００１９】

【数２】

【００２０】ただし、式中のＴＨは閾値を表している。
なお、（数１）（数２）では動きベクトルの大きさとフ
ィールド間隔は独立な閾値を用いているが、フィールド
間隔の値により動きベクトルの大きさの閾値を変化させ
てゆくことも当然考えられる。すなわち条件は（数３）
のようになる。

【００２１】

【数３】

【００２２】また、実際の映像信号ではカメラの動き、
移動物体の動きは横方向が多いため、動きベクトルの横
（ｘ）方向成分Ｖx（ｆ）を用いても実現できる。

【００２３】背景画像生成部１ｃについては図４を用い
て詳細を説明する。 （１）フィールド間隔計算部１ｂからの出力を参照し、
これが継続の場合は現在の背景画像を保持したままで新
たな生成は行わない。更新する場合は、背景画像蓄積部
４ｃに保持されている前回生成された背景画像ＢＧ（ｆ
−ｉｎｔ（ｆ））と動きベクトルＶを用いて、座標変換
部４ａで（数４）に示す座標変換を行い、Ｂ（ｆ−ｉｎ
ｔ（ｆ））を算出する。

【００２４】

【数４】

【００２５】（２）背景画像更新部４ｂにおいて、（数
４）により座標変換された背景画像Ｂ（ｆ−ｉｎｔ
（ｆ））と入力画像Ｓ（ｆ）、および動き領域を用いて
背景画像の更新を行う。この時動き領域と判定された領
域には背景画像の更新を実行せず、動き領域ではない領
域（静領域）に対しては（数５）を用いて背景画像を更
新する。

【００２６】

【数５】

【００２７】（３）背景画像蓄積部４ｃでは、背景画像
更新部４ｂで作成された背景画像Ｂ（ｆ）を次回更新が
行われるまでＢＧ（ｆ）として蓄積する。

【００２８】動き領域検出部１ｄについては図５を用い
て詳細を説明する。 （１）カメラの動きを補償するために、検出された動き
ベクトルＶを用いて背景画像ＢＧ（ｆ−ｉｎｔ（ｆ））
を入力画像Ｓ（ｆ）と同位置になるように座標変換部５
ａで（数４）の座標変換を行う。 （２）差分計算部５ｂにおいて、入力画像Ｓ（ｆ）と座
標変換された背景画像Ｂ（ｆ−ｉｎｔ（ｆ））の差分画
像を作成する。 （３）次に動き領域判定部５ｃにおいて入力と背景の差
分画像に対して動き領域判定処理を実行する。ここでは
フィルタのサイズをＬ（但し、Ｌは奇数）とし、フィル
タの対象画素を（ｘ０、ｙ０）とすると、 （ｘ、ｙ）＝（ｘ０±（Ｌ−１）／２、ｙ０±（Ｌ−
１）／２） に対して、（数６）を用いて動き領域の判定を行う。

【００２９】

【数６】

【００３０】フィルタの対象画素（ｘ０、ｙ０）周辺の
Ｌ×Ｌ個の画素に対して差分を計算して差分値がある閾
値ＴＨlab以上である画素（（数６）を満足する画素）
の個数が、Ｌ×Ｌ／２個以上存在すれば対象画素（ｘ
０、ｙ０）を動き領域とする。

【００３１】移動物体領域検出部１ｅについては図６を
用いて詳細を説明する。 （１）ラベリング処理部６ａでは、動き領域の中で隣接
している画素を１つのグループとみなして各グループに
順番を付けていく処理である。 （２）近接領域結合処理部６ｂでは、ラベリングされた
各グループの中で近接しているものを結合する処理であ
る。 （３）孤立点除去処理部６ｃでは、グループを構成する
領域が小さい場合はそれをノイズとみなして静止領域に
変更する処理を行う。 （４）移動物体領域決定部６ｄでは、上記の処理後に領
域面積が最大であるグループを移動物体領域として検出
をする。

【００３２】以上の本発明の第１の実施例の有効性を確
認するために、従来方式との比較を行った。評価画像と
して、人物が歩行しているのをカメラで追尾しているシ
ーンを選出した。移動物体の特徴量として領域の面積、
重心位置を用いる。評価画像に用いた追尾シーンにおい
て移動物体領域が正確に検出されるならば、面積がある
程度の大きさを安定して保ち、重心位置も時間変化に対
して変動が少なく安定した値が得られる。

【００３３】移動物体領域の検出結果として、移動物体
領域の面積を図１０に、重心位置を図１１に示す。比較
は図１におけるフィールド間隔計算部を具備する本発明
の方式１０ａと、フィールド間隔固定の従来方式１０ｂ
である。横軸が時間変化を表すフィールド数であり縦軸
が移動物体領域の面積とｘ軸方向の重心位置である。こ
こでカメラや移動物体の動きは横方向が多いため重心位
置としてｘ軸方向のみを参照している。図１０、図１１
より移動物体の特徴量である面積、重心位置ともに本発
明の方式では安定しているが、従来方式では不安定とな
っていることが分かる。

【００３４】次に、本発明の移動物体領域検出装置の第
２の実施例について説明する。図１２は本発明の移動物
体領域検出装置の第２の実施例における全体ブロック図
である。第１の実施例との相違点は、フィールド間隔計
算部１２ｂでは動きベクトルの大きさに加えて、移動物
体領域を参照していることである。

【００３５】第１の方法では動きベクトルの大きさを閾
値と比較してフィールド間隔を決定しているが、第２の
方法では移動物体領域のテクスチャの有無も判定条件に
盛り込む。図７（Ａ）のエッジ部分に注目すれば、テク
スチャのある部分では移動距離が小さくても差分値が算
出されるが、逆に図７（Ｂ）のようにテクスチャの少な
い画像では移動距離が大きくなければ差分値は小さな値
にしかならない。

【００３６】すなわち、動きベクトルの大きさだけで動
き領域が算出されると判定するのではなく、移動物体領
域のテクスチャを参照することにより適切なフィールド
間隔を決定する。移動物体領域のテクスチャを判定する
ために、移動物体領域に対して代表点マッチング処理を
実行して周辺画素との相関値を計算し、この相関値から
周辺画素との相関が低くなる画素間隔を計算する。

【００３７】フィールド間隔計算部１２ｂの処理につい
て図１３を用いて詳細を説明する。 （１）参照領域蓄積部１３ａでは、現在のフィールドか
ら所定フィールド以前の移動物体領域である参照領域を
蓄積する。この参照領域の更新もしくは継続は画像更新
判定部１３ｄの判定により行う。 （２）代表点マッチング処理部１３ｂでは、図９（Ｂ）
に示す参照領域の代表点９ｃと移動物体領域の探索範囲
９ｄ内の点で代表点マッチング処理を行い相関値Ｃ
（ｍ、ｚ）を計算する。ただし、ｚは探索範囲内での座
標を、ｍは移動物体領域を表している。ｚ＝(ｘ、ｙ)に
対する相関値Ｃ（ｍ、ｚ）の一例を図１４に示す。 （３）画素間隔計算部１３ｃでは移動物体領域の相関値
の集合｛Ｃ（ｍ、ｚ）｝から相関値の平均値Ｃave
（ｍ）、最小値Ｃmin（ｍ）、相関値の最小値付近の勾
配のｘ、ｙ方向成分Ｇx（ｍ）、Ｇy（ｍ）を算出し、こ
れらの関係を図１５に示す。最小値付近では相関が高い
ので、最小値を示す位置から平均値を示す位置まで離れ
れば周辺画素との相関が低いと言える。これを求めるた
めに横（ｘ）方向に２つ、縦（ｙ）方向に２つの合計４
つ存在する最小値付近の傾きの中で、傾きの最小値Ｇmi
nを求める（但し、Ｇmin≠０）。これより周辺画素との
相関が低くなる画素間隔Ｎは（数７）により算出され
る。

【００３８】

【数７】

【００３９】（４）画像更新判定部１３ｄでは、移動物
体領域の周辺画素との相関が低くなる画素間隔Ｎと動き
ベクトルの大きさ｜Ｖ｜を用いて（数８）により、フィ
ールド間隔Ｔを決定する。

【００４０】

【数８】

【００４１】すなわち、動き領域検出を正確に行うため
には、背景画像と入力画像との間がＴ（ｆ）フィールド
必要であることを意味する。フィールド間隔記憶部３ｂ
に保持されている入力画像と参照／背景画像とのフィー
ルド間隔ｉｎｔ（ｆ）と算出されたフィールド間隔Ｔ
（ｆ）を用いて、画像更新判定部１３ｄでの画像更新の
条件は（数９）となる。

【００４２】

【数９】

【００４３】尚、（数９）だけでなく（数２）における
ｉｎｔ（ｆ）の閾値を用いた条件も判定時に参照するこ
とが当然考えられる。また実際の映像信号ではカメラの
動き、移動物体の動きは横方向が多いため、動きベクト
ルの横（ｘ）方向成分Ｖx（ｆ）を用いても実現でき
る。

【００４４】また、本発明の移動物体領域検出装置の第
２の実施例は、図１２のフィールド間隔計算部１２ｂの
処理を図１３の代りに図１６を用いることでも実現でき
る。フィールド間隔計算部１２ｂについては図１６を用
いて詳細を説明する。 （１）移動物体領域の分散は分散計算部１６ａにより
（数１０）のように計算できる。

【００４５】

【数１０】

【００４６】（２）画素間隔計算部１６ｂでは領域のテ
クスチャの有無を分散を用いて推定するために、関数ｇ
を定義して周辺画素との相関が低くなる画素間隔Ｎ１を
（数１１）を用いて決定する。

【００４７】

【数１１】

【００４８】ｇ（σ）として１／σやｅｘｐ（−σ）な
ど様々な単調減少関数が存在する。 （３）画像更新判定部１６ｃではＮ１を（数７）のＮ
（ｆ）と等価とみなし、（数１１）のＮ１を（数８）の
Ｎ（ｆ）に代入してフィールド間隔Ｔ（ｆ）を計算す
る。このＴ（ｆ）とフィールド間隔記憶部３ｂのｉｎｔ
（ｆ）を用いて、画像更新の条件（数８）により、更新
もしくは継続の判定を行う。

【００４９】次に、本発明の移動物体領域検出装置の第
３の実施例について説明する。図１７は本発明の移動物
体領域検出装置の第３の実施例における全体ブロック図
である。第１および第２の実施例との相違点は、フィー
ルド間隔計算部１７ｂでは動きベクトルの大きさに加え
て、入力画像と参照画像の相関値を参照していることで
ある。

【００５０】まず、代表点マッチング処理部２ｂの相関
値を用いる領域は図８より５つ存在するが、被写体を追
尾するような動画像では通常被写体が画面中央に存在す
るため図８の第５領域を用いる。しかしより汎用的な方
法として図１７の点線に示すように移動物体領域の重心
位置を検出して、重心位置から参照する第ｎ領域を決定
する方法もある。ここで移動物体領域の重心位置は移動
物体領域特徴量検出部１７ｃにおいて検出されるものと
する。

【００５１】動きベクトル検出部１７ａは、図２におい
て代表点マッチング処理部２ｂの出力である相関値を動
きベクトル検出部１ａの外部でも参照できるように構成
したものである。

【００５２】図１８を用いてフィールド間隔計算部１７
ｂの詳細を説明する。 （１）参照領域判定部１８ａでは移動物体領域の重心位
置から図８の５つの領域の内どの領域を参照するかを決
定する。重心位置が第５領域に含まれる時は第５領域を
参照し、そうでない時は重心位置が含まれる領域を参照
する。但し、最初から第５領域を参照する場合は、この
処理を行わない。 （２）画素間隔計算部１８ｂは１３ｃの処理を移動物体
領域にではなく、図８に示す第ｎ領域（１≦ｎ≦５）に
対して行ったものである。即ち、相関値の集合は｛Ｃ
（ｎ、ｚ）｝から相関値の平均値Ｃave（ｎ）、最小値
Ｃmin（ｎ）、相関値の最小値付近の勾配のｘ、ｙ方向
成分Ｇx（ｎ）、Ｇy（ｎ）を算出し、４つ存在する最小
値付近の傾きの中で傾きの最小値Ｇminを求める（但
し、Ｇmin≠０）。これより周辺画素との相関が低くな
る画素間隔Ｎは（数７）により算出される。 （３）画像更新判定部１３ｄおよびフィールド間隔記憶
部３ｂでの処理は上記の説明と等価であるので、説明を
省略する。

【００５３】なお、本発明の第１の実施例における図
１、および第２の実施例における図１２、および第３の
実施例における図１７では、フィールド間隔計算部の出
力を、動きベクトル検出部、背景画像生成部において参
照しているが、動きベクトル検出部では参照せず固定の
フィールド間隔（または毎フィールド）で処理を実行す
ることもできる。

【００５４】この場合フィールド間隔計算部では固定の
フィールド間隔（または毎フィールド）で検出された動
きベクトルを積算し可変フィールド間での動きベクトル
を検出すれば実現する。この場合の動きベクトル検出部
１ａおよび１７ａの詳細を図１９を用いて説明する。 （１）参照画像蓄積部１９ａでは、フィールドｆにおけ
る入力画像Ｓ（ｆ）とＦフィールド間離れた画像Ｓ（ｆ
−Ｆ）を保持している。 （２）代表点マッチング処理部２ｂ、有効領域判定部２
ｃ、動きベクトル決定部２ｄの処理は上記の説明と同じ
であるため、説明を省略する。

【００５５】なお動きベクトル検出部１ａのフィールド
間隔が固定である場合は、上記の画像処理を用いた方法
以外に撮影装置にセンサを付けその出力を参照する方法
でも動きベクトル検出部１ａを実現できる。

【００５６】第１の実施例において、動きベクトル検出
を固定フィールド間隔で実行した時のフィールド間隔計
算部１ｂについて図２０を用いて詳細を説明する。 （１）動きベクトル検出部１ａおよび１７ａの出力を動
きベクトル積算部２０ａで積算し、可変フィールド間隔
における動きベクトルを計算する。これを画像更新判定
部３ａが画像更新と判定するまで行う。画像更新と判定
された場合、その時まで積算した動きベクトルを０にリ
セットする。 （２）画像更新判定部３ａ、フィールド間隔記憶部３ｂ
の処理は上記の説明と同じであるため省略する。

【００５７】動きベクトル検出処理を固定フィールド間
隔で実行した時の、第２の実施例におけるフィールド間
隔計算部１２ｂの処理、および第３の実施例におけるフ
ィールド間隔計算部１７ｂの処理については、図１３、
図１６、図１８の画像更新判定部１３ｄ（もしくは１６
ｃ）と、１３ｄ（もしくは１６ｃ）の入力である動きベ
クトルとの間に動きベクトル積算部２０ａを設けた構造
となる。動きベクトル積算部２０ａの処理は上記説明と
等価であるため、説明を省略する。

【００５８】次に本発明の移動物体領域検出装置の第４
の実施例について説明する。図２１および図２４は本発
明の移動物体領域検出装置の第４の実施例における全体
ブロック図である。第１、第２、第３の実施例との相違
点は、動きベクトル検出部、背景画像生成部の処理を可
変フィールド間隔で実行するのではなく、背景画像生成
部１ｃの背景画像更新部４ｂにおける積分パラメータ
（（数５）参照）を計算する係数計算部２１ａおよび２
４ａを具備することである。処理をするフィールド間隔
を固定にする理由は、実際に製品化するときに処理間隔
を可変にできない場合も考えられるためである。積分パ
ラメータを決定する要素として、動きベクトルの大きさ
と移動物体領域の周辺画素との相関を用いる。

【００５９】図２１は移動物体領域を参照して周辺画素
との相関を計算する方式であり、図２４は図８の第ｎ領
域（通常は第５領域）の相関値から移動物体領域の周辺
画素との相関を推定する方法である。

【００６０】まず、係数計算部２１ａで行う処理を図２
２および図２３で、また係数計算部２４ａで行う処理を
図２５を用いて説明する。図２２における参照領域蓄積
部１３ａ、代表点マッチング処理部１３ｂ、画素間隔計
算部１３ｃ、および図２３における分散計算部１６ａ、
画素間隔計算部１６ｂ、および図２５における参照領域
判定部１８ａは上記の説明と同じであるため、説明を省
略し係数決定部２２ａの処理を説明する。

【００６１】ここでは一例として毎フィールド処理を行
う場合を考える。背景画像生成の式（数５）においてｉ
ｎｔ（f）＝１を代入して、（数１２）のように変形す
る。

【００６２】

【数１２】

【００６３】この（数１２）よって、ｔフィールド以前
の画像が現在の背景画像の中にａ（１ーａ）^tの割合で
参照されていることが分かる。

【００６４】前記原理によりフィールド間隔可変方式で
はｉｎｔ（ｆ）＝Ｎ／｜Ｖ｜フィールドの間処理を待つ
動作をしている。すなわちフィールド間隔が固定の場合
においても背景画像生成時にｉｎｔ（ｆ）フィールドま
で参照すれば、処理間隔を可変にした時と同様の効果が
得られて移動物体領域の検出精度が向上する。フィール
ド数ｔと背景画像に含まれる割合ｙの関係は（数１３）
となる。

【００６５】

【数１３】

【００６６】（数１３）を図２６に表す。図２６よりｔ
が増加すると割合ｙは減少するがｔ→∞としなければｙ
＝０とはならない。そこで、ｔ＝０における微分直線が
ｔ軸と交差するフィールドまでを参照すると定義し、こ
のフィールド数をＴ１と表記する。（数１３）を対数微
分法を用いて微分して（数１４）が導出される。

【００６７】

【数１４】

【００６８】（数１４）よりｔ＝０における傾きａ ｌ
ｏｇ（１−ａ）と、切片ａを持つ直線をｙ１と表記する
と、（数１５）のようになる。

【００６９】

【数１５】

【００７０】これにｙ１＝０を代入し、Ｔ１を求めると

【００７１】

【数１６】

【００７２】となる。（数１６）からａについて解くと

【００７３】

【数１７】

【００７４】となる。（数１２）は毎フィールド処理を
実行する場合であるが、間隔固定で複数フィールドの場
合も同様にして導出できる。（数１７）のＴ１を（数
８）のＴ（ｆ）と正比例の関係があるとみなすと、Ｔ１
＝βＮ／｜Ｖ｜となり、これを（数１７）に代入したも
のが（数１８）となる。

【００７５】

【数１８】

【００７６】係数決定部２２ａでは動きベクトルの大き
さ｜Ｖ｜と周辺画素との相関が低くなる画素間隔Ｎを
（数１８）に代入して積分パラメータａを決定する。
（数１８）の関係を図２７に示す。

【００７７】（数１８）の効果を検討するために移動物
体領域検出の比較を行う。移動物体領域の特徴量として
は面積と重心位置のｘ方向成分を用い、面積を図２８
に、重心位置を図２９に示す。評価画像は人物の歩行シ
ーンをカメラで追尾した画像であるが図１０、図１１で
用いた追尾シーンとは異なる。

【００７８】比較は処理間隔可変でａ＝0.8とした方式
２８ａと、処理を毎フィールド実行しａ＝0.2 , 0.4 ,
0.8 とした各方式２８ｂ、２８ｃ、２８ｄである。フィ
ールド間隔が固定の場合はａ＝0.2にすると移動物体領
域を正確に検出できることが分かる。この追尾シーンに
対して（数１８）のβに適当な値を代入してａを計算す
ると0.2〜0.3付近になり、結果とほぼ一致することが分
かる。但し、ａを小さくするほどより以前のフィールド
を参照するため、ノイズが積算されて動き領域が誤検出
されることもある。

【００７９】次に本発明の移動物体領域検出装置の第５
の実施例について説明する。図３０および図３１は本発
明の移動物体領域検出装置の第５の実施例における全体
ブロック図である。この第５の実施例は、第１、第２、
第３の実施例において、背景画像生成部１ｃの背景画像
更新部４ｂにおける積分パラメータ（（数５）参照）を
計算する係数計算部３０ａおよび３１ａを具備すること
である。

【００８０】ここでフィールド間隔を可変の場合の、積
分パラメータａについて考える。移動物体領域が完全に
検出できればａの値は１に近いほど良い。すなわち背景
画像生成時に 動領域 ： 背景画像 静領域 ： 入力画像 とすれば、カメラの移動による背景画像の変化(カメラ
をパンしたときカメラから対象物までの距離が異なるも
のは画面上での移動距離が異なる等)にも、素早く対応
できる。また画面にノイズが発生しても、その画面では
ノイズの影響を受けるが次回の処理には関係なくなり、
移動物体検出は正しく行える。

【００８１】すなわち係数計算部３０ａとは、フィール
ド間隔計算部１２ｂが ・（数９）の条件により画像更新を行う場合は、積分パ
ラメータをａ＝１とする ・（数２）の条件により画像更新を行う場合は、係数決
定部２１ａと同じ方法（詳細は図２２）で積分パラメー
タａを決定する という構成を持つ。

【００８２】また係数計算部３１ａとは、フィールド間
隔計算部１７ｂが ・（数９）の条件により画像更新を行う場合は、積分パ
ラメータをａ＝１とする ・（数２）の条件により画像更新を行う場合は、係数決
定部２４ａと同じ方法（詳細は図２５）で積分パラメー
タａを決定する という構成を持つ。

【００８３】次に図１および図１２および図１７および
図２１および図３０および図３１における動き領域検出
部１ｄの動き領域判定部５ｃの他の方法について説明す
る。第１の実施例において説明した動き領域判定方法
は、同一画面の周辺画素の値を参照していた。ここでは
移動物体領域の時間的連続性を考慮して、動き領域を判
定する。すなわち、フィルタ処理を同一画面内のみなら
ず、これを時間軸方向に延長する方式を行う。重み係数
をＺ（但し、Ｚ＞１でＺを大きくするほど周辺画素への
重みが大きくなる）、フィルタの対象画素（ｘ０、ｙ
０）からの距離をｄとし対象画素から離れれば重み付け
が小さくなるフィルタを構成する。距離としてはユーク
リッド距離が代表的であるが、他の４近傍距離、８近傍
距離、８角形距離、を用いても設計可能であることは言
うまでもない。一例として３次元ユークリッド距離ｄを
用い設計した時空間フィルタを用いる。ここで用いる３
次元ユークリッド距離を（数１９）に示す。但しｆ０は
現在のフィールドを表す。

【００８４】

【数１９】

【００８５】ここでαは動きベクトルの大きさ｜Ｖ｜に
より変化する係数であり、その一例を（数２０）に示
す。動きベクトルが小さいと時間方向の相関は高くな
り、動きベクトルが大きいと時間方向の相関が低くなる
ことを表している。

【００８６】

【数２０】

【００８７】（数１９）を用いたフィルタの要素値Ｗ
（ｆ，ｘ，ｙ）は（数２１）となる。

【００８８】

【数２１】

【００８９】フィルタサイズは空間方向をＬ（但しＬは
奇数）、時間方向をＬＦと表記する。Ｚ＝２、α＝１、
Ｌ＝３、ＬＦ＝３の時のフィルタの設計例を図３２に示
す。フィルタの対象画素（ｘ０，ｙ０）に対する、動き
領域の判定条件を（数２２）に示す。

【００９０】

【数２２】

【００９１】ここで、Ｉ（ｆ，ｘ，ｙ）は輝度値、ＮＷ
はフィルタの正規化係数、ＴＨwは閾値を表す。正規化
係数を（数２３）に示す。

【００９２】

【数２３】

【００９３】つまり（数２２）を満足する画素を動き領
域として検出する。次に、図１、図１２、図１７、図２
１、図３０及び図３１における移動物体領域検出部１ｅ
の他の方法について説明する。ここでは動き領域に対し
て図６に示す各処理を実行せず、周波数変換を移動物体
領域検出に用いる。この方法は、移動物体領域の細部は
検出不可能であるが、大まかな位置と大きさを検出でき
ることを特徴とする。移動物体領域検出部１ｅで周波数
変換を用いる方法について、図３３を用いて詳細を説明
する。 ＜手順＞ （１）周波数変換処理部３３ａでは、動き領域検出部１
ｄの差分画像に対して画面全体、またはブロック分割を
して２次元周波数変換（ＦＦＴ、ＤＣＴ等）の変換を行
う。 （２）周波数フィルタ処理部３３ｂでは、周波数成分の
中での振幅が最大となる交流成分（直流成分は除く）を
ｘ、ｙのそれぞれの方向で検出する。 （３）周波数逆変換処理部３３ｃでは、ステップ２で検
出した振幅最大の（縦、横の各方向の）周波数成分を逆
変換し、空間領域に戻す。 （４）移動物体領域決定部３３ｄでは周波数逆変換によ
り得られた周期関数と差分画像の相関を計算し、相関の
高い１周期区間（関数の最小値から隣の最小値までの区
間）をｘ、ｙ各方向に１つ決定する。 （５）移動物体領域特徴量検出部３３ｅでは、ステップ
４で検出された区間関数のピーク位置を移動物体の重心
位置とする。また移動物体領域の面積は、抽出された
ｘ、ｙ方向の周波数成分の周期をｕ、ｖとすると楕円の
面積の公式を利用してπｕｖ／４と導出できる。これを
図３４に示す。

【００９４】本発明の第１の応用例として、撮影時のカ
メラマンの意図に応じて動画像の編集、早見、検索など
を容易に行う装置がある。ここでは移動物体の行動パタ
ーンではなく、撮影者のカメラワークに基づいてシーン
の重要度の判定を行い、この重要度の高い画像を代表画
像として動画像ブラウジングシステムを構築する。

【００９５】次の２つのシーンは、同じようなパンニン
グ（水平方向のカメラ移動）シーンであるが、撮影者の
意図は全く異なっている。 （１）移動する被写体を追尾するため、カメラをパンニ
ングする。 （２）ある被写体から別の被写体へ視点を移すためにカ
メラをパンニングする。

【００９６】即ち、（１）ではパンニングの期間中、撮
影者は被写体に注目しているので重要なシーンと思われ
る。それに対して（２）では、パンニング期間が２つの
被写体のつなぎになっているだけであり、不要なシーン
と思われる。以後（１）のシーンを「追尾シーン」、
（２）のシーンを「視点移行シーン」と呼ぶ。

【００９７】この２つのシーンを判定するために本発明
を用いたシーン判別方法を図３５に示す。図３５におい
て、第１から第５までの実施例における処理、つまり入
力画像から移動物体領域を検出するまでの処理を移動物
体検出部３５ａとする。パンニング区間検出部３５ｂに
おいてパンニング操作をしているシーンを検出し、移動
物体特徴量検出部３５ｃでは重心位置、面積などを求め
る。ここで追尾シーンでは重心位置が安定し、面積も一
定しているが、視点移行シーンでは重心位置、面積とも
不安定である。このことを利用して、シーン判定部３５
ｄではパンニング区間における、追尾／視点移行シーン
の判定を行う。代表画像決定部３５ｅではシーン判定の
結果から重要度の高い代表画像を決定する。動画像表示
部３５ｆでは代表画像を列挙して、その代表画像を選択
すると、そのシーンが再生される構成である。

【００９８】本発明の第２の応用例として、移動物体検
出により撮影装置のズーム倍率を自動的に決定する装置
がある。図３８は遠くに存在する移動物体（図３８
（Ａ）の状態）が近付いてくる（図３８の（Ｂ）さらに
（Ｃ））シーンであり、スキー滑走時を撮影した場合等
がこれにあたる。このとき撮影者が移動物体領域の大き
さに合わせて撮影装置のズーム倍率を図３８のように変
化させるのは困難であり、これが自動的に変化すると撮
影者の負担が軽減し、より良い映像が撮影できる。この
ズーム倍率自動可変機能付きの撮像装置のブロック図を
図３６に示し、これを用いて詳細を説明する。 （１）まず、撮影装置３６ａにより得られた入力画像を
用いて移動物体検出部３５ａで移動物体領域の検出を行
う。 （２）ズーム倍率計算部３６ｂでは移動物体領域の面積
から、最適なズーム倍率を計算する。 （３）ズーム倍率制御部３６ｃでは、ズーム倍率計算部
３６ｂの出力に応じて撮影装置３６ａのズーム倍率を制
御する。 （４）撮影装置３６ａでは、ズーム倍率を移動物体領域
の面積により可変としているため、得られる画像は移動
物体領域を大きく撮影したものとなる。この画像を画像
記録装置３６ｄ、画像表示装置３６ｅに送り、画像の保
存、表示を行う。

【００９９】なお、撮影する時の撮影装置３６ａの位置
は、固定の場合と、撮影者が移動物体に応じて移動する
場合がある。撮影者が撮影装置を移動する場合は、手振
れで映像が乱れることや、移動物体の追尾撮影を失敗す
ることが起こりえる。そこで移動物体物体領域の重心位
置によりカメラの位置を制御するカメラ位置自動可変機
能付き撮像装置のブロック図を図３７に示し、これを用
いて詳細を説明する。但し、図３６と同じ部分の説明は
省略する。 （１）撮影装置３７ａは撮影装置３６ａのカメラのレン
ズの方向を移動可能に設計したものである。 （２）カメラ位置計算部３７ｂでは、移動物体領域の重
心位置から、カメラのレンズを向ける方向を計算する。 （３）カメラ位置制御部３７ｃでは、カメラ位置計算部
３７ｃの出力に応じて撮影装置３７ａのカメラのレンズ
の方向を制御する。 （４）撮影装置３７ａでは、移動物体領域の重心位置に
よりカメラのレンズの方向を可変にしているため、移動
物体に追従した画像が得られる。この画像を画像記録装
置３６ｄ、画像表示装置３６ｅに送り、画像の保存、表
示を行う。

【０１００】尚、実施例において、処理間隔は、フィー
ルド間隔としたが、フレーム間隔としてもよい。

【０１０１】

【発明の効果】以上のように、移動物体を追尾するシー
ンにおいて、移動物体の速度が遅い場合、従来のように
処理間隔が固定である方式では、移動物体領域を誤検出
する場合が多かった。しかし動きベクトルの大きさと移
動物体領域の相関値に応じて処理間隔を可変とするか、
もしくは動きベクトルの大きさと移動物体領域の相関値
に応じて背景画像と入力画像を加算する割合を可変にす
る本発明では、このような場合にも対応でき、より汎用
的な移動物体領域検出に適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移動物体領域検出装置における第１の
実施例の全体ブロック図

【図２】図１の動きベクトル検出部１ａを示すブロック
図

【図３】図１のフィールド間隔計算部１ｂを示すブロッ
ク図

【図４】図１の背景画像生成部１ｃを示すブロック図

【図５】図１の動き領域検出部１ｄを示すブロック図

【図６】図１の移動物体領域検出部１ｅを示すブロック
図

【図７】(A),(B)は動きベクトルが小さい場合の差分値
を示す図

【図８】代表点マッチング処理部における領域分割を示
す図

【図９】(A),(B)は代表点マッチング処理部における代
表点と探索範囲を示す図

【図１０】移動物体領域の面積を示す図

【図１１】移動物体領域の重心位置を示す図

【図１２】本発明の移動物体領域検出装置における第２
の実施例の全体ブロック図

【図１３】図１２のフィールド間隔計算部１２ｂ（移動
物体領域の相関値を用いる方法）を示すブロック図

【図１４】代表点マッチング処理において算出された相
関値を示す図

【図１５】相関値の最小値、平均値、最小値付近の傾き
を示す図

【図１６】図１２のフィールド間隔計算部１２ｂ（移動
物体領域の分散を用いる方法）を示すブロック図

【図１７】本発明の移動物体領域検出装置における第３
の実施例の全体ブロック図

【図１８】図１７のフィールド間隔計算部１７ｂを示す
ブロック図

【図１９】固定フィールド間隔で実行する動きベクトル
検出部１ａを示すブロック図

【図２０】図１９の動きベクトル検出部を用いた時のフ
ィールド間隔計算部１ｂを示すブロック図

【図２１】本発明の移動物体領域検出装置における第４
の実施例（移動物体領域を用いる方法）の全体ブロック
図

【図２２】図２１の係数計算部２１ａ（移動物体領域の
相関値を用いる方法）を示すブロック図

【図２３】図２１の係数計算部２１ａ（移動物体領域の
分散を用いる方法）を示すブロック図

【図２４】本発明の移動物体領域検出装置における第４
の実施例（動きベクトル検出部の相関値を用いる方法）
の全体ブロック図

【図２５】図２４の係数計算部２４ａ（動きベクトル検
出部の相関値を用いる方法）を示すブロック図

【図２６】フィールド数とその画像が背景画像に含まれ
る割合の関係を示す図

【図２７】背景画像に含まれるフィールド数と積分パラ
メータの関係を示す図

【図２８】移動物体領域の面積（積分パラメータの比
較）を示す図

【図２９】移動物体領域の重心位置（積分パラメータの
比較）を示す図

【図３０】本発明の移動物体領域検出装置における第５
の実施例（移動物体領域を用いる方法）の全体ブロック
図

【図３１】本発明の移動物体領域検出装置における第５
の実施例（動きベクトル検出部の相関値を用いる方法）
の全体ブロック図

【図３２】時空間フィルタを示す図

【図３３】移動物体領域検出部に周波数変換を用いた場
合を示す図

【図３４】周波数変換を用いた場合の移動物体領域の特
徴量を示す図

【図３５】本発明の動画像ブラウジングへの応用例を示
す図

【図３６】本発明のズーム倍率自動可変機能つき撮像装
置への応用例を示す図

【図３７】本発明のカメラ位置自動可変機能つき撮像装
置への応用例を示す図

【図３８】遠くに存在する移動物体が近づいてくるシー
ンを示す図

【図３９】移動物体領域検出装置の従来例を示す図

【符号の説明】

１ａ 動きベクトル検出部 １ｂ フィールド間隔計算部 １ｃ 背景画像生成部 １ｄ 動き領域検出部 １ｅ 移動物体領域検出部 ２ａ 参照画像蓄積部 ２ｂ 代表点マッチング処理部 ２ｃ 有効領域判定部 ２ｄ 動きベクトル決定部 ２ｅ フィールド間隔計算部 ３ａ 画像更新判定部 ３ｂ フィールド間隔記憶部 ４ａ 座標変換部 ４ｂ 背景画像更新部 ４ｃ 背景画像蓄積部 ５ａ 座標変換部 ５ｂ 差分計算部 ５ｃ 動き領域判定部 ６ａ ラベリング処理部 ６ｂ 近接領域結合処理部 ６ｃ 孤立点除去処理部 ６ｄ 移動物体領域決定部 ９ａ 代表点（参照画像） ９ｂ 探索範囲（入力画像） ９ａ 代表点（移動物体領域） ９ｂ 探索範囲（移動物体領域） １０ａ 本発明の方式 １０ｂ 従来方式 １２ｂ フィールド間隔計算部 １３ａ 参照領域蓄積部 １３ｂ 代表点マッチング処理部 １３ｃ 画素間隔計算部 １３ｄ 画像更新判定部 １６ａ 分散計算部 １６ｂ 画素間隔計算部 １７ａ 動きベクトル検出部 １７ｂ フィールド間隔計算部 １７ｃ 移動物体領域特徴量検出部 １８ａ 参照画像判定部 １８ｂ 画素間隔計算部 １９ａ 参照画像蓄積部 ２０ａ 動きベクトル積算部 ２１ａ 係数計算部 ２２ａ 係数決定部 ２４ａ 係数計算部 ２８ａ 処理間隔可変方式（ａ＝0.8） ２８ｂ 処理間隔固定方式（ａ＝0.2） ２８ｃ 処理間隔固定方式（ａ＝0.4） ２８ｄ 処理間隔固定方式（ａ＝0.8） ３０ａ 係数計算部 ３１ａ 係数計算部 ３３ａ 周波数変換処理部 ３３ｂ 周波数フィルタ処理部 ３３ｃ 逆周波数変換処理部 ３３ｄ 移動物体領域決定部 ３３ｅ 移動物体領域特徴量検出部 ３５ａ 移動物体検出部 ３５ｂ パンニング区間判定部 ３５ｃ 移動物体特徴量検出部 ３５ｄ シーン判定部 ３５ｅ 代表画像決定部 ３５ｆ 動画像表示部 ３６ａ 撮影装置 ３６ｂ ズーム倍率計算部 ３６ｃ ズーム倍率制御部 ３６ｄ 画像記録装置 ３６ｅ 画像表示装置 ３７ａ 撮影装置 ３７ｂ カメラ位置計算部 ３７ｃ カメラ位置制御部

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】画像の映像信号を入力画像とし、前記入力
   画像の移動物体領域の検出を行う移動物体領域検出装置
   であって、前記入力画像の動きベクトルを検出する動き
   ベクトル検出部と、前記入力画像から背景画像を作成す
   る背景画像生成部を少なくとも具備し、前記動きベクト
   ルの大きさに基づいて前記動きベクトル検出部と前記背
   景画像生成部の処理間隔もしくは前記背景画像生成部の
   みの処理間隔を可変にすることを特徴とする移動物体領
   域検出装置。
2. 【請求項２】画像の映像信号を入力画像とし、前記入力
   画像の移動物体領域の検出を行う移動物体領域検出装置
   であって、前記入力画像の動きベクトルを検出する動き
   ベクトル検出部と、前記入力画像から背景画像を作成す
   る背景画像生成部を少なくとも具備し、前記動きベクト
   ルの大きさと移動物体領域の周辺画素との相関値に基づ
   いて前記動きベクトル検出部と前記背景画像生成部の処
   理間隔もしくは前記背景画像生成部のみの処理間隔を可
   変にすることを特徴とする移動物体領域検出装置。
3. 【請求項３】画像の映像信号を入力画像とし、前記入力
   画像の移動物体領域の検出を行う移動物体領域検出装置
   であって、前記入力画像の動きベクトルを検出する動き
   ベクトル検出部と、前記入力画像から背景画像を作成す
   る背景画像生成部を少なくとも具備し、前記動きベクト
   ルの大きさと移動物体領域の周辺画素との相関値に基づ
   いて前記背景画像生成部における前記背景画像と前記入
   力画像とを加算する割合を決定することを特徴とする移
   動物体領域検出装置。
4. 【請求項４】画像の映像信号を入力画像とし、前記入力
   画像の移動物体領域の検出を行う移動物体領域検出装置
   であって、前記入力画像の動きベクトルを検出する動き
   ベクトル検出部と、前記入力画像から背景画像を作成す
   る背景画像生成部を少なくとも具備し、前記動きベクト
   ルの大きさと移動物体領域の周辺画素との相関値に基づ
   いて前記動きベクトル検出部と前記背景画像生成部の処
   理間隔もしくは前記背景画像生成部のみの処理間隔を可
   変にし、前記動きベクトルの大きさと前記移動物体領域
   の周辺画素との相関値により前記背景画像生成部におけ
   る前記背景画像と前記入力画像とを加算する割合を決定
   することを特徴とする移動物体領域検出装置。
5. 【請求項５】移動物体領域の周辺画素との相関値とし
   て、移動物体領域の分散もしくは動きベクトル検出部で
   算出される相関値を用いて構成した請求項２〜４のいず
   れかに記載の移動物体領域検出装置。
6. 【請求項６】背景画像と入力画像から動き領域を検出す
   る動き領域検出部を具備し、動き領域に対して時間軸方
   向にもフィルタ処理を行うことを特徴とした請求項１〜
   ５のいずれかに記載の移動物体領域検出装置。
7. 【請求項７】動き領域から対象とする移動物体領域を検
   出する移動物体領域検出部を具備し、動き領域に対して
   周波数変換を用いることにより移動物体領域を検出する
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の移動
   物体領域検出装置。