JPH0943109A - Device and method for testing vehicle - Google Patents
Device and method for testing vehicleInfo
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- JPH0943109A JPH0943109A JP8129602A JP12960296A JPH0943109A JP H0943109 A JPH0943109 A JP H0943109A JP 8129602 A JP8129602 A JP 8129602A JP 12960296 A JP12960296 A JP 12960296A JP H0943109 A JPH0943109 A JP H0943109A
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2206/00—Indexing codes related to the manufacturing of suspensions: constructional features, the materials used, procedures or tools
- B60G2206/01—Constructional features of suspension elements, e.g. arms, dampers, springs
- B60G2206/90—Maintenance
- B60G2206/99—Suspension element selection procedure depending on loading or performance requirements, e.g. selection of damper, spring or bush
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は自動車等の車両の試
験装置及び試験方法に係り、特に車両のサスペンション
装置を試験するのに好適な試験装置および試験方法に関
する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a testing apparatus and a testing method for a vehicle such as an automobile, and more particularly to a testing apparatus and a testing method suitable for testing a suspension apparatus for a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両のサスペンション装置は車両の乗り
心地を左右する重要な部品であり、車両開発の際には、
性能の事前評価が必須である。そこで従来、車両のサス
ペンション装置を試験するときは、実際の車体（実車）
を路上で走行させ実車にて試験するか、あるいは加振機
を用いて試験するか、いずれかが行われていた。その概
念図を図２に示す。実車６０の各車輪２を加振装置６１
の上に搭載し、道路の状態を模擬するように加振機が車
体６０を加振する。車体６０は車輪２と図示しないサス
ペンション装置により支持されており、車体の運動を計
測してサスペンション装置の性能を評価する。この例
が、宮島 他、「台上耐久試験のシステム化」 三菱重
工技法、Vol. 19, No.1, 1982年1月、２６〜３４頁 に
記載されている。この例においては、実車試験で得られ
た振動波形を加振機で再現している。また、特開平7-35
654号公報には、ローラを回転させその台上で実車を走
行させるシャーシダナモメータにおいて、道路の凹凸を
模擬するようにローラを加振機で駆動する、いわゆるア
クティブサスペンションの試験装置が開示されている。2. Description of the Related Art A vehicle suspension system is an important component that affects the riding comfort of a vehicle.
Prior evaluation of performance is essential. Therefore, conventionally, when testing a vehicle suspension device, the actual vehicle body (actual vehicle)
Had been run on the road and tested with an actual vehicle, or with a vibration exciter. The conceptual diagram is shown in FIG. Each wheel 2 of the actual vehicle 60 is attached to the vibrating device 61.
The vehicle body 60 is vibrated by the vibration exciter so as to simulate the condition of the road. The vehicle body 60 is supported by the wheels 2 and a suspension device (not shown), and measures the movement of the vehicle body to evaluate the performance of the suspension device. An example of this is described in Miyajima et al., "Systemization of Benchtop Endurance Test," Mitsubishi Heavy Industries, Vol. 19, No. 1, January 1982, pp. 26-34. In this example, the vibration waveform obtained in the actual vehicle test is reproduced by the vibration exciter. In addition, JP-A-7-35
Japanese Patent No. 654 discloses a so-called active suspension test device in which a roller is driven by a vibration exciter so as to simulate the unevenness of a road in a chassis dynamometer in which a roller is rotated to run an actual vehicle on the table. ing.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上述した実車試験では
いくつかある条件（車体構造、路面状態、走行条件等）
を全部定めた一つの条件での結果しか得られず、この実
験結果を他の条件の評価に適用することは困難である。
また、加振試験の場合においてもこの間の事情は同様で
ある。さらに、近年開発が進められているアクティブサ
スペンション装置では、フィードバック信号として車体
の運動状態の情報が必要でこの情報が得られないこれら
の加振方法では対応できない。また、最近提案されてい
るフィードバック信号をサスペンションの制御装置へ導
く方法を用いると、実車を使用しているので試験が大が
かりになるとともに汎用性に乏しい。There are some conditions (body structure, road surface condition, running condition, etc.) in the above-mentioned actual vehicle test.
However, it is difficult to apply this experimental result to the evaluation of other conditions.
The same applies to the case of the vibration test. Further, in the active suspension device which has been developed in recent years, information on the motion state of the vehicle body is required as a feedback signal, and these vibration methods, which cannot obtain this information, cannot be applied. In addition, the method proposed in recent years for guiding a feedback signal to the control device for a suspension uses an actual vehicle, which results in large scale tests and poor versatility.
【０００４】本発明の目的は、サスペンション装置、特
に、アクティブサスペンション装置の性能試験あるいは
耐久試験を、種々の条件下において容易に実施できる試
験装置および試験方法を提供することにある。An object of the present invention is to provide a test device and a test method which can easily perform a performance test or a durability test of a suspension device, particularly an active suspension device, under various conditions.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明の第１の態様は、車両を加振して試験する車両
の試験装置において、フレームと、一端が固定され他端
がこのフレームに接続された少なくとも１個の第１の加
振手段と、フレームに連結された被試験体で発生する反
力を計測し前記フレームに取り付けられた反力計測手段
と、この反力計測手段で計測した反力値に基づいて第１
の加振手段を駆動する駆動信号を演算する演算手段と、
一端が固定され他端が被試験体に接して配設された第２
の加振手段とを備えたものである。According to a first aspect of the present invention for achieving the above object, in a vehicle testing apparatus for testing a vehicle by vibrating the vehicle, one end is fixed and the other end is fixed to a frame. At least one first vibrating means connected to the frame, a reaction force measuring means attached to the frame for measuring a reaction force generated in the device under test connected to the frame, and the reaction force measuring means. First based on the reaction force value measured in
Calculating means for calculating a drive signal for driving the vibrating means of
A second one whose one end is fixed and whose other end is in contact with the DUT
And a vibrating means.
【０００６】上記目的を達成するための本発明の第２の
態様は、車両を加振して試験する車両の試験装置におい
て、フレームと、一端が固定され他端がこのフレームに
接続された少なくとも１個の第１の加振手段とを備えた
模擬車体と、フレームに連結されたサスペンション装置
で発生する反力を計測しフレームに取り付けられた反力
計測手段と、この反力計測手段で計測した反力値に基づ
いて第１の加振手段を駆動する駆動信号を演算するデジ
タル計算機と、一端が固定され他端がサスペンション装
置に接して配設された第２の加振手段とを備えたもので
ある。A second aspect of the present invention for achieving the above object is, in a vehicle testing apparatus for vibrating and testing a vehicle, at least a frame, at least one end of which is fixed and the other end of which is connected to the frame. A simulated vehicle body provided with one first vibrating means, a reaction force measuring means attached to the frame for measuring a reaction force generated by a suspension device connected to the frame, and a reaction force measuring means for measuring the reaction force. A digital computer for calculating a drive signal for driving the first vibrating means based on the reaction force value, and a second vibrating means having one end fixed and the other end being in contact with the suspension device. It is a thing.
【０００７】そして、デジタル計算機は、車体をモデル
化した車体数値モデルを格納する格納手段と、この車体
数値モデルを用いて車体の運動を計算する車体運動計算
手段と、反力計測手段及び車体運動計算手段の動作を管
理する時間管理手段とを備えることが望ましい。The digital computer stores a vehicle body numerical model modeling a vehicle body, a vehicle body motion calculating means for calculating the vehicle body motion using the vehicle body numerical model, a reaction force measuring means and a vehicle body motion. It is desirable to provide a time management means for managing the operation of the calculation means.
【０００８】また好ましくは、第２の加振手段に第２の
デジタル計算機を接続し、この第２のデジタル計算機に
車両の走行条件と路面条件を記憶する記憶手段と、この
記憶された走行条件と路面条件とを用いて第２の加振手
段を動作させる信号を出力する加振信号算出手段と、第
２の加振手段の動作を管理する第２の時間管理手段を有
する。Preferably, a second digital computer is connected to the second vibrating means, and the second digital computer stores the traveling condition and the road surface condition of the vehicle, and the stored traveling condition. And a road surface condition to output a signal for operating the second vibration means, and a second time management means for managing the operation of the second vibration means.
【０００９】さらに好ましくは、第２の加振手段は、回
転可能なローラと、このローラの軸を加振する加振機と
を備えるか、第２の加振手段に、この第２の加振手段で
発生する反力を計測する第２の反力計測手段を設ける
か、あるいは第２の加振手段に、この第２の加振手段で
発生する反力を計測する第２の反力計測手段を設け、加
振信号算出手段はこの第２の反力計測手段の出力に基づ
いて第２の加振手段を動作させる信号を出力するように
したものである。More preferably, the second vibrating means comprises a rotatable roller and a vibrating machine for vibrating the shaft of the roller, or the second vibrating means is provided with the second vibrating means. A second reaction force measuring means for measuring a reaction force generated by the vibrating means is provided, or a second reaction force for measuring a reaction force generated by the second vibrating means is provided to the second vibrating means. The measuring means is provided, and the vibration signal calculating means outputs a signal for operating the second vibration means based on the output of the second reaction force measuring means.
【００１０】また、デジタル計算機は、車体運動の計算
結果を所定タイミングで外部機器に出力可能な出力手段
を有してもよく、デジタル計算機と第２のデジタル計算
機とを一体化してもよい。Further, the digital computer may have an output means capable of outputting the calculation result of the vehicle body motion to an external device at a predetermined timing, and the digital computer and the second digital computer may be integrated.
【００１１】上記目的を達成する本発明の第３の態様
は、模擬車体を用いて車両のサスペンション装置を試験
する車両の試験方法において、模擬車体に連結したサス
ペンション装置で発生する反力を測定するステップと、
予め記憶された車体数値モデルを用いて反力の測定値に
応じてこの反力が測定された時刻から設定時間経過後の
模擬車体の運動を算出するステップと、この車体運動の
算出結果に基づき模擬車体を加振する信号を算出するス
テップと、加振信号を前記設定時間後に出力するステッ
プとを備えたものである。◆そして好ましくは、予め記
憶された車両の走行状態データと路面状態データとを用
いて車輪を加振する車輪加振信号を算出するステップ
と、この加振信号の算出値に基づいて加振信号と走行状
態を出力するステップとを備えるものである。A third aspect of the present invention that achieves the above object is to measure a reaction force generated in a suspension device connected to a simulated vehicle body in a vehicle testing method for testing a vehicle suspension device using the simulated vehicle body. Steps,
A step of calculating the motion of the simulated vehicle body after a set time has elapsed from the time when this reaction force was measured according to the measured value of the reaction force using the vehicle body numerical model stored in advance, and based on the calculation result of this vehicle body motion It is provided with a step of calculating a signal for exciting the simulated vehicle body and a step of outputting the excitation signal after the set time. And, preferably, a step of calculating a wheel excitation signal for exciting the wheel using the vehicle traveling state data and road surface state data stored in advance, and an excitation signal based on the calculated value of the excitation signal. And a step of outputting the traveling state.
【００１２】上記目的を達成するための本発明の第４の
態様は、車両のサスペンション装置を模擬車体を用いて
試験する車両の試験方法において、サスペンション装置
で発生する反力を測定し、予め記憶された車輪の数値モ
デルについて、予め入力された車輪の加振状態データと
この反力の測定値とを用いて反力が測定された時刻から
設定時間後の車輪の運動を算出し、この算出された車輪
運動がサスペンション装置と車輪との連結部の運動に合
致する加振信号を求め、設定時間後に求められた加振信
号を出力するとともに、予め記憶された車体数値モデル
を用いて反力の測定値に基づいて反力が測定された時刻
から設定時間経過後の車体運動を算出し、この算出した
車体運動が模擬車体の運動に合致する加振信号を求め、
この加振信号を設定時間経過後に出力するものである。
◆そして好ましくは、予め記憶された車体の走行状態デ
ータと路面状態データとを用いて車輪の加振状態データ
を算出するか、模擬車体の運動を算出した結果を設定時
間後に出力し、サスペンション装置へフィードバックす
るものである。A fourth aspect of the present invention for achieving the above object is to measure a reaction force generated in a suspension device in a vehicle testing method for testing a suspension device of a vehicle by using a simulated vehicle body and store it in advance. For the numerical model of the wheel, the wheel motion after a set time is calculated from the time when the reaction force was measured using the vibration input state data of the wheel and the measured value of this reaction force that were input in advance, and this calculation A vibration signal that matches the motion of the wheel that has been generated with the motion of the connection between the suspension device and the wheel is obtained, and the vibration signal that is obtained after a set time is output, and the reaction force is calculated using the vehicle body numerical model stored in advance. Based on the measured value of the reaction force is calculated from the time when the reaction force is measured after the set time has elapsed, and the vibration signal is calculated so that the calculated vehicle motion matches the motion of the simulated vehicle body.
This vibration signal is output after the set time has elapsed.
◆ Preferably, the vibration state data of the wheels is calculated by using the running state data and the road surface state data of the vehicle body stored in advance, or the result of calculating the motion of the simulated vehicle body is output after a set time, and the suspension device Feedback to.
【００１３】本発明によれば、車体の運動をデジタル計
算機により計算し、加振機により模擬できるので、実車
試験と同等の性能試験および耐久試験を行える。また、
異なる車体に対して計算機に入力する数値モデルの変更
だけで評価でき、試験が容易である。異なる路面状態で
の試験を、車輪を加振する加振条件を変更するだけで容
易に実現できる。車輪部分を加振機に置き換え、計算機
において運動を計算するので、車輪部分に発生する複雑
な現象（スリップ、飛び上がりなど）を含めた試験も行
える。◆さらに、車体の運動を計算するデジタル計算機
から、アクティブサスペンション装置の制御系に必要な
信号を前記運動計算結果に基づいて出力するので、実車
に搭載したのと同じ条件で試験ができる。According to the present invention, since the motion of the vehicle body can be calculated by the digital computer and simulated by the vibration exciter, the performance test and the durability test equivalent to the actual vehicle test can be performed. Also,
Testing can be performed easily by changing the numerical model input to the computer for different vehicle bodies. A test under different road conditions can be easily realized simply by changing the vibration conditions for vibrating the wheels. Since the wheel part is replaced with an exciter and the motion is calculated by a computer, it is possible to perform a test including complicated phenomena (slip, jump, etc.) occurring in the wheel part. Furthermore, since a signal required for the control system of the active suspension device is output from the digital computer that calculates the motion of the vehicle body based on the motion calculation result, it is possible to carry out the test under the same conditions as when mounted on the actual vehicle.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明のいく
つかの実施例を説明する。◆図１は本発明の第１の実施
例のブロック図である。本実施例においては、一対の車
輪を有する車両を試験対象としている。つまり、４輪車
の場合の前輪部、または後輪部を試験する装置である。
車両等のサスペンション装置１の一端に車輪２が係止さ
れており、車輪２は基礎８に固定された第１の加振機７
に連結または接触している。剛壁３に固定された第２の
加振機４、フレーム５、およびこのフレームに取り付け
られた反力計測装置６が模擬車体を構成し、バネ７１、
車軸７２及びフレーム７３等を備えたサスペンション装
置１の他端は、この模擬車体に連結されている。ここ
で、加振機は車体の運動を実現するために、必要な数だ
け使用される。また、反力計測装置６はサスペンション
装置１から模擬車両に加わる反力を計測するものである
から設置場所は自由であり、図１の位置に限定されるも
のでない。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Some embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of the first embodiment of the present invention. In this example, a vehicle having a pair of wheels is a test target. That is, it is a device for testing the front wheel portion or the rear wheel portion in the case of a four-wheeled vehicle.
A wheel 2 is locked to one end of a suspension device 1 such as a vehicle, and the wheel 2 is fixed to a foundation 8 by a first vibrator 7
Connected to or in contact with. The second vibration generator 4 fixed to the rigid wall 3, the frame 5, and the reaction force measuring device 6 attached to this frame constitute a simulated vehicle body, and the spring 71,
The other end of the suspension device 1 including the axle 72 and the frame 73 is connected to the simulated vehicle body. Here, the shaker is used in the required number to realize the movement of the vehicle body. Further, the reaction force measuring device 6 measures the reaction force applied from the suspension device 1 to the simulated vehicle, so that the reaction force measuring device 6 can be installed at any place and is not limited to the position shown in FIG.
【００１５】加振機７は制御装置１８により制御され、
信号発生器２４で発生し信号伝達手段２３により伝達さ
れた信号に基づいて駆動される。信号発生器２４で発生
した加振信号は、車両が路面を走行する際に車輪に加わ
る振動と実質的に同じ振動を車輪２に与える。異なる車
輪に加わる加振力は、実際の路面状況を再現するために
異なることが好ましい。反力計測装置６で計測した反力
の計測値は、信号伝達手段１４により信号入力手段１３
に伝達された後、デジタル計算機１０に入力される。デ
ジタル計算機１０は加振信号を信号出力装置１１から出
力し、信号伝達手段１２が加振機４の制御装置９に加振
信号を伝達する。この信号が模擬車体を駆動する。The vibrator 7 is controlled by the controller 18,
It is driven based on the signal generated by the signal generator 24 and transmitted by the signal transmitting means 23. The vibration signal generated by the signal generator 24 gives the wheel 2 substantially the same vibration as the vibration applied to the wheel when the vehicle travels on the road surface. Excitation force applied to different wheels is preferably different in order to reproduce an actual road surface condition. The measured value of the reaction force measured by the reaction force measuring device 6 is transmitted to the signal inputting means 13 by the signal transmitting means 14.
Then, it is input to the digital computer 10. The digital computer 10 outputs the vibration signal from the signal output device 11, and the signal transmission means 12 transmits the vibration signal to the control device 9 of the vibration device 4. This signal drives the simulated vehicle body.
【００１６】このように構成した本実施例においては、
例えば伝達される信号として電圧信号を、信号伝達手段
としてケーブルを、信号入力装置としてＡ／Ｄ変換器
を、信号出力装置としてＤ／Ａ変換器を用いている。し
かしながら、これら要素は、上記に限定されるものでは
なく、上記機能を有するものであればよい。In the present embodiment thus constructed,
For example, a voltage signal is used as a signal to be transmitted, a cable is used as a signal transmitting means, an A / D converter is used as a signal input device, and a D / A converter is used as a signal output device. However, these elements are not limited to the above and may have the above-mentioned functions.
【００１７】本実施例に示したように、一対の車輪とサ
スペンション装置を試験するので、単なる上下運動だけ
でなく、車軸に直交する方向に設けられた回転軸の回転
運動をも再現でき、実際の車体運動を忠実に模擬でき
る。ただし、左右対称の運動を仮定すれば、一つの車軸
及びそのサスペンション装置で試験を済ませることもで
きる。As shown in this embodiment, since a pair of wheels and a suspension device are tested, not only the vertical movement but also the rotational movement of the rotary shaft provided in the direction orthogonal to the axle can be reproduced. The car body motion of can be faithfully simulated. However, it is also possible to complete the test with one axle and its suspension device, assuming symmetrical movement.
【００１８】図３に、本発明の第２実施例を示す。以下
の実施例では簡単のため、車輪１個の場合について説明
するが、２個以上の場合でも当然本発明に係る装置及び
方法は適用できる。デジタル計算機１０において、信号
入力手段１３から入力された反力の計測値は、車体運動
算出手段１５に入力される。図示しないデジタル計算機
１０の補助装置には、予め車体運動を運動方程式として
表記した数値モデルが入力保持されており、車体運動算
出手段１５はこの車体運動数値モデルを用いて車両の運
動状態を算出する。ここで、数値モデルは車体の運動を
支配する質量マトリックス、減衰マトリックス及び剛性
マトリックス等で表され、有限要素法等により連続体で
ある実際の車両を多数の要素に分解して得られる。ま
た、反力の計測値を運動方程式の外力項に代入して運動
方程式を数値積分し、反力の計測時刻から予め定められ
た所定時間後の運動状態を算出する。数値積分法として
は、中央差分法を用いているが、それに限定されるもの
ではなく様々な手法が適用可能である。FIG. 3 shows a second embodiment of the present invention. In the following embodiments, for the sake of simplicity, the case of one wheel will be described, but naturally the apparatus and method according to the present invention can be applied to the case of two or more wheels. In the digital computer 10, the measured value of the reaction force input from the signal input unit 13 is input to the vehicle body movement calculation unit 15. A numerical model in which the body motion is written as a motion equation is input and held in advance in the auxiliary device of the digital computer 10 (not shown), and the body motion calculating means 15 calculates the motion state of the vehicle using the body motion numerical model. . Here, the numerical model is represented by a mass matrix, a damping matrix, a stiffness matrix, etc. that govern the motion of the vehicle body, and is obtained by decomposing an actual vehicle that is a continuum into a large number of elements by the finite element method or the like. Further, the measured value of the reaction force is substituted into the external force term of the equation of motion, the equation of motion is numerically integrated, and the motion state after a predetermined time that is predetermined from the measurement time of the reaction force is calculated. Although the central difference method is used as the numerical integration method, the numerical integration method is not limited thereto and various methods can be applied.
【００１９】この結果は加振信号算出手段１６に入力さ
れ、所定時間後にサスペンション装置１と車体の接続点
の運動が車体運動算出手段１５の算出結果に一致するよ
うに加振機への指令信号を生成する。そして、信号伝達
手段１２を経て第２の信号出力手段１１から加振機４の
制御装置９に出力される。ここで、車体運動算出手段が
算出した結果に接続点の運動を合致させるために、加振
信号算出手段では加振機の特性を考慮して算出結果を補
正する。または、図２０に示したように変位計測手段６
１を加振機４に設け、デジタル計算機１０にデータ入力
装置６２を介して測定結果を入力する。それとともに、
比較手段６３をデジタル計算機１０内に設け、車体運動
算出手段１５の算出結果と比較し、補正値を調整するよ
うにしても良い。This result is input to the vibration signal calculation means 16 and a command signal to the vibration generator so that the motion of the connection point between the suspension device 1 and the vehicle body matches the calculation result of the vehicle body motion calculation means 15 after a predetermined time. To generate. Then, it is output from the second signal output means 11 to the control device 9 of the vibration exciter 4 via the signal transmission means 12. Here, in order to match the motion of the connection point with the result calculated by the vehicle body motion calculation means, the vibration signal calculation means corrects the calculation result in consideration of the characteristics of the vibration exciter. Alternatively, as shown in FIG. 20, the displacement measuring means 6
1 is provided in the vibration exciter 4, and the measurement result is input to the digital computer 10 via the data input device 62. With it,
The comparison means 63 may be provided in the digital computer 10, and the correction value may be adjusted by comparing with the calculation result of the vehicle body movement calculation means 15.
【００２０】時間管理手段１７は、所定時間経過後に運
動算出結果と同じ運動を実際に実現するよう以上の動作
を管理する。◆本実施例によれば、実際の車体を加振す
ることなく実車走行と同等の試験が可能となるので、経
済的にサスペンション装置の機能を評価できる。また、
車体数値モデルを変更するだけで、様々な使用条件ない
しは車体条件に対しても性能を評価できる。The time management means 17 manages the above operation so as to actually realize the same exercise as the exercise calculation result after a lapse of a predetermined time. According to this embodiment, a test equivalent to actual vehicle running can be performed without vibrating the actual vehicle body, so that the function of the suspension device can be economically evaluated. Also,
The performance can be evaluated under various usage conditions or vehicle body conditions simply by changing the vehicle body numerical model.
【００２１】本発明の第３実施例を、図４を用いて説明
する。本実施例では第２の実施例で用いた信号発生器２
４の代わりに、少なくともデータ保存手段２１と信号出
力手段２０と時間管理手段２２とを備えた第２のデジタ
ル計算機１９を用いている。データ保存手段２１には路
面状態と走行条件を加味した加振信号データが保存され
ており、このデータが逐次信号出力手段２０から出力さ
れるのを時間管理手段２２が管理し、加振機７がサスペ
ンション装置１を加振する。◆本実施例によればデータ
保存手段２１に保存されたデータを変更するだけで加振
実験の様々な条件に対応できる。A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this embodiment, the signal generator 2 used in the second embodiment is used.
Instead of 4, a second digital computer 19 having at least a data storage means 21, a signal output means 20, and a time management means 22 is used. The data storage means 21 stores the vibration signal data in which the road surface condition and the running condition are taken into consideration. The time management means 22 manages the output of this data from the signal output means 20, and the vibration exciter 7 is operated. Vibrates the suspension device 1. According to this embodiment, it is possible to deal with various conditions of the vibration experiment simply by changing the data stored in the data storage means 21.
【００２２】次に本発明の第４実施例を、図５を用いて
説明する。本実施例は、図４に記載した第３実施例にお
いて、第２のデジタル計算機１９の他に加振信号算出手
段３４と信号出力手段３３とを設け、デジタル計算機１
０に信号入力手段３５を設けたものである。データ保存
手段２１には、路面条件データと走行条件データが保存
されている。これらのデータは逐次加振信号算出手段３
４に入力され、加振信号が算出される。同一の路面条件
であっても走行速度が異なると車輪への加振条件が変わ
るので、この加振条件をこれらデータを用いて実現す
る。Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. This embodiment is different from the third embodiment shown in FIG. 4 in that in addition to the second digital computer 19, an excitation signal calculation means 34 and a signal output means 33 are provided, and the digital computer 1
0 is provided with the signal input means 35. The data storage means 21 stores road surface condition data and traveling condition data. These data are sequentially applied to the excitation signal calculation means 3
4 and the excitation signal is calculated. Even under the same road surface condition, if the traveling speed is different, the vibration condition to the wheels changes, so this vibration condition is realized using these data.
【００２３】さらに、ある時刻の走行条件（走行状態）
が信号出力手段３３から出力され、信号入力手段３５か
らデジタル計算機１０に入力される。走行状態の中で、
例えば、速度変化は車体に慣性力を、進行方向に直交す
る動きは遠心力をそれぞれ生じて車体運動に影響を与え
る。そこで、車体運動算出手段１５ではこれらの運動状
態も入力して運動方程式を数値積分する。なお、信号出
力手段３３を信号出力手段２０に、信号入力手段３５を
は信号入力手段１３に一致させてもよい。◆本実施例に
よれば、走行条件の異なる場合のサスペンション装置を
データを入れ替えるだけで容易に評価できる。また、走
行条件が車体運動に及ぼす影響も加味されており、高精
度な試験が可能となる。Furthermore, the running condition (running state) at a certain time
Is output from the signal output unit 33, and is input to the digital computer 10 from the signal input unit 35. In the running state,
For example, a change in speed produces an inertial force on the vehicle body, and a movement perpendicular to the traveling direction produces a centrifugal force, which affects the vehicle body movement. Therefore, the vehicle body motion calculating means 15 also inputs these motion states and numerically integrates the motion equation. The signal output means 33 may be matched with the signal output means 20, and the signal input means 35 may be matched with the signal input means 13. According to the present embodiment, it is possible to easily evaluate the suspension device under different driving conditions simply by exchanging data. In addition, the influence of the running conditions on the vehicle body motion is also taken into consideration, which enables highly accurate testing.
【００２４】さらに、図６を用いて本発明の第５の実施
例を説明する。図１に示した第１の実施例では直接車輪
２を加振していたが、本実施例では回転するローラ６２
を模擬路面として、ローラ６２の回転軸部を加振してい
る。そして、本実施例の車輪加振方式は第３、第４の実
施例にも適用できる。図５に示した第３の実施例に本加
振方法を適用すると、ローラ６２の回転数を第２のデジ
タル計算機１９で制御できるから、走行条件データに応
じて回転数を変更できる。◆本実施例によれば、車輪が
回転している状態でサスペンション装置の性能を評価で
きるので、より実際に近いデータが得られる。Further, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the first embodiment shown in FIG. 1, the wheel 2 was directly vibrated, but in this embodiment, the rotating roller 62 is used.
The rotating shaft portion of the roller 62 is vibrated by using as a simulated road surface. The wheel vibration method of this embodiment can also be applied to the third and fourth embodiments. When the present vibration method is applied to the third embodiment shown in FIG. 5, the rotation speed of the roller 62 can be controlled by the second digital computer 19, so that the rotation speed can be changed according to the traveling condition data. According to this embodiment, since the performance of the suspension device can be evaluated while the wheels are rotating, more realistic data can be obtained.
【００２５】図７に、本発明の第６の実施例を示す。本
実施例では、図１に示した第１の実施例のように車輪２
を介してサスペンション装置を加振する代わりに、サス
ペンション装置１に反力計測手段４１を設け、加振機７
がサスペンション装置１を直接加振している。第２のデ
ジタル計算機１９の信号出力手段２０から出力された信
号は、信号伝達手段２３を経て加振機７の制御装置１８
に入力される。反力計測手段４１で計測された計測信号
は、信号伝達手段４２により信号入力手段４３に伝達さ
れ、デジタル計算機１９に入力される。FIG. 7 shows a sixth embodiment of the present invention. In this embodiment, the wheel 2 is used as in the first embodiment shown in FIG.
Instead of vibrating the suspension device via the
Directly vibrates the suspension device 1. The signal output from the signal output means 20 of the second digital computer 19 passes through the signal transmission means 23 and the control device 18 of the vibration exciter 7.
Is input to The measurement signal measured by the reaction force measurement means 41 is transmitted to the signal input means 43 by the signal transmission means 42 and input to the digital computer 19.
【００２６】図８を用いて、この第６の実施例に用いら
れるデジタル計算機１９の詳細を説明する。デジタル計
算機１９には、データ保存手段２１、車輪運動計算手段
４４、信号算出手段４５および時間管理手段２２が搭載
されている。車輪運動算出手段４４は、図示しないデジ
タル計算機１９の補助装置に予め入力保持された車輪運
動の数値モデルにしたがって、車輪の運動を算出する。
ここで、信号入力手段４３から入力された反力計測手段
４１で計測された計測値と、データ保存手段２１に保存
された路面条件データとを数値モデルを記述する運動方
程式の外力項に代入する。そして、運動方程式を数値積
分して、反力を計測した時刻から所定時間経過した後の
運動状態を算出する。数値積分法は本実施例では中央差
分法を用いているが、これに限るものではない。The details of the digital computer 19 used in the sixth embodiment will be described with reference to FIG. The digital computer 19 is equipped with a data storage means 21, a wheel movement calculation means 44, a signal calculation means 45 and a time management means 22. The wheel motion calculating means 44 calculates the motion of the wheel according to a numerical model of the wheel motion which is input and held in advance in an auxiliary device of the digital computer 19 (not shown).
Here, the measurement value input from the signal input means 43 and measured by the reaction force measurement means 41 and the road surface condition data stored in the data storage means 21 are substituted into the external force term of the equation of motion describing the numerical model. . Then, the motion equation is numerically integrated to calculate the motion state after a predetermined time has elapsed from the time when the reaction force was measured. As the numerical integration method, the central difference method is used in this embodiment, but the present invention is not limited to this.
【００２７】加振信号算出手段４５は、所定時間後にサ
スペンション装置１と車輪の接続点の運動が車輪運動算
出手段４４の演算結果に合致するように、加振機への指
令信号を算出し、信号出力手段２０から出力する。時間
管理手段２２は、所定時間後に運動算出結果が実際に実
現されるよう上記動作を管理する。なお、デジタル計算
機１０は図３の第２実施例と同様なのでその説明を省略
する。◆本実施例によれば、車輪の運動とサスペンショ
ン装置の運動とを加振機が模擬しているので、実車試験
と実質的に同じ試験を行える。さらに、車輪の運動状態
を求める際に、数値モデルや運動方程式を変更するだけ
で、様々な車輪条件や路面条件に対応する試験が可能で
あり経済的である。The vibrating signal calculating means 45 calculates a command signal to the vibrating machine so that the motion of the connection point between the suspension device 1 and the wheels after a predetermined time matches the calculation result of the wheel motion calculating means 44. The signal is output from the signal output means 20. The time management means 22 manages the above operation so that the exercise calculation result is actually realized after a predetermined time. Since the digital computer 10 is the same as that of the second embodiment shown in FIG. 3, its explanation is omitted. According to the present embodiment, the vibration of the wheel and the motion of the suspension device are simulated by the vibration exciter, so that substantially the same test as the actual vehicle test can be performed. Furthermore, when obtaining the motion state of the wheels, it is possible to carry out a test corresponding to various wheel conditions and road surface conditions simply by changing the numerical model or the equation of motion, which is economical.
【００２８】図９を用いて、本発明の第７の実施例を説
明する。本実施例においては、図５に示した第４の実施
例と同様に、第２のデジタル計算機１９に加振信号算出
手段３４と信号出力手段５０を設けるとともに、デジタ
ル計算機１０に信号入力手段５１を設けている。ＲＯＭ
またはＲＡＭ等から成るデータ保存手段２１には、路面
条件データと走行条件データが記憶保持されており、こ
れらのデータは逐次加振信号算出手段３４に入力され、
加振信号算出手段３４が加振信号を算出する。この算出
結果が車輪運動算出手段４４に入力され、車輪の運動の
算出においては外力として用いられる。走行条件データ
は、信号出力手段５０から信号伝達手段５２を介してデ
ジタル計算機１０の信号入力手段５１に入力される。こ
の走行条件は車体運動を算出するときにも用いられる。
なお、データの入出力および伝達手段は専用である必要
はなく、上記機能が達成できるものであればどのような
形態であってもかまわない。◆本実施例によれば、図５
に示した第４の実施例と同様、走行条件が異なる場合の
サスペンション装置をデータを入れ替えるだけで容易に
評価できる。A seventh embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this embodiment, similarly to the fourth embodiment shown in FIG. 5, the second digital computer 19 is provided with the excitation signal calculation means 34 and the signal output means 50, and the digital computer 10 is provided with the signal input means 51. Is provided. ROM
Alternatively, the road surface condition data and the running condition data are stored and held in the data storage means 21 including a RAM or the like, and these data are sequentially input to the excitation signal calculation means 34,
The excitation signal calculation means 34 calculates the excitation signal. This calculation result is input to the wheel motion calculation means 44 and used as an external force in the calculation of the wheel motion. The traveling condition data is input from the signal output means 50 to the signal input means 51 of the digital computer 10 via the signal transmission means 52. This traveling condition is also used when calculating the vehicle body motion.
It should be noted that the data input / output and transmission means do not have to be dedicated, and may take any form as long as the above functions can be achieved. ◆ According to this embodiment, FIG.
Similar to the fourth embodiment shown in (4), the suspension device can be easily evaluated when the traveling conditions are different by simply exchanging data.
【００２９】本発明の第８の実施例を、図１０を用いて
説明をする。図４に示した第３の実施例で用いたデジタ
ル計算機１０と第２のデジタル計算機１９の代わりに、
本実施例では１個のデジタル計算機１０を用いている。
第１ないし第３の実施例においても、このように２個の
デジタル計算機の機能を１個の計算機で置換できること
は言うまでもない。The eighth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. Instead of the digital computer 10 and the second digital computer 19 used in the third embodiment shown in FIG. 4,
In this embodiment, one digital computer 10 is used.
It goes without saying that the functions of the two digital computers can be replaced by one computer in the first to third embodiments as well.
【００３０】本実施例によれば、デジタル計算機は１個
のみ必要であり、簡便な構成になる。特に図５および図
９に示した実施例においては、２個のデジタル計算機間
でデータ伝達に関する誤差を生じるが、本実施例によれ
ばこの誤差を減らすことができ、高精度な実験が可能と
なる。According to the present embodiment, only one digital computer is required and the structure is simple. In particular, in the embodiment shown in FIGS. 5 and 9, an error relating to data transmission occurs between the two digital computers, but according to this embodiment, this error can be reduced and a highly accurate experiment can be performed. Become.
【００３１】つぎに、図１１を用いて本発明の第９の実
施例を説明する。本実施例ではデジタル計算機１０内に
信号算出手段３２と信号出力手段３１とを設け、車体運
動を算出した結果を計算機外部に出力する。なお、信号
算出手段３２は加振信号算出手段１６と、信号出力手段
３１は信号出力手段１１と同一でもよい。デジタル計算
機内に設けられた各手段は、所定時間後に算出結果と同
一の運動状態が実現されるように、時間管理手段１７に
より管理される。Next, a ninth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this embodiment, a signal calculating means 32 and a signal outputting means 31 are provided in the digital computer 10, and the result of calculating the vehicle body motion is output to the outside of the computer. The signal calculation means 32 may be the same as the excitation signal calculation means 16, and the signal output means 31 may be the same as the signal output means 11. Each means provided in the digital computer is managed by the time management means 17 so that the same motion state as the calculation result is realized after a predetermined time.
【００３２】本実施例では、車体運動をあたかも実際の
車体にセンサを取り付けたのと同様の条件で知ることが
できるので、サスペンション装置の性能を容易に評価で
きる。また、サスペンション装置１が車体の運動状態を
フィードバック信号として要求するアクティブサスペン
ション装置の場合には、この出力信号をフィードバック
信号として使用することもできる。In the present embodiment, the movement of the vehicle body can be known under the same conditions as if the sensor was attached to the actual vehicle body, so that the performance of the suspension device can be easily evaluated. When the suspension device 1 is an active suspension device that requests the motion state of the vehicle body as a feedback signal, this output signal can also be used as a feedback signal.
【００３３】次に、本発明に係る車両のサスペンション
装置の試験方法のいくつかの実施例を、図面を用いて以
下に説明する。図１２は、図１に示した試験装置を用い
る場合の例である。図１に示すように、試験対象のサス
ペンション装置１と、サスペンション装置１の一端に連
結された車輪２とを基礎８に固定された車輪加振用加振
機７に連結または接触させる。サスペンション装置の他
端は、フレーム５とフレーム５に接続され剛壁３に固定
された加振機４とを備えた模擬車体に連結する。信号発
生器２４において路面状態を模擬した信号を発生し、車
輪加振用加振機７が車輪２を加振する。一方、以下に述
べる手順により、サスペンション装置１をの加振試験す
る。Next, some embodiments of a method for testing a vehicle suspension device according to the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 12 shows an example of using the test apparatus shown in FIG. As shown in FIG. 1, a suspension device 1 to be tested and a wheel 2 connected to one end of the suspension device 1 are connected or brought into contact with a wheel vibration exciter 7 fixed to a foundation 8. The other end of the suspension device is connected to a simulated vehicle body including a frame 5 and a vibrator 4 connected to the frame 5 and fixed to the rigid wall 3. The signal generator 24 generates a signal simulating the road surface condition, and the wheel vibration exciter 7 vibrates the wheel 2. On the other hand, the vibration test of the suspension device 1 is performed by the procedure described below.
【００３４】（１）サスペンション装置１で発生する反
力を計測する（ステップ１２２）、◆（２）反力の計測
値をデジタル計算機に入力する（ステップ１２４）、◆
（３）デジタル計算機に予め入力された車体数値モデル
に基づき、（２）の反力計測値を用いて反力が計測され
た時刻から所定時間経過後の車体運動を算出する（ステ
ップ１２６）◆、（４）車体運動算出結果の中から、模
擬車体部分の運動状態を実現する加振指令信号を算出す
る（ステップ１２８）、◆（５）指令信号を出力する
（ステップ１３０）、◆（６）指令信号に基づき、加振
機を駆動する（ステップ１３２）、◆（７）終了を判定
する（ステップ１３４）。(1) The reaction force generated by the suspension device 1 is measured (step 122), (2) The measured value of the reaction force is input to the digital computer (step 124), ◆.
(3) Based on the vehicle body numerical model previously input to the digital computer, the body movement after a predetermined time has elapsed from the time when the reaction force was measured is calculated using the reaction force measurement value of (2) (step 126). , (4) Calculate an excitation command signal that realizes the motion state of the simulated vehicle body part from the vehicle body motion calculation result (step 128), (5) output the command signal (step 130), ◆ (6) ) Based on the command signal, the vibration exciter is driven (step 132), and (7) end is determined (step 134).
【００３５】終了の判定は、予め定められた時間が経過
したか、あるいは加振機制御装置に停止信号が与えられ
たかを判定するものであり、他のステップ間で実行して
も良い。◆本実施例によれば、実際の車体を使用するこ
となく、実車走行試験と同等の試験が可能となり、サス
ペンション装置の機能を経済的に評価できる。また、車
体数値モデルを変更するだけで、様々な使用条件ないし
は車体条件に対する性能を評価できる。The determination of termination is to determine whether a predetermined time has elapsed or whether a stop signal has been given to the vibration exciter control device, and may be executed between other steps. According to this embodiment, a test equivalent to an actual vehicle running test can be performed without using an actual vehicle body, and the function of the suspension device can be economically evaluated. In addition, the performance under various usage conditions or vehicle body conditions can be evaluated simply by changing the vehicle body numerical model.
【００３６】本発明に係る車両のサスペンション装置の
試験方法の他の実施例を、図１３を用いて説明する。本
実施例は、図５に示した装置を用いる場合であり、車輪
加振用の加振機により車輪を加振し、第２のデジタル計
算機を用いてその加振を以下の手順により制御する。Another embodiment of the method for testing a vehicle suspension device according to the present invention will be described with reference to FIG. This embodiment is a case where the apparatus shown in FIG. 5 is used, in which a wheel is vibrated by a vibrating machine for vibrating the wheel, and the vibration is controlled by the following procedure using a second digital computer. .
【００３７】（１１）予め保存された車体の走行状態デ
ータと路面状態データを用いて車輪加振信号を算出する
（ステップ１４２）、◆（１２）（１１）で算出した算
出値に基づいて加振信号と走行状態を出力する（ステッ
プ１４４）、◆（１３）車輪加振信号に基づき加振機を
駆動する（ステップ１４６）、◆（１４）終了を判定す
る（ステップ１４８）。(11) A wheel vibration signal is calculated by using the traveling state data and road surface state data of the vehicle body which are stored in advance (step 142), and (12) added based on the calculated value calculated in (11). The vibration signal and the traveling state are output (step 144), ◆ (13) the vibration exciter is driven based on the wheel vibration signal (step 146), and ◆ (14) end is determined (step 148).
【００３８】終了の判定は、予め定められた時間が経過
したか、あるいは加振機制御装置に停止信号が与えられ
たかを判定する。◆一方、模擬車体は図１２に示したの
と同様のステップ１９０〜２０２を経て駆動される。た
だし図１２とは、ステップ１４４で反力計測値に加えて
走行状態をも入力し、これらの値とステップ１５０で計
測した反力とを用いて以後の制御演算を実施する点が相
違している。車輪側では、ステップ１４６で反力計測値
と走行状態を用いて、反力が計測された時刻から所定時
間経過後の車体運動を算出する。The determination of the end is made by deciding whether a predetermined time has elapsed or whether a stop signal has been given to the vibrator control device. On the other hand, the simulated vehicle body is driven through steps 190 to 202 similar to those shown in FIG. However, it differs from FIG. 12 in that the running state is also input in addition to the reaction force measurement value in step 144, and the subsequent control calculation is performed using these values and the reaction force measured in step 150. There is. On the wheel side, in step 146, the reaction force measurement value and the running state are used to calculate the vehicle body motion after a predetermined time has elapsed from the time when the reaction force was measured.
【００３９】本実施例によれば、走行条件データと路面
状態データとを組み合わせて加振条件を定めているの
で、これらのデータを変更するのみで様々な条件下での
運動を容易に試験できる。そして車体運動を算出する際
に、走行条件により変化する慣性力や遠心力等を加味し
ているので、高精度に試験できる。According to this embodiment, since the vibration condition is determined by combining the running condition data and the road surface condition data, it is possible to easily test the motion under various conditions only by changing these data. . Since the inertial force, the centrifugal force, and the like that change depending on the running conditions are taken into account when calculating the vehicle body motion, it is possible to perform a highly accurate test.
【００４０】次に、図７に示した装置を用いる本発明に
係る車両のサスペンション装置の試験方法を、図１４を
用いて説明する。本来車輪に連結されるサスペンション
装置１の一端は、反力計測手段４１を介して基礎８に固
定された一つまたは複数個の車輪模擬用加振機７に連結
されている。一方、サスペンション装置１の他端は、フ
レーム５とフレーム５に接続され剛壁３に固定された一
つまたは複数個の加振機４とを備えた模擬車体に連結さ
れている。このとき、車輪側はステップ１７２〜１８４
により、模擬車体側はステップ１９０〜２０２により加
振される。その特徴的な手順を以下に示す。Next, a method of testing a vehicle suspension device according to the present invention using the device shown in FIG. 7 will be described with reference to FIG. One end of the suspension device 1, which is originally connected to the wheel, is connected to one or a plurality of wheel simulating vibrators 7 fixed to the foundation 8 via a reaction force measuring means 41. On the other hand, the other end of the suspension device 1 is connected to a simulated vehicle body including a frame 5 and one or a plurality of vibrators 4 connected to the frame 5 and fixed to the rigid wall 3. At this time, steps 172 to 184 are performed on the wheel side.
Thus, the simulated vehicle body side is vibrated in steps 190 to 202. The characteristic procedure is shown below.
【００４１】（２１）サスペンション装置から発生する
反力を計測する（ステップ１７２）、◆（２２）反力の
計測値をデジタル計算機に入力する（ステップ１７
４）、◆（２３）デジタル計算機に予め入力された車輪
数値モデルに基づき、予め保存された車輪加振状態デー
タと（２２）の反力計測値を用いて、反力が計測された
時刻から所定時間経過後の車輪運動を算出する（ステッ
プ１７６）、◆（２４）車輪運動の算出結果の中から、
サスペンション装置との連結部における運動を実現する
加振指令信号を算出する（ステップ１７８）、◆（２
５）加振指令信号を出力する（ステップ１８０）、◆
（２６）加振指令信号に基づき、加振機を駆動する（ス
テップ１８２）、◆（２７）終了を判定する（ステップ
１８４）。(21) The reaction force generated from the suspension device is measured (step 172), and (22) the measured value of the reaction force is input to the digital computer (step 17).
4), ◆ (23) Based on the wheel numerical model previously input to the digital computer, using the wheel vibration state data stored in advance and the reaction force measurement value of (22), from the time when the reaction force was measured Calculate the wheel motion after a lapse of a predetermined time (step 176), ◆ (24) From the calculation result of the wheel motion,
An excitation command signal that realizes a motion in the connection with the suspension device is calculated (step 178), ◆ (2)
5) Output a vibration command signal (step 180), ◆
(26) Based on the vibration command signal, the vibration exciter is driven (step 182), and ◆ (27) end is determined (step 184).
【００４２】車輪の加振と並行して、模擬車体を駆動す
る。この手順（ステップ１９０〜２０２）は、図１２で
説明した手順と同一なので省略する。◆本実施例によれ
ば、車体運動とともに車輪運動をも数値計算から求める
ことができる。車輪と路面間の条件は設定数値を変える
のみで良く、条件変更が容易であり、効率良くい試験で
きる。Simultaneously with the vibration of the wheels, the simulated vehicle body is driven. This procedure (steps 190 to 202) is the same as the procedure described with reference to FIG. According to the present embodiment, the wheel motion as well as the vehicle motion can be obtained by numerical calculation. The condition between the wheel and the road surface only needs to be changed by changing the set value, the condition can be easily changed, and the test can be performed efficiently.
【００４３】図９に示した装置を用いる車両のサスペン
ション装置の試験方法のさらに他の例を、図１５を用い
て説明する。車輪側はステップ２１０並２２６により、
模擬車体側はステップ２３０〜２４２により加振され
る。模擬車体側は図１３及び図１４に示したものと同様
であり、説明を省略する。図１４に示した実施例におい
て、車輪模擬用加振機を駆動するときに、次のステップ
を追加して実行する。◆（２２ａ）予め保存された車体
の走行状態データと路面状態データを用いて車輪加振状
態データを算出する（ステップ２１４）、◆（２２ｂ）
走行状態を出力する（ステップ２１６）。Still another example of a method for testing a vehicle suspension device using the device shown in FIG. 9 will be described with reference to FIG. On the wheel side, by step 210 and step 226,
The simulated vehicle body side is vibrated in steps 230 to 242. The simulated vehicle body side is the same as that shown in FIGS. 13 and 14, and the description thereof will be omitted. In the embodiment shown in FIG. 14, the following steps are additionally executed when driving the wheel simulator. ◆ (22a) Wheel excitation state data is calculated using the vehicle body traveling state data and road surface state data stored in advance (step 214), ◆ (22b)
The running state is output (step 216).
【００４４】そして、模擬車体を駆動するときに、反力
の計測値とともに走行状態をも用いて、反力が計測され
た時刻から所定時間経過後の車体運動を算出する。Then, when the simulated vehicle body is driven, the running state is used together with the measured value of the reaction force to calculate the vehicle body movement after a predetermined time has elapsed from the time when the reaction force was measured.
【００４５】本実施例によれば、図１３に示した実施例
と同様、走行状態データと路面状態データを組み合わせ
て加振条件を定めるので、これらのデータを変更するだ
けで様々な条件について容易に試験できる。また、車体
運動を算出するときに走行条件にしたがって変化する慣
性力や遠心力等を加味しているので高精度に試験でき
る。According to the present embodiment, similarly to the embodiment shown in FIG. 13, since the vibration condition is determined by combining the running condition data and the road condition data, it is easy to meet various conditions simply by changing these data. Can be tested. Further, since the inertial force, the centrifugal force, and the like that change according to the running conditions are taken into consideration when calculating the vehicle body motion, it is possible to perform a highly accurate test.
【００４６】本発明に係る車両のサスペンション装置の
さらに他の試験方法を、図１６を用いて説明する。ステ
ップ２５０〜２６４は図１２と同様のステップであり、
詳細な説明は省略する。本実施例では、図１３から図１
５に示した実施例において模擬車体を加振するときに、
車体運動の計算結果を所定時間経過後に出力するステッ
プを新たに加え、試験対象のサスペンション装置にフィ
ードバック信号として与えている。◆本実施例によれ
ば、車体の運動状況がフィードバック信号として求めら
れるサスペンション装置の性能試験を、実車試験を用い
ずに行える。Still another test method of the vehicle suspension device according to the present invention will be described with reference to FIG. Steps 250 to 264 are the same steps as in FIG.
Detailed description is omitted. In this embodiment, FIG. 13 to FIG.
When the simulated vehicle body is excited in the embodiment shown in FIG.
A step is newly added to output the calculation result of the vehicle body motion after a predetermined time has passed, and it is given as a feedback signal to the suspension device to be tested. According to the present embodiment, the performance test of the suspension device in which the motion status of the vehicle body is obtained as a feedback signal can be performed without using the actual vehicle test.
【００４７】次に本発明に係る車両のサスペンション装
置の試験装置のいくつかの変形例を図１７ないし図２０
を用いて説明する。◆図１７は、図７に示した本発明の
第６実施例において、車体側を加振する加振機４に入力
される加振指令を演算するデジタル計算機１０の詳細を
示したものである。このデジタル計算機１０は、第２な
いし第４の実施例に示したものと同様に機能する。Next, some modifications of the vehicle suspension device testing apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS.
This will be described with reference to FIG. FIG. 17 shows the details of the digital computer 10 for calculating the vibration command input to the vibration exciter 4 for vibrating the vehicle body side in the sixth embodiment of the present invention shown in FIG. . The digital computer 10 functions similarly to those shown in the second to fourth embodiments.
【００４８】図１８は図１７に示した本発明の第６実施
例の変形例で、車体側のデジタル計算機１０の内容が図
１７と相違している。本実施例においては、車体運動算
出手段１５で算出した車体運動を、第２の信号算出手段
３２を介して信号出力手段３１にも出力している。これ
により、車体運動算出結果を計算機外部に出力できる。FIG. 18 is a modification of the sixth embodiment of the present invention shown in FIG. 17, in which the contents of the digital computer 10 on the vehicle body side are different from those in FIG. In the present embodiment, the vehicle body movement calculated by the vehicle body movement calculating means 15 is also output to the signal output means 31 via the second signal calculating means 32. As a result, the vehicle body motion calculation result can be output to the outside of the computer.
【００４９】図１９は、図１０に示した本発明の第８実
施例の変形例で、車輪２を加振する代わりに車輪をモデ
ル化し、反力計測装置４１の出力を用いて加振状態を制
御するようにしたものである。本変形例によれば、車両
のサスペンション装置をモデル化して加振しているの
で、計算機内で処理する演算の条件を変えるだけで種々
の走行状態等を変えることができる。FIG. 19 shows a modified example of the eighth embodiment of the present invention shown in FIG. 10, in which the wheel 2 is modeled instead of being vibrated, and the output of the reaction force measuring device 41 is used to make a vibration state. Is controlled. According to this modification, since the suspension device of the vehicle is modeled and vibrated, it is possible to change various running states and the like simply by changing the condition of the calculation processed in the computer.
【００５０】図２０は、図３に示した第２実施例の変形
例で、車体運動算出手段の算出結果と接続点の運動とを
合致させる機構の詳細を示したものである。変位信号計
測手段６１をデジタル計算機１０に設け、データ入力装
置６２を介して計測結果を入力し、比較手段６３により
車体運動算出手段１５の算出結果と計測結果を比較し
て、加振信号算出手段の算出結果を補正する。これによ
り、所定時間経過後の算出結果と実際の運動とを合致さ
せることができる。FIG. 20 is a modification of the second embodiment shown in FIG. 3 and shows in detail the mechanism for matching the calculation result of the vehicle body motion calculating means with the motion of the connection point. The displacement signal measuring means 61 is provided in the digital computer 10, the measurement result is input through the data input device 62, the comparing means 63 compares the calculation result of the vehicle body movement calculating means 15 with the measurement result, and the excitation signal calculating means. Correct the calculation result of. As a result, the calculation result after the elapse of the predetermined time and the actual exercise can be matched.
【００５１】上記説明および添付図面中では供試体であ
るサスペンション装置（または、サスペンション装置と
車輪）を単独で加振した例を示したが、例えば、一つの
車軸に接続された複数個のサスペンション装置や車輪を
一つの供試体としてもよい。また、一つの車体に付属す
るすべてのサスペンション装置や車輪を供試体としても
よい。加振機は一軸の加振機を用いた例を示したが、そ
れに限定されるものではなく、数値モデルを用いて車体
運動を実現する際に必要なように、複数個の加振機によ
り複数の自由度を加振する様にすることが望ましい。こ
れに伴い反力も複数の自由度で測定することが望まし
い。車輪の加振方法も上述に限るものではなく、様々な
方法を採用可能である。要するに、本発明の主旨を逸脱
しない範囲の種々の変形は、本発明に含まれる。In the above description and the accompanying drawings, the example in which the suspension device (or the suspension device and the wheel), which is the specimen, is independently excited is shown. For example, a plurality of suspension devices connected to one axle is shown. The wheels and wheels may be used as one specimen. Further, all suspension devices and wheels attached to one vehicle body may be used as the specimen. Although the example of using the uniaxial exciter was shown as the exciter, the exciter is not limited to this, and it is possible to use a plurality of exciters as necessary when realizing the vehicle body motion using the numerical model. It is desirable to apply multiple degrees of freedom. Accordingly, it is desirable to measure the reaction force with multiple degrees of freedom. The method of exciting the wheel is not limited to the above, and various methods can be adopted. In short, various modifications without departing from the gist of the present invention are included in the present invention.
【００５２】[0052]
【発明の効果】本発明によれば、サスペンション装置が
設けられている車輪を加振機が路面状態を模擬して加振
し、サスペンション装置が設けられる車体の振動応答を
計算機が算出するので、計算機に備えられた数値計算モ
デルや路面条件を計算機上で変更するだけで、種々の条
件でのサスペンション装置、特に、アクティブサスペン
ション装置の性能試験あるいは耐久試験を行える。これ
により、安価にかつ高精度に車両のサスペンション装置
の試験を行えるAccording to the present invention, the exciter vibrates the wheels provided with the suspension device to simulate the road surface condition, and the computer calculates the vibration response of the vehicle body provided with the suspension device. A performance test or a durability test of a suspension device under various conditions, in particular, an active suspension device can be performed only by changing a numerical calculation model and a road surface condition provided in the computer on the computer. This makes it possible to test the vehicle suspension device at low cost and with high accuracy.
【図１】本発明に係る車両のサスペンション装置の試験
装置の第１実施例のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a first embodiment of a vehicle suspension device testing apparatus according to the present invention.
【図２】従来の車両のサスペンション装置の試験装置の
概念図である。FIG. 2 is a conceptual diagram of a conventional vehicle suspension device testing device.
【図３】本発明に係る車両のサスペンション装置の試験
装置の第２実施例の詳細ブロック図である。FIG. 3 is a detailed block diagram of a second embodiment of the vehicle suspension device testing device according to the present invention.
【図４】本発明に係る車両のサスペンション装置の試験
装置の第３実施例のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of a third embodiment of the vehicle suspension device testing device according to the present invention.
【図５】本発明に係る車両のサスペンション装置の試験
装置の第４実施例のブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of a fourth embodiment of a vehicle suspension device testing device according to the present invention.
【図６】本発明に係る車両のサスペンション装置の試験
装置の第５実施例のブロック図である。FIG. 6 is a block diagram of a fifth embodiment of a vehicle suspension device testing device according to the present invention.
【図７】本発明に係る車両のサスペンション装置の試験
装置の第６実施例のブロック図である。FIG. 7 is a block diagram of a sixth embodiment of the vehicle suspension device testing device according to the present invention.
【図８】図７に示した第６実施例の説明図である。8 is an explanatory view of the sixth embodiment shown in FIG.
【図９】本発明に係る車両のサスペンション装置の試験
装置の第７実施例のブロック図である。FIG. 9 is a block diagram of a seventh embodiment of a vehicle suspension device testing device according to the present invention.
【図１０】本発明に係る車両のサスペンション装置の試
験装置の第８実施例のブロック図である。FIG. 10 is a block diagram of an eighth embodiment of a vehicle suspension device testing device according to the present invention.
【図１１】本発明に係る車両のサスペンション装置の試
験装置の第９実施例のブロック図である。FIG. 11 is a block diagram of a ninth embodiment of the vehicle suspension device testing device according to the present invention.
【図１２】本発明に係る車両のサスペンション装置の試
験方法の一実施例のフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart of an embodiment of a method for testing a vehicle suspension device according to the present invention.
【図１３】本発明に係る車両のサスペンション装置の試
験方法の他の実施例のフローチャートである。FIG. 13 is a flowchart of another embodiment of the vehicle suspension device testing method according to the present invention.
【図１４】本発明に係る車両のサスペンション装置の試
験方法のさらに他の実施例のフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart of still another embodiment of the vehicle suspension device testing method according to the present invention.
【図１５】本発明に係る車両のサスペンション装置の試
験方法のさらに他の実施例のフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart of yet another embodiment of the method for testing a vehicle suspension device according to the present invention.
【図１６】本発明に係る車両のサスペンション装置の試
験方法のさらに他の実施例のフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart of still another embodiment of the vehicle suspension device testing method according to the present invention.
【図１７】本発明に係る車両のサスペンション装置の試
験装置の第５実施例に用いるデジタル計算機の詳細を示
す図である。FIG. 17 is a diagram showing details of a digital computer used in a fifth embodiment of the vehicle suspension device testing apparatus according to the present invention.
【図１８】本発明に係る車両のサスペンション装置の試
験装置の第５実施例の変形例である。FIG. 18 is a modification of the fifth embodiment of the vehicle suspension device testing device according to the present invention.
【図１９】本発明に係る車両のサスペンション装置の試
験装置の第７実施例の変形例である。FIG. 19 is a modification of the seventh embodiment of the vehicle suspension device testing device according to the present invention.
【図２０】本発明に係る車両のサスペンション装置の試
験装置の第１実施例の変形例である。FIG. 20 is a modification of the first embodiment of the vehicle suspension device testing device according to the present invention.
１…サスペンション装置、２…車輪、３…剛壁、４…加
振機、５…フレーム、６…反力計測装置、７…加振機、
８…基礎、９…制御装置、１０…デジタル計算機、１１
…信号出力手段、１２…信号伝達手段、１３…信号入力
手段、１４…信号伝達手段、１８…制御装置、１９…第
２のデジタル計算機、２０…信号出力手段、２３…信号
伝達手段、２４…信号発生器、４１…反力計測装置、４
２…信号伝達手段、４３…信号入力手段。1 ... Suspension device, 2 ... Wheels, 3 ... Rigid wall, 4 ... Exciter, 5 ... Frame, 6 ... Reaction force measuring device, 7 ... Exciter,
8 ... Foundation, 9 ... Control device, 10 ... Digital computer, 11
... signal output means, 12 ... signal transmission means, 13 ... signal input means, 14 ... signal transmission means, 18 ... control device, 19 ... second digital computer, 20 ... signal output means, 23 ... signal transmission means, 24 ... Signal generator, 41 ... Reaction force measuring device, 4
2 ... Signal transmission means, 43 ... Signal input means.
Claims (14)
おいて、フレームと、一端が固定され他端がこのフレー
ムに接続された少なくとも１個の第１の加振手段と、前
記フレームに連結された被試験体で発生する反力を計測
し前記フレームに取り付けられた反力計測手段と、この
反力計測手段で計測した反力値に基づいて前記第１の加
振手段を駆動する駆動信号を演算する演算手段と、一端
が固定され他端が前記被試験体に接して配設された第２
の加振手段とを備えたことを特徴とする車両の試験装
置。1. A vehicle testing apparatus for testing a vehicle by vibrating the frame, a frame, at least one first vibrating means having one end fixed and the other end connected to the frame, and the frame. The reaction force generated by the coupled test object is measured, and the reaction force measuring means attached to the frame, and the first vibrating means are driven based on the reaction force value measured by the reaction force measuring means. A computing means for computing a drive signal, and a second one having one end fixed and the other end in contact with the device under test.
And a vibrating means for the vehicle.
おいて、フレームと一端が固定され他端がこのフレーム
に接続された少なくとも１個の第１の加振手段とを備え
た模擬車体と、前記フレームに連結されたサスペンショ
ン装置で発生する反力を計測し前記フレームに取り付け
られた反力計測手段と、この反力計測手段で計測した反
力値に基づいて前記第１の加振手段を駆動する駆動信号
を演算するデジタル計算機と、一端が固定され他端が前
記サスペンション装置に接して配設された第２の加振手
段とを備えたことを特徴とする車両の試験装置。2. A vehicle testing apparatus for vibrating and testing a vehicle, comprising a frame and at least one first vibrating means having one end fixed and the other end connected to the frame. And a reaction force measuring means attached to the frame for measuring a reaction force generated by a suspension device connected to the frame, and the first vibration based on the reaction force value measured by the reaction force measuring means. A vehicle testing apparatus comprising: a digital computer that calculates a drive signal for driving the means; and a second vibrating means, one end of which is fixed and the other end of which is disposed in contact with the suspension device.
た車体数値モデルを格納する格納手段と、この車体数値
モデルを用いて車体の運動を計算する車体運動計算手段
と、前記反力計測手段及び車体運動計算手段の動作を管
理する時間管理手段とを備えることを特徴とする請求項
２に記載の車両の試験装置。3. The digital computer comprises a storing means for storing a vehicle body numerical model modeling a vehicle body, a vehicle body movement calculating means for calculating the body movement using the vehicle body numerical model, the reaction force measuring means, and The vehicle test apparatus according to claim 2, further comprising: a time management unit that manages an operation of the vehicle body movement calculation unit.
機を接続し、この第２のデジタル計算機に車両の走行条
件と路面条件を記憶する記憶手段と、この記憶された走
行条件と路面条件とを用いて前記第２の加振手段を動作
させる信号を出力する加振信号算出手段と、前記第２の
加振手段の動作を管理する第２の時間管理手段を有する
ことを特徴とする請求項３に記載の車両の試験装置。4. A storage means for connecting a second digital computer to the second vibrating means, for storing the traveling condition and the road surface condition of the vehicle in the second digital computer, and the stored traveling condition. It has a vibration signal calculation means for outputting a signal for operating the second vibration means using road surface conditions, and a second time management means for managing the operation of the second vibration means. The vehicle test apparatus according to claim 3.
と、このローラの軸を加振する加振機とを備えたことを
特徴とする請求項２ないし４のいずれか１項に記載の車
両の試験装置。5. The second vibrating means comprises a rotatable roller and a vibrating machine for vibrating a shaft of the roller, and the second vibrating means comprises a rotatable roller. The vehicle testing device according to.
段で発生する反力を計測する第２の反力計測手段を設け
たことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に
記載の車両の試験装置。6. The second vibrating means is provided with a second reaction force measuring means for measuring a reaction force generated by the second vibrating means. The vehicle testing device according to any one of claims 1 to 4.
段で発生する反力を計測する第２の反力計測手段を設
け、前記加振信号算出手段はこの第２の反力計測手段の
出力に基づいて前記第２の加振手段を動作させる信号を
出力することを特徴とする請求項４に記載の車両の試験
装置。7. The second vibrating means is provided with second reaction force measuring means for measuring reaction force generated by the second vibrating means, and the vibrating signal calculating means is provided with the second vibrating signal calculating means. The vehicle testing apparatus according to claim 4, wherein a signal for operating the second vibrating means is output based on the output of the reaction force measuring means.
果を所定タイミングで外部機器に出力可能な出力手段を
有することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１
項に記載の車両の試験装置。8. The digital computer according to claim 1, further comprising an output unit capable of outputting a calculation result of the vehicle body motion to an external device at a predetermined timing.
The vehicle testing device described in the paragraph.
機とを一体化したことを特徴とする請求項４、５、７ま
たは８に記載の車両の試験装置。9. The vehicle testing apparatus according to claim 4, 5, 7 or 8, wherein the digital computer and a second digital computer are integrated.
装置を試験する車両の試験方法において、 前記模擬車体に連結したサスペンション装置で発生する
反力を測定するステップと、予め記憶された車体数値モ
デルを用いて前記反力の測定値に応じてこの反力が測定
された時刻から設定時間経過後の模擬車体の運動を算出
するステップと、この車体運動の算出結果に基づき前記
模擬車体を加振する信号を算出するステップと、前記加
振信号を前記設定時間後に出力するステップとを備えた
ことを特徴とする車両の試験方法。10. A vehicle testing method for testing a vehicle suspension device using a simulated vehicle body, comprising: measuring a reaction force generated by a suspension device connected to the simulated vehicle body; Using the step of calculating the motion of the simulated vehicle body after a lapse of a set time from the time when the reaction force is measured using the measured value of the reaction force, and exciting the simulated vehicle body based on the calculation result of the vehicle body motion. A method for testing a vehicle, comprising: a step of calculating a signal; and a step of outputting the vibration signal after the set time.
路面状態データとを用いて車輪を加振する車輪加振信号
を算出するステップと、この加振信号の算出値に基づい
て加振信号と走行状態を出力するステップとを備えるこ
とを特徴とする請求項１０に記載の車両の試験方法。11. A step of calculating a wheel excitation signal for exciting a wheel using vehicle running state data and road surface state data stored in advance, and an excitation signal based on the calculated value of the excitation signal. The method for testing a vehicle according to claim 10, further comprising: and a step of outputting a traveling state.
用いて試験する車両の試験方法において、 前記サスペンション装置で発生する反力を測定し、予め
記憶された車輪の数値モデルについて、予め入力された
車輪の加振状態データとこの反力の測定値とを用いて反
力が測定された時刻から設定時間後の車輪の運動を算出
し、この算出された車輪運動が前記サスペンション装置
と車輪との連結部の運動に合致する加振信号を求め、設
定時間後に前記求められた加振信号を出力するととも
に、予め記憶された車体数値モデルを用いて前記反力の
測定値に基づいて反力が測定された時刻から設定時間経
過後の車体運動を算出し、この算出した車体運動が前記
模擬車体の運動に合致する加振信号を求め、この加振信
号を前記設定時間経過後に出力することを特徴とする車
両の試験方法。12. A vehicle test method for testing a vehicle suspension device by using a simulated vehicle body, wherein a reaction force generated by the suspension device is measured, and a wheel model which has been input in advance is stored for a numerical model of a wheel stored in advance. The vibration state data and the measured value of this reaction force are used to calculate the motion of the wheel after a set time from the time when the reaction force was measured, and this calculated wheel motion is the connection between the suspension device and the wheel. The excitation signal that matches the movement of the part is obtained, and the obtained excitation signal is output after the set time, and the reaction force is measured based on the measured value of the reaction force using the vehicle body numerical model stored in advance. The vehicle body motion after the lapse of the set time is calculated from the specified time, the vibration signal is calculated so that the calculated vehicle motion matches the motion of the simulated vehicle body, and the vibration signal is output after the lapse of the set time. Vehicle testing method characterized by the following.
路面状態データとを用いて車輪の加振状態データを算出
することを特徴とする請求項１２に記載の車両の試験方
法。13. The vehicle testing method according to claim 12, wherein the vehicle vibration state data is calculated using the vehicle body traveling state data and the road surface state data stored in advance.
定時間後に出力し、前記サスペンション装置へフィード
バックすることを特徴とする請求項１０ないし１３のい
ずれか１項に記載の車両の試験方法。14. The vehicle testing method according to claim 10, wherein a result of calculating the motion of the simulated vehicle body is output after a set time and is fed back to the suspension device.
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|---|---|---|---|
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| JP12620695 | 1995-05-25 | ||
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Publications (1)
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|---|---|
| JPH0943109A true JPH0943109A (en) | 1997-02-14 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| JP8129602A Pending JPH0943109A (en) | 1995-05-25 | 1996-05-24 | Device and method for testing vehicle |
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