JPH09292248A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH09292248A JPH09292248A JP10921696A JP10921696A JPH09292248A JP H09292248 A JPH09292248 A JP H09292248A JP 10921696 A JP10921696 A JP 10921696A JP 10921696 A JP10921696 A JP 10921696A JP H09292248 A JPH09292248 A JP H09292248A
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Abstract
ジャイロセンサを用いた簡単な構成で、車両の位置およ
び速度を求める。 【解決手段】 航法計算手段15は、各センサ(第1の加
速度センサ1、第2,第3のジャイロセンサ5,6)と
GPS受信機7の出力から車両の位置および速度を求め
る。停車判定手段16は各センサの出力で停車を判定す
る。第1の加速度センサ1で得た加速度と、第2のジャ
イロセンサ5で得た路面の傾斜角から速度を求める。さ
らに第3のジャイロセンサ6の出力から進行方位を求め
て車両の位置を求める。補正データ計算手段17は各セン
サ出力に含まれる誤差を推定する。航法計算手段15は求
めた誤差による補正や、また、GPS受信機7で十分な
数の衛星から信号を得たとき速度,位置,進行方位を計
算し、この値を直接代入するか、この値に近づけるよう
な補正を行う。
Description
速度を算出するナビゲーション装置に関するものであ
る。
ション装置としては、例えば、(文献1)日本航空宇宙学
会誌 第41巻 第468号(1993年1月)「航空宇宙技術研
究所におけるGPS航法飛行実験について(村田、新
宮、小野、張替)」、あるいは、特開平5−248882号公
報に開示されている。以下、図面を参照しながらナビゲ
ーション装置の一例について説明する。
したように構成されている。図5において、1,2,3
は互いに直交する3軸方向の加速度を検出する第1,第
2,第3の加速度センサ、4,5,6はそれらの3軸の
回りの角速度を検出する第1,第2,第3のジャイロセ
ンサ、7はGPS受信機、8は航法計算手段、9は停車
検出器、10は停車判定手段、11は補正データ計算手段で
ある。
ゲーション装置について、その動作を説明する。第1,
第2,第3の加速度センサ1,2,3は加速度を、ま
た、第1,第2,第3のジャイロセンサ4,5,6は軸
の回りの角速度を検出できるように車両に固定して設置
される。ここでは、各加速度センサおよびジャイロセン
サのことを慣性航法センサと呼ぶこととする。また、図
6に示すように互いに直交する3軸を車両の進行方向,
縦方向,横方向とし、それぞれの軸を中心として回転す
る方向を、それぞれローリング方向,ピッチング方向,
ヨーイング方向と呼ぶこととする。
法センサの出力値とGPS受信機7の出力結果を用いて
車両の位置、速度などを計算する。慣性航法センサを移
動体に固定して、位置,速度などを計算する方法はスト
ラップダウン方式と呼ばれるが、この方式については、
航空機分野ですでに商品化、実用化されており、ここで
は詳説しない。
て、初期値からの相対位置、相対速度が得られるが、あ
らかじめ初期位置、初期速度はわからないことが多く、
絶対位置、絶対速度を知るためにGPS受信機7を用い
る。GPS受信機7では、十分な数のGPS衛星からの
信号を受信できたときには、車両の位置、速度などを求
めることができる。
は、基本的には各加速度センサ,ジャイロセンサから得
られる加速度および角速度を用いた積分計算であるの
で、センサの出力値に含まれる誤差が累積し、その結
果、車両の位置や速度が発散してしまう。
の位置や速度、あるいは停車判定手段10から得られる
「車両が停車中である」という情報をもとに、適宜、セ
ンサの出力値に含まれる誤差や、車両の位置、速度に含
まれる誤差を推定し、補正を行う必要がある。このよう
な補正に必要なデータを計算するのが補正データ計算手
段11である。
開平5−248882号公報に書かれているので、ここではこ
れ以上説明しない。
判定するために停車検出器9を設け、停車判定手段10で
は、停車検出器9の出力に加えて、慣性航法センサ(各
加速度センサおよびジャイロセンサ)の出力値を参照す
ることによって、本当に車両が停車しているかどうかを
判定する。
ンサを用いて計算された車両の位置や速度を、補正デー
タ計算手段11で計算された補正データで補正処理が行わ
れ、補正後の車両の位置や速度が出力される。
を用いて車両の位置、および速度を求め、GPS受信機
から車両の位置や速度が得られたときや、車両が停車し
ていると判定されたときに、センサの出力値に含まれる
誤差や車両の位置、速度などに含まれる誤差を推定し、
補正を行うことによって正確な車両の位置、速度を求め
ることができる。
うなナビゲーション装置の構成では、慣性航法センサと
して、第1,第2,第3の加速度センサと第1,第2,
第3のジャイロセンサの合計6つのセンサが必要であ
り、その結果、航法計算に必要な計算量も多くなってし
まう。また、車両の停車を判定するために特別な停車検
出器が必要となるという問題があった。
ものであり、慣性航法センサの数を減らしてさらに停車
検出器を不要とする構成にし、また、傾斜センサにより
路面の傾斜角を精度よく推定し、慣性航法センサの出力
値に含まれる誤差の影響を減らすことができるナビゲー
ション装置を提供することを目的とする。
に、本発明に係るナビゲーション装置は、車両の進行方
向の加速度を検出する第1の加速度センサと、車両のピ
ッチング方向の角速度を検出する第2のジャイロセンサ
と、車両のヨーインク方向の角速度を検出する第3のジ
ャイロセンサと、衛星からの信号を受信するGPS受信
機またはGLONASS受信機と、第1の加速度センサ
と前記第2,第3のジャイロセンサの出力値を用いて車
両が停車していることを判定する停車判定手段と、各セ
ンサの出力値に含まれる誤差などを計算する補正データ
計算手段と、車両の位置および速度を算出する航法計算
手段とを備える。また、車両のピッチング方向の傾斜角
を検出する傾斜センサを備えるように構成したものであ
る。
て、第1の加速度センサと第2,第3のジャイロセンサ
のみを用いた簡単な構成で車両の位置および速度を算出
し、さらに慣性航法センサの出力値にて車両の停車を判
定する。また、車両のピッチング方向の傾斜角を検出す
る傾斜センサにより、路面の傾斜角を精度よく推定し慣
性航法センサの出力値に含まれる誤差の影響を減らすこ
とができる。
施の形態を詳細に説明する。図1は本発明の実施の形態
1におけるナビゲーション装置を示す構成図である。こ
こで、前記の従来例を示す図5において説明した同一作
用効果のものには同一の符号を付す。図1において、1
は第1の加速度センサ、5,6は第2,第3のジャイロ
センサ、7はGPS受信機、15は航法計算手段、16は停
車判定手段、17は補正データ計算手段である。
置について、その動作を説明する。また、第1の加速度
センサ1は車両の進行方向の加速度を、第2のジャイロ
センサ5は車両のピッチング方向の角速度を、第3のジ
ャイロセンサ6は車両のヨーイング方向の角速度を検出
できるように車両に固定される。
慣性航法センサ(第1の加速度センサ1、第2,第3の
ジャイロセンサ5,6)の出力値とGPS受信機7の出
力結果を用いて車両の位置、および速度の計算を行う。
法について説明する。図2は本実施の形態1における航
法計算方法に関する説明図で、東をx軸、北をy軸とす
る水平面とし、車両の進行方向について車両の進行方位
θaと路面の傾斜角θpを定義する。
を第1の加速度センサ1の出力値から重力加速度の影響
を取り除いて、(数1)のように求める。
ら求める。
が停車していると判定されたときの第1の加速度センサ
1の出力値の平均値を用いて計算する。具体的な計算方
法に関する説明は、後述する補正データ計算手段17の説
明のところで行う。
得られる車両の進行方向の加速度a(t)を用いて、(数3)
のようにして求める。
は、停車していると判定されたときに0とするか、ある
いはGPS受信機7が衛星からの信号を受信し、車両の
速度が得られたときの値を設定する。
して求める。
t y(t)=y(t−1)+v(t)×cos(θp(t))×sin(θa(t))×Δ
t x(t),y(t);時刻 tの車両の位置 v(t);時刻 tの車両の進行方向の速度 θa(t);時刻 tの車両の進行方位 Δt;サンプリング時間 (数4)において、車両の初期位置は、GPS受信機7が
衛星からの信号を受信し、車両の位置が得られたときの
値を設定する。なお、(数4)において、路面の傾斜によ
る影響を補正するために cos(θp(t))を掛け合わせた項
は省略してもよい。
(数5)により求める。
信機7が衛星からの信号を受信し、車両の進行方位が得
られたときの値を設定する。
の位置 x(t),y(t)、速度 v(t)を求めることができる。
センサ1、第2のジャイロセンサ5、第3のジャイロセ
ンサ6の3つの慣性航法センサの出力値のみを用いて、
車両が停車しているかどうかを判定する。ここで、停車
を判定する方法の一例を示す。図3は本実施の形態1に
おける停車判定の方法に関する処理を示したフローチャ
ートである。
時間ΔTを決める。すなわち、時間ΔTごとに停車の判
定を行う。ここで、ΔTの間の各センサの出力値の最大
値と最小値の差D1〜D3を考える。一般に、車両が停
車しているときには、差Dの値は小さくなり、移動して
いるときには大きくなる。そこで、各センサごとに、差
D1〜D3の値のしきい値Ds1〜Ds3を設ける。イン
ターバルΔTごとに、各センサの差D1〜D3の値を求
め、これらの値がそれぞれのしきい値Ds1〜Ds3の値
より、大きいか、小さいかを判断し、すべての差Dの値
がしきい値Dsよりも小さいときに、車両は停車してい
ると判定する。
ができる。なお、インターバルΔTの間の各センサの出
力値の最大値と最小値の差を考えたが、各センサの分散
値を用いて判定してもよい。また、停車の判定に、3つ
のセンサの出力値すべてを用いないで、一部の出力値の
みを用いて判定してもよい。さらにまた、停車の判定
に、GPS受信機の出力結果を参照してもよい。
第3のジャイロセンサ5,6の出力値に含まれるオフセ
ット誤差を推定し、また、路面の傾斜角、車両の速度、
位置などを補正するための補正データを求める。さらに
航法計算手段15では、補正データ計算手段17で計算され
た補正データを用いて、各センサの出力値からオフセッ
ト誤差を差し引いたり、(数1)から(数5)を用いて計算
された車両の位置、速度を補正したりして、補正後の車
両の位置、速度を出力する。
正データの計算方法、および航法計算手段15における補
正方法について説明する。
の出力値に含まれるオフセット誤差の推定方法について
述べる。第2,第3のジャイロセンサ5,6の出力値に
含まれるオフセット誤差は、車両が停車していると判定
されたときの各センサの出力値を用いて推定する。停車
判定手段16で時刻 taから時刻 tbの間、車両が停車して
いると判定されたとすると、第2のジャイロセンサ5,
第3のジャイロセンサ6の出力値に含まれるオフセット
誤差 wp*,wa*は(数6)に示すように、車両が停車して
いると判定されたときの各センサの出力値の平均値とし
て求めることができる。
ット誤差は、航法計算手段15において補正計算に用いら
れる。すなわち、(数2),(数5)における wp^(t),wa^
(t)の代わりに(数7)によって計算される wp(t),wa(t)
を用いる。
ロセンサの出力値 wa(t);時刻 tのオフセット誤差補正後の第3のジャイ
ロセンサの出力値 wp^(t);時刻 tの第2のジャイロセンサの出力値 wa^(t);時刻 tの第3のジャイロセンサの出力値 wp*;第2のジャイロセンサのオフセット誤差の推定値 wa*;第3のジャイロセンサのオフセット誤差の推定値 次に、(数2)から求められる路面の傾斜角θp(t)は、停
車中の第1の加速度センサ1の出力値から計算される傾
斜角θp*を用いて補正を行う。停車判定手段16で時刻 t
aから時刻 tbの間、車両が停車していると判定されたと
すると、θp*は(数8)によって求めることができる。
よってθp*が計算されたときには、(数2)から求められ
る路面の傾斜角θp(t)にθp*の値を代入するか、あるい
はθp*の値に近づけるような補正を行う。
向の速度 v(t)、(数4)から求められる車両の位置 x
(t),y(t)、(数5)から求められる車両の進行方位θa
(t)は、GPS受信機7の出力結果を利用して補正を行
う。GPS受信機7が十分な数のGPS衛星からの信号
を受信できたときには、GPS受信機7によって車両の
速度、位置、進行方位を計算することができる。よっ
て、GPS受信機からこれらの値が得られたときには、
これらの値を直接代入するか、あるいはこれらの値に近
づけるような補正を行う。
ては、停車判定手段16で車両が停車していると判定され
たときに、v(t)の値を0にするという補正を行う。
の加速度センサ1、第2,第3のジャイロセンサ5,6
のみを用いた簡単な構成で、車両の位置および速度を計
算することができる。
ゲーション装置を示す構成図である。図4において、前
記図1で説明した同一作用効果のものには同一の符号を
付してあり、18は傾斜センサである。本実施の形態2は
前記実施の形態1の構成に、さらに傾斜センサ18を設け
たものである。以上のように構成されたナビゲーション
装置について、その動作を説明する。
ンサ5、第3のジャイロセンサ6、GPS受信機7につ
いては前記実施の形態1と同じ機能を有しており、ここ
では説明を省略する。傾斜センサ18は、車両のピッチン
グ方向の傾斜角、すなわち路面の傾斜角を検出できるよ
うに車両に固定されている。航法計算手段15では、第1
の加速度センサ1、第2のジャイロセンサ5、第3のジ
ャイロセンサ6に加えて、傾斜センサ18の出力値とGP
S受信機7の出力結果を用いて車両の位置、および速度
を計算する。
実施の形態1で述べた(数1)から(数5)までの計算式を
用いて行う。ただし、(数2)における路面の傾斜角θp
(t)の計算において、路面の傾斜角の初期値は、車両が
停車していると判定されたときの傾斜センサ18の出力値
の平均値を用いる。
センサ1、第2,第3のジャイロセンサ5,6に加え
て、傾斜センサ18の出力値も利用して、車両の停車を判
定するようにしてもよい。
形態1で述べた補正データ計算のほかに、第1の加速度
センサ1のオフセット誤差の計算を行う。以下に第1の
加速度センサ1のオフセット誤差の計算方法を説明す
る。
は、車両が停車していると判定されたときの、第1の加
速度センサ1の出力値 a^(t)、および傾斜センサ18の出
力値θk^(t)を用いて計算する。停車判定手段16によっ
て、時刻 taから時刻 tbの間、車両が停車していると判
定されたとき、第1の加速度センサ1のオフセット誤差
ag*は(数9)によって計算することができる。
ンサ1のオフセット誤差は、航法計算手段15において補
正計算に用いられる。すなわち、(数1)における ag^
(t)の代わりに(数10)によって計算される ag(t)を用い
る。
センサの出力値 ag^(t);時刻 tの第1の加速度センサの出力値 ag*;第1の加速度センサのオフセット誤差の推定値 また、(数2)から求められる路面の傾斜角θp(t)の値を
停車中の傾斜センサ18の出力値の平均値を用いて補正す
る。すなわち、車両が停車していると判定されたときに
は、路面の傾斜角θp(t)に停車中の傾斜センサ18の出力
値の平均値を代入するか、あるいは平均値に近づけるよ
うな補正を行う。
構成とすることによって、第1の加速度センサのオフセ
ット誤差や、路面の傾斜角による誤差を小さくし、より
精度のよい車両の位置および速度を算出することができ
る。
慣性航法センサとして加速度センサと2つのジャイロセ
ンサを用いた簡単な構成で車両の位置および速度を算出
でき、あるいはさらに傾斜センサを加えた構成でより精
度のよい車両の位置および速度を算出することができる
という効果を奏する。
装置を示す構成図である。
説明図である。
る処理を示したフローチャートである。
装置を示す構成図である。
る。
るローリング方向,ピッチング方向,ヨーイング方向の
関係を示す図である。
3…第3の加速度センサ、 4…第1のジャイロセン
サ、 5…第2のジャイロセンサ、 6…第3のジャイ
ロセンサ、 7…GPS受信機、 8,15…航法計算手
段、 9…停車検出器、 10,16…停車判定手段、 1
1,17…補正データ計算手段、 18…傾斜センサ。
Claims (2)
- 【請求項1】 車両の進行方向の加速度を検出する第1
の加速度センサと、前記車両のピッチング方向の角速度
を検出する第2のジャイロセンサと、前記車両のヨーイ
ング方向の角速度を検出する第3のジャイロセンサと、
衛星からの信号を受信するGPS受信機またはGLON
ASS受信機と、前記第1の加速度センサと前記第2,
第3のジャイロセンサの出力値を用いて車両が停車して
いることを判定する停車判定手段と、前記各センサの出
力値に含まれる誤差などを計算する補正データ計算手段
と、前記車両の位置および速度を算出する航法計算手段
とを備え、前記車両の位置および速度を算出することを
特徴とするナビゲーション装置。 - 【請求項2】 前記ナビゲーション装置に車両のピッチ
ング方向の傾斜角を検出する傾斜センサを備え、より精
度のよい車両の位置および速度を算出することを特徴と
する請求項1記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10921696A JPH09292248A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10921696A JPH09292248A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09292248A true JPH09292248A (ja) | 1997-11-11 |
Family
ID=14504549
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10921696A Pending JPH09292248A (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09292248A (ja) |
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- 1996-04-30 JP JP10921696A patent/JPH09292248A/ja active Pending
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