JPH09290966A - エレベータの速度制御装置 - Google Patents
エレベータの速度制御装置Info
- Publication number
- JPH09290966A JPH09290966A JP8104940A JP10494096A JPH09290966A JP H09290966 A JPH09290966 A JP H09290966A JP 8104940 A JP8104940 A JP 8104940A JP 10494096 A JP10494096 A JP 10494096A JP H09290966 A JPH09290966 A JP H09290966A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- speed
- constant
- mode
- speed command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Elevator Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】エレベータ減速時の乗り心地，停止時の着床精
度を向上する。 【解決手段】減速後半なまし時に、０でない所定の速度
に向かって減速する速度指令を生成し、減速後半なまし
から一定速度での走行に移行する際の速度パターンを滑
らかにする。
度を向上する。 【解決手段】減速後半なまし時に、０でない所定の速度
に向かって減速する速度指令を生成し、減速後半なまし
から一定速度での走行に移行する際の速度パターンを滑
らかにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータの速度
制御装置に係り、特に、エレベータ減速時、０でない所
定の速度に向かって減速することにより、減速，停止時
の乗り心地及び着床精度を向上させたエレベータの速度
制御装置に関する。
制御装置に係り、特に、エレベータ減速時、０でない所
定の速度に向かって減速することにより、減速，停止時
の乗り心地及び着床精度を向上させたエレベータの速度
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】エレベータの減速，停止時の乗り心地や
着床精度に関しては従来より様々な方法が提案されてい
る。一例は、特開平5−147841 号公報に示されるように
乗りかご内の負荷に応じて速度指令値を補正することに
より着床精度を向上させる技術が挙げられている。
着床精度に関しては従来より様々な方法が提案されてい
る。一例は、特開平5−147841 号公報に示されるように
乗りかご内の負荷に応じて速度指令値を補正することに
より着床精度を向上させる技術が挙げられている。
【０００３】一方、製造原価低減のために負荷検出装置
を不要とした例は特開平6−80326号公報に示されるよう
に、停止直前に一定速度で走行するモードを設けること
でかご内負荷による着床誤差を吸収する方法が挙げられ
ている。
を不要とした例は特開平6−80326号公報に示されるよう
に、停止直前に一定速度で走行するモードを設けること
でかご内負荷による着床誤差を吸収する方法が挙げられ
ている。
【０００４】図２に、従来のエレベータ減速，停止時の
速度パターンを実線にて示す。図２でモード５は定常走
行領域，モード６は減速前半なまし領域，モード７は一
定減速領域，モード８は減速後半なまし領域、モード９
は一定速度領域である。このモードで、モード６では加
加速度（ジャーク）が一定となるような速度指令を算出
しており、モード７では目標停止階床と現在のかご位置
の差、即ち残距離をもとに加速度一定で減速する速度指
令を算出している。モード８でも残距離をもとに速度指
令を算出しているが本領域では加加速度（ジャーク）一
定のままで速度が０になるように減速する速度指令を算
出している。モード７で“残距離＜減速距離”が成立す
るとモード８に切り替わり、モード８で“エレ実速度＜
一定速度(＝ｖ0）”が成立するとモード９に切り替わ
る。但し減速距離とは減速後半なまし開始から停止する
までの走行距離である。モード９では一定速度で走行
し、停止位置で停止する。
速度パターンを実線にて示す。図２でモード５は定常走
行領域，モード６は減速前半なまし領域，モード７は一
定減速領域，モード８は減速後半なまし領域、モード９
は一定速度領域である。このモードで、モード６では加
加速度（ジャーク）が一定となるような速度指令を算出
しており、モード７では目標停止階床と現在のかご位置
の差、即ち残距離をもとに加速度一定で減速する速度指
令を算出している。モード８でも残距離をもとに速度指
令を算出しているが本領域では加加速度（ジャーク）一
定のままで速度が０になるように減速する速度指令を算
出している。モード７で“残距離＜減速距離”が成立す
るとモード８に切り替わり、モード８で“エレ実速度＜
一定速度(＝ｖ0）”が成立するとモード９に切り替わ
る。但し減速距離とは減速後半なまし開始から停止する
までの走行距離である。モード９では一定速度で走行
し、停止位置で停止する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】速度パターンで乗りか
ごの速度を制御しようとすると次に示すような問題があ
った。すなわち、図２の実線で示す速度パターンで速度
指令を作成しても実際の乗りかごの速度は、図２の波線
で示すように応答の遅れやオーバーシュート（アンダー
シュート）が発生してしまう。このような運転では乗客
には減速が終了した後、再度加速するため不快に感じら
れたり、アンダーシュートの分だけ一定速度で走行する
距離が延びるため運転時間が長くなり、ドアの開くタイ
ミングが遅いと感じられてしまう。
ごの速度を制御しようとすると次に示すような問題があ
った。すなわち、図２の実線で示す速度パターンで速度
指令を作成しても実際の乗りかごの速度は、図２の波線
で示すように応答の遅れやオーバーシュート（アンダー
シュート）が発生してしまう。このような運転では乗客
には減速が終了した後、再度加速するため不快に感じら
れたり、アンダーシュートの分だけ一定速度で走行する
距離が延びるため運転時間が長くなり、ドアの開くタイ
ミングが遅いと感じられてしまう。
【０００６】一方、制御応答を早くすれば一般に遅れや
オーバーシュートは改善されるが、応答を早くするとモ
ード８と９の切り替わり点で不快な振動が発生し、乗り
心地が悪化するという問題があった。これは、従来技術
の項でも述べたようにもともとの速度パターンをモード
８で速度＝０に向けて滑らかに減速するように算出して
いるにもかかわらず速度＝ｖ0 になったところで減速を
やめモード９の一定速度走行へ切り替えてしまうためで
ある。
オーバーシュートは改善されるが、応答を早くするとモ
ード８と９の切り替わり点で不快な振動が発生し、乗り
心地が悪化するという問題があった。これは、従来技術
の項でも述べたようにもともとの速度パターンをモード
８で速度＝０に向けて滑らかに減速するように算出して
いるにもかかわらず速度＝ｖ0 になったところで減速を
やめモード９の一定速度走行へ切り替えてしまうためで
ある。
【０００７】本発明の目的は、従来の着床精度を維持し
つつ、乗り心地の向上を図ったエレベータの速度制御装
置を提供することにある。
つつ、乗り心地の向上を図ったエレベータの速度制御装
置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的は、減速時、０
でない所定の速度に向かって減速する速度指令を生成す
る、即ち減速後半なまし領域と一定速度領域の切り替わ
りを滑らかにすることにより達成される。
でない所定の速度に向かって減速する速度指令を生成す
る、即ち減速後半なまし領域と一定速度領域の切り替わ
りを滑らかにすることにより達成される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図１
及び図３，図４，図５を用いて説明する。
及び図３，図４，図５を用いて説明する。
【００１０】図１は本発明の一実施形態を示す速度パタ
ーンである。図１でモード５は定常走行領域，モード６
は減速前半なまし領域，モード７は一定減速領域，モー
ド８は減速後半なまし領域，モード９は一定速度領域で
ある。このモードで、モード６では加加速度（ジャー
ク）が一定となるような速度指令を算出しており、モー
ド７では目標停止階床と現在のかご位置の差、即ち残距
離をもとに加速度一定で減速する速度指令を算出してい
る。モード８でも残距離をもとに加加速度（ジャーク）
一定で減速する速度指令を算出している。モード８では
所定の速度ｖ0 、例えばｖ0＝２ｍ／minとすると速度が
２ｍ／min になるように滑らかに減速する速度指令を算
出する。減速が終了すると２ｍ／min の一定速度で走行
し、停止位置で停止する（モード９）。
ーンである。図１でモード５は定常走行領域，モード６
は減速前半なまし領域，モード７は一定減速領域，モー
ド８は減速後半なまし領域，モード９は一定速度領域で
ある。このモードで、モード６では加加速度（ジャー
ク）が一定となるような速度指令を算出しており、モー
ド７では目標停止階床と現在のかご位置の差、即ち残距
離をもとに加速度一定で減速する速度指令を算出してい
る。モード８でも残距離をもとに加加速度（ジャーク）
一定で減速する速度指令を算出している。モード８では
所定の速度ｖ0 、例えばｖ0＝２ｍ／minとすると速度が
２ｍ／min になるように滑らかに減速する速度指令を算
出する。減速が終了すると２ｍ／min の一定速度で走行
し、停止位置で停止する（モード９）。
【００１１】モードの切り替わりを図３のフローチャー
トを用いて説明する。一定減速領域で速度指令装置は、
制御周期ごとに残距離を算出し（ステップ１００）、残
距離が減速後半なましから停止するのに必要な距離であ
る減速距離より小さくなれば減速後半なまし領域に移行
する。残距離が減速距離より大きければ一定減速指令を
算出し（ステップ１０５）、一定減速を継続する。減速
後半なましに移行後は残距離と一定速度から停止するの
に必要な距離である停止距離を比較し停止位置かどうか
を判定する(ステップ１０２)。停止位置であれば停止処
理を行い（ステップ１０３)停止位置でなければ減速後
半なまし指令を算出し(ステップ１０４）、最後に速度
指令を制御装置に出力する（ステップ１０５）。
トを用いて説明する。一定減速領域で速度指令装置は、
制御周期ごとに残距離を算出し（ステップ１００）、残
距離が減速後半なましから停止するのに必要な距離であ
る減速距離より小さくなれば減速後半なまし領域に移行
する。残距離が減速距離より大きければ一定減速指令を
算出し（ステップ１０５）、一定減速を継続する。減速
後半なましに移行後は残距離と一定速度から停止するの
に必要な距離である停止距離を比較し停止位置かどうか
を判定する(ステップ１０２)。停止位置であれば停止処
理を行い（ステップ１０３)停止位置でなければ減速後
半なまし指令を算出し(ステップ１０４）、最後に速度
指令を制御装置に出力する（ステップ１０５）。
【００１２】次に、図３のステップ１０５，１０６の速
度指令の算出法について一例を以下に示す。ステップ１
０６の一定減速指令Ｖは、図４で残距離をＬ，減速度を
α，減速後半なまし及び停止を行わせるための走行距離
をＬd ，一定速度をｖ0 とすると
度指令の算出法について一例を以下に示す。ステップ１
０６の一定減速指令Ｖは、図４で残距離をＬ，減速度を
α，減速後半なまし及び停止を行わせるための走行距離
をＬd ，一定速度をｖ0 とすると
【００１３】
【数１】 Ｌ−Ｌd＝（１／２）・αｔ2 …（数１） が成立する。（数１）にｔ＝Ｖ／αを代入すると
【００１４】
【数２】 Ｌ−Ｌd＝Ｖ2／（２α） …（数２） が成立する。よって求める一定減速速度指令Ｖは
【００１５】
【数３】 Ｖ＝（２α（Ｌ−Ｌd））(1/2) …（数３） となる。
【００１６】ステップ１０５の減速後半なまし時の速度
指令Ｖ′の算出については図５で残距離をＬ，減速後半
なまし時間をＴd，一定速度をｖ0，減速後半なまし終了
後停止するまでの走行距離をＬd′とすると、次式が成
り立つ。ここで、加加速度(α／Ｔd）は一定である。
指令Ｖ′の算出については図５で残距離をＬ，減速後半
なまし時間をＴd，一定速度をｖ0，減速後半なまし終了
後停止するまでの走行距離をＬd′とすると、次式が成
り立つ。ここで、加加速度(α／Ｔd）は一定である。
【００１７】
【数４】 Ｖ′＝１／２・（α／Ｔd）・ｔ2＋ｖ0 …（数４）
【００１８】
【数５】 Ｌ−Ｌd′＝∫∫∫（α／Ｔd）・ｄｔ3＋∫ｖ0・ｄｔ ＝１／６・（α／Ｔd）Ｔ3＋ｖ0ｔ …（数５） 数５を整理すると、
【００１９】
【数６】 ｔ3＋３・（２Ｔd・ｖ0／α）ｔ−２｛３Ｔd／α・（Ｌ−Ｌd）｝＝０ …（数６） 数６を解くと解は２個の虚数解と数７に示す実数解が得
られる。
られる。
【００２０】
【数７】 ｔ＝｛−ｑ＋（ｑ2＋ｐ3）(1/2)｝(1/3) ＋｛−ｑ＋（ｑ2＋ｐ3）(1/2)｝(1/3) …（数７） 但し、ｐ＝２・Ｔd・ｖ0／α ｑ＝−３・Ｔd・（Ｌ−Ｌd）／α ここで数７を数４に代入したものが減速後半なまし時の
速度指令である。
速度指令である。
【００２１】また、制御周期ごとに速度指令を算出せず
あらかじめ各残距離に対する速度指令値をデータテーブ
ルに登録しておくことも可能である。
あらかじめ各残距離に対する速度指令値をデータテーブ
ルに登録しておくことも可能である。
【００２２】上記で示した方法に基づき速度指令を算出
すれば減速後半なましから一定速度での走行に移行する
際の速度パターンが滑らかになるので、着床精度を維持
しつつ、制御応答を早め、乗り心地の向上を図ることが
可能である。
すれば減速後半なましから一定速度での走行に移行する
際の速度パターンが滑らかになるので、着床精度を維持
しつつ、制御応答を早め、乗り心地の向上を図ることが
可能である。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、減速後半なましから一
定速度での走行に移行する際の速度パターンを滑らかに
することができるので、着床精度を維持しつつ、乗り心
地の良いエレベータを提供出来る。
定速度での走行に移行する際の速度パターンを滑らかに
することができるので、着床精度を維持しつつ、乗り心
地の良いエレベータを提供出来る。
【図１】本発明のエレベータ減速時の速度パターンの特
性図。
性図。
【図２】従来のエレベータ減速時の速度パターンと実速
度の比較の特性図。
度の比較の特性図。
【図３】本発明のエレベータ減速時の運転モード切り替
わりを示すフローチャート。
わりを示すフローチャート。
【図４】本発明のエレベータの一定減速時の速度指令算
出方法の説明図。
出方法の説明図。
【図５】本発明のエレベータの減速後半なまし時の速度
指令算出方法の説明図。
指令算出方法の説明図。
モード５…定常走行領域、モード６…減速前半なまし領
域、モード７…一定減速領域、モード８…減速後半なま
し領域、モード９…一定速度領域。
域、モード７…一定減速領域、モード８…減速後半なま
し領域、モード９…一定速度領域。
Claims (1)
- 【請求項１】乗りかごの走行距離に対応したパルスを発
生するパルス発生器と、前記乗りかごの位置を検出する
位置検出器と、前記乗りかごの速度を検出する速度検出
器と、前記位置検出器及び前記速度検出器の検出値から
前記乗りかごの速度指令を演算，生成する速度指令装置
とを備えたエレベータの制御装置において、 前記速度指令装置は、前記乗りかごの減速時の特に一定
減速終了後に、０でない所定の速度に向かって減速する
速度指令を生成し、さらに前記所定の速度への減速中、
常に減速度の変化率が一定となるような速度指令を生成
することを特徴とするエレベータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8104940A JPH09290966A (ja) | 1996-04-25 | 1996-04-25 | エレベータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8104940A JPH09290966A (ja) | 1996-04-25 | 1996-04-25 | エレベータの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09290966A true JPH09290966A (ja) | 1997-11-11 |
Family
ID=14394100
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8104940A Pending JPH09290966A (ja) | 1996-04-25 | 1996-04-25 | エレベータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09290966A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007254050A (ja) * | 2006-03-20 | 2007-10-04 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータの着床制御装置 |
| JP2012506352A (ja) * | 2008-10-22 | 2012-03-15 | シュネーデル、トウシバ、インベーター、ヨーロッパ、ソシエテ、パル、アクション、セプリフエ | 吊り上げ荷重を制御するための方法および装置 |
| CN109969881A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-07-05 | 武汉合康电驱动技术有限公司 | 控制建筑提升机停车距离的方法及设备 |
-
1996
- 1996-04-25 JP JP8104940A patent/JPH09290966A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007254050A (ja) * | 2006-03-20 | 2007-10-04 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータの着床制御装置 |
| JP2012506352A (ja) * | 2008-10-22 | 2012-03-15 | シュネーデル、トウシバ、インベーター、ヨーロッパ、ソシエテ、パル、アクション、セプリフエ | 吊り上げ荷重を制御するための方法および装置 |
| CN109969881A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-07-05 | 武汉合康电驱动技术有限公司 | 控制建筑提升机停车距离的方法及设备 |
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