JPH09288178A - Onboard monopulse radar apparatus - Google Patents
Onboard monopulse radar apparatusInfo
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- JPH09288178A JPH09288178A JP8101615A JP10161596A JPH09288178A JP H09288178 A JPH09288178 A JP H09288178A JP 8101615 A JP8101615 A JP 8101615A JP 10161596 A JP10161596 A JP 10161596A JP H09288178 A JPH09288178 A JP H09288178A
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- antennas
- signal
- antennae
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車載モノパルスレー
ダ装置に関し、目標物体による反射波を複数のアンテナ
で受信して目標物体の方向を検出する車載用のモノパル
スレーダ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle-mounted monopulse radar device, and more particularly to a vehicle-mounted monopulse radar device which receives reflected waves from a target object by a plurality of antennas and detects the direction of the target object.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、単一のアンテナから送信信号
を送信し、目標物体で反射された反射波を複数のアンテ
ナで受信し、各アンテナの受信信号間の位相差、又はレ
ベル差により目標物体の方向を検出するモノパルスレー
ダ装置がある。2. Description of the Related Art Conventionally, a transmission signal is transmitted from a single antenna, reflected waves reflected by a target object are received by a plurality of antennas, and a target is obtained by a phase difference or level difference between the reception signals of the respective antennas. There is a monopulse radar device that detects the direction of an object.
【０００３】例えば、米国特許ＵＳＰ5,402,129 には、
車両前方の先行車等の目標物体を検出する車載モノパル
スレーダ装置で、２つの受信アンテナを車両の車幅方向
（左右方向）に離間させて配置し、目標物体の路面と平
行な面における角度情報を取得することが記載されてい
る。For example, in US Pat. No. 5,402,129,
An in-vehicle monopulse radar device that detects a target object such as a preceding vehicle ahead of the vehicle, in which two receiving antennas are spaced apart in the vehicle width direction (horizontal direction), and the angle information of the target object on a plane parallel to the road surface. It has been described to obtain.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】車両の走行環境には、
歩道橋や案内板、又はトンネルの入口等の道路上方に存
在する物体もあるが、従来装置では路面と垂直な面での
角度情報は得られないので、このような道路上方の物体
と先行車等の路上の目標物体とを区別することができ
ず、上記の道路上方の物体を障害物として誤検出するお
それがあった。この誤検出の対策としては、送信アンテ
ナ及び受信アンテナの上下方向の指向性を高くして上下
方向のビーム幅を絞る方法が考えられているが、指向性
を高くするためには、一般的にアンテナが大型化してし
まうという問題があった。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention
Some objects exist above the road such as pedestrian bridges, guide boards, or entrances to tunnels, but since conventional devices cannot obtain angle information on a plane perpendicular to the road surface, such objects above the road and preceding vehicles, etc. The target object on the road could not be distinguished, and the object above the road could be erroneously detected as an obstacle. As a countermeasure against this erroneous detection, a method of increasing the vertical directivity of the transmitting antenna and the receiving antenna to narrow the beam width in the vertical direction has been considered. There is a problem that the antenna becomes large.
【０００５】車載レーダ装置は車両フロントのバンパー
やグリル、又はダッシュボードやルームミラーに取り付
けが検討されるが、いずれの場合も、左右方向よりも上
下方向で取り付けスペースの制約が大きく、アンテナの
大型化は問題が大きい。本発明は、上記の点に鑑みなさ
れたもので、受信を行う複数のアンテナを上下に配置
し、目標物体の高さ位置情報を得ることにより、歩道橋
や案内板やトンネルの入口等を障害物として誤検出する
ことがなく、かつアンテナの大型化を防止できる車載モ
ノパルスレーダ装置を提供することを目的とする。It is considered to mount the on-vehicle radar device on a bumper or grille on the front of the vehicle, or on a dashboard or a rearview mirror. In either case, the mounting space is more restricted in the vertical direction than in the left-right direction, and the antenna size is large. There is a big problem with the conversion. The present invention has been made in view of the above points, and by arranging a plurality of antennas for receiving vertically and obtaining height position information of a target object, an obstacle such as a pedestrian bridge, a guide plate, or a tunnel entrance is obstructed. It is an object of the present invention to provide an in-vehicle monopulse radar device that does not cause erroneous detection and prevents the antenna from becoming large.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示す如く、単一のアンテナから送信信号を送
信し、目標物体で反射された信号を複数のアンテナで受
信して目標物体の方向を検出する車載モノパルスレーダ
装置において、上記目標物体で反射された信号を受信す
る複数のアンテナＭ１，Ｍ２を上下に配置し、上記複数
のアンテナの受信信号から目標物体の高さ位置情報を算
出する算出手段Ｍ３を有する。According to a first aspect of the present invention, as shown in FIG. 1, a transmission signal is transmitted from a single antenna, and a signal reflected by a target object is received by a plurality of antennas. In a vehicle-mounted monopulse radar device that detects the direction of a target object, a plurality of antennas M1 and M2 that receive the signal reflected by the target object are arranged above and below, and the height position of the target object is determined from the received signals of the plurality of antennas. It has a calculating means M3 for calculating information.
【０００７】複数のアンテナを上下に配置したため、目
標物体の路面と垂直な面での方向を知ることができ、こ
の方向と距離から目標物体の路面からの高さ位置を知る
ことができ、歩道橋等の路面からの高さが高いものを障
害物ではないと判定することが可能となり、モノパルス
レーダであることからアンテナの大型化を防止できる。Since the plurality of antennas are arranged vertically, it is possible to know the direction of the target object on the surface perpendicular to the road surface, and it is possible to know the height position of the target object from the road surface from this direction and distance, and thus the pedestrian bridge It is possible to determine that an object having a high height from the road surface is not an obstacle, and it is possible to prevent the antenna from increasing in size because it is a monopulse radar.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の第１実施例の
ブロック図を示す。同図中、信号源１０は所定周波数の
搬送波を三角波で周波数変調して得た、時間経過に伴っ
て周波数が三角形状に変化する図４に実線で示す如き送
信信号を出力する。この送信信号はサーキュレータ１２
及びミキサ１４，１６夫々に供給される。送信信号は、
サーキュレータ１２を通して送受信アンテナ１８に供給
され、車両前方に向けて発射される。2 is a block diagram of a first embodiment of the device of the present invention. In the figure, the signal source 10 outputs a transmission signal, which is obtained by frequency-modulating a carrier wave of a predetermined frequency with a triangular wave, and whose frequency changes into a triangular shape with the passage of time, as shown by the solid line in FIG. This transmission signal is circulator 12
And mixers 14 and 16 respectively. The transmission signal is
It is supplied to the transmitting / receiving antenna 18 through the circulator 12 and is emitted toward the front of the vehicle.
【０００９】車両前方の目標物体で反射された反射波は
送受信アンテナ１８及び受信アンテナ２０で受信され
る。送受信アンテナ１８で受信された図４に破線で示す
如き受信信号はサーキュレータ１２を通してミキサ１４
に供給される。ミキサ１４では受信信号と信号源１０よ
りの送信信号とを差分演算してビート信号Ａを生成し信
号処理部２２に供給する。また、受信アンテナ２０で受
信された受信信号はミキサ１６に供給され、ミキサ１６
ではこの受信信号と信号源１０よりの送信信号とを差分
演算してビート信号Ｂを生成し信号処理部２２に供給す
る。The reflected wave reflected by the target object in front of the vehicle is received by the transmitting / receiving antenna 18 and the receiving antenna 20. A received signal received by the transmitting / receiving antenna 18 as shown by a broken line in FIG.
Is supplied to. The mixer 14 calculates the difference between the reception signal and the transmission signal from the signal source 10 to generate a beat signal A and supplies it to the signal processing unit 22. Further, the reception signal received by the reception antenna 20 is supplied to the mixer 16,
Then, the received signal and the transmission signal from the signal source 10 are subjected to a difference operation to generate a beat signal B, which is supplied to the signal processing unit 22.
【００１０】ところで、アンテナ１８，２０（Ｍ１，Ｍ
２）夫々は例えば平面パッチアンテナであり、図３に示
す如く、上下に重ねて設けられ、アンテナ１８，２０夫
々の指向性は車両前方の同一方向とされている。また、
アンテナ１８，２０はモータ２６の回転軸２８に固定さ
れており、モータ２６の駆動によって左右に回動する。By the way, the antennas 18, 20 (M1, M
2) Each of them is, for example, a plane patch antenna, and they are provided one above the other as shown in FIG. 3, and the directivities of the antennas 18 and 20 are in the same direction in front of the vehicle. Also,
The antennas 18 and 20 are fixed to a rotary shaft 28 of a motor 26, and are rotated left and right by driving the motor 26.
【００１１】信号処理部２２はミキサ１４，１６夫々か
ら供給されるビート信号から複数の目標物体の距離、相
対速度、路面と垂直な面における角度及び路面よりの高
さを算出し、目標物体が制御対象であるか否かを判定す
る。これらの目標物体に関する情報はコントロールユニ
ット２４に供給される。コントロールユニット２４は制
御対象の目標物体の距離及び相対速度から衝突のおそれ
がある場合等、警報器３０から警報を発したり、その他
ブレーキ制御やエアバッグ作動制御等を行う。また、例
えば操舵角度に基づいて走行路のカーブの曲率半径を求
め、この曲率半径に応じてモータ２６を駆動し、アンテ
ナ１８，２０を自車の走行車線前方に向ける。From the beat signals supplied from the mixers 14 and 16, the signal processing unit 22 calculates the distances, relative velocities, angles in the plane perpendicular to the road surface, and the height above the road surface from the beat signals supplied to the target objects. It is determined whether it is a control target. Information about these target objects is supplied to the control unit 24. The control unit 24 issues an alarm from the alarm device 30 when there is a risk of collision due to the distance and relative speed of the target object to be controlled, and performs other brake control, airbag operation control, and the like. Further, for example, the radius of curvature of the curve of the traveling path is obtained based on the steering angle, the motor 26 is driven according to the radius of curvature, and the antennas 18 and 20 are directed forward of the vehicle traveling lane.
【００１２】図５は信号処理部２２が実行する処理のフ
ローチャートを示す。この処理は例えば数１０msec毎に
繰り返し実行される。同図中、ステップＳ１０ではビー
ト信号Ａ，Ｂ夫々を入力し、夫々について高速フーリエ
変換（ＦＦＴ）処理を行い、図４に示す周波数アップ期
間及び周波数ダウン期間夫々のパワースペクトラムを得
る。FIG. 5 shows a flowchart of the processing executed by the signal processing section 22. This process is repeatedly executed, for example, every several tens of msec. In the figure, in step S10, each of the beat signals A and B is input, fast Fourier transform (FFT) processing is performed on each, and the power spectrums of the frequency up period and the frequency down period shown in FIG. 4 are obtained.
【００１３】図６（Ａ），（Ｂ）はビート信号Ａの周波
数アップ期間、周波数ダウン期間夫々のパワースペクト
ラムを示し、図７（Ａ），（Ｂ）はビート信号Ｂの周波
数アップ期間、周波数ダウン期間夫々のパワースペクト
ラムを示す。なお、図６，図７夫々は２つの目標物体が
存在してパワースペクトラムに２つのピークが生じてお
り、上記の各ピークの位相（基準信号に対する位相）も
合わせて表示している。FIGS. 6A and 6B show power spectra of the beat signal A during the frequency up period and the frequency down period, respectively. FIGS. 7A and 7B show the frequency up period and frequency of the beat signal B, respectively. The power spectrum of each down period is shown. In each of FIGS. 6 and 7, two target objects are present and two peaks are generated in the power spectrum, and the phases of the respective peaks (phases with respect to the reference signal) are also displayed.
【００１４】ステップＳ１２では上記の図６（Ａ），
（Ｂ）に示すパワースペクトラム夫々でピークを検出
し、ピーク周波数の近いものをピーク対とするペアリン
グを行う。同様に図７（Ａ），（Ｂ）に示すパワースペ
クトラムについてもピーク検出及びペアリングを行う。
次のステップＳ１４では次式により各ピーク対の周波数
ｆ，位相φから各目標物体の距離Ｌ，相対速度Ｖ，路面
と垂直な面での上下方向角度θH を算出する。なお、周
波数ｆ，位相φ，距離Ｌ，相対速度Ｖ，上下方向角度θ
H における添字１，２，ｉは目標物体の番号、添字ｕ，
ｄは周波数アップ期間、ダウン期間、添字Ａ，Ｂはビー
ト信号Ａ，Ｂを表わしている。Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３は定数
である。ここでは目標物体は２つとして演算式を示す。In step S12, as shown in FIG.
Peaks are detected in each of the power spectra shown in (B), and pairing is performed with peaks having similar peak frequencies as a peak pair. Similarly, peak detection and pairing are performed for the power spectra shown in FIGS. 7 (A) and 7 (B).
In the next step S14, the distance L of each target object, the relative velocity V, and the vertical angle θ H on the surface perpendicular to the road surface are calculated from the frequency f and phase φ of each peak pair by the following equation. The frequency f, the phase φ, the distance L, the relative speed V, and the vertical angle θ
The subscripts 1, 2 and i in H are the numbers of the target objects, and the subscripts u and
d represents a frequency up period, a frequency down period, and subscripts A and B represent beat signals A and B. K1, K2 and K3 are constants. Here, the calculation formula is shown assuming that there are two target objects.
【００１５】[0015]
【数１】 [Equation 1]
【００１６】ところで、位相差φA −φB は、基準信号
に対する位相φA ，φB の関係で所定の範囲を越えるこ
とがあるため、その場合には適宜補正する。例えば、角
度算出の条件が−９０°＜φA −φB ＜９０°である場
合に、φA −φB ＝−３００°のときはφA −φB ＝６
０°に補正する。By the way, the phase difference φ A -φ B may exceed a predetermined range due to the relationship between the phases φ A and φ B with respect to the reference signal, and in that case, it is appropriately corrected. For example, if the condition of angle calculation is -90 ° <φ A -φ B < 90 °, φ A -φ B = -300 when the ° φ A -φ B = 6
Correct to 0 °.
【００１７】次にステップＳ１６では、各目標物体の距
離Ｌｉ及び上下方向角度θHiから目標物体の高さｈi を
求める。 ｈi ＝Ｌ1 ・sin θHi ここで添字ｉは目標物体の番号を表わす。この後、ステ
ップＳ１８で各目標物体の高さｈi が所定の閾値ｈthよ
り大きいか否かを判別し、ｈi ＞ｈthの場合はステップ
Ｓ２０でｉ番目の目標物体を制御対象から外す。ｈi ≦
ｈthの場合はこのｉ番目の目標物体を制御対象として残
しておく。上記のステップＳ１８，Ｓ２０は全ての目標
物体について実行される。上記のステップＳ１４，Ｓ１
６が算出手段Ｍ３に対応する。Next, in step S16, the height h i of the target object is obtained from the distance Li of each target object and the vertical angle θ Hi . h i = L 1 · sin θ Hi where the subscript i represents the target object number. Thereafter, in step S18, it is determined whether or not the height h i of each target object is larger than a predetermined threshold h th, and if h i > h th , the i-th target object is removed from the control target in step S20. . h i ≦
In the case of h th, the i-th target object is left as the control target. The above steps S18 and S20 are executed for all target objects. Steps S14 and S1 above
6 corresponds to the calculation means M3.
【００１８】このように、複数のアンテナを上下に配置
したため、目標物体の路面と垂直な面での方向を知るこ
とができ、この方向と距離から目標物体の路面からの高
さ位置を知ることができ、歩道橋等の路面からの高さが
高いものを障害物ではないと判定することが可能とな
り、モノパルスレーダであることからアンテナの大型化
を防止できる。Since the plurality of antennas are arranged above and below in this way, the direction of the target object on a plane perpendicular to the road surface can be known, and the height position of the target object from the road surface can be known from this direction and distance. Therefore, it is possible to determine that an object having a high height from the road surface such as a pedestrian bridge is not an obstacle, and it is possible to prevent the antenna from becoming large because it is a monopulse radar.
【００１９】図８は本発明装置の第２実施例のブロック
図を示す。同図中、信号源４０は所定周波数の搬送波を
三角波で周波数変調して得た、時間経過に伴って周波数
が三角形状に変化する送信信号を出力する。この送信信
号は送信アンテナ４４及びミキサ４１，４２，４３夫々
に供給され、送信アンテナ４４から車両前方に向けて発
射される。FIG. 8 shows a block diagram of a second embodiment of the device of the present invention. In the figure, a signal source 40 outputs a transmission signal obtained by frequency-modulating a carrier wave of a predetermined frequency with a triangular wave, the frequency of which changes in a triangular shape with the passage of time. This transmission signal is supplied to each of the transmission antenna 44 and the mixers 41, 42, 43, and is emitted from the transmission antenna 44 toward the front of the vehicle.
【００２０】車両前方の目標物体で反射された反射波は
受信アンテナ４６，４８，５０夫々で受信される。受信
アンテナ４６，４８，５０夫々で受信された受信信号は
ミキサ４１，４２，４３夫々に供給され、ミキサ４１，
４２，４３夫々では受信信号と信号源４０よりの送信信
号とを差分演算してビート信号Ａ，Ｂ，Ｃ夫々を生成し
信号処理部５２に供給する。The reflected waves reflected by the target object in front of the vehicle are received by the receiving antennas 46, 48 and 50, respectively. The received signals received by the receiving antennas 46, 48 and 50 are supplied to the mixers 41, 42 and 43, respectively,
At 42 and 43, the received signal and the transmitted signal from the signal source 40 are subjected to difference calculation to generate beat signals A, B and C, respectively, and the beat signals are supplied to the signal processing unit 52.
【００２１】ところで、アンテナ４４，４６，４８，５
０夫々は例えば平面パッチアンテナであり、図９に示す
如く、互いに上下左右に隣接して平面をなすよう設けら
れ、アンテナ４４〜５０夫々の指向性は車両前方の同一
方向とされている。また、アンテナ４４〜５０はモータ
５６の回転軸５８に固定されており、モータ５６の駆動
によって左右に回動する。By the way, the antennas 44, 46, 48, 5
Each of the antennas 0 is, for example, a planar patch antenna and is provided so as to be adjacent to each other in the vertical and horizontal directions to form a planar surface as shown in FIG. Further, the antennas 44 to 50 are fixed to the rotary shaft 58 of the motor 56, and are rotated left and right by driving the motor 56.
【００２２】信号処理部５２はミキサ４１〜４３夫々か
ら供給されるビート信号から複数の目標物体の距離、相
対速度、路面と垂直な面における角度及び路面よりの高
さを算出し、目標物体が制御対象であるか否かを判定す
る。これらの目標物体に関する情報はコントロールユニ
ット５４に供給される。コントロールユニット５４は制
御対象の目標物体の距離及び相対速度から衝突のおそれ
がある場合等、警報器６０から警報を発したり、その他
ブレーキ制御やエアバッグ作動制御等を行う。また、例
えば操舵角度に基づいて走行路のカーブの曲率半径を求
め、この曲率半径に応じてモータ５６を駆動し、アンテ
ナ４４〜５０を自車の走行車線前方に向ける。The signal processing unit 52 calculates the distances, relative velocities, angles in a plane perpendicular to the road surface, and heights from the road surface of the plurality of target objects from the beat signals supplied from the mixers 41 to 43. It is determined whether it is a control target. Information about these target objects is supplied to the control unit 54. The control unit 54 issues an alarm from the alarm device 60 when there is a risk of collision due to the distance and relative speed of the target object to be controlled, and also performs other brake control, airbag operation control, and the like. Further, for example, the radius of curvature of the curve of the traveling path is obtained based on the steering angle, the motor 56 is driven according to the radius of curvature, and the antennas 44 to 50 are directed forward of the traveling lane of the own vehicle.
【００２３】図１０は信号処理部５２が実行する処理の
フローチャートを示す。この処理は例えば数１０msec毎
に繰り返し実行される。同図中、ステップＳ３０ではビ
ート信号Ａ，Ｂ，Ｃ夫々を入力し、夫々について高速フ
ーリエ変換（ＦＦＴ）処理を行い、周波数アップ期間及
び周波数ダウン期間夫々のパワースペクトラムを得る。FIG. 10 shows a flowchart of the processing executed by the signal processing unit 52. This process is repeatedly executed, for example, every several tens of msec. In the figure, in step S30, each of the beat signals A, B, and C is input, fast Fourier transform (FFT) processing is performed on each, and the power spectrums of the frequency up period and the frequency down period are obtained.
【００２４】ステップＳ３２ではビート信号Ａ，Ｂ，Ｃ
夫々について周波数アップ期間と周波数ダウン期間のパ
ワースペクトラム夫々でピークを検出し、ピーク周波数
の近いものをピーク対とするペアリングを行う。次のス
テップＳ３４では次式により各ピーク対の周波数ｆ，位
相φから各目標物体の距離Ｌ，相対速度Ｖ，路面と垂直
な面での上下方向角度θH ，路面と平行な面での左右方
向角度θE を算出する。なお、周波数ｆ，位相φ，距離
Ｌ，相対速度Ｖ，上下方向角度θH ，左右方向角度θE
における添字ｉは目標物体の番号、添字ｕ，ｄは周波数
アップ期間、ダウン期間、添字Ａ，Ｂ，Ｃはビート信号
Ａ，Ｂ，Ｃを表わしている。Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４は
定数である。In step S32, beat signals A, B, C
A peak is detected in each of the power spectrums of the frequency up period and the frequency down period for each, and pairing is performed with a peak frequency close to each other as a peak pair. In the next step S34, the frequency f of each peak pair, the distance L of each target object from the phase φ, the relative velocity V, the vertical angle θ H in the plane perpendicular to the road surface, and the left / right in the plane parallel to the road surface are calculated by Calculate the directional angle θ E. The frequency f, the phase φ, the distance L, the relative speed V, the vertical angle θ H , and the horizontal angle θ E
The subscript i in FIG. 1 represents the number of the target object, the subscripts u and d represent the frequency up period and the down period, and the subscripts A, B and C represent the beat signals A, B and C. K1, K2, K3 and K4 are constants.
【００２５】[0025]
【数２】 [Equation 2]
【００２６】ところで、位相差φA −φB は、基準信号
に対する位相φA ，φB の関係で所定の範囲を越えるこ
とがあるため、その場合には適宜補正する。例えば、角
度算出の条件が−９０°＜φA −φB ＜９０°である場
合に、φA −φB ＝−３００°のときはφA −φB ＝６
０°に補正する。By the way, the phase difference φ A -φ B may exceed a predetermined range due to the relationship between the phases φ A and φ B with respect to the reference signal, and in that case, it is appropriately corrected. For example, if the condition of angle calculation is -90 ° <φ A -φ B < 90 °, φ A -φ B = -300 when the ° φ A -φ B = 6
Correct to 0 °.
【００２７】次にステップＳ３６では、各目標物体の距
離Ｌｉ及び上下方向角度θHiから目標物体の高さｈi 及
び左右のずれ量ｄi を求める。 ｈi ＝Ｌ1 ・sin θHi ｄi ＝Ｌ1 ・sin θEi ここで添字ｉは目標物体の番号を表わす。この後、ステ
ップＳ３８で各目標物体の高さｈi が所定の閾値ｈthよ
り大きく、又は、ずれ量ｄi が閾値ｄthより大きいか否
かを判別し、ｈi ＞ｈth又はｄi ＞ｄthの場合はステッ
プＳ２０でｉ番目の目標物体を制御対象から外す。ｈi
≦ｈthかつｄi ≦ｄthの場合はこのｉ番目の目標物体を
制御対象として残しておく。上記のステップＳ３８，Ｓ
４０は全ての目標物体について実行される。Next, in step S36, the height h i and the lateral shift amount d i of the target object are obtained from the distance Li of each target object and the vertical angle θ Hi . h i = L 1 · sin θ Hi d i = L 1 · sin θ Ei Here, the subscript i represents the number of the target object. Thereafter, in step S38, it is determined whether or not the height h i of each target object is larger than a predetermined threshold h th or the deviation amount d i is larger than the threshold d th , and h i > h th or d i. If> d th , the i-th target object is removed from the control target in step S20. h i
When ≦ h th and d i ≦ d th , the i-th target object is left as the control target. Steps S38 and S above
40 is executed for all target objects.
【００２８】なお、ステップＳ１８，Ｓ３８で使用する
閾値ｈthは、例えば自車の走行路の斜度が上りで大きく
なるほどｈthが大きくなり、又は目標物体までの距離が
大きいほどｈthが大きくなり、自車の加速度が大きいほ
どｈthが大きくなり、自車の車速が大きいほどｈthが大
きくなり、目標物体の反射強度つまり受信信号レベルが
大きいほどｈthが小さくなるよう可変しても良い。The threshold value h th used in steps S18 and S38 is, for example, h th larger as the inclination of the road on which the vehicle is traveling increases, or h th increases as the distance to the target object increases. Therefore, h th increases as the acceleration of the host vehicle increases, h th increases as the vehicle speed of the host vehicle increases, and h th decreases as the reflection intensity of the target object, that is, the received signal level increases. good.
【００２９】更にステップＳ３８で使用する閾値ｄthを
カーブの曲率半径に応じて可変する閾値ｄth（Ｒ，Ｌ）
とし、ｄi ＞ｄthの代りにｄth（Ｒ，Ｌ）−Δｄ≦ｄi
≦ｄ th（Ｒ，Ｌ）＋Δｄとしても良い。上記の閾値ｄth
（Ｒ，Ｌ）はカーブの曲率半径Ｒと目標物体との距離Ｌ
の関数とにより定義する。ｄth（Ｒ，Ｌ）はＲ＝∞のと
き０となり、理想的にはｄth（Ｒ，Ｌ）＝Ｌ2 ／２・Ｒ
と表わされる。Δｄは定数である。Further, the threshold value d used in step S38thTo
Threshold d that varies according to the radius of curvature of the curveth(R, L)
And di> DthInstead of dth(R, L) -Δd ≦ di
≤d thIt may be (R, L) + Δd. The above threshold dth
(R, L) is the radius of curvature R of the curve and the distance L to the target object
And the function of. dth(R, L) is R = ∞
0, ideally dth(R, L) = LTwo/ 2 · R
It is expressed as Δd is a constant.
【００３０】なお、上記実施例ではＦＭ−ＣＷ（周波数
変調連続波）方式として説明を行ったが、これに限らず
パルスドップラー方式等の他の方式であっても良いこと
は勿論である。In the above embodiment, the FM-CW (frequency modulation continuous wave) method has been described, but the present invention is not limited to this and other methods such as a pulse Doppler method may be used.
【００３１】[0031]
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
図１に示す如く、単一のアンテナから送信信号を送信
し、目標物体で反射された信号を複数のアンテナで受信
して目標物体の方向を検出する車載モノパルスレーダ装
置において、上記目標物体で反射された信号を受信する
複数のアンテナを上下に配置し、上記複数のアンテナの
受信信号から目標物体の高さ位置情報を算出する算出手
段を有する。As described above, the invention according to claim 1 is
As shown in FIG. 1, in a vehicle-mounted monopulse radar device that transmits a transmission signal from a single antenna and receives signals reflected by a target object by a plurality of antennas to detect the direction of the target object, A plurality of antennas for receiving the received signals are arranged above and below, and a calculation means for calculating height position information of the target object from the received signals of the plurality of antennas is provided.
【００３２】複数のアンテナを上下に配置したため、目
標物体の路面と垂直な面での方向を知ることができ、こ
の方向と距離から目標物体の路面からの高さ位置を知る
ことができ、歩道橋等の路面からの高さが高いものを障
害物ではないと判定することが可能となり、モノパルス
レーダであることからアンテナの大型化を防止できる。Since the plurality of antennas are arranged above and below, the direction of the target object on the surface perpendicular to the road surface can be known, and the height position of the target object from the road surface can be known from this direction and distance. It is possible to determine that an object having a high height from the road surface is not an obstacle, and it is possible to prevent the antenna from increasing in size because it is a monopulse radar.
【図１】本発明の原理図である。FIG. 1 is a principle diagram of the present invention.
【図２】本発明装置のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of the device of the present invention.
【図３】アンテナの構造図である。FIG. 3 is a structural diagram of an antenna.
【図４】ＦＭ−ＣＷ方式の送受信号を説明するための図
である。FIG. 4 is a diagram for explaining a transmission / reception signal of the FM-CW system.
【図５】信号処理部の行う処理のフローチャートであ
る。FIG. 5 is a flowchart of processing performed by a signal processing unit.
【図６】パワースペクトラムを示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a power spectrum.
【図７】パワースペクトラムを示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a power spectrum.
【図８】本発明装置のブロック図である。FIG. 8 is a block diagram of the device of the present invention.
【図９】アンテナの構造図である。FIG. 9 is a structural diagram of an antenna.
【図１０】信号処理部の行う処理のフローチャートであ
る。FIG. 10 is a flowchart of processing performed by a signal processing unit.
１０ 信号源 １２ サーキュレータ １４，１６ ミキサ １８，２０，Ｍ１，Ｍ２ アンテナ ２２ 信号処理部 ２４ コントロールユニット ２６ モータ ２８ 回転軸 ３０ 警報器 Ｍ３ 算出部 10 signal source 12 circulator 14, 16 mixer 18, 20, M1, M2 antenna 22 signal processing unit 24 control unit 26 motor 28 rotating shaft 30 alarm device M3 calculating unit
Claims (1)
目標物体で反射された信号を複数のアンテナで受信して
目標物体の方向を検出する車載モノパルスレーダ装置に
おいて、 上記目標物体で反射された信号を受信する複数のアンテ
ナを上下に配置し、 上記複数のアンテナの受信信号から目標物体の高さ位置
情報を算出する算出手段を有することを特徴とする車載
モノパルスレーダ装置。1. Transmitting a transmission signal from a single antenna,
In an in-vehicle monopulse radar device that receives a signal reflected by a target object by a plurality of antennas and detects the direction of the target object, a plurality of antennas that receive the signal reflected by the target object are arranged above and below the plurality of antennas. An in-vehicle monopulse radar device having a calculating means for calculating height position information of a target object from a received signal of the antenna.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8101615A JPH09288178A (en) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | Onboard monopulse radar apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8101615A JPH09288178A (en) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | Onboard monopulse radar apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09288178A true JPH09288178A (en) | 1997-11-04 |
Family
ID=14305319
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8101615A Pending JPH09288178A (en) | 1996-04-23 | 1996-04-23 | Onboard monopulse radar apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09288178A (en) |
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