JPH09319518A - 情報入力・表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業対象を注視しながらでも、情報の入力、
および表示情報の把握において、ブラインドタッチで利
用可能な情報入力・表示装置を提供する。 【解決手段】 タッチパネル部１としてタッチディスプ
レイを使用し表示および入力に用いるとともに、タッチ
ディスプレイに密着させた被覆面を有する被覆部２設け
る。この被覆部２には、光ファイバーの束Ａ１を配し、
被覆制御部３の区画認識機能３２により区画情報Ａ７か
ら入力区画の位置と形状を判断して、アクチュエータＡ
１により当該位置に対応した光ファイバーの長さを制御
する。これにより被覆面上に凹凸を形成して互いに触感
の異なる区域を設け、その触感でブラインドタッチを利
用可能とする。一方、画像情報Ａ８は、被覆制御部３の
画像情報伝達機能３１により、被覆面の光ファイバーの
先から出力される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、機械システムを動
作させるための情報を入力・表示するための情報入力・
表示装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】今日、広く産業用ロボットが導入され活
躍している。そこでのロボットは予め与えられた教示デ
ータに基づいて作業を遂行する。教示データの入力や実
際のロボットの操作にはロボットコントローラに付随す
る教示ペンダントと呼ばれる、操作端末が広く用いられ
ている。

【０００３】教示ペンダントは複数のボタンからなる携
帯型の操作盤であり、基本的な操作や簡単なプログラミ
ングが可能である。モード切り替えによってかなりのコ
マンドを入力することもできる。最近ではボタンに加え
て液晶表示機能も一般的となり、プログラムの表示確認
にも便利な機能が追加されている。

【０００４】しかし、対象とする作業が多様化し、ロボ
ットや周辺機器の制御も高度化するに従い、固定された
ボタン操作では限界が出てきたことから、近年、タッチ
パネルやタッチパネルコンピュータを導入し、ソフトウ
ェアキーボードで教示ペンダントを実現する方式も出現
してきた。この方式では、プルダウンメニュー方式で多
くの機能を使うことができ、また、ソフトウェアの変更
により機能拡充も容易である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなタッチパネルやタッチパネルコンピュータを導入し
てソフトウェアキーボードにより実現した従来の教示ペ
ンダントには、以下のような問題がある。

【０００６】すなわち、教示オペレータは作業現場で作
業対象を見ながらロボットに教示するが、熟練したオペ
レータは作業対象とロボットの作業ツールを注視するこ
とと、教示データを入力することの２つの作業を行わな
ければならない。この時、表示パネルに表示された所定
の区域に触れて入力するタッチディスプレイ型の教示ペ
ンダントでは、入力時にオペレータはパネルを注視しな
ければならない。したがって、熟練したオペレータの場
合でも作業対象を見ながら、ブラインドタッチで操作す
るという、便利なマンマシンインタフェース機能を活用
できない。つまり、作業対象や作業ツール、そしてタッ
チディスプレイを交互に見ながら教示を進めなければな
らず、教示時間がかかり、その結果として教示効率が大
幅に低下するという問題が生ずる。

【０００７】また、タッチパネルの導入により、センサ
の情報を可視化することも容易になったが、おおまかな
情報を確認する場合でも、まずパネルを注視して状態を
把握し、ついで作業対象とロボットとの相対関係を確認
してから、再度パネル上で入力するといった手順を繰り
返すことになり、教示入力を修正する場合などは、時間
がかかるという問題が生じている。

【０００８】このように従来の技術では、情報入力、お
よび表示情報の把握においてブラインドタッチを利用で
きないため、作業対象を見ながら教示することが困難と
なり、作業の効率化や安全性が大きく阻害されるという
問題点を有していた。

【０００９】本発明は、このような従来の技術におけ
る、情報の入力、および表示情報の把握において、ブラ
インドタッチを利用できないため、作業対象を見ながら
表示・操作することが困難となり、作業の効率化や安全
性が大きく阻害されるという問題点を解決し、作業対象
を注視しながらでも、情報の入力、および表示情報の把
握においてブラインドタッチで利用可能な情報入力・表
示装置を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、情報の入力および表示を行うための情報
入力・表示装置であって、入力および表示にタッチディ
スプレイを使用するとともに、該タッチディスプレイに
被覆面を重ね、該被覆面上に互いに触感の異なる区域を
設けたことを特徴とする。

【００１１】また、前記触感の異なる区域を、被覆面の
凹凸を変化させることによって設定することを特徴とす
る。

【００１２】また、光学的透過性を有する材料により被
覆面の凹凸の変化を作成することによって、前記触感の
異なる区域を設定することを特徴とする。

【００１３】また、電気粘性流体を用いて該電気粘性流
体の粘性を電気的に制御して被覆面の凹凸の変化を作成
することによって、前記触感の異なる区域を設定するこ
とを特徴とする。

【００１４】また、被覆面の粗滑を変化させることによ
って前記触感の異なる区域を設定することを特徴とす
る。

【００１５】また、光学的透過性を有する材料により被
覆面の粗滑の変化を作成することによって、前記触感の
異なる区域を設定することを特徴とする。

【００１６】また、超音波振動によるスクイズ効果を用
いて前記被覆面の粗滑を変化させることを特徴とする。

【００１７】また、ディスプレイに入力あるいは表示す
る情報に対応させて、前記区域を設定することを特徴と
する。

【００１８】また、２次元の格子状に前記区域を設定す
ることを特徴とする。

【００１９】また、ロボットのセンサで計測した情報を
基に、前記被覆面上の触感の異なる区域を設けることを
特徴とする。

【００２０】さらに、前記被覆面を光学的透過性のある
シート状材料で構成したことを特徴とする。

【００２１】本発明では、情報の入力および表示を行う
ためにタッチディスプレイを使用するとともに、該タッ
チディスプレイに密着して被覆面を設け、この被覆面上
に、光学的透過性を有する材料等によって凹凸を形成し
たり、電気粘性流体の粘性等を制御して凹凸を形成した
り、超音波振動によるスクイズ効果等で粗滑の変化を作
成したりして、互いに触感の異なる区域を設けることに
より、その触感の解釈によって入力位置の把握を容易に
し、作業対象を注視しながらでも、情報の入力、および
表示情報の把握においてブラインドタッチを利用可能と
する。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態例を、図
を用いて詳細に説明する。

【００２３】〔実施形態例１〕図１は本発明に基づく第
１の実施形態例を示したものである。本実施形態例によ
る情報入力・表示装置は、タッチパネルディスプレイか
らなるタッチパネル部１、光ファイバーの束Ａ１を有す
る被覆面をディスプレイ表面に重ねる被覆部２、及び、
光ファイバーの束Ａ１を制御する被覆制御部３から構成
される。

【００２４】●第１の実施形態例の動作の詳細な説明 タッチパネル部１は、一般に市販されているタッチパネ
ルＡ４を用いることで実現される。

【００２５】被覆部２においては、滑らかな穴に通した
光ファイバーの束Ａ１をアレイ状に予め配しておく。

【００２６】被覆制御部３では、画像情報Ａ８をタッチ
パネルＡ４の位置に対応した光ファイバーに送る画像伝
達機能３１、タッチディスプレイで表示している入力の
区画あるいは記号エリアＡ５の位置を区画情報Ａ７から
判断する区画情報認識機能３２、及び、光ファイバーの
長さを制御するアクチュエータ３３を具備する。

【００２７】この被覆制御部３では、タッチディスプレ
イで表示している入力の区画あるいは記号エリアＡ５の
位置と形状を、区画情報認識機能３２により区画情報Ａ
７（例えば、入力の区画あるいは記号エリアの座標値Ｐ
₁，…，Ｐ₁₂）から判断する。そして、その位置情報Ａ
６に対応した被覆部２での光ファイバーＡ２の長さを、
他の対応していない光ファイバーＡ３よりも異なるよう
にアクチュエータ３３で制御する。また、画像情報伝達
機能３１によって画像情報Ａ８を各光ファイバーを通し
て、被覆部２で表示する。即ち、該当する光ファイバー
の先からも画像情報が出力されることになる。

【００２８】本実施形態例では、光学的透過性を有する
材料に光ファイバーを用いたが、これに限定されるもの
ではなく、光学的透過性を有する材料であれば何でもよ
い。また、凹凸の変化をさせる実現方法にアクチュエー
タを用いたが、これに限定されるものではなく、被覆面
において凹凸の変化をさせる手法であれば何でもよいこ
とは言うまでもない。さらに、光ファイバーは、タッチ
パネルの入力分解能に依存することなく、幾つでも配し
ても良いことは言うまでもない。

【００２９】●第１の実施形態例の効果の説明 上記のような構造になっていることから、タッチパネル
の入力区画あるいは記号エリアの凹凸を変化させること
ができる。その結果、操作者は、この凹凸の違いを解釈
することによって、タッチパネルを見ないでもタッチパ
ネルの入力区画あるいは記号エリアを理解し、所望する
入力区画あるいは記号エリアを押すことができる。

【００３０】〔実施形態例２〕図２は本発明に基づく第
２の実施形態例を示したものであり、（ａ）は全体構成
図、（ｂ）は被覆部の一部の平面構成図、（ｃ）は被覆
部の一部の側面構成図である。本実施形態例による情報
入力・表示装置は、タッチパネルディスプレイからなる
タッチパネル部４、複数の透過型板Ｂ３と各透過板Ｂ３
毎に電磁粘性流体を区画毎に制御するバルブＢ１と小型
ピストンＢ２を有する被覆部５、電磁粘性流体を制御す
る被覆制御部６で構成される。

【００３１】●第２の実施形態例の動作の詳細な説明 タッチパネル部４は、一般に市販されているタッチパネ
ルＢ６を用いることで実現される。

【００３２】被覆制御部６では、被覆部５の被覆面に予
め配しておいた複数の透過型板Ｂ３毎に配してあるバル
ブＢ１、小型ピストンＢ２を制御する。すなわち、被覆
制御部６では、画像情報Ｂ９にしたがってタッチディス
プレイで表示している入力の区画あるいは記号エリアＢ
７の位置と形状を、区画情報認識機能６２により区画情
報Ｂ８から判断する。そして、その位置情報Ｂ１１に対
応した被覆部５の透過型板Ｂ１０をピストンＢ２によっ
て押し上げる。

【００３３】このピストンＢ２の制御は、例えばホイー
ストンブリッジ回路を応用して行う。すなわち、被覆制
御部６は、流量制御機能６１により一定方向に電磁粘性
流体を流しておき、電圧制御機能６３によるバルブＢ１
（Ｂ１ａ〜Ｂ１ｄ）の開閉によって流路Ｂ４を変える。
例えば、バルブＢ１ａとＢ１ｃに被覆制御部６により制
御線Ｂ５を介して電圧をかけると、バルブ内の電磁粘性
流体が固化して流れなくなるため、被覆制御部６から送
られた電磁粘性流体はバルブＢ１ｂを通り、ピストンＢ
２を押し上げる。上記の制御を実現するために、被覆制
御部６では各区画毎に配されたバルブＢ１の電圧、及
び、各バルブＢ１への電磁粘性流体の流量を制御する。

【００３４】本実施形態例では、電磁粘性流体を制御す
るために、ホイーストンブリッジ回路を応用し、バルブ
と小型ピストンで構成したが、制御手法がこれに限定さ
れる訳ではないことは言うまでもない。また、透過型板
は、タッチパネルの入力分解能に依存することなく、幾
つでも配しても良いことは言うまでもない。

【００３５】●第２の実施形態例の効果の説明 上記のような構造になっていることから、タッチパネル
の入力区画あるいは記号エリアのピストンを制御するこ
とで、透過型板の高さを変化させる。その結果、被覆面
では入力区画あるいは記号エリアに応じて凹凸を変化さ
せることが可能となり、かつ、タッチパネルでの表示内
容を操作者は見ることができる。操作者は、この凹凸の
違いを解釈することによって、タッチパネルを見ないで
もタッチパネルの入力区画あるいは記号エリアを理解
し、所望する入力区画あるいは記号エリアを押すことが
できる。

【００３６】〔実施形態例３〕図３は本発明に基づく第
３の実施形態例を示したものである。本実施形態例で
は、タッチパネルディスプレイを有するタッチパネル部
７、ディスプレイ表面に重ねる透過型電動（例えば圧
電）アクチュエータと平板型の透過型振動板を配した被
覆面とを有する被覆部８、及び、透過型電動アクチュエ
ータを制御する被覆制御部９から構成される。

【００３７】●第３の実施形態例の動作の詳細な説明 タッチパネル部７は、一般に市販されているタッチパネ
ルＣ７を用いることで実現される。

【００３８】被覆部８においては、被覆面に予め複数の
透過型振動板Ｃ４，Ｃ６…をアレイ状に配し、それぞれ
の透過型振動板に透過型電動アクチュエータＣ３，Ｃ５
…を張り付ける。この透過型振動板は、タッチパネル部
７で表示している入力区画あるいは記号エリアＣ８とは
独立に配されることは言うまでもない。

【００３９】被覆制御部９では、透過型電動アクチュエ
ータを駆動するために、電圧周波数制御機能９２、及
び、区画情報認識機能９１を具備する。

【００４０】本実施形態例では、透過型電動アクチュエ
ータに、例えば透過性に優れ、電圧を加えることにより
歪みを生ずる性質を持つＰｂＴｉＯ₃−ＰｂＺｒｏ₃にＬ
ａを付加したＰＬＺＴセラミックスを用いる。このＰＬ
ＺＴセラミックスに電圧を印加するための端子Ｃ１，Ｃ
２を付し、被覆制御部９の電圧周波数制御機能９２で印
加する電圧の周波数を制御する。すなわち、被覆制御部
９では、まず、画像情報Ｃ１１にしたがってタッチディ
スプレイで表示している入力の区画あるいは記号エリア
Ｃ８の位置と形状を、区画情報認識機能９１により区画
情報Ｃ１０から判断する。そして、その位置情報Ｃ９に
対応したＰＬＺＴセラミックスに印加する電圧の周波数
を、電圧周波数制御機能９２により制御する。これによ
って、ＰＬＺＴセラミックスＣ５は高周波の振動を発生
し、それに伴い透過型振動板Ｃ６では超音波振動が発生
する。一方、入力の区画あるいは記号エリアＣ８の位置
に対応していないＰＬＺＴセラミックスＣ３に印加する
電圧の周波数は０Ｈｚになるように被覆制御部９で制御
する。このため、入力の区画あるいは記号エリアＣ８の
位置に対応していない透過型振動板Ｃ４では超音波振動
は発生しない。

【００４１】本実施形態例では、被覆面での超音波振動
を発生するためＰＬＺＴセラミックスを用いたが、これ
に限定されるものではなく、被覆面での超音波振動を実
現できるものであれば、何でも良いことは言うまでもな
い。また、透過型振動板は、タッチパネルの入力分解能
に依存することなく、幾つでも配しても良いことは言う
までもない。

【００４２】●第３の実施形態例の効果の説明 上記のような構造になっていることから、タッチパネル
の入力区画あるいは記号エリアの被覆部では超音波振動
によるスクイズ効果が起こり、被覆部表面の粗滑を局所
的に変化させることができる（渡部、「瞬間的な超音波
振動による触感制御」、ＳＩＣＥ’９５、ｐｐ．７５１
−７５２参照）。操作者は、この粗滑の違いを解釈する
ことによって、タッチパネルを見ないでもタッチパネル
の入力区画あるいは記号エリアを理解し、所望する入力
区画あるいは記号エリアを押すことができる。

【００４３】〔実施形態例４〕図４は本発明に基づく第
４の実施形態例を示したものであり、（ａ）は全体構成
図、（ｂ）は被覆部の一部の平面構成図、（ｃ）は被覆
部の一部の側面構成図である。本実施形態例では、タッ
チパネルディスプレイからなるタッチパネル部１０、複
数の透過型板Ｄ３と各透過板Ｄ３毎に電磁粘性流体を区
画毎に制御するバルブＤ１と小型ピストンＤ２を有する
被覆部１１、電磁粘性流体を制御する被覆制御部１２、
及び、力センサを有したグリッパ型ハンドＤ１２を持つ
ロボット１３で構成される。

【００４４】●第４の実施形態例の動作の詳細な説明 タッチパネル部１０は、一般に市販されているタッチパ
ネルＤ６を用いることで実現される。

【００４５】被覆制御部１２では、電圧制御機能１２３
により被覆部１３の被覆面に予め配しておいた複数の透
過型板Ｄ３毎に配してあるバルブＤ１（Ｄ１ａ〜Ｄ１
ｄ）、小型ピストンＤ２を制御する。すなわち、被覆制
御部１２では、画像情報Ｄ９にしたがってタッチディス
プレイで表示しているグリッパ型ハンドの開閉制御用入
力区画Ｄ７の位置を、区画情報認識機能１２２により区
画情報Ｄ８から判断する。そして、その位置情報Ｄ１１
に対応した被覆部１１の透過型板Ｄ１０をピストンＤ２
によって制御する。

【００４６】このピストンＤ２の制御は、例えばホイー
ストンブリッジ回路を応用して行う。すなわち、被覆制
御部１２は、流量制御機能１２１により一定方向に電磁
粘性流体を流しておき、バルブＤ１（Ｄ１ａ〜Ｄ１ｄ）
の開閉によって流路Ｄ４を変える。例えば、バルブＤ１
ａとＤ１ｃに被覆制御部６により制御線Ｄ５を介して電
圧をかけると、バルブ内の電磁粘性流体が固化して流れ
なくなるため、被覆制御部６から送られた電磁粘性流体
はバルブＤ１ｂを通り、ピストンＤ２を押し上げる。

【００４７】上記の原理に基づき、被覆制御部６では入
力区画に応じたバルブＤ１の電圧、及び、各バルブＤ１
への電磁粘性流体の流量を制御する。上記バルブＤ１の
電圧は、ロボット１３のグリッパ型ハンドＤ１２が対象
物Ｄ１３を把持したときの力センサからの力情報Ｄ１４
の値を基に次式に基づいて定める。

【００４８】Ｖ＝Ｚ（Ｇ［Ｆ］） ただし、Ｖは、バルブへ印加する電圧値、Ｆは、グリッ
パ型ハンドに取り付けた力センサで計測した値、Ｇ［］
は、力センサで計測した値から把持力を算出するための
変換式、Ｚは、把持力を電圧値へ変換する関数である。
例えば、Ｄ１ａとＤ１ｃへ加える電圧と把持力の関係
は、次式が考えられる。

【００４９】Ｖ＝Ｆ 本実施形態例では、グリッパ型ハンドの力センサをロボ
ットのセンサと定めたが、この力センサに限定されるも
のではなく、センサであれば何でもよい。また、センサ
による計測値と凹凸の関係を上式で定めたが、これに限
定されるものではなく、他の関係式を用いても良いこと
は言うまでもない。

【００５０】●第４の実施形態例の効果の説明 上記のような構造になっていることから、タッチパネル
のグリッパ型ハンドの制御用入力区画のピストンを制御
することで、透過型板の高さを変えられる。すなわち、
被覆面ではハンドの把持力に応じて凹凸を変化させるこ
とが可能となる。その結果、操作者はこの凹凸の違いを
解釈することによって、対象物への把持力を認識しなが
らロボットを操作できる。

【００５１】〔実施形態例５〕図５は本発明に基づく第
５の実施形態例を示したものである。本実施形態例で
は、タッチパネルディスプレイを有するタッチパネル部
１４、ディスプレイ表面に重ねる透過型電動（例えば圧
電）アクチュエータと平板型の透過型振動板を配した被
覆面を有する被覆部１５、及び、透過型電動アクチュエ
ータを制御する被覆制御部１６、及び、力センサを有し
対象物Ｅ１３を把持するグリッパ型ハンドＥ１２を持つ
ロボット１７から構成される。

【００５２】●第５の実施形態例の動作の詳細な説明 タッチパネル部１４は、一般に市販されているタッチパ
ネルＥ７を用いることで実現される。

【００５３】被覆部１５においては、被覆面に予め複数
の透過型振動板Ｅ４，Ｅ６…をアレイ状に配し、それぞ
れの透過型振動板に透過型電動アクチュエータＥ３，Ｅ
５…を張り付ける。この透過型振動板は、タッチパネル
部１４で表示している入力区画あるいは記号エリアＥ８
とは独立に配しても良いことは言うまでもない。

【００５４】被覆制御部１６では、透過型電動アクチュ
エータを駆動するために、電圧周波数制御機能１６２、
及び、区画情報認識機能１６１を具備する。

【００５５】本実施形態例では透過型電動アクチュエー
タに、例えば透過性に優れ、電圧を加えることにより歪
みを生ずる性質を持つＰｂＴｉＯ₃−ＰｂＺｒｏ₃にＬａ
を付加したＰＬＺＴセラミックスを用いる。このＰＬＺ
Ｔセラミックスに電圧を印加するための端子Ｅ１，Ｅ２
を付し、被覆制御部１６の電圧周波数制御機能１６２で
電圧の周波数を制御する。すなわち、被覆制御部１６で
は、画像情報Ｅ１１にしたがってタッチディスプレイで
表示しているグリッパ型ハンドの開閉制御用入力区画Ｅ
８の位置を、区画情報認識機能１６１により区画情報Ｅ
１０から判断する。そして、その位置情報Ｅ９に対応し
たＰＬＺＴセラミックスに印加する電圧の周波数を、ロ
ボット１７のグリッパ型ハンドＥ１２が対象物Ｅ１３を
把持したときの力センサからの力情報Ｅ１４の値を基に
次式に基づいて制御する。

【００５６】Ｖ＝Ｚ（Ｇ［Ｆ］） ただし、Ｖは、電圧の周波数、Ｆは、グリッパ型ハンド
に取り付けた力センサで計測した値、Ｇ［］は、力セン
サで計測した値から、把持力を算出するための変換式、
Ｚは、把持力を電圧値へ変換する関数であり、例えば、
次式が考えられる。

【００５７】Ｖ＝Ｆ 上記電圧周波数によって、グリッパ型ハンドの開閉制御
用の入力の区画Ｅ８に対応するＰＬＺＴセラミックスＥ
５は高周波の振動を発生し、それに伴い透過型振動板Ｅ
６では超音波振動が発生する。一方、入力の区画あるい
は記号エリアＥ８の位置に対応していないＰＬＺＴセラ
ミックスＥ３に印加する電圧の周波数は０Ｈｚになるよ
うに被覆制御部９で制御する。このため、入力の区画あ
るいは記号エリアＥ８の位置に対応していない透過型振
動板Ｅ４では超音波振動は発生しない。

【００５８】本実施形態例では、グリッパ型ハンドの力
センサをロボットのセンサと定めたが、この力センサに
限定されるものではなく、センサであれば何でもよい。
また、センサによる計測値と振動数の関係を上式で定め
たが、これに限定されるものではなく、他の関係式を用
いても良いことは言うまでもない。

【００５９】●第５の実施形態例の効果の説明 上記のような構造になっていることから、タッチパネル
のグリッパ型ハンドの制御用入力区画の被覆部では超音
波振動によるスクイズ効果が起こり、被覆部表面の粗滑
を変化させることができる（渡部、「瞬間的な超音波振
動による触感制御」、ＳＩＣＥ’９５、ｐｐ．７５１−
７５２参照）。その結果、操作者は、上記粗滑の程度の
違いを解釈することによって、タッチパネルを見ないで
も、対象物への把持力を認識しながらハンドを操作でき
る。

【００６０】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明によれば、
タッチパネルの被覆面に、光学的透過性を有する材料等
によって凹凸を形成したり、電気粘性流体の粘性等を制
御して凹凸を形成したり、超音波振動によるスクイズ効
果等で粗滑の変化を作成したりして、触感の異なる区域
を設けたので、その触感の違いを解釈してタッチパネル
を見ないでも、入力区画や記号エリアを認識して押した
り、ロボットのセンサの計測値により上記の凹凸や粗滑
の変化を作成する場合にあっては対象物への把持力を認
識しながらロボットのハンドを操作したりすることがで
き、作業の効率化を図ることができるとともに、作業の
安全性が保たれる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態例を示す構成図であ
る。

【図２】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、本発明の第２の実
施形態例を示す構成図である。

【図３】本発明の第３の実施形態例を示す構成図であ
る。

【図４】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、本発明の第４の実
施形態例を示す構成図である。

【図５】本発明の第５の実施形態例を示す構成図であ
る。

【符号の説明】

１…タッチパネル部 ２…被覆部 ３…被覆制御部 ３１…画像情報伝達機能 ３２…区画情報認識機能 ３３…アクチュエータ Ａ１…光ファイバーの束 Ａ２…突起している光ファイバー Ａ３…突起していない光ファイバー Ａ４…タッチパネル Ａ５…入力区画あるいは記号エリア Ａ６…入力区画あるいは記号エリアの位置情報 Ａ７…区画情報 Ａ８…画像情報 ４…タッチパネル部 ５…被覆部 ６…被覆制御部 ６１…流量制御機能 ６２…区画情報認識機能 ６３…電圧制御機能 Ｂ１，Ｂ１ａ，Ｂ１ｂ，Ｂ１ｃ，Ｂ１ｄ…バルブ Ｂ２…小型ピストン Ｂ３…透過型板 Ｂ４…電磁粘性流体の流路 Ｂ５…バルブに電圧を加えるための制御線 Ｂ６…タッチパネル Ｂ７…入力区画あるいは記号エリア Ｂ８…区画情報 Ｂ９…画像情報 Ｂ１０…押し出された透過型板 Ｂ１１…入力区画あるいは記号エリアの位置情報 ７…タッチパネル部 ８…被覆部 ９…被覆制御部 ９１…区画情報認識機能 ９２…電圧周波数制御機能 Ｃ１…＋端子 Ｃ２…−端子 Ｃ３…振動していない透過型電動アクチュエータ（ＰＬ
ＺＴセラミクス） Ｃ４…振動していない透過型振動板 Ｃ５…振動している透過型電動アクチュエータ（ＰＬＺ
Ｔセラミクス） Ｃ６…振動している透過型振動板 Ｃ７…タッチパネル Ｃ８…入力区画あるいは記号エリア Ｃ９…入力区画あるいは記号エリアの位置情報 Ｃ１０…区画情報 Ｃ１１…画像情報 １０…タッチパネル部 １１…被覆部 １２…被覆制御部 １２１…流量制御機能 １２２…区画情報認識機能 １２３…電圧制御機能 １３…ロボット Ｄ１，Ｄ１ａ，Ｄ１ｂ，Ｄ１ｃ，Ｄ１ｄ…バルブ Ｄ２…小型ピストン Ｄ３…透過型板 Ｄ４…電磁粘性流体の流路 Ｄ５…バルブに電圧を加えるための制御線 Ｄ６…タッチパネル Ｄ７…グリッパ型ハンドルの開閉制御用入力区画 Ｄ８…区画情報 Ｄ９…画像情報 Ｄ１０…押し出された透過型板 Ｄ１１…入力区画あるいは記号エリアの位置情報 Ｄ１２…力センサ付きグリッパ型ハンド Ｄ１３…対象物 Ｄ１４…力情報 １４…タッチパネル部 １５…被覆部 １６…被覆制御部 １６１…区画情報認識機能 １６２…電圧周波数制御機能 １７…ロボット Ｅ１…＋端子 Ｅ２…−端子 Ｅ３…振動していない透過型電動アクチュエータ（ＰＬ
ＺＴセラミクス） Ｅ４…振動していない透過型振動板 Ｅ５…振動している透過型電動アクチュエータ（ＰＬＺ
Ｔセラミクス） Ｅ６…振動している透過型振動板 Ｅ７…タッチパネル Ｅ８…グリッパ型ハンドの開閉制御用入力区画 Ｅ９…入力区画あるいは記号エリアの位置情報 Ｅ１０…区画情報 Ｅ１１…画像情報 Ｅ１２…力センサ付きグリッパ型ハンド Ｅ１３…対象物 Ｅ１４…力情報

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 金山 和則 東京都新宿区西新宿３丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 情報の入力および表示を行うための情報
   入力・表示装置であって、 入力および表示にタッチディスプレイを使用するととも
   に、該タッチディスプレイに被覆面を重ね、該被覆面上
   に互いに触感の異なる区域を設けたことを特徴とする情
   報入力・表示装置。
2. 【請求項２】 触感の異なる区域を、被覆面の凹凸を変
   化させることによって設定することを特徴とする、請求
   項１に記載の情報入力・表示装置。
3. 【請求項３】 光学的透過性を有する材料により被覆面
   の凹凸の変化を作成することによって、触感の異なる区
   域を設定することを特徴とする請求項２に記載の情報入
   力・表示装置。
4. 【請求項４】 電気粘性流体を用いて該電気粘性流体の
   粘性を電気的に制御して被覆面の凹凸の変化を作成する
   ことによって、触感の異なる区域を設定することを特徴
   とする請求項２に記載の情報入力・表示装置。
5. 【請求項５】 被覆面の粗滑を変化させることによって
   触感の異なる区域を設定することを特徴とする請求項１
   に記載の情報入力・表示装置。
6. 【請求項６】 光学的透過性を有する材料により被覆面
   の粗滑の変化を作成することによって、触感の異なる区
   域を設定することを特徴とする請求項５に記載の情報入
   力・表示装置。
7. 【請求項７】 超音波振動によるスクイズ効果を用いて
   被覆面の粗滑を変化させることを特徴とする請求項５ま
   たは請求項６に記載の情報入力・表示装置。
8. 【請求項８】 ディスプレイに入力あるいは表示する情
   報に対応させて、該区域を設定することを特徴とする請
   求項１から請求項７までのいずれかに記載の情報入力・
   表示装置。
9. 【請求項９】 ２次元の格子状に該区域を設定すること
   を特徴とする請求項１から請求項８までのいずれかに記
   載の情報入力・表示装置。
10. 【請求項１０】 ロボットのセンサで計測した情報を基
    に、被覆面上の触感の異なる区域を設けることを特徴と
    する請求項１から請求項９までのいずれかに記載の情報
    入力・表示装置。
11. 【請求項１１】 被覆面を光学的透過性のあるシート状
    材料で構成したことを特徴とする請求項１から請求項１
    ０までのいずれかに記載の情報入力・表示装置。