JPH09301298A - Collision avoiding device for spacecraft - Google Patents
Collision avoiding device for spacecraftInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/64—Systems for coupling or separating cosmonautic vehicles or parts thereof, e.g. docking arrangements
- B64G1/646—Docking or rendezvous systems
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、無人でランデブ
ドッキングする宇宙機が異常発生時にターゲットとの間
で起こる衝突を回避する装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for avoiding a collision between an unmanned rendezvous docking spacecraft and a target when an abnormality occurs.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の無人ランデブドッキング宇宙機の
衝突回避装置は、図４に示すように各機器の状態をモニ
タするセンサ３と、センサ３が出力する信号を地上にテ
レメトリにて転送するためのトランスポンダ１２と、上
記センサ３の信号が含まれるテレメトリを受け、宇宙機
に対する衝突回避動作実施指令と衝突回避動作実施のた
めのスラスタ噴射量を宇宙機にコマンドとして送信する
地上局１３と、上記コマンドを受信してスラスタ駆動装
置８にスラスタ駆動指令を伝達するレシーバ１４と、ス
ラスタ駆動装置８により駆動されるスラスタ９を有して
いる。2. Description of the Related Art A conventional collision avoidance device for an unmanned rendezvous docking spacecraft transmits a sensor 3 for monitoring the state of each device and a signal output by the sensor 3 to the ground by telemetry as shown in FIG. Transponder 12, a ground station 13 that receives telemetry including the signal of the sensor 3, and transmits a collision avoidance operation execution command to the spacecraft and a thruster injection amount for performing the collision avoidance operation to the spacecraft as a command, It has a receiver 14 that receives a command and transmits a thruster drive command to the thruster drive device 8, and a thruster 9 that is driven by the thruster drive device 8.
【０００３】次に動作について説明する。従来の装置で
は、各機器の状態をモニタした結果を地上に知らせるこ
とによって地上にて衝突回避動作を実施するための衝突
回避動作実施指令と衝突回避動作実施のためのスラスタ
噴射量を作っており、宇宙機自体に衝突回避を実施する
ための装置は有していない。Next, the operation will be described. In the conventional device, by informing the ground of the results of monitoring the status of each device, the collision avoidance operation execution command for executing the collision avoidance operation on the ground and the thruster injection amount for executing the collision avoidance operation are created. , The spacecraft itself does not have a device for collision avoidance.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】いままで、ランデブド
ッキングを行う宇宙機は双方または片方には人間が搭乗
しており、その人間が操縦することによって、異常時の
衝突回避を実施していた。従って、従来の装置では、機
器の状態をモニタし、一旦そのモニタした結果をテレメ
トリにて地上に降ろし、地上で衝突回避の判断をし衝突
回避の為のスラスタ噴射量を決定し、それをコマンドに
て宇宙機に送信し、宇宙機が衝突回避を行うというもの
となってしまう。そのため、地上への送受信の時間及び
地上での判断と決定までの時間等が時間遅れとして発生
し、衝突回避動作が遅れ、場合によっては衝突を回避で
きない事態が発生する。また、地上との通信を必要とす
るために地上との通信回線が確保されているときしか衝
突回避が実施できないことになる。Up to now, a spacecraft that performs rendezvous docking has a human being on either or both sides, and the human being controls the collision avoidance in an abnormal condition. Therefore, in the conventional device, the condition of the equipment is monitored, the monitored result is once lowered to the ground by telemetry, the collision avoidance is judged on the ground, the thruster injection amount for collision avoidance is determined, and it is commanded. Then, it will be transmitted to the spacecraft and the spacecraft will avoid collision. Therefore, the time for transmission / reception to the ground and the time until determination and determination on the ground occur as a time delay, the collision avoidance operation is delayed, and in some cases, a situation where the collision cannot be avoided occurs. In addition, the collision avoidance can be performed only when the communication line with the ground is secured because the communication with the ground is required.
【０００５】この発明は上記のような問題を解決するた
めになされたものであり、地上での判断及び地上との通
信回線が無い場合でも衝突回避を実施することができ
る。The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is possible to carry out judgment on the ground and avoid collisions even when there is no communication line with the ground.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】この発明にかかわる宇宙
機の衝突回避装置は、相対距離情報を供給する相対距離
計測装置を有し、事前に用意された相対距離に応じた衝
突回避スラスタ噴射量の表を参照することによりスラス
タ噴射量を決定して衝突回避動作を実施する。A spacecraft collision avoidance device according to the present invention includes a relative distance measuring device for supplying relative distance information, and a collision avoidance thruster injection amount corresponding to a relative distance prepared in advance. The thruster injection amount is determined and the collision avoidance operation is carried out by referring to the table.
【０００７】この発明にかかわる宇宙機の衝突回避装置
は、相対距離情報を供給する相対距離計測装置を有し、
事前に用意された相対距離とその変化量に応じた衝突回
避スラスタ噴射量の表を参照することによりスラスタ噴
射量を決定して衝突回避動作を実施する。A collision avoidance device for a spacecraft according to the present invention has a relative distance measuring device for supplying relative distance information,
The collision avoidance operation is performed by determining the thruster injection amount by referring to the table of the collision avoidance thruster injection amount corresponding to the relative distance and the change amount thereof prepared in advance.
【０００８】この発明にかかわる宇宙機の衝突回避装置
は、相対距離情報を供給する相対距離計測装置を有し、
相対距離とその変化量に応じてＣ−Ｗ方程式と呼ばれる
運動方程式を解くことによりスラスタ噴射量を決定して
衝突回避動作を実施する。A collision avoidance device for a spacecraft according to the present invention has a relative distance measuring device for supplying relative distance information,
The collision avoidance operation is performed by determining the thruster injection amount by solving a motion equation called C-W equation according to the relative distance and its change amount.
【０００９】[0009]
実施の形態１．以下この発明の実施の形態を図によって
説明する。図１は、この発明の実施の形態１を示す図で
ある。図１において、１は無人でランデブドッキングす
る宇宙機、２は宇宙機１がランデブドッキングするター
ゲット、３は宇宙機１に搭載されるセンサ、４はセンサ
３が出力する信号から故障を検知する異常検出器、５は
宇宙機１がターゲット２との相対距離を計測するための
相対距離計測装置、６は相対距離計測装置５が計測した
相対距離情報（以下ρと呼ぶ）により予め決められた表
に沿って衝突回避噴射量（以下Δｖと呼ぶ）を決定する
衝突回避噴射量決定装置、７は異常検出器４が出力する
異常の有無により衝突回避噴射量決定装置６で決定され
たΔｖによるスラスタ噴射をオン／オフするスイッチ、
８は決定装置６によって求められたΔｖがスイッチ７の
オンによって入力された場合にスラスタを駆動するスラ
スタ駆動装置、９はスラスタ駆動装置８によってターゲ
ット２から遠ざかる方向に推力を出すスラスタである。Embodiment 1. Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of the present invention. In FIG. 1, 1 is an unmanned rendezvous docked spacecraft, 2 is a target for which the spacecraft 1 is rendezvous docked, 3 is a sensor mounted on the spacecraft 1, and 4 is an abnormality that detects a failure from a signal output from the sensor 3. A detector, 5 is a relative distance measuring device for the spacecraft 1 to measure the relative distance to the target 2, and 6 is a table predetermined by the relative distance information (hereinafter referred to as ρ) measured by the relative distance measuring device 5. A collision avoidance injection amount determination device for determining the collision avoidance injection amount (hereinafter referred to as Δv) along the line A, and a thruster according to Δv determined by the collision avoidance injection amount determination device 6 depending on whether or not there is an abnormality output from the abnormality detector 4. A switch to turn the injection on and off,
Reference numeral 8 is a thruster driving device that drives the thruster when Δv obtained by the determining device 6 is input by turning on the switch 7, and 9 is a thruster that thrusts the thruster driving device 8 in a direction away from the target 2.
【００１０】次に実施の形態１の動作について説明す
る。まず図１において、センサ３は各機器の状態を監視
し、状態に応じた出力を出す。異常検出器４はセンサ２
の出力の値に対するスレッショルドによる判定とその判
定の継続時間により、スイッチ７をオン／オフする。異
常を検出し衝突回避実施の有無即ち衝突回避実施のオン
／オフ信号をスイッチ７に出力する。距離計測装置５は
ターゲット２との相対距離を計測しておりその値ρを６
の衝突回避噴射量決定装置に入力する。衝突回避噴射量
決定装置６は以下に示す事前に用意された距離に応じた
衝突回避噴射量Δｖの表よりΔｖを決定する。Next, the operation of the first embodiment will be described. First, in FIG. 1, the sensor 3 monitors the state of each device and outputs an output according to the state. The abnormality detector 4 is the sensor 2
The switch 7 is turned on / off depending on the threshold value for the value of the output and the duration of the determination. An abnormality is detected, and the presence / absence of collision avoidance execution, that is, an ON / OFF signal for collision avoidance execution is output to the switch 7. The distance measuring device 5 measures the relative distance to the target 2, and the value ρ is 6
Input to the collision avoidance injection amount determination device. The collision avoidance injection amount determination device 6 determines Δv from the following table of collision avoidance injection amount Δv according to the prepared distance.
【００１１】[0011]
【数１】 [Equation 1]
【００１２】Δｖの値は異常検出器４が出力する異常の
有無即ちオン／オフ信号により開閉されたスイッチ７を
通りスラスタ駆動装置８に入力される。スラスタ駆動装
置８は与えられたΔｖに応じて、即ち指定された時間だ
け宇宙機１がターゲット２から遠ざかるようにスラスタ
９を駆動する。The value of Δv is input to the thruster driving device 8 through the switch 7 which is opened / closed by the presence / absence of the abnormality output from the abnormality detector 4, that is, the ON / OFF signal. The thruster driving device 8 drives the thruster 9 according to the given Δv, that is, so that the spacecraft 1 moves away from the target 2 for a designated time.
【００１３】この実施の形態１によれば、異常の有無に
よりオンボードで衝突回避を行うためのスラスタ噴射を
地上からの支援無しで実施することができる上に、相対
距離に応じてΔｖ量を変化させることができるので衝突
回避を行った後の退避点の位置を衝突回避を行う地点に
寄らずほぼ同じ位置にもってくることができる。退避点
の位置が一定することは、その後の復帰動作が簡便とな
り、復帰に要する推薬量、運用等が軽減される。According to the first embodiment, thruster injection for on-board collision avoidance depending on the presence / absence of an abnormality can be performed without assistance from the ground, and the Δv amount can be set according to the relative distance. Since the position can be changed, the position of the withdrawal point after collision avoidance can be brought to almost the same position regardless of the position where collision avoidance is performed. When the position of the withdrawal point is constant, the subsequent returning operation becomes simple, and the amount of propellant required for returning and the operation are reduced.
【００１４】実施の形態２．図２は、この発明の実施の
形態２を示す図である。図２において、１は無人でラン
デブドッキングする宇宙機、２は宇宙機１がランデブド
ッキングするターゲット、３は宇宙機１に搭載されるセ
ンサ、４はセンサ３が出力する信号から故障を検知する
異常検出器、５は宇宙機１がターゲット２との相対距離
を計測するための相対距離計測装置、１０は相対距離計
測装置５が計測した相対距離情報ρと相対距離情報の時
間変化量（以下δρと呼ぶ）により予め決められた表に
沿ってΔｖ量を決定する衝突回避噴射量決定装置、７は
異常検出器４が出力する異常の有無により衝突回避噴射
量決定装置１０で決定されたΔｖによるスラスタ噴射を
オン／オフするスイッチ、８は決定装置１０によって求
められたΔｖがスイッチ７のオンによって入力された場
合にスラスタを駆動するスラスタ駆動装置、９はスラス
タ駆動装置８によってターゲット２から遠ざかる方向に
推力を出すスラスタである。Embodiment 2 FIG. FIG. 2 shows a second embodiment of the present invention. In FIG. 2, reference numeral 1 is an unmanned rendezvous docking spacecraft, 2 is a target on which the spacecraft 1 is rendezvous docking, 3 is a sensor mounted on the spacecraft 1, and 4 is an abnormality that detects a failure from a signal output from the sensor 3. A detector 5 is a relative distance measuring device for the spacecraft 1 to measure a relative distance to the target 2, and 10 is a relative distance information ρ measured by the relative distance measuring device 5 and a time change amount of the relative distance information (hereinafter δρ The collision avoidance injection amount determination device determines the amount of Δv according to a predetermined table, and 7 is the Δv determined by the collision avoidance injection amount determination device 10 depending on the presence or absence of the abnormality output from the abnormality detector 4. A switch for turning on / off the thruster injection, 8 is a thruster driving device for driving the thruster when Δv obtained by the determination device 10 is input by turning on the switch 7, 9 In a direction away from the target 2 by the thruster drive 8 is a thruster issue a thrust.
【００１５】図２において、実施の形態１と同様にセン
サ３は各機器の状態を監視し、状態に応じた出力を出
す。異常検出器４はセンサ３の出力の値に対するスレッ
ショルドによる判定とその判定の継続時間により、スイ
ッチ７をオン／オフする。５の相対距離計測装置はター
ゲット２との相対距離を計測しておりその値ρを１０の
衝突回避噴射量決定装置に入力する。衝突回避噴射量決
定装置１０は相対距離計測装置５が出力する相対距離情
報ρと相対距離情報の時間的変化量δρを用いて、以下
に示す事前に用意された距離とその変化量に応じた衝突
回避噴射量Δｖの表よりΔｖを決定する。In FIG. 2, similarly to the first embodiment, the sensor 3 monitors the state of each device and outputs an output according to the state. The abnormality detector 4 turns on / off the switch 7 depending on the threshold value of the output of the sensor 3 and the duration of the determination. The relative distance measuring device 5 measures the relative distance to the target 2 and inputs the value ρ to the collision avoidance injection amount determining device 10. The collision avoidance injection amount determination device 10 uses the relative distance information ρ output by the relative distance measurement device 5 and the temporal change amount δρ of the relative distance information, and responds to the following prepared distance and its change amount. Δv is determined from the table of collision avoidance injection amount Δv.
【００１６】[0016]
【数２】 [Equation 2]
【００１７】Δｖの値は異常検出器４が出力する異常の
有無即ちオン／オフ信号により開閉されたスイッチ７を
通りスラスタ駆動装置８に入力される。スラスタ駆動装
置８は与えられたΔｖに応じて、即ち指定された時間だ
け宇宙機１がターゲット２から遠ざかるようにスラスタ
９を駆動する。The value of Δv is input to the thruster drive unit 8 through the switch 7 which is opened / closed by the presence / absence of the abnormality output from the abnormality detector 4, that is, the ON / OFF signal. The thruster driving device 8 drives the thruster 9 according to the given Δv, that is, so that the spacecraft 1 moves away from the target 2 for a designated time.
【００１８】この実施の形態２によれば、相対距離ρに
加えて相対距離の時間変化量δρも用いてΔｖを決定す
るため、必要なΔｖをより正確に決定でき、更に正確に
退避点の位置を制御することが可能になる。According to the second embodiment, Δv is determined by using not only the relative distance ρ but also the time variation δρ of the relative distance, so that the necessary Δv can be determined more accurately, and the evacuation point can be more accurately determined. It becomes possible to control the position.
【００１９】実施の形態３．図３は、この発明の実施の
形態３を示す図である。図３において、１は無人でラン
デブドッキングする宇宙機、２は宇宙機１がランデブド
ッキングするターゲット、３は宇宙機１に搭載されるセ
ンサ、４はセンサ３が出力する信号から故障を検知する
異常検出器、５は宇宙機１がターゲット２との相対距離
を計測するための相対距離計測装置、１１は相対距離計
測装置５が計測した相対距離情報ρと相対距離情報の時
間変化量δρよりＣ−Ｗ方程式と呼ばれる運動方程式を
解いてΔｖ量を決定する衝突回避噴射量決定装置、７は
異常検出器４が出力する異常の有無により衝突回避噴射
量決定装置１１で決定されたΔｖによるスラスタ噴射を
オン／オフするスイッチ、８は決定装置１１によって求
められたΔｖがスイッチ７のオンによって入力された場
合にスラスタを駆動するスラスタ駆動装置、９はスラス
タ駆動装置８によってターゲット２から遠ざかる方向に
推力を出すスラスタである。Embodiment 3 FIG. 3 is a diagram showing a third embodiment of the present invention. In FIG. 3, 1 is an unmanned rendezvous docked spacecraft, 2 is a target for which the spacecraft 1 is rendezvous docked, 3 is a sensor mounted on the spacecraft 1, and 4 is an abnormality that detects a failure from a signal output from the sensor 3. A detector, 5 is a relative distance measuring device for the spacecraft 1 to measure the relative distance to the target 2, and 11 is C from the relative distance information ρ measured by the relative distance measuring device 5 and the time change amount δρ of the relative distance information. A collision avoidance injection amount determination device that determines a Δv amount by solving a motion equation called a −W equation, and 7 is a thruster injection according to Δv determined by the collision avoidance injection amount determination device 11 depending on whether or not there is an abnormality output from the abnormality detector 4. Is a switch for turning on / off the switch, 8 is a thruster driving device for driving the thruster when Δv obtained by the determining device 11 is input by turning on the switch 7, and 9 In a direction away from the target 2 by the thruster drive 8 is a thruster issue a thrust.
【００２０】図３において、実施の形態１と同様にセン
サ３は各機器の状態を監視し、状態に応じた出力を出
す。異常検出器４はセンサ３の出力の値に対するスレッ
ショルドによる判定とその判定の継続時間により、スイ
ッチ７をオン／オフする。相対距離計測装置５はターゲ
ット２との相対距離を計測しておりその値ρを衝突回避
噴射量決定装置１１に入力する。衝突回避噴射量決定装
置１１は相対距離計測装置５が出力する相対距離情報ρ
と相対距離情報の時間的変化量δρを用いて、以下に示
すＣ−Ｗ方程式を解くことによりΔｖを決定する。In FIG. 3, similarly to the first embodiment, the sensor 3 monitors the state of each device and outputs an output according to the state. The abnormality detector 4 turns on / off the switch 7 depending on the threshold value of the output of the sensor 3 and the duration of the determination. The relative distance measuring device 5 measures the relative distance to the target 2 and inputs the value ρ to the collision avoidance injection amount determining device 11. The collision avoidance injection amount determination device 11 uses the relative distance information ρ output by the relative distance measurement device 5.
And Δv are determined by solving the following CW equation using the time variation δρ of relative distance information.
【００２１】[0021]
【数３】 (Equation 3)
【００２２】Δｖの値は異常検出器４が出力する異常の
有無即ちオン／オフ信号により開閉されたスイッチ７を
通りスラスタ駆動装置８に入力される。スラスタ駆動装
置８は与えられたΔｖに応じて、即ち指定された時間だ
け宇宙機１がターゲット２から遠ざかるようにスラスタ
９を駆動する。The value of Δv is input to the thruster drive unit 8 through the switch 7 which is opened / closed by the presence / absence of the abnormality output from the abnormality detector 4, that is, the ON / OFF signal. The thruster driving device 8 drives the thruster 9 according to the given Δv, that is, so that the spacecraft 1 moves away from the target 2 for a designated time.
【００２３】この実施の形態３によれば、Ｃ−Ｗ方程式
を解いてΔｖを決定するため、完全に必要なΔｖを決定
することができ、正確な退避点に投入することが可能に
なる。According to the third embodiment, since the C-W equation is solved to determine Δv, it is possible to completely determine the required Δv, and it is possible to put it at an accurate retreat point.
【００２４】[0024]
【発明の効果】以上のように、この発明によれば地上即
ち人間の判断を介することなく、オンボードで衝突回避
が実行でき、更に衝突回避実施後の退避点の位置をほぼ
一定にすることができ、復帰に要する推薬量や運用の負
担を軽減できる。As described above, according to the present invention, on-board collision avoidance can be executed without relying on the ground, that is, human judgment, and the position of the withdrawal point after collision avoidance can be made substantially constant. Therefore, the amount of propellant required for restoration and the operational burden can be reduced.
【図１】 この発明の実施の形態１による噴射量決定型
衝突回避装置を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an injection amount determination type collision avoidance device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 この発明の実施の形態２による噴射量決定型
衝突回避装置を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an injection amount determination type collision avoidance device according to a second embodiment of the present invention.
【図３】 この発明の実施の形態３による噴射量決定型
衝突回避装置を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an injection amount determination type collision avoidance device according to a third embodiment of the present invention.
【図４】 従来の衝突回避実施装置を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a conventional collision avoidance execution device.
１ 無人ランデブドッキング宇宙機、４ 異常検出器、
５ 相対距離計測装置、６ 衝突回避噴射量決定装置、
７ 衝突回避実行オン／オフスイッチ、８ スラスタ駆
動装置、９ スラスタ、１０ 衝突回避噴射量決定装
置、１１ 衝突回避噴射量決定装置、１２ トランスポ
ンダ、１３ 地上局、１４ レシーバ。1 unmanned rendezvous docking spacecraft, 4 anomaly detector,
5 relative distance measuring device, 6 collision avoidance injection amount determining device,
7 collision avoidance execution on / off switch, 8 thruster drive device, 9 thruster, 10 collision avoidance injection amount determination device, 11 collision avoidance injection amount determination device, 12 transponder, 13 ground station, 14 receiver.
Claims (3)
する宇宙機において、異常の有無により衝突回避動作を
行う際に、各機器の状態を監視するセンサと、上記セン
サの出力する信号により異常の有無を判断する異常検出
器と、上記ターゲットとの相対距離を計測する距離計測
装置からの測定値に応じて、予め決められたスラスタの
噴射量を決定する衝突回避噴射量決定装置と、上記異常
検出器の出力により上記衝突回避噴射量決定装置からの
スラスタ噴射量のスラスタ駆動装置への入力をオン／オ
フするスイッチと、上記スラスタ駆動装置により衝突回
避を実施するスラスタとを有することを特徴とする宇宙
機の衝突回避装置。1. An unmanned spacecraft that rendezvous docks with a target. When a collision avoidance operation is performed depending on the presence or absence of an abnormality, a sensor that monitors the state of each device and a signal output from the sensor determine the presence or absence of an abnormality. An abnormality detector that does, the collision avoidance injection amount determination device that determines the injection amount of a predetermined thruster according to the measurement value from the distance measurement device that measures the relative distance between the target and the abnormality detector. A spacecraft having a switch for turning on / off an input of the thruster injection amount from the collision avoidance injection amount determination device to the thruster drive device by output, and a thruster for performing collision avoidance by the thruster drive device. Collision avoidance device.
する宇宙機において、異常の有無により衝突回避動作を
行う際に、各機器の状態を監視するセンサと、上記セン
サの出力する信号により異常の有無を判断する異常検出
器と、上記ターゲットとの相対距離を計測する距離計測
装置からの測定値とその時間変化量に応じて、予め決め
られたスラスタの噴射量を決定する衝突回避噴射量決定
装置と、上記異常検出器の出力により上記衝突回避噴射
量決定装置からのスラスタ噴射量のスラスタ駆動装置へ
の入力をオン／オフするスイッチと、上記スラスタ駆動
装置により衝突回避を実施するスラスタとを有すること
を特徴とする宇宙機の衝突回避装置。2. An unmanned spacecraft that rendezvous docks to a target, and when a collision avoidance operation is performed depending on the presence or absence of an abnormality, the presence or absence of an abnormality is determined by a sensor that monitors the state of each device and a signal output from the sensor. An abnormality detector, and a collision avoidance injection amount determination device that determines the injection amount of a predetermined thruster according to the measured value from the distance measurement device that measures the relative distance between the target and the time change amount thereof, A switch for turning on / off the input of the thruster injection amount from the collision avoidance injection amount determination device to the thruster drive device based on the output of the abnormality detector; and a thruster for performing collision avoidance by the thruster drive device. Characteristic spacecraft collision avoidance device.
する宇宙機において、異常の有無により衝突回避動作を
行う際に、各機器の状態を監視するセンサと、上記セン
サの出力する信号により異常の有無を判断する異常検出
器と、上記ターゲットとの相対距離を計測する距離計測
装置からの測定値とその時間変化量を用いて、退避点に
退避するためのスラスタの噴射量をＣ−Ｗ方程式を解く
ことによって決定する衝突回避噴射量決定装置と、上記
異常検出器の出力により上記衝突回避噴射量決定装置か
らのスラスタ噴射量のスラスタ駆動装置への入力をオン
／オフするスイッチと、上記スラスタ駆動装置により衝
突回避を実施するスラスタとを有することを特徴とする
宇宙機の衝突回避装置。3. In a spacecraft unmanned and rendezvous docked to a target, when a collision avoidance operation is performed depending on the presence or absence of an abnormality, the presence or absence of an abnormality is determined by a sensor that monitors the state of each device and a signal output from the sensor. The CW equation is used to solve the injection amount of the thruster for retreating to the retreat point, using the measured value from the distance measuring device that measures the relative distance between the target and the abnormality detector that performs A collision avoidance injection amount determination device determined by the above, a switch for turning on / off the input of the thruster injection amount from the collision avoidance injection amount determination device to the thruster drive device by the output of the abnormality detector, and the thruster drive device. A spacecraft collision avoidance device, comprising: a thruster for performing collision avoidance.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8116692A JPH09301298A (en) | 1996-05-10 | 1996-05-10 | Collision avoiding device for spacecraft |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8116692A JPH09301298A (en) | 1996-05-10 | 1996-05-10 | Collision avoiding device for spacecraft |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09301298A true JPH09301298A (en) | 1997-11-25 |
Family
ID=14693500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8116692A Pending JPH09301298A (en) | 1996-05-10 | 1996-05-10 | Collision avoiding device for spacecraft |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09301298A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113282096A (en) * | 2021-06-04 | 2021-08-20 | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 | Control method for relative position nonlinear error of geostationary orbit game spacecraft |
-
1996
- 1996-05-10 JP JP8116692A patent/JPH09301298A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113282096A (en) * | 2021-06-04 | 2021-08-20 | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 | Control method for relative position nonlinear error of geostationary orbit game spacecraft |
| CN113282096B (en) * | 2021-06-04 | 2023-06-09 | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 | Control method for nonlinear error of relative position of geostationary orbit game spacecraft |
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