JPH09311701A - Dead time compensating control unit - Google Patents
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- JPH09311701A JPH09311701A JP13022696A JP13022696A JPH09311701A JP H09311701 A JPH09311701 A JP H09311701A JP 13022696 A JP13022696 A JP 13022696A JP 13022696 A JP13022696 A JP 13022696A JP H09311701 A JPH09311701 A JP H09311701A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は各種のプロセス制御
システムに利用される適応形のむだ時間補償制御装置に
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an adaptive dead time compensation controller used in various process control systems.
【０００２】[0002]
【従来の技術】ＰＩまたはＰＩＤ（Ｐ：比例、Ｉ：積
分、Ｄ：微分）調節装置は、ＰＩＤ制御の歴史が始まっ
て以来、あらゆる産業分野で広く利用されており、いま
や各産業分野の制御システムではＰＩまたはＰＩＤ調節
装置無しには成り立たなくなって来ている。2. Description of the Related Art PI or PID (P: proportional, I: integral, D: derivative) regulators have been widely used in all industrial fields since the history of PID control began, and control of each industrial field is now in progress. Systems are failing without PI or PID regulators.
【０００３】しかし、ＰＩＤ調節装置を用いる制御対象
には、むだ時間ＬP や時定数ＴP が存在し、ＬP ／ＴP
が大きくなればなるほど、制御が難しくなってくる。こ
こに、むだ時間に対する補償制御が必要になってくる。However, there is a dead time L P and a time constant T P in the controlled object using the PID adjusting device, and L P / T P
The larger is, the harder it is to control. Here, compensation control for dead time becomes necessary.
【０００４】従来、種々の実験および研究の結果、Ｏ．
Ｊ．Ｍ Ｓｍｉｔｈによって提案されたスミスむだ時間
補償制御が有名であり、現在も実際に利用されている。
このスミスむだ時間補償制御法は、制御対象特性と制御
対象モデルとがほぼ一致していること。つまり、この補
償制御装置は、制御対象のゲインをＫP 、時定数を
ＴP 、むだ時間をＬP とし、また制御対象モデルのゲイ
ンをＫM 、時定数をＴM 、むだ時間をＬM とすると、ス
ミスむだ時間補償制御の成立条件は、Conventionally, as a result of various experiments and researches, O.I.
J. The Smith dead time compensation control proposed by M Smith is famous, and is actually used even now.
In this Smith dead time compensation control method, the control target characteristics and the control target model are almost the same. That is, in this compensation control device, the gain of the controlled object is K P , the time constant is T P , the dead time is L P , the gain of the controlled object model is K M , the time constant is T M , and the dead time is L M. Then, the condition for the Smith dead time compensation control is
【数１】 [Equation 1]
【０００５】となる。[0005]
【０００６】このスミスむだ時間補償制御の制約を緩和
した従来の改良形スミスむだ時間補償制御装置について
図１１を参照して説明する。A conventional improved Smith dead time compensation control device which relaxes the restrictions of the Smith dead time compensation control will be described with reference to FIG.
【０００７】この改良形スミスむだ時間補償制御装置
は、目標値ＳＶn とフィードバック信号ＰＶn との偏差
ｅn を求める偏差演算手段１と、この偏差演算手段１で
求めた偏差ｅn とむだ時間補償信号Ｚn とから実行偏差
ｅn ′を求める実行偏差演算手段２と、この実行偏差演
算手段２の実行偏差ｅn ′を零とするようにＰＩまたは
ＰＩＤ調節演算を実行するＰＩまたはＰＩＤ制御演算手
段３と、この制御演算手段３の操作出力によって制御さ
れる制御対象４と、むだ時間を除いた制御対象モデル部
５1 および制御対象モデルのむだ時間部５2 を有する制
御対象モデル手段５と、このむだ時間を除いた制御対象
モデル部５1 の出力から制御対象モデルのむだ時間部５
2 の出力を減算して遅れ量信号を求める減算手段６と、
フィードバック信号ＰＶn を制御対象モデル手段５の出
力ＰＶM ・n で除して係数信号Ｋnを求める除算手段７
と、減算手段６の遅れ量信号と除算手段７の出力である
係数信号Ｋn とを乗算してむだ時間補償信号Ｚn を求め
る乗算手段８とによって構成されている。This improved Smith dead time compensation control device includes a deviation calculation means 1 for calculating a deviation e n between a target value SV n and a feedback signal PV n, and a deviation e n and a dead time calculated by the deviation calculation means 1. Execution deviation calculation means 2 for obtaining execution deviation e n ′ from compensation signal Z n, and PI or PID control for executing PI or PID adjustment calculation so that execution deviation e n ′ of execution deviation calculation means 2 becomes zero. Control object model means 5 having a computing means 3, a controlled object 4 controlled by the operation output of the control computing means 3, a controlled object model section 5 1 excluding dead time and a dead time section 5 2 of the controlled object model From the output of the controlled object model unit 5 1 excluding this dead time,
Subtracting means 6 for subtracting the output of 2 to obtain the delay amount signal,
The dividing means 7 for dividing the feedback signal PV n by the output PV M · n of the controlled object model means 5 to obtain the coefficient signal K n
And a multiplication means 8 for obtaining the dead time compensation signal Z n by multiplying the delay amount signal of the subtraction means 6 and the coefficient signal K n which is the output of the division means 7.
【０００８】以上のような構成の制御装置によれば、偏
差演算手段１により目標値ＳＶn とフィードバック信号
ＰＶn とを取り込み、ここで偏差ｅn ＝ＳＶn −ＰＶn
を求めて実行偏差演算手段２に導入し、偏差ｅn とむだ
時間補償信号Ｚn とから実行偏差ｅn ′＝ｅn −Ｚn ＝
ＳＶn −ＰＶn −Ｚn を求めてＰＩまたはＰＩＤ制御演
算手段３に導入する。そして、ここで、 ＭＶn ＝Ｃ（Ｓ）（ＳＶn −ＰＶn −Ｚn ） ……（１） なる演算式により操作信号ＭＶn を取り出し、制御対象
４と制御対象モデル手段５とに印加する。なお、上式の
Ｃ（Ｓ）はＰＩまたはＰＩＤ制御演算手段３の伝達関数
である。According to the control device having the above-mentioned configuration, the deviation calculating means 1 fetches the target value SV n and the feedback signal PV n , where the deviation e n = SV n -PV n.
Is introduced into the execution deviation calculating means 2 and the execution deviation is calculated from the deviation e n and the dead time compensation signal Z n, and the execution deviation e n ′ = e n −Z n =
Seeking SV n -PV n -Z n introduced into PI or PID control operation unit 3. Then, here, the operation signal MV n is extracted by the arithmetic expression MV n = C (S) (SV n −PV n −Z n ) ... (1) and applied to the controlled object 4 and the controlled object model means 5. To do. Note that C (S) in the above equation is the transfer function of the PI or PID control calculation means 3.
【０００９】さらに、これら制御対象４および制御対象
モデル手段５から出力されるＰＶn、ＰＶM ・n を除算
手段７に導き、ここで Ｋn ＝ＰＶn ／ＰＶM ・n ……（２） なる演算式によって係数信号Ｋn を取り出し、後続の乗
算手段８に導入する。この乗算手段８は、除算手段７か
らの係数信号Ｋn ＝ＰＶn ／ＰＶM ・n に、むだ時間を
除いた制御対象モデル部５1 の出力から制御対象モデル
手段５の出力を減じた遅れ量信号を乗算し、 Ｚn ＝ＭＶn ・ＧM （１−ｅ-LM ・s ）・Ｋn ……（３） なるむだ時間補償信号Ｚn を取り出し、実行偏差演算手
段２に導入し、むだ時間補償制御を実施する。Further, the PV n and PV M .n output from the controlled object 4 and the controlled object model means 5 are led to the dividing means 7, where K n = PV n / PV M .n (2) The coefficient signal K n is extracted by the following arithmetic expression and introduced into the subsequent multiplication means 8. The multiplying means 8 delays the coefficient signal K n = PV n / PV M .n from the dividing means 7 by subtracting the output of the controlled object model means 5 from the output of the controlled object model part 5 1 excluding the dead time. Z n = MV n · G M (1-e −LM · s ) · K n (3) The dead time compensation signal Z n is taken out and introduced into the execution deviation calculating means 2, Implement dead time compensation control.
【００１０】ところで、図１１に示す制御装置におい
て、制御対象４および制御対象モデル手段５の出力信号
ＰＶn 、ＰＶM ・n は下記する（４）式および（５）式
で表わされる。By the way, in the control device shown in FIG. 11, the output signals PV n , PV M .n of the controlled object 4 and the controlled object model means 5 are expressed by the following equations (4) and (5).
【００１１】先ず、制御対象４の出力信号ＰＶn は、 ＰＶn ＝ＭＶn ・ＧP ・ｅ-LP ・s ……（４） の式から求められる。この式のＧP はむだ時間を除いた
制御対象の伝達関数であって、ＫP ／（１＋ＴP ・s ）
で表わされる。ここで、ＫP ：制御対象ゲイン、ＴP ：
制御対象の時定数、s ：ラプラス演算子である。First, the output signal PV n of the controlled object 4 is obtained from the equation: PV n = MV n · GP · e −LP · s (4) G P in this equation is the transfer function of the controlled object excluding the dead time, and K P / (1 + T P s)
Is represented by Here, K P : gain to be controlled, T P :
Controlled time constant, s: Laplace operator.
【００１２】一方、制御対象モデル手段５の出力信号Ｐ
ＶM ・n は、 ＰＶM ・n ＝ＭＶn ・ＧM ・ｅ-LM ・s ……（５） の式から求められる。この式のＧM はむだ時間を除いた
制御対象モデルの伝達関数であって、ＫM ／（１＋ＴM
・s ）で表わされる。ここで、ＫM ：制御対象モデルゲ
イン、ＴM ：制御対象モデルの時定数、s ：ラプラス演
算子である。On the other hand, the output signal P of the controlled object model means 5
V M · n is obtained from the equation of PV M · n = MV n · G M · e -LM · s ...... (5). G M in this equation is a transfer function of the controlled object model excluding dead time, and K M / (1 + T M
・ S) Here, K M is a controlled object model gain, T M is a controlled object model time constant, and s is a Laplace operator.
【００１３】次に、以上の各式の中の（１）式、（３）
式および（４）式を用いて、制御対象４の出力信号ＰＶ
n を求めてみる。今、（３）式を（４）式で除算して整
理すると、 Ｚn ＝ＰＶn （ｅ+LM ・s −１） ……（６） が求まる。（６）式を（１）式に代入して整理すると、 ＭＶn ＝Ｃ（Ｓ）（ＳＶn −ＰＶn ・ｅ-LM ・s ） ……（７） が求まる。よって、（７）式を前記（４）式に代入して
整理すると、 ＰＶn ＝［｛Ｃ（Ｓ）・ＧP ・ｅ-(LP-LM)・s ｝／｛１＋Ｃ（Ｓ） ・ＧP ・ｅ-(LP-LM)・s ｝］・ＳＶn ・ｅ-LM ・s ……（８） を求めることができる。従って、この（８）式の制御系
は図１２で示すような等価ブロック構成で表わすことが
できる。８は従来装置の等価制御対象、９はむだ時間部
である。Next, among the above equations, equations (1) and (3)
The output signal PV of the controlled object 4 is calculated using equation (4) and equation (4).
Try to find n . Now, by dividing equation (3) by equation (4) and rearranging it, Z n = PV n (e + LM · s −1) (6) is obtained. (6) and rearranging by substituting expression of equation (1), MV n = C (S) (SV n -PV n · e -LM · s) ...... (7) is obtained. Therefore, when the equation (7) organized by substituting the equation (4), PV n = [{C ( S) · G P · e - (LP-LM) · s} / {1 + C (S) · G P · e − (LP-LM) · s }] · SV n · e −LM · s (8) can be obtained. Therefore, the control system of the equation (8) can be represented by an equivalent block configuration as shown in FIG. Reference numeral 8 is an equivalent control target of the conventional apparatus, and 9 is a dead time portion.
【００１４】ところで、前記（８）式および図１２から
次のようなことが言える。By the way, the following can be said from the equation (8) and FIG.
【００１５】（１） 目標値の変化に対して、見かけ上
ＧP ・ｅ-(LP-LM)・s の特性をもった制御対象をＰＩま
たはＰＩＤ制御演算手段３の伝達関数Ｃ（Ｓ）でフィー
ドバック制御することと等価であること。(1) A transfer function C (S) of the PI or PID control calculation means 3 is set as a control target having an apparent characteristic of G P · e − (LP-LM) · s with respect to the change of the target value. It is equivalent to performing feedback control with.
【００１６】（２） ＬM ＝ＬP のときは、むだ時間を
除いた制御対象の伝達関数ＧP をフィードバック制御し
ているのと等価であり、応答は制御対象モデルのむだ時
間部９のむだ時間ＬM だけ遅れて追従することを示して
いる。(2) When L M = L P , it is equivalent to feedback control of the transfer function G P of the controlled object excluding the dead time, and the response is the dead time part 9 of the controlled object model. It shows that the tracking is performed with a delay of the dead time L M.
【００１７】（３） ＬM ≠ＬP のときは、ＧP ・ｅ
-(LP-LM)・s の特性をもつ制御対象，つまり制御対象の
むだ時間ＬP から制御対象モデルのむだ時間ＬM を減じ
たむだ時間をもつ等価制御対象８をフィードバック制御
しているのと等価であり、応答は制御対象モデルのむだ
時間ＬM だけ遅れて追従することを示している。(3) When L M ≠ L P , G P · e
Feedback control of a controlled object having a characteristic of-(LP-LM) · s , that is, an equivalent controlled object 8 having a dead time obtained by subtracting the dead time L M of the controlled object model from the dead time L P of the controlled object and it is equivalent, indicating that the response will follow with a delay of the dead time L M of the controlled object model.
【００１８】従って、以上のことから明らかなように、
ＬM ＝ＬP のときは良いが、制御対象のむだ時間ＬP が
変化したり、むだ時間を除いた制御対象の特性ＧP ，つ
まり制御対象ゲインＫP や制御対象の時定数ＴP が変化
すると、その変化の影響を直接に受け、制御性が大きく
劣化する。Therefore, as is clear from the above,
Although it is good when L M = L P , the dead time L P of the controlled object changes or the characteristic GP of the controlled object excluding the dead time, that is, the controlled object gain K P and the time constant T P of the controlled object are When it changes, it is directly affected by the change and the controllability is greatly deteriorated.
【００１９】[0019]
【発明が解決しようとする課題】従って、以上のような
従来の改良形スミスむだ時間補償制御装置においては、
見かけ上、制御対象のむだ時間ＬP から制御対象モデル
のむだ時間ＬM を減じたむだ時間（ＬP −ＬM ）で制御
することが可能であり、ＬP ＝ＬM の時にはむだ時間の
影響を完全に除去することができる。Therefore, in the above-mentioned conventional improved Smith dead time compensation control device,
Apparently, it is possible to control the dead time obtained by subtracting the dead time L M of the controlled object model from dead time L P of control object (L P -L M), the dead time when the L P = L M The effect can be completely eliminated.
【００２０】しかし、制御対象４のむだ時間ＬP 、ゲイ
ンＫP および時定数ＴP が変化すると、その影響を直接
に受け、制御性の劣化が避けられない。特に、これから
の制御はプラント運転の本格的なフレキシブル化や高品
質の製品を製造するためには、より一層の制御性の改善
が求められ、制御対象の特性変化の影響を除去する必要
がある。However, when the dead time L P , the gain K P and the time constant T P of the controlled object 4 change, the influence is directly exerted and the controllability is inevitably deteriorated. Especially, in the future control, further improvement of controllability is required in order to realize full-scale flexibility of plant operation and manufacture of high quality products, and it is necessary to eliminate the influence of characteristic change of the controlled object. .
【００２１】請求項１に記載される発明は、制御対象の
特性変化の影響を自動的に補正し、制御性の劣化を防止
するむだ時間補償制御装置を提供することにある。The invention described in claim 1 is to provide a dead time compensation control device for automatically correcting the influence of the characteristic change of the controlled object and preventing the deterioration of the controllability.
【００２２】請求項２に記載される発明は、制御性の劣
化防止および補償の安定化によって制御の安定化を確保
するむだ時間補償制御装置を提供することにある。A second aspect of the present invention is to provide a dead time compensation control device that ensures stabilization of control by preventing deterioration of controllability and stabilizing compensation.
【００２３】請求項３に記載される発明は、制御性の劣
化防止および異常時の暴走を防止し、プラントの安全を
確保するむだ時間補償制御装置を提供することにある。The invention set forth in claim 3 is to provide a dead time compensation control device for preventing deterioration of controllability and runaway at the time of abnormality, and ensuring plant safety.
【００２４】請求項４に記載される発明は、制御性の劣
化防止、補償の安定化の他、異常時の暴走を防止し、プ
ラントの安全を確保するむだ時間補償制御装置を提供す
ることにある。The invention as set forth in claim 4 provides a dead time compensation control device for preventing deterioration of controllability, stabilization of compensation, runaway at the time of abnormality, and ensuring plant safety. is there.
【００２５】請求項５に記載される発明は、制御性の劣
化防止および制御系の安定状態にて特性補償のタイミン
グを実行し、制御の安定化を確保するむだ時間補償制御
装置を提供することにある。The invention described in claim 5 provides a dead time compensation control device for preventing deterioration of controllability and executing characteristic compensation timing in a stable state of a control system to ensure stabilization of control. It is in.
【００２６】請求項６に記載される発明は、制御性の劣
化防止および補償の安定化の他、制御系の安定状態にて
特性補償のタイミングを実行し、制御の安定化を確保す
るむだ時間補償制御装置を提供することにある。According to the invention described in claim 6, in addition to preventing deterioration of controllability and stabilizing compensation, timing of characteristic compensation is executed in a stable state of the control system to secure control stabilization. It is to provide a compensation control device.
【００２７】請求項７に記載される発明は、制御性の劣
化防止および異常時の暴走防止の他、制御系の安定状態
にて特性補償のタイミングを実行し、制御の安定化を確
保するむだ時間補償制御装置を提供することにある。According to the invention described in claim 7, in addition to preventing deterioration of controllability and preventing runaway at the time of abnormality, timing of characteristic compensation is executed in a stable state of the control system to ensure stabilization of control. It is to provide a time compensation control device.
【００２８】請求項８に記載される発明は、制御性の劣
化防、補償の安定化および異常時の暴走防止の他、制御
系の安定状態にて特性補償のタイミングを実行し、制御
の安定化を確保するむだ時間補償制御装置を提供するこ
とにある。According to the invention described in claim 8, in addition to preventing deterioration of controllability, stabilization of compensation, and prevention of runaway at the time of abnormality, timing of characteristic compensation is executed in a stable state of the control system to stabilize control. It is to provide a dead time compensation control device that secures the performance.
【００２９】[0029]
【課題を解決するための手段】請求項１に対応する発明
は、上記課題を解決するために、ＰＩまたはＰＩＤ調節
演算によって得られる操作信号を制御対象および制御対
象モデルに印加し、この制御対象の出力であるフィード
バック信号と目標値との偏差信号を取り出して実行偏差
演算手段に導入し、また前記制御対象モデルのむだ時間
を除いた部分の出力信号から前記制御対象モデルの出力
信号を減じて得られる遅れ量信号と前記フィードバック
信号および前記制御対象モデルの出力から得られる係数
信号とを乗算してむだ時間補償信号を取り出して前記実
行偏差演算手段に導入し、この実行偏差演算手段によっ
て前記偏差信号から前記むだ時間補償信号を減じて得ら
れる実行偏差信号に基づいて前記ＰＩまたはＰＩＤ調節
演算を実行するむだ時間補償制御装置において、前記実
行偏差演算手段からの実行偏差信号に基づいて速度形Ｐ
ＩまたはＰＩＤ調節演算を実行する速度形ＰＩまたはＰ
ＩＤ制御演算手段と、この速度形ＰＩまたはＰＩＤ制御
演算手段の出力を前記係数信号で除して前記制御対象の
特性変化を補償する補償信号を含む速度形信号を出力す
る特性変化補償手段と、この特性変換補償手段によって
得られる速度形信号を位置形信号に変換して前記操作信
号を出力する速度形−位置形信号変換手段とを設けたむ
だ時間補償制御装置である。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 applies an operation signal obtained by PI or PID adjustment calculation to a control object and a control object model, and this control object The deviation signal between the feedback signal and the target value, which is the output of the control target model, is introduced into the execution deviation calculation means, and the output signal of the control target model is subtracted from the output signal of the part excluding the dead time of the control target model. The delay amount signal obtained is multiplied by the feedback signal and the coefficient signal obtained from the output of the controlled object model to obtain a dead time compensation signal, which is introduced into the execution deviation calculating means, and the deviation is calculated by the execution deviation calculating means. The PI or PID adjustment calculation is executed based on the execution deviation signal obtained by subtracting the dead time compensation signal from the signal. At time compensation control unit, velocity type P based on the execution deviation signal from the execution deviation calculating means
Speed type PI or P for performing I or PID adjustment operation
ID control calculation means, and characteristic change compensation means for dividing the output of the speed type PI or PID control calculation means by the coefficient signal to output a speed type signal including a compensation signal for compensating the characteristic change of the controlled object. This is a dead time compensation control device provided with speed type-position type signal converting means for converting the speed type signal obtained by the characteristic conversion compensating means into a position type signal and outputting the operation signal.
【００３０】この請求項１に対応する発明は、以上のよ
うな手段を講じたことにより、制御対象モデルから得ら
れる遅れ量信号と制御対象のフィードバック信号および
制御対象モデルの出力の除算によって得られる係数信号
とからむだ時間補償信号を求めて実行偏差演算手段に導
入する一方、速度形ＰＩまたはＰＩＤ制御演算手段の出
力側に特性変化補償手段を設け、ここで速度形ＰＩまた
はＰＩＤ制御演算手段の出力を前記係数信号で除算して
制御対象の特性変化を補償する補償信号を含む速度形信
号を出力するので、制御対象の特性変化の影響を自動的
に補正でき、制御性の向上を図ることができる。The invention according to claim 1 is obtained by dividing the delay amount signal obtained from the controlled object model, the feedback signal of the controlled object and the output of the controlled object model by taking the above means. The coefficient signal and the dead time compensation signal are obtained and introduced into the execution deviation calculating means, while the characteristic change compensating means is provided on the output side of the speed type PI or PID control calculating means. The output is divided by the coefficient signal to output a speed-type signal including a compensation signal for compensating the characteristic change of the controlled object, so that the influence of the characteristic change of the controlled object can be automatically corrected and the controllability is improved. You can
【００３１】請求項２ないし請求項４に対応する発明
は、請求項１に対応する発明の構成要素の他、制御対象
からのフィードバック信号および前記制御対象モデルの
出力から得られる係数信号に含まれる高周波成分をカッ
トするフィルタ手段を付加してなり、或いは係数信号の
変化範囲を制限する上下限制限手段を付加してなり、或
いは係数信号に含まれる高周波成分をカットするフィル
タ手段とこのフィルタ手段の出力の変化範囲を制限する
上下限制限手段とを付加してなる構成である。The inventions corresponding to claims 2 to 4 are included in the feedback signal from the controlled object and the coefficient signal obtained from the output of the controlled object model, in addition to the components of the invention corresponding to claim 1. Filter means for cutting high-frequency components, or upper / lower limit limiting means for limiting the variation range of the coefficient signal, or filter means for cutting high-frequency components contained in the coefficient signal and this filter means This is a configuration in which upper and lower limit limiting means for limiting the change range of the output is added.
【００３２】従って、請求項２に対応する発明によれ
ば、請求項１に対応する発明と同様な作用を有する他、
フィルタ手段によって係数信号に含まれる高周波成分を
カットすることにより、緩やかに変化する係数信号とな
り、補償安定化，ひいては制御の安定化を図ることがで
きる。Therefore, according to the invention corresponding to claim 2, in addition to having the same operation as the invention corresponding to claim 1,
By cutting off the high frequency component contained in the coefficient signal by the filter means, the coefficient signal changes gently, and compensation stabilization and eventually control can be stabilized.
【００３３】また、請求項３に対応する発明によれば、
請求項１に対応する発明と同様な作用を有する他、上下
限制限手段により、係数信号が予め定めた上下限値を越
えたとき上下限値で制限するので、異常時の暴走を未然
に回避することができ、プラントの安全を確保できる。According to the invention corresponding to claim 3,
In addition to having the same effect as the invention corresponding to claim 1, the upper and lower limit limiting means limits the coefficient signal by the upper and lower limit values when the coefficient signal exceeds a predetermined upper and lower limit value. It is possible to secure the safety of the plant.
【００３４】また、請求項４に対応する発明は、請求項
１に対応する発明と同様な作用を有する他、フィルタ手
段および上下限制限手段を設けたことにより、係数信号
に含まれる高周波成分のカットおよび上下限値に対する
制限を行うので、制御の安定化おわび異常時の暴走を未
然に回避できる。The invention according to claim 4 has the same function as that of the invention according to claim 1, and since the filter means and the upper and lower limit limiting means are provided, the high frequency component included in the coefficient signal is reduced. Since the cut and the upper and lower limits are limited, stabilization of control and runaway at the time of abnormality can be avoided.
【００３５】請求項５に対応する発明は、請求項１に対
応する発明の構成要素の他、前記遅れ量信号の大きさが
ゼロ近傍の所定値以内であるとき信号を出力する信号判
別手段と、この信号判別手段から出力信号がないときに
は既に記憶されている係数信号を出力し、前記信号判別
手段から出力信号が有るときには前記係数信号を記憶更
新する記憶手段とを付加し、この記憶手段から出力され
る係数信号を、前記むだ時間補償信号を求めるために用
いるとともに、前記特性変化補償手段に導入するむだ時
間補償制御装置である。The invention according to claim 5 is, in addition to the components of the invention according to claim 1, a signal discrimination means for outputting a signal when the magnitude of the delay amount signal is within a predetermined value near zero. When there is no output signal from the signal discriminating means, a coefficient signal which has already been stored is output, and when there is an output signal from the signal discriminating means, a storage means for storing and updating the coefficient signal is added. This is a dead time compensation control device that uses the output coefficient signal to obtain the dead time compensation signal and introduces it into the characteristic change compensating means.
【００３６】この請求項５に対応する発明は、以上のよ
うな手段を講じたことにより、信号判別手段によって遅
れ量信号がゼロ近傍の所定値以内のときに制御系が安定
状態に有ると判断して記憶手段に係数信号を取込んで更
新記憶し、また遅れ量信号がゼロ近傍の所定値外のとき
に制御系が不安定状態に有ると判断して記憶手段に係数
信号の更新を中止するので、正確、かつ、適正な特性変
化の補償を行うことができ、より一層の制御の安定化を
図ることができる。In the invention corresponding to claim 5, by taking the above means, it is judged by the signal judging means that the control system is in a stable state when the delay amount signal is within a predetermined value near zero. Then, the coefficient signal is taken into the storage means and updated and stored, and when the delay amount signal is outside the predetermined value near zero, it is judged that the control system is in an unstable state and the update of the coefficient signal is stopped in the storage means. Therefore, it is possible to accurately and appropriately compensate for the characteristic change, and it is possible to further stabilize the control.
【００３７】請求項６に対応する発明は、請求項２に対
応する構成要素に、新たに遅れ量信号の大きさがゼロ近
傍の所定値以内であるとき信号を出力する信号判別手段
と、この信号判別手段から出力信号がないときには既に
記憶されている係数信号を出力し、前記信号判別手段か
ら出力信号が有るときには前記係数信号を記憶更新する
記憶手段とを付加し、この記憶手段から出力される係数
信号を前記フィルタ手段に導入するむだ時間補償制御装
置である。The invention according to claim 6 provides, to the component according to claim 2, a signal discriminating means for newly outputting a signal when the magnitude of the delay amount signal is within a predetermined value near zero, and When there is no output signal from the signal discriminating means, a coefficient signal which has already been stored is output, and when there is an output signal from the signal discriminating means, a storage means for storing and updating the coefficient signal is added and output from this storage means. Is a dead time compensation control device that introduces a coefficient signal into the filter means.
【００３８】この請求項６に対応する発明は、以上のよ
うな手段を講じたことにより、制御系の安定なときに更
新記憶された記憶手段の係数信号をフィルタ手段を通し
て特性補償に用いるので、制御対象の特性変化の影響を
自動的に補正でき、また係数信号に含まれる高周波成分
のカットにより、緩やかに変化する係数信号を用いて補
償の安定化を図ることができ、しかも制御系の安定なと
きに係数信号を求めて特性補償を実行でき、制御の安定
化を確保できる。In the invention corresponding to claim 6, by taking the above means, the coefficient signal of the storage means updated and stored when the control system is stable is used for characteristic compensation through the filter means. The influence of the characteristic change of the controlled object can be automatically corrected, and the high frequency component included in the coefficient signal can be cut to stabilize the compensation by using the coefficient signal that changes slowly, and the control system can be stable. At any time, the coefficient signal can be obtained and characteristic compensation can be performed, and the control can be stabilized.
【００３９】請求項７に対応する発明は、請求項３に対
応する構成要素に、新たに前記遅れ量信号の大きさがゼ
ロ近傍の所定値以内であるとき信号を出力する信号判別
手段と、この信号判別手段から出力信号がないときには
既に記憶されている係数信号を出力し、前記信号判別手
段から出力信号が有るときには前記係数信号を記憶更新
する記憶手段とを付加し、この記憶手段から出力される
係数信号を前記上下限制限手段に導入するむだ時間補償
制御装置である。The invention according to claim 7 provides the component according to claim 3 with a signal discriminating means for newly outputting a signal when the magnitude of the delay amount signal is within a predetermined value near zero. When there is no output signal from the signal discriminating means, a coefficient signal which has already been stored is output, and when there is an output signal from the signal discriminating means, a storage means for storing and updating the coefficient signal is added, and output from this storage means. Is a dead time compensation control device for introducing the coefficient signal to the upper and lower limit limiting means.
【００４０】この請求項７に対応する発明は、以上のよ
うな手段を講じたことにより、制御系の安定なときに更
新記憶された記憶手段の係数信号を上下限制限手段で制
限しつつ出力し特性補償に用いるので、制御対象の特性
変化の影響を自動的に補正でき、また異常時の暴走を確
実に防止でき、かつ、制御系の安定なときに係数信号を
求めて特性補償を実行するので、より一層の制御の安定
化を確保できる。In the invention corresponding to claim 7, by taking the above-mentioned means, the coefficient signal of the storage means updated and stored when the control system is stable is output while being limited by the upper and lower limit limiting means. Since it is used for characteristic compensation, it is possible to automatically correct the influence of the characteristic change of the controlled object, surely prevent runaway at the time of abnormality, and perform the characteristic compensation by obtaining the coefficient signal when the control system is stable. Therefore, it is possible to ensure further stabilization of control.
【００４１】さらに、請求項８に対応する発明は、請求
項５に対応する発明の構成要素に、新たに遅れ量信号の
大きさがゼロ近傍の所定値以内であるとき信号を出力す
る信号判別手段と、この信号判別手段から出力信号がな
いときには既に記憶されている係数信号を出力し、前記
信号判別手段から出力信号が有るときには前記係数信号
を記憶更新する記憶手段とを付加することにより、この
記憶手段から出力される係数信号を前記フィルタ手段お
よび上下限制限手段を通して出力するむだ時間補償制御
装置である。Further, the invention according to claim 8 is the signal discriminating device which outputs a signal to the constituent element of the invention according to claim 5, when the magnitude of the delay amount signal is newly within a predetermined value near zero. By adding means and storage means for outputting the coefficient signal already stored when there is no output signal from the signal determining means, and storing means for storing and updating the coefficient signal when there is an output signal from the signal determining means, The dead time compensation control device outputs the coefficient signal output from the storage means through the filter means and the upper and lower limit limiting means.
【００４２】この請求項８に対応する発明は、前述する
信号判別手段および記憶手段の出力側に、フィルタ手段
および上下限制限手段を設け、制御系の安定なときに係
数信号をフィルタ手段および上下限制限手段を通すこと
により、制御系およびプラントのより一層の安定化を図
ることができる。In the invention corresponding to claim 8, a filter means and an upper and lower limit limiting means are provided on the output side of the above-mentioned signal discriminating means and storage means, and when the control system is stable, the coefficient signal is filtered by the filter means and the upper limit. By passing the lower limit limiting means, the control system and the plant can be further stabilized.
【００４３】[0043]
【発明の実施の形態】図１は請求項１に係わるむだ時間
補償制御装置の一実施形態を示す構成図である。1 is a block diagram showing an embodiment of a dead time compensation control apparatus according to claim 1. As shown in FIG.
【００４４】この制御装置は、目標値ＳＶanと制御量で
あるフィードバック信号ＰＶanとの偏差ｅanを求める偏
差演算手段１１と、この偏差演算手段１１の偏差ｅanと
むだ時間補償信号Ｚanとから実行偏差ｅan′を求める実
行偏差演算手段１２と、この実行偏差演算手段１２から
の実行偏差ｅan′を速度形ＰＩまたはＰＩＤ調節演算を
実行する速度形ＰＩまたはＰＩＤ制御演算手段１３と、
この制御演算手段１３の出力による制御対象１４の特性
変化を補償する補償信号を含む速度形信号を出力する特
性変化補償手段１５と、この特性変化補償手段１５の出
力である速度形信号を位置形信号に変換して前記制御対
象１４および制御対象モデル１６に印加するための操作
信号を得る速度形−位置形信号変換手段１７とが設けら
れている。This control device includes a deviation calculating means 11 for obtaining a deviation e an between a target value SV an and a feedback signal PV an which is a controlled variable, a deviation e an of the deviation calculating means 11 and a dead time compensation signal Z an. And an execution deviation calculating means 12 for obtaining an execution deviation e an ′ from the above, and a speed PI or PID control calculating means 13 for executing the execution deviation e an ′ from this execution deviation calculating means 12 for speed PI or PID adjustment calculation. ,
A characteristic change compensating means 15 for outputting a speed type signal including a compensation signal for compensating for a characteristic change of the controlled object 14 due to the output of the control calculation means 13, and a speed type signal output from the characteristic change compensating means 15 for position type. There is provided a velocity type / position type signal converting means 17 for obtaining an operation signal to be converted into a signal and applied to the controlled object 14 and the controlled object model 16.
【００４５】また、この制御装置にあっては、むだ時間
を除いた制御対象モデル部１６1 および制御対象モデル
のむだ時間をもつむだ時間部１６2 からなる前記制御対
象モデル手段１６の他、制御対象モデル部１６1 の出力
からむだ時間部１６2 の出力を減算して遅れ量信号を取
り出す減算手段１８と、前記フィードバック信号ＰＶan
を制御対象モデル手段１６の出力ＰＶaM・n で除算して
係数信号Ｋanを求めて特性変化補償手段１５に導入する
除算手段１９と、この除算手段１９からの係数信号Ｋan
と前記減算手段１８の出力とを乗算し前記実行偏差演算
手段１２に導入するためのむだ時間補償信号Ｚanを求め
る乗算手段２０とが設けられている。Further, in this control device, in addition to the control object model means 16 including the control object model section 16 1 excluding the dead time and the dead time section 16 2 having the dead time of the control object model, the control object Subtraction means 18 for subtracting the output of the dead time section 16 2 from the output of the target model section 16 1 to extract the delay amount signal, and the feedback signal PV an
Is divided by the output PV aM · n of the controlled object model means 16 to obtain the coefficient signal K an, which is introduced into the characteristic change compensating means 15, and the coefficient signal K an from this division means 19.
And a multiplying means 20 for multiplying the output of the subtracting means 18 to obtain a dead time compensation signal Z an to be introduced into the execution deviation calculating means 12.
【００４６】前記特性変化補償手段１５は、除算要素に
よって構成され、制御演算手段１３の出力を前記除算手
段１９の出力で除算し、制御対象１４の特性変化を補償
する補償信号を含む速度形信号を出力する機能をもつも
のである。The characteristic change compensating means 15 is composed of a dividing element, and divides the output of the control calculating means 13 by the output of the dividing means 19 to include a speed type signal including a compensating signal for compensating the characteristic change of the controlled object 14. It has a function to output.
【００４７】次に、以上のように構成された一実施形態
の動作について説明する。Next, the operation of the embodiment configured as above will be described.
【００４８】偏差演算手段１１によって求めた偏差ｅan
とむだ時間補償信号Ｚanとを実行偏差演算手段１２に導
き、ここで実行偏差ｅan′を求める。Deviation e an obtained by the deviation calculating means 11
The dead time compensation signal Z an is guided to the execution deviation calculating means 12, and the execution deviation e an ′ is obtained here.
【００４９】 ｅan′＝ＳＶan−ＰＶan−Ｚan ……（９） この実行偏差ｅan′を速度形ＰＩまたはＰＩＤ制御演算
手段１３に導入し、ここで速度形ＰＩまたはＰＩＤ制御
演算信号△ＭＶanを取り出し、特性変化補償手段１５に
導入する。この特性変化補償手段１５では、先に制御演
算手段１３で求めた速度形ＰＩまたはＰＩＤ制御演算信
号△ＭＶanを除算手段１９で求めた係数信号Ｋanで除算
することによって△ＭＶan／Ｋanを取り出し、これを速
度形−位置形信号変換手段１７に供給する。この信号変
換手段１７は、速度形信号である△ＭＶan／Ｋanを位置
形信号に変換し、これを操作信号ＭＶanとして制御対象
１４および制御対象モデル手段１６に印加する。そし
て、制御対象１４から制御量であるフィードバック信号
ＰＶanを取り出し、制御対象モデル手段１６からは出力
信号ＰＶaM・n を取り出し、除算手段１９にて係数信号
を算出するものである。E an ′ = SV an −PV an −Z an (9) This execution deviation e an ′ is introduced into the speed type PI or PID control calculation means 13, and here the speed type PI or PID control calculation signal. ΔMV an is taken out and introduced into the characteristic change compensating means 15. In the characteristic change compensating means 15, ΔMV an / K an is obtained by dividing the speed type PI or PID control arithmetic signal ΔMV an previously obtained by the control arithmetic means 13 by the coefficient signal K an obtained by the dividing means 19. Is supplied to the velocity type / position type signal converting means 17. The signal converting means 17 converts the velocity type signal ΔMV an / K an into a position type signal and applies this as an operation signal MV an to the controlled object 14 and the controlled object model means 16. Then, the feedback signal PV an which is the controlled variable is taken out from the controlled object 14, the output signal PV aM · n is taken out from the controlled object model means 16, and the coefficient signal is calculated by the dividing means 19.
【００５０】その結果、従来装置の（１）式、（３）式
および（４）式は、本装置では下記する（１０）式、
（１１）式および（１２）式で表わすことができる。As a result, the equations (1), (3) and (4) of the conventional apparatus are the following equations (10),
It can be expressed by equations (11) and (12).
【００５１】 ＭＶan＝Ｃ（Ｓ）（ＳＶan−ＰＶan−Ｚan）／Ｋan ……（１０） Ｚan＝ＭＶan・ＧM （１−ｅ-LM ・s ）・Ｋan ……（１１） ＰＶan＝ＭＶan・ＧP ・ｅ-LP ・s ……（１２） そこで、これら（１０）式〜（１２）式を用いて、制御
対象１４の出力信号ＰＶanを求めてみる。先ず、（１
１）式を（１２）式で除算して整理すると、 Ｚan＝ＰＶan（ｅ+LM ・s −１） ……（１３） が求まるる。さらに、この（１３）式を（１０）式に代
入して整理すると、 ＭＶan＝Ｃ（Ｓ）｛（ＧM ・ｅ-LM ・s ）／ＧP ・ｅ-LP ・s ）｝ ・（ＳＶan−ＰＶan・ｅ+LM ・s ） ……（１４） が求まる。さらに、この（１４）式を（１２）式に代入
して整理すると、 ＰＶan＝｛Ｃ（Ｓ）・ＧM ／（１＋Ｃ（Ｓ）・ＧM ）｝ ・ＳＶan・ｅ-LM ・s ……（１５） が得られる。この（１５）式の制御系は、図２に示すよ
うな等価ブロック構成で表わすことができる。１０ａは
本発明装置の等価制御対象、１０ｂはむだ時間部であ
る。MV an = C (S) (SV an −PV an −Z an ) / K an ...... (10) Z an = MV an · G M (1-e −LM · s ) · K an …… (11) PV an = MV an · G P · e −LP · s (12) Then, using these equations (10) to (12), the output signal PV an of the controlled object 14 is obtained. . First, (1
When the formula (1) is divided by the formula (12) and rearranged, Z an = PV an (e + LM · s −1) (13) is obtained. Further, by substituting this equation (13) into the equation (10) and rearranging it, MV an = C (S) {(G M · e −LM · s ) / G P · e −LP · s )} ・ ( SV an −PV an · e + LM · s ) (14) is obtained. Furthermore, when organized by substituting the equation (14) to (12), PV an = {C (S ) · G M / (1 + C (S) · G M)} · SV an · e -LM · s (15) is obtained. The control system of equation (15) can be represented by an equivalent block configuration as shown in FIG. Reference numeral 10a is an equivalent control target of the device of the present invention, and 10b is a dead time portion.
【００５２】この（１５）式と図２とから次のことが言
える。The following can be said from this equation (15) and FIG.
【００５３】ａ．目標値変化に対して、制御対象特性Ｇ
P ・ｅ-LM ・s がどのように変化しても、見掛け上ＧM
の特性をもつ制御対象１０ａを制御演算手段の伝達関数
Ｃ（Ｓ）でフィードバック制御することと等価であるこ
と。つまり、（ＬP −ＬM ）を完全に消去できる。A. Control target characteristic G with respect to target value change
No matter how P・ e -LM ・ s changes, apparently G M
It is equivalent to performing feedback control of the controlled object 10a having the characteristic of 1 by the transfer function C (S) of the control calculation means. In other words, it can be erased completely (L P -L M).
【００５４】ｂ．従って、制御対象のむだ時間ＬP 、ゲ
インＫP および時定数ＴP が変化しても、その影響を受
けず、目標値ＳＶanの変化に対しては、制御対象モデル
のむだ時間部１０ｂのむだ時間ＬM だけ遅れて追従する
ことを示している。これは、制御対象のむだ時間ＬP 、
ゲインＫP および時定数ＴP が変化したとき、特性変化
補償手段１５によって係数信号Ｋanを用いて制御対象特
性の変化を自動的に補償する適応形となっている。その
結果、制御性は制御系を調整したときと同じ制御性が得
られることになり、制御対象の特性ＧP ・ｅ-LP ・s の
変化によって制御性が劣化するものでない。B. Therefore, even if the dead time L P , the gain K P, and the time constant T P of the controlled object are not affected, the dead time part 10b of the controlled object model is not affected by the change of the target value SV an . It shows that the tracking is performed with a delay of the dead time L M. This is the dead time L P of the controlled object,
When the gain K P and the time constant T P change, the characteristic change compensating means 15 uses the coefficient signal K an to automatically compensate the change in the controlled object characteristic. As a result, the same controllability as that obtained when the control system is adjusted is obtained, and the controllability does not deteriorate due to changes in the characteristic G P · e −LP · s of the controlled object.
【００５５】次に、図３は請求項２に係わるむだ時間補
償制御装置の一実施形態を示す構成図である。なお、同
図において図１と同一部分には同一符号を付し、また現
在制御演算時間を表わす「an」に代えて「bn」を付して
説明する。Next, FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment of the dead time compensation controller according to claim 2. In the figure, the same parts as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and “bn” is attached instead of “an” which represents the current control calculation time.
【００５６】この制御装置は、図１とほぼ同様な構成で
あり、特に異なる部分について述べると、係数信号Ｋbn
を求める除算手段１９の出力側に、係数信号Ｋbnに含ま
れる高周波成分をカットするフィルタ手段２１を設け、
ここで得られた高周波成分をカットした係数信号Ｋbn′
を乗算手段２０および特性変化補償手段１５に導入する
構成である。その他は、図１と同じ構成であるので、こ
こではその説明は省略する。This control device has substantially the same configuration as that of FIG. 1. Particularly, regarding different parts, the coefficient signal K bn
A filter means 21 for cutting high frequency components included in the coefficient signal K bn is provided on the output side of the division means 19 for obtaining
The coefficient signal K bn ′ obtained by cutting the high frequency component obtained here
Is introduced into the multiplication means 20 and the characteristic change compensation means 15. The other configuration is the same as that of FIG. 1, and therefore its description is omitted here.
【００５７】このような構成の実施形態によれば、除算
手段１９で求めた係数信号Ｋbnをフィルタ手段２１を通
した後、乗算手段２０および特性変化補償手段１５に導
入するので、図１と同様な動作を行う他、フィルタ手段
２１によって係数信号Ｋbnに含まれる高周波成分をカッ
トするので、緩やかに変化する係数信号Ｋbn′を取り出
すことができ、制御の安定化を図ることができる。According to the embodiment having such a configuration, the coefficient signal K bn obtained by the dividing means 19 is introduced into the multiplying means 20 and the characteristic change compensating means 15 after passing through the filter means 21. In addition to performing the same operation, the filter means 21 cuts off the high frequency component contained in the coefficient signal K bn , so that the coefficient signal K bn ′ that changes gently can be taken out and the control can be stabilized.
【００５８】図４は請求項３に係わるむだ時間補償制御
装置の一実施形態を示す構成図である。なお、同図にお
いて図１と同一部分には同一符号を付し、また現在制御
演算時刻を表わす「an」に代えて「cn」を付して説明す
る。FIG. 4 is a block diagram showing an embodiment of the dead time compensation control device according to the third aspect. In the figure, the same parts as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and “cn” is attached instead of “an” representing the current control calculation time for description.
【００５９】この制御装置は、図１とほぼ同様な構成で
あり、特に異なる部分について述べると、係数信号Ｋcn
を求める除算手段１９の出力側に、除算手段１９の出力
である係数信号Ｋcnの大きさを制限する上下限制限手段
３１を設け、ここで制限された係数信号Ｋcn′を乗算手
段２０および特性変化補償手段１５に導入する構成であ
る。その他は、図１と同じ構成であるので、ここではそ
の説明は省略する。This control device has almost the same configuration as that of FIG. 1. Particularly, regarding different parts, the coefficient signal K cn
The upper and lower limit limiting means 31 for limiting the magnitude of the coefficient signal K cn , which is the output of the dividing means 19, is provided on the output side of the dividing means 19 for obtaining the multiplying means 20 and the limited coefficient signal K cn ′. This is a configuration introduced into the characteristic change compensating means 15. The other configuration is the same as that of FIG. 1, and therefore its description is omitted here.
【００６０】このような構成の実施形態によれば、係数
信号Ｋcnが予め設定された上・下限値を越えたとき、当
該係数信号Ｋcnを上・下限値で制限して乗算手段２０お
よび特性変化補償手段１５に導入するので、異常時の暴
走を未然に回避でき、プラントの安全性を確保できる。According to the embodiment having such a configuration, when the coefficient signal K cn exceeds the preset upper and lower limit values, the coefficient signal K cn is limited by the upper and lower limit values and the multiplication means 20 and Since it is introduced into the characteristic change compensating means 15, runaway at the time of abnormality can be avoided and the safety of the plant can be secured.
【００６１】次に、図５は請求項４に係わるむだ時間補
償制御装置の一実施形態を示す構成図である。なお、同
図において図１と同一部分には同一符号を付し、また現
在制御演算時刻を表わす「an」に代えて「dn」を付して
説明する。Next, FIG. 5 is a block diagram showing an embodiment of the dead time compensation controller according to claim 4. In the figure, the same parts as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and “dn” is substituted for “an” indicating the current control calculation time for description.
【００６２】この制御装置は、図１とほぼ同様な構成で
あり、特に異なる部分について述べると、係数信号Ｋdn
を求める除算手段１９の出力側に、係数信号Ｋdnの高周
波成分をカットするフィルタ手段４１と、このフィルタ
手段４１から出力される係数信号Ｋdn′の大きさを制限
する上下限制限手段４２とを設け、前記除算手段１９に
よって得られる係数信号Ｋdnをフィルタ手段４１および
上下限制限手段４２を通すことにより、係数信号に含ま
れる高周波成分がカットされ、かつ、所定の上下限値を
越えたときに上下限値で制限してなる係数信号Ｋdn″を
乗算手段２０および特性変化補償手段１５に導入する構
成である。その他は、図１と同じ構成であるので、ここ
ではその説明は省略する。This control device has substantially the same configuration as that of FIG. 1, and, particularly regarding different parts, the coefficient signal K dn will be described.
The output side of the dividing means 19 for determining a filter means 41 for cutting the high-frequency component of the coefficient signal K dn, a lower limiting means 42 on limiting the magnitude of the coefficient signal K dn 'outputted from the filter means 41 By passing the coefficient signal K dn obtained by the dividing means 19 through the filter means 41 and the upper and lower limit limiting means 42, the high frequency component contained in the coefficient signal is cut and the predetermined upper and lower limit values are exceeded. The configuration is such that the coefficient signal K dn ″, which is sometimes limited by the upper and lower limit values, is introduced into the multiplying means 20 and the characteristic change compensating means 15. Since the other configurations are the same as those in FIG. To do.
【００６３】従って、このように構成された実施形態に
よれば、図３および図４を併せもつような構成であるの
で、フィルタ手段４１によって除算手段１９の出力であ
る係数信号Ｋdnに含まれる高周波成分をカットした係数
信号Ｋdn′を取り出し、さらに上下限制限手段４２にて
係数信号Ｋdn′の変化範囲を制限するので、図１と同様
な機能を有する他、制御の安定化および異常時の暴走を
確実に回避してプラントの安全性を確保できる。Therefore, according to the embodiment configured as described above, since it has a structure having both FIG. 3 and FIG. 4, it is included in the coefficient signal K dn which is the output of the dividing means 19 by the filter means 41. The coefficient signal K dn ′ from which the high frequency component is cut off is taken out, and the upper and lower limit limiting means 42 limits the change range of the coefficient signal K dn ′, so that it has the same function as in FIG. It is possible to reliably avoid plant runaway and ensure plant safety.
【００６４】さらに、図６は請求項５に係わるむだ時間
補償制御装置の一実施形態を示す構成図である。なお、
同図において図１と同一部分には同一符号を付し、また
現在制御演算時刻を表わす「an」に代えて「en」を付し
て説明する。FIG. 6 is a block diagram showing an embodiment of the dead time compensation control device according to the fifth aspect. In addition,
In the figure, the same parts as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and “en” is assigned instead of “an” representing the current control operation time for description.
【００６５】この制御装置は、図１とほぼ同様な構成で
あり、特に異なる部分について述べると、減算手段１８
の出力である遅れ量信号Ｙenの大きさを判別する信号判
別手段５１と、この信号判別手段５１の判別結果に基づ
いて除算手段１９の出力である係数信号Ｋenを更新記憶
する記憶手段５２とが設けられている。つまり、前記信
号判別手段５１は、減算手段１８の出力である遅れ量信
号の大きさがゼロ近傍の所定値以内であるとき、つま
り，図７に示すように目標値ＳＶenの変化に対し、モデ
ル部１６1 の出力ＧM とむだ時間部１６2 の出力ＧM ・
ｅ-LM ・s との差がゼロ近傍の所定値ａ以内のときに信
号を出力する機能を有し、一方、記憶手段５２は、前記
信号判別手段５１の出力信号が無いときに既に記憶して
いる係数信号Ｋenを出力し、前記信号判別手段の出力信
号が有りのとき，すなわち遅れ量信号Ｙenの大きさがゼ
ロ近傍の所定値以内のときに係数信号係数信号Ｋenを更
新記憶し、この記憶手段５２から出力される係数信号Ｋ
en′を乗算手段２０および特性変化補償手段１５に導入
する構成である。その他は図１と同じ構成であるので、
ここではその説明を省略する。This control device has substantially the same configuration as that of FIG. 1. Particularly, regarding different parts, the subtracting means 18 will be described.
Signal discriminating means 51 for discriminating the magnitude of the delay amount signal Y en , which is the output of, and a storage means 52 for updating and storing the coefficient signal K en which is the output of the dividing means 19 based on the discrimination result of the signal discriminating means 51. And are provided. In other words, the signal discriminating means 51, when the magnitude of an output of the subtraction means 18 delay amount signal is within the predetermined value close to zero, that is, to change the target value SV en 7, model portions 16 1 of the output G M and delays unit 16 2 output G M ·
It has a function of outputting a signal when the difference from e −LM · s is within a predetermined value a near zero, while the storage means 52 has already stored it when there is no output signal from the signal discrimination means 51. The coefficient signal K en is output, and the coefficient signal coefficient signal K en is updated and stored when the output signal of the signal determination means is present, that is, when the magnitude of the delay amount signal Y en is within a predetermined value near zero. Then, the coefficient signal K output from the storage means 52
This is a configuration in which en'is introduced into the multiplication means 20 and the characteristic change compensation means 15. Since the other configurations are the same as those in FIG. 1,
The description is omitted here.
【００６６】このような構成の実施の形態によれば、減
算手段１８の出力である遅れ量信号Ｙenの大きさがゼロ
近傍の所定値以内であるときに信号を出力する信号判別
手段５１と、信号判別手段５１の出力信号が無いときに
既に記憶されている係数信号Ｋenをそのまま出力し、前
記信号判別手段５１の出力信号が有りのときに係数信号
Ｋenを更新記憶する記憶手段５２を設けたので、遅れ量
信号Ｙenの大きさがゼロ近傍の所定範囲内であれば、係
数信号Ｋenを更新して出力し、所定範囲外であれば更新
を停止し、出力を保持するようにしたので、遅れ量信号
Ｙenが大きいとき、つまり制御系が不安定な時には係数
信号Ｋenを更新せず、遅れ量信号Ｙenが小さいとき、つ
まり制御系が安定しているときには係数信号Ｋenを更新
するので、正確な特性変化補償ができ、より一層の制御
の安定化を図ることができる。According to the embodiment having such a configuration, the signal discriminating means 51 for outputting a signal when the magnitude of the delay amount signal Y en , which is the output of the subtracting means 18, is within a predetermined value near zero, A storage unit 52 that outputs the coefficient signal K en already stored when the output signal of the signal discriminating unit 51 is not present, and updates and stores the coefficient signal K en when the output signal of the signal discriminating unit 51 is present. Is provided, the coefficient signal K en is updated and output if the magnitude of the delay amount signal Y en is within a predetermined range near zero, and if it is outside the predetermined range, the update is stopped and the output is held. Therefore, when the delay amount signal Y en is large, that is, when the control system is unstable, the coefficient signal K en is not updated, and when the delay amount signal Y en is small, that is, when the control system is stable, the coefficient signal K en is not updated. since updating the signal K en, accurate Can gender variation compensation, it is possible to stabilize the more control.
【００６７】さらに、図８は請求項６に係わるむだ時間
補償制御装置の一実施形態を示す構成図である。なお、
同図において図１と同一部分には同一符号を付し、また
現在制御時刻「an」および「bn」に代えて「fn」を付し
て説明する。Further, FIG. 8 is a block diagram showing an embodiment of the dead time compensation control device according to the sixth aspect. In addition,
In the figure, the same parts as those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and “fn” is assigned instead of the current control times “an” and “bn” for description.
【００６８】この制御装置は、図３の構成と図６の構成
とを組み合わせたものであって、具体的には、減算手段
１８の出力である遅れ量信号Ｙfnの大きさがゼロ近傍の
所定値以内のときに信号を出力する信号判別手段６１
と、この信号判別手段６１の出力信号が無いときに既に
記憶されている係数信号Ｋfnをそのまま出力し、信号判
別手段６１の出力信号が有りのときに除算手段１９の出
力である係数信号Ｋfnを記憶更新する記憶手段６２と、
この記憶手段６２から出力される係数信号Ｋfnに含まれ
る高周波成分をカットするフィルタ手段６３とが設けら
れ、このフイルタ手段６３で高周波成分のカットされた
係数信号Ｋfn′を乗算手段２０および特性変化補償手段
１５に導入する構成である。This control device is a combination of the configuration of FIG. 3 and the configuration of FIG. 6, and specifically, the magnitude of the delay amount signal Y fn output from the subtracting means 18 is near zero. A signal discriminating means 61 for outputting a signal when it is within a predetermined value.
When the output signal of the signal discriminating means 61 is not present, the already stored coefficient signal K fn is outputted as it is, and when the output signal of the signal discriminating means 61 is present, the coefficient signal K which is the output of the dividing means 19 is outputted. storage means 62 for storing and updating fn ,
A filter means 63 for cutting high frequency components contained in the coefficient signal K fn output from the storage means 62 is provided, and the filter means 63 multiplies the coefficient signal K fn ′ having the high frequency components cut off by the multiplication means 20 and characteristics. This is a configuration introduced into the change compensation means 15.
【００６９】このような構成の実施形態によれば、減算
手段１８から得られる遅れ量信号の大きさを判断し、遅
れ量信号が大きく、制御系が不安定な状態のときに係数
信号の変更を中止し、遅れ量信号が小さく、かつ、制御
系が安定状態にあるときに係数信号を更新し、さらに記
憶手段６２から出力される係数信号に高周波成分を含ん
でいるときにフィルタ手段６３でカットするので、緩や
かに変化する係数信号Ｋfn′を取り出すことができる。
よって、制御性の劣化防止および補償の安定化はもとよ
り、制御系の安定時に係数信号を更新して特性補償用と
するので、制御刑の安定化を確保できる。According to the embodiment having such a configuration, the magnitude of the delay amount signal obtained from the subtracting means 18 is judged, and the coefficient signal is changed when the delay amount signal is large and the control system is unstable. When the delay amount signal is small and the control system is in a stable state, the coefficient signal is updated, and when the coefficient signal output from the storage unit 62 contains a high frequency component, the filter unit 63 Since it is cut, the coefficient signal K fn ′ that changes gently can be taken out.
Therefore, in addition to preventing deterioration of controllability and stabilizing compensation, the coefficient signal is updated and used for characteristic compensation when the control system is stable, so that stabilization of control penalty can be ensured.
【００７０】さらに、図９は請求項７に係わるむだ時間
補償制御装置の一実施形態を示す構成図である。なお、
同図において図１と同一部分には同一符号を付し、また
現在制御時刻「an」に代えて「gn」を付して説明する。Further, FIG. 9 is a block diagram showing an embodiment of the dead time compensation control device according to the seventh aspect. In addition,
In the figure, the same parts as those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and “gn” is assigned instead of the current control time “an” for description.
【００７１】この制御装置は、図４の構成と図６の構成
とを組み合わせたものであって、具体的には、減算手段
１８の出力である遅れ量信号Ｙgnの大きさがゼロ近傍の
所定値以内であるとき、つまり制御系の変化が小さく安
定状態にあるときに信号を出力する信号判別手段７１
と、この信号判別手段７１の出力信号が無いときに既に
記憶されている係数信号Ｋgnをそのまま出力し、信号判
別手段７１の出力信号が有りのときに除算手段１９の出
力である係数信号Ｋgnを記憶更新する記憶手段７２と、
この記憶手段７２から出力される係数信号Ｋgnを所定の
上下限値で制限する上下限制限手段７３とが設けられ、
この上下限制限手段７３から出力される係数信号Ｋgn′
を乗算手段２０および特性変化補償手段１５に導入する
構成である。This control device is a combination of the configuration of FIG. 4 and the configuration of FIG. 6, and more specifically, the magnitude of the delay amount signal Y gn output from the subtracting means 18 is near zero. When the difference is within a predetermined value, that is, when the change in the control system is small and in a stable state, the signal discriminating means 71 that outputs a signal.
When the output signal of the signal discriminating means 71 is not present, the coefficient signal K gn already stored is output as it is, and when the output signal of the signal discriminating means 71 is present, the coefficient signal K output from the dividing means 19 is output. storage means 72 for storing and updating gn ,
An upper / lower limit limiting unit 73 for limiting the coefficient signal K gn output from the storage unit 72 to a predetermined upper / lower limit value is provided,
The coefficient signal K gn ′ output from the upper / lower limit limiting means 73
Is introduced into the multiplication means 20 and the characteristic change compensation means 15.
【００７２】このような構成の実施形態によれば、減算
手段１８から得られる遅れ量信号の大きさを判断し、遅
れ量信号が大きく、制御系が不安定な状態のときに係数
信号の変更を中止し、遅れ量信号が小さく、かつ、制御
系が安定状態にあるときに係数信号を更新し、さらに記
憶手段６２から出力される係数信号を所定の上下限値で
制限することにより、制御性の劣化防止および異常時の
暴走を防止でき、プラントの安定化を確保できる。According to the embodiment having such a configuration, the magnitude of the delay amount signal obtained from the subtracting means 18 is judged, and the coefficient signal is changed when the delay amount signal is large and the control system is unstable. Is stopped, the delay amount signal is small, and the coefficient signal is updated when the control system is in a stable state, and the coefficient signal output from the storage means 62 is further limited by a predetermined upper and lower limit value. It is possible to prevent deterioration of sexuality and runaway at the time of abnormality, and to secure plant stability.
【００７３】さらに、図１０は請求項８に係わるむだ時
間補償制御装置の一実施形態を示す構成図である。な
お、同図において図１と同一部分には同一符号を付し、
また現在制御時刻「an」に代えて「hn」を付して説明す
る。Further, FIG. 10 is a block diagram showing an embodiment of the dead time compensation control device according to the eighth aspect. In the figure, the same parts as those in FIG.
In addition, instead of the current control time “an”, “hn” is added in the description.
【００７４】この制御装置は、図５の構成と図６の構成
とを組み合わせたものであって、具体的には、減算手段
１８の出力である遅れ量信号Ｙhnの大きさがゼロ近傍の
所定値以内であるとき、つまり制御系の変化が小さく安
定状態にあるときに信号を出力する信号判別手段８１
と、この信号判別手段８１の出力信号が無いときに既に
記憶されている係数信号Ｋhnをそのまま出力し、信号判
別手段８１の出力信号が有りのときに除算手段１９の出
力である係数信号Ｋhnを記憶更新する記憶手段８２と、
この記憶手段８２から出力される係数信号に含まれる高
周波成分をカットするフィルタ手段８３と、このフィル
タ手段８３によって高周波成分のカットされた係数信号
Ｋhn′を所定の上下限値で制限する上下限制限手段８４
とが設けられ、この上下限制限手段８４から出力される
係数信号Ｋhn″を乗算手段２０および特性変化補償手段
１５に導入する構成である。This control device is a combination of the configuration of FIG. 5 and the configuration of FIG. 6, and specifically, the magnitude of the delay amount signal Y hn which is the output of the subtracting means 18 is near zero. When it is within a predetermined value, that is, when the change of the control system is small and the system is in a stable state, the signal determination means 81 outputs a signal.
When the output signal of the signal discriminating means 81 is absent, the already stored coefficient signal K hn is output as it is, and when the output signal of the signal discriminating means 81 is present, the coefficient signal K output from the dividing means 19 is output. storage means 82 for storing and updating hn ,
A filter means 83 for cutting high frequency components contained in the coefficient signal output from the storage means 82, and upper and lower limits for limiting the coefficient signal K hn ′ whose high frequency components have been cut by the filter means 83 with predetermined upper and lower limit values. Limiting means 84
Are provided, and the coefficient signal K hn ″ output from the upper and lower limit limiting means 84 is introduced into the multiplying means 20 and the characteristic change compensating means 15.
【００７５】このような構成の実施形態によれば、減算
手段１８から得られる遅れ量信号の大きさを判断し、遅
れ量信号が大きく、制御系が不安定な状態のときに係数
信号の変更を中止し、遅れ量信号が小さく、かつ、制御
系が安定状態にあるときに係数信号を更新し、さらに記
憶手段８２から出力される係数信号に高周波成分を含ん
でいるときにフィルタ手段８３によりカットするので、
緩やかに変化する係数信号Ｋhnを取り出し、かつ、フィ
ルタ手段８３を出力された係数信号を所定の上下限値で
制限するようにしたので、更なる制御の安定化およびプ
ラントの安定化を確保できる。According to the embodiment having such a configuration, the magnitude of the delay amount signal obtained from the subtracting means 18 is judged, and the coefficient signal is changed when the delay amount signal is large and the control system is unstable. When the delay amount signal is small and the control system is in a stable state, the coefficient signal is updated, and when the coefficient signal output from the storage means 82 contains a high frequency component, the filter means 83 Because I will cut
Since the coefficient signal K hn that changes gently is taken out and the output coefficient signal is limited by the filter means 83 by the predetermined upper and lower limit values, further stabilization of the control and stabilization of the plant can be secured. .
【００７６】[0076]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、次
のような種々の効果を奏する。As described above, according to the present invention, the following various effects are exhibited.
【００７７】請求項１の発明は、制御対象の特性、つま
り制御対象ゲイン、むだ時間および時定数が変化して
も、制御対象特性が係数信号によって自動的に補償さ
れ、制御性の劣化を防止できる。According to the invention of claim 1, even if the characteristics of the controlled object, that is, the controlled object gain, the dead time and the time constant are changed, the controlled object characteristic is automatically compensated by the coefficient signal, and the deterioration of the controllability is prevented. it can.
【００７８】請求項２の発明は、係数信号に含まれる高
周波成分をカットすることにより、緩やかに変化する係
数信号を取り出して特性補償を行うことができ、制御の
安定化を図ることができる。According to the second aspect of the present invention, by cutting off the high frequency component contained in the coefficient signal, it is possible to take out the coefficient signal which changes gently and perform the characteristic compensation, thereby stabilizing the control.
【００７９】請求項３の発明は、係数信号の変化範囲を
制限することにより、暴走を未然に回避でき、プラント
の安全性に大きく寄与する。According to the third aspect of the present invention, by limiting the change range of the coefficient signal, runaway can be avoided in advance, which greatly contributes to the safety of the plant.
【００８０】請求項４の発明は、制御の安定化の他、プ
ラントの安全性に寄与する。The invention of claim 4 contributes not only to stabilization of control but also to plant safety.
【００８１】請求項５の発明は、制御系の安定なタイミ
ナグを利用して係数信号の更新を行うので、更なる制御
の安定化を実現できる。According to the invention of claim 5, the coefficient signal is updated by utilizing the stable timing of the control system, so that further stabilization of the control can be realized.
【００８２】請求項６の発明は、制御のより一層の安定
化を図ることができる。According to the invention of claim 6, the control can be further stabilized.
【００８３】請求項７の発明は、制御の安定化の他、プ
ラントの安全化に大きく貢献する。The invention of claim 7 greatly contributes to the stabilization of the plant as well as the stabilization of the control.
【００８４】請求項８の発明は、より一層の制御の安定
化の他、プラントの安全化に大きく貢献する。The invention of claim 8 contributes not only to further stabilization of control but also to safety of the plant.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】 請求項１の発明に係わるむだ時間補償制御装
置の一実施形態を示すブロック構成図。FIG. 1 is a block configuration diagram showing an embodiment of a dead time compensation control device according to the invention of claim 1.
【図２】 図１の制御系の等価ブロック構成図。FIG. 2 is an equivalent block configuration diagram of the control system of FIG.
【図３】 請求項２の発明に係わるむだ時間補償制御装
置の一実施形態を示すブロック構成図。FIG. 3 is a block diagram showing an embodiment of the dead time compensation control device according to the invention of claim 2.
【図４】 請求項３の発明に係わるむだ時間補償制御装
置の一実施形態を示すブロック構成図。FIG. 4 is a block configuration diagram showing an embodiment of a dead time compensation control device according to the invention of claim 3;
【図５】 請求項４の発明に係わるむだ時間補償制御装
置の一実施形態を示すブロック構成図。FIG. 5 is a block diagram showing an embodiment of a dead time compensation control device according to the invention of claim 4.
【図６】 請求項５の発明に係わるむだ時間補償制御装
置の一実施形態を示すブロック構成図。FIG. 6 is a block configuration diagram showing an embodiment of a dead time compensation control device according to the invention of claim 5;
【図７】 図６に示す信号判別手段における信号の判別
動作を説明する図。FIG. 7 is a diagram for explaining a signal discriminating operation in the signal discriminating means shown in FIG.
【図８】 請求項６の発明に係わるむだ時間補償制御装
置の一実施形態を示すブロック構成図。FIG. 8 is a block configuration diagram showing an embodiment of a dead time compensation control device according to the invention of claim 6;
【図９】 請求項７の発明に係わるむだ時間補償制御装
置の一実施形態を示すブロック構成図。FIG. 9 is a block configuration diagram showing an embodiment of the dead time compensation control device according to the invention of claim 7;
【図１０】 請求項８の発明に係わるむだ時間補償制御
装置の一実施形態を示すブロック構成図。FIG. 10 is a block diagram showing an embodiment of a dead time compensation control device according to the invention of claim 8;
【図１１】 従来のむだ時間補償制御装置のブロック構
成図。FIG. 11 is a block configuration diagram of a conventional dead time compensation control device.
【図１２】 図１０の制御系の等価ブロック構成図。12 is an equivalent block configuration diagram of the control system of FIG.
１１…偏差演算手段、１２…実行偏差演算手段、１３…
速度形ＰＩまたはＰＩＤ制御演算手段、１４…制御対
象、１５…特性変化補償手段、１６…制御対象モデル手
段、１７…速度形−位置形信号変換手段、１８…減算手
段、１９…減算手段、２０…乗算手段、２１，４１，６
３，８３…フィルタ手段、３１，４２，７３，８４…上
下限制限手段、５１，６１，７１，８１…信号判別手
段、５２，６２，７２，８２…記憶手段。11 ... Deviation calculating means, 12 ... Execution deviation calculating means, 13 ...
Speed type PI or PID control calculation means, 14 ... Control object, 15 ... Characteristic change compensating means, 16 ... Control object model means, 17 ... Speed type-position type signal converting means, 18 ... Subtracting means, 19 ... Subtracting means, 20 ... Multiplication means 21, 41, 6
3, 83 ... Filter means, 31, 42, 73, 84 ... Upper / lower limit limiting means, 51, 61, 71, 81 ... Signal discrimination means, 52, 62, 72, 82 ... Storage means.
Claims (8)
分、Ｄ：微分）調節演算によって得られる操作信号を制
御対象および制御対象モデルに印加し、この制御対象の
出力であるフィードバック信号と目標値との偏差信号を
取り出して実行偏差演算手段に導入し、また前記制御対
象モデルのむだ時間を除いた部分の出力信号から前記制
御対象モデルの出力信号を減じて得られる遅れ量信号と
前記フィードバック信号および前記制御対象モデルの出
力から得られる係数信号とを乗算してむだ時間補償信号
を取り出して前記実行偏差演算手段に導入し、この実行
偏差演算手段によって前記偏差信号から前記むだ時間補
償信号を減じて得られる実行偏差信号に基づいて前記Ｐ
ＩまたはＰＩＤ調節演算を実行するむだ時間補償制御装
置において、 前記実行偏差演算手段からの実行偏差信号に基づいて速
度形ＰＩまたはＰＩＤ調節演算を実行する速度形ＰＩま
たはＰＩＤ制御演算手段と、 この速度形ＰＩまたはＰＩＤ制御演算手段の出力を前記
係数信号で除して前記制御対象の特性変化を補償する補
償信号を含む速度形信号を出力する特性変化補償手段
と、 この特性変換補償手段によって得られる速度形信号を位
置形信号に変換して前記操作信号を出力する速度形−位
置形信号変換手段と、 を備えたことを特徴とするむだ時間補償制御装置。1. An operation signal obtained by PI or PID (P: proportional, I: integral, D: derivative) adjustment calculation is applied to a controlled object and a controlled object model, and a feedback signal as an output of this controlled object and a target. A deviation signal with respect to a value is extracted and introduced into the execution deviation calculating means, and a delay amount signal and the feedback obtained by subtracting the output signal of the controlled object model from the output signal of the portion of the controlled object model excluding the dead time. The signal and the coefficient signal obtained from the output of the controlled object model are multiplied to obtain a dead time compensation signal and introduced into the execution deviation calculation means, and the execution deviation calculation means converts the dead time compensation signal from the deviation signal. P based on the execution deviation signal obtained by subtracting
In a dead time compensation control device for executing I or PID adjustment calculation, speed PI or PID control calculation means for executing speed PI or PID adjustment calculation based on the execution deviation signal from the execution deviation calculation means, A characteristic change compensating means for dividing the output of the PI or PID control calculating means by the coefficient signal to output a velocity type signal including a compensating signal for compensating for the characteristic change of the controlled object, and the characteristic conversion compensating means. A dead time compensation control device comprising: a speed type-position type signal converting means for converting a speed type signal into a position type signal and outputting the operation signal.
装置において、 前記係数信号に含まれる高周波成分をカットするフィル
タ手段を付加し、このフィルタ手段によって高周波成分
のカットされた係数信号を取り出して、前記むだ時間補
償信号を求めるために用いるとともに、前記特性変化補
償手段に導入することを特徴とするむだ時間補償制御装
置。2. The dead time compensation control device according to claim 1, further comprising a filter means for cutting a high frequency component included in the coefficient signal, and the coefficient signal from which the high frequency component is cut off is taken out by the filter means. A dead time compensation control device, which is used for obtaining the dead time compensation signal and is introduced into the characteristic change compensating means.
装置において、 前記係数信号の変化範囲を制限する上下限制限手段を付
加し、この上下限制限手段から出力される係数信号を、
前記むだ時間補償信号を求めるために用いるとともに、
前記特性変化補償手段に導入することを特徴とするむだ
時間補償制御装置。3. The dead time compensation control device according to claim 1, further comprising upper and lower limit limiting means for limiting a variation range of the coefficient signal, and the coefficient signal output from the upper and lower limit limiting means,
Used to obtain the dead time compensation signal,
A dead time compensation control device introduced into the characteristic change compensating means.
装置において、 前記係数信号に含まれる高周波成分をカットするフィル
タ手段と、このフィルタ手段の出力の変化範囲を制限す
る上下限制限手段とを付加し、この上下限制限手段から
出力される係数信号を、前記むだ時間補償信号を求める
ために用いるとともに、前記特性変化補償手段に導入す
ることを特徴とするむだ時間補償制御装置。4. The dead time compensation control device according to claim 1, further comprising: filter means for cutting high frequency components included in the coefficient signal; and upper and lower limit limiting means for limiting a change range of the output of the filter means. And a coefficient signal output from the upper and lower limit limiting means is used for obtaining the dead time compensation signal and is introduced into the characteristic change compensating means.
装置において、 前記遅れ量信号の大きさがゼロ近傍の所定値以内である
とき信号を出力する信号判別手段と、この信号判別手段
から出力信号がないときには既に記憶されている係数信
号を出力し、前記信号判別手段から出力信号が有るとき
には前記係数信号を記憶更新する記憶手段とを付加し、
この記憶手段から出力される係数信号を、前記むだ時間
補償信号を求めるために用いるとともに、前記特性変化
補償手段に導入することを特徴とするむだ時間補償制御
装置。5. The dead time compensation control device according to claim 1, wherein the signal judging means outputs a signal when the magnitude of the delay amount signal is within a predetermined value near zero, and the signal judging means. When there is no output signal, a coefficient signal that has already been stored is output, and when there is an output signal from the signal determination means, storage means for storing and updating the coefficient signal is added,
A dead time compensation control device, characterized in that the coefficient signal output from the storage means is used to obtain the dead time compensation signal and is introduced into the characteristic change compensating means.
装置において、 前記遅れ量信号の大きさがゼロ近傍の所定値以内である
とき信号を出力する信号判別手段と、この信号判別手段
から出力信号がないときには既に記憶されている係数信
号を出力し、前記信号判別手段から出力信号が有るとき
には前記係数信号を記憶更新する記憶手段とを付加し、
この記憶手段から出力される係数信号を前記フィルタ手
段に導入することを特徴とするむだ時間補償制御装置。6. The dead time compensation control device according to claim 2, wherein a signal discriminating means for outputting a signal when the magnitude of the delay amount signal is within a predetermined value near zero, and the signal discriminating means. When there is no output signal, a coefficient signal that has already been stored is output, and when there is an output signal from the signal determination means, storage means for storing and updating the coefficient signal is added,
A dead time compensation control device, wherein the coefficient signal output from the storage means is introduced into the filter means.
装置において、 前記遅れ量信号の大きさがゼロ近傍の所定値以内である
とき信号を出力する信号判別手段と、この信号判別手段
から出力信号がないときは既に記憶されている係数信号
を出力し、前記信号判別手段から出力信号が有るときは
前記係数信号を記憶更新する記憶手段とを付加し、この
記憶手段から出力される係数信号を前記上下限制限手段
に導入することを特徴とするむだ時間補償制御装置。7. The dead time compensation control device according to claim 3, wherein a signal discriminating means for outputting a signal when the magnitude of the delay amount signal is within a predetermined value near zero, and the signal discriminating means. When there is no output signal, a coefficient signal that has already been stored is output, and when there is an output signal from the signal discrimination means, a storage means for storing and updating the coefficient signal is added, and the coefficient output from this storage means is added. A dead time compensation control device, wherein a signal is introduced into the upper and lower limit limiting means.
装置において、 前記遅れ量信号の大きさがゼロ近傍の所定値以内である
とき信号を出力する信号判別手段と、この信号判別手段
から出力信号がないときは既に記憶されている係数信号
を出力し、前記信号判別手段から出力信号が有るときは
前記係数信号を記憶更新する記憶手段とを付加し、この
記憶手段から出力される係数信号を前記フィルタ手段に
導入することを特徴とするむだ時間補償制御装置。8. The dead time compensation control device according to claim 4, wherein the signal discriminating means outputs a signal when the magnitude of the delay amount signal is within a predetermined value near zero, and the signal discriminating means. When there is no output signal, a coefficient signal that has already been stored is output, and when there is an output signal from the signal discrimination means, a storage means for storing and updating the coefficient signal is added, and the coefficient output from this storage means is added. A dead time compensation control device for introducing a signal into the filter means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13022696A JPH09311701A (en) | 1996-05-24 | 1996-05-24 | Dead time compensating control unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13022696A JPH09311701A (en) | 1996-05-24 | 1996-05-24 | Dead time compensating control unit |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09311701A true JPH09311701A (en) | 1997-12-02 |
Family
ID=15029117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13022696A Pending JPH09311701A (en) | 1996-05-24 | 1996-05-24 | Dead time compensating control unit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09311701A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7725201B2 (en) * | 2000-12-14 | 2010-05-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Feedback control device |
-
1996
- 1996-05-24 JP JP13022696A patent/JPH09311701A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7725201B2 (en) * | 2000-12-14 | 2010-05-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Feedback control device |
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Legal Events
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